Controle Multivarivel Com Ao Distribuda Em Uma Coluna De Destilao

Cintia Marangoni, UFSC, Prog. de Ps-Graduao em Eng. Qumica Leandro Osmar Werle, UFSC, Prog. de Ps-Graduao em Eng. Qumica Ricardo Antonio Francisco Machado, UFSC, Depto. de Eng. Qumica e Eng. de Alimentos

Resumo Um sistema de controle bem ajustado no suficiente para eliminar os transientes de operao de uma coluna de destilao, pois esta uma caracterstica intrnseca ao processo. Este trabalho apresenta uma abordagem que utiliza uma estratgia de controle multivarivel com ao distribuda para minimizar os transientes de operao em colunas de destilao quando perturbada a temperatura de alimentao. Experimentos foram realizados em ajustando-se controladores PID multivariveis por desacoplamento para as malhas da temperatura da base e do ltimo prato, caracterizando um sistema 2x2. A dinmica deste foi comparada com a abordagem distribuda (controle na base, no topo e em um prato da coluna - sistema 3x3). Por sua vez, o ajuste do sistema 3x3 foi realizado considerando o controle do prato de duas formas: descentralizado e acoplado com as malhas da base e do topo da coluna. A minimizao de transientes foi verificada em ambas as abordagens distribudas, porm o ajuste do sistema 3x3 considerando as trs malhas acopladas mostrou-se menos oscilatrio, mais rpido e eficiente. 1. Introduo A destilao fracionada um problema essencialmente multivarivel e com restries de operao. O comportamento dinmico intrinsecamente no linear e existe um elevado grau de acoplamento entre as variveis. Trata-se de um processo com respostas lentas e presena de atraso em virtude de sua geometria em estgios. Ainda, em alguns casos especficos existem fatores associados ao processo que dificultam o controle da unidade. Um exemplo a variao de composio na alimentao de colunas de fracionamento de leo cru em refinarias devido a mudanas de campanha resultando na necessidade de ajustar de inmeras variveis. Com isso, a unidade atmosfrica opera em regime transiente em um determinado perodo, o que representa custos adicionais para a refinaria. Alm disso, unidades como estas influenciam em toda a produo da refinaria, uma vez que so responsveis pelo fracionamento primrio de todos os derivados de petrleo, como ilustrado na Figura 1.

Figura 1. Ilustrao esquemtica da produo de derivados de petrleo.

A quantidade de petrleo nacional e importado processado se mantm constante nos ltimos anos. De acordo com Fairbanks, estes nmeros demandam investimentos para eliminar gargalos operacionais e aprimorar a qualidade de seus produtos. A projeo de investimentos no setor de refino de petrleo para os prximos anos de cerca de 11 bilhes de dlares, conforme apresentado na Figura 2 (Fairbanks, 2004). Como vm sendo apresentados nos ltimos anos, estes investimentos sero conduzidos de modo a converter as unidades de processamento para receber os leos nacionais, que so mais viscosos, descobertos com a explorao em guas profundas.

Figura 2. Projeo de investimentos no setor de petrleo segundo Fairbanks, 2004.

Um sistema de controle bem projetado e ajustado no suficiente para eliminar os transientes de operao de uma coluna de destilao uma vez que esta uma caracterstica intrnseca ao processo. Um aspecto que contribui para tal situao consiste na centralizao do controle nas variveis da base e do topo da coluna. Com isso existe a propagao da ao corretiva por toda a unidade gerando um perodo de transio com produo fora da especificao desejada. A formao de transientes em uma coluna de destilao ocorre quando o processo perturbado e as caractersticas deste limitam a eficincia do sistema de controle ou quando um fator externo induz a modificao do ponto de operao da unidade. O comportamento dinmico de processos de destilao lento. Embora o atraso e a constante de tempo serem pequenos para cada prato (na ordem de segundos), a dinmica da coluna toda lenta e dependendo das caractersticas das unidades pode variar na ordem de horas. A separao realizada em estgios e quando o processo perturbado so exercidas mudanas em cada prato conferindo um novo ponto de equilbrio. Esse comportamento propagado por toda a coluna pelas fases lquida e vapor. E o resultado final consiste em um tempo de resposta muito elevado conforme ilustrado na Figura 3 para uma perturbao na composio da alimentao (Shinskey, 1996).

Figura 3. Alteraes provocadas nas fases lquida e vapor para uma perturbao na composio da alimentao.

Neste sentido, a soluo mais abordada para minimizar transientes de operao de uma coluna de destilao a implementao de tcnicas avanadas de controle. Controle multivarivel e/ou preditivo so provavelmente as tcnicas mais utilizadas devido a grande flexibilidade de utilizao para mudanas de referncia. importante ressaltar os estudos realizados com controladores baseados em modelo: Model Predictive Control (MPC) (Bezzo et al., 2005); Dynamic Matrix Control (DMC) (Jana et al., 2005); e Generalized Predictive Control (GPC) (Karanca, 2003). Em contrapartida, alguns estudos tm sido realizados com controladores proporcional-integral-derivativo (PID), objetivando um ajuste mais flexvel e considerando as caractersticas da destilao (Zhu e Liu, 2005). Entretanto, mesmo nestes recentes

estudos, os controladores utilizados para manter o perfil de qualidade so implementados com a ao de controle na base e no topo da coluna. Uma alternativa que vem sendo proposta a consistem em modificaes na estrutura fsica da coluna, que podem melhorar o desempenho do processo e por conseqncia dos controladores. Destacamse os estudos de colunas termicamente acopladas, configuraes DWC (divided wall column) e Petlyuk. Caballero e Grossmann (2004) citam estas formas de destilao como uma alternativa importante, em virtude da economia de capital que proporcionam em relao a colunas convencionais. Outra configurao muito estudada consiste em colunas de destilao diabticas (Bjrn et al., 2002; Schaller et al., 2001) cujo objetivo consiste em obter economia energtica do processo atravs de introdues e retiradas sucessivas de calor na coluna. Em estudos anteriores props-se uma mudana nesta configurao: a introduo de pontos de aquecimento nos pratos ao longo da coluna. Obtiveram-se redues nos tempos de transio quando aplicados controladores do tipo PID na base e no topo, acrescidos do controle em um dos pratos da coluna (Marangoni et al., 2006). Assim, buscando-se incrementar estes resultados, o objetivo deste trabalho avaliar a implementao de um sistema de controle multivarivel 2 x 2 e comparar com um sistema com abordagem distribuda implementado de duas maneiras diferentes: a primeira considerando que o controle do prato no possui interaes com as outras duas malhas e a segunda considerando o sistema como sendo multivarivel de ordem 3 x 3.

3. Metodologia Experimentos foram realizados em uma unidade piloto instrumentada com protocolo de comunicao digital fieldbus e processando uma mistura de etanol-gua. Para validar a proposta deste trabalho utilizou-se esta mistura em virtude do baixo custo e disponibilidade destes componentes e tambm devido baixa viscosidade e facilidade de limpeza que esta oferece. 3.1. Unidade Piloto A unidade, ilustrada simplificadamente na Figura 4 representa um processo de destilao a pratos. A unidade opera em regime contnuo e, para tanto, existe um tanque (pulmo), onde produzida a alimentao do processo. A coluna possui 13 estgios de equilbrio e cada mdulo possui um ponto para medio de temperatura, um para a coleta de amostra e um terceiro para a adaptao do aquecimento distribudo. Este ltimo foi realizado por meio de resistncias eltricas projetadas com potncia de at 3,5 kW cada. Sensores de temperatura do tipo Pt-100 foram utilizados para monitorar a temperatura em todos os estgios de equilbrio bem como no tanque de mistura e acumulador. A alimentao foi realizada no prato 4 (quatro), sendo o refervedor o estgio 0 (zero).

Figura 4. Ilustrao esquemtica dos equipamentos da unidade experimental.

A configurao de controle da coluna de destilao foi realizada com base nos estudos de Nooraii et al. (1999). Foram definidas as seguintes malhas de controle: (1) controle do nvel da base atravs do ajuste da vazo da corrente de produto de fundo; (2) controle do nvel do acumulador por meio da manipulao da vazo do produto de topo; (3) controle da vazo da alimentao em funo do ajuste da vazo desta mesma corrente; (4) controle da temperatura de alimentao atravs do ajuste das vazes de fluido no trocador de calor deste estgio;(5) controle da temperatura do ltimo prato por meio da manipulao da vazo de refluxo; (6) controle da temperatura do refervedor atravs do ajuste da vazo de vapor no trocador de calor deste estgio; (7) controle da temperatura de estgios pr-definidos da coluna atravs do ajuste de potncia dissipada na resistncia eltrica no prato. A primeira, segunda e a terceira malha representam o controle do balano de massa da coluna (controle de inventrio). A quinta e a sexta malha compreendem o controle de qualidade - neste caso representado pela temperatura. Quando estas malhas so utilizadas em conjunto formam o controle aqui denominado convencional. Quando estas malhas so combinadas com a stima malha descrita, considerase a estratgia distribuda. Todas as malhas so instrumentadas em fieldbus, acrescidas da aquisio e indicao da vazo das correntes de base e topo e das presses nestes mesmos estgios. As temperaturas de todos os pratos, refervedor, acumulador e alimentao so monitoradas pelo controlador lgico programvel. Estas so utilizadas no estudo dinmico do controle distribudo. As presses so observadas para garantir o bom funcionamento do equipamento e do processo. 3.2. Ensaios Experimentais As condies experimentais utilizadas so apresentadas na Tabela 1. Medidas de composio foram efetuadas durante os experimentos. Tabela 1 Resumo das condies de operao dos experimentos realizados. Varivel Valor Frao volumtrica de etanol na alimentao 0,15 Temperatura de alimentao 92oC Vazo volumtrica de alimentao 300 L.h-1 Presso no topo da coluna 1,25 bar Queda de presso ao longo da coluna 0,25 bar Razo de refluxo (R/D) 5 Holdup da base 4L Holdup do acumulador 5L Para o estudo em questo foram realizadas perturbaes na temperatura da alimentao, aplicando-se um degrau negativo de cerca de 15oC. Este foi obtido atravs do resfriamento controlado desta corrente. 3.3. Estratgias Testadas Para a execuo deste trabalho foram conduzidos experimentos com trs estratgias diferentes de controle: (1) convencional 2 x 2 com controle multivarivel de temperatura aplicado no refervedor e no ltimo estgio; (2) distribuda 2 x 2 com controle multivarivel de temperatura aplicado no refervedor e no ltimo estgio e controle descentralizado no prato 2 (PID sem interao com os outros controladores); (3) distribuda 3 x 3 com controle multivarivel de temperatura aplicado no refervedor, no ltimo estgio e no prato 2. 3.4. Ajuste dos Controladores A estrutura do modelo de entrada e sada utilizada para o projeto e ajuste dos controladores foi representada pela forma V-canonical, conforme ilustrado na Figura 5. Para o ajuste dos controladores descentralizados e tambm para a estimativa inicial do controle multivarivel foram aplicadas os mtodos propostos por Cohen-Coon, ITAE e Zieger-Nichols. A melhor resposta obtida entre estes trs mtodos foi aplicada, realizando-se em seguida um ajuste fino em experimentos na unidade. O ajuste dos controladores que apresentam interao foi executado de acordo com a metodologia proposta por Stephanopoulos (1984) realizando-se o desacoplamento total das malhas por meio dos desacopladores D21(s) e D12(s) para o sistema 2 x 2, e representados nas equaes (1) e (2). A mesma metodologia foi aplicada no sistema 3 x 3.

Figura 5. Representao da estrutura do modelo multivarivel para um sistema 2x2.

D21 (s ) = D12 (s ) =

Gp21 (s ) Gp22 (s ) Gp12 (s ) Gp11 (s )

(1)

(2)

O desacoplamento ento um esforo para se cancelar os efeitos das interaes no processo, invertendo as funes de acoplamento no sistema de controle. Neste caso, foram utilizados desacopladores estticos.

4. Resultados O controle da qualidade dos produtos de uma coluna de destilao essencialmente multivarivel. Neste trabalho, a qualidade dos produtos representada pelo controle das temperaturas do refervedor e ltimo prato da coluna. Na Figura 6 ilustrado o efeito da perturbao (temperatura de alimentao) no perfil de temperatura do refervedor quando esta varivel foi controlada atravs das estratgias testadas. As oscilaes observadas na varivel controlada (neste grfico e em todos os seguintes) no perodo do estado estacionrio so devido ao fornecimento de vapor no trocador de calor e tambm caracterstica oscilatria do processo.
106

Temperatura do refervedor ( C)

104

Referncia Controle convencional Controle distribudo - Ajuste 2x2 Controle distribudo - Ajuste 3x3

102

100

98 0.00

0.13

0.26

0.39

0.52

0.65

0.78

0.91

1.04

1.17

1.30

Tempo (h)
Figura 6. Efeito da perturbao na malha de controle da temperatura do refervedor quando aplicado () controle multivarivel convencional 2x2 () distribudo com ajuste multivarivel 2x2 e ajuste descentralizado no prato 2 e () distribudo com ajuste multivarivel 3x3 em relao ao () valor de referncia.

Os resultados apresentados permitem visualizar que a curva que representa o controle convencional apresentou maiores oscilaes e o maior tempo de transio (cerca de 0,84h ou aproximadamente 50 minutos), enquanto que as estratgias de controle com abordagem distribuda minimizaram o tempo de transio para rejeitar a perturbao realizada. A abordagem de controle distribudo com ajuste 2 x 2 e controle descentralizado no prato minimizou o transiente em 46% e o ajuste 3 x 3 reduziu este tempo em 60%. Alm disso, observa-se que existem menores oscilaes quando aplicado o controle multivarivel com o ajuste 3 x 3. Esta estratgia tambm foi a que apresentou menor distanciamento do valor de referncia da temperatura do refervedor. Situao semelhante foi encontrada quando estudado o comportamento da malha de controle da temperatura do ltimo estgio da coluna, conforme ilustrado na Figura 7. Neste caso, a estratgia convencional no conseguiu retornar ao valor do estado estacionrio, estabilizando em um valor inferior ao desejado. A aplicao da abordagem distribuda com desacoplamento 2 x 2 permitiu que o sistema operasse durante um perodo transiente, mas estabelecendo-se em um valor acima do desejado. Este comportamento resultado do controlador no prato, que ao ser considerado descentralizado, possui uma dinmica mais rpida que os outros controladores, e tem como resultado final a elevao da temperatura dos estgios da seo de retificao.

88

Temperatura do ltimo estgio ( C)

86

Referncia Convencional Distribudo - Desacoplamento 2x2 Distribudo - Desacoplamento 3x3

84

82

80

78

76 0.00

0.13

0.26

0.39

0.52

0.65

0.78

0.91

1.04

1.17

1.30

Tempo (h)
Figura 7. Efeito da perturbao na malha de controle da temperatura do ltimo estgio quando aplicado () controle multivarivel convencional 2x2 () distribudo com ajuste multivarivel 2x2 e ajuste descentralizado no prato 2 e () distribudo com ajuste multivarivel 3x3 em relao ao () valor de referncia.

Em ambas as figuras (6 e 7), observou-se que a perturbao introduzida rapidamente rejeitada quando utilizada a abordagem distribuda. Este resultado indica que a ao de controle distribuda mantm o perfil de temperatura no interior da coluna e com isso permite a reduo dos transientes formados. Na Figura 8 apresentado o perfil de temperatura do prato 2, estgio em que foi utilizado para a aplicao do controle distribudo. Observa-se que o desempenho da estratgia com ajuste multivarivel 2 x 2 e com ajuste descentralizado para o prato 2 apresenta-se mais prximo do valor de referncia. Isto confirma a anlise realizada anteriormente, de que a ao descentralizada no prato torna a dinmica mais rpida. No entanto, a abordagem distribuda 3 x 3 permite um melhor desempenho quando avaliadas as malhas de controle de temperatura do refervedor e do ltimo prato. possvel que o ajuste considerando as interaes entre as trs malhas de controle tenha tornado o sistema um pouco mais lento, no entanto este ainda muito mais rpido que a abordagem convencional.

102.5

Temperatura do prato 2 ( C)

100.0

Referncia Convencional Distribudo - Desacoplamento 2x2 Distribudo - Desacoplamento 3x3

97.5

95.0

92.5 0.00

0.13

0.26

0.39

0.52

0.65

0.78

0.91

1.04

1.17

1.30

Tempo (h)
Figura 8. Efeito da perturbao na malha de controle da temperatura do prato 2 quando aplicado () controle multivarivel convencional 2x2 () distribudo com ajuste multivarivel 2x2 e ajuste descentralizado no prato 2 e () distribudo com ajuste multivarivel 3x3 em relao ao () valor de referncia.

Para realizar uma avaliao final de qual estratgia demonstraria melhor desempenho foi estudado o efeito da perturbao na temperatura do tanque acumulador. Por ser este o ltimo estgio da unidade, o que possui o maior tempo de transio. Assim, observou-se o comportamento da derivada da temperatura deste em relao ao tempo necessrio para a rejeio da perturbao, conforme ilustrado na Figura 9.
Derivada da temperatura do tanque acumulador
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10 0.00

Convencional Distribudo - Desacoplamento 2x2 Distribudo - Desacoplamento 3x3

0.13

0.26

0.39

0.52

0.65

0.78

0.91

1.04

1.17

1.30

Tempo (h)
Figura 9. Derivada da temperatura do tanque acumulador quando aplicado () controle multivarivel convencional 2x2 () distribudo com ajuste multivarivel 2x2 e ajuste descentralizado no prato 2 e () distribudo com ajuste multivarivel 3x3 em relao ao () valor de referncia.

A anlise da Figura 9 demonstra que tempo necessrio para atenuar os efeitos da perturbao na temperatura de alimentao menor quando aplicada a estratgia de controle distribuda considerando a malha de controle do prato 2 com pouca interao com as outras. Esta hiptese seria verdadeira se a interao que ocorre no prato pode ser eliminada pelo desacoplamento da malha de controle da temperatura do refervedor. No entanto, ainda pode-se observar na figura que mesmo com um tempo de transio menor, esta estratgia no permitiu que a temperatura do tanque acumulador retornasse ao seu valor desejado. Ao contrrio, quando utilizada a abordagem multivarivel 3x3, o valor do estado estacionrio foi mantido e o tempo de transio foi ligeiramente maior.

5. Concluso A avaliao da abordagem convencional e da distribuda, para uma perturbao na temperatura de alimentao, permitiu verificar redues no tempo de transio da coluna e nas oscilaes da varivel controlada quando utilizada a abordagem com controle no prato 2. Neste sentido, mesmo com a aplicao de um algoritmo de controle avanado, observa-se que a introduo do aquecimento em um dos pratos da coluna permite a reduo do tempo de operao fora das condies desejadas. Assim, a introduo de aquecimento distribudo ao longo da coluna mostrou-se como uma opo vlida para a reduo de transientes, possibilitando uma dinmica mais rpida e menores volumes de produtos processados fora dos parmetros de qualidade pr-definidos.

6. Agradecimentos Os autores agradecem o apoio financeiro da Agncia Nacional do Petrleo ANP e da Financiadora de Estudos e Projetos FINEP por meio do Programa de Recursos Humanos da ANP para o Setor Petrleo e Gs PRH-34-ANP/MCT e do Conselho Nacional de Desenvolvimento Cientfico e Tecnolgico CNPq.

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