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ANLISE DE MECANISMO
CURITIBA 2012
ANLISE DE MECANISMO
Trabalho de graduao apresentado Disciplina de Mecanismos Curso Engenharia Mecnica do Setor Cincias Exatas e Tecnologia Universidade Federal do Paran. Orientador: Jorge Luiz Erthal
na de de da
CURITIBA 2012
SUMRIO
1 Introduo .................................................................................................... 5 2 Desenvolvimento ......................................................................................... 6 2.1 Anlise Geral do Mecanismo 2.1.1 Clculo do nmero de graus de liberdade .................................................................................................................. 6 2.1.2 Decomposio dos pares superiores ............................................. 6 2.1.3 Definio do sistema global de coordenadas ................................. 7 2.1.4 Definio das variveis primrias e secundrias ............................ 7 2.1.5 Identificao das medidas constantes ............................................ 8 2.2 Equaes cinemticas de posio ........................................................ 9 2.3 Equaes de velocidade ..................................................................... 10 2.3.1 Encontrando as velocidades atravs dos coeficientes de velocidade .......................................................................................................... 12 2.4 Equaes de acelerao ..................................................................... 12 2.4.1 Encontrando as aceleraes atravs dos coeficientes de velocidade e das derivadas dos coeficientes de velocidades. ........................... 13 2.5 Anlise dos pontos de interesse ......................................................... 14 2.5.1 Definio das coordenadas locais ................................................ 15 2.5.2 Posio ......................................................................................... 16 2.5.3 Velocidade .................................................................................... 17 2.5.4 Acelerao.................................................................................... 18 3 Anlise dos Pontos de Interesses.............................................................. 19 3.1 Ponto de interesse 1 ........................................................................... 19 3.1.1 Anlise de posio do ponto de interesse 1 ................................. 19 3.1.2 Anlise de velocidade do ponto de interesse 1 ............................ 20 3.1.3 Anlise de acelerao do ponto de interesse 1 ............................ 21 3.2 Ponto de interesse 2 ........................................................................... 22 3.2.1 Anlise de posio do ponto de interesse 2 ................................. 22
3.2.2 Anlise de velocidade ponto de interesse 2 ................................. 22 3.2.3 Anlise de acelerao do ponto de interesse 2 ............................ 23 4 Resultados ................................................................................................. 25 4.1 Posies ............................................................................................. 25 4.1.1 Variveis secundrias .................................................................. 25 4.1.2 Ponto de interesse 1 ..................................................................... 25 4.1.3 Ponto de interesse 2 ..................................................................... 26 4.2 Velocidades......................................................................................... 29 4.2.1 Variveis secundrias .................................................................. 29 4.2.2 Ponto de interesse 1 ..................................................................... 30 4.2.3 Ponto de interesse 2 ..................................................................... 31 4.3 Aceleraes ........................................................................................ 32 4.3.1 Variveis secundrias .................................................................. 32 4.3.2 Ponto de interesse 1 ..................................................................... 33 4.3.2 Ponto de interesse 2 ..................................................................... 34 5 Concluso .................................................................................................. 36 6.Referncias bibliogrficas .......................................................................... 38
1 INTRODUO
No desenvolvimento desse trabalho pretende-se fazer a anlise geral de um mecanismo que apresenta um grau de liberdade. Ser feita uma anlise de como ir variar a posio, velocidade e acelerao do mecanismo em questo. Nesta anlise sero demonstradas as equaes que regem o movimento do mecanismo alm dos grficos referentes ao movimento do mesmo, onde tais solues podem ser analisadas visualmente.
Para calcular o nmero necessrio de acionamentos, visando movimentar o mecanismo, utiliza-se o critrio de Gruebler: ( Onde: F = nmero de graus de liberdade do mecanismo N = nmero de elos P1 = pares cinemticos com um grau de liberdade P2 = pares cinemticos com dois graus de liberdade Para o mecanismo em questo. N=4 P1 = 4 P2 = 0 Assim, F = 1 G.L. Logo o mecanismo s precisa de um acionamento para funcionar, ou seja, a quantidade de parmetros independentes necessria para especificar a posio de cada elo 1. 2.1.2 Decomposio dos pares superiores )
Para a obteno das equaes de posio, velocidade e acelerao dos elos definiu-se o sistema global de coordenadas representado abaixo.
Como o mecanismo possui 1 grau de Liberdade, pode-se afirmar que existe apenas uma varivel primria (q). Sabe-se tambm que descontando o elo fixo existem apenas trs elos. Dessa forma o nmero de variveis secundrias igual a dois. Sendo estas definidas como A e B, conforme pode ser visto abaixo.
So
necessrias
apenas
medidas
constantes
para
analisar
cinematicamente o mecanismo. Sendo estas: Dois ngulos e um lado de construo da chapa triangular. Tais medidas foram escolhidas com o objetivo de promover um aproveitamento do espao fsico disponvel.
A obteno das equaes relativas s posies podem ser determinadas a partir de uma soma vetorial. A seguir tm-se as equaes cinemticas de posio: ( ) ( ) Solues: ( ) ( ) ( ) ( )
10
( )
( )
( ) q ( ) q
Outra representao pode ser usada, sendo esta a forma geral: Onde:
Atravs do determinante desta matriz pode-se verificar a existncia de singularidades. Tal fato acontece quando este nulo para certos valores de q. No mecanismo em questo, o determinante da jacobiana constante, ou seja, independente do valor da varivel primria o determinante igual a um.
11
( ) A ) ( ) B
( ) ) ( )
( ) A ) ( ) B
( ) ) q ( )
( )
12
( ) A ) ( ) B
+ (
( ) )q ( )
Outra maneira possvel de obter as velocidades atravs dos coeficientes de velocidade que so encontrados por meio das seguintes equaes:
( )
( ) ( ) Dessa maneira: (
( ) ( )
( ) A ) ( ) B
( ) )q ( )
As equaes de acelerao podem ser obtidas derivando as equaes de velocidade em funo do tempo. ( ) ( ) q ( ) q
13
( )
( ) q
( ) q
2.4.1 Encontrando as aceleraes atravs dos coeficientes de velocidade e das derivadas dos coeficientes de velocidades.
Outra maneira possvel de obter as aceleraes atravs dos coeficientes de velocidade (j demonstrados) e das derivadas dos coeficientes de velocidade que so encontradas por meio das seguintes equaes:
14
( ) ( )
( ) ( )
Dessa maneira:
( ) ) ( )
( ) ) ( )
( ) ) ( )
Nesta anlise ser focado o estudo do movimento realizado por dois pontos determinados, sendo um deles o vrtice (P1) e o outro o centro de massa da chapa triangular (P2).
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O seguinte sistema de eixos foi empregado para analisar o movimento desenvolvido pelos pontos de interesse.
16
2.5.2 Posio
( ( ) ( ) *
( )
( ) ( )
( ) ] ( )
17
FIGURA 9 - Decomposio dos eixos locais no sistema global. FONTE: Os autores (2012)
2.5.3 Velocidade
( Onde:
( ) ) ( )
) ( )
18
2.5.4 Acelerao
( Onde:
( ) ) ( )
) ( )
19
( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) ) ( ( )
( )
( )
( )
( ) Sendo:
( )
( )
20
Sabe-se que a velocidade do ponto de interesse 1 pode ser analisada da seguinte forma: Sabe-se tambm que relao a , portanto:
Dessa forma: ( ) ( ( ) ( ) ) ( ) ( ( ) ( ) )
( )
( )
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( )
( ) (
( )
( )
( )
( )(
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ) ( )
( ) ( ))
A acelerao do ponto de interesse pode ser analisada da seguinte forma obtido por meio de:
Logo: ( ) ( ( ) ( ) ) ( )( ( ) ( ) )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ) ( )
( ) ( ))
22
( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) ) ( ( )
23
( )
A acelerao do ponto de interesse 2 pode ser obtida da seguinte forma obtido por meio de:
24
( )
25
Percebe-se uma suavidade nos extremos das curvas em virtude de terem carter senoidal. Tambm possvel perceber uma simetria nas posies, sendo que as variveis se desenvolvem de 10 -10 cm, percorrendo o espao disponvel. Outra considerao a ser feita que o movimento repete-se em ciclos de 360 graus, podendo assim ser comandado por um motor.
26
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
10 20
Segue o grfico da trajetria (X,Y) do ponto de interesse do ponto analisado em funo da variao de q.
10 5 Y1( q) 0 5 10 20 10 0 X1 ( q) 10 20
Analisando a trajetria percorrida pelo ponto 1 percebe-se que no h descontinuidades e que o mesmo realiza um movimento suave. Percebe-se tambm que h um maior deslocamento percorrido pelo ponto 1 ao longo do eixo X quando comparado ao eixo Y.
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( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
A diferena entre as posies mximas e mnimas ocorre devido a geometria da pea e o posicionamento do ponto de interesse na chapa.
6 4 2 Y2( q) 0 2 4 6 10 5 0 X2 ( q) 5 10
Assim como para o ponto 1 a trajetria desenvolvida possui um formato oval. Na imagem abaixo podemos comparar as duas trajetrias.
10 5 Y1( q) Y2( q) 0 5 10 20 10 0 10 20
X1 ( q) X2 ( q)
28
29
4.2 VELOCIDADES
4.2.1 Variveis secundrias
( ) q
( ) q
Tais curvas correspondem s derivadas das curvas das posies de suas respectivas variveis. Pode-se ter como exemplo o instante q = 0, onde a posio A(q) nula e o mdulo da velocidade mximo.
10 5 A ( q) Aponto ( q) 0 5 10 0 100 200 q deg 300
10 5 A ( q) 0 5 10 10 5 0 Aponto ( q) 5 10
30
20 10 X1ponto ( q) 0 Y1ponto ( q)
10 20
20 10 Ka1 ( q) 0 Kb1 ( q)
10 20
Sabendo que tanto Ka(q) quanto Kb(q) modelam o sistema, segue abaixo um exemplo da maneira como tal modelamento ocorre. Para isso foi utilizado diferentes velocidades primrias e analisado a influncia na varivel ( ):
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100
200 q deg
300
De maneira anloga seguem os resultados e os respectivos grficos para a velocidade do ponto de interesse 2.
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Nesta parte do trabalho no realizamos uma explanao detalhada, pois tal raciocnio semelhante ao desenvolvido para o ponto de interesse 1.
4.3 ACELERAES
4.3.1 Variveis secundrias
Para realizar os clculos foi adotada uma acelerao primria nula. Tal fato foi pressuposto, pois quando o motor entra em regime estacionrio, velocidade angular constante, a acelerao desenvolvida por este zero. Tm-se abaixo os grficos com as aceleraes desenvolvidas.
10 5 Apontoponto ( q) 0 5 10 0 100 200 q deg 300 Bpontoponto ( q) 10 5 0 5 10 0 100 200 q deg 300
Para o estudo de acelerao, assim como no de velocidade, a derivada dos coeficientes de velocidade que modela a varivel em questo. Abaixo possvel observar o comportamento das derivadas dos coeficientes de velocidade.
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A seguir esto representadas as equaes e os grficos da soluo para a acelerao do ponto de interesse em questo:
20 10 X1pontoponto ( q) 0 Y1pontoponto ( q)
10 20
Pode-se perceber que na direo X os valores das aceleraes so maiores. Tal caracterstica pode ser explicada devido a geometria da pea e a localizao do ponto de interesse, sendo este, para a posio q = 0, localizado mais distante da origem na coordenada X quando comparada com Y. Para o referido ponto os comportamentos das derivadas dos coeficientes de velocidade esto representados no seguinte grfico:
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20 10 La1( q) 0 Lb1( q)
10 20
Para o referido ponto de interesse a soluo obtida atravs das equaes e grficos a seguir:
10 5 X2pontoponto ( q) 0 5 10 0 100 200 q deg 300
Da mesma maneira como acontece para o ponto de interesse 1, os mdulos das aceleraes so maiores, conforme explicado anteriormente. Abaixo possvel observar o comportamento das derivadas dos coeficientes de velocidade para o ponto em questo:
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5 CONCLUSO
Feita a anlise completa do mecanismo possvel perceber que informaes preciosas podem ser obtidas atravs de resultados analticos e grficos. O mecanismo que at ento parecia ser complicado torna-se relativamente fcil de ser compreendido. Uma das grandes vantagens de trabalhar com o problema proposto a facilidade de expressar seu movimento atravs de funes senoidais. Outra caracterstica peculiar diz respeito restrio do movimento. Em muitos mecanismos do nosso cotidiano possvel notar a presena de limitaes geomtricas ou fsicas que impedem o mecanismo de trabalhar em certas situaes. No caso em questo tais restries no existem. H possibilidade de trabalhar com os mais diferentes acionamentos sendo que estes podem ser cclicos como o caso do estudo realizado. Atravs do determinante da matriz jacobina associada foi possvel detectar a inexistncia de singularidades. Assim, apenas com o auxlio de um motor, e sem o uso sofisticado de eletrnica, possvel operar o mecanismo com certa eficcia. O uso do motor cotado visto que no necessria uma acelerao angular no acionamento. A partir do momento que o motor entre em regime estacionrio uma velocidade angular constante desenvolvida. Um dos fatores que mais chama ateno se diz respeito h influncia da geometria da chapa triangular nas aceleraes e velocidades desenvolvidas tanto nos pistes quanto nos pontos de interesse. possvel perceber que as aceleraes e velocidades dos pistes seriam as mesmas, independente do formato da chapa. Mas, quando o comportamento do centro de massa analisado, alguns fatores merecem destaque. Tal ponto destaca-se por apresentar diferentes valores de velocidade e acelerao de suas coordenadas, ou seja, devido chapa triangular no ser simtrica preciso que tais fatores variem de forma diferente no tempo, para compensar o desequilbrio geomtrico. Como o centro de massa que influencia no comportamento dinmico da estrutura possvel observar, mesmo sem um estudo direcionado s forcas
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envolvidas, que eixo vertical mais solicitado em virtude das aceleraes serem maiores na coordenada X. Outra caracterstica que merece destaque o modelamento do sistema pelos coeficientes de velocidade. possvel compreender e presumir a velocidade dos pistes e ponto de interesse apenas analisando tais coeficientes que so proporcionais as velocidades desenvolvidas. Muito se buscou para uma utilizao prtica do mecanismo. Uma das aplicaes propostas o uso dos pistes para atividades que necessitem de deslocamentos verticais e horizontais sincronizados. A possibilidade de controlar a frequncia com que os pistes realizam o movimento muito proveitosa. No entanto, o fator que merece notoriedade, a capacidade do sistema manter uma sincronia perfeita entre os dois pistes, mesmo estes estando numa situao de perpendicularidade. Reduzindo assim zero a possibilidade de coliso entre os mesmos.
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6.REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
[1] Doughty, S. Mechanics of Machines, New York, John Wiley, 1988. Norton, R. L. Cinemtica e Dinmica dos Movimentos, Bookman, 2010.
[2]