2 ESTTICA DOS CORPOS RGIDOS

EME 301 Mecnica dos Slidos - AULA 02 Profa. Patricia Email: patty_lauer@unifei.edu.br IEM Instituto de Engenharia Mecnica UNIFEI Universidade Federal de Itajub

2.1 Vetores Posio e Deslocamento; 2.2 Momento de uma Fora; 2.3 Momento de uma Fora em relao a um Eixo; 2.4 Momento de um Conjugado;
Captulo 2 - Esttica dos Corpos Rgidos 2

2.1 Vetores Posio e Deslocamento

O vetor posio r definido como um vetor fixo que localiza um ponto do espao em relao a outro. Por exemplo, se r estende-se da origem das coordenadas, O, para o ponto P(x, y, z), ento r pode ser expresso na forma do vetor cartesiano como:

2.1 Vetores Posio e Deslocamento

O mdulo desse vetor representa a distncia entre a origem do sistema coordenado e o ponto P.

r = xi + yj + zk
Captulo 2 - Esttica dos Corpos Rgidos 3

r = xi + yj + zk
Captulo 2 - Esttica dos Corpos Rgidos 4

2.1 Vetores Posio e Deslocamento

A adio vetorial da origem para a extremidade dos 3 componentes d o vetor r.

2.1 Vetores Posio e Deslocamento

Observao: Em manuscritos o vetor posio r representado por uma letra com uma flecha em cima ( r ). Ento, na forma do vetor cartesiano:

r = xi + yj + zk
Captulo 2 - Esttica dos Corpos Rgidos 5

r = x i + y j+ zk
Captulo 2 - Esttica dos Corpos Rgidos 6

2.1 Vetores Posio e Deslocamento

Se r o vetor posio orientado do ponto A ao ponto B, ento:

2.1 Vetores Posio e Deslocamento

Em algumas literaturas, esse vetor r que vai de um ponto no espao a outro ponto qualquer conhecido como vetor deslocamento.

rA + r = rB r = rAB = rB rA
r = ( xB i + yB j + z Bk ) ( x Ai + y A j + z Ak ) = ( xB x A ) i + ( y B y A ) j + ( z B z A ) k
Captulo 2 - Esttica dos Corpos Rgidos 7

r = rAB = ( xB x A ) i + ( yB y A ) j + ( z B z A ) k
Captulo 2 - Esttica dos Corpos Rgidos 8

Exemplo 1
O homem mostrado na figura puxa a corda com uma fora de 70 lb. Represente essa fora, que atua sobre o suporte A, como vetor cartesiano e determine sua direo.

2.2 Momento de uma Fora

Fornece a tendncia dessa fora de provocar a rotao de um corpo em torno do ponto ou de um eixo. Seja Fx que age perpendicularmente ao cabo da chave inglesa e est localizada a uma distncia dy do ponto O.
9 Captulo 2 - Esttica dos Corpos Rgidos 10

Captulo 2 - Esttica dos Corpos Rgidos

2.2 Momento de uma Fora

Fx tende a provocar um giro do tubo em torno do eixo z. Essa tendncia de rotao chamada de torque, ou momento de uma fora ou momento (MO)z. Fx e dy esto no plano xy que perpendicular ao eixo do momento (z).
Captulo 2 - Esttica dos Corpos Rgidos 11

2.2 Momento de uma Fora

Fz tende a provocar rotao no tubo em torno do eixo z? No, a tendncia de giro em torno do eixo x, produzindo o momento (MO)z Fz e dy esto no plano yz que perpendicular ao eixo (x).
Captulo 2 - Esttica dos Corpos Rgidos 12

2.2 Momento de uma Fora

Se uma fora Fy aplicada chave, nenhum momento produzido em relao ao ponto O. Haver ausncia total de giro do tubo, pois a linha de ao da fora passa pelo ponto O.

2.2 Momento de uma Fora

O momento de uma fora F em relao ao ponto O, ou ao eixo que passa por O perpendicularmente ao plano, um vetor Mo , cuja intensidade (ou mdulo) igual ao produto do mdulo da fora pela distncia perpendicular desse ponto at a linha de ao da fora.
Captulo 2 - Esttica dos Corpos Rgidos 14

Captulo 2 - Esttica dos Corpos Rgidos

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2.2 Momento de uma Fora

M o = Fd
E a direo deste vetor perpendicular ao plano formado pelo ponto e a fora. O sentido do momento determinado pela regra da mo direita.
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2.2 Momento de uma Fora

Se um sistema de foras se situa em um plano xy, o momento resultante MRO do sistema pode ser determinado adicionandose os momentos de todas as foras algebricamente:

+ M RO = Fd
Captulo 2 - Esttica dos Corpos Rgidos 16

Exemplo 2
Determine o momento resultante das quatro foras que atuam na haste, em relao ao ponto O.

2.2 Momento de uma Fora

Observaes - Produto escalar:

A B = AB cos

O resultado um escalar!
Captulo 2 - Esttica dos Corpos Rgidos 17 Captulo 2 - Esttica dos Corpos Rgidos 18

2.2 Momento de uma Fora

Observaes - Produto vetorial:

2.2 Momento de uma Fora

Observaes - Propriedades:
No-comutativo

A B = ( AB sen ) uC

AB B A
ou

O resultado um vetor!
Captulo 2 - Esttica dos Corpos Rgidos 19

A B = B A
Captulo 2 - Esttica dos Corpos Rgidos 20

2.2 Momento de uma Fora

Observaes - Propriedades:
Multiplicao por escalar

2.2 Momento de uma Fora

Observaes - Produto vetorial de um par de vetores unitrios cartesianos:

a ( A B ) = ( aA ) B = A ( aB ) = ( A B) a

i j = k j k = i ki = j

i k = j j i = k k j = i

ii = 0 j j = 0 k k = 0

Lei distributiva

A (B + D) = ( A B ) + ( A D)
Captulo 2 - Esttica dos Corpos Rgidos 21 Captulo 2 - Esttica dos Corpos Rgidos 22

2.2 Momento de uma Fora

Produto vetorial de dois vetores A e B, expressos na forma de vetores cartesianos
A B = ( Ax i + Ay j + Az k ) ( Bx i + By j + Bz k ) = ( Ay Bz Az By ) i ( Ax Bz Az Bx ) j + ( Ax By Ay Bx ) k

2.2 Momento de uma Fora

O momento de uma fora pode ser expresso na forma de produto vetorial:

MO = r F
r o vetor posio traado de O at qualquer ponto sobre a linha de ao de F

Esta equao pode ser escrita como

i A B = Ax Bx j Ay By k Az Bz
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Captulo 2 - Esttica dos Corpos Rgidos

Captulo 2 - Esttica dos Corpos Rgidos

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2.2 Momento de uma Fora

Do clculo vetorial:

2.2 Momento de uma Fora

Princpio da Transmissibilidade F aplicada no ponto A

M O = rA F
F deslizante e pode agir em qualquer ponto sobre sua linha de ao, produzindo o mesmo momento

M O = r F = rF sen = F ( r sen ) = Fd
Captulo 2 - Esttica dos Corpos Rgidos 25

M O = rB F = rC F
Captulo 2 - Esttica dos Corpos Rgidos 26

2.2 Momento de uma Fora

Finalmente, o momento MO pode ser resolvido por meio de um determinante:

2.2 Momento de uma Fora

E como seria determinado o momento resultante de um sistema de foras?

i M O = r F = rx Fx

j ry Fy

k rz Fz

M RO = ( r F )

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