UNIVERSIDADE FEDERAL DE PERNAMBUCO 2 Exerccio Escolar de SERVOMECANISMOS

17/07/2012

GABARITO
1) Considere o sistema da figura-1. a) Faa um esboo do Lugar das Razes e mostre que Instvel. b) Se introduzirmos um C.A.I. do tipo F(s), na Malha Direta, podemos estabilizar o sistema. Nesse caso, determine o valor de a de forma que o sistema seja sub-amortecido para K < 10. Verifique qual a faixa de valores de K que estabiliza o sistema. Obs.:. Aplique seus conhecimentos de Lugar das Razes para o problema abaixo. No necessrio calcular todos os pontos especiais, apenas os pontos necessrios para responder a questo.
G(s) = k s ( s 2)

F ( s) = ( s + a)

figura-1 SOLUO Item-b: o sistema pode ser estvel. Depende de K.

Item-a: sistema instvel. Com a introduo do controlador PD temos:

Q( s) = 1 + G ( s) = 1 + K ( s + a ) s 2 + (k 2) s + Ka = =0 s ( s 2) s ( s 2)
Q( s ) = s 2 (k 2) s + Ka = 0

Aplicamos ento o Critrio de Routh em Q(s):

s2 s s0
1 k 2 ka
ka

Dessa expresso tiramos: a existncia da linha nula nos dar a condio de estabilidade, alm de termos os plos complexos conjugados, o que significa subamortecimento. A condio de estabilidade :
k2=0 k > 2

A outra condio de sistema subamortecido para K < 10, implica no ponto em que as razes deixam de ser complexas e se tornam reais: o ponto de chegada no eixo real. Para encontrar fazemos:
s ( s 2) s ( s 2) 10 = ( s + a) ( s + a) 2 10( s + a ) = s( s 2) s + 8s + 10a . K =

As razes dessa equao: s1 , s2 =

8 64 4 x10a 2

Como as razes devem ser iguais no ponto de chegada: 64 4 x10a = 0 a = 64 / 40 = 1,6

a =1,6

2) No sistema da figura-3 "K" um amplificador de alto ganho. Este sistema semelhante ao da figura-2. Verifique que tipo de C.A.I. est sendo implementado, via feedback, no sistema.

figura-3 SOLUO No circuito que faz o feedback a relao que se A relao no capacitor : 1 estabelece :
Vc ( s ) Cs I (s) E0 ( s ) = R1 I ( s ) + 1 I ( s ) + Eb ( s ) Cs

A tenso no resistor R1 :
Eb ( s ) = R1 I ( s )

Essas duas relaes so substitudas na primeira:

Eb ( s )[1 + R2 1 + ] = Eo ( s ) R1 R1Cs

Por outro lado, na entrada do amplificador K, podemos escrever:

Er ( s ) = Ei ( s ) Eb ( s )

e na sada temos: Eo ( s ) = KE r ( s )

Substituindo na equao superior:

Eo ( s ) = KEi ( s) + K

Eo ( s) R 1 [1 + 2 + ] R1 R1Cs

Com a hiptese de que G(s)H(s)>> 1 temos

Eo ( s ) = Ei ( s ) 1 +

K R 1 [(1 + 2 ) + ] K R1 R1Cs R 1 [1 + 2 + ] R1 R1Cs

O C.A.I. tem o formato de Proporcional + Integral (PI).

3) Considere o sistema da figura-1. Trace o Lugar das Razes para G(s) dado abaixo.
G ( s) = k ( s + 2)( s 2 + 2 s + 5) s 2 ( s + 1)( s 1)

SOLUO:

A determinao dos pontos k , k , k Ser a partir da derivada da expresso:

W ( s ) = K = s 2 ( s + 1)( s 1) ( s + 2)( s 2 + 2s + 5)

e k

Esta funo poder encontrar os pontos que so funo de valores de s reais. Nesses pontos as razes so iguais. Os pontos de corte no eixo imaginrio sero encontrados pelo critrio de routh:
Q ( s ) = s 4 + ks 3 + (4k 1) s 2 + 9ks +10k = 0

s4 s s
3 2

1 k c1 d1 d2

4k 1 9k c2

10k
c1 = 11 k k 4k 1 9k

s1 s0

c1 = (4k 10)
c2 = 10k

d1 =

k 1 (4k 10) (4k 10)

9k 10k

k (26k 90) (4k 10)

d 2 = 10k

Os valores que fazem linha nula acontecem na linha em que s3 , s1 e s0 , mas apenas em s1 Os valores no sero triviais, ou seja: k=0. Este caso no interessa, porque o sistema estaria desligado. Portanto, devemos analisar a linha s1, ou seja, para d1 = 0. Nesse caso, devemos calcular a equao auxiliar:
(4k 10) s 2 +10k = 0
s =j 4,6 = j 3,45 2,84

Razes em que o LR corta o eixo imaginrio.