MEEC Mestrado em Engenharia Electrotcnica e de Computadores

MCSDI Modelao e Controlo de Sistemas Dinmicos

Exerccios de

Funo Descritiva

Conjunto de exerccios elaborados pelos docentes Jos Tenreiro Machado (JTM), Manuel Santos Silva (MSS), Vtor Rodrigues da Cunha (VRC) e Jorge Estrela da Silva (JES).

MCSDI Modelao e Controlo de Sistemas Dinmicos 1. Calcule a funo descritiva dos sistemas no lineares seguintes: a)

Funo Descritiva

b) y = x 3 2. Esboce a resposta m(t) da no-linearidade indicada na figura seguinte a uma entrada sinusoidal e(t).
e 3

m e(t)
t

A=1

m(t) e

K=2

3. Considere a associao em paralelo de dois elementos no-lineares conforme indicado na figura. x2 x1 k x3 x1 x3 x2 +

k x1

x4

Este sistema equivalente a um s sistema: A) x1 k B) x4 x1 C) x1 x4 k x1 x4 D) Outro sistema x1 x4 k x1 x4

x4

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Funo Descritiva

4. Considere a associao em srie de dois elementos no-lineares do tipo rel conforme indicado na figura.

x1

+2

x2 x1

x2

+3

x3 x2

x3

Este conjunto equivalente a um s sistema: A)

B)

x1

+2

x3 x1

x3

x1

+3

x3 x1

x3

C)

x1

+5

x3 x1

x3
D) Outro sistema

5. Considere a associao em srie de dois elementos no - lineares (um rel e uma zona - morta) conforme indicado na figura.

x1 rel

M=1

x2 x1

x2

x3 =0,5 x2 k=2

x3 zona morta

Este conjunto equivalente a um s sistema do tipo: A) Rel com M = 0,5 B) Rel com M = 1 C) Zona - morta com = 0,5

D) Outro resultado

6. Considere um sistema de controlo envolvendo o bloco no-linear representado na figura, com funo descritiva N(X).

Neste caso, a funo descritiva vem: A) N =

4M X
4M X sin 1 X

B) N =

4M 1 X X
4M X

C) N =

D) N = +

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7. Considere um sistema de controlo envolvendo o bloco no-linear representado na figura, com funo descritiva N(X).

Neste caso, a funo descritiva vem: A) N = C) N =

4M X
4M X sin 1 X

B) N =

4M 1 X X

D) N = +

4M X

8. Considere a associao em srie de dois elementos no-lineares conforme indicado na figura, onde N1 e N2 representam as correspondentes funes descritivas.

r(t)

N1

N2

c(t)

Se NT representar a funo descritiva da associao em srie, ento em geral verifica-se que: A) NT = N1 N2 B) NT N1 N2

9. Considere o sistema de controlo representado na figura, envolvendo os blocos no-lineares N1 e N2 e os sistemas lineares com funes de transferncia G1(s) e G2(s) que apresentam caractersticas do tipo passa-baixo.

N1

m1

N2

m2

c G1(s) G2(s)

Neste caso, designando por N12 a funo descritiva da associao em srie dos dois blocos no-lineares: A) pode adoptar-se o mtodo da funo descritiva e estudar-se o ocorrncia de ciclos limite atravs do traado no plano de Nyquist da equao caracterstica N12 G1(j)G2(j) + 1 = 0 onde N12 = N1 N2 B) pode adoptar-se o mtodo da funo descritiva e estudar-se o ocorrncia de ciclos limite atravs do traado no plano de Nyquist da equao caracterstica N12 G1(j)G2(j) + 1 = 0 onde, em geral, N12 N1 N2 C) no se pode adoptar o mtodo da funo descritiva para estudar-se o ocorrncia de ciclos limite atravs do traado no plano de Nyquist da equao caracterstica D) Outro caso
10. A anlise de sistemas pelo mtodo da funo descritiva permite determinar aproximadamente:

A) Pontos de sela C) Ns estveis

B) Ciclos-limite D) Todos estes fenmenos

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11. Sabendo que o bloco do tipo saturao (Fig 1.a), com parmetros k e S, tem funo descritiva 2 2k 1 S S S N = sin + 1 determine a funo descritiva do bloco no-linear da Fig. 1.b). X X X

declive k

y y S x

declives k2, k1 x

y y S1 S2 x

Fig 1.a)

Fig. 1.b)

12. O sistema apresentado contm dois elementos no-lineares em srie.

N1 R(s)
+ -

N2
x2 x1 M=1 x3 x2
rel

G(s)
x3

x1

x2 =0,5 k =2
zona-morta

6 s.(s+2).(s+3)

C(s)

a) Determine o elemento no-linear equivalente srie de N1 e N2, justificando de forma fundamentada a sua resposta. b) Verifique se o sistema apresenta algum ciclo-limite. Em caso afirmativo, indique a sua frequncia de oscilao , a correspondente amplitude de oscilao X e classifique-o como sendo estvel ou instvel. 13. Considere o sistema representado pelo seguinte diagrama de blocos

u2
u1

m
sgn(u1 ) u1

50 5 m

u2
u2 u2

u3

Apresente a funo descritiva da associao de elementos no lineares que tem como entrada u1 e como sada u3. Tenha em conta que a funo sgn(x) definida da seguinte forma: u1 , u1 0 1, x 0 sgn( x) = . Logo, sgn(u1 ) u1 = . 1, x < 0 u1 , u1 < 0
14. Considere a anlise de sistemas pelo mtodo da funo descritiva. Pode dizer-se que se trata de um mtodo que:

A) Permite calcular a resposta do sistema para qualquer sinal de entrada B) S permite calcular aproximadamente ciclos-limite se o sistema for do tipo passa-baixo C) S permite calcular a resposta de sistemas lineares (no sendo possvel analisar sistemas no-lineares) D) Outro resultado

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15. Considere o sistema de controlo representado na figura, envolvendo um bloco no-linear N e um sistema linear com funo de transferncia G(s). Atravs do mtodo da funo descritiva obtm-se o traado no plano de Nyquist representado.

G(j) A e 0 Ento, sabe-se que: A) Somente o ponto A corresponde a um ciclo-limite estvel B) Somente o ponto B corresponde a um ciclo-limite estvel C) Nenhum dos pontos A e B corresponde a um ciclo-limite estvel D) Ambos os pontos A e B correspondem a ciclos-limite estveis N m c G(s) 1/N B X X=0

Im Re

16. Considere o sistema de controlo representado na figura seguinte, envolvendo um bloco no-linear m = f(e) e 10 . um sistema linear com funo de transferncia G (s ) = s (s + 1)(s + 2)

e m = f(e)

c G(s)

Para o bloco m = f(e) consideraram-se dois casos: m = e3 e m = e1/3. Atravs do mtodo da funo descritiva obtm-se (para qualquer dos casos) o grfico da figura. Todavia, nos dois casos as caractersticas so diferentes e, assim, os pontos A, B e C resultam: Caso m = e3 m = e1/3 Ponto A A 1,42 rad/seg, XA 0,98 A 1,42 rad/seg, XA 2,66 Ponto B XB 0 XB Ponto C XC XC 0

Ento, pode dizer-se que no ponto A existe: A) Um ciclo-limite estvel para m = e3 e um ciclo-limite instvel para m = e1/3 B) Um ciclo-limite instvel para m = e3 e um ciclo-limite estvel para m = e1/3 C) Em nenhum dos dois casos se obtm um ciclo-limite, seja estvel seja instvel

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17. Considere o sistema de controlo representado na figura seguinte, envolvendo um bloco no-linear do tipo 1,3 . folga (backlash) com h = 1 e declive unitrio e um sistema linear com funo de transferncia G (s ) = s (s + 1)2 Atravs do mtodo da funo descritiva sabe-se que no ponto A, A 0,68 rad/seg, XA 3,1 e que no ponto B, B 0,36 rad/seg, XB 1,34.

m h e

c G(s)

A) Em A existe um ciclo-limite estvel e em B um ciclo-limite instvel B) Em A existe um ciclo-limite instvel e em B um ciclo-limite estvel C) Os pontos A e B no correspondem a qualquer tipo (estvel ou instvel) de ciclo-limite no sistema

18. Considere o sistema de controlo representado na figura seguinte, envolvendo um bloco no-linear do tipo 1 e 2s . saturao com h = 1 e declive unitrio e um sistema linear com funo de transferncia G (s ) = s(s + 1) Atravs do mtodo da funo descritiva sabe-se que no ponto A, A 0,54 rad/seg, XA 1,98. Pode concluir-se que:

m h e

c G(s)

A) Em A existe um ciclo-limite estvel B) Em A existe um ciclo-limite instvel C) O ponto A no corresponde a qualquer tipo (estvel ou instvel) de ciclo-limite no sistema

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19. Considere o sistema com realimentao positiva representado na figura seguinte (0 1).

+ +

+4

m 1 e

10 s s 2 + 20 s + 100

Atravs do mtodo da funo descritiva sabe-se que: a) Para = 0,105 ocorre um ciclo-limite com amplitude X dada por: A) X = 24,25 B) X = 10,0 C) X= 15,10 D) Outro resultado b) Para = 0,105 ocorre um ciclo-limite com frequncia dada por: A) = 24,25 rad/seg B) = 10,0 rad/seg C) = 15,10 rad/seg D) Outro resultado c) Suponha agora que se varia o valor de 0 1. Nesse caso, para cada valor distinto de ocorre um ciclolimite com as seguintes caractersticas relativamente frequncia e amplitude X: A) A frequncia tem sempre o mesmo valor independentemente do valor de . Todavia, a amplitude X depende do valor de . B) A amplitude X tem sempre o mesmo valor independentemente do valor de . Todavia, a frequncia depende do valor de . C) Quer a frequncia quer a amplitude X tm sempre o mesmo valor independentemente do valor de . D) Quer a frequncia quer a amplitude X dependem do valor de .

20. Considere o sistema de controlo representado na figura seguinte.

e 3

+2

m e

50 (s + 1)(s + 2 )(s + 10 )

Atravs do mtodo da funo descritiva sabe-se que existe um ciclo-limite com: a) Frequncia dada por: A) = 5,66 rad/seg B) = 0,52 rad/seg C) = 2,50 rad/seg D) Outro resultado b) Amplitude X dada por: A) X = 5,66 B) X = 0,52 C) X = 2,50 D) Outro resultado c) Por anlise no diagrama de Nyquist sabe-se que o ciclo-limite : A) Estvel B) Instvel

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21. Considere o sistema de controlo representado na figura seguinte.

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+1

m e

100 s (s + 2 )(s + 3)

H (s )
Atravs do mtodo da funo descritiva sabe-se que:
a)

A) Para H(s) = 1 existe um ciclo-limite com frequncia de oscilao = 6 rad/seg 40 rad/seg B) Para H(s) = 1 existe um ciclo-limite com frequncia de oscilao = 3 40 C) Para H(s) = 1 existe um ciclo-limite com frequncia de oscilao = 6 rad/seg 3 D) Outro resultado A) Para H(s) = 1 existe um ciclo-limite com amplitude de oscilao X = 6 40 B) Para H(s) = 1 existe um ciclo-limite com amplitude de oscilao X = 3 40 6 C) Para H(s) = 1 existe um ciclo-limite com amplitude de oscilao X = 3 D) Outro resultado A) Para H(s) = s + a, deixa de ocorrer um ciclo-limite no sistema quando 0 < a 5 B) Para H(s) = s + a, deixa de ocorrer um ciclo-limite no sistema quando 5 a C) Qualquer que seja o valor de a nunca ocorre um ciclo-limite no sistema D) Qualquer que seja o valor de a ocorre sempre um ciclo-limite no sistema

b)

c)

22. Considere o sistema de controlo representado na figura seguinte onde o bloco no-linear consiste numa zona 2 2k 1 sin + 1 . morta com funo descritiva dada por N = k X X X

k=1 e =1

G (s ) =

40

(s + 1)2 (s + 2 )2

Ento, sabe-se que existe um ciclo-limite instvel com amplitude X e frequncia aproximadamente dados por: B) X = 2,235, = 0,707 rad s1 A) X = 2,235, = 1,414 rad s1 D) X = 2,235, = 2,000 rad s1 C) X = 2,235, = 1,000 rad s1

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23. Considere o sistema de controlo representado na figura seguinte onde N representa a funo descritiva de uma nao-linearidade do tipo rel com histerese, tal que Mod(N) = 4M/(X) e Fase(N) = sin1(h/X), e G(s) = kesT/s.

m M e h N

c G(s)

Ento, sabendo que k = , T = 1, h = 1, M = , verifica-se que existe um ciclo-limite com amplitude X e frequncia aproximadamente dados por: B) X = 0,394, = 2,535 rad s1 A) X = 2,535, = 0,394 rad s1 1 D) X = 0,739, = 1,353 rad s1 C) X = 1,353, = 0,739 rad s

24. Considere o sistema de controlo representado na figura seguinte onde N = 4M / (X) e G(s) = k / (s + 1)4.

c G(s)

Ento, para M = e k = 2 sabe-se que existe um ciclo-limite com amplitude X e frequncia aproximadamente dados por: B) X = 1/2, = 1/2 rad s1 A) X = 2, = 1 rad s1 1/2 1 D) Outro resultado C) X = 2, = 2 rad s

25. Considere o sistema de controlo representado na figura seguinte onde N = 4M/(X) e G(s) = k/[s(s + 1)2].

c G(s)

Ento sabe-se que existe um ciclo-limite com amplitude X e frequncia aproximadamente dados por: B) X = Mk, = 2 rad s1 A) X = 4Mk /, = 1/2 rad s1 1 D) Outro resultado C) X = 2Mk /, = 1 rad s

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Funo Descritiva

26. Considere o sistema de controlo representado na figura seguinte onde N = 4M / (X) e G(s) = k / (s + 1)3.

c G(s)

Ento sabe-se que existe um ciclo-limite com amplitude X e frequncia aproximadamente dados por: B) X = 2Mk / , = 3 rad s1 A) X = Mk / , = 1/3 rad s1 1/2 1 D) Outro resultado C) X = Mk / (2), = 3 rad s
27. Para os sistemas seguintes determine a amplitude e a frequncia do ciclo limite. a)

R(s) +

+1 -1

10 s(s+1)(s+2)

C(s)

b)

R(s) +

m=e3

C(s) 1 s(s+1)(s+2)

28. Considere o sistema representado na figura seguinte:

R(s) +

A -A

20 s(s+3)(s+6)

C(s)

a) Para este sistema (considerando R=0 e A=4) determine a frequncia e a amplitude do ciclo limite. b) O ciclo limite determinado na alnea anterior estvel ou instvel? 29. Considere o sistema representado na figura seguinte:

R(s) +

A -A

C(s) K s(s+2)(s+4)

a) Para este sistema (considerando R=0, A=4 e K=10) determine a frequncia e a amplitude do ciclo limite.

10

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Funo Descritiva

b) O ciclo limite determinado na alnea anterior estvel ou instvel? c) Variando o ganho K pode-se eliminar o comportamento de ciclo limite da sada do sistema anterior? Justifique a sua resposta. 30. Considere o sistema de controlo representado na figura seguinte, com G(s) = 100/[s(s + 2)(s + 3)].

+1

m e

G(s)

Atravs do mtodo da funo descritiva verifique se este sistema apresenta algum ciclo-limite. Em caso afirmativo, indique a sua frequncia de oscilao e a correspondente amplitude de oscilao X
31. Considere o sistema de controlo representado na figura seguinte, com G(s) = e2s/[s(s + 2)].

+1

m e

G(s)

Atravs do mtodo da funo descritiva verifique se este sistema apresenta algum ciclo-limite. Em caso afirmativo, indique a sua frequncia de oscilao e a correspondente amplitude de oscilao X
32. Considere o sistema representado na figura seguinte:

R(s) +
-K

K A -A

5 s(s+1)(s+5)

C(s)

a) Para este sistema (considerando R=0, A=1 e K=1) determine a frequncia e a amplitude do ciclo limite. b) O ciclo limite determinado na alnea anterior estvel ou instvel? 33. Considere o sistema representado na figura seguinte:

R(s) +
-K

K A -A

K1 s(s+2)(s+3)

C(s)

11

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Funo Descritiva

a) Para este sistema (considerando R=0, A=4, K=1 e K1=20) determine a frequncia e a amplitude do ciclo limite. b) O ciclo limite determinado na alnea anterior estvel ou instvel? c) Diminuindo o valor do ganho K1 como variam as caractersticas do ciclo limite da sada do sistema anterior? Justifique a sua resposta. 34. Considere o sistema de controlo representado na figura seguinte, exibindo uma no-linearidade do tipo histerese (backlash), com parmetros 2A = 0.5, B = 1 e C = 1, e um sistema linear com funo de transferncia G(s) = 3/[s(s + 1)2].

m + e C

2A m B e G(s) c

Atravs do mtodo da funo descritiva verifique se este sistema apresenta algum ciclo-limite. Em caso afirmativo, indique a sua frequncia de oscilao e a correspondente amplitude de oscilao X

35. Considere o sistema de controlo representado na figura seguinte, exibindo uma no-linearidade do tipo folga (backlash), com parmetros A = 1 e K = 1, e um sistema linear com funo de transferncia G(s) = 1,5/[s(s + 1)2].

backlash m + e A +A K e m
c

G(s)

Atravs do mtodo da funo descritiva verifique se este sistema apresenta algum ciclo-limite. Em caso afirmativo, indique a sua frequncia de oscilao e a correspondente amplitude de oscilao X
36. Considere os sistemas representados nas figuras seguintes. Para cada um analise a ocorrncia de ciclos-limite atravs do mtodo da funo descritiva. a)

R(s) + -

+1

-0.5 0.5 -1
Rel com histerese

1 s(s+1)

C(s)

12

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b)

Funo Descritiva

R(s) + -

10 s(s+1)

-1 +1
Histerese

C(s)

37. Considere o sistema de controlo representado na figura seguinte:

N R(s) + 2h 1 -1 G(s)

10 (0,4s+1)(2s+1)

C(s)

4 h arcsin , para X > h. A representao grfica no plano complexo de 1/N, para dois X X valores distintos de h (h = 0,1 e h = 0,3), e de G(j) apresentada na figura seguinte.

sendo N =

Im

1/N para h = 0,1 1/N para h = 0,3

Re

G(j)

Da anlise desta figura possvel concluir que: A) Este sistema apresenta um ciclo limite estvel para os dois valores de h (h = 0,1 e h = 0,3) em considerao B) Para h = 0,1 este sistema apresenta um ciclo limite estvel e para h = 0,3 um ciclo limite instvel C) Para h = 0,1 este sistema apresenta um ciclo limite instvel e para h = 0,3 um ciclo limite estvel D) Este sistema apresenta um ciclo limite instvel para os dois valores de h (h = 0,1 e h = 0,3) em considerao

13

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Funo Descritiva(solues)

Solues
1. 1. a) Para uma entrada senoidal:

X sin(t )

X sin(t1 ) =

t1 = arcsin

t1
1 X
2

sin(t1 ) =

X
2

cos(t1 ) = 1 X

Para uma funo de sada y(t) mpar:

Y1 = Y1 = Y1 = Y1 = y (t ) sin(t )d (t )
0

2M

t1
t1

M sin(t )d (t )
1

4M

t [ cos(t )] t
1

cos(t1 )

Da deduo anterior vem Y1 =

4M

1 X

pelo que a funo descritiva N =

4M 1 X X

1. b) Sendo x a entrada do elemento no linear, para um sinal sinusoidal x(t ) = X sin(t )

1 mtodo:
y (t ) = X 3 sin 3 (t )

dado que sin 3 ( A) =

3 1 sin( A) sin(3 A) 4 4 3 3 1 3 y (t ) = X sin(t ) X sin(3t ) 4 4

aplicando Y1 =

y (t ) sin(t )d (t )
0

3 3 X 3 3 3 Y1 = X N = 4 = X 2 0 4 X 4

MCSDI Modelao e Controlo de Sistemas Dinmicos 2 mtodo:

y (t ) = X 3 sin 3 (t ) 1 2 3 3 Y1 = X sin (t ) sin(t )d (t )

Funo Descritiva(solues)

1 Y = X sin (t )d (t ) 3 sin( 2ax) sin(4ax) + dado que sin (ax)dx = x 8 4a 32a

0 2 1 3 4 0 4

X 3 3 sin(2t ) sin( 4t ) 3 3 3 2 Y1 = t + = 4 X N = 4 X 0 8 4 32 0

2.

3. C 4. B 5. B 6. B 7. C 8. B 9. B 10. B 11.

x3 = 2(x2 0.5) rel com zona morta - exerccio 1 rel com histerese pg. 11 dos apontamentos das aulas tericas

A no-linearidade da figura 1.b) equivalente a:

MCSDI Modelao e Controlo de Sistemas Dinmicos

N1 =
2 2(k1 k2 ) 1 S1 S1 S sin + 1 1 X X X 2 2k 2 1 S 2 S 2 S sin + 1 2 X X X

Funo Descritiva(solues)

N2 =

N = N1 + N 2 =

2 2 2 S1 S2 S2 S1 1 S1 1 S 2 ( ) + + k k sin 1 k sin 1 + 1 2 2 X X X X X X

12. 12. a)
x3 x1
+1 -1

x3 x1

com funo descritiva:

N=

4 X

12. b) Este sistema apresenta um ciclo limite estvel com amplitude X = 0,255 e frequncia = 2,45 rad/s.

13. Calcular valor a partir do qual se atinge a saturao (m = 5)

u1 = 5 u1 = 25 Para u1 > 25 teremos sempre u2 = 50 e u3 =2500. Na zona linear temos (considerando ainda apenas u1 no negativo)
2500 50 u3 = u1 = u1 ,0 < u1 25 25 5 u3 = 2500, u1 > 25
2

Para valores negativos de u1 temos, de uma forma anloga:

2500 50 u3 = u1 = u1 ,25 u1 0 25 5 u3 = 2500, u1 < 25
2

Trata-se de uma saturao, com k=2500/25=100 e S=25. Logo a funo descritiva vem: 2 2K S S S N= arcsin + 1 , X > S X X X
14. B 15. A 16. B 17. A 18. A

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19. 19. a) A 19. b) B

Funo Descritiva(solues)

G ( j ) =

10 j + 2,1 j + 100
2

10
2

+ 100 + (2,1 )2

2,1 2 arctg 100 2

N=

2k 1 S sin X 1 N 10

2 2 1 1 S S + = 1 N sin X X X

2 1 1 + 1 X X

G ( j ) =

+ 100 + (2,1 )

2 1 1 1 8sin 1 + 1 X = 24,25 X X X = 10 rad / s 2,1 arctg =0 2 2 100 2

Este sistema apresenta um ciclo limite estvel. 19. c) A

20. 20. a) A 20. b) B
4M 8 N = 3+ X X 1 G ( j ) = N(X ) N =k+ 1 arctg ( ) arctg 2 arctg 10 = 3 + 8 + 1 + 4 + 100 X 50 1 = 2 + 1 2 + 4 2 + 100 3 + 8 X = 0,518 X = 5,657 rad / s ( ) = arctg arctg arctg 2 10

)(

50

)(

)(

)(

20. c) A

Im -1/N G(j) X Ciclo limite estvel 0 X0 Re

MCSDI Modelao e Controlo de Sistemas Dinmicos

Funo Descritiva(solues)

21.
N= 4M X 100( s + a ) s ( s + 2)(s + 3) 1 100( j + a ) X = N j ( j + 2)( j + 3) 4

GH ( s ) =

G ( j ) =

2 + a2 X 100 = 2 2 4 +4 +9 arctg arctg arctg = a 2 2 3

)(

21. a) A 21. b) B Se H ( s ) = 1 vem:

X 100 = X 100 40 = 4,24 4 X = + 2 + 4 2 + 9 4 3 2 3 = 6 10.15 = 6 2,45 rad / s arctg = 6 rad / s arctg = 1 2 2 3 2 3

)(

21. c) B
Para H ( s ) = s + a vem: arctg arctg arctg + = 0 a 2 3 2
20

a 5 5,1 5,2 5,3 5,4 5,5 5,6 5,7 5,8 6

w no h soluo 17,49 12,49 10,3 9 8,12 7,48 6,99 6,6 6

w

18 16 14 12 10 8 6 4 2 0 5 5,1 5,2 5,3 5,4 5,5 a 5,6 5,7 5,8 5,9 6 6,1

No h cruzamento com o eixo imaginrio se a 5 .

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Funo Descritiva(solues)

22.
2 1 1 + 1 X X 40 1 1 G ( j) = 2 2 tan () 2 tan 2 2 2 ( + 1)( + 2 ) 40 1 = 2 2 2 2 ( + 1)( + 2 ) 2 1 1 1 1 sin 1 + 1 X = 2.235 X X X = 1.414 1 1 2 tan () 2 tan = 0 2

N = 1

2 1 1 sin X

Im =1.414 X=2.235 X0 -1/N 0 X Re G(j)

Cdigo matlab para gerao da figura: w=1.3:0.01:10;G=40./(((j*w+1).^2).*((j*w+2).^2)); hold off;plot(real(G),imag(G));hold on; X=2:0.1:1000;N=1-2/pi*(asin(1./X)+(1./X).*(1-(1./X).^2).^0.5); plot(real(-1./N),imag(-1./N),'r');axis equal;grid off Este sistema apresenta um ciclo limite instvel com amplitude X = 2.235 e frequncia = 1.414 rad/s.

23. D 4M h N= sin 1 X X
G(s) = k e sT s e sT X 1 h k = + sin 1 N s 4M X k

G(s) =

s = j

X h T = + sin 1 2 4M X

k X = 4M h T = + sin 1 2 X

MCSDI Modelao e Controlo de Sistemas Dinmicos Com k=, T=1, h=1 e M=1/4 vem:

Funo Descritiva(solues)

X = 41 4 1 1 = 2 + sin X
24. A 4M N= X
G(s) =

1 X = X = 1,353 = + sin 1 ( ) = 0,739 rad / s 2

(s + 1)4

, com k=2 e M=

8 X 2 = X = 22 X = 2 1 2 4/2 4 G ( j ) = + 1 N = 1 rad / s arctg ( ) = 4arctg ( ) = 0 4

25. C 4M N= X
G( s) = s (s + 1)2 k

k X 2Mk = k X 2 1 X = = G ( j ) = + 1 4 M 2 4M arctg ( ) = N 2arctg ( ) = 1 / rad s = 4 1 /s = rad 2

Este sistema apresenta um ciclo limite estvel.

26. C 4M N= X
G(s) =

(s + 1)3

X k X k Mk = = 1 X = 2 3/ 2 3/ 2 4 M 4M G ( j ) = + 1 (3 + 1) 2 N = 3 rad / s 3arctg ( ) =

27. 27. a) 4M 4 = N= X X 1 GH = N X 10 = j ( j + 1)( j + 2) 4

X arctg ( ) arctg = 4 2 2 2 2 +1 + 4

10

)(

MCSDI Modelao e Controlo de Sistemas Dinmicos

Funo Descritiva(solues)

X 10 = 10 X X = 2,1 2 2 4 + 4 = +1 + 4 2 3.6 2 = arctg ( ) arctg = 2 rad / s = 2 1 . 2 2

)(

Im -1/N G(j) X =1,414 X=2,1 0 X0 Re

Este sistema apresenta um ciclo limite estvel com amplitude X = 2,1 e frequncia = 1,414 rad/s.
27. b) Do exerccio 1.b) sabe-se que a funo descritiva de m=e3 N =
G= 1 N
3 2 X . 4

1 4 = j ( j + 1)( j + 2) 3X 2 4 = arctg ( ) arctg 3X 2 2 2 +1 2 + 4 2

)(

4 1 = 1 4 2 = X = 2,8 + 3X 2 2 +1 2 + 4 2 3.6 2 = 3X arctg ( ) arctg = = 2 rad / s 1 . 2 2 2

)(

Im -1/N G(j) X0 =1,414 X=2,8 0 X Re

Este sistema apresenta um ciclo limite instvel com amplitude X = 2,8 e frequncia = 1,414 rad/s. 8

MCSDI Modelao e Controlo de Sistemas Dinmicos

Funo Descritiva(solues)

28. a) b) 4M 16 N= N= X X 1 20 X G ( j ) = = 16 N j ( j + 3)( j + 6)
20 X = 16 2 + 9 2 + 36 X = 0,63 arctg = 18 rad / s arctg = 3 6 2

Im -1/N G(j) X X0 0 Re

)(

Este sistema apresenta um ciclo limite estvel com amplitude X = 0,63 e frequncia = 4,24 rad/s.

29. 29. a) b) 4M 16 N= N= X X X 1 10 G ( j ) = = N j ( j + 2)( j + 4) 16

X 10 = 2 2 16 + + 4 + 16 arctg + arctg = 2 4 = arctg arctg = 2 4 2 1 . 2 2 4 2 4 X 10 = X = 1,061 8 12.24 16 = 8 rad / s = 8 rad / s

)(

Im -1/N G(j) X Ciclo-limite estvel 0 X0 Re

29. c) Variando o ganho K existe sempre interseco entre os traados de G(j) e -1/N, pelo que existe sempre ciclo-limite.

MCSDI Modelao e Controlo de Sistemas Dinmicos

30.
N= 4M 4 = X X

Funo Descritiva(solues)

G ( j ) =

100 100 = arctg arctg j ( j + 2)( j + 3) 2 + 4 2 + 9 2 2 3

)(

100 X = 2 4 1 + 4 2 + 9 arctg + arctg = G= N arctg 2 3 2 arctg = 2 2 3 100 X = 4,244 tg ( A) + tg ( B) + 2 4 2 3 = tg ( A + B) = 6 10.15 = 1 0 1 tg ( A)tg ( B) 6 = 6 rad / s 1 2 3

)(

Este sistema apresenta um ciclo limite estvel.

31.
N= 4M 4 = X X

G ( j ) =

e j 2 1 = ( 2 2 arctg ( 2) ) j ( j + 2) 2 + 4 X 1 = X = 0.960 4 2 + 4 = 0.632 2 2 arctg ( 2) =

Im -1/N G(j) X =0.632 X=0.960 0 Cdigo matlab para gerao do diagrama polar: w=0.5:0.01:10;G=exp(-j*2*w)./(j*w.*(j*w+2));plot(real(G),imag(G));axis equal;grid off Este sistema apresenta um ciclo limite estvel com amplitude X = 0.960 e frequncia = 0.632 rad/s. X0 Re

10

MCSDI Modelao e Controlo de Sistemas Dinmicos

32. 32. a)

Funo Descritiva(solues)

Resposta em frequncia em malha fechada:

C (s) NG ( j ) = R ( s ) 1 + NG ( j ) H ( j ) 1 . Se esta equao for satisfeita, ento N

A equao caracterstica : 1 + NG ( j ) H ( j ) = 0 ou G ( j ) H ( j ) = o sistema apresenta um ciclo limite com amplitude X e frequncia . O bloco no linear descrito pela funo descritiva: N = k +
G ( j ) H ( j ) = 1 5 1 = 4 N j ( j + 1)( j + 5) 1+ X

4A 4 . Substituindo os valores vem: N = 1 + . X X

Determinao do ciclo limite: 5 1 5 1 = = X = 0,255 condio de mdulo 4 2 2 + 1 + 25 1 + 5 6 30 1 + 4 X X condio de fase arctg ( ) arctg = = 5 rad / s 5 2
32. b) Ciclo limite estvel. 33. 33. a)
G ( j ) = 1 20 1 = 16 N j ( j + 2)( j + 3) 1+ X 20 1 20 1 = = X = 100,63 16 2 2 16 + 4 + 9 + 1 6 10 15 + + 1 2 X 2 3 X =0 1 = 6 arctg arctg = 1 . = 6 rad / s 2 3 2 3 2

33. b) Ciclo limite estvel. 33. c) Aumentando o ganho K1 atinge-se uma situao em que as curvas de G(j) e -1/N deixam de se intersectar, logo deixa de existir ciclo limite.

34.
N=
2 2 2C 4 AC B A B + A 1 ,X > A+ B + 1 j X X 2 X X

2 2 2 1 0.75 1.25 N= 1 + 1 j X X 2 X X

G ( j ) =

3 j ( j + 1) 2

1 2 ( 2 1) = 2 + j G ( j ) 3 3

11

MCSDI Modelao e Controlo de Sistemas Dinmicos

1 + G ( j ) N = 0 N = 1 G ( j )

Funo Descritiva(solues)

2 2 0.75 1.25 2 2 2 1 1 + = X X X 3 = 0.882 rad/s X = 2.155 2 1 ( 1 ) = 3 X 2

Im -1/N =0.882 X=2.155 X 0 X1.25 Cdigo matlab para gerao da figura: w=0.8:0.01:10;G=3./(j*w.*((j*w+1).^2)); plot(real(G),imag(G));hold on; X=1.25:0.1:4;N=2/pi./X.*((1-(0.75./X).^2).^0.5+(1-(1.25./X).^2).^0.5)-j/pi./X.^2; plot(real(-1./N),imag(-1./N),'r');axis equal;grid off Este sistema apresenta um ciclo limite estvel com amplitude X = 2.155 e frequncia = 0.882 rad/s. G(j)

Re

35.
X A = X X 2 X 2 A 2 1 2 X 2 X 1 2 X N = 1 sin 1 + cos sin X 2 X X 1.5 G ( j ) = j ( j + 1) 2 1 1 + G ( j ) N = 0 N = G ( j )

4( X 1) , X >1 j X 2

12

MCSDI Modelao e Controlo de Sistemas Dinmicos Im

Funo Descritiva(solues)

G(j) X Re =0.81 X=5.45

-1/N =0.287 X=1.2

X1

Cdigo matlab para gerao da figura: w=0.2:0.01:10;G=1.5./(j*w.*((j*w+1).^2)); hold off;plot(real(G),imag(G));hold on; X=1.15:0.1:100;N=0.5*(1-2/pi*(asin((2-X)./X)+ ((2-X)./X).*cos(asin((2-X)./X))))-j*4/pi./X.^2.*(X-1); plot(real(-1./N),imag(-1./N),'r');axis equal;grid off O sistema apresenta um ciclo limite instvel com amplitude X = 1.2 e frequncia = 0.287 rad/s e um ciclo limite estvel com amplitude X = 5.45 e frequncia = 0.81 rad/s.
36. 36. a) 4M h sin 1 com M = 1, h = 0,5 N= X X 1 1 X 0,5 = sin 1 G= 4 N j ( j + 1) X
X 0,5 arctg ( ) = + arcsin 4 X +1 2

13

MCSDI Modelao e Controlo de Sistemas Dinmicos

1 X = 2 4 +1 0,5 arctg ( ) = + arcsin X 2

Funo Descritiva(solues)

X 2 0,52
0,5 arctg ( ) = + arctg 2 X 2 0,5 2

0,5

0,5 + 2 X 0,5 2 = 0,5 1 X 2 0,5 2

X 2 0,5 2 0,5 = 0

X 1 = X = 0,752 2 4 +1 = 1,125 rad / s 2 2 X 0,5 0,5 = 0

Im

Re -1/N X X0,5 =1,125 X=0,752 G(j) -/8

Este sistema apresenta um ciclo limite estvel com amplitude X = 0,752 e frequncia = 1,125 rad/s.

14

MCSDI Modelao e Controlo de Sistemas Dinmicos

36. b) 1 4.1.1( X 1) X / 1 , com A = 1, k = 1 N = 1 N s j 2 2 / 1 X X 2
X 2 2 X 2 X 2 X Ns = sin 1 + cos sin 1 2 X X X X

Funo Descritiva(solues)

2-X

X 2 (2 X ) 2
2 X 2 1 2 X 2 X 2 X Ns = sin + 1 2 X X X X 1 GN = 1 N = G 2 j ( j + 1) 2 j 2 1 2 X 2 X 4( X 1) 1 2 X = = sin + 1 j 1 2 10 10 X 2 X X X 2 2 2 X 2 X 2 X 1 1 sin 1 = 1 2 10 X X X 4( X 1) = 10 X 2

Im X

O sistema apresenta duas solues: Re

A - um ciclo limite estvel com amplitude X = 3,24158 e frequncia = 2,71612 rad/s. B - um ciclo limite instvel com amplitude X = 1,012 e frequncia = 0,1435 rad/s.

X1 G(j) 0
37. A

-1/N

15

MCSDI Modelao e Controlo de Sistemas Dinmicos

Funo Descritiva(solues)

A tabela seguinte apresenta algumas no-linearidades e respectivas funes descritivas.

Tipo de No-Linearidade Saturao Representao Grfica
Output K1

Funo Descritiva X N = K1 + (K K1 ) N S , ( X > A) A

K +A Input

K1

Limitador

Output

X N = K N S , S
K +S Input

(X

> S)

Rel ideal (liga-desliga)

Output A

N=

4 A

Input A

Zona morta

Output

+ K

K Input

X N = K 1 N S , A

(X

> A)

Rel com zona morta

Output +A

N=K+

4 A X

Input K A

Rel com zona morta

Output B A A B Input

N=

4 B A 1 , X X

(X

> A)

Limitador com histerese

M

Output

N=
A K +A K +M Input

X K A j 4 K A ( X A) , 1 NS 2 2 X X2 A ( X > A)

16

MCSDI Modelao e Controlo de Sistemas Dinmicos Rel com histerese

Output M

Funo Descritiva(solues)
N= 4M 4hM h 1 j , X X2 X
2

(X

> A)

h M

Input

Rel com zona morta e histerese

Output C B

B C

Input

2 2 2C B A B+ A 1 + 1 X X X 4 AC , ( X > A) j X2

N=

Zona morta e degrau

Output B A A B K

A X 4 B N = K 1 N S + 1 , ( X > A) A X X
Input

Histerese em ciclo fechado

Output A M M A Input

N = 0 j

4 A

M 2

1 Obs.: N ( X ) = 2 arcsin S X

1 1 + cos arcsin X X

17