SC Aula8

Sistemas de Controle
Anlise do Lugar das Razes
Prof. Danilo Minhoni
Mtodo do Lugar das Razes

O mtodo de localizao e anlise do lugar das razes uma forma de se representar graficamente os plos da funo de transferncia de um sistema de malha fechada e as suas vrias localizaes, em funo da variao de algum parmetro presente na funo de transferncia; Como foi visto, a resposta transitria de um sistema em malha fechada, funo do valor dos plos (razes) da equao caracterstica do sistema, por exemplo:
Duas razes complexas sistema subamortecido; Duas razes reais sistema criticamente amortecido; Duas razes reais e diferentes sistema superamortecido.
A localizao das razes, isto , os seus valores, definem ainda algumas especificaes do sistema, como por exemplo o mximo sobre-sinal, o tempo de pico, o tempo de acomodao, etc.; Sendo assim, o uso do mtodo do lugar das razes permite que se defina os valores dos parmetros da funo de transferncia atravs da localizao das razes que satisfaam as especificaes do sistema; Com o uso deste mtodo, pode-se prever os efeitos sobre a localizao dos plos de malha fechada quando houver variao do valor do ganho de malha aberta ou forem acrescidos plos e/ou zeros na funo de transferncia de malha aberta.

Possibilita determinar os plos da F.T.M.F. a partir dos plos e zeros da F.T.M.A., considerando o ganho de malha aberta como parmetro; Este mtodo indica a maneira pela a qual os plos e os zeros em malha aberta devem ser modificados de modo que a resposta satisfaa as especificaes de desempenho do sistema.

Considere o diagrama de blocos a seguir:
Utilizando a reduo de blocos, este modelo transformado em um novo modelo com realimentao unitria:

A funo de transferncia para o sistema :
Os plos dos sistema em malha fechada so as razes da funo caracterstica do sistema;
Torna-se claro que a variao no valor de K ir variar os valores dos plos do sistema; Calculando e plotando no plano s, os valores dos plos quando K varia de 0 a , temse o lugar geomtrico das razes.
Grfico do Lugar das Razes

Via Analtica: Considere o seguinte sistema:
A funo de transferncia para o sistema acima :
A equao caracterstica tem um plo em s = - (a + K); Para desenhar o lugar das razes deve-se variar o valor de K de 0 a ;

Plotando o lugar das razes tem-se:
Neste caso, o lugar das razes uma semi-reta que comea em a e tende a com o aumento de K; Portanto, o sistema estvel para qualquer valor de K > 0 e, quanto maior o valor de K, mais rpida ser a resposta (menor transitrio).

Via Regras: Para um sistema de 2 ordem, a construo analtica no to simples; Para calcular o lugar das razes nesse sistema, foi desenvolvido um conjunto de regras; A equao caracterstica pode ser escrita como:
Onde 1/K representa os plos no sistema de malha fechada; Como G(s) um nmero complexo, escrevendo na forma complexa tem-se:

As condies de mdulo e argumento permitem deduzir um conjunto de regras para traar o lugar das razes; A seguir, sero descritas as regras mais comuns para a construo do grfico do lugar das razes: REGRA 1 O nmero de ramos do lugar das razes igual ao nmero de plos da F.T.M.F.;

REGRA 2 O lugar das razes simtrico em relao ao eixo real; REGRA 3 O lugar geomtrico das razes no eixo real fica sempre em uma seo do eixo real esquerda de um nmero mpar de plos e zeros; REGRA 4 Os ramos comeam nos plos e terminam nos zeros (finitos ou infinitos) de G(s);

REGRA 5 Seja nz o nmero de zeros e np o nmero de plos em G(s); O excesso de plos EP = np nz indica o nmero de ramos que vo para o infinito.

REGRA 6 Os ramos que tendem ao infinito, o fazem seguindo assntotas cujos ngulos (a) com o semi-eixo real positivo so dados por:

REGRA 7 O centride das assntotas (a), isto , aonde as assntotas cruzam o eixo real, dado por:
Os centrides das assntotas da figura anterior so:

REGRA 8 Vrios ramos deixam o eixo real quando os plos do sistema movem-se do eixo real para o plano complexo; Muitos ramos tambm entram no eixo real quando seus plos complexos se transformam em plos reais; Os pontos de sada e entrada sobre o eixo real podem ser determinados atravs das seguintes equaes:

Exemplo: 1. Dado
Mtodo da derivao:
Mtodo alternativo:

2. Dado
Mtodo da derivao:
Mtodo alternativo:

Neste exemplo, existem dois pontos de sada e entrada, mas o valor de = - 5,2 no pertence ao lugar das razes; Portanto, a resposta correta do ponto de sada e entrada = - 2,21; A figura a seguir, mostra o grfico dos dois exemplos:

REGRA 9 Os pontos de interseco com o eixo imaginrio podem ser calculados utilizando a equao caracterstica em malha fechada substituindo s por j; Sendo a equao caracterstica dada por:
Substituindo s por j:
O sistema deve ser resolvido separando-se a parte real da imaginria e igualando ambas a zero.

Exemplo: Dada a funo de transferncia de malha fechada:
Equao caracterstica:
Substituindo s por j:
Parte real:
Parte imaginria:
Assim, o cruzamento no eixo imaginrio ocorre em


Efeito da adio de um plo no sistema: Considere a seguinte funo de transferncia:
Fazendo dois estudos, um adicionando um plo esquerda do plo 4 e outro estudo adicionando um plo na origem:
Comparando os dois estudos com o diagrama original, nota-se que a adio de um plo no sistema de malha aberta leva o lugar das razes para a direita; Com isso, o sistema em malha fechada pode ter plos no semi-plano direito do plano s e torna o sistema estvel.

Efeito da adio de um zero no sistema: Considere a seguinte funo de transferncia:

Adicionando um zero no sistema, tem-se:
Comparando os dois diagramas anteriores, nota-se que a adio de um zero no sistema em malha aberta leva o lugar das razes para a esquerda; Com isso, o sistema em malha fechada ser mais estvel.

Passos para a construo do grfico do lugar das razes:
1. 2. 3. 4. Marcar os plos e os zeros de G(s); Determinar o nmero de ramos do lugar das razes (= ao nmero de plos); Em cada seo do lugar no eixo real, marcar o sentido do deslocamento dos plos; Determinar os ngulos das assntotas;
5. Obter a interseco das assntotas com o eixo real;
6. Determinar o ponto de sada e de entrada no eixo real;
7. Determinar o ponto de interseco com o eixo imaginrio, substituindo s por j na equao caracterstica de malha fechada e igualando a parte real e a imaginria a zero; 8. Esboar o lugar das razes

Exemplos: 1. Esboar o lugar das razes para o sistema cuja funo de transferncia em malha aberta :
Soluo: Passo 1: marcando os plos e zeros; Passo 2: nmero de ramos = nmero de plos = 3; Passo 3: EP = np - nz = 3 0 = 3 ramos vo para o infinito; Passo 4: ngulos das assntotas:

Passo 5: determinar a interseco das assntotas com o eixo real:
Passo 6: ponto de sada e entrada do eixo real:
Apenas a raz = - 1,42 ser o ponto de ramificao, uma vez que no haver ramo entre 2 e 3, isto porque o plo 1 tender ao infinito seguindo a assntota de 60; O plo 2 tender ao infinito seguindo a assntota de 60 e, o plo 3 ir ao infinito seguindo a assntota de 180

Passo 7: determinar o ponto de interseco com o eixo imaginrio: Equao caracterstica de malha fechada: Substituindo s por j:
Igualando as partes reais e imaginrias a zero, tem-se:

Passo 8: esboando o grfico do lugar das razes usando as informaes obtidas dos passos anteriores, tem-se:

Exerccios: 1. Esboar o lugar das razes para os sistemas cujas funes de transferncia em malha aberta so:
Grfico do Lugar das Razes - MATLAB

Desenhando o grfico do lugar das razes com o MATLAB: Na construo do grfico do lugar das razes, a equao do sistema apresentada na seguinte forma:
O num o polinmio do numerador e den, o polinmio do denominador, ou seja:
Notar que ambos os vetores (num e den) devem ser escritos segundo as potncias decrescentes de s; O comando do MATLAB utilizado para desenhar o lugar das razes : rlocus(num,den)

Esse comando faz com que o grfico do lugar das razes seja desenhado na tela; O vetor de ganho K determinado automaticamente; O vetor K contm todos os valores do ganho para os quais os plos de malha fechada so calculados; Se for utilizado com argumentos esquerda, a tela apresentar a matriz r e o vetor de ganho K; [r,K] = rlocus(num,den) [r,k] = rlocus(num,den,K) [r,K] = rlocus(sys) r uma matriz com o mesmo nmero de linhas que K e com um nmero de colunas igual ao den, menos uma, que contm a localizao das razes complexas; Cada linha da matriz corresponde a um valor de ganho do vetor K; O comando plot, desenha o lugar das razes: plot(r,-) Se desejar trao o lugar das razes com as marcas o ou x, utilizar o seguinte comando: r = rlocus(num,den) plot(r,o) ou plot(r,o)

Exemplos: 1. Considerando o sistema mostrado na figura a seguir. Traar o lugar das razes com o auxlio do comando axis(square) de modo que uma linha com inclinao 1 seja uma linha a 45. Escolher a regio do lugar das razes delimitada por: - 6 x 6, -6y6 onde x e y so, respectivamente, a coordenada do eixo real e a coordenada do eixo imaginrio.
Soluo: Para configurar na tela uma determinada regio que tenha a forma de um quadrado, utilize o seguinte comando: v = [-6 6 -6 6]; axis(v); axis(square) Obs: Para saber mais a respeito desses comando, utilize o help do MATLAB, digitando help e o comando que se deseja saber mais a respeito.

Com os comandos anteriores, a regio do grfico ficar configurada de acordo com a especificao e uma linha de coeficiente angular 1 estar, de fato, a 45, sem apresentar distoro devida forma irregular da tela; Nesse problema, o denominador determinado pelo produto dos termos de primeira e segunda ordem. Portanto, deve-se multiplicar esses termos para obter um polinmio em s. A multiplicao desses termos pode ser feita facilmente com a utilizao do comando de convoluo, como mostrado a seguir: Definir a = s(s+1): b = s2 + 4s + 16: Em seguida, utilizar o seguinte comando: c = conv(a,b) Esse comando fornece o produto dos polinmios a e b: a = [1 1 0] b = [1 4 16]

O polinmio do denominador : den = [1 5 20 16 0] Para determinar os plos complexos conjugados de malha aberta (as razes de s2 + 4s + 16 = 0), deve-se utilizar o comando roots:
O zero de malha aberta e os plos de malha aberta so: Zero de malha aberta: Plos de malha aberta: s=-3 s = 0,
s = - 1,
s = - 2 + j3,4641 e s = - 2 j3,4641

O programa a seguir, traa o grfico do lugar das razes para esse sistema.

O grfico do lugar das razes para esse sistema :

2. Considere o sistema cuja funo de transferncia G(s)H(s) :
Soluo: No existem zeros de malha aberta. Os plos de malha aberta esto localizados em s = -0,3 + j3,1480, s = -0,3 j3,1480, s = -0,5 e s = 0.

O programa que traa o grfico :


Nas regies prximas de x = -0,3, y = 2,3 e x = -0,3, y = -2,3 dois ramos se aproximam um do outro. Para saber se esses dois ramos devem ou no se tocarem, possvel traar grficos com pequenos incrementos no valor de K na regio crtica. O programa a seguir especifica uma regio de interesse utilizando 20 K 30


3. Considere o sistema:
Desenhar o lugar das razes utilizando o MATLAB.

Soluo: O programa a seguir gera o lugar das razes.

O grfico do lugar das razes obtido :

O MATLAB fornece seu prprio conjunto de valores de ganhos, que utilizado para calcular o grfico do lugar das razes. Entretanto, em certos sistemas, variaes muito pequenas no ganho causam mudanas drsticas na localizao das razes dentro de uma certa gama de valores. No problema em questo, a regio crtica do ganho K fica entre 4,2 e 4,4. Assim, necessrio estabelecer um passo de tamanho suficientemente pequeno nessa regio. Essa regio ser dividida em valores de K como se segue: K = [0:0.2:4.2]; K = [4.2:0.002:4.4]; K = [4.4:0.4:10]; K = [10:5:200]; K = [K1 K2 K3 K4]; Digitando programa e substituindo o comando plot(r,o) por plot(r,-) obtm-se grficos satisfatrios do lugar das razes



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Os plos dos sistema em malha fechada so as razes da funo caracterstica do sistema;

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A funo de transferncia para o sistema acima :

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Os centrides das assntotas da figura anterior so:

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Assim, o cruzamento no eixo imaginrio ocorre em

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5. Obter a interseco das assntotas com o eixo real;

6. Determinar o ponto de sada e de entrada no eixo real;

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Passo 6: ponto de sada e entrada do eixo real:

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Igualando as partes reais e imaginrias a zero, tem-se:

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