Sistemas Articulados Cap 2 SISTEMAS ARTICULADOS So formados por certo nmero de pares de elementos conectados por meio de corpos

rgidos ou barras. 2.1 Sistema Biela-Manivela. Este mecanismo amplamente utilizado em mquinas. Seu maior exemplo de aplicao em motores de combusto.

Onde: 1- Estrutura o bloco do motor, ou seja, todas as partes sem movimento. 2- Manivela um brao ou uma pea que gira ou oscila em torno de um eixo. 3- Biela um elemento de unio entre o pisto e a manivela. 4 Pisto ou Cursor Elemento que recebe a fora exercida pela presso dos gases, e atravs da biela transmite fora (torque) e movimento (rotao) rvore de manivela. Ponto Morto o alimento dos centro 02-A-B (no caso ilustrado acima). No sistema biela manivela temos dois pontos mortos. O ponto morto sempre indesejvel porque o mecanismo para em suas posies extremas. Deve-se procurar que o mecanismo no trabalhe na regio do ponto morto. Caso no seja possvel, torna-se necessrio usar um volante para evitar a parada nestes pontos. O volante um acumulador de energia e utilizado em diversas mquinas como serras, compressor de ar etc.

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Sistemas Articulados 2.1.1. Variaes do Sistema Biela-manivela a) Excntrico

uma variao do sistema biela-manivela em que o pino da manivela substitudo por disco. O movimento equivalente a um sistema biela-manivela com uma manivela de comprimento OA. O ponto A o centro do excntrico e o ponto O o seu centro de rotao. utilizado em prensas excntricas. b) Garfo Escocs

uma adaptao do sistema biela-manivela para gerar movimento harmnico simples (Funes Seno e Cosseno). Usado tambm como mecanismo em mesas vibratrias.

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Sistemas Articulados 2.2 Mecanismo de Quatro Barras (Quadriltero Articulado)

O mecanismo de quatro barras constitudo de quatro membros rgidos. 1- Base ou Membro Fixo: No sofre deslocamento e est pivotado a manivela e o balancim, ou outra manivela. 2- Manivela a pea acionadora que pode girara ou apenas oscilar. 3- Acoplador; Acoplado entre a manivela e o seguidor. UM ponto situado no acoplador de um quadriltero articulado chamado de ponto acoplador, e a sua trajetria quando a manivela se desloca chamada de curva do acoplador. 4 Seguidor 2.2.1 Mecanismos de Grashof Grashof realizou diversos estudos de mobilidade utilizando uma cadeia cinemtica fechada.

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Sistemas Articulados Consideramos o mecanismo a seguir.

Sendo os comprimentos: a) = barra menor b) = barra maior b, c) = barras intermedirias Para que a barra 02A consiga dar uma volta completa necessrio que a mesma possa atingir as duas posies abaixo analisadas. 1 posio

Neste caso temos: a + d <= b+ c (1) 2 posio

Neste caso, podemos escrever b <= c + (d a) c <= b - ( d a) ou seja: a+b<c+d a+c<b+d

(2) (3)

Portanto, para que 02A consiga dar uma volta completa, devemos ter: a + d <= b + c (1) a + b <= c + d (2)

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Sistemas Articulados a + c <= b + d (3) Uma vez que o comprimento a afeta a desigualdade da mesma forma em (1), (2) e (3) e sendo d a barra de maior comprimento, e, portanto d > b ou c. Conclumos que uma vez satisfeita a equao (1), automaticamente (2) e (3) tambm so satisfeitos. Os mecanismos que satisfazem ao critrio. a + d <= b + c So chamados de mecanismos de Grashof. Assim, o quadriltero articulado de Grashof aquele no qual a soma dos comprimentos da barra maior e menor menor que a soma dos comprimentos das duas barras restantes. 2.2.3.Formas do Mecanismo de Quatro Barras a) Mecanismo Cruzado As peas 2 e 4 giram e em sentidos opostos

b) As peas opostas tem o mesmo comprimento e so paralelas, sendo as peas 2 e 4 dotadas de movimento de rotao. Ex. Aplicao em rodas motrizes de uma locomotiva a vapor.

c) A pea motriz e a conduzida giram continuamente. O mecanismo base para o de manivela dupla e corredia.

c) A pea 4 pode ser substituda por um bloco deslizante.

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Sistemas Articulados 2.2.4. Denominaes particulares do mecanismo de 4 barras

2 1 3

4
a) Manivela Balancim A barra menor aquela adjacente a fixa. A pea 2 gira e a pea 4 oscila. b) Balancim duplo Quando a barra menor for o acoplador. As peas 2 e 4 tm movimento de oscilao. c) Manivela Dupla Quando a barra menor for a fixa. As peas 2 e 4 tm movimento de rotao. Os mecanismos que no satisfazem o critrio de Grashof, ou seja, a + d > b + c, resultam em apenas mecanismos do tipo balancim, havendo quatro, dependendo qual barra tomada fixa. Quando a + d = b + c pode ocorrer o que chamamos de mudana, ou seja, a manivela conduzida pode ter seu movimento de giro invertido. Isto ocorre sempre que as barras ficam todas colineares. Ex. Rodas de trem. 2.2.5 Ponto Morto A configurao do ponto morto ocorre quando o sentido de giro da barra de sada (seguidor) alterado. Isto ocorre sempre que a barra de entrada e o acoplador estiverem colineares. Nos mecanismos dupla-manivela, uma vez que no temos mudana no sentido de giro de nenhuma das barras, conclui-se que no ocorre a configurao do ponto morto. Nos mecanismos duplo-balancim temos dois pontos mortos, um para cada entrada de movimento diferente.

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Nos mecanismos duplo-balancim temos dois pontos mortos, um para cada entrada de movimento diferente. 2.2.5.1 Determinao analtica do ponto morto. Consideremos o mecanismo abaixo:

a) Se o mecanismo for manivela-balancim. 1 posio 2 posio

Pela lei dos cossenos:

Sendo:

onde e = n- onde e = n+ so as posies angulares nas configuraes de ponto morto.

A posio do balancim tambm pode ser determinada:

Sendo:

onde e = n- onde e = n+

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Sistemas Articulados b) Se o mecanismo for duplo-balancim: 1 posio 2 posio

Pela lei dos cossenos:

Sendo: e e

onde e = n+ onde e = -n

2.2.6 Qualidade da transmisso do movimento Para o projetista importante saber a qualidade de transmisso do movimento, ou seja, a qualidade do movimento de sada. Define-se o ngulo de transmisso como sendo o ngulo formado entre a barra acopladora e a barra de sada do movimento. , ou H. AH determinou empiricamente que o ngulo de transmisso timo de seja: = 90 = 40 = 140

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2.2.7. Determinao do analtica do ngulo de transmisso

Pela lei dos cossenos

Ou seja: (1) Derivando esta equao em relao a = (2) Igualando a equao (2) a zero, obtemos os valores de ou mnimo. Se ou teremos mnimo. teremos mximo. Da expresso (1) obtemos o valor de para os quais um mximo

Para

Para

Onde e

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