Aula 1 es de Estado, Equac o es de Sa Equac o da

S ao discutidos conceitos b asicos relacionados a a ` representac o de sistemas din amicos atrav es de vari aveis de estado.

1.1 Vari aveis de estado

Diferentemente da representac a o entrada-sa da, tamb em conhecida como representac a o externa para sistemas din amicos lineares invariantes no tempo, a representac a o por vari aveis de estado permite caracterizar do comportamento interno do sistema. O conceito fundamental envolvido e o de estado.

O estado de um sistema din amico pode ser denido como um conjunto de n n umeros x1 (t), x2 (t), : : : , xn (t), cujo conhecimento num dado instante t = t0 , aliado ao conhecimento da entrada do sistema para todo t t0 , e suciente para determinar o comportamento do sistema para todo t t0 . O estado resume o comportamento interno do sistema at e o instante t = t0 , no sentido de que seu conhecimento em t = t0 , aliado ao conhecimento da entrada para t t0 , permite caracterizar o comportamento futuro do sistema. Os n valores 1

2
1 2

AULA 1. EQUAC OES DE ESTADO,

EQUAC OES DE SAIDA

x (t), x (t), : : : , xn(t) constituem as chamadas vari aveis de estado do sistema.

Vari aveis de estado n ao s ao necessariamente grandezas f sicas, embora a pr atica recomende, quando for poss vel, a escolha de vari aveis que possuam interpretac a o ou signicado f sico. A raz ao e que mais tarde essas vari aveis estar ao envolvidas em estrat egias de controle por realimentac a o.
Exemplo 1.1 O movimento retil neo de um corpo de massa m sujeito a uma forc a (en representado na Figura 1.1. A segunda Lei de Newton estabelece que a trada) externa u e forc a aplicada e igual a ` massa v ezes a acelerac a o do corpo:

my(t) = u(t); y u m

(1.1)

Figura 1.1: Segunda Lei de Newton. Por hip otese, conhece-se o valor da forc a u t para todo t t0 . O estado do sistema caracterizado pela equac a o (??) pode ser denido como x t y t , a velocidade da a o de estado, a equac a o (??) massa no instante t. Para mostrar que x t satisfaz a denic e reescrita na forma

()

()

( ) = _( )

conhecido, ent ao x t0 , onde Supondo que x t0 e trariamente pequeno, poder a ser calculado atrav es de

( )

1 u(t): x _ (t) = m

(1.2) e um valor positivo arbi-

( + )

x(t0 + ) x(t0 ) = 1 u(t ); m 0

(1.3)

A equac a o (??) e obtida de (??) utilizando-se a Regra de Euler para a aproximac a o da derivada, mas as conclus oes a seguir, na verdade, n ao dependem de aproximac o es t0 , aliado ao conhecimento de u t1 permite da derivada. O valor de x t1 ; t1 t1 , e assim por diante, para todo t t0 . Observe o agora calcular x t2 ; t2 comportamento de x t anterior a t t0 - o passado de x t - n ao e relevante para a 2 determinac a o do comportamento futuro do sistema.

( ) = + ( ) = + () =

( )

()

 1.1. VARIAVEIS DE ESTADO

Exemplo 1.2 Suponha que o movimento do corpo mencionado no Exemplo 1.1 est a agora sujeito a forc as de reac a o produzidas por efeitos de mola (k ) e de atrito viscoso (b), como ilustra a Figura 1.2.

y u m

k b

Figura 1.2: Sistema massa-mola-atrito. O sistema din amico passa a ser representado por

my(t) + by _ (t) + ky(t) = u(t):

A denic a o utilizada no Exemplo 1.1, x pois, sendo a equac a o resultante igual a

(1.4)

(t) = y_ (t), n ao e aplic avel ao presente caso

b x(t) k y(t) + 1 u(t); x _ (t ) = m (1.5) m m os valores de x(t) posteriores a t = t0 dependeriam dos seus valores anteriores a t = t0 , uma vez que y (t) e a integral de x(t). A soluc a o e adotar duas vari aveis de estado, x1 (t) = y(t) (posic a o da massa) e x2 (t) = y _ (t) (velocidade da massa). Obt em-se ent ao x _ 1(t) = x2 (t); k x (t) b x (t) + 1 u(t): x _ 2(t) = m 1 m 2 m
(1.6) (1.7)

Usando um racioc nio similar ao utilizado no Exemplo 1.1, o conhecimento de x1 (t0 ), x2 (t0 ) e u(t0 ) permite calcular x1 (t1 ) e x2 (t1), e assim sucessivamente, de tal forma que as denic o es adotadas caracterizam x1 (t) e x2 (t) como estado do sistema. 2

Uma diferenc a fundamental entre as representac o es entrada-sa da e por vari aveis de estado e que enquanto no primeiro caso a representac a o de um dado sistema e u nica, no segundo, diferentes representac o es para o mesmo sistema s ao poss veis.

AULA 1. EQUAC OES DE ESTADO,

EQUAC OES DE SAIDA

Exemplo 1.3 Considere o sistema din amico multivari avel1 representado na Figura 1.3. aveis de O sistema indicado exibe duas vari aveis de entrada, u1 t e u2 t , e duas vari sa da, y1 t e y2 t , associadas a ` s posic o es das massas m1 e m2 .

()

()

()

()

y1 u1 m1 k b1 m2

y2

u2 b2

Figura 1.3: Sistema din amico multivari avel. As equac o es diferenciais que regem o comportamento din amico do sistema s ao

m1 y1 + b1 y _1 + k(y1 y2) = u1 ; m2 y2 + b2 y _2 k(y1 y2) = u2 ;

(1.8) (1.9)

nas quais, por simplicidade de notac a o, as depend encias temporais foram omitidas. Uma denic a o poss vel para vari aveis de estado seria x1 y1 ; x2 y1; x3 y2 e x4 o es diferenciais (??)-(??) passa a ser representado por y2 . O sistema descrito pelas equac vari aveis de estado como

=_

x _1 x _2 x _3 x _4

= = = =

x2 ; k x b1 x + k x + 1 u ; m1 1 m1 2 m1 3 m1 1 x4 ; k x k x b2 x + 1 u : m2 1 m2 3 m2 4 m2 2

(1.10) (1.11) (1.12) (1.13)

Com a denic a o alternativa x1 y1 ; x2 y2; x3 y1 e x4 y2 , o sistema de equac o es de 1a. ordem, completamente equivalente a (??)-(??) no sentido de representar o sistema modelado pelas equac o es (??)-(??), seria
Sistema multivari avel (MIMO) e todo aquele que exibe mais de uma entrada e/ou mais de uma sa da.
1

=_

=_

 1.2. EQUAC OES DE ESTADO

x _ 1 = x3 ; x _ 2 = x4 ; k x + k x b1 x + 1 u ; x _3 = m 1 m1 2 m1 3 m1 1 1 k x k x b2 x + 1 u : x _4 = m 1 m2 2 m2 4 m2 2 2

(1.14) (1.15) (1.16) (1.17)

Embora existam in umeras maneiras de se representar um sistema atrav es de vari aveis de estado, reexo da exist encia de in umeras denic o es para vari aveis de estado, apenas as representac o es que possuem signicado f sico ou vantangens do ponto de vista ma2 tem atico s ao normalmente utilizadas.

Nos Exemplos 1.1, 1.2 e 1.3, os estados dos respectivos sistemas s ao representados por uma, duas e quatro vari aveis de estado, respectivamente. As representac o es obtidas s ao m nimas, no sentido de que um n umero menor de informac o es sobre qualquer dos sistemas n ao permite caracterizar seu estado. No Exemplo 1.3, o estado do sistema n ao pode ser caracterizado por menos do que quatro vari aveis e duas (entre in umeras) representac o es m nimas s ao discutidas. Entretanto, o conceito de estado fala de informac a o suciente. No Exemplo 1.3, seria poss vel denir como vari aveis de estado x1 = y1 , x2 = y _ 1 , x3 = y2 , x4 = y _2 e x5 = y1 + y2 . Uma quinta equac a o

x _

seria criada, e, embora com informac a o redundante, a denic a o de estado estaria satisfeita. A representac a o assim obtida seria n ao-m nima. A distinc a o entre representac a o m nima e representac a o n ao-m nima e importante sob v arios aspectos. Um dos mais importantes e que a complexidade dos controladores baseados em realimentac a o de estados est a diretamente associada ao n umero de vari aveis de estado empregadas na representac a o da planta a ser controlada.

es de estado 1.2 Equac o

As equac o es de primeira ordem que resultam da representac a o de um dado sistema es de estado. Entretandin amico por vari aveis de estado s ao chamadas de equac o

AULA 1. EQUAC OES DE ESTADO,

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to, o fato de um sistema din amico poder ser representado desta forma n ao e algo propriamente novo. Do C alculo Diferencial e Integral, sabe-se que a soluc a o de uma equac a o de ordem n a coecientes constantes

yn

( )

+ n

a yn
1 (

1)

ay _ + a y = u;
1 0

(1.18)

onde y (n) denota a n- esima derivada de y , e unicamente determinada pelo conhecimento da entrada u e de n condic o es iniciais y (t0 ); y _ (t0 ); : : : ; y (n 1) (t0 ). Qualquer equac a o diferencial de ordem n pode ser representada por um sistema de n equac o es de primeira ordem. De fato, denindo-se x1 = y , x2 = y _, : : : , xn = y(n 1) , obt em-se

x _ x _

1 2

= =

x _n x _n

. . .
= =

x; x;
2 3

xn ; ax
1

ax
2

an xn + u:
1

Esta representac a o particular para o sistema modelado pela equac a o (??) e chamada de representac a o por vari aveis de fase, sendo uma das que apresentam vantagens do ponto de vista matem atico. Observe que n e o n umero m nimo de vari aveis de estado (e portanto de equac o es de primeira ordem) necess arias para representar um sistema din amico descrito por uma equac a o de ordem n.

es de sa 1.3 Equac o da
As vari aveis de sa da de um sistema din amico normalmente representam quantidades que podem ser observadas e medidas atrav es de sensores. O controle das vari aveis de sa da e , essencialmente, o objetivo da an alise e projeto de sistemas representados por vari aveis de estado. Diferentemente das equac o es de estado, es de sa diferenciais, as equac o da s ao equac o es alg ebricas. No Exemplo 1.3, as vari aveis de sa da poderiam ser as posic o es das massas, gerando, de acordo com a primeira representac a o, as equac o es de sa da

y y

1 2

= =

x; x:
1 3

(1.19) (1.20)

 1.3. EQUAC OES DE SAIDA

conveniente interpretar as equac E o es (??)-(??) da seguinte forma: os valores es, por exemplo, de encoders) s ao medidos das posic o es das massas m1 e m2 (atrav iguais aos valores da vari aveis de estado x1 e x3 , respectivamente. Observe que o o interna do sistema n conhecimento da representac a ao implica no conhecimento dos valores que as vari aveis assumem em cada instante de tempo. Sempre que as sa das s ao denidas em termos de vari aveis de estado ou de combinac o es lineares de vari aveis de estado, as equac o es de sa da s ao escritas somente em termos de vari aveis de estado. E o que ocorre nas equac o es (??)-(??). a o da massa m1 e y2 = acelerac a o Se as sa das forem denidas como y1 = posic da massa m2 , as equac o es de sa da ser ao

y y

1 2

= =

x; kx m
1 2

kx m
2

b x m
2 2

(1.21)
4

mu:
2 2

(1.22)

importante notar que as entradas u1 e u2 t E em efeitos indiretos nas posic o es das massas m1 e m2 , como comprovam as equac o es (??)-(??). Entretanto, as entradas t em inu encia direta (pela segunda Lei de Newton) nas acelerac o es das massas, raz ao pela qual a equac a o de sa da (??), correspondente a ` acelerac a o da massa m2 , exibe tamb em uma depend encia direta da entrada u2 .

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