UNIVERSIDADE SO JUDAS TADEU FACULDADE DE TECNOLOGIA E CINCIAS EXATAS

SENSORES DE MOVIMENTO

Data Verso

27/05/2013 1.0

Autor(es)

Edson Francisco de Medeiros Felipe Valverde Francisco Ricardo Maurcio Pereira Reis Paulo Santos Bastos William Barreto

200706556 200811796 200602593 200811729 200709451 200812791

SO PAULO 2013

ESTUDO SOBRE OS SENSORES DE MOVIMENTO

Trabalho proposto pela grade de ensino da disciplina Instrumentao e Controle do curso de graduao em Engenharia Mecnica da Faculdade de Tecnologia e Cincias Exatas da Universidade So Judas Tadeu.

PROFESSOR Me. Carlos Alberto Goebel Pegollo

SO PAULO 2013

RESUMO Os sensores tornaram-se parte fundamental dos processos e as indstrias esto mostrando uma tendncia para a utilizao de equipamentos integrados e controlados por computadores. Atualmente, a utilizao dos computadores industriais est amplamente difundida para o controle de equipamentos e processos, por atuarem de forma mais precisa e mais rpida do que os operadores so capazes. As informaes sobre os processos so transmitidas aos computadores por sensores a estes conectados. Dentre diversos tipos de sensores, existem os sensores de presena e movimento, sendo estes utilizados nas indstrias para verificar a presena de peas em uma linha de montagem, para medir o tamanho destas peas e para verificar o estado dos produtos. A utilizao de sensores na monitorao de processos vital para o sucesso dos mesmos e para garantir a segurana dos operadores e equipamentos. Os sensores so capazes de executar tarefas simples de deteco de forma mais precisa e eficiente do que as pessoas, sendo mais rpidos e cometendo menos erros. Neste trabalho, so apresentados os tipos de sensores de presena e movimento mais utilizados e uma comparao entre os mesmos feita visando diferentes aplicaes.

ABSTRACT The sensors have become an essential part of the processes and industries are showing a tendency to use equipment integrated and controlled by computers. Currently, the use of computers is widespread for industrial control equipment and processes, by acting in a more accurate and faster than the operators are able. Information processes are transmitted to computers connected by these sensors. Among various types of sensors are sensors of presence or movement, the latter being used in industry to verify the presence of parts in an assembly line, to measure the size of these pieces and to check the status of products. The use of sensors in monitoring processes is vital to their success and to ensure the safety of operators and equipment. The sensors are able to perform simple tasks detection more accurate and efficient than people, being faster and making fewer mistakes. This work shows the presence of kinds of sensors and movement commonly used and a comparison there between is performed to different applications.

SUMRIO 1. INTRODUO ...................................................................................................... 8 2. LEGISLAO E NORMAS VIGENTES .............................................................. 10 2.1. 2.2. 2.3. 3.1. 3.2. 3.3. 4.1. 4.2. 4.3. 4.4. 4.5. 4.6. 5.1. 5.2. 5.3. CLASSES DE PROTEO ............................................................................. 10 CAMPO DE APLICAO E OBJETIVOS ....................................................... 10 DESIGNAES .............................................................................................. 12 APLICAES NA INDSTRIA ....................................................................... 17 APLICAES EM RESIDNCIAS .................................................................. 20 APLICAES GERAIS ................................................................................... 22 SENSORES INDUTIVOS ................................................................................ 27 SENSORES CAPACITIVOS............................................................................ 29 SENSORES ULTRASSNICOS ..................................................................... 30 SENSORES FOTOELTRICOS ..................................................................... 33 SENSORES TICOS ...................................................................................... 41 DETECTORES DE MOVIMENTO POR INFRAVERMELHO........................... 42 TRATAMENTO DE PESSOAS COM BAIXA MOBILIDADE ............................ 44 PRTESES DE MEMBROS............................................................................ 45 ROBS PARA A INDSTRIA ......................................................................... 47

3. PRINCIPAIS APLICAES................................................................................ 17

4. PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO E DADOS TCNICOS .............................. 27

5. ESTUDOS RECENTES ...................................................................................... 44

6. CONCLUSO ..................................................................................................... 48 7. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ................................................................... 49

NDICE DE FIGURAS Figura 1 - Deteco de Garrafas transparentes com sensores pticos ....................... 8 Figura 2 - Deteco de Garrafas transparentes com sensores Ultrassnicos............. 8 Figura 3 - Ilustrao do Uso de Sensores de Movimento .......................................... 17 Figura 4 - Ilustrao de Sensor aplicado na Contagem de passos ........................... 17 Figura 5 - Ilustrao do Dispositivo de embalar Pallets............................................. 18 Figura 6 - Ilustrao da Aplicao de Sensores em Robs ....................................... 19 Figura 7 - Sensor Infravermelho ................................................................................ 20 Figura 8 - Sensor por Micro-ondas ............................................................................ 21 Figura 9 - Sensor de Movimento por Ultrassom ........................................................ 22 Figura 10 - Robs de Montagem de Automveis ...................................................... 23 Figura 11 - Membros Artificiais .................................................................................. 23 Figura 12 - GPS's e Smartphones ............................................................................. 23 Figura 13 - Equipamentos da NASA ......................................................................... 24 Figura 14 - Sensores Ultrassnicos .......................................................................... 24 Figura 15 - Ilustrao de um Sensor Ultrassnico..................................................... 25 Figura 16 - Ilustrao de um Sensor Ultrassnico..................................................... 25 Figura 17 - Sensor de Movimento por Infravermelho ................................................ 26 Figura 18 - Ilustrao da Captao dos Movimentos ................................................ 26 Figura 19 - Diagrama esquemtico de um sensor indutivo mostrando seus componentes principais ............................................................................................. 28 Figura 20 - Sensor indutivo no blindado .................................................................. 28 Figura 21 - Sensor indutivo blindado ......................................................................... 29 Figura 22 - Diagrama esquemtico de um sensor capacitivo mostrando seus componentes principais ............................................................................................. 29 Figura 23 - Transmisso e reflexo da onda ultrassnica ......................................... 31 Figura 24 - Barreira ultrassnica de modo oposto..................................................... 32 Figura 25 - Barreira Ultrassnica de modo reflexivo ................................................. 33 Figura 26 - Diagrama esquemtico de um sensor fotoeltrico mostrando seus componentes principais ............................................................................................. 34 Figura 27 - Equao do Ganho em Excesso ............................................................. 35 Figura 28 - Modo Oposto de Deteco ..................................................................... 36

Figura 29 - Modo de deteco retrorreflexivo ............................................................ 37 Figura 30 - Modo de deteco difuso ........................................................................ 38 Figura 31 - Modo de Deteco Divergente ................................................................ 40 Figura 32 - Equao da Tenso de Sada ................................................................. 42 Figura 33 - O pequeno dispositivo na mo do funcionrio contm diversos sensores inerciais de movimento que dizem exatamente ao rob como se movimentar ......... 47

1. INTRODUO Um sensor um dispositivo que responde a um estmulo fsico/qumico de maneira especfica e mensurvel analgicamente. Dentre as inumeras aplicaes dos sensores, podemos destacar a utilizao para fins de deteco de movimento. Na indstria poder ser utilizados como detectores de garrafas transparente numa linha de envaze de bebidas por exemplo.

Figura 1 - Deteco de Garrafas transparentes com sensores pticos

Figura 2 - Deteco de Garrafas transparentes com sensores Ultrassnicos

Dentre os mais usuais sensores de movimento destacam-se: O velocmetro: instrumento de medida da velocidade instantnea de um corpo em movimento, como um automvel ou avio. um sistema mecnico que consiste basicamente na lei de induo magntica. Nos veculos, ele ligado roda dianteira ou caixa de mudanas atravs de um cabo. Sua calibragem depende do dimetro da roda e da relao de engrenagens da caixa de mudanas, quando ligado nesta, para informar com preciso a velocidade. Arma radar: utilizada amplamente como forma de deteco de velocidade de veiculos,

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Tacmetro: tambm conhecido como taqumetro, que um instrumento de medio do nmero de rotaes (geralmente por minuto, RPM) de um motor. Pode ser chamado tambm de conta-rotaes, conta-voltas ou conta-giros. Hodmetro: Equipamento destinado a medir a distncia percorrida por um veculo. Normalmente ele indicado no visor com a palavra "ODO" para distncia total e "DST" para distncias parciais. O velocmetro trabalha em conjunto com o odmetro, pois o clculo feito entre a distncia percorrida e o tempo em questo, gerando a velocidade atual. Dentre outros como: Chaves de fim de curso Indutivos Capacitivos Fotoeltricos ticos Detectores de movimento por infravermelho Sensores de presso

Atualmente o emprego de sensores de movimento para fins de laser esta crescendo dia aps dia, muitas empresas desenvolvedoras de video-games ja utilizam tais sensores em seus consoles, com exemplo podemos citar o Kinect, dispositivo criado pela Microsoft que detecta o movimento do jogador e transmite para o personagem do jogo.

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2. LEGISLAO E NORMAS VIGENTES 2.1. CLASSES DE PROTEO

A especificao de sensores industriais para utilizao em processos automatizados deve ser basear-se no grau e na classe de proteo estabelecida em normas de proteo internacional conforme determina a IEC (Comisso Eletrotcnica Internacional). A norma ABNT NBR IEC 60529: 2005 equivalente a IEC 60529:2001 e Corrigendum 1:2003. Esta norma define um sistema para a classificao dos graus de proteo providos para os invlucros dos equipamentos eltricos. Durante o tempo que este sistema apropriado para a utilizao da maioria dos tipos de equipamentos eltricos, no conveniente considerar que todos os graus de proteo listados so aplicveis a um particular tipo de equipamento. O fabricante do equipamento deve ser consultado para determinar o grau de proteo disponvel e as partes do equipamento no qual a condio do grau de proteo aplicvel. 2.2. CAMPO DE APLICAO E OBJETIVOS

Esta Norma aplicada para a classificao dos graus de proteo providos aos invlucros dos equipamentos eltricos com tenso nominal no superior a 72,5 kV. O objetivo desta Norma estabelecer: a) Definies para os graus de proteo providos para os invlucros dos equipamentos eltricos, considerando: 1) Proteo de pessoas contra o acesso s partes perigosas no interior do invlucro. 2) Proteo dos equipamentos no interior do invlucro contra a penetrao de objetos slidos estranhos. 3) Proteo dos equipamentos no interior do invlucro contra os efeitos prejudiciais devido penetrao de gua. b) Designaes destes graus de proteo. c) Requisitos para cada designao. d) Ensaios a serem realizados para verificar que o invlucro atende aos requisitos desta Norma.
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 de responsabilidade das comisses tcnicas pertinentes decidir sobre a extenso e de qual maneira a classificao ser usada em suas normas e definir o invlucro na aplicao de seus equipamentos. Entretanto, recomendado que, para uma dada classificao, os ensaios no sejam diferentes daqueles especificados nesta Norma. Se necessrio, podem ser includos na norma especfica do produto, requisitos complementares. Um guia para os detalhes a serem especificados nas normas especficas do produto dado no anexo B. Para um tipo particular de equipamento, a comisso tcnica pode especificar diferentes requisitos, prevendo que no mnimo o mesmo nvel de segurana seja garantido. Esta Norma trata somente de invlucros que, sob todos os aspectos apropriados para sua destinada utilizao como especificado na norma especfica do produto e sob o ponto de vista dos materiais e da fabricao, assegurem que o grau de proteo declarado se mantenha nas condies normais de utilizao. Esta Norma tambm aplicada aos invlucros vazios, desde que estejam em conformidade com os requisitos e ensaios, e que o grau de proteo definido seja apropriado para o tipo de equipamento a ser protegido. Medidas para proteger tanto o invlucro quanto o equipamento interno contra influncias externas ou condies como: impactos mecnicos corroso solventes corrosivos (por exemplo, lquido cortante) fungos vermes radiao solar congelamento umidade (ex: produzidas por condensao) atmosferas explosivas e a proteo contra o contato com partes perigosas em movimento externas ao invlucro (tais como ventiladores), so questes para as normas especficas do produto.

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Barreiras externas ao invlucro e que no fazem parte dele, ou obstculos que tenham sido providos somente para a segurana do pessoal no so considerados parte do invlucro e no dizem respeito a esta Norma. 2.3. DESIGNAES

O grau e a classe de proteo so designadas pelo cdigo IP acrescido de dois dgitos que definem o grau e a classe de proteo, podendo ainda ser acrescido de uma letra adicional e uma letra suplementar que so protees adicionais (veja as tabelas X.X e Y.Y), exemplos: 1) IP Letra de cdigo (Proteo Internacional) Primeiro numeral caracterstico (numerais de 0 a 6, ou letra X) Segundo numeral caracterstico (numerais de 0 a 8, ou letra X) O primeiro dgito (6) especifica o grau de proteo, que totalmente protegido contra poeira e contato manual. O segundo dgito (7), a classe de proteo contra penetrao de gua. 6 7

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2) IP Letra de cdigo (Proteo Internacional) Primeiro numeral caracterstico (numerais de 0 a 6, ou letra X) Segundo numeral caracterstico (numerais de 0 a 8, ou letra X) Letra adicional (opcional) (Letras A, B, C, D) Letra suplementar (opcional) (Letras H, M, S, W) (2) - Protege as pessoas contra o acesso s partes perigosas com os dedos. - protege o equipamento interno ao invlucro contra o acesso de objetos slidos estranhos, possuindo um dimetro de 12,5 mm ou maior; (3) - protege o equipamento interno ao invlucro contra os efeitos prejudiciais devido gua aspergida sobre o invlucro; (C) - protege pessoas manuseando ferramentas com 2,5 mm ou maior, e de comprimento que no exceda 100 mm contra o acesso s partes perigosas (a ferramenta pode penetrar no invlucro em todo o seu comprimento); (S) - ensaiado para proteo contra os efeitos prejudiciais devido penetrao de gua, quando todas as partes do equipamento esto estacionrias. 2 3 C S

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Tabela 3.1 - Grau de Proteo Primeiro dgito 0 Proteo no especificada. Proteo contra a penetrao de corpos slidos com dimetro 1 maior que 50 mm. Sem proteo contra o acesso intencional, como o de uma mo, mas proteo contra contato com um objeto de rea grande. Proteo contra a penetrao de corpos slidos com dimetro 2 maior que 12 mm. Proteo contra o contato de um dedo ou objeto similar. Proteo contra a penetrao de corpos slidos com dimetro 3 maior que 2,5 mm. Proteo contra ferramentas e fios com dimetro maior que 2,5 mm. Proteo contra a penetrao de corpos slidos com dimetro 4 maior que 1,0 mm. Proteo contra ferramentas e fios com dimetro maior que 1,0 mm. Proteo contra depsitos prejudiciais de p. No h 5 preveno total contra a penetrao de p, mas ele no consegue entrar em quantidade suficiente para impedir a operao. Proteo completa contra o contato. 6 Proteo contra a penetrao de p. Penetrao completa contra o contato. Graus de proteo

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Tabela 3.2 - Classe de proteo. Segundo dgito 0 1 Proteo no especificada. Proteo contra gua gotejando verticalmente. Queda de gua no deve causar efeitos nocivos. Proteo contra gua gotejando verticalmente. Queda de gua 2 3 com o equipamento em um ngulo de inclinao de at 150 graus da sua posio normal no deve causar efeitos nocivos. Proteo contra gua gotejando em um ngulo de at 60 graus da vertical. Spray de gua no deve causar efeitos nocivos. 4 5 6 7 Proteo contra esguicho de gua vindo de qualquer direo. Esguicho de gua no deve causar efeitos nocivos. Proteo contra jatos de gua vindos de qualquer direo. Jatos de gua no devem causar efeitos nocivos. Proteo contra fortes jatos de gua. A gua no deve penetrar no equipamento em quantidades nocivas. Proteo contra gua quando o equipamento est imerso em gua, sob determinadas condies de presso e temperatura. A gua no deve penetrar em quantidades nocivas. 8 O equipamento adequado para submerso permanente sob as condies descritas pelo fabricante. Classes de proteo

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Tabela 3.3 - Graus de proteo contra o acesso s partes perigosas, indicados pela letra adicional Graus de proteo Letra adicional A Descrio suscinta Protegido contra o acesso com o dorso da mo Protegida contra o acesso com um dedo Protegido contra o C acesso com uma ferramenta A esfera de 50 mm deve ter uma distncia de isolamento apropriada das partes perigosas O dedo-de-prova normalizado de 12 mm e B comprimento de 100 mm deve manter uma distncia de isolamento apropriada das partes perigosas A haste de 2,5 mm e comprimento de 100 mm deve manter uma distncia de isolamento apropriada das partes perigosas O fio de 1,0 mm e comprimento de 100 mm D Protegido contra o acesso com um fio deve manter uma distncia de isolamento apropriada das partes perigosas Definio

Tabela 3.4 - Letras suplementares. Letras H M Significado Equipamento de alta tenso. Ensaiado para efeitos prejudiciais devidos penetrao de gua quando as partes perigosas mveis do equipamento (por exemplo, o rotor de uma mquina rotativa) esto em movimento S Ensaiado para efeitos prejudiciais devidos penetrao de gua quando as partes mveis do equipamento (por exemplo, o rotor de uma mquina rotativa) esto estacionrios. W Apropriado para uso sob condies ambientais especificadas e fornecidas com caractersticas ou processos de proteo adicionais.

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3. PRINCIPAIS APLICAES 3.1. APLICAES NA INDSTRIA

- Presena e Posicionamento de Rtulos em Frascos

Figura 3 - Ilustrao do Uso de Sensores de Movimento

O Objetivo fazer a Inspeo de presena, posicionamento e orientao do rtulo em um frasco de gel de barbear. Os frascos de gel de barbear passam pelo sensor, que verificar se um rtulo est presente e posicionado corretamente. Usando as ferramentas Edge e Measure, o sensor mede a distncia do topo do rtulo at o topo do frasco em duas posies, verificando altura e alinhamento, e mede a distncia de um lado do rtulo at o lado do frasco, verificando a posio lateral, dependendo do formato do frasco. Medio de Intervalos (Passos)

Figura 4 - Ilustrao de Sensor aplicado na Contagem de passos

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O objetivo fazer a verificao de espaamento correto de pinos metlicos estampados. Um rolo de material fino passa pela mquina de estampar, onde ele estampado em pinos individuais, mas conectados. fundamental que os pinos estejam retos e espaados em intervalos regulares para passos posteriores no processo de manufatura. O sensor detecta os intervalos entre os pinos para verificar se esto conforme o especificado. - Dispositivo para Embalar Pallets

Figura 5 - Ilustrao do Dispositivo de embalar Pallets

O objetivo fazer a inspeo de ausncia ou presena de objetos, sendo embalados e disparar o mecanismo para inverter e completar o processo de embalagem. O sensor de campo ajustvel montado no brao do rob, olhando horizontalmente para o pallet a ser embalado. medida que o brao se move em torno do pallet de mercadorias empilhadas, o sensor detecta quando as mercadorias esto presentes. Quando o brao alcana o topo da pilha, o produto despachado.

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- Feedback de Posio de Brao de Rob

Figura 6 - Ilustrao da Aplicao de Sensores em Robs

O objetivo fornecer informaes de proximidade para o controle de um rob de montagem. O sensor fornece informaes para o controle do rob sobre a distncia do brao em relao a qualquer objeto ou superfcie. utilizado em grande escala na indstria automotiva.

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3.2.

APLICAES EM RESIDNCIAS

Sensores de Movimento e presena: Visam detectar a presena de intruso ou invasor na rea coberta pelo sensor. Vrios tipos so encontrados no mercado: - Sensor Infravermelho Passivo (IVP): Detecta se h movimentao de pessoas no ambiente, atravs do calor gerado pelos seres humanos. chamado passivo porque no emite, mas apenas detecta movimentao de luz infravermelha na sua rea de atuao. Podem trabalhar em reas internas e externas. So excelentes tambm para acionar sistemas de iluminao, quando da chegada de pessoas em rea varrida pelo sensor infravermelho passivo.

Figura 7 - Sensor Infravermelho

Vantagens: se dispersa facilmente, podendo ser, o local onde atua direcionado. Desvantagens: sensibilidade variao de temperatura mesmo sem movimentos na regio de atuao. - Sensores por Micro-ondas: Este sensor detecta o movimento pelo chamado efeito Doppler. Funciona como um radar emitindo pulsos e analisando os sinais recebidos. O sensor por micro-ondas
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possui trs elementos: um emissor, um receptor e um circuito de analise e ativao. O emissor transmite um sinal com frequncia de 10 GHz, que ao ser refletido captado pelo receptor. Se ocorrer algum movimento de pessoas no ambiente, a frequncia muda, ativando em seguida a central de alarme. Tem grande utilizao em ambiente externo, desde que no haja arvores e arbustos na rea de monitoramento do mesmo, que faz com que o alarme seja disparado.

Figura 8 - Sensor por Micro-ondas

Vantagem: se dispersa facilmente, podendo ser, o local onde atua direcionado. Desvantagem: por ser radiao, pode detectar movimento de, por exemplo, fluidos sobre a superfcie. - Sensor Ultrassnico para Uso Domstico Este sensor tambm se utiliza do chamado efeito Doppler, mas no usa ondas de alta frequncia, como o micro-ondas, e sim sinais acsticos de ultrassom com frequncia entre 22 kHz e 45 kHz. Sua utilizao para uso interno, pois demasiadamente sensvel a movimentao de ar e diferenas de umidade no ambiente. Por isso no devem ser instalados perto de aparelhos de ar condicionado ou calefao e nem direcionados para grandes janelas e portas, em razo da movimentao de ar.

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Figura 9 - Sensor de Movimento por Ultrassom

Vantagem: se dispersa facilmente, podendo ser, o local onde atua direcionado. Desvantagem: custo maior.

3.3.

APLICAES GERAIS

Aplicaes Prticas O sensor de movimento capaz de responder apenas aos estmulos de movimento de pessoas ou objetos e convert-lo em um sinal eltrico compatvel com o circuito a ele acoplado. Esses sensores so aplicados em segurana, vigilncia, gerenciamento de energia, brinquedos interativos e etc. - Sensor Inercial Os sensores inerciais so constitudos de girmetros (muitas vezes em conjunto a um giroscpio) e acelermetros. O girmetro mede a velocidade angular em relao a um referencial inercial e o acelermetro a acelerao. Esses instrumentos permitem definir a posio, velocidade e orientao de um objeto ou veculo, sem depender de parmetros externos ao sistema.

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Figura 10 - Robs de Montagem de Automveis

Figura 11 - Membros Artificiais

Figura 12 - GPS's e Smartphones

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Figura 13 - Equipamentos da NASA

- Sensor Ultrassnico para Uso Geral

Figura 14 - Sensores Ultrassnicos

Os sensores ultrassnicos geram ondas ultrassnicas. As ondas geradas pelo sensor so transmitidas na forma de um cone e quando intercepta um objeto esta onda refletida de volta passando informaes a respeito da distncia do objeto e tambm de sua velocidade de deslocamento. Estas informaes so extradas respectivamente do intervalo de tempo entre a emisso e o retorno da onda sonora e a diferena entre a frequncia das ondas emitidas e retornadas.

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Figura 15 - Ilustrao de um Sensor Ultrassnico

Figura 16 - Ilustrao de um Sensor Ultrassnico

- Sensor por infravermelho Os sensores de infravermelho so sensores de movimento que operam na faixa ptica da radiao trmica e respondem ao calor irradiado entre o elemento sensor e o objeto em movimento. Para a deteco do movimento necessrio que a temperatura do objeto ou corpo a ser detectado seja diferente da temperatura dos objetos ao redor, de forma que exista um contraste trmico.

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Figura 17 - Sensor de Movimento por Infravermelho

Figura 18 - Ilustrao da Captao dos Movimentos

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4. PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO E DADOS TCNICOS Neste trabalho sero abordados os princpios de funcionamento dos seguintes sensores de movimento e presena, por serem os mais utilizados na indstria: Indutivos. Capacitivos. Detectores por ultrassom. Fotoeltricos. ticos. Detectores de movimento por infravermelho.

Todo sensor pode ser classificado como ativo ou passivo. Um sensor passivo no precisa de fonte de energia adicional, gerando diretamente um sinal eltrico em resposta a um estmulo externo; isto , a energia de estmulo da entrada convertida pelo sensor em um sinal de sada. Os sensores ativos exigem uma fonte externa para sua operao, que chamada de um sinal de excitao. Esse sinal utilizado pelo sensor para produzir o sinal de sada. No decorrer desta seo, os sensores sero classificados segundo esta definio. 4.1. SENSORES INDUTIVOS

Os sensores de proximidade indutivos so sensores ativos de presena e consistem de um ncleo de ferrite envolvido por uma bobina, um oscilador, um circuito de disparo de sinais de comando e um circuito de sada, como mostrado na figura 2.2. O oscilador alimenta a bobina a uma determinada frequncia, e uma corrente de natureza alternada circula pela mesma. Esta corrente alternada que circula pela bobina, gera um campo eletromagntico. Uma vez que um objeto metlico entra neste campo, a natureza alternada deste campo induzir correntes neste objeto, chamadas de correntes de fuga ou correntes parasitas. As correntes de fuga geram um fluxo magntico no sentido de enfraquecer o campo existente, e desta forma o circuito de disparo detecta a variao do campo e ocorre o chaveamento do circuito de sada.
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Figura 19 - Diagrama esquemtico de um sensor indutivo mostrando seus componentes principais

Os sensores indutivos encontram-se nas configuraes blindada e no blindada. Estas configuraes so influenciadas pelo local de instalao do sensor. Conforme Pode ser verificado na figura 20, o campo eletromagntico de um sensor no blindado no est concentrado apenas frente da sua face sensor, mas estende-se at a lateral do sensor. Desta forma, sensores no blindados quando instalados em superfcies metlicas, induziro nestas superfcies correntes de fuga, gerando um fluxo magntico que enfraquecer o campo gerado pelo sensor, que ser detectado pelo circuito de disparo, causando por fim a comutao da sada do sensor. Por este motivo, sensores indutivos no blindados no devem ser instalados em superfcies metlicas. Para instalao em tais superfcies, so utilizados os sensores indutivos blindados. Conforme apresentado na figura 21, os sensores blindados geram um campo eletromagntico direcionado para frente da sua face sensora, desta forma eliminando o problema da induo de correntes de fuga na superfcie de instalao. Maiores distncias de deteco podem ser obtidas com a utilizao de sensores no blindados, devido ao seu campo eletromagntico ser menos concentrado.

Figura 20 - Sensor indutivo no blindado

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Figura 21 - Sensor indutivo blindado

4.2.

SENSORES CAPACITIVOS

Os sensores de proximidade capacitivos so sensores ativos de presena projetados para operar gerando um campo eletrosttico e detectando mudanas neste campo causadas quando um objeto se aproxima do sensor. Estes sensores so compostos de uma ponta capacitiva (tambm chamada de ponta de compensao), um oscilador, um retificador de sinal, um circuito de filtragem e um circuito de sada, como mostrado na figura 22. Na ausncia de um objeto, o oscilador est inativo. Quando um objeto se

Figura 22 - Diagrama esquemtico de um sensor capacitivo mostrando seus componentes principais

aproxima, ele aumenta a capacitncia do circuito da ponta capacitiva. Uma vez que a capacitncia atinge um determinado valor, o oscilador ativado, ativando assim o circuito de sada e fazendo com que seu estado seja comutado. A capacitncia do circuito da ponta de compensao determinada pelo tamanho do objeto, sua constante dieltrica e a distncia at a ponta. Quanto maior for o tamanho do objeto a ser detectado e sua constante dieltrica, mais este ir contribuir
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para o aumento da capacitncia. Uma reduo da distncia entre o objeto a ponta de compensao tambm ir contribuir para o aumento da capacitncia. Para melhorar a sensibilidade e reduzir o efeito das bordas, o sensor capacitivo pode ser fornecido com uma blindagem. Tal blindagem posicionada em torno dos lados inoperantes da ponta capacitiva e alimentada com a tenso igual quela da ponta. Como a blindagem e as tenses da ponta esto em fase e tem a mesma amplitude, nenhum campo eltrico existe entre os dois e todos os componentes posicionados atrs da blindagem no influenciam na operao. Os sensores de proximidade capacitivos blindados so mais indicados para a deteco de materiais de constantes dieltricas baixas e, portanto, de mais difcil deteco. O campo eletrosttico concentrado permite detectar objetos que os sensores no blindados ignoram. Por outro lado, isto os torna mais suscetveis falsa comutao, devido ao acmulo de sujeira ou umidade na face ativa do sensor. O campo eletrosttico de um sensor no blindado menos concentrado, o que os torna mais indicados para detectar materiais de constantes dieltricas altas, ou para diferenciar entre materiais de constantes altas e baixas. Para os objetos de constante dieltrica elevada, os sensores no blindados apresentam um maior alcance de deteco do que os blindados. Os sensores no blindados so equipados com uma ponta de compensao que permite que o sensor ignore nvoa mida, poeira, pequenas quantidades de sujeira e pequenos respingos de leo ou gua que se acumulem no sensor. A ponta de compensao tambm torna o sensor resistente a variaes da umidade ambiente.

4.3.

SENSORES ULTRASSNICOS

As ondas ultrassnicas so ondas acsticas com frequncias alm da capacidade da audio humana (isto , acima de 20 kHz). O tipo mais comum de dispositivo de excitao que pode gerar o movimento de uma superfcie na escala ultrassnica um transdutor piezoeltrico. Isto implica que o dispositivo piezoeltrico converte diretamente a energia eltrica em energia mecnica. O transdutor piezoeltrico utiliza-se do efeito piezoeltrico, sendo este o efeito no qual a energia convertida entre as formas mecnica e eltrica. A palavra piezo deriva do grego piezen, e significa presso. Desta forma, quando uma presso
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aplicada a um cristal polarizado, a deformao mecnica resulta em uma carga eltrica. O efeito piezoeltrico consiste na variao das dimenses fsicas de certos materiais quando sujeitos a campos eltricos e vice-versa, portanto, um material piezoeltrico produz carga eltrica quando uma presso mecnica aplicada neste. Da mesma forma, uma deformao mecnica produzida quando um campo eltrico aplicado no material piezoeltrico. As ondas sonoras geradas pelos sensores ultrassnicos so transmitidas na forma de um cone como mostra a figura 23. Ao interceptar um objeto esta onda refletida de volta ao sensor passando informaes a respeito da distncia do objeto ao sensor e velocidade de deslocamento do mesmo. Estas informaes so extradas respectivamente do intervalo de tempo entre a emisso e o retorno da onda sonora e da diferena entre as frequncias das ondas emitida e retornada. Existem algumas variveis que podem afetar a propagao e reflexo das ondas sonoras causando distrbios a deteco, sendo estas: ngulo de superfcie do alvo, a aspereza da superfcie reflexiva ou mudanas na temperatura ou na umidade. O formato do objeto afeta a quantidade de energia sonora refletida, entretanto mesmo objetos de formatos irregulares ou objetos arredondados refletiro uma parcela da onda ultrassnica de volta ao sensor.

Figura 23 - Transmisso e reflexo da onda ultrassnica

Desta forma, conclui-se do acima exposto que os sensores ultrassnicos so sensores ativos de presena e de movimento e apresentam a vantagem de no apenas detectar a presena dos objetos, mas possibilitam o clculo da distncia dos mesmos e da velocidade com a qual se deslocam. Outras vantagens destes sensores a possibilidade de deteco de objetos pequenos sobre distncias
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longas e a resistncia aos distrbios externos tais como vibrao, radiao infravermelha, rudos ambientais, e radiao eletromagntica. A configurao mais encontrada dos sensores ultrassnicos a montagem do emissor e do receptor no mesmo encapsulamento. Entretanto, os sinais ultrassnicos podem ser utilizados para a criao de uma barreira ultrassnica. Nesta configurao o emissor e o receptor esto posicionados de forma oposta e no mais no mesmo encapsulamento. A deteco do objeto ou pessoa se dar uma vez que o sinal ultrassnico, que agora acopla o emissor ao receptor, for interrompido. Esta configurao est representada na figura 24.

Figura 24 - Barreira ultrassnica de modo oposto

Os sensores ultrassnicos que, possuem emissor e receptor no mesmo encapsulamento, possuem os seguintes mtodos de deteco: Difuso - Detecta um objeto na faixa da distncia de deteco. A onda sonora se choca com o alvo (objeto ou pessoa) e refletida de volta ao sensor. Esta onda ento percebida e o sensor comuta sua sada. Esta configurao utilizada normalmente para detectar presena ou contagem de peas. Esta configurao est representada na figura 23. Reflexivo - Utilizando os objetos de fundo como refletores para as ondas sonoras, estes sensores emitem e recebem constantemente estas ondas. Quando um alvo (objeto ou pessoa) entra na rea de deteco deste sensor, entre o sensor e os refletores de fundo, o feixe sonoro ento interrompido e ocorre a deteco. Esta
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configurao utilizada normalmente para a deteco de objetos com superfcies irregulares ou que absorvem o som. Esta configurao est representada na figura 25. Difuso com supresso de fundo - Este modo semelhante ao difuso diferenciando-se pela possibilidade de delimitar a distncia de deteco a uma determinada zona de interesse. Difuso com supresso de frente - Modo semelhante ao difuso com supresso

Figura 25 - Barreira Ultrassnica de modo reflexivo

de fundo, porm determinando-se a distncia mnima na qual o alvo dever estar posicionado para que a sada do sensor seja comutada. Difuso com supresso de frente e de fundo - Este modo rene as caractersticas de operao dos ltimos dois modos. O alvo dever estar posicionado em um determinado intervalo, entre uma distncia mnima e uma mxima, para que ocorra a deteco do mesmo e a comutao da sada do sensor.

4.4.

SENSORES FOTOELTRICOS

Um sensor fotoeltrico um sensor ativo de presena que detecta um feixe de luz visvel ou invisvel, e responde a uma variao na intensidade de luz recebida. O diagrama esquemtico de um sensor fotoeltrico apresentado na figura 26. Um sensor fotoeltrico possuiu dois componentes principais: emissor e receptor. O emissor contm a fonte de energia luminosa, que pode ser um diodo emissor de luz
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(LED - Light emitting diode) ou um laser, e esta fonte luminosa modulada por um oscilador. O receptor contm um elemento optoeletrnico, tal como um fotodiodo ou um fototransistor, que detecta a luz vinda do emissor e converte a intensidade de luz recebida em uma tenso eltrica. O fotodiodo um diodo semicondutor de juno PN construdo de modo a possibilitar a utilizao da luz como fator determinante no controle da corrente eltrica. O mesmo opera com polarizao reversa e caracterizase por ser sensvel luz e por possuir uma rpida resposta. A aplicao de luz juno resulta em uma transferncia de energia das ondas luminosas incidentes (na forma de ftons) para a estrutura atmica, resultando em um aumento do nmero de portadores minoritrios e um aumento do nvel da corrente reversa. Em resumo, pode-se dizer que um fotodiodo um dispositivo que converte luz recebida em corrente eltrica. Um fototransistor tem funcionamento semelhante ao de um fotodiodo, mas com uma resposta muito maior luminosidade, uma vez que os eltrons liberados pelos ftons na juno base-coletor so injetados na base, e esta corrente assim amplificada pela operao do transistor. Os fototransistores possuem um tempo de resposta mais lento do que os fotodiodos.

Figura 26 - Diagrama esquemtico de um sensor fotoeltrico mostrando seus componentes principais

A intensidade luminosa convertida em tenso pelo elemento optoeletrnico amplificada e demodulada. O receptor ajustado para a frequncia do seu emissor, ignorando assim as demais luzes do ambiente, e ir produzir um sinal de sada quando a luz recebida estiver acima ou abaixo de um valor previamente especificado. O modo de deteco, que o mtodo com o qual um sensor envia e recebe a luz, um dos critrios mais importantes na seleo de um sensor fotoeltrico. Sua escolha adequada agregar confiabilidade deteco dos objetos desejados, rejeitando
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perturbaes decorrentes de fatores ambientais, relacionados s condies nas quais o sensor encontra-se comissionado. Os modos de deteco so: Uma caracterstica importante para todos os modos de deteco listados acima o ganho em excesso. O Ganho em excesso a quantidade de energia luminosa medida acima ou abaixo da quantidade mnima para comutar a sada do sensor. O sinal luminoso que emitido pelo sensor projetado para um determinado nvel de desempenho. Entretanto, impurezas presentes no ambiente de instalao dos sensores, como poeira, nvoa ou umidade, podem causar a atenuao deste sinal. O ganho em excesso pode ser considerado como a energia extra disponvel para superar esta atenuao, e pode ser definido como: Modo oposto Modo retrorreflexivo Modo difuso Modo divergente Modo difuso com supresso de fundo

Figura 27 - Equao do Ganho em Excesso

A curva do ganho em excesso parte importante de toda especificao de sensores fotoeltricos. Esta curva mostra o ganho em excesso disponvel para um sensor em particular como uma funo da distncia, e so desenhadas para a condio ideal de um ambiente livre de impurezas. - Modo oposto de deteco Este modo tambm conhecido como sensor de barreira. Por ser o mtodo mais confivel, este tambm o mais utilizado. No modo oposto de deteco, o emissor e o receptor esto em carcaas separadas, conforme mostra a figura 28. O emissor posicionado de forma oposta ao receptor, de forma que o feixe de luz liga ambos
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diretamente e um objeto detectado quando interrompe o feixe efetivo de luz, que definido como a parte do feixe que realmente acopla o emissor ao receptor. Esta caracterstica confere o alto grau de confiabilidade do modo.

Figura 28 - Modo Oposto de Deteco

Devido ao posicionamento do emissor e do receptor o modo oposto de deteco possui um alto ganho em excesso, bem acima de todos os outros modos de deteco, o que o faz altamente desejvel para instalao em reas em que a atenuao tica alta. Este o caso de aplicaes em que a distncia de deteco longa ou a deteco desejada atravs de um filme, leo ou ambiente com muita poeira, fumaa ou condensao. Da mesma forma que um alto ganho em excesso desejvel na deteco de muitos objetos, o mesmo poder resultar na no deteco de materiais como papel, tecidos ou plsticos, uma vez que o feixe de luz poder atravess-los com uma intensidade ainda capaz de sensibilizar o receptor. Este problema pode ser contornado controlando-se a sensibilidade do sensor, ajustando o seu amplificador de forma a definir as faixas esperadas de intensidade do feixe de luz, ou pode-se ainda enfraquecer o feixe pela adio de fendas ou causando um desalinhamento proposital entre o emissor e o receptor. Para que um objeto seja detectado neste modo, necessrio que o mesmo atravesse o caminho tico do feixe de luz, passando fisicamente entre o emissor e o receptor. Uma vez interrompido o feixe efetivo de luz, o objeto detectado. Variveis como a refletividade da superfcie do objeto, cor e acabamento no afetam este modo de deteco. Objetos transparentes como, por exemplo, garrafas de vidro, possivelmente no sero detectados por este tipo de sensor, no sendo recomendada sua aplicao para estes casos. Por apresentar um feixe efetivo bem definido, este modo de deteco pode ser utilizado, por exemplo, para contagem de peas, desde que o feixe efetivo no seja mais espesso do que as peas. Se isto
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ocorrer, o feixe pode ser moldado pela utilizao de lentes ou fibra tica de forma a detectar os objetos desejados. - Modo retrorreflexivo de deteco Depois do modo oposto, o retrorreflexivo o modo que oferece o nvel mais elevado de confiabilidade e oferecem distncias de deteco relativamente longas. Ao contrrio de um sensor oposto, o retrorreflexivo contm os elementos do emissor e do receptor no mesmo encapsulamento. Seu feixe efetivo estabelecido entre o emissor, o retrorrefletor, e o receptor, conforme mostra a figura 29. A deteco ocorre quando o objeto interrompe tal feixe, desta forma, estes tipos de sensores no so dependentes da refletividade dos objetos a serem detectados. Objetos transparentes possivelmente no sero detectados por este mtodo, sendo a utilizao deste tipo de sensor no recomendada para tal fim. A maioria dos retrorrefletores so compostos de pequenos prismas de vrtice cbico, que possuem trs faces mutuamente perpendiculares. Estes refletores assemelham-se aos refletores de bicicleta, e so moldados utilizando plstico acrlico, manufaturado em vrios tamanhos, formas, e cores. A tica de retrorrefletores de boa qualidade projetada para minimizar o efeito de proxing, que acontece quando uma reflexo no desejada do feixe de luz ocorre diretamente de volta do objeto de deteco que supostamente deveria interromper o feixe. A eficincia do retrorrefletor fortemente dependente do material do qual o mesmo composto. Pela dificuldade de criar um feixe efetivo pequeno com este tipo de sensor, no aconselhvel a sua utilizao para detectar objetos pequenos ou para controle preciso de posio.

Figura 29 - Modo de deteco retrorreflexivo

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Dependendo das distncias envolvidas, o tamanho do retrorrefletor torna-se importante. A largura do padro do feixe para cada sensor serve com uma estimativa do quanto de rea refletiva dever ser utilizada para retornar a mxima quantidade de luz. O tamanho do retrorrefletor afeta a distncia de deteco. Quanto menor o objeto a ser detectado, menor dever ser o feixe efetivo e menor ser distncia de deteco. Comparados com os sensores opostos, os retrorreflexivos perdem o ganho em excesso duas vezes mais rpido, devido sujeira acumulada nas lentes do sensor e do retrorrefletor. Isto ocorre pelo fato do feixe de luz atravessar quatro lentes do emissor para o retrorrefletor e de volta do retrorrefletor ao receptor. Outra razo para estes sensores apresentarem um ganho em excesso menor, se deve ao fato da luz viajar uma distncia duas vezes maior para atingir o receptor do que nos sensores de modo oposto. A maioria dos sensores retrorreflexivos so projetados para uma deteco em longas distncias, no sendo possvel sua utilizao para a deteco em pequenas distncias. Isto ocorre uma vez que na rea prxima das lentes do sensor, a energia luminosa retornada ao emissor e no ao receptor. Esta rea chamada de ponto cego. A curva de ganho em excesso do sensor poder ser verificada para que a localizao do ponto cego seja conhecida. - Modo difuso de deteco No modo de deteco difuso, a luz emitida pelo sensor incide na superfcie do objeto a ser detectado e difundida de volta, enviando uma frao desta ao receptor, que normalmente encapsulado junto ao emissor, como mostrado na figura 30. A deteco ocorre no mais quando o objeto interrompe o feixe de luz, mas sim quando estabelece o mesmo.

Figura 30 - Modo de deteco difuso

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A maioria dos sensores difusos utiliza lentes para converter os feixes de luz, que so emitidos, em feixes paralelos para assim captar mais luz. Estas lentes aumentam tambm o alcance destes sensores e so chamadas de lentes colimadoras. Os sensores difusos so extremamente simples com relao a sua instalao, uma vez que somente necessria a instalao do sensor em si, que possuiu o emissor e o receptor em uma mesma carcaa. Isto ideal para situaes em que o sensor pode apenas ser posicionado de um lado, diferente dos sensores de modo oposto. A resposta neste modo de deteco influenciada pela refletividade da superfcie do objeto a ser detectado. Esta refletividade afeta diretamente distncia na qual o mesmo pode ser detectado. Estes sensores no so confiveis para contar objetos de vidro, pequenos, de superfcies irregulares, ou partes que se encontram a distncias variadas do sensor. A forma do objeto a ser detectado to importante quanto sua refletividade. Objetos arredondados apresentam-se ao sensor com uma menor superfcie para a reflexo, e desta forma possuem um sinal de retorno tambm menor. A utilizao de lentes colimadoras maximiza o alcance dos sensores difusos, entretanto, quando detectando objetos brilhosos, estas lentes iro afetar o ngulo de deteco. O sensor dever estar perfeitamente paralelo ao objeto que detectado de forma a garantir um sinal de retorno de luz adequado. A distncia dos sensores de modo difuso aos objetos de fundo dever ser tambm considerada na utilizao destes sensores. Alguns fabricantes recomendam que esta distncia seja pelo menos quatro vezes maior do que a distncia do sensor ao objeto a ser detectado. Entretanto, se os objetos de fundo forem mais reflexivos do que os objetos a ser detectados, uma maior distncia ser necessria. Caso o fundo no possa ser controlado, devero ser utilizados sensores com supresso de fundo. Devido ao acmulo de sujeira em suas lentes, os sensores difusos tendem a perder o seu ganho muito rapidamente. Em alguns casos, a sujeira acumulada nas lentes pode direcionar o feixe de luz do emissor diretamente ao receptor, de forma que o sensor ir informar que um objeto est constantemente sua frente. - Modo divergente de deteco Os sensores de modo divergente produzem um feixe amplo de luz. Este feixe emitido pelo sensor incide na superfcie do objeto e difundida de volta, enviando

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uma pequena quantidade de luz ao receptor, que normalmente est encapsulado junto ao emissor, conforme mostrado na figura 31. Estes sensores so diferentes dos sensores difusos por no utilizarem lentes colimadoras. Ao invs de um feixe concentrado, o sensor divergente emite um feixe amplo de luz. Desta forma, alguma parte do objeto estar sempre perpendicular ao feixe, o que auxiliar no retorno do feixe de luz ao receptor.

Figura 31 - Modo de Deteco Divergente

Devido caracterstica do seu feixe de luz, os sensores divergentes perdem o ganho em excesso rapidamente com o aumento da distncia. Por este motivo, devem ser usados apenas para detectar objetos a uma pequena distncia e em ambientes limpos, sem a presena de poeira, nvoa ou outros fatores ambientais que atrapalhem a propagao do feixe luminoso. - Modo de deteco difuso com supresso de fundo Sensores com supresso de fundo so sensores difusos que possuem um limite definido para o seu alcance de deteco, desta forma ignorando objetos que estejam fora deste alcance. Existem dois tipos de supresso de fundo: campo fixo e campo ajustvel. Sensores de campo fixo comparam a quantidade de luz refletida que percebida por receptores direcionados para pontos distintos. O primeiro receptor servir neste caso como uma referncia de distncia de deteco, sendo direcionado a um ponto que esteja no limite da distncia de deteco desejada, enquanto que o segundo receptor estar direcionado de forma a receber a luz refletida nos objetos a serem de fato detectados. Se a intensidade da luz que alcana o segundo receptor for igual ou maior que a intensidade da luz alcanando o primeiro, o objeto ento ser detectado. Enquanto que nos sensores de campo fixo,
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feixes luminosos distintos so convertidos em correntes eltricas pelo elemento optoeletrnico (fotodiodo ou fototransistor), nos sensores de campo ajustvel apenas uma corrente produzida pelo elemento optoeletrnico e ser relativa ao feixe luminoso refletido pelo objeto a frente do sensor. Para determinar se o objeto encontra-se dentro da zona de interesse para a deteco, esta corrente comparada a uma corrente de referncia interna do sensor, podendo esta corrente de referncia ser ajustada por meio de um potencimetro para corresponder distncia de deteco desejada. O ganho em excesso dentro do campo de deteco normalmente alto, permitindo que mesmo objetos de superfcie no reflexiva sejam detectados. 4.5. SENSORES TICOS

Os sensores ticos so outro tipo muito popular de sensores ativos de presena utilizados para medir posio e deslocamento. Suas vantagens principais so a simplicidade, possibilidade de utilizao em distncias relativamente longas e no so sensveis a campos magnticos e interferncias eletrostticas. Um sensor de posio tico composto de pelo menos trs componentes essenciais: uma fonte luminosa, um fotodetector, e um dispositivo para a orientao da luz (lentes, espelhos, fibra ptica, etc.). Um mtodo de deteco utilizado por sensores de proximidade faz uso da luz polarizada. Cada fton de luz tem os sentidos dos campos magntico e eltrico perpendiculares entre si e direo de propagao. A direo do campo eltrico a direo de polarizao da luz. A maioria das fontes luminosas produz a luz com os ftons polarizados de forma aleatria. Para polarizar a luz, a mesma deve atravessar um polarizador, (isto , um material que transmite a luz polarizada somente em um sentido e absorve e reflete os ftons com polarizaes erradas). Quando a luz polarizada incide em um objeto, a luz refletida pode reter sua polarizao ou o ngulo de polarizao pode mudar. O ltimo tpico para muitos objetos no metlicos. Sensores ticos que utilizam a luz polarizada para detectar objetos so eficazes em aplicaes aonde o feixe luminoso no interrompido, mas apenas levemente atenuado, como no caso da deteco de materiais transparentes. Para tornar possvel esta deteco, uma das tcnicas a utilizao de dois polarizadores
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com o mesmo sentido de polarizao, localizados respectivamente no emissor e no receptor do feixe de luz. Ao atravessar materiais transparentes, a luz polarizada perde parte da sua polarizao, e apenas uma pequena parcela do feixe luminoso emitido atravessar o segundo polarizador para alcanar o receptor, desta forma possibilitando a deteco do material. 4.6. DETECTORES DE MOVIMENTO POR INFRAVERMELHO

Os sensores infravermelhos so sensores passivos de movimento que operam na faixa tica da radiao trmica e respondem ao calor irradiado entre o elemento sensor e o objeto em movimento. O princpio da deteco de movimento por calor baseado na teoria da emisso de radiao eletromagntica de qualquer objeto cuja temperatura seja superior ao zero absoluto. Todos os objetos emitem radiao trmica e a intensidade desta radiao governada pela lei de Stefan-Boltzmann. Para a deteco de movimento necessrio que a temperatura da superfcie do objeto ou corpo a ser detectado seja diferente da temperatura dos objetos ao redor, de forma que um contraste trmico possa existir. A tenso de sada de um sensor infravermelho dada pela equao abaixo,

Figura 32 - Equao da Tenso de Sada

onde Tb a temperatura absoluta do objeto de deteco e Ts a temperatura absoluta da face do sensor e G uma constante. Existem trs tipos de elementos sensores que podem ser utilizados neste tipo de detector: termistores, termopilhas e piroeltricos. Entretanto, devido a sua simplicidade, baixo custo e alta resposta, os piroeltricos so os mais utilizados. Todo material piroeltrico tambm piezoeltrico e gera uma carga eltrica em
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resposta a um fluxo de energia trmica pelo seu corpo uma vez que o calor absorvido causar a expanso do elemento sensor. A presso trmica induzida leva a gerao de carga piezoeltrica nos seus eletrodos, resultando assim em uma tenso eltrica.

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5. ESTUDOS RECENTES Na atualidade, os sensores de movimento esto presentes em diversos lugares e esto a cada dia mais ao alcance das pessoas comuns. Como vimos aqui, todos os dias surgem novos videogames, smartphones, computadores e acessrios equipados com sensores de movimento, neste mundo cada vez mais moderno. No entanto, o que mais impressiona so os avanos dos sensores nos robs de alto desempenho e na medicina, principalmente quando olhamos para a tecnologia utilizada para a reabilitao de pessoas com baixa mobilidade e nas prteses de membros do corpo. Para esta ocasio, vou me ater, principalmente, s inovaes na medicina, mas vrias outras reas diariamente lanam novas tecnologias que utilizam sensores de movimento. Dentre elas, a mais notvel a indstria do entretenimento que recentemente lanou computadores com sensores de movimento extremamente precisos que prometem aposentar os mouses que conhecemos hoje. 5.1. TRATAMENTO DE PESSOAS COM BAIXA MOBILIDADE

Um exemplo prtico o da empresa holandesa Xsens, especializada em sistemas de captao e monitoramento de movimento em tempo real que prope a aplicao de seus produtos em procedimentos ortopdicos e de reabilitao. Uma das possibilidades seria o de utilizar esse sistema na recuperao motora de vtimas de AVC. O paciente poderia utilizar, em casa, os sensores para registrar seus avanos dirios e transmitir os dados para seus mdicos analisarem. Assim, no precisariam ir ao mdico tantas vezes. Isso s possvel devido utilizao de diversos sensores de movimento especiais chamados de Sensores Inerciais. Eles tm a funo de captar os movimentos, a acelerao e a posio das coisas. No caso dos sensores utilizados nos sistemas da Xsens, a funo deles captar os movimentos dos pacientes e enviar os dados para os mdicos, em tempo real, para que eles analisem a evoluo no tratamento de doenas.

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Alm disso, os novos sistemas com sensores j podem ser utilizados em outras funcionalidades como no tratamento do Mal de Parkinson. Hoje, so utilizadas cmeras, que fazem gravaes precisas dos pacientes conforme eles andam para trs e para frente ao longo de um caminho bem definido. Os filmes revelam aos mdicos detalhes como o comportamento das articulaes ou se uma postura incorreta nos joelhos foi melhorada atravs de fisioterapia. O novo sistema de sensores elimina a necessidade das cmeras e permite o monitoramento do paciente em qualquer lugar ou situao. Os cientistas j esto trabalhando na comparao do andar normal de pacientes com padres de movimento que surgem em doenas como o Mal de Parkinson. 5.2. PRTESES DE MEMBROS

Outro exemplo espantoso a nova tecnologia empregada nas prteses de membros amputados. Com a ajuda de diversos sensores de movimento e outros componentes sofisticados, j possvel criar prteses com movimentos cada vez mais realistas e precisos. Tanto verdade que muitas pessoas esto optando em remover todo o membro amputado para substituir por uma prtese moderna. o exemplo da americana Anne Kornhauser que decidiu abrir mo do restante de sua perna para utilizar uma prtese inteligente.

7.2.1 - Anne Kornhauser com sua prtese da perna esquerda

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O p prosttico que ela recebeu, aps o acidente, causava dores constantes. A empresa responsvel por sua prtese ofereceu uma soluo. Eles apresentaram a ela membros artificiais evoludos, com os quais ela poderia ter grandes benefcios, mas apenas se amputasse o restante da sua perna esquerda abaixo do joelho. A ideia de perder o resto de sua perna, que estava saudvel, parecia absurda e assustadora, mas mesmo assim decidiu faz-lo. Apesar de sua aparncia realista, a perna, feita com uma pele de silicone personalizada e tornozelo que pode ser ajustado para a altura de vrios saltos, uma maravilha composta de microprocessadores, incluindo sensores de movimento. Neste caso os sensores tem a funo de ler todos os movimentos dos msculos, enviar os dados para os microprocessadores que transformam os dados em algoritmos que comandam os movimentos das prteses. Alm disso, a prtese tambm aprende os movimentos de seu dono em diversas situaes, utilizando os dados coletados pelos sensores de movimento. Outra aplicao biomdica no treinamento de exoesqueletos e prteses robticas, que usam inmeros motores, os quais precisam se mover em sincronia para acompanhar o movimento do usurio. Mas o sistema de sensores de movimento pode ser utilizado tambm para acionar esses exoesqueletos e prteses. Um grupo est atualmente trabalhando em uma forma de combinar o sistema de sensores inerciais com um sensor eletromiogrfico. A eletromiografia baseada no princpio de que, quando um msculo se contrai, ele produz uma tenso eltrica e um sensor pode medir essa tenso por meio de um eletrodo. Se o sensor for colocado, por exemplo, no msculo responsvel pela elevao dos ps do paciente, o sensor registra quando o paciente aciona este msculo e os elevadores do p da prtese respondem imediatamente.

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5.3.

ROBS PARA A INDSTRIA

Figura 33 - O pequeno dispositivo na mo do funcionrio contm diversos sensores inerciais de movimento que dizem exatamente ao rob como se movimentar

Engenheiros do Instituto Fraunhofer, na Alemanha, criaram um sistema que permite que o brao robtico imite o movimento de um brao humano de forma praticamente instantnea. Alm de facilitar e flexibilizar o uso dos robs industriais, o sistema est ajudando na programao de prteses ativas e exoesqueletos, equipamentos voltados para auxiliar pessoas com dificuldades motoras. O resultado dos testes impressionante: conforme o usurio movimenta seu brao para pegar a bola, usando um dispositivo manual, o rob reproduz exatamente seu movimento, com toda a preciso necessria. Esses sensores, micromquinas conhecidas como MEMS, j so bastante baratos. O difcil coloc-los para funcionar em conjunto. Para isso foram desenvolvidos algoritmos especiais que agregam os dados dos sensores individuais e identificam um padro de movimento. Isto significa que possvel detectar movimentos em 3D no espao. Os melhores sistemas de programao de movimentos robticos funcionam hoje com o auxlio de sistemas de rastreamento a laser. O sistema registra o movimento analisando a luz de um feixe de laser que rastreia o marcador branco no basto. A seguir, o programador faz um refinamento dos movimentos e estabelece o programa final. O novo dispositivo elimina a necessidade de todos estes passos, pois o funcionrio s precisa pegar o aparelho e mostrar ao rob o que ele deve fazer, diretamente.

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6. CONCLUSO Neste trabalho foram apresentados os tipos de sensores de presena e movimento mais utilizados, as caractersticas importantes para a escolha entre estes tipos de sensores e uma comparao entre estes, assim como exemplos de aplicaes dos diversos sensores abordados. A apresentao dos tipos de sensores de presena e movimento mais utilizados foi baseada nos seus princpios de funcionamento e caractersticas construtivas gerais. Foram apresentadas as principais configuraes nas quais estes sensores so encontrados e uma comparao entre estas foi realizada. Visando as aplicaes dos sensores de presena e movimento, as caractersticas mais importantes para a escolha dos mesmos foram discutidas, e finalmente foi realizada uma comparao entre os diversos tipos de sensores. Partindo das caractersticas importantes apresentadas, foram discutidos quais ou quais sensores so adequados para diferentes necessidades relacionadas a aplicaes diversas. Foram ainda apresentados exemplos de aplicaes de sensores de movimento e presena. Concluindo assim que os sensores de movimento e presena tendem a estar cada vez mais presente na rotina das indstrias nas linhas de montagem e ainda na rotina familiar seja por razes de entretenimento atravs de videogames e computadores, ou para possibilitar a execuo de atividades de maneira mais fcil, precisa e constante.

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7. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS Web sites

https://pt.wikipedia.org/wiki/Sensor http://users.isr.ist.utl.pt/~mir/pub/sensores.pdf http://www.bibl.ita.br/viiiencita/Caracterizacao%20de%20sensor%20inercial%20e%2 0aplicacao%20em%20barco%20autonomo.pdf http://inertialnetworkhumanoid.blogspot.com.br/ http://cienciahoje.uol.com.br/especiais/tecnologia-medica-nos-paises-baixos/dohospital-para-casa http://www.ieav.cta.br/efo/efo_S.php http://www.inovacaotecnologica.com.br/noticias/noticia.php?artigo=sensoresinerciais-robos-industriais-exoesqueletos http://olhardigital.uol.com.br/produtos/central_de_videos/como-as-proteses-digitaispodem-ajudar-atletas-e-pessoas-com-restricoes-motoras http://ultimosegundo.ig.com.br/mundo/nyt/2012-05-20/amputados-nos-eua-agoratem-escolha-antes-impensavel.html Livros e normas

Norma ABNT NBR IEC 60529: 2005 Rosrio, Joo Maurcio - Principios de Mecatrnica, Prentice Hall, 2009, p.58-59.

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