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POTNCIA REATIVA
rea de Concentrao:
Sistemas Eltricos de Potncia
Orientador:
Prof. Dr. Antnio Carlos Zambroni de Souza
Co-Orientador:
Prof. Benedito Isaias de Lima Lopes
atravs do carinho dos meus pais Oscar e Carmita, a minha esposa Vnia pelo carinho e
motivao, e aos meus queridos filhos Priscila, Samara e Caio Csar pela compreenso.
ii
AGRADECIMENTOS
Agradeo ao meu Senhor e Deus, pois bem sei que todas as coisas contribuem para o
bem daqueles que o amam e Ele me tem abenoado com uma famlia, com irmos em
Cristo e amigos que muito tem contribudo para a realizao dos meus sonhos.
minha amada esposa Vnia pelo apoio, carinho e compreenso em mais uma etapa de
nossas vidas, pois a maior incentivadora deste trabalho desde o tempo em que
morvamos em Itajub.
Aos meus filhos Priscila, por sua compreenso e carinho, a Samara pela sua forma meiga
de carinho e ao Caio Csar pelas vezes em que deixamos de jogar bola.
Ao professor e amigo Antnio Carlos Zambroni de Souza pelo incentivo e pelas suas
palavras de afirmao vai dar certo Valrio, alm de sua dedicao e profissionalismo
nas questes da vida acadmica.
Ao amigo e companheiro Benedito Isaias de Lima Lopes pela ajuda, pacincia e valiosa
contribuio na elaborao de uma ferramenta de anlise quase dinmica.
professora Maria Helena Murta Vale pela amizade e incentivo nos momentos de
deciso.
Ao Amauri Reigado pela sua amizade, por ter acreditado e incentivado, o que tornou
possvel realizao deste trabalho.
Aos meus amigos e colegas da CEMIG, cujo apoio e incentivo foram importantes na
realizao deste trabalho, especialmente, Anderson, Antnio Csar, Alcio, Cleber
Esteves, Daniel, Gercina, Jorginho, Jos Roberto, Jos Cleber, Jos Carlos, Pedrinho,
Rodnei, Valdrio, Valter e a todos que contriburam de alguma forma na elaborao deste
texto.
CAPTULO 1 INTRODUO............................................................................................1
1.1 Consideraes Iniciais .............................................................................................1
1.2 Motivao do Trabalho ............................................................................................2
1.3 Estrutura do Trabalho ..............................................................................................3
1.4 Contribuies ...........................................................................................................4
CAPTULO 2 REVISO BIBLIOGRFICA........................................................................6
2.1 Introduo ................................................................................................................6
2.2 Conceitos e Definies ............................................................................................6
2.3 Estabilidade em Sistemas Eltricos de Potncia ....................................................10
2.3.1 Estabilidade Angular ........................................................................................11
2.3.2 Estabilidade de Tenso ...................................................................................12
2.4 Evoluo das Pesquisas........................................................................................14
2.5 Elementos de Influncia no Controle .....................................................................17
2.5.1 Geradores ........................................................................................................17
2.5.2 Linhas de Transmisso....................................................................................19
2.5.3 Transformadores com Mudana de Tape ........................................................19
2.5.4 Load Drop Compensator - LDC .......................................................................20
2.5.5 Regulador de Tenso ......................................................................................21
2.5.6 Compensao de Potncia Reativa.................................................................21
2.5.7 Carga ...............................................................................................................29
2.6 Benefcios de uma Coordenao de Potncia Reativa..........................................33
2.7 Conceitos Bsicos de Estabilidade de Tenso ......................................................34
2.7.1 Instabilidade de Tenso de Mdio Termo........................................................35
2.7.2 Mtodos de Anlise de Estabilidade de Tenso ..............................................36
2.8 Consideraes Finais ............................................................................................38
CAPTULO 3 ANLISE DE ESTABILIDADE DE TENSO.............................................39
3.1 Introduo ..............................................................................................................39
3.2 Conceitos Matemticos..........................................................................................39
3.2.1 Mxima Transferncia de Potncia..................................................................40
3.2.2 Mxima Transferncia de Potncia Matriz Jacobiana...................................43
3.3 Bifurcao ..............................................................................................................45
3.3.1 Sela-n ............................................................................................................45
3.3.2 Sela-n em Sistemas de Potncia ...................................................................46
3.4 Mtodos para Identificao do Ponto de Colapso..................................................49
3.4.1 Autovalores ......................................................................................................50
3.4.2 Valores Singulares...........................................................................................50
3.4.3 Determinante do Jacobiano Reduzido .............................................................51
3.4.4 Famlia de Funo Teste .................................................................................52
3.4.5 Vetor Tangente ................................................................................................52
3.5 Aes de Controle .................................................................................................53
3.6 Consideraes Finais ............................................................................................53
SUMRIO iv
Worldwide, the Voltage Collapse phenomenon are provoking drastic consequencesin the
reliable operation of the Electric Power Systems. It can be noted that environmental and
economic restrictions, besides of the deregulation process, have been taking the Power
Systems to operate into a risk condition as far as voltage instability is concerned. In that
situation the planning and operation actions become much more complex.
Traditionally, the voltage stability analysis have been made by static models that results in
false diagnosis or erroneous interpretation about the phenomenon. An important step to
the evaluation of these analysis is the incorporation of the most relevant dynamics in the
voltage instability process. The proposal of this thesis is to present and validate a new
methodology for studying the voltage collapse problem by a quasi-dynamic model which
incorporates the dynamics of the elements responsible for the voltage control.
The results achieved show that the methodology presented here is valid and present an
valuable tool for planning and operations engineers as far as the safety and reliability
indexes of the electric power systems are concerned.
The results achieved, besides showing that the methodology is a valid one, also present
an valuable tool for planning and operations engineers as far as the safety and reliability
indexes of the electric power systems are concerned.
CAPTULO 1 - INTRODUO 1
CAPTULO 1 INTRODUO
O cenrio eltrico brasileiro passa por mudanas com a desregulamentao, o que tem
inserido novas variveis ao processo. O princpio que tem regido a nova reestruturao
a competio nos negcios de gerao e comercializao, mantendo os negcios de
transmisso e distribuio altamente regulados. Com isto, a tnica o investimento em
novas geraes e atrao de novos consumidores. A competitividade proposta
altamente positiva, do ponto de vista do consumidor, pois visa reduo dos preos finais.
Esse arranjo regulatrio contribui para aumentar a complexidade da operao do sistema,
visto que o nmero de agentes aumenta, e tambm os conflitos e interesses econmicos.
Tornando-se complexas as anlises tcnicas de comportamento desse sistema.
Analisando a literatura tcnica verifica-se que nos ltimos anos muitos trabalhos tm sido
publicados demonstrando a importncia do problema de estabilidade de tenso e as
diversas ocorrncias ao redor do mundo e mostram que o problema pode ter srias
conseqncias [Clark89, IEEE90, Prada90], tais como queda elevada do perfil de tenso
ou instabilidade dinmica. Como o sistema tem operado em condies severas, a
capacidade de se manter um sistema estvel do ponto de vista de tenso tem se tornado
de interesse, e medidas eficazes para melhorar o controle tenso e potncia reativa
CAPTULO 1 - INTRODUO 3
devem ser tomadas. Aes de controle efetivas devem ser adotadas, caso contrrio
aumentos sucessivos de carga podem levar o sistema para rea de instabilidade.
1.4 Contribuies
O controle secundrio de tenso vem sendo estudado pela EDF desde a dcada de 70
[Noe72,Cotto85,Paul86], enfocando a necessidade de um controle hierrquico de tenso.
Nos ltimos tempos o assunto tem tido destaque devidos s ocorrncias de estabilidade
de tenso ao redor do mundo como: Nova Zelndia e Dinamarca - Maro /79, Sudeste do
Sistema Nordel (Sucia e Dinamarca) - Dezembro/83, Tchecoslovquia - Julho/85,
Inglaterra - Maio/86, Sistema Interligado Sul/Sudeste Brasileiro 97 e outros.
Anlise das bibliografias mais recentes sobre o tema controle coordenado de tenso,
destacando-se as ferramentas e os mtodos para avaliao da estabilidade de tenso;
2.1 Introduo
A maioria dos livros tcnicos abordam o tema apenas nos aspectos bsicos, relacionando
as equaes envolvidas no processo e os equipamentos de uso tradicional para controle.
CAPITULO 2 REVISO BIBLIOGRFICA 7
Controle hierrquico
N Piloto
N piloto ou barra piloto o n mais representativo da rea controlada, que deve ser
escolhido de modo que suas variaes de tenso correspondam s flutuaes de tenso
atravs da rea. As condies bsicas para definio de barra piloto ou rea de controle
so:
Valor de tenso no n piloto reflete as variaes de todas as tenses da rea;
Existncia de potncia reativa controlvel suficiente na rea que seja capaz de
regular o perfil de tenso na rea de controle;
Fraco acoplamento entre as reas de controle, de forma que aes de controle
dentro de uma determinada rea no interfiram na outra.
Estabilidade de tenso
Instabilidade de Tenso
Colapso de Tenso
Segurana de Tenso
Descarga Atmosfrica
Chaveamentos
Resson. Subsncrona
Est. Trans/Dinmica
CAG
Demanda
ESTABILIDADE ESTABILIDADE
ANGULAR DE TENSO
ESTABILIDADE A
ESTABILIDADE ESTABILIDADE ESTABILIDADE GRANDES PEQUENAS
PEQUENAS
TRANSITRIA MID-TERM LONG-TERM PERTURBAES PERTURBAES
PERTURBAES
Este tipo de estabilidade pode ser estudado com auxlio da simulao no linear no
domnio do tempo, com a incluso de modelagem apropriada dos elementos dinmicos do
sistema.
CAPITULO 2 REVISO BIBLIOGRFICA 14
A referncia [CIGR02] atravs da Fora Tarefa do CIGR 38.02.23 apresenta uma vasta
documentao sobre o tema Controle Coordenado de Tenso na Rede de Transmisso,
com a evoluo, conceitos e exemplos de aplicao [Hecke00].
2.5.1 Geradores
necessrio para se evitar o processo de colapso, com os geradores sendo retirados pela
proteo.
Os transformadores com mudana de tape ou LTC (Line Tap Change) controlam a tenso
do sistema eltrico com a mudana de posio do seu tape, que provoca uma
redistribuio de fluxo de potncia reativa nos lados primrio e secundrio do
transformador. Cada posio do tape corresponde a um determinado nmero de espiras,
normalmente 16 ou 32 steps, ou seja, 1,25% ou 0,625% para cada step, proporcionando
CAPITULO 2 REVISO BIBLIOGRFICA 20
uma variao total de 10% em relao tenso nominal. Ao variar a posio do tape, a
relao de transformao modifica-se, permitindo assim alterao na tenso terminal.
Observa-se ainda que o efeito resultante nas tenses da barra depende de outros fatores,
como topologia da rede e distribuio carga/gerao.
Os tapes dos transformadores podem ser dos tipos: fixo, sendo necessrio
desenergizao do equipamento para mudana do tape, e tape sobre carga, que atua de
forma contnua. Os transformadores com LTC so utilizados em sistemas onde h a
necessidade de variaes com muita freqncia na relao de transformao para o
controle dirio da tenso na carga. Dentre as diversas limitaes para operao deste
equipamento destaca-se: nmero mximo e mnimo de tapes, tempo de comutao,
banda morta, nmero de manobras dirias, nmero mximo de manobras para
interveno de manuteno e outros.
O LDC um dispositivo que permite o sistema controlar a tenso junto carga, a alguma
distncia, compensando a queda de tenso na linha. A partir de ajuste da resistncia e
reatncia equivalente da linha, sensibilidade do controle, faz-se com que a tenso seja
mais ou menos perceptvel para a carga cuja tenso se deseja controlar.
terminal em que o sncrono est conectado. O objetivo evitar que o compensador fique
excursionando para pequenas variaes de tenso.
Capacitores Shunt
A limitao do capacitor shunt reside no fato que sua potncia gerada diretamente
proporcional ao quadrado da tenso. Em condies de tenso baixa, o capacitor
apresenta baixa eficincia.
Capacitores Srie
1 XC
=
n = B (2.1)
LC XL
CAPITULO 2 REVISO BIBLIOGRFICA 23
Caso a ressonncia subsncrona ocorra, haver uma troca de energia com freqncia n
que poder acarretar em fadiga do eixo, conseqentemente, com perda da vida til do
mesmo e at ruptura.
Reatores Shunt
Compensador Sncrono
Equipamentos FACTS
Legenda:
SVC : Static Var Compensator
TCSC : Thyristor Controlled Series Capacitor
STATCOM : Static Synchronous Compensator
TCR : Thyristor Controlled Reactor
IPC : Interphase Power Controller
TCPAR : Thyristor Controlled Phase-Angle Regulator
UPFC : Unified Power Flow Controller
CAPITULO 2 REVISO BIBLIOGRFICA 29
2.5.7 Carga
[
P = P0 a1 (V / V0 ) + a 2 (V / V0 ) + a3
2
] (2.2)
[
Q = Q0 a 4 (V / V0 ) + a 5 (V / V0 ) + a 6
2
] (2.3)
CAPITULO 2 REVISO BIBLIOGRFICA 31
onde:
P e Q : Potncias ativa e reativa (efetivas) consumidas pela carga para qualquer
tenso;
P0 e Q0 : Potncias ativa e reativa (nominais) consumidas pela carga na tenso de
referncia;
V0 :Tenso de referncia (nominal) na barra de carga;
a1 e a4 : parcelas de cargas do tipo impedncia constante (Zcte);
a2 e a5 : parcelas de cargas do tipo corrente constante (Icte) ;
a3 e a6 : parcelas de cargas do tipo potncia constante (Pcte);
a1 + a2 + a3 = 1 (100%);
a4 + a5 + a6 = 1 (100%).
Tal modelo conhecido tambm por modelo polinomial ou ZIP, uma vez que o
mesmo consiste da soma de parcelas de cargas dos tipos impedncia (Z), corrente
(I) e potncia (P) constante.
P = P0 (V / V0 )
np
(2.4)
Q = Q0 (V / V0 )
nq
(2.5)
onde:
P e Q : Potncias ativa e reativa (efetivas) consumidas pela carga para qualquer
tenso;
P0 e Q0 : Potncias ativa e reativa (nominais) consumidas pela carga na tenso de
referncia;
V0 : Tenso de referncia (nominal) na barra de carga;
np : Parmetro que representa o comportamento da potncia ativa com a tenso;
nq : Parmetro que representa o comportamento da potncia reativa com a tenso.
CAPITULO 2 REVISO BIBLIOGRFICA 32
A figura 2.9 ilustra o comportamento da carga em funo da tenso para os trs modelos
de carga.
P=I=Z
Observa-se que a potncia efetiva varia com o quadrado da tenso no modelo Zcte,
linearmente no modelo Icte e permanece constante no modelo Pcte. Ressalta-se que no
modelo Pcte a potncia efetiva igual a nominal. O mesmo no verdade para os
modelos Zcte e Icte que a potncia s igual a nominal quando a tenso atinge seu valor
nominal.
0.8
0.6
Pcte = Icte = Zcte
0.4
0.2
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
O sistema de duas barras apresentado na figura abaixo ser usado para exemplificar
como se instaura o processo de instabilidade de tenso em um sistema de potncia
[Kundur98], [Souza02c] e [Taylor94].
V10 V2-
XL
PL + j Q L
XC
com limites de tenso dentro da faixa aceitvel e a inferior, que apresenta tenso
extremamente baixa com correntes elevadas. A regio inferior, a partir do ponto C,
instvel operativamente.
V2
PL
Aes corretivas devem ser tomadas quando o sistema eltrico se aproxima ou entra na
rea de instabilidade de tenso, com o objetivo de interromper o fenmeno ou ganhar
tempo para que uma ao de controle mais lenta possa atuar [Cutsem96]. Algumas aes
combinadas podem ter desempenho satisfatrio na reverso do processo de instabilidade,
como o chaveamento de banco de capacitores shunt, bloqueio de LTC ou corte de carga.
A dinmica do LTC tende a recuperar a tenso na barra controlada e o bloqueio do LTC
diminui a deteriorao do perfil de tenso e proporciona ao operador tempo de tomada de
deciso para a ao posterior como, por exemplo, corte de carga. O objetivo no
analisar as aes de controle relativas manuteno da estabilidade do sistema, e sim
identificar no processo de instabilidade de tenso que elementos de controle influenciam
na estabilidade do sistema. Os elementos de controle, que exercem papel importante no
sistema eltrico para a manuteno e continuidade do fluxo de potncia, so importantes
na estabilidade do sistema.
Anlise Dinmica
Anlise Quase-Dinmica
Neste caso comum supor que as dinmicas rpidas do sistema (constantes de tempo
rpidas) j foram amortecidas. Os resultados obtidos com essa metodologia so
satisfatrios em relao ao modelo dinmico global do sistema, uma vez que o tempo de
anlise superior aos tempos de transitrios. Neste modelo, uma abordagem de
equaes puramente algbricas pode ser adotada, uma vez que os elementos discretos
movem o sistema de um ponto de equilbrio a outro. A vantagem desta abordagem que
podem ser solucionadas atravs do mtodo iterativo de Newton-Raphson. Assim, obtm-
se uma sucesso de pontos de equilbrio em funo do tempo que so os elementos de
dinmica lenta que determinam a nova condio das variveis de estado.
Em suma, tem-se o modelo quase-dinmico ou quase-esttico do sistema de potncia
onde o intervalo de tempo entre um estado do sistema e outro determinado pelos
elementos de resposta mais lenta ou de tempo discreto, por exemplo LTC, do sistema
eltrico.
3.1 Introduo
Logo, como a carga no pode ser atendida pela gerao e/ou transmisso, instaura-se o
processo de instabilidade [Kundur94] e [Souza02c]. Isto ocorre conforme apresentado na
figura 2.12, onde o ponto C o ponto de mximo carregamento ou de mxima
transferncia de potncia do sistema, superado.
O sistema de duas barras, figura 3.1, um exemplo para se demonstrar o conceito bsico
do Teorema da Mxima Transferncia de Potncia.
(1 + Cos ( LT C ) )
ZC
2
Z LT
P / PMX = (3.1)
Z
2
Z
1 + C + 2 C Cos ( LT C )
Z LT Z LT
CAPITULO 3 ANLISE DE ESTABILIDADE DE TENSO 41
ZC
Z LT
V /E = (3.2)
2
Z Z
1 + C + 2 L Cos ( LT C )
Z LT Z LT
1
I / I CC = (3.3)
2
Z Z
1 + C + 2 C Cos ( LT C )
Z LT Z LT
0.9 P/P M AX
0.8
0.7 I/ICC
0.6
0.5
V /E
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Verifica-se que o valor do fator de potncia interfere na mxima potncia transferida entre
a fonte e a carga.
CAPITULO 3 ANLISE DE ESTABILIDADE DE TENSO 43
Para o sistema da figura 3.1 pode-se traar a curva V x , figura 3.4, conforme referncia
[Lopes01] para trs valores de P e Q. Para este sistema ser considerado o modelo de
carga adotado tipo potncia constante, fator de potncia constante e a premissa que a
demanda sempre ser suprida. As equaes de fluxo de potncia entre as barras k e
m so representadas pelas equaes (3.4 e 3.5).
P21
1.5
P23
MDULO DA TENSO
Q21 P22
1
Q23 P
0.5 Q
Q22
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
NGULO DA TENSO
O ponto (P22, Q22) a mxima carga a ser atendida pelo sistema. O fato de existir um
nico ponto de soluo implica o alinhamento dos vetores gradiente P e Q [Souza02c],
que indica a direo de crescimento da funo. A relao, sendo um escalar, pode ser
escrita da seguinte forma:
P22 P
P22 = 2 + 22 V2 (3.8)
2 V2
Q22 Q22
Q22 = 2 + V2 (3.9)
2 V2
P22
P22 = 2 (3.10)
P22
V2
Q22
Q22 = 2 (3.11)
Q22
V2
P22 Q22
=0 (3.13)
V2 V2
CAPITULO 3 ANLISE DE ESTABILIDADE DE TENSO 45
A soluo das equaes (3.12) e (3.13) para requer que o determinante da matriz
Jacobiana seja igual a zero.
A equao (3.15) indica que o Jacobiano do fluxo de potncia para o sistema da figura 3.1
singular para a carga (P22, Q22), fornecendo um autovalor nulo. Aps este ponto no
existe soluo para o incremento de carga caracterizando assim um ponto de sela-n.
3.3 Bifurcao
3.3.1 Sela-n
x& = f ( x , y , ) (3.16)
y& = g ( x , y , ) (3.17)
P P
P V
Q = Q
Q V
(3.18)
V
CAPITULO 3 ANLISE DE ESTABILIDADE DE TENSO 47
onde
P P
V
J = (3.19)
Q Q
V
P
Q = J V (3.20)
Sendo o parmetro que leva o sistema de um ponto de equilbrio para o outro. Para um
determinado valor de onde o carregamento mximo, conforme se observa na figura
3.4, o sistema ter det(J) = 0.
Para sistemas maiores, como por exemplo a figura 3.5, a matriz Jacobiana tem dimenso
maior. Neste caso em particular, a dimenso 4 x 4.
Obtm-se,
P2 P2 P2 P2
3 V2 V3
P2 P3
2
P3 P3 P3 2
P
3 = 2 3 V2 V3 3
(3.21)
Q 2 Q2 Q2 Q2 Q2 V2
Q3 2 3 V2 V3 V3
Q3 Q3 Q3 Q3
2 3 V2 V3
CAPITULO 3 ANLISE DE ESTABILIDADE DE TENSO 48
Sendo
P2 P2 P2 P2
3 V2 V3
2
P3 P3 P3 P3
3 V2 V3 A B
J = 2 = (3.22)
Q Q2 Q2 Q2 C D
2
2 3 V2 V3
Q3 Q3 Q3 Q3
2 3 V2 V3
P2 2
Q B V2
2 = A (3.23)
P3 C D 3
Q3 V3
P2 2
Q
2 = A B V2
(3.24)
0 C D 3
0 V3
P2
[ 1
Q = A BD C ] V
2
(3.25)
2 2
CAPITULO 3 ANLISE DE ESTABILIDADE DE TENSO 49
J ' = A BD 1C (3.26)
logo a matriz no singular. A bifurcao do tipo sela-n ocorre quando o det( J ' ) = 0 ,
considerando as condies de transversatilidade, para um determinado valor de
carregamento do sistema.
metodologia est na identificao precoce da barra crtica com segurana, outro fato
refere-se a simplicidade de obteno.
Neste item sero analisados os diversos mtodos para identificao do ponto de colapso.
A partir de um ponto de operao conhecido estimar a margem de segurana do sistema
do colapso de tenso [Souza02c]. O objetivo desta anlise estimar a distncia do ponto
de colapso, avaliar relativamente cada ponto e obter um ndice de bom comportamento.
3.4.1 Autovalores
Logo o vetor singular direita e esquerda pode ser interpretado como [Canizares95a]:
O mximo valor singular direita indica maior sensibilidade da magnitude da
tenso e ngulo, determinando a barra crtica;
O mximo valor singular esquerda corresponde a maior sensibilidade na direo
para mudana de injeo de potncia ativa e reativa;
O menor valor singular indicador de proximidade do limite de estabilidade de
tenso.
A famlia de funo teste representa uma funo linearizada da matriz Jacobiana do fluxo
de potncia. Para este mtodo verifica-se a dificuldade para determinao da barra crtica
e no apresenta comportamento quadrtico para barras diferentes da barra crtica
[Canizares95a].
As anlises apresentadas neste captulo mostram que na bifurcao do tipo sela-n pode-
se verificar que a identificao da singularidade da matriz Jacobiana e aplicao do
mtodo de decomposio na escala do tempo para avaliao do fenmeno de colapso.
4.1 Introduo
&r
i1 q if d ib
vb
v1 q = 0 vd r
i2 q i1 d b va
v2 q = 0 v1 d = 0
a
Eixo da fase a ia
a
c
vc
ROTOR ic ESTATOR
c
Legenda :
a, b, c : Enrolament os do estator ( fases a, b e c )
fd : Enrolament o de campo
1d : Enrolament o de amortecime nto (eixo d)
1q : Enrolament o de amortecime nto (eixo q)
2q : Efeito amortecedo r para mquinas de rotor liso (eixo q)
r = r t : ngulo eltrico entre o rotor (d) e o eixo da fase a
&r = r = 2f : Velocidade angular do rotor
V
E
j(Xq Xd)Iq
dE d'
dt
1
[ (
= ' E d' + X q X q' I q
Tqo
) ] (4.1)
dE q'
dt
=
1
'
Tdo
[ (
E FD E q' X d X d' I d ) ] (4.2)
d
= s = (4.3)
dt
d
dt
=
1
2H
[ [ ( )
Tm E d' I d + E q' I q + X q' X d' I d I q D ] ] (4.4)
E q' V cos( )
Id = (4.5)
X d'
V sen( ) E d'
Iq = (4.6)
X q'
CAPITULO 4 ESTABILIDADE DE LONGO TERMO EM SEP 59
Onde:
Xd reatncia de eixo direto
Xq reatncia de eixo em quadratura
Xd reatncia transitria de eixo direto
Xq reatncia transitria de eixo em quadratura
Tdo constante de tempo transitria de eixo direto
Tqo constante de tempo transitria de eixo em quadratura
D coeficiente de amortecimento
H constante de inrcia do grupo gerador
Id corrente de eixo direto
Iq corrente de eixo em quadratura
Tm conjugado mecnico
V tenso terminal da mquina
ngulo da tenso
EFD tenso de campo da mquina
Ed tenso transitria de eixo direto
Eq tenso transitria de eixo em quadratura
ngulo do gerador
velocidade angular do rotor
s velocidade angular sncrona
variao da velocidade angular do rotor
&
& = q (4.9)
& & & & &
& = E d' + E q' + + I d + I q (4.10)
E d
'
E q
'
I d I q
onde,
E& d' 1
= ' (4.11)
E d '
Tqo
E& q' 1
= (4.12)
E '
q Tdo'
&
=1 (4.15)
& I
= d (4.16)
E d
'
2H
& I
= q (4.17)
E q
'
2H
& D
= (4.18)
2H
&
=
( )
E d' + X d' X q' I q
(4.19)
I d 2H
=
'
(
& E q + X d X q I d
' '
) (4.20)
I q 2H
I d I I I
I d = E q' + d V + d + d (4.21)
E q'
V
I d 1
= ' (4.22)
E q'
Xd
CAPITULO 4 ESTABILIDADE DE LONGO TERMO EM SEP 61
I d cos ( )
= (4.23)
V X d'
I d V sen ( )
= (4.24)
X d'
I d V sen ( )
= (4.25)
X d'
I q I q I q I q
I q = E d' + V + + (4.26)
E '
d V
I q 1
= (4.27)
E '
d X q'
I q sen ( )
= (4.28)
V X q'
I q V cos ( )
= (4.29)
X q'
I q V cos ( )
= (4.30)
X q'
onde:
P potncia ativa no terminal da mquina
Q potncia reativa no terminal da mquina
P P P P
P = E d' + E q' + I d + I q (4.33)
E d
'
E q
'
I d I q
CAPITULO 4 ESTABILIDADE DE LONGO TERMO EM SEP 62
onde:
P
= Id (4.34)
E d'
P
= Iq (4.35)
E q'
P
= E d' + ( X q' X d' ) I q (4.36)
I d
P
= E q' + ( X q' X d' ) I d (4.37)
I q
Q Q Q Q
Q = E d' + E q' + I d + I q (4.38)
E d
'
E q
'
I d I q
onde:
Q
= Id (4.39)
E q'
Q
= Iq (4.40)
E q'
Q
= E q' 2 X d' I d (4.41)
I d
Q
= E d' 2 X q' I q (4.42)
I q
Limites
I Ir
Xm Rr
V
S
0 r 0 &r
s= = [ p.u.] (4.43)
0 0
onde,
R
V 2 X m2 r
Te (V , s ) = s (4.44)
[R ]
2
R
R1 + r + ( X 1 + X r ) + (X s + X m )
2 2 2
s
s
V 2 ( R s + Re )
P (V , s ) = (4.45)
( R s + Re ) 2 + ( X s + X e ) 2
V 2 (X s + X e )
Q (V , s ) = (4.46)
( R s + Re ) 2 + ( X s + X e ) 2
2 H s& = Tm ( s ) Te (V , s ) (4.47)
CAPITULO 4 ESTABILIDADE DE LONGO TERMO EM SEP 65
onde,
H : Cons tan te Inrcia [seg]
Tm : Torque Mecnico [pu]
Te : Torque Eltrico [pu]
Tm ( s ) = T0 (4.48)
Tm ( s ) = (1 s ) 2 T1 (4.49)
Tm ( s ) = T0 + Ts s + T1 (1 s ) 2 (4.50)
onde:
Tm : Torque Mecnico
To : Torque Cons tan te
Ts s : Torque Esttico
T1 (1 s) : Torque Quadrtico
2
s : escorregam ento
O modelo simplificado da figura 4.4 apresenta uma carga que alimentada por um
gerador atravs de uma linha de transmisso e um transformador de tapes variveis sob
carga (LTC). Para efeito de simplificao, o LTC considerado ideal com sua reatncia
adicionada reatncia da linha de transmisso e tambm sem perdas. A carga, tambm
por simplicidade, considerada puramente ativa (fator de potncia unitrio). O LTC
ajustado para manter a tenso secundria em V2.
2
V
P = P0 20 (4.51)
V2
Como o transformador no apresenta perdas, a potncia da carga (secundrio) igual a
potncia de entrada (primrio), tem-se:
V
V1 = 2 (4.52)
r
Logo,
V2 = rV1 (4.53)
2
rV
P = P0 10 (4.54)
V2
Observa-se que para cada valor de r, tape do LTC, tem-se uma caracterstica transitria
da carga vista da rede. A caracterstica transitria da carga devido atuao do LTC
apresentada na figura 4.5. A dinmica rpida a dinmica transitria da carga, no caso
de ocorrncia de distrbio a tenso e a potncia da carga variam rapidamente com a
caracterstica transitria da mesma.
Na dinmica de mdio termo, vem do LTC, o equilbrio ocorre quando V2 = V20, isto ,
P = P0, desprezando a banda morta. Para uma demanda de carga P0, a caracterstica de
mdio termo ou longo termo mostra-se como potncia constante, conforme apresentado
na figura 4.5.
CAPITULO 4 ESTABILIDADE DE LONGO TERMO EM SEP 68
V1
r
Caracterstica
E transitria
M
r
I Caracterstica
de
mdio termo
P = P0 P = Pmax. P
Figura 4.5: Caracterstica da carga sob efeito do LTC
CAPITULO 4 ESTABILIDADE DE LONGO TERMO EM SEP 69
x& = f ( x, y, z , w) (4.55)
0 = g ( x, y, z , w) (4.56)
z (k + 1) = h( x, y, z (k ), w) (4.57)
CAPITULO 4 ESTABILIDADE DE LONGO TERMO EM SEP 70
wc = hc ( x, y, z , w) (4.58)
0 = f ( x, y, z , w) (4.59)
0 = f ( x, y, z, w)
0 = g ( x, y, z, w)
z (k + 1) = h( x, y, z (k ), w)
Reatores SISTEMA
Geradores TRANSMISSO Ajuste global malha principal
Sncronos/Estticos
Sncrono/Geradores/LTC/Reatores
constante no mdio termo. medida que o nvel de tenso cai a caracterstica transitria
passa pelo mximo na regio ps-distrbio, que a mxima carga que o LTC supre aps
o distrbio. Desta forma o LTC pode deteriorar ainda mais as condies de operao do
sistema.
O ponto de mximo a condio ideal para bloqueio do LTC, pois a partir deste ponto a
tenso e a carga reduzem levando o sistema ao colapso caso nenhuma ao de bloqueio
do LTC no seja adotada. Ferramentas de anlise de colapso podem ser teis para
determinao do ponto timo.
Regio
pr-distrbio
regio Po
ps-distrbio
mxima
carga
recuperada
P
f ( x, ) = 0 (4.61)
onde
- parmetro qualquer do sistema;
x - variveis de estado do sistema.
CAPITULO 4 ESTABILIDADE DE LONGO TERMO EM SEP 75
O vetor tangente num ponto de equilbrio ( j ) pode ser obtido diferenciando a equao
(4.61) em relao ao parmetro no ponto ( j ), tem-se:
f dx f
j j
+ j
=0 (4.62)
x d
1
dx f j f
j
=
j
(4.63)
d x
onde
f j
= matriz Jacobiana no ponto de equilbrio ( j );
x
f j
= derivadas parciais das equaes do sistema em relao ao tape.
Trata-se de um vetor nulo, com exceo das derivadas associadas s barras que
conectam os LTC [Souza02a, Souza02b]. Ao passar pelo ponto de mxima recuperao
de carga verifica-se uma inverso de sinal do vetor tangente, isto ocorre quando:
dx k dx j
sinal ( ) sinal ( ) (4.64)
d d
g g f 1 f
J '= (4.66)
y x x y ( x0 , y 0 )
dtape
= K (V0 V ) (4.67)
dt
Onde:
CAPITULO 4 ESTABILIDADE DE LONGO TERMO EM SEP 77
dtape
= A tape (4.68)
dt
dtape V
= K tape (4.69)
dt tape
Quando h o mximo nvel de tenso na carga proporcionado pelo LTC, a equao (4.69)
atinge seu valor mximo.
Conclui-se, que conforme a equao (4.54), o modelo de carga representa uma ligao
direta entre a carga consumida e o nvel de tenso. Ento a carga recuperada mxima
quando o nvel de tenso mximo [Souza02a, Souza02b]. Logo, este equacionamento
permite determinar no s o instante de bloqueio do LTC como a carga mxima
recuperada pelo LTC.
Considerando a matriz Jacobiana Jcom do sistema como a derivada primeira das equaes
de potncia ativa e reativa de todas as barras, com exceo da barra swing, tem-se:
CAPITULO 4 ESTABILIDADE DE LONGO TERMO EM SEP 78
Pg g
P
l = [J ] l (4.70)
Qg com
Vg
Ql Vl
Onde:
g geradores;
l barra de carga.
0 g
0 B l
= A (4.71)
Q g C D V g
Ql Vl
Qg Vg
Q = [J RED ] V (4.72)
l l
Onde JRED= D C A-1 B. O Jacobiano reduzido JRED tem a dimenso npv + npq x npv +
npq. A reordenao do JRED de forma que a linha e a coluna associadas a barra crtica
(crt) associadas pela ltima linha e coluna, a linha e coluna associadas a cada gerador
(gn) so substitudas na penltima linha e coluna, obtendo:
Qg Vg
Q V
l
= [J RED ] l
(4.73)
Q gn V gn
Qcrt Vcrt
Como o sistema no sofre variao de potncia reativa (gerao e carga) em todas as
barras, exceto nas barras crt e gn, tem-se:
CAPITULO 4 ESTABILIDADE DE LONGO TERMO EM SEP 79
0 Vg
0
= [J ] Vl (4.74)
Q gn RED
V gn
Qcrt Vcrt
Q gn V gn
[ ]
Q = J gncrt V (4.75)
crt crt
A relao entre Vcrt e Qgn obtida pela equao (4.73) e os geradores mais fortemente
recomendados para gerar mais potncia reativa so identificados. Da equao (4.75) se
tem os geradores mais fortemente conectados o sistema da barra crtica.
Este controle limitado pela curva de capacidade das mquinas envolvidas no processo.
A referncia [Taranto00] apresenta os benefcios deste tipo de controle no Sistema Sul-
Sudeste Brasileiro. A figura 4.9 apresenta o esquema deste tipo de controle.
CAPITULO 4 ESTABILIDADE DE LONGO TERMO EM SEP 80
A barra piloto escolhida a barra crtica sob o ponto de vista de colapso. O fator de
participao de cada gerador determinado para o controle do nvel de tenso e so
obtidos em funo da reserva de potncia reativa de cada mquina.
O corte de carga deve ser considerado como medida corretiva para problemas de colapso
de tenso e de baixo perfil de tenso. As referncias [Ajjarapu98] e [Granville96] propem
uma soluo para o problema, em [Larsson02] o problema de baixo perfil de tenso
CAPITULO 4 ESTABILIDADE DE LONGO TERMO EM SEP 81
H N
J = (4.76)
M L
0
~
P H N M
P
1
k= V (4.77)
Ql 0
C
M
~
Qk M L
1
~ ~
Na equao (4.77), H , N , M e L so as derivadas parciais da equao de potncia
ativa e reativa (P e Q) em relao ao ngulo de fase () e o nvel de tenso (V). As
CAPITULO 4 ESTABILIDADE DE LONGO TERMO EM SEP 82
~ ~
submatrizes N e L diferem da matriz Jacobiana comum porque no contm as derivadas
parciais em relao ao nvel de tenso na barra controlada. A ltima coluna resultante a
partir de:
Pk = Pk 0 (V , ) C (4.78)
Qk = Qk 0 (V , ) C (4.79)
influncia na estabilidade de tenso. O OXL deve atuar com uma margem de segurana
em relao aos limites mximos de sobreaquecimento do enrolamento de campo. A curva
de capacidade da mquina sncrona identifica os limites de gerao ou absoro de
potncia reativa.
O motor de induo tem uma grande parcela na participao da carga industrial e sua
representao adequada importante na anlise de estabilidade de tenso. Em
condies de baixo perfil de tenso o motor de induo em operao pode resultar em
falso diagnstico de colapso tenso. Em relao ao consumo de potncia reativa o motor
de induo apresenta uma caracterstica de carga tipo potncia constante. Assim, quando
motor submetido a baixo nvel de tenso o consumo elevado de reativo. Logo
necessria uma representao rigorosa do modelo do motor de induo na anlise de
estabilidade de tenso.
O LTC apresenta uma dinmica lenta e que caracteriza a carga como modelo de potncia
constante. No caso de ocorrncia de um distrbio qualquer considerando a dinmica
estvel, verifica-se uma restaurao rpida do equilbrio, tenso e potncia, da curva
P x V com relao caracterstica transitria da carga. A dinmica lenta do LTC tenta
recuperar a tenso e potncia junto carga. A mxima transferncia de potncia entregue
a carga apresentada pelo ponto M da figura 4.5. A partir da os pontos de equilbrio
desaparecem e de acordo com a anlise da matriz Jacobiana uma bifurcao do tipo
sela-n.
5.1 Introduo
A regio Norte abriga dois plos de desenvolvimento: Montes Claros e Pirapora e a regio
Noroeste, cujas principais cidades so Paracatu e Una. A regio Noroeste de Minas
possui grande potencial para a produo de gros, em especial a soja e o milho. Nessa
regio, destacam-se diversos setores industriais: cimento, txteis, biotecnologia,
ferroligas, etc. Na atividade agrcola sobressaem dois grandes projetos de irrigao: Jaba
e Gorotuba. As principais atividades produtivas so: agroindstria (Norte e Noroeste de
Minas), txtil, turismo, metalurgia, no-metlico (Norte de Minas).
CAPITULO 5 APLICAO DA FERRAMENTA QUASE-DINMICA 88
5.2.2 Controles
INCIO
FLUXO DE POTNCIA
Condies iniciais
INICIALIZAO
MQUINA SNCRONA
SIMULAO DE EMERGNCIA
Retirada de LT ou Trafo
FLUXO DE POTNCIA
Condio de emergncia
NO
CONVERGNCIA FIM
?
SIM
INICIALIZAO
MAQUINA SINCRONA
AGREGAR AS EQUAES
Elementos de Dinmica Transitria
PROCESSO ITERATIVO
Modelo Quase - Dinmico
AES DE CONTROLE
CLCULO SIM NO
CONVERGNCIA FIM
NDICES
?
Figura 5.3: Fluxograma Modelo Quase-Dinmico
CAPITULO 5 APLICAO DA FERRAMENTA QUASE-DINMICA 91
Premissas bsicas
Sistema adotado nas simulaes: utilizou-se como caso base de fluxo de potncia
do sistema, referente ao caso do Grupo de Trabalho do Planejamento Indicativo
GTPI2000, do CCPE, carga pesada ano 2005. Para simulao no MATLAB tornou-
se necessria a adoo de um sistema equivalente, permanecendo apenas o
sistema eltrico da Regio Norte do Estado de Minas Gerais. Detalhou-se o
sistema da regio em anlise de forma que a avaliao pudesse representar
fielmente o sistema. Ressalta-se que no ano de 2005 consideram-se as usinas de
Queimado e Irap em operao no caso base.
Modelagem de carga: o modelo de carga adotado nas simulaes foi potncia
constante para a parcela ativa e reativa da carga. O modelo escolhido deve-se
dificuldade de medio e tambm a no representao dos LTC das
transformaes 138 13,8 kV e reguladores da mdia tenso de distribuio.
Ressalta-se ainda que a regio apresenta um perfil de carga industrial, alm de
uma boa parcela de carga ser tipicamente de irrigao. A carga foi representada
acumulada na barra de 138 kV das subestaes da regio.
Representao dos geradores: foi considerado o limite de gerao ativa e reativa
dos geradores da regio. Devido dificuldade com os dados de estabilidade
dinmica, fonte base de dados do programa do CEPEL de Anlise de Transitrios
Eletromagnticos ANATEM, foram adotados dados tpicos do regulador de
velocidade, tenso e sistema de excitao para as mquinas das usinas de Trs
CAPITULO 5 APLICAO DA FERRAMENTA QUASE-DINMICA 92
Resultados
1.05
Paracatu 1
1 J.Pinheiro
Unai 2
Unai 3
Manga 3
Manga 5
Manga 6
0.95
Tensao (pu)
0.9
0.85
0.8
0 50 100 150 200 250 300
Tempo (s)
1.03
Barra 345
Barra 138
1.02
1.01
Tensao(pu)
0.99
0.98
0.97
0 50 100 150 200 250 300
Tempo(s)
0.5
Indice Vetor Tangente
-1
-1.5
0 50 100 150 200 250 300
Tempo (s)
2
rV
P = P0 10 (5.1)
V2
onde
r = tape do LTC
CAPITULO 5 APLICAO DA FERRAMENTA QUASE-DINMICA 96
Instante de Bloqueio
-0.2
-0.4
Indice Vetor Tangente
-0.6
-0.8
-1
-1.2
-1.4
0 50 100 150 200 250 300
Tempo (s)
1.025
Barra 345
Barra 138
1.02
1.015
1.005
0.995
0.99
0 50 100 150 200 250 300
Tempo(s)
O sistema adotado para anlise das aes de controle apresentadas no captulo 4 ser o
sistema do IEEE. Aplicando o modelo quase-dinmico permite estudar o cenrio: uma
contingncia no sistema, o mesmo pode-se manter estvel ao impacto durante o perodo
transitrio e aps a falta o sistema atinge um ponto de equilbrio. O baixo perfil de tenso
detectado em algumas barras do sistema e aes de controle atuando na tentativa de
recuperao do ponto de operao aceitvel. As aes so executadas de acordo com
uma hierarquizao como por exemplo: chaveamento de compensao reativa,
comutao do LTC e controle secundrio de tenso. Se o perfil de tenso ainda estiver
baixo, depois de esgotados todos os recursos de controle uma ao extrema como corte
de carga poder ser adotada.
CAPITULO 5 APLICAO DA FERRAMENTA QUASE-DINMICA 98
Premissas bsicas
Sistema adotado nas simulaes: utilizou-se como caso base de fluxo de potncia
o sistema 57 barras do IEEE.
Modelagem de carga: o modelo de carga adotado nas simulaes foi carga tipo ZIP
com 50% potncia constante e 50% impedncia constante para a carga ativa e
reativa.
Representao dos geradores: foi considerado o modelo tipo 1.1 do IEEE.
Representao dos transformadores: no caso base representou um LTC ideal, isto
sem perdas, entre as barras 7-29 e 13-14.
Hierarquia de controle: a seqncia de operao adotada foi baseada em
experincia de operao do sistema eltrico brasileiro. Ressalta-se que a
hierarquia de controle est associada a cada tipo de equipamento e a prioridade do
operador. Nesta aplicao ser adotada a seguinte seqncia de atuao das
aes de controle: chaveamento de compensao reativa, comutao de tapes do
LTC, controle secundrio e finalmente corte de carga.
Compensao de potncia reativa: a compensao reativa aplicada na ao de
controle de chaveamento de compensao, no foi considerada no caso base.
Estabilidade angular do sistema: considera-se que o sistema dinamicamente
estvel tanto para o caso base como para todas as emergncias simuladas.
Resultados
do banco de capacitores ocorre aos 10 segundos (0,075 pu). O processo repetido aos
15 segundos, pois o perfil de tenso permanece baixo na barra. Aps chaveamento de
toda compensao (0,15 pu) o perfil de tenso na barra 31 continua baixo, em torno de
0,87 pu, conforme se verifica na figura 5.11.
LTC1 13-14
LTC2 7-29
-0.1
-0.2
-0.3
Indice Vetor Tangente
-0.4
-0.5
-0.6
-0.7
-0.8
-0.9
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Tempo(s)
que o tape limite no foi atingido, mostrando assim a sensibilidade que o ndice proposto
tem no bloqueio do LTC.
A figura 5.10 apresenta o perfil de tenso nas barras 14 e 29 que so controladas pelos
LTC 1 e 2. Observa-se que aos 300 segundos o LTC1 bloqueado e o LTC2 continua
comutando. Como o LTC2 no capaz de manter a tenso do sistema, verifica-se uma
reduo no perfil de tenso na barra 14, aps o bloqueio do LTC1. Permanecendo at o
instante de 315 segundos, quando o LTC2 tambm bloqueado. O perfil de tenso nas
barras 14 e 29 permanece constante a partir deste momento. As tenses nas barras 14 e
29 permanecem constantes durante 10 segundos, quando outra ao de controle dever
ser tomada. A tenso na barra 31 depois do bloqueio do LTC2 de 0,92, ainda abaixo do
valor desejado, conforme se verifica na figura 5.11.
1.15
Barra 14
Barra 29
1.1
1.05
1
Tensao (pu)
0.95
0.9
0.85
0.8
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Tempo (s)
at 380 segundos. O gerador 4 atingiu o limite de corrente de campo aos 325 segundos,
ficando apenas o gerador 12 controlando a tenso na barra 31. O perfil de tenso
continua sendo recuperado at o instante que o gerador 12 tambm atinge seu limite de
corrente de campo, isto aos 385 segundos. A partir deste momento o perfil de tenso na
barra 31 permanece constante, conforme se verifica na figura 5.11. Ressalta-se que o
perfil de tenso na barra 31 (0,981 pu) ainda continua abaixo do valor desejado que de
1,0 pu. Esgotadas as aes de controle do sistema o nvel de tenso considerado
aceitvel para barra 31.
No entanto aos 430 segundos ocorre uma contingncia na linha entre as barras 5 e 6. A
tenso na barra 31 reduz para 0,835 pu, bem abaixo do valor desejado e inferior ao valor
mnimo aceitvel para operao do sistema. O corte de carga a nica ao de controle
a ser implementada para restabelecimento das condies mnimas de operao,
considerando que a tenso mnima para operao em condies de emergncia a
tenso de 0,85 pu. Um critrio de corte de carga poder ser adotado de forma a manter o
perfil de tenso dentro de uma faixa limite de operao da barra controlada. Neste caso
ser considerado o valor obtido da equao (5.2).
0
~ M
H N
0
P
P 1 (5.2)
V
k =
Q 0
C
M
Q k ~
M L 0
1
Calculando pela equao (5.2) o corte de carga de 8,84% dever ser aplicado na barra
31. A seqncia de operao dos elementos de controle do sistema apresentada na
figura 5.11, onde o efeito de cada ao de controle est indicado.
CAPITULO 5 APLICAO DA FERRAMENTA QUASE-DINMICA 102
Controle Secundrio
0.95
Compensao Reativa
0.9
Tensao (pu)
LTC
0.85
Emergncia LT 5- 6
0.8 Corte de
Carga
0.75
Barra 31
0.7
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Tempo (s)
As aes de controle aplicadas nos sistemas testes demonstram que o principal objetivo
atender carga em condies satisfatrias. Vrias aes devem ser adotadas para
restaurao das condies de operao do sistema, antes da adoo do corte de carga
como medida de controle.
carga em condies satisfatrias. Vrias aes devem ser adotadas para restaurao das
condies de operao do sistema, antes da adoo do corte de carga como medida de
controle.
A UNIFEI vem desenvolvendo uma linha de pesquisa sobre o tema estabilidade de longo
termo, sendo esta dissertao parte integrante das pesquisas. A ferramenta de anlise
quase-dinmica vem sendo foco de pesquisa de vrios centros de pesquisa. Assim
sendo, as principais concluses deste trabalho recomendam algumas sugestes para
trabalhos futuros:
Aplicao da ferramenta para avaliao das aes de controle na anlise de
controle coordenado de tenso e potncia reativa pelas reas de planejamento e
operao do sistema eltrico.
Determinao de uma proposta de hierarquia de controle para operao segura e
confivel do sistema eltrico com adoo de tcnica de inteligncia artificial como a
lgica fuzzy.
Avaliao da margem de estabilidade do sistema com utilizao da ferramenta
quase-dinmica na fase de planejamento, como forma de prover o sistema de
recursos de controle para melhorar a segurana do sistema.
Referncias Bibliogrficas 106
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Anexo I 113
ANEXO I