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UNIVERSIDADE FEDERAL DO PARAN

ANDERSON CORTARELLI GRACIANO JONAS RENAN STEFFENS RAFAEL BENETTI DELAI

ANLISE DE MECANISMO

CURITIBA 2012

ANDERSON CORTARELLI GRACIANO JONAS RENAN STEFFENS RAFAEL BENETTI DELAI

ANLISE DE MECANISMO

Trabalho de graduao apresentado Disciplina de Mecanismos Curso Engenharia Mecnica do Setor Cincias Exatas e Tecnologia Universidade Federal do Paran. Orientador: Jorge Luiz Erthal

na de de da

CURITIBA 2012

SUMRIO
1 Introduo .................................................................................................... 5 2 Desenvolvimento ......................................................................................... 6 2.1 Anlise Geral do Mecanismo 2.1.1 Clculo do nmero de graus de liberdade .................................................................................................................. 6 2.1.2 Decomposio dos pares superiores ............................................. 6 2.1.3 Definio do sistema global de coordenadas ................................. 7 2.1.4 Definio das variveis primrias e secundrias ............................ 7 2.1.5 Identificao das medidas constantes ............................................ 8 2.2 Equaes cinemticas de posio ........................................................ 9 2.3 Equaes de velocidade ..................................................................... 10 2.3.1 Encontrando as velocidades atravs dos coeficientes de velocidade .......................................................................................................... 12 2.4 Equaes de acelerao ..................................................................... 12 2.4.1 Encontrando as aceleraes atravs dos coeficientes de velocidade e das derivadas dos coeficientes de velocidades. ........................... 13 2.5 Anlise dos pontos de interesse ......................................................... 14 2.5.1 Definio das coordenadas locais ................................................ 15 2.5.2 Posio ......................................................................................... 16 2.5.3 Velocidade .................................................................................... 17 2.5.4 Acelerao.................................................................................... 18 3 Anlise dos Pontos de Interesses.............................................................. 19 3.1 Ponto de interesse 1 ........................................................................... 19 3.1.1 Anlise de posio do ponto de interesse 1 ................................. 19 3.1.2 Anlise de velocidade do ponto de interesse 1 ............................ 20 3.1.3 Anlise de acelerao do ponto de interesse 1 ............................ 21 3.2 Ponto de interesse 2 ........................................................................... 22 3.2.1 Anlise de posio do ponto de interesse 2 ................................. 22

3.2.2 Anlise de velocidade ponto de interesse 2 ................................. 22 3.2.3 Anlise de acelerao do ponto de interesse 2 ............................ 23 4 Resultados ................................................................................................. 25 4.1 Posies ............................................................................................. 25 4.1.1 Variveis secundrias .................................................................. 25 4.1.2 Ponto de interesse 1 ..................................................................... 25 4.1.3 Ponto de interesse 2 ..................................................................... 26 4.2 Velocidades......................................................................................... 29 4.2.1 Variveis secundrias .................................................................. 29 4.2.2 Ponto de interesse 1 ..................................................................... 30 4.2.3 Ponto de interesse 2 ..................................................................... 31 4.3 Aceleraes ........................................................................................ 32 4.3.1 Variveis secundrias .................................................................. 32 4.3.2 Ponto de interesse 1 ..................................................................... 33 4.3.2 Ponto de interesse 2 ..................................................................... 34 5 Concluso .................................................................................................. 36 6.Referncias bibliogrficas .......................................................................... 38

1 INTRODUO

No desenvolvimento desse trabalho pretende-se fazer a anlise geral de um mecanismo que apresenta um grau de liberdade. Ser feita uma anlise de como ir variar a posio, velocidade e acelerao do mecanismo em questo. Nesta anlise sero demonstradas as equaes que regem o movimento do mecanismo alm dos grficos referentes ao movimento do mesmo, onde tais solues podem ser analisadas visualmente.

2 DESENVOLVIMENTO 2.1 ANLISE GERAL DO MECANISMO


2.1.1 CLCULO DO NMERO DE GRAUS DE LIBERDADE

Para calcular o nmero necessrio de acionamentos, visando movimentar o mecanismo, utiliza-se o critrio de Gruebler: ( Onde: F = nmero de graus de liberdade do mecanismo N = nmero de elos P1 = pares cinemticos com um grau de liberdade P2 = pares cinemticos com dois graus de liberdade Para o mecanismo em questo. N=4 P1 = 4 P2 = 0 Assim, F = 1 G.L. Logo o mecanismo s precisa de um acionamento para funcionar, ou seja, a quantidade de parmetros independentes necessria para especificar a posio de cada elo 1. 2.1.2 Decomposio dos pares superiores )

Neste mecanismo no h pares superiores.

2.1.3 Definio do sistema global de coordenadas

Para a obteno das equaes de posio, velocidade e acelerao dos elos definiu-se o sistema global de coordenadas representado abaixo.

FIGURA 2- Sistema global de coordenadas. FONTE: Os autores (2012)

2.1.4 Definio das variveis primrias e secundrias

Como o mecanismo possui 1 grau de Liberdade, pode-se afirmar que existe apenas uma varivel primria (q). Sabe-se tambm que descontando o elo fixo existem apenas trs elos. Dessa forma o nmero de variveis secundrias igual a dois. Sendo estas definidas como A e B, conforme pode ser visto abaixo.

FIGURA 3 - Variveis. FONTE: Os autores (2012)

2.1.5 Identificao das medidas constantes

So

necessrias

apenas

medidas

constantes

para

analisar

cinematicamente o mecanismo. Sendo estas: Dois ngulos e um lado de construo da chapa triangular. Tais medidas foram escolhidas com o objetivo de promover um aproveitamento do espao fsico disponvel.

FIGURA 4 - Medidas Constantes. FONTE: Os autores (2012) No qual:

2.2 EQUAES CINEMTICAS DE POSIO

A obteno das equaes relativas s posies podem ser determinadas a partir de uma soma vetorial. A seguir tm-se as equaes cinemticas de posio: ( ) ( ) Solues: ( ) ( ) ( ) ( )

10

( )

( )

2.3 EQUAES DE VELOCIDADE

As velocidades podem ser obtidas derivando as equaes de posio em funo do tempo: ( ) ( )

( ) q ( ) q

Outra representao pode ser usada, sendo esta a forma geral: Onde:

Atravs do determinante desta matriz pode-se verificar a existncia de singularidades. Tal fato acontece quando este nulo para certos valores de q. No mecanismo em questo, o determinante da jacobiana constante, ou seja, independente do valor da varivel primria o determinante igual a um.

11

2 1.5 DetJ ( q) 1 0.5 0 0 100 200 q deg 300

FIGURA 05 - Determinante da jacobiana. FONTE: Os autores (2012)

( ) A ) ( ) B

( ) ) ( )

Logo a representao do sistema na forma matricial : * + (

( ) A ) ( ) B

( ) ) q ( )

( )

Soluo para as velocidades secundrias

12

( ) A ) ( ) B

+ (

( ) )q ( )

2.3.1 Encontrando as velocidades atravs dos coeficientes de velocidade

Outra maneira possvel de obter as velocidades atravs dos coeficientes de velocidade que so encontrados por meio das seguintes equaes:

( )

( ) Para o mecanismo em questo:

( ) ( ) Dessa maneira: (

( ) ( )

( ) A ) ( ) B

( ) )q ( )

2.4 EQUAES DE ACELERAO

As equaes de acelerao podem ser obtidas derivando as equaes de velocidade em funo do tempo. ( ) ( ) q ( ) q

13

( )

( ) q

( ) q

Sabe-se que na forma geral: No qual:


( ( ) ) ( )

Logo a representao do sistema na forma matricial : * + ( ( ) ) ( ) ( ( ) ) ( ) ( ( ) ) ( ) ( ( ) ) ( )

2.4.1 Encontrando as aceleraes atravs dos coeficientes de velocidade e das derivadas dos coeficientes de velocidades.

Outra maneira possvel de obter as aceleraes atravs dos coeficientes de velocidade (j demonstrados) e das derivadas dos coeficientes de velocidade que so encontradas por meio das seguintes equaes:

14

Para o mecanismo em questo:

( ) ( )

( ) ( )

Dessa maneira:

( ) ) ( )

( ) ) ( )

( ) ) ( )

2.5 ANLISE DOS PONTOS DE INTERESSE

Nesta anlise ser focado o estudo do movimento realizado por dois pontos determinados, sendo um deles o vrtice (P1) e o outro o centro de massa da chapa triangular (P2).

15

FIGURA 7 - Pontos de interesse. FONTE: Os autores (2012)

2.5.1 Definio das coordenadas locais

O seguinte sistema de eixos foi empregado para analisar o movimento desenvolvido pelos pontos de interesse.

16

FIGURA 8 - Sistema de coordenadas locais. FONTE: Os autores (2012)

2.5.2 Posio

A equao abaixo deve ser empregada. ( Onde: ( ) ) ( ) ( ) ( )

( ( ) ( ) *

( )

( ) ( )

( ) ] ( )

17

FIGURA 9 - Decomposio dos eixos locais no sistema global. FONTE: Os autores (2012)

2.5.3 Velocidade

( Onde:

( ) ) ( )

) ( )

18

2.5.4 Acelerao

A equao abaixo fornece as aceleraes:

( Onde:

( ) ) ( )

) ( )

19

3 ANLISE DOS PONTOS DE INTERESSES 3.1 PONTO DE INTERESSE 1


3.1.1 Anlise de posio do ponto de interesse 1

( ) ( ) Na forma matricial: ( Onde: ( ) ) ( ) ( ) ( )

( ) ( )

( ) ( )

( )

( ) ( )

( ) ) ( ( )

( )

( )

( )

( ) Sendo:

( )

( )

20

FIGURA 10 - Distncias relativas do ponto 1. FONTE: Os autores (2012)

3.1.2 Anlise de velocidade do ponto de interesse 1

Sabe-se que a velocidade do ponto de interesse 1 pode ser analisada da seguinte forma: Sabe-se tambm que relao a , portanto:

obtido derivando a posio do ponto 1 em

Dessa forma: ( ) ( ( ) ( ) ) ( ) ( ( ) ( ) )

( )

( )

De forma anloga obtemos

21

( )

( ) (

( )

( )

( )

( )(

( )

( )

( )

Na forma Matricial temos: ( ) ( ( ) ( ) ( )

( )

( ) ( )

( ) ) ( )

( ) ( ))

3.1.3 Anlise de acelerao do ponto de interesse 1

A acelerao do ponto de interesse pode ser analisada da seguinte forma obtido por meio de:

j est evidenciado nas equaes acima.

Logo: ( ) ( ( ) ( ) ) ( )( ( ) ( ) )

( )

( )

De forma anloga obtm-se ( ) ( )( ( ) ( ) ) ( )( ( ) ( ) )

( )

( )

Na forma matricial temos: ( ) ( ( ) ( ) ( )

( )

( ) ( )

( ) ) ( )

( ) ( ))

22

3.2 PONTO DE INTERESSE 2


3.2.1 Anlise de posio do ponto de interesse 2

( ) ( ) Na forma matricial: ( Sendo: ( ) ) ( ) ( ) ( )

( ) ( )

( ) ( )

( )

( ) ( )

( ) ) ( ( )

FIGURA 11 - Distncias relativas do ponto 2. FONTE: Os autores (2012)

3.2.2 Anlise de velocidade ponto de interesse 2

23

A velocidade do ponto de interesse 2 pode ser analisada da seguinte forma

obtido derivando a posio do ponto 2 em relao a

Dessa forma: ( ) De forma anloga obtemos ( ) Na forma matricial temos: ( ) ( ) ( ( ) ( ) ( ) ) ( ( ) ) ( ) ( ) ( )

( )

3.2.3 Anlise de acelerao do ponto de interesse 2

A acelerao do ponto de interesse 2 pode ser obtida da seguinte forma obtido por meio de:

j est evidenciado nas equaes acima.

Logo: ( ) De forma anloga obtm-se ( ) ( ) ( ) ( )

24

Na forma matricial temos: ( ) ( ) ( ( ) ( ) ( ) ) ( ( ) )

( )

25

4 RESULTADOS 4.1 POSIES


4.1.1 Variveis secundrias

Conforme j calculado, tm-se abaixo os resultados para as posies A e B. ( ) ( ) ( ) ( )

A partir da variao de q, de 0 360, obteve-se o comportamento desenvolvido das respectivas posies:


10 5 A ( q) 0 5 10 0 100 200 q deg 300 B( q)

10 5 0 5 10 0 100 200 q deg 300

Percebe-se uma suavidade nos extremos das curvas em virtude de terem carter senoidal. Tambm possvel perceber uma simetria nas posies, sendo que as variveis se desenvolvem de 10 -10 cm, percorrendo o espao disponvel. Outra considerao a ser feita que o movimento repete-se em ciclos de 360 graus, podendo assim ser comandado por um motor.

4.1.2 Ponto de interesse 1

Segue abaixo os resultados para a posio do ponto 1 representada nas coordenadas X Y:

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( ) ( ) ( )

( ) ( )

( ) ( )

A seguir mostra-se o grfico obtido atravs da variao de q no intervalo de 0 - 360.


20 10 X1 ( q) 0 Y1( q) 10 5 0 5 0 100 200 q deg 300 10 0 100 200 q deg 300

10 20

Segue o grfico da trajetria (X,Y) do ponto de interesse do ponto analisado em funo da variao de q.
10 5 Y1( q) 0 5 10 20 10 0 X1 ( q) 10 20

Analisando a trajetria percorrida pelo ponto 1 percebe-se que no h descontinuidades e que o mesmo realiza um movimento suave. Percebe-se tambm que h um maior deslocamento percorrido pelo ponto 1 ao longo do eixo X quando comparado ao eixo Y.

4.1.3 Ponto de interesse 2

Abaixo est representada a soluo da posio do ponto de interesse 2:

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( ) ( ) ( )

( ) ( )

( ) ( )

De maneira anloga tm-se os grficos:


10 5 X2 ( q) 0 5 10 0 100 200 q deg 300 6 4 2 Y2( q) 0 2 4 6 0 100 200 q deg 300

A diferena entre as posies mximas e mnimas ocorre devido a geometria da pea e o posicionamento do ponto de interesse na chapa.
6 4 2 Y2( q) 0 2 4 6 10 5 0 X2 ( q) 5 10

Assim como para o ponto 1 a trajetria desenvolvida possui um formato oval. Na imagem abaixo podemos comparar as duas trajetrias.
10 5 Y1( q) Y2( q) 0 5 10 20 10 0 10 20

X1 ( q) X2 ( q)

28

29

4.2 VELOCIDADES
4.2.1 Variveis secundrias

Abaixo tm-se o resultados da anlise da velocidade para as variveis secundrias: ( ) ( )

( ) q

( ) q

Considerando a velocidade primria igual a 1 rad/s tm-se as seguintes velocidades desenvolvidas:


10 5 Aponto ( q) 0 5 10 0 100 200 q deg 300 Bponto ( q) 10 5 0 5 10 0 100 200 q deg 300

Tais curvas correspondem s derivadas das curvas das posies de suas respectivas variveis. Pode-se ter como exemplo o instante q = 0, onde a posio A(q) nula e o mdulo da velocidade mximo.
10 5 A ( q) Aponto ( q) 0 5 10 0 100 200 q deg 300

10 5 A ( q) 0 5 10 10 5 0 Aponto ( q) 5 10

30

4.2.2 Ponto de interesse 1

A soluo para a velocidade do ponto 1 :

20 10 X1ponto ( q) 0 Y1ponto ( q)

10 5 0 5 0 100 200 q deg 300 10 0 100 200 q deg 300

10 20

A seguir segue o grfico dos coeficientes de velocidade para o respectivo ponto:

20 10 Ka1 ( q) 0 Kb1 ( q)

10 5 0 5 0 100 200 q deg 300 10 0 100 200 q deg 300

10 20

Sabendo que tanto Ka(q) quanto Kb(q) modelam o sistema, segue abaixo um exemplo da maneira como tal modelamento ocorre. Para isso foi utilizado diferentes velocidades primrias e analisado a influncia na varivel ( ):

31

40 X1ponto ( q) Ka1 ( q) X1aponto ( q) 0 X1bponto ( q) X1cponto ( q) 20 40 20

100

200 q deg

300

4.2.3 Ponto de interesse 2

De maneira anloga seguem os resultados e os respectivos grficos para a velocidade do ponto de interesse 2.

10 5 X2ponto ( q) 0 5 10 0 100 200 q deg 300

6 4 2 Y2ponto ( q) 0 2 4 6 0 100 200 q deg 300

10 5 Ka2 ( q) 0 5 10 0 100 200 q deg 300

6 4 2 Kb2 ( q) 0 2 4 6 0 100 200 q deg 300

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Nesta parte do trabalho no realizamos uma explanao detalhada, pois tal raciocnio semelhante ao desenvolvido para o ponto de interesse 1.

4.3 ACELERAES
4.3.1 Variveis secundrias

A seguir so demonstrados os resultados e os grficos obtidos para as aceleraes secundrias: ( ( ) ) ( ) ( ( ) ) ( ) ( ( ) ) ( )

Para realizar os clculos foi adotada uma acelerao primria nula. Tal fato foi pressuposto, pois quando o motor entra em regime estacionrio, velocidade angular constante, a acelerao desenvolvida por este zero. Tm-se abaixo os grficos com as aceleraes desenvolvidas.
10 5 Apontoponto ( q) 0 5 10 0 100 200 q deg 300 Bpontoponto ( q) 10 5 0 5 10 0 100 200 q deg 300

Para o estudo de acelerao, assim como no de velocidade, a derivada dos coeficientes de velocidade que modela a varivel em questo. Abaixo possvel observar o comportamento das derivadas dos coeficientes de velocidade.

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10 5 La ( q) 0 5 10 0 100 200 q deg 300 Lb( q)

10 5 0 5 10 0 100 200 q deg 300

4.3.2 Ponto de interesse 1

A seguir esto representadas as equaes e os grficos da soluo para a acelerao do ponto de interesse em questo:

20 10 X1pontoponto ( q) 0 Y1pontoponto ( q)

10 5 0 5 0 100 200 q deg 300 10 0 100 200 q deg 300

10 20

Pode-se perceber que na direo X os valores das aceleraes so maiores. Tal caracterstica pode ser explicada devido a geometria da pea e a localizao do ponto de interesse, sendo este, para a posio q = 0, localizado mais distante da origem na coordenada X quando comparada com Y. Para o referido ponto os comportamentos das derivadas dos coeficientes de velocidade esto representados no seguinte grfico:

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20 10 La1( q) 0 Lb1( q)

10 5 0 5 0 100 200 q deg 300 10 0 100 200 q deg 300

10 20

4.3.2 Ponto de interesse 2

Para o referido ponto de interesse a soluo obtida atravs das equaes e grficos a seguir:
10 5 X2pontoponto ( q) 0 5 10 0 100 200 q deg 300

6 4 2 Y2pontoponto ( q) 0 2 4 6 0 100 200 q deg 300

Da mesma maneira como acontece para o ponto de interesse 1, os mdulos das aceleraes so maiores, conforme explicado anteriormente. Abaixo possvel observar o comportamento das derivadas dos coeficientes de velocidade para o ponto em questo:

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10 5 La2( q) 0 5 10 0 100 200 q deg 300

6 4 2 Lb2( q) 0 2 4 6 0 100 200 q deg 300

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5 CONCLUSO

Feita a anlise completa do mecanismo possvel perceber que informaes preciosas podem ser obtidas atravs de resultados analticos e grficos. O mecanismo que at ento parecia ser complicado torna-se relativamente fcil de ser compreendido. Uma das grandes vantagens de trabalhar com o problema proposto a facilidade de expressar seu movimento atravs de funes senoidais. Outra caracterstica peculiar diz respeito restrio do movimento. Em muitos mecanismos do nosso cotidiano possvel notar a presena de limitaes geomtricas ou fsicas que impedem o mecanismo de trabalhar em certas situaes. No caso em questo tais restries no existem. H possibilidade de trabalhar com os mais diferentes acionamentos sendo que estes podem ser cclicos como o caso do estudo realizado. Atravs do determinante da matriz jacobina associada foi possvel detectar a inexistncia de singularidades. Assim, apenas com o auxlio de um motor, e sem o uso sofisticado de eletrnica, possvel operar o mecanismo com certa eficcia. O uso do motor cotado visto que no necessria uma acelerao angular no acionamento. A partir do momento que o motor entre em regime estacionrio uma velocidade angular constante desenvolvida. Um dos fatores que mais chama ateno se diz respeito h influncia da geometria da chapa triangular nas aceleraes e velocidades desenvolvidas tanto nos pistes quanto nos pontos de interesse. possvel perceber que as aceleraes e velocidades dos pistes seriam as mesmas, independente do formato da chapa. Mas, quando o comportamento do centro de massa analisado, alguns fatores merecem destaque. Tal ponto destaca-se por apresentar diferentes valores de velocidade e acelerao de suas coordenadas, ou seja, devido chapa triangular no ser simtrica preciso que tais fatores variem de forma diferente no tempo, para compensar o desequilbrio geomtrico. Como o centro de massa que influencia no comportamento dinmico da estrutura possvel observar, mesmo sem um estudo direcionado s forcas

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envolvidas, que eixo vertical mais solicitado em virtude das aceleraes serem maiores na coordenada X. Outra caracterstica que merece destaque o modelamento do sistema pelos coeficientes de velocidade. possvel compreender e presumir a velocidade dos pistes e ponto de interesse apenas analisando tais coeficientes que so proporcionais as velocidades desenvolvidas. Muito se buscou para uma utilizao prtica do mecanismo. Uma das aplicaes propostas o uso dos pistes para atividades que necessitem de deslocamentos verticais e horizontais sincronizados. A possibilidade de controlar a frequncia com que os pistes realizam o movimento muito proveitosa. No entanto, o fator que merece notoriedade, a capacidade do sistema manter uma sincronia perfeita entre os dois pistes, mesmo estes estando numa situao de perpendicularidade. Reduzindo assim zero a possibilidade de coliso entre os mesmos.

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6.REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
[1] Doughty, S. Mechanics of Machines, New York, John Wiley, 1988. Norton, R. L. Cinemtica e Dinmica dos Movimentos, Bookman, 2010.

[2]