Instituto Federal de Educac

ao, Ci

encia e Tecnologia da
Para

ba
IFPB - Campus Cajazeiras
Unidade Acad

emica da

Area de Ind

ustria
Curso Superior de Tecnologia em Automac

ao Industrial
Andre Pereira da Costa
DESENVOLVIMENTO DE UM SIMULADOR PARA UM SISTEMA
DE CONTROLE DE P

ENDULO SIMPLES E INVERTIDO COMO

FERRAMENTA DID

ATICA AO PROCESSO DE ENSINO E

APRENDIZAGEM
Cajazeiras - PB
2013
Andre Pereira da Costa
DESENVOLVIMENTO DE UM SIMULADOR PARA UM SISTEMA
DE CONTROLE DE P

ENDULO SIMPLES E INVERTIDO COMO

FERRAMENTA DID

ATICA AO PROCESSO DE ENSINO E

APRENDIZAGEM
Monograa apresentada `a Coordena cao do Curso Su-
perior de Tecnologia em Automacao Industrial do IFPB
- Campus Cajazeiras, como requisito para a obten cao
parcial do grau de TECN

OLOGO em Automacao In-

dustrial.

Area de Concentracao: Automacao Industrial

Orientador: Valnyr Vasconcelos Lira, M.Sc
Co-orientador: Samuel Alves da Silva, M.Sc
Cajazeiras - PB
2013
M375c
Costa, Andre
DESENVOLVIMENTO DE UM SIMULADOR PARA UM SIS-
TEMA DE CONTROLE DE P

ENDULO SIMPLES E INVERTIDO

COMO FERRAMENTA DID

ATICA AO PROCESSO DE ENSINO E

APRENDIZAGEM / Andre Pereira da Costa
Cajazeiras - PB 2013
53.p
Orientador: Valnyr Vasconcelos Lira, M.Sc
Co-orientador: Samuel Alves da Silva, M.Sc
1. Controle 2. Matlab, 3. Aprendizagem, 4.Simulacao. I.Ttulo.
Biblioteca Prof. Ribamar da Silva - IFPB - Cajazeiras CDU 536.21
Andre Pereira da Costa
DESENVOLVIMENTO DE UM SIMULADOR PARA UM SISTEMA
DE CONTROLE DE P

ENDULO SIMPLES E INVERTIDO COMO

FERRAMENTA DID

ATICA AO PROCESSO DE ENSINO E

APRENDIZAGEM
Monograa apresentada `a Coordena cao do Curso Su-
perior de Tecnologia em Automacao Industrial do IFPB
- Campus Cajazeiras, como requisito para a obten cao
parcial do grau de TECN

OLOGO em Automacao In-

dustrial.

Area de Concentracao: Automacao Industrial

Aprovado em 10 de julho de 2013
BANCA EXAMINADORA
Valnyr Vasconcelos Lira, M.Sc
Samuel Alves da Silva, M.Sc
F abio Ara ujo de Lima, M.Sc
, M.Sc
Aos meus pais, Jose e Francisca, meus primeiros
professores, que sempre me ensinaram desde cedo ` a
relevancia do estudo como um caminho para realizar
meus sonhos e tambem para tornar-me uma pessoa
melhor; que me apoiaram e me incentivaram em
momentos bons e ruins nesta etapa da minha vida,
nao me deixando desistir nunca.
Aos irmaos Neta, Tita e Naldo, pelas ren uncias que
zeram durante sua juventude para a criacao de
seus irmaos mais novos. A voces o meu reconhe-
cimento.
Aos amigos Antonio Carlos de Moura Xavier J unior
(in memoriam) e Maria de Fatima Vieira Cartaxo
(in memoriam); e a minha tia Damiana Pereira da
Costa (in memoriam), que com poucas palavras, di-
ziam tudo: ?Voce pode!?.
Aos queridos Glaucio Odair Xavier de Almeida e
Heleen Fabrzia Ramalho de Aguiar Nunes pelo com-
panheirismo, pela consideracao e por constiturem
os seres humanos que sao.
A todos os amigos e colegas do curso de Automacao
Industrial, que, realmente, fazem a diferenca.
Agradecimentos
A Deus, pelo dom da vida, pela forca em todos os momentos, por tudo que sou, por ter
me permitido a chegar aonde cheguei.
A minha famlia, que me iluminou nos momentos difceis, com afeto e dedica cao, dando-me
coragem para estudar sem medo e com esperanca a caminhada que iniciei. Por se constiturem
diferentes enquanto pessoas, belas e admiraveis em essencia, estmulos que me impulsionaram a
buscar uma vida nova a cada dia.
Ao Mestre Valnyr Vasconcelos Lira, que com sabedoria e paciencia, me aceitou como
orientando, por tudo que me ensinou durante essa longa e ardua caminhada e por compartilhar
comigo todas as etapas da pesquisa, e pela amizade, apoio e conan ca.
Ao Mestre Samuel Alves da Silva, pela coorientacao, ajuda e atencao durante toda a
pesquisa.
A Banca Examinadora, em especial aos professores Mestres Fabio Ara ujo de Lima e Fulano
de Tal, pelas contribui coes no aperfei coamento desta obra.
Ao Instituto Federal da Paraba, Campus Cajazeiras, pelo oferecimento do curso, onde
tambem tive a FELICIDADE de fazer o Ensino Medio.
A todos os meus professores do curso de Automa cao Industrial (Ms. Ana Paula Moraes,
Ms.

Agio Felipe, Ms. Ayalla Freire, Ms. Bruno Farias, Ms. Claudivan Lopes, Ms. Edilene
Lucena, Ms. Fabio Ara ujo, Esp. Jonatas Siqueira, Esp. Francisco Mendes, Ms. Geraldo
Herbetet, Esp. Guilherme Regis, Dr. Hugo Filgueiras, Ms. Joao Galdino, Ms. Kleber Costa,
Esp. Aparecida Ferreira, Dra. Margarida Maria, Ms. Martiliano Soares, Ms. Michelline Nery,
Ms. Paulo Roberto, Ms. Raphaell Maciel, Ms. Ricardo Lima, Ms. Romualdo Figueiredo, Ms.
Samuel Alves e Ms. Valnyr Lira), pelos conhecimentos construdos, pelas discussoes norteadas,
pela convivencia e pela amizade.
Nao poderia esquecer os meus queridos Professores da Educacao Basica, em especial os
do Ensino Medio, exemplos de prossionalismo e humanizacao, que tambem contriburam, efe-
tivamente, com a minha formacao: Esp. Jacinta Rolim (a alta estima), Ms. Wilza Carla (a
mae), Ms. Socorro Costa (a chinquinhete de Sao Jose), Ms. Virgnia Holanda (a moca de quinze
anos), Ms. Maria Jose, Maze, (o silencio que fala tudo), Dra. Margarida Maria (amore il mio),
Ms. Geraldo Herbetet (de Bonito, so ele), Ms. Jose Pereira (o dicionario), Ms. Dimas Andriola
(o carteiro e o poeta), Ms. Vera Celida (a migrante cearense), Ms. Roscellino Bezerra (o co-
mediante), Ms. Helio Rodrigues (o dos perfumes), Esp. Germando Sertao (o artista plastico),
Helmara Vanderley (a apaixonada por Pombal), Marcos Ordonho (o viajante), Ana Maria (a
globalizacao) ? in memoriam ?.
Aos professores (George Silva, Gastao Coelho, Valeria Cavalcante, Nadja Nobrega, Fran-
cicleide Goncalves, Antonia Edivaneide, Abraao Romao e Hegildo Holanda), que nao tive opor-
tunidade de ser aluno, aos tecnicos administrativos (Ana Paula, Claudia, Damiao, Eva, Leneide,
Francisca Lins, Edval, Gerusia, Gildivan, Gilvandro, Helosa, Hugo Eduardo, Arimateia, Wel-
ligton, Lucineria, L ucio, Lucrecia Tereza, Magda Elizabeth, Marcia, Marcos Petrucci, Gra ca
Oliveira, Gra ca Moreira, Helena Almeida, Raimundinha, Francimar, Maze Marques, Nilzinha,
Rivania, Socorro Saraiva, Simone Formiga, Damiana Andrade e Aparecida Alvarenga), aos fun-
cionarios da limpeza (Luzia, Catarine, Luciana, Irene, Zenha, Monica, Salete, Carla, Edval,
Geraldo, Irmao, Primo, Zeze) e da cozinha (Eunice, Rosa, Verinha e Fatinha), que convivi, e,
cujas amizades tenho grande consideracao.
Aos colegas de curso (Jeane, Janderson, Alisson, Manoel, Gilliane, Geziene, Nadia Camila,
Heleen, Kallyne, Marcos, Renato, Flavio, Michel, Pinheiro, Rodolfo, Regina, Flavia, Maraiza,
Carla, Rosilandia), que comigo compartilharam seus saberes, ideias, pensamentos e informacoes
fundamentais a concretiza cao deste curso.
Aos amigos dos eventos (Jose Roberto, Cazuza, Ana Carla, Maria Aparecida, Sebastiao,
Luana, Rodrigo, Tamara, Marcelly) pelos bons momentos vivenciados e amizades edicadas.
Aos meus amigos (Gaby, Evandy, Helder, Erivaneide, Eriky, Luzia, Jussara, Rayanne,
Renata, Jociara, Kylvia, Heleen Fabrzia, Jair, Joabson, Mayara, Sula, Paloma e Marlon), que
marcaram presen ca em mais esta etapa de minha vida, pela compreensao, pelo afeto dedicado,
o meu reconhecimento.
A todos que, direta ou indiretamente, contriburam para a realiza cao deste trabalho.
A todos voces, o meu: MUITO OBRIGADO! .
3
Num recanto bonito do Brasil, Sorri a minha
terra amada... Onde o azul do ceu

E mais cor
de anil... Onde o Sol t ao quente Parece mais
gentil!
La, eu nasci e me criei; Fiz canc oes e amei,
Sempre tive inspiracao...
La... no Nordeste imenso... Tem um fulgor
intenso, Meu Sublime torrao!
A minha terra, Que so encerra, Belezas mil;
Pode ser chamada, A namorada Do meu Bra-
sil!
Minha terra tem O cantar dos passarinhos,
Na lagoa, os gansinhos, Com seu nado de-
vagar; As morenas tao gentis, Ostentando os
seus pers Numa noite de luar...
Nao tem a fama da baiana, Mas a paraibana
Sabe amar, tem seducao;
Paraba hospitaleira, Morena brasileira, Do
meu coracao!.
Genival Macedo
Resumo
Hoje, muito se tem aproveitado a utilizacao de tecnicas de controle em diversos sistemas instaveis,
que podem ser observados na realidade pratica. Esta pesquisa sucede na simula cao de um sis-
tema de controle de um pendulo simples e de um pendulo invertido, para auxiliar a disciplina
de Teoria de Controle de Processos, como uma ferramenta no processo de ensino e aprendiza-
gem. Assim, objetiva contribuir como um mecanismo divulgador de conhecimentos cientcos
norteados nas areas de automa cao industrial e controle de processos, alem de subsdio para, do
ponto de vista pratico, implementar o sistema de controle mencionando anteriormente. Como
trata-se de um sistema de controle instavel e nao linear, este projeto possui grande importancia
no ambito academico, devido o poder de impulsionar outras pesquisas e, em especial, uma apren-
dizagem signicativa aos envolvidos na area. Foi este contexto que nos estimulou a investigar
sobre o assunto. O projeto foi dividido, basicamente, em quatro etapas: a primeira consistiu
no levantamento bibliograco para embasamento acerca do tema; na segunda foi realizada a
modelagem matematica do sistema de controle dos pendulos simples e invertido; na terceira
ocorreu a simulacao em malha aberta e em malha fechada dos sistemas estudados; e a quarta,
versou no desenvolvimento de um simulador de pendulo invertido, tanto em malha aberta como
em malha fechada, no software Matlab. Logo, este estudo contribui para a formacao prossional
dos estudantes de Automacao Industrial.
Palavras chave: controle, simulacao, pendulo, ensino e aprendizagem, automacao industrial.
Abstract
Today, is much availed the use of control techniques in various unstable systems, which can
be observed in practical reality. The objective of this research is to develop the simulation of
a control system of a simple pendulum and of an inverted pendulum, to assist the discipline
of Process Control Theory as a tool in the teaching and learning process. So, objecties to
contribute as a dissemination mechanism of scientic knowledge in the areas of industrial auto-
mation and processes control, addition to aid for, of the practical point of view, implement the
control system mentioned previously. Since this is a control system unstable and non-linear, this
project has great importance in the academic, it can stimulate further research and especially
a signicant learning for those involved in the area. It was this context that encouraged us to
investigate the matter. The project was divided basically in four steps: on the rst consisted
of the bibliographic lifting for theoretical basement on the subject; on the second was carried
out the mathematical modeling of the control system of the inverted pendulum; in the third,
occurred the simulation in open loop and closed loop of the systems studied; and the fourth,
consisted in the development of a simulator of the inverted pendulum, both open-loop as in
closed-loop in software Matlab. Therefore, this study contributes to the training of students in
Industrial Automation.
Keyword: control, simulation, pendulum, teaching and learning, industrial automation.
Lista de Figuras
2.1 Relogio do Pendulo de Galileu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2 Relogio dos Pesos de Christian Huygens. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3 Representacao Simplicada do Pendulo Simples. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.4 Representacao Simplicada do Pendulo Invertido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.1 Sistemas Mecanicos dos Pendulos Simples e Invertido Acoplados a um Carrinho. 21
3.2 Diagrama de Corpo Livre para o Pendulo Simples. . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.3 Diagrama de Corpo Livre para o Pendulo Invertido. . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.1 Representacao de um sistema em malha aberta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.2 Representacao de um sistema em malha fechada . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.3 Diagrama de Blocos para um processo com PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5.1 Comparacao dos modelos dos pendulos simples e invertido em malha aberta. . . 38
5.2 Comparacao de controladores PID para o pendulo simples. . . . . . . . . . . . . . 39
5.3 Comparacao de controladores PID para o pendulo invertido. . . . . . . . . . . . . 40
6.1 Tela do supervisorio de simulacao do sistema de pendulo simples e invertido . . . 42
6.2 Telas do simulador do sistema de pendulos simples e invertido. . . . . . . . . . . 43
6.3 Tela de resultados de simulacao do sistema de pendulo simples e invertido. . . . . 44
6.4 Resultados de simula cao do pendulo invertido no espaco de estados em malha
aberta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
6.5 Resultados de simulacao do pendulo invertido na funcao de transferencia em ma-
lha fechada - Caso (a). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
6.6 Resultados de simulacao do pendulo invertido na funcao de transferencia em ma-
lha fechada - Caso (b). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Sumario
Lista de Figuras 7
1 Introducao 10
1.1 Estrutura do Trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2 O Estado da Arte 12
2.1 Algumas Notas Historicas Sobre o Pendulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2 O Ensino de Controle de Processos no Contexto Contemporaneo Brasileiro . . . 15
2.3 Denindo o Pendulo Simples e o Pendulo Invertido . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.4 A Importancia de Pesquisas Sobre os Pendulos Simples e Invertido . . . . . . . . 18
3 A Modelagem Matematica do Pendulo 21
3.1 Modelagem Matematica do Pendulo Simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.1.1 Descricao em Equa coes Diferenciais Ordinarias . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.1.2 Descricao em Espa co de Estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.1.3 Descricao em Funcao de Transferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.2 Modelagem Matematica do Pendulo Invertido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.2.1 Descricao em Equa coes Diferenciais Ordinarias . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.2.2 Descricao em Espa co de Estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.2.3 Descricao em Funcao de Transferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.3 Resumo dos Modelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.3.1 Resumo do Pendulo Simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.3.2 Resumo do Pendulo Invertido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4 Estrategias de Controle 34
4.1 Sistemas de Controle em Malha Aberta e em Malha Fechada . . . . . . . . . . . 34
4.2 O Controle PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5 Simulacoes em Malha Aberta e em Malha Fechada 37
5.1 Simulacoes em Malha Aberta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5.2 Simulacoes em Malha Fechada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.2.1 Pendulo Simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.2.2 Pendulo Invertido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
6 Desenvolvimento da Interface do Simulador 42
6.1 Telas de Conguracao do Sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
6.1.1 Aba de Congura c ao do Sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
6.1.2 Aba de Congura c ao do Controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
6.1.3 Aba de Congura c ao da Simulacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
6.2 Estrutura de Simula cao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
6.3 Exemplos de Simulacao e Analises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
7 Consideracoes Finais 47
Referencias Bibliogracas 48
10
1 Introducao
O controle torna-se indispensavel na vida moderna, de forma contnua e diversicada de
atuacao, com abrangencia completa e ampla, em que o uso de sistemas automaticos de controle
tem se difundido em larga escala, podendo mesmo serem considerados como alicerces para o
desenvolvimento tecnologico. E entre os muitos desses sistemas existentes, pode-se citar os
pendulos simples e invertido.
O controle de posicao de uma viga em balanco, mais conhecido como pendulo invertido,
e um modelo de sistema automatico de controle. Do ponto de vista tecnologico, este sistema e
de extrema relevancia aos estudos e pesquisas na area de controle de processos, pois possibilita
o esclarecimento dos problemas praticos integrados, que sao empregados no controle de sistemas
na atualidade.
Neste trabalho, sao abordadas tecnicas para modelar um pendulo simples e um pendulo
invertido por meio de um simulador desenvolvido no software Matlab (MATHWORKS, 2002), que
pode servir como ferramenta no processo de ensino e aprendizagem para o ensino de controle
de processos, e, tambem como espelho para in umeros projetos com problemas relacionados `a
instabilidade. Exemplicando, estes paradigmas sao semelhantes aos utilizados em foguetes,
no que se refere a sua estabilidade de voo, na posicao de guindastes especcos, entre outros
(RIBEIRO, 2007).
A disciplina de Teoria de Controle de Processos, para uma permanente solidica cao da
aprendizagem dos estudantes de Automacao Industrial, articula-se, de maneira bastante efe-
tiva, a interface teoria/simulacao/pratica. Sem sombra de d uvidas, a parte pratica consiste o
item mais importante desta rela cao para o processo tecnologico, no entanto, pode-se perceber
certa diculdade de realiza-la, por parte dos discentes, seja por falta, destes, de adequados
conhecimentos teoricos, seja por ausencia da utilizacao de relevantes modulos didaticos pelos
graduandos.
A simulacao desempenha um importante papel para a aprendizagem dos alunos, antes
destes entrarem no mundo do trabalho e, tambem, durante este momento, contribuindo para a
solucao de in umeros problemas de controle que surgem nos processos industriais.
Neste estudo, o simulador do pendulo simples e do pendulo invertido oferece
varias aplicacoes, que sao discutidas em conte udos da citada disciplina, alem de constituir um
instrumento didatico de baixo custo, em comparacao com outros mecanismos que sao comerci-
alizados. E como cita (BASILIO, 2000), um bom simulador deve elencar conhecimentos teoricos,
1.1 Estrutura do Trabalho 11
discutindo relevantes questoes da realidade, estimular efeitos praticos, possuir um perodo de
tempo imutavel de simulacao, ser acessvel, do ponto de vista economico, e de simples utilizacao.
Entre os pesquisadores, que obtiveram bons resultados no desenvolvimento de kits didaticos
ao Ensino de Teoria de Controle, pode-se mencionar (LIMA; LIRA, 2007), que desenvolveu uma
plataforma experimental, (MARTINS; LIRA, 2008), que realizou simulacoes de um controlador em
uma plataforma experimental, (FERREIRA et al., 2006), que elaborou um prototipo do pendulo
invertido, entre outros.
Indubitavelmente, esta pesquisa tem extrema importancia `a Disciplina de Teoria de Con-
trole de Processos, no que se concerne `a ciencia e pesquisa academica, porque incentiva outras
atividades analogas a esta, a exemplo da constru cao de outros simuladores (por exemplo, controle
de tanques de nvel).
1.1 Estrutura do Trabalho
O trabalho esta dividido em 8 captulos. Neste primeiro captulo e feita uma introducao
sobre o trabalho, destacando seu principal objetivo.
O segundo captulo aborda uma breve fundamentacao sobre a teoria envolvida, atraves de
trabalhos relacionados com o tema de controle dos sistemas do pendulo simples e invertido.
O terceiro captulo apresenta o desenvolvimento da modelagem matematica dos sistemas
mecanicos estudados na pesquisa.
O quarto captulo apresenta as estrategias de controle, diferenciando os sistemas de con-
trole em malha aberta e em malha fechada, com foco no controle PID.
No captulo cinco e apresentado as simula coes, realizadas no Matlab, de malha aberta e
malha fechada dos pendulos simples e invertido.
O captulo seis mostra o desenvolvimento da interface didatica do simulador implementada
no Matlab para a aquisicao e arquivamento dos dados.
No setimo captulo sao apresentadas as consideracoes nais.
Por m, o captulo oito contem as referencias utililizadas ao longo desta obra.
12
2 O Estado da Arte
2.1 Algumas Notas Hist oricas Sobre o Pendulo
Os primeiros estudos que se tem notcias sobre o pendulo, surgiram da necessidade e anseio
da humanidade em medir o tempo. Neste contexto, a parte da ciencia que teve um avan co neste
sentido foi a Astronomia, onde os pesquisadores desta area construram os primeiros relogios.
Estes medidores de tempo utilizavam areia, lquidos, ate evolurem aos dispositivos mecanicos
que de maneira geral, chamaremos doravante de pendulos.
Anteriormente, as pessoas analisavam que um corpo oscila xo na extremidade de um
cabo. No entanto, apenas no seculo XVI foi observado que, para angulos pequenos, o perodo
de tempo oscilador e inuenciado pelo volume do pendulo. Assim, este mecanismo realiza, de
maneira simples, o mesmo trabalho de um relogio, ou seja, executar, igualmente, movimentos
regulares. Destarte, na medicao de curtos perodos de tempo, o pendulo podia ser utilizado de
maneira eciente. E, no que se concerne ao uso do pendulo na construcao de um relogio, quica
Galileu foi o precursor (MIZIARA; CALUZI, 2000).
Foi o fsico e astronomo italiano Galileu Galilei, no termino do sec. XVI, que de maneira
suposta, analisou o lustre da catedral de Pisa, chegando `a conclusao de que a amplitude do
pendulo nao interfere em seu perodo. Deste modo, compreendeu-se a possibilidade de o pendulo
ser um aparelho extraordinario para a medicao do tempo. Na Figura 2.1 e apresentado o modelo
do pendulo de Galileu.
Segundo (FUTURO, 2006) o uso do pendulo invertido foi introduzido pelo pesquisador
escoces James Forbes, teorico da Sismograa, para aplicacoes na Geologia, depois de estudos
feitos a partir de terremotos ocorridos na Escocia, em especial, em Perthshire. Assim, ocorreu
a criacao do Pendulo Invertido Seismometer, por Forbes.
O desenvolvimento da ciencia e da tecnologia, ao longo dos tempos, foi alcancado gracas
aos experimentos do ser humano na medi cao do tempo. Os antigos egpcios, gregos e romanos
desenvolveram relogios solar, aquaticos e diversos outros mecanismos de cronometragem, devido
ao anseio de realizar as bifurcacoes dos perodos diarios, em dia e noite. Alem disto, no Ocidente,
os europeus empregaram essas mesmas tecnicas de medicao. No entanto, em meados do seculo
XIII, no perodo medieval, alguns artesaos desenvolveram um tipo de relogio mecanico, com
o objetivo de obter uma ferramenta segura para medir o tempo em suas atividades do dia
a dia. Durante certo tempo, este instrumento foi bastante utilizado em ambiente urbano e
2.1 Algumas Notas Historicas Sobre o Pendulo 13
Figura 2.1: Relogio do Pendulo de Galileu.
cenobios
1
, por atender as necessidades destes espacos. Contudo, do ponto de vista cientco,
nao teve aplicabilidade ate o desenvolvimento do pendulo. Entao, o pendulo foi o respaldo para a
ampliacao da exatidao e credibilidade dos relogios. Assim, na obten cao da distancia (longitude)
de uma embarcacao no mar, para os instrumentos construdos, a partir desta epoca, o pendulo
representou uma importante solu cao, alem de contribuir, signicativamente, com a evolu cao do
mundo ocidental, em especial, com a Revolucao Industrial (FILHO, 2005).
Impulsionado por Galileu Galilei, o astronomo e matematico holandes Christian Huygens
construiu, em meados do seculo XVII, um relogio que utilizava um pendulo, tornando, desta
forma, um dos pioneiros a realizar tal fato, que poucos alcancaram nas mesmas condi coes de
Huygens. Com o objetivo de medir as distancias nas navega coes, este pesquisador percebeu que
o perodo do pendulo nao estava sujeito `a amplitude, isto para baixas oscila coes.
Neste modelo de pendulo, apresentado na Figura 2.2, Huygens trocou, na forca da mola,
o fuso instrumento ajustador, o que representou uma minimizacao de erro e, consequentemente
reducao de tempo. Pouco tempo depois a invencao deste estudioso estava sendo comercializada.
Despreocupados com o coeciente de oscilacao, os pendulos eram confeccionados utilizando
metal ou madeira, sendo que certo perodo de tempo depois, os pesquisadores perceberam que
os pendulos deveriam ser produzidos empregando ligas metalicas, que apresentavam pequenos
desnveis oscilatorios, devido `as altera coes termicas, extensoes e retracoes na serie dos movimen-
tos deste instrumento.
(MIZIARA; CALUZI, 2000) (p.3) destacam:
1
Mosteiros e conventos
2.1 Algumas Notas Historicas Sobre o Pendulo 14
Figura 2.2: Relogio dos Pesos de Christian Huygens.
A revista Physics World realizou uma enquete entre seus leitores para apontar
o mais belo experimento fsico de todos os tempos. Entre os dez mais votados,
estavam aqueles anteriores ao seculo 20. O decimo mais votado foi o experi-
mento realizado pelo fsico Jean Bernard Leon Foucault (1819-1868). Nesse
experimento Foucault observa que o plano de oscilacao do pendulo varia com
o tempo. Em 1851, Foucault fez mover seu pendulo no Pantheon de Paris,
atraindo grande p ublico e a atencao da imprensa. Um feito notavel, que cor-
roborava a teoria da rotacao da Terra, ja aceito pelos astronomos desde nais
do seculo 17.
Ainda segundo estes autores, apos certo tempo, Foucault idealizou e edicou o giroscopio,
equipamento que possibilitou a execu cao de outros experimentos a cerca do movimento terrestre.
Gracas a este equipamento, este cientista foi condecorado, pela Royal Society de Londres, com
a medalha Copley. Hoje, Foucault ainda e lembrado e admirado por varios estudiosos, pelo
pendulo simples e eciente que construiu.

E importante salientar que Galileu ja tinha apontado
os movimentos da Terra, porem, a demonstra cao deste fato so foi feita atraves da experiencia
de Foucault.
2.2 O Ensino de Controle de Processos no Contexto Contemporaneo Brasileiro 15
2.2 O Ensino de Controle de Processos no Contexto Contem-
poraneo Brasileiro
Uma educacao em Controle de Processos e bem solidicada se houver uma efetiva inte-
gracao entre teoria e simulacao, n ao esquecendo e claro da experimenta cao pratica. Um dos
problemas esta precisamente no componente pratico, desprovendo do desenvolvimento de kits
de aplica cao didatica, que comumente demanda altos investimentos (LIMA; LIRA, 2007). Mas
a simula cao desempenha um papel fundamental na area da Tecnologia, em especial na Au-
tomacao Industrial, onde ela pode auxiliar na antecipacao de solu cao de in umeras diculdades
que surgirao em experimentos praticos.
(FERREIRA et al., 2006) ( p. 1) arma que:
Ao se abordar aspectos da educacao em controle, um aspecto importante a ser
destacado, pois afeta diretamente todo o processo de formacao do prossional
da area tecnologica
2
, e a consciencia de que, na vida moderna, o controle torna-
se, de forma contnua, onipresente, delimitando areas diversicadas de atuacao,
incorporando complexidades variadas e aplicabilidade crescente. Pode-se assi-
nalar, a partir da visao de especialistas, a posi cao consensual que a tecnologia
dos sistemas de controle constitui aspecto fundamental da revolu cao associada
`a automa cao e que afeta os mais diversos setores do mundo atual. Emerge
daqui importante condi cao, que permeia toda a educacao em controle: a neces-
sidade de se construir uma visao ampla, que permita aos futuros engenheiros
de controle lidar com aplicacoes multidisciplinares, embasadas em tecnologias
exveis, que evoluem de forma constante e extremamente rapida.
Atualmente, com o intenso crescimento da area de Controle de Processos, diversos softwa-
res, aplicativos e simuladores sao organizados por pesquisadores (engenheiros, tecnologos, e
demais estudantes da area), que contribuem com o desenvolvimento pratico, pois possibilitam
que novos metodos de controle sejam avaliados e empregados nos mais distintos ambientes e
situacoes.
Alem disto, ou seja, alem das opcoes de materiais, equipamentos, softwares e estruturas
coligadas aos m ultiplos cursos de Tecnologia, o ensino de Controle de Processos necessita ser
trabalhado de maneira a aprovisionar um embasamento solido para uma aprendizagem efetiva e
continuada, capaz de suportar com as mais diversas e complexas situa coes da area de controle,
mantendo sempre altos padroes de excelencia, somando-se a isto, com uma aprendizagem sig-
nicativa dos conceitos e fundamentos teoricos. Mas, isto sera impossvel, se nao houver, nos
estudantes, uma maturidade matematica e, principalmente, de conhecimentos de Fsica para a
realizacao da Modelagem de sistemas complexos.
Assim, o Ensino de Controle a partir desta abordagem oferece aos cursos de Tecnologia
em Automa cao Industrial um importante mecanismo que incentiva o estudante na procura de
2
A express ao prossional da area tecnol ogica e nossa, seu uso se justica para uma melhor abrangencia da
tem atica.
2.3 Denindo o Pendulo Simples e o Pendulo Invertido 16
alternativas para resolver as situa coes, por eles vivenciadas, tanto no ambiente academico como
no prossional.
No entanto, surge um argumento referente a este pensamento, que na verdade constitui
um enigma pedagogico centralizado e oculto ao ensino de Controle de Processos: instituir a
relacao apropriada e a discricao valida entre o fundamento teorico e as simula coes. Este con-
texto, referente `a educacao tecnologica, ostenta uma posicao de evidencia no momento em que
o componente em enfase e o ensino de controle, por que dois aspectos podem ser nitidamente
evidenciados: o primeiro e o aspecto abstrato (em que o controle possui as bases teoricas ma-
tematicas, a exemplo da realimentacao e da estabilidade), enquanto o segundo e o aspecto fsico
(em que a aplicacao de controle implica no controle de alguma coisa material e concreta).
Desta forma, constata-se que as simulacoes no ensino de Controle de Processos transpoem
a caracterstica de um componente integrante (complementar) ao fenomeno do aprendizado,
ostentando a funcao essencial e muito protuberante, de uma balan ca equilibradora, capaz de
nortear a discri cao apropriada entre pratica e teoria. Alem do mais, a utilizacao de aplicativos
de simulacao, isto e, de simuladores, somando-se ao surgimento de novos softwares e ambientes
de simulacao de controle realizados pela computa cao, bem como com sua interface com os
componentes curriculares dos cursos de Engenharia e Tecnologia, e analisado um item referente
ao ensino de controle, estabelecendo um mecanismo necessario para a constitui cao de modelos
inovadores.
E nalmente (FERREIRA et al., 2006) (p.2 e 3) em seu pensamento, referente `a Educa cao
de Controle de Processos, destaca que:

E fato conhecido que, quanto maior o n umero de sentidos envolvidos num

estudo, maiores sao a xa cao, a apreensao e a capacidade de percepcao dos
alunos. Assim, por exemplo, a assimilacao de um conceito decorrente somente
de uma leitura de um texto sera bem inferior ao aproveitamento vericado
se esta leitura for acompanhada de fenomenos auditivos, concomitante `a vi-
sualizacao de imagens relacionadas ao mesmo conceito. Se, adicionalmente,
`a visualizac ao e audi cao associadas ao conceito tambem forem introduzidos
experimentos praticos, a apreensao e ainda superior.
2.3 Denindo o Pendulo Simples e o Pendulo Invertido
O pendulo simples e um sistema mecanico que realiza movimentos em perodos de tempo
aceitaveis (regulares), sendo que esta movimentacao do dispositivo (pendulo simples) e denomi-
nada de movimento harmonico ou periodico (LOURENC O; BACKES, 2009).
(LUNAZZI; VELLONI, 2007) (p.3) denem o pendulo simples como um:
[...] modelo que consiste em um o (ou haste) de massa desprezvel tendo em
uma das extremidades um elemento de massa enquanto a outra extremidade
do o (ou haste) e xa permitindo-lhe apenas a rota cao em torno de um eixo
xo (com um unico grau de liberdade, portanto). A caracterstica marcante de
2.3 Denindo o Pendulo Simples e o Pendulo Invertido 17
um Pendulo Simples e ter praticamente toda a massa concentrada em uma das
extremidades.
Na Figura 2.3 e apresentada uma representa cao simplicada do pendulo simples, acoplado
a um carrinho.
X
Y
(0,0)
l
O
Figura 2.3: Representacao Simplicada do Pendulo Simples.
O pendulo invertido pode ser denido como um sistema ou um processo dinamico e
mecanico, que em malha aberta e instavel e nao linear. O fato de ele ser instavel signica
que ao ser submetido a uma forca apropriada, isto e, em qualquer dire cao, o pendulo podera
realizar movimentos (caindo), fazendo com ele acelere em certa direcao, em decorrencia daquela
forca que e sobreposta ao carrinho de apoio na base do pendulo. Na Figura 2.4 e representado
o pendulo invertido, acoplado a um carrinho.
X
Y
(0,0)
l
O
Figura 2.4: Representacao Simplicada do Pendulo Invertido.
(RIBEIRO, 2007) que faz uma compara cao, bastante relevante, entre o equilbrio de uma
caneta na ponta dos dedos e o controle do pendulo invertido, ao explicar a deni cao do pendulo in-
vertido, arma que este e um mecanismo fsico composto por um barramento metalico cilndrico,
que possui liberdade para executar movimentos em contorno de um eixo xo. Neste local, e dis-
2.4 A Importancia de Pesquisas Sobre os Pendulos Simples e Invertido 18
posto um carro, que tambem possui liberdade para realizar oscila coes no sentido horizontal.
Este carro e ativado atraves de um motor, que desempenha uma for ca variante na locomo cao
do mesmo. Desta forma, a haste come ca a cair, de maneira espontanea, tendo em vista que seu
arranjo vertical e uma qualidade de instabilidade. Logo, com a nalidade de tornar a haste no
pendulo, na direcao vertical, estavel, ocorre o emprego de uma malha de controle e, isto ocorre,
pois, por intermedio da movimenta cao do carro, aplica-se uma forca, que auxilia no equilbrio
dinamico do pendulo. E, atraves do conhecimento da disposicao do angulo da haste, a amplitude
da forca pode ser contida.
Ja segundo (SILVA; ANTUNES, 2010) (p.4):
O pendulo invertido e um sistema [...] muito util no estudo de controle de
posi cao de sistemas instaveis como o controle de posi cao de veculos espaciais
na fase de lan camento [...], o controle da postura ereta natural dos seres bpedes
[...] e outros. O sistema consiste de um pendulo invertido preso a um carrinho
motorizado que pode se movimentar sobre um trilho. O objetivo do controle
e manter o pendulo equilibrado na posi cao vertical (sentido norte), mesmo
quando perturbacoes sao aplicadas ao sistema, por exemplo, uma for ca aplicada
ao carrinho ou o deslocamento do pendulo de um angulo nao nulo.
Alem disto, o controle de sistemas dinamicos nao lineares pode representar uma ardua
tarefa, em decorrencia das propriedades e ausencia de linearidade do sistema de controle. Ha
varios estudos e referencias sobre in umeras tecnicas e instrucoes de controle a estes tipo de
sistema, que, na maior parte, fundamentam-se em linearizacoes e simplicacoes do exemplo
nao-linear (BERCI; BOTTURA, 2010).
Igualmente, o pendulo invertido, quando em equilbrio nao linear, movimenta-se, de ma-
neira estrita, para cima e, desta forma, necessita de uma for ca de controle para permanecer
nesta posicao (LAM, 2000).
2.4 A Importancia de Pesquisas Sobre os Pendulos Simples e
Invertido
Atualmente, a automa cao de sistemas de controles esta se tornando cada vez mais associada com
o expressivo setor da informatica. V arios tipos de controle sao construdos, de maneira acelerada,
por sosticados metodos e recursos da computacao. Abundantemente, podemos encontrar no
campo industrial, alguns desses sistemas de controles automaticos: inovacao espacial e belica,
robotica, transportes, setor de montagem automatizada, produ cao de equipamentos, controle de
qualidade, entre outros.
A principal relevancia do pendulo simples e a conveniencia de possibilitar a determinacao
da gravidade e tambem na vericacao do movimento rotacional terrestre. (PERUZZO, 2010) (p.3)
indaga que:
2.4 A Importancia de Pesquisas Sobre os Pendulos Simples e Invertido 19
O experimento do pendulo simples e de grande importancia para se analisar
certas propriedades do movimento oscilatorio. Durante os tres ultimos seculos
ele foi o mais conavel medidor do tempo de que se dispos, sendo substitudo
no seculo passado pelos relogios de oscilacoes atomicas e eletronicas.

E tambem
um instrumento conveniente para a medicao da acelera cao da gravidade. Certas
informacoes sobre o subsolo terrestre, como a localizacao de jazidas de petroleo
e minerais, podem ser analisadas a partir do conhecimento das varia coes locais
de gravidade
3
. Alem disso, e um experimento didatico que pode ser feito em
sala de aula [...]
CHANDRASEKARA et al. e NELSON apud (RIBEIRO, 2008) (p.31) destacam que o
pendulo invertido e no meio cientco, dedicado ao estudo do controle de sistemas, um classico,
utilizado como referencia
4
no teste do desempenho dos varios algoritmos de controle conhecidos
da comunidade cientca.
No caso do pendulo invertido, por exemplo, este se constitui num princpio mecanico,
bastante relevante em pesquisas voltadas para controlar a disposi cao da instabilidade de sistemas,
como exemplo desta aplicacao pode-se mencionar o caso dos apoios de arremesso de onibus
espaciais, no que se refere ao controle de disposi cao destas naves. (MORAIS et al., 2004).
Como armam (PRADO; FERREIRA, 2008) (p.2):
O pendulo invertido alem de ser um exemplo simples e de facil entendimento
tem consideravel interesse pratico porque representa a idealiza cao em labo-
ratorio de sistemas mecanicos instaveis que sao encontrados em importantes
aplicacoes tecnicas, por exemplo, os foguetes de lan camento de satelites, prope-
lidos pela base, devem manter uma atitude vertical durante todo o lancamento,
apesar de o centro de gravidade estar muito acima da base de propulsao.
A partir deste pensamento, entende-se que em um carro com motor, acopla-se o pendulo
invertido, para a execucao de movimentos periodicos. E ainda que acoes externas perturbem o
sistema (como por exemplo, aplicacao de uma for ca no carro que provoque um deslocamento do
mesmo), o pendulo devera permanecer equilibrado na direcao vertical.
Alem disto, salienta-se que o pendulo invertido esta sujeito a mover-se (caindo) em de-
terminada dire cao, porem, ao aplicar-se uma for ca adequada ao carro, com intensidade e sen-
tido pre-estabelecidos anteriormente, no lado oposto do da queda do pendulo, promove-se o
equilbrio instavel, e nao constante, provocando-se uma acelera cao.
(MOUTINHO, 2007) (p. 50) em sua tese discute que pesquisas com pendulo invertido exigem
conhecimentos concretos na vertente teorica e experimental de controle de sistemas:
Efetivamente, um pendulo invertido e um sistema potencialmente instavel que
pode ser convertido num sistema estavel atraves da implementacao de um sis-
tema de controle eciente que modique articialmente a sua dinamica inicial
para uma nova dinamica propria de um sistema estabilizado. Alem disso, trata-
se um problema nao linear, o que obriga `a linearizacao das equacoes do movi-
mento caso se pretenda utilizar as ferramentas de controle de sistemas lineares,
em particular, `a aloca cao direta de polos.
3
A express ao gravidade e nossa, seu uso se justica para um melhor entendimento da tem atica pelo leitor.
4
A express ao referencia e nossa, seu uso se justica para um melhor entendimento do assunto pelo leitor.
2.4 A Importancia de Pesquisas Sobre os Pendulos Simples e Invertido 20
A aquisi cao de modelos matematicos faz-se necessario para uma concep cao e controle de
sistemas complexos. A obtencao de uma representacao matematica concisa e a apreciacao das
interfaces entre as variaveis do sistema sao essenciais para esse contexto tornar-se possvel. De
maneira geral, os calculos que delineiam os sistemas dinamicos (que ha carater contnuo no
tempo) sao compreendidos por equa coes diferenciais. Uma representa cao simplicada e os pro-
cessos de solu cao simples podem ser executados por intermedio do recurso matematico conhecido
por Transformadas de Laplace.
A modelagem de um sistema dinamico, discutida com carater basico, pode ser organizada
assim: xacao do desgnio sistematico, bem como os seus elementos fundamentais; elaboracao do
modelo matematico e citacao das teorias indispensaveis; registro das equa coes diferenciais descri-
toras do modelo; desenvolvimento das equacoes em fun cao das variaveis de solucao de interesse;
analise dos resultados e hipoteses; aperfei coamento do modelo do sistema, se imprescindvel
(RIBEIRO, 2007).
21
3 A Modelagem Matematica do Pendulo
Neste captulo e apresentada a modelagem matematica dos pendulos simples e invertido
apresentados nas Figuras 3.1(a) e 3.1(b), respectivamente. A modelagem destes sistemas foi
realizada baseando-se no trabalho desenvolvido por (COSTA; LIRA; SILVA, 2011). Os parametros
do sistema, assim como uma descricao, valores e unidades dos mesmos, utilizados na modelagem
e nas simulacoes, sao listados na Tabela 3.1.
X
Y
(0,0)
l
O
(a) Pendulo Simples.
X
Y
(0,0)
l
O
(b) Pendulo Invertido.
Figura 3.1: Sistemas Mecanicos dos Pendulos Simples e Invertido Acoplados a um Carrinho.
Tabela 3.1: Parametros do pendulo.
Smbolo Descricao Valores Unidades
M Massa do carro 1, 0 Kg
m Massa do pendulo 0, 6 Kg
l Comprimento do pendulo (centro de massa) 0, 5 m
F For ca aplicada no carro N
I Inercia aplicada no pendulo 0, 010 Kg.m
2
b Coeciente de atrito do carro 0, 25 Nm/s
x Posicao da coordenada do carro m

Angulo do pendulo grau
g Aceleracao da gravidade 9, 81 m/s
2
Como e desejavel uma interpreta cao em diferentes representacoes, os sistemas (pendulo
3.1 Modelagem Matematica do Pendulo Simples 22
simples e pendulo invertido) sao descritos tanto na forma de Equa coes Diferencias Ordinarias
(EDO), como na forma de Funcao de Transferencia (FT) e Espaco de Estados (EE).
3.1 Modelagem Matematica do Pendulo Simples
Na Figura 3.1(a) e apresentado um sistema de pendulo simples que consiste em um car-
rinho, que possui massa M, deslizando sobre um plano horizontal, ao qual esta acoplado uma
barra pendular que possui comprimento l e massa pontual m. Neste caso, iremos considerar que
sobre o carrinho e aplicado uma for ca F.
Este sistema mecanico possui duas massas e duas variaveis relevantes:
para delinear o movimento rotacional do pendulo, que possui massa m;
x para delinear o movimento translacional do carrinho, que possui massa M.
Na sequencia sera desenvolvido o modelo do sistema de pendulo simples acoplado ao
carrinho apresentado na Figura 3.1(a), nas formas de equacoes diferenciais ordinarias, espa co de
estados e fun cao de transferencia, respectivamente.
3.1.1 Descricao em Equac oes Diferenciais Ordinarias
Para determinar as equacoes que regem a dinamica do sistema pendulo-carrinho, inicial-
mente iremos separa-lo em dois diagramas de corpo livre, um para o carrinho, apresentado na
Figura 3.2(a), e outro para a barra, apresentado na Figura 3.2(b).
X
Y
(0,0)
m
l
F
O
Y
(a) Carrinho.
I,m
X
Fr
Fcp
I
I
2
N
P
N

(b) Barra.
Figura 3.2: Diagrama de Corpo Livre para o Pendulo Simples.
3.1 Modelagem Matematica do Pendulo Simples 23
Fazendo-se o somatorio de forcas para o carrinho a partir da Figura 3.2(a), obtemos:
M
..
x + b x + N = F (3.1)
Ja o somatorio de forcas para o pendulo na horizontal pode ser obtido da Figura 3.2(b):

F
mx
= N F

R
F

CP
= m x (3.2)
Logo,
N = m
..
x + F

R
+ F

CP
(3.3)
onde F

R
e F

CP
sao as componentes da forca na horizontal devido ao momento do pendulo e da
forca centrpeta atuando no eixo horizontal, respectivamente.
A forca exercida na horizontal devido ao momento do pendulo e obtida por:
= r F
R
= I
..

F
R
=
I
..

r
=
ml
2
..

l
F
R
= ml
..
(3.4)
e assim, o componente desta for ca, na direcao de N e:
F

R
= ml
..
cos (3.5)
Ja a componente de forca centrpeta atuando no eixo horizontal sera:
F
CP
= I

2
=
ml
2

2
l
F
CP
= ml

2
(3.6)
Portanto, o componente desta for ca, na dire cao de N e:
F

CP
= ml

2
sin (3.7)
Substituindo (3.5) e (3.7) em (3.3):
N = m
..
x + ml
..
cos + ml

2
sin (3.8)
Substituindo (3.8) em (3.1), obtemos a primeira equacao de movimento:
(m + M)
..
x + b x + ml
..
cos + ml

2
sin = F (3.9)
Fazendo o balanco de forcas perpendiculares ao pendulo, teremos:
N

+ P

(mg)

ml
..
(m
..
x)

= 0
N cos + P sin mg sin = ml
..
+ m
..
xcos (3.10)
3.1 Modelagem Matematica do Pendulo Simples 24
Somando os momentos em torno do centro do pendulo:

M
CS
= Pl sin Nl cos = I
..

P sin + N cos =
I
..

l
(3.11)
Substituindo (3.11) em (3.10), obtemos a segunda equacao de movimento:

I
..

l
mgl sin = ml
..
+ m
..
xcos
I
..
+ ml
2
..
+ mgl sin = ml
..
xcos
(I + ml
2
)
..
+ mgl sin = ml
..
xcos (3.12)
Assim, as equa coes do sistema serao:
(m + M)
..
x + b x + ml
..
cos + ml

2
sin = F (3.13)
(I + ml
2
)
..
+ mgl sin = ml
..
xcos (3.14)
Note que as equacoes (3.13)-(3.14) sao nao-lineares. No entanto, considerando que o
modelo deve ser usado para pequenas oscilacoes, isto e, para = , onde 0, isto e, para
pequenos valores do angulo , tem-se que:
_

_
cos = 1
sin

2
0
Assim, as equa coes que descrevem o sistema do pendulo simples sao:
(m + M)
..
x + b x + ml
..
= F (3.15)
(I + ml
2
)
..
+ mgl = ml
..
x (3.16)
Formulacao das EDOs para Simulacao no Matlab
Como a integracao no Matlab e feita para equacoes diferenciais de primeira ordem, devemos
reescrever (3.15) e (3.16) como um sistema de EDOs de primeira ordem. Portanto, isolando
..
x
em (3.16):
..
x =
_
I + ml
2
_
ml
..
g (3.17)
Substituindo (3.17) em (3.15):
3.1 Modelagem Matematica do Pendulo Simples 25
(m + M)
_

_
I + ml
2
_
ml
..
g
_
+ b x + ml
..
= F

(m + M)
_
I + ml
2
_
ml
..
(m + M)g + b x + ml
..
= F
(m + M)
_
I + ml
2
_ ..
(m + M)mgl + mbl x + m
2
l
2
..
= Fml

_
(m + M)
_
I + ml
2
_
(ml)
2
_
..
= mbl x + (m + M)mgl + Fml
..
=
mbl
d
1
x
mgl(m + M)
d
1

ml
d
1
F (3.18)
onde
d
1
= (m + M)(I + ml
2
) (ml)
2
= I(m + M) + mMl
2
(3.19)
Substituindo (3.18) em (3.17):
..
x =
_
I + ml
2
_
ml
_
mbl
d
1
x
mgl(m + M)
d
1

ml
d
1
F
_
g
..
x =
_
I + ml
2
_
b
d
1
x +
(m + M)
_
I + ml
2
_
g
d
1
+
_
I + ml
2
_
d
1
F g
d
1
..
x =
_
I + ml
2
_
b x + (m + M)
_
I + ml
2
_
g +
_
I + ml
2
_
F d
1
g
d
1
..
x =
_
I + ml
2
_
b x +
_
(m + M)
_
I + ml
2
_
d
1

g +
_
I + ml
2
_
F
d
1
..
x =
_
I + ml
2
_
b x +
_
(m + M)
_
I + ml
2
_
(m + M)(I + ml
2
) + (ml)
2

g +
_
I + ml
2
_
F
d
1
..
x =
_
I + ml
2
_
b x + (ml)
2
g +
_
I + ml
2
_
F
..
x =
_
I + ml
2
_
b
d
1
x +
(ml)
2
g
d
1
+
_
I + ml
2
_
d
1
F (3.20)
Fazendo a transformacao de variaveis
_
_
_
u = x = u =
..
x
v =

= v =
..

(3.21)
obtemos a representa cao em equacoes diferenciais de primeira ordem do modelo do sistema do
pendulo simples
_

_
x = u
u =
(I+ml
2
)b
d
1
u +
(ml)
2
g
d
1
+
(I+ml
2
)F
d
1

= v
v =
mbl
d
1
u
mgl(m+M)
d
1

ml
d
1
F
(3.22)
3.1 Modelagem Matematica do Pendulo Simples 26
3.1.2 Descricao em Espaco de Estados
Para a representacao no Espaco de Estados, devemos escrever o modelo (3.22) na forma
matricial:
_

_
x
u

v
_

_
=
_

_
0 1 0 0
0
(I+ml
2
)b
d
1
(ml)
2
g
d
1
0
0 0 0 1
0
mbl
d
1

mgl(m+M)
d
1
0
_

_
_

_
x
u

v
_

_
+
_

_
0
(I+ml
2
)
g
0

ml
d
1
_

_
F (3.23)
y =
_
_
1 0 0 0
0 0 1 0
_
_
_

_
x
u

v
_

_
+
_
_
0
0
_
_
F (3.24)
3.1.3 Descricao em Funcao de Transferencia
Para encontrar a descricao do pendulo simples na forma de Fun cao de Tranferencia, deve-
mos aplicar Laplace nas equacoes (3.15) e (3.16):
(m + M)s
2
X + bsX + mls
2
= F (3.25)
(I + ml
2
)s
2
+ mgl = mls
2
X (3.26)
Isolando X em (3.26):
mls
2
X =
__
I + ml
2
_
s
2
+ mgl

X =
_
I + ml
2
ml
+
g
s
2
_
(3.27)
Substituindo (3.27) em (3.25):
(m + M)
_
I + ml
2
ml
+
g
s
2
_
s
2
bs
_
I + ml
2
ml
+
g
s
2
_
+ mls
2
= F
(m + M)
_
I + ml
2
_
ml
s
2
(m + M)g
_
I + ml
2
_
ml
bs
bg
s
+ mls
2
= F
(m + M)
_
I + ml
2
_
s
3
(m + M)mlgs
_
I + ml
2
_
bs
2
bgml + m
2
l
2
s
3
= mlsF
_
(m + M)
_
I + ml
2
_
+ (ml)
2
_
s
3

_
I + ml
2
_
bs
2
(m + M)mlgs bgml = mlsF
Fazendo
d
2
= (m + M)
_
I + ml
2
_
+ (ml)
2
= [(m + M)(I + ml
2
) (ml)
2
] = d
1
3.2 Modelagem Matematica do Pendulo Invertido 27
d
1
s
3

_
I + ml
2
_
bs
2
(m + M)mlgs bgml = mlsF
_
d
1
s
3
+
_
I + ml
2
_
bs
2
+ (m + M)mlgs + bgml

= mlsF
_
s
3
+
_
I + ml
2
_
b
d
1
s
2
+
(m + M)mlg
d
1
s +
bgml
d
1
_
=
mls
d
1
F
E assim, encontramos a funcao de transferencia para o pendulo:
FT
pendulo
=

F
(s) =

mls
d
1
F
s
3
+
(I+ml
2
)b
d
1
s
2
+
(m+M)mlg
d
1
s +
bgml
d
1
(3.28)
De forma similar encontramos a fun cao de transferencia para a posi cao do carrinho:
FT
carrinho
=
X
F
(s) =
[(I+ml
2
)s
2
+mlg]
d
1
s
4
+
(I+ml
2
)bs
3
d
1
+
(m+M)mlgs
2
d
1
+
mgbls
d
1
(3.29)
3.2 Modelagem Matematica do Pendulo Invertido
O modelo do pendulo invertido esta representado na Figura 3.1(b) e consiste em um
carrinho, com massa M, deslizando sobre um plano horizontal, ao qual esta acoplado uma barra
pendular que possui comprimento l e massa pontual m. Este sistema e similar ao do pendulo
simples, onde apenas foi invertida a posi cao da haste.
Na sequencia sera desenvolvido o modelo do sistema de pendulo invertido acoplado ao
carrinho apresentado na Figura 3.1(b), nas formas de equacoes diferenciais ordinarias, espa co
de estados e funcao de transferencia, respectivamente.
3.2.1 Descricao em Equac oes Diferenciais Ordinarias
Na Figura 3.3 temos a representa cao dos diagramas de corpo livre do sistema do pendulo
invertido.
Assim como no caso do pendulo simples, inicialmente devemos fazer o somatorio de for cas
para o carrinho na horizontal, obtendo-se:
M
..
x + b x + N = F (3.30)
Agora, fazendo o somatorio de forcas para o pendulo, na horizontal:

F
mx
= N F

R
+ F

CP
= m
..
x
3.2 Modelagem Matematica do Pendulo Invertido 28
X
Y
(0,0)
l
O
F
Y
M
m
I
(a) Carrinho.
I,m
X
N
P
Fr
Fcp
I

I
2
P
N
(b) Barra.
Figura 3.3: Diagrama de Corpo Livre para o Pendulo Invertido.
Substituindo os componentes F

R
e F

CP
, dadas pelas equacoes (3.5) e (3.7), encontrados
na modelagem do pendulo simples, temos:
N = m
..
x + ml
..
cos ml

2
sin (3.31)
Agora, substituindo (3.31) em (3.30), obtemos a primeira equa cao de movimento do sis-
tema:
(m + M)
..
x + b x + ml
..
cos ml

2
sin = F (3.32)
Para encontrar a segunda equa cao de movimento, devemos somar as forcas perpendiculares
ao pendulo. Este eixo foi escolhido para simplicar a complexidade matematica.
Entao:
N

+ P

(mg)

ml
..
(m
..
x)

= 0
N cos + P sin mg sin = ml
..
+ m
..
xcos (3.33)
Substituindo (3.11) em (3.33), obtemos a segunda equacao de movimento:
I
..

l
mg sin = ml
..
+ m
..
xcos
I
..
+ ml
2
..
+ mgl sin = ml
..
xcos
(I + ml
2
)
..
+ mgl sin = ml
..
xcos (3.34)
Portanto, as equa coes de movimento do pendulo invertido sao dadas respectivamente por:
(m + M)
..
x + b x + ml
..
cos ml

2
sin = F (3.35)
(I + ml
2
)
..
+ mgl sin = ml
..
xcos (3.36)
3.2 Modelagem Matematica do Pendulo Invertido 29
Note que as equacoes (3.35)-(3.36) sao nao-lineares. No entanto, considerando que o
modelo deve ser usado para pequenas oscila coes, isto e, para = +, onde 0, isto e, para
pequenos valores do angulo , tem-se que:
_

_
cos = 1
sin

2
0
Substituindo-se estas condi coes nas equa coes (3.35)-(3.36), obtemos o seguinte modelo
linear em equa coes diferenciais para o movimento do pendulo invertido:
(m + M)
..
x + b x ml
..
= F (3.37)
(I + ml
2
)
..
mgl = ml
..
x (3.38)
Formulacao das EDOs para Simulacao no Matlab
Para integrarmos no Matlab, devemos transformar o modelo (3.37)-(3.38) em um sistema
de EDOs de primeira ordem. Isolando
..
x em (3.38):
..
x =
_
I + ml
2
_
ml
..
g (3.39)
Substituindo (3.39) em (3.37):
(m + M)
_
_
I + ml
2
_
ml
..
g
_
+ b x ml
..
= F
(m + M)
_
I + ml
2
_
ml
..
(m + M)g + b x ml
..
= F
(m + M)
_
I + ml
2
_ ..
(m + M)mgl + mbl x m
2
l
2
..
= Fml
_
(m + M)
_
I + ml
2
_ ..
(ml)
2
_
..
(m + M)mgl + mbl x = Fml
d
1
..
(m + M)mgl + mbl x = Fml
obtemos
..
=
mbl
d
1
x +
mgl(m + M)
d
1
+
ml
d
1
F (3.40)
Substituindo (3.40) em (3.39):
..
x =
_
I + ml
2
_
ml
_

mbl
d
1
x +
mgl(m + M)
d
1
+
ml
d
1
F
_
g
..
x =
_
I + ml
2
_
b
d
1
x +
(m + M)
_
I + ml
2
_
g
d
1
+
_
I + ml
2
_
d
1
F g
d
1
..
x =
_
I + ml
2
_
b x + (m + M)
_
I + ml
2
_
g +
_
I + ml
2
_
F d
1
g
d
1
..
x =
_
I + ml
2
_
b x +
_
(m + M)
_
I + ml
2
_
d
1

g +
_
I + ml
2
_
F
d
1
..
x =
_
I + ml
2
_
b x +
_
(m + M)
_
I + ml
2
_
(m + M)(I + ml
2
) + (ml)
2

g +
_
I + ml
2
_
F
d
1
..
x =
_
I + ml
2
_
b x + (ml)
2
g +
_
I + ml
2
_
F
3.2 Modelagem Matematica do Pendulo Invertido 30
..
x =
_
I + ml
2
_
b
d
1
x +
(ml)
2
g
d
1
+
_
I + ml
2
_
F
d
1
(3.41)
Agora, fazendo a transformacao de variaveis (3.21), obtemos a representa cao em equa coes
diferenciais de primeira ordem do modelo do sistema do pendulo invertido
_

_
x = u
u =
(I+ml
2
)b
d
1
u +
(ml)
2
g
d
1
+
(I+ml
2
)F
d
1

= v
v =
mbl
d
1
u +
mgl(m+M)
d
1
+
ml
d
1
F
(3.42)
3.2.2 Descricao em Espaco de Estados
Para a representacao no Espaco de Estados, devemos escrever o modelo (3.42) na forma
matricial:
_

_
x
u

v
_

_
=
_

_
0 1 0 0
0
(I+ml
2
)b
d
1
(ml)
2
g
d
1
0
0 0 0 1
0
mbl
d
1
mgl(m+M)
d
1
0
_

_
_

_
x
u

v
_

_
+
_

_
0
(I+ml
2
)
g
0
ml
d
1
_

_
F (3.43)
y =
_
_
1 0 0 0
0 0 1 0
_
_
_

_
x
u

v
_

_
+
_
_
0
0
_
_
F (3.44)
3.2.3 Descricao em Funcao de Transferencia
Aplicando a Transformada de Laplace nas Equacoes (3.37) e (3.38):
(m + M)s
2
X + bsX mls
2
= F (3.45)
(I + ml
2
)s
2
mgl = mls
2
X (3.46)
Isolando em X (3.46):
mls
2
X =
__
I + ml
2
_
s
2
mgl

X =
_
I + ml
2
ml

g
s
2
_
(3.47)
3.3 Resumo dos Modelos 31
Substituindo (3.47) em (3.45):
(m + M)
_
I + ml
2
ml

g
s
2
_
s
2
+ bs
_
I + ml
2
ml

g
s
2
_
mls
2
= F
(m + M)
_
I + ml
2
_
ml
s
2
(m + M)g +
_
I + ml
2
_
bs
ml

bg
s
mls
2
= F
(m + M)
_
I + ml
2
_
s
3
(m + M)mlgs +
_
I + ml
2
_
bs
2
bgml m
2
l
2
s
2
= mlsF
_
(m + M)
_
I + ml
2
_
(ml)
2
_
s
3
+
_
I + ml
2
_
bs
2
(m + M)mlgs bgml = mlsF
d
1
s
3
+
_
I + ml
2
_
bs
2
(m + M)mlgs bgml = mlsF
_
d
1
s
3
+
_
I + ml
2
_
bs
2
(m + M)mlgs bgml

= mlsF
_
s
3
+
_
I + ml
2
_
b
d
1
s
2

(m + M)mlg
d
1
s
bgml
d
1
_
=
mls
d
1
F
E assim, encontramos a funcao de transferencia para o pendulo:
FT
pendulo
=

F
(s) =
mls
d
1
s
3
+
(I+ml
2
)b
d
1
s
2

(m+M)mlg
d
1
s
bgml
d
1
(3.48)
De forma similar encontramos a fun cao de transferencia para a posi cao do carrinho:
FT
carrinho
=
X
F
(s) =
(I+ml
2
)mlg
d
1
s
4
+
(I+ml
2
)b
d
1
s
3

(m+M)mlg
d
1
s
2

bgml
d
1
s
(3.49)
3.3 Resumo dos Modelos
Aqui fazemos uma sntese das equacoes dos modelos dos sistemas analisados.
3.3.1 Resumo do Pendulo Simples
Modelo EDO Nao-Linear:
(m + M)
..
x + b x + ml
..
cos + ml

2
sin = F
(I + ml
2
)
..
+ mgl sin = ml
..
xcos
Modelo EDO Linear:
(m + M)
..
x + b x + ml
..
= F
(I + ml
2
)
..
+ mgl = ml
..
x
3.3 Resumo dos Modelos 32
Modelo EDO Linear para integracao no Matlab:
_

_
x = u
u =
(I+ml
2
)b
d
1
u +
(ml)
2
g
d
1
+
(I+ml
2
)
d
1
F

= v
v =
mbl
d
1
u
mgl(m+M)
d
1

ml
d
1
F
Modelo no Espaco de Estados:
_

_
x
u

v
_

_
=
_

_
0 1 0 0
0
(I+ml
2
)b
d
1
(ml)
2
g
d
1
0
0 0 0 1
0
mbl
d
1

mgl(m+M)
d
1
0
_

_
_

_
x
u

v
_

_
+
_

_
0
(I+ml
2
)
g
0

ml
d
1
_

_
F
y =
_
_
1 0 0 0
0 0 1 0
_
_
_

_
x
u

v
_

_
+
_
_
0
0
_
_
F
Modelo de Funcao de Transferencia:
FT
pendulo
=

F
(s) =

mls
d
1
s
3
+
(I+ml
2
)b
d
1
s
2
+
(m+M)mlg
d
1
s +
bgml
d
1
FT
carrinho
=
X
F
(s) =
[(I+ml
2
)s
2
+mlg]
d
2
s
4
+
(I+ml
2
)b
d
1
s
3
+
(m+M)mlg
d
1
s
2
+
mgbl
d
1
s
3.3.2 Resumo do Pendulo Invertido
Modelo EDO Nao-Linear:
(m + M)
..
x + b x + ml
..
cos ml

2
sin = F
(I + ml
2
)
..
+ mgl sin = mlxcos
Modelo EDO Linear:
(m + M)
..
x + b x ml
..
= F
(I + ml
2
)
..
mgl = ml
..
x
3.3 Resumo dos Modelos 33
Modelo EDO Linear para integracao no Matlab:
_

_
x = u
u =
(I+ml
2
)b
d
1
u +
(ml)
2
g
d
1
+
(I+ml
2
)
d
1
F

= v
v =
mbl
d
1
u +
mgl(m+M)
d
1
+
ml
d
1
F
Modelo no Espaco de Estados:
_

_
x
u

v
_

_
=
_

_
0 1 0 0
0
(I+ml
2
)b
d
1
(ml)
2
g
d
1
0
0 0 0 1
0
mbl
d
1
mgl(m+M)
d
1
0
_

_
_

_
x
u

v
_

_
+
_

_
0
(I+ml
2
)
g
0
ml
d
1
_

_
F
y =
_
_
1 0 0 0
0 0 1 0
_
_
_

_
x
u

v
_

_
+
_
_
0
0
_
_
F
Modelo de Funcao de Transferencia:
FT
pendulo
=

F
(s) =
mls
d
1
s
3
+
(I+ml
2
)b
d
1
s
2

(m+M)mlg
d
1
s
bgml
d
1
FT
carrinho
=
X
F
(s) =
(I+ml
2
)mlg
d
1
s
4
+
(I+ml
2
)b
d
1
s
3

(m+M)mlg
d
1
s
2

bgml
d
1
s
34
4 Estrategias de Controle
4.1 Sistemas de Controle em Malha Aberta e em Malha Fechada
No controle em malha aberta ocorre a aplicacao de um sinal de entrada pre-estabelecido,
e depois de passado um perodo de tempo, a sada do sistema apresentara um certo valor. Neste
caso, nao ocorre o calculo do sinal de controle. Na Figura 4.1 e representado de um sistema de
malha aberta.
Figura 4.1: Representacao de um sistema em malha aberta.
(OGATA, 2003) (p.5) explica que:
Os sistemas nos quais o sinal de sada nao afeta a a cao de controle sao chamados
sistemas de controle a malha aberta. Em outras palavras, num sistema de
controle a malha aberta, nao se mede o sinal de sada nem tampouco este
sinal e enviado de volta para compara cao com o sinal de entrada. Um exemplo
pratico disto e o da maquina de lavar roupa. As operacoes de colocar de molho,
lavar e enxaguar numa lavadora sao executadas numa sequencia programada
em fun cao do tempo. A maquina nao mede o sinal de sada, isto e, a limpeza
das roupas.
Ja no controle em malha fechada, para a determina cao do sinal de controle em um deter-
minado instante de tempo, ocorre a utilizacao do sinal da sada do sistema realimentado com
a entrada. Geralmente, sucede uma compara cao entre o sinal de sada e o set-point (sinal de
referencia), com o objetivo de tornar o sistema mais adequado e bem como para suportar as
agitacoes e dist urbios do exterior. Alem disto, o erro (desvio) e empregado na determinacao do
sinal de controle, em que ocorre ainda uma aplicacao ativa deste no processo. O controlador e o
componente responsavel pelo calculo ou pela determinacao do sinal de controle, atraves do sinal
de desvio. Na Figura 4.2 e apresentado uma representa cao de um sistema de controle em malha
fechada.
4.2 O Controle PID 35
Figura 4.2: Representa cao de um sistema em malha fechada
Ainda (OGATA, 1998) (p.4) arma que:
Os sistemas de controle com retroalimentacao sao frequentemente referidos
como sistemas de controle a malha fechada. Na pratica, os termos de controle
com retroalimenta cao e controle a malha fechada sao usados indistintamente.
Num sistema de controle a malha fechada, o sinal atuante de erro, que e a
diferenca entre o sinal de entrada e o sinal de retroacao (que pode ser o proprio
sinal de sada ou uma fun cao do sinal de sada e de suas derivadas e/ou inte-
grais), excita o controlador de modo a reduzir o erro e trazer o valor do sinal
de sada para o valor desejado. A expressao controle a malha fechada acarreta
sempre o uso da retroacao a m de reduzir o erro do sistema.
Entre as vantagens de se utilizar sistemas de controle com malha fechada, podemos men-
cionar a utiliza cao da retroacao que possibilita que o sistema tenha uma insensibilidade em sua
resposta, de modo consideravel, diante agita coes extremas e mudancas internas de parametros
do sistema. Alem disto, elementos de baixo custo e pouco precisos podem sem empregados para
conseguir o domnio (controle) conciso de certo processo, sendo que isto nao ocorre nos sistemas
de controle a malha aberta. A vantagem de se utilizar sistemas de controle com malha aberta e
a simplicidade da constru cao destes sistemas, (OGATA, 1998) (OGATA, 2003).
4.2 O Controle PID
Um sistema dinamico como o do pendulo invertido, alem de apresentar nao-linearidades, e
tambem instavel. As nao-linearidades, neste caso em especial, foram desconsideradas supondo-se
que a variacao no angulo da haste do pendulo e pequena, isto e, 0
o
.
No entanto, se desejarmos colocar a haste em uma posicao desejada ( = 0
o
, por exemplo),
deveremos aplicar alguma estrategia de controle para garantir o seu posicionamento, haja vista
que qualquer pequena variacao em torno deste ponto de referencia ira levar a haste para = 90
o
ou = 90
o
.
Dentre as varias tecnicas de controle existentes, destaca-se o controle PID (Proporcional-
Integral-Derivativo) como sendo um dos mais utilizados em controladores industriais. Este tipo
de controlador consiste na adicao das tecnicas de controle proporcional, integral e derivativo,
podendo estas estrategias ser ligadas ou desligadas como forma de exibilizar este controlador.
4.2 O Controle PID 36
Na Figura 4.3 e apresentaso o diagrama de blocos para um processo com o controle PID.
+
-
Controlador
PID
Processo
R(s) E(s) U(s) C(s)
Figura 4.3: Diagrama de Blocos para um processo com PID
(TORRICO, 2000) (p.1) argumenta que:
O controlador PID combina as vantagens do controlador PI e PD. A acao
integral esta diretamente ligada `a precisao do sistema sendo responsavel pelo
erro nulo em regime permanente. O efeito desestabilizador do controlador PI
e contrabalanceado pela acao derivativa que tende a aumentar a estabilidade
relativa do sistema ao mesmo tempo em que torna a resposta do sistema mais
rapida devido ao seu efeito antecipatorio.
Assim, a partir do controlador PID, pode-se implementar os controladores P, PI e PD,
dependendo das caractersticas do sistema que se deseja controlar. Ou seja, e possvel utilizar as
vantagens dos tres tipos de controladores individuais de acordo com a necessidade de controle
do processo.
Matematicamente, a expressao do sinal de controle PID e dada por:
u(t) = k
p
e(t) + k
i
_
t
0
e(x)dx + k
d
de(t)
dt
(4.1)
onde k
p
e o ganho proporcional, k
i
e o ganho integral e k
d
e o ganho derivativo.
No controle proporcional a acao do controlador e proporcional entre o set-point (deter-
minado valor que se deseja alcancar) e o valor medido, isto e, o controlador gera um sinal de
controle proporcional ao erro para tentar corrigi-lo, estabilizando o sinal de sada.
A etapa integradora executa a operacao matematica da integracao, que pode ser descrita
como o somatorio dos produtos dos valores instantaneos da grandeza de entrada por pequenos
intervalos de tempo, desde o instante inicial ate o nal (perodo de integracao).
Ja o controle derivativo baseia-se no diferenciador, que executa a operacao matematica
da derivada. Esta pode ser entendida como o calculo da taxa (ou velocidade) de varia cao da
grandeza de entrada, em relacao ao tempo. Isto se assemelha `a media entre os valores em
dois instantes, se estes instantes forem sucessivos (intervalo muito pequeno), esta media sera a
derivada da grandeza no instante inicial. Assim, a derivada indica a tendencia de sua variacao
(MARTINS, 2008).
37
5 Simulac oes em Malha Aberta e em Malha Fechada
Como ja foi dito anteriormente, o sistema de pendulo (carro + pendulo) sofre a a cao
de uma forca de impulso F. Para determinarmos a dinamica das equacoes de movimento do
sistema, e linearizar sobre o angulo do pendulo, e necessario que o pendulo nao se mova mais do
que alguns graus de distancia da vertical.
Para os casos em que se utilizam o controle PID, o lugar de razes, ou resposta em
frequencia, nos interessaremos apenas no controle da posicao do pendulo, desconsiderando a
posi cao do carrinho. Isto se justica, pois esses metodos so podem ser aplicados em sistemas
com uma unica entrada e com uma unica sada (Single Input Single Output - SISO). Para criterio
de curiosidade, recomendamos o uso do metodo de espa co de estados para controlar um sistema
multi-sada (com varias sadas).
Portanto, neste trabalho, nao iremos analisar a posi cao do carrinho, apenas a posicao do
pendulo. Assim, iremos considerar que, inicialmente, o sistema esta em equilbrio, e que recebe
uma forca de impulso.
5.1 Simulac oes em Malha Aberta
As representa coes do sistema do pendulo simples (EDO, espaco de estados e fun cao de
transferencia) foram simuladas no Matlab (MATHWORKS, 2009) para uma resposta ao impulso.
Os valores dos parametros do sistema sao apresentados na Tabela 3.1. Os resultados das si-
mulacoes sao apresentados na Figura 5.1(a). Como esperado, independente da representa cao
escolhida, o resultado deve ser o mesmo. Nota-se que para o pendulo simples o sistema e
estavel, e que em cerca de 120s o sistema entra em regime permamente, ou seja, a haste do
pendulo tende a posi cao de 0
o
, o que corresponde a uma oscila cao amortecida.
Com relacao as simula coes das representacoes do pendulo invertido, apresentadas na Figura
5.1(b), nota-se, como esperado, que o sistema e instavel, ja que o valor do angulo da haste tende
ao innito. Neste caso, e imprescindvel o uso de uma tecnica de controle para estabilizar o
sistema.
5.2 Simula coes em Malha Fechada 38
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
Pndulo Simples Malha Aberta
Tempo (s)

n
g
u
lo

(

)


FT
SS
ODE
(a) Pendulo Simples.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Pndulo Invertido Malha Aberta
Tempo (s)

n
g
u
lo

(

)


FT
SS
ODE
(b) Pendulo Invertido.
Figura 5.1: Compara cao dos modelos dos pendulos simples e invertido em malha aberta.
5.2 Simulac oes em Malha Fechada
Analisando-se as Figuras 5.1(a) e 5.1(b), onde sao apresentados os resultados de simulacao
em malha aberta dos pendulos simples e invertido, respectivamente, nota-se que, no primeiro
caso, apesar do sistema ser estavel, o mesmo leva um tempo muito longo para chegar ao regime
permanente (cerca de 120s), enquanto no segundo caso, o sistema e instavel.
Em algumas situa coes praticas, alem da necessidade do sistema ser estavel, existem res-
tricoes que devem ser observadas, de forma que o mesmo opere em seguran ca. No caso dos
sistemas de pendulo simples e invertido, consideraremos as seguintes restri coes:
Tempo de acomodacao (t
s
) menor que 5s;
Tempo de subida (t
r
) menor que 0.5s;
Overshoot (M

) menor que 0, 05;

Erro de regime permanente menor que 2%.
Como independente da representacao utilizada o resultado e o mesmo, por motivo de
simplicidade iremos simular a malha fechada dos sistemas de pendulo simples e invertido na
forma de fun cao de transferencia. Para tanto, consideraremos o controle PID como sendo o
controlador do sistema.
5.2.1 Pendulo Simples
Para o pendulo simples, temos a seguinte fun cao de transferencia de malha aberta:
5.2 Simula coes em Malha Fechada 39
G
MA
(s) =
4, 545s
s
3
+ 0, 1818s
2
+ 31, 18s + 4, 455
(5.1)
Apos varias simulacoes em malha fechada foram escolhidos dois casos como exemplo. As
conguracoes dos parametros do controlador PID para estes casos sao apresentados na Tabela
5.1.
Tabela 5.1: Parametros dos controlador PID para o pendulo simples.
Caso K
P
K
I
K
D
a. 100 1 1
b. 550 1 10
As funcoes de transferencia em malha fechada das conguracoes dos controladores apre-
sentados na Tabela 5.1 sao, respectivamente:
G
MF
a
(s) =
4, 545s
2
s
4
+ 4, 727s
3
+ 485, 7s
2
+ 9s
(5.2)
G
MF
b
(s) =
4, 545s
2
s
4
+ 45, 64s
3
+ 2531s
2
+ 9s
(5.3)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0.05
0.1
0.15
Pndulo Simples Malha Fechada
Tempo (s)

n
g
u
l
o

(

)


Caso (a)
Caso (b)
Figura 5.2: Compara cao de controladores PID para o pendulo simples.
Na Figura 5.2 sao apresentados os resultados de simulacao para os dois controladores PID
considerados na Tabela 5.1. Para o controlador do Caso (a), vericamos que as restricoes do
sistemas sao quebradas (M

> 0, 16). Ja para o Caso (b), todas as restri coes sao obtidas.
5.2 Simula coes em Malha Fechada 40
5.2.2 Pendulo Invertido
Para o pendulo invertido, temos a seguinte fun cao de transferencia de malha aberta:
G
MA
(s) =
1, 807s
s
3
+ 0, 241s
2
28, 37s 4, 432
(5.4)
Apos varias simulacoes em malha fechada foram escolhidos dois casos como exemplo. As
conguracoes dos parametros do controlador PID para estes casos sao apresentados na Tabela
5.2.
Tabela 5.2: Parametros dos controlador PID para o pendulo invertido.
Caso K
P
K
I
K
D
a. 100 1 1
b. 100 3 20
As funcoes de transferencia em malha fechada das conguracoes dos controladores apre-
sentados na Tabela 5.2 sao, respectivamente:
G
MF
a
(s) =
1, 807s
2
s
4
+ 2048s
3
+ 152, 4s
2
2, 625s
(5.5)
G
MF
b
(s) =
1, 807s
2
s
4
+ 36, 39s
3
+ 152, 4s
2
+ 0, 9895s
(5.6)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.1
0.05
0
0.05
0.1
0.15
Pndulo Invertido Malha Fechada
Tempo (s)

n
g
u
l
o

(

)


Caso (a)
Caso (b)
Figura 5.3: Compara cao de controladores PID para o pendulo invertido.
Na Figura 5.2 sao apresentados os resultados de simulacao para os dois controladores PID
considerados na Tabela 5.2. Antes de mais nada, verica-se que os dois controladores sao capazes
5.2 Simula coes em Malha Fechada 41
de levar o sistema para a regiao de estabilidade. Para o controlador do Caso (a), vericamos
que as restricoes do sistemas sao quebradas (M

> 0, 12). Ja para o Caso (b), todas as restri coes

sao obtidas.
42
6 Desenvolvimento da Interface do Simulador
O modelo do sistema do pendulo simples e invertido foi simulado no Matlab (MATHWORKS,
2009). Como forma de facilitar as simulacoes, foi desenvolvida a interface graca onde o usuario
congura o sistema, o controlador e visualiza o resultado da simula cao gracamente.
6.1 Telas de Conguracao do Sistema
Para conguracao o modelo a ser simulado, o usuario deve editar as abas descritas na
sequencia.
6.1.1 Aba de Conguracao do Sistema
Na aba Sistema, apresentada na Figura 6.1, o usuario pode escolher os valores dos
parametros do modelo, o tipo de representa cao (funcao de transferencia, espaco de estados
ou EDO). Uma vez congurados estes campos, e apresentada a equacao na forma escolhida
para que o usuario possa visualiza-la. No exemplo de simulacao da Figura 6.1, foi escolhida a
representacao na forma de funcao de transferencia de um pendulo invertido.
Figura 6.1: Tela do supervisorio de simula cao do sistema de pendulo simples e invertido
6.1.2 Aba de Conguracao do Controlador
Na aba Controle, apresentada na Figura 6.2(a), o usuario escolhe se deseja simular o
sistema em malha aberta ou malha fechada. Caso escolha a simula cao em malha fechada, deve-
6.1 Telas de Conguracao do Sistema 43
se escolher o tipo e os respectivos ganhos do controlador. No exemplo da Figura 6.2(a), foi
congurada uma simula cao em malha fechada com um controlador do tipo PID, com ganhos
K
P
= 100, K
I
= 1 e K
D
= 1, respectivamente.
(a) Aba Controle. (b) Aba Simulac ao.
Figura 6.2: Telas do simulador do sistema de pendulos simples e invertido.
6.1.3 Aba de Conguracao da Simulacao
Por m, na aba Simula cao, apresentada na Figura 6.2(b), o usuario escolhe se quer ou
nao salvar os dados simulados em um arquivo e o tempo de simulacao. No exemplo da Figura
6.2(b) optou-se por nao salvar os dados e escolheu-se um perodo de simulacao de 10s. Uma vez
conguradas as 3 abas do simulador, o usuario deve clicar no botao Simular e os resultados sao
apresentados em um graco no painel Sinais, mostrado na Figura 6.3, no nal da simula cao.
No exemplo da Figura 6.3, foi congurada uma simulacao em malha fechada com um controlador
do tipo PID, com ganhos K
P
= 100, K
I
= 10 e K
D
= 1, respectivamente.
Se alem da apresentacao da equacao do modelo e do sinal do angulo do pendulo na in-
terface do simulador o usuario desejar salvar os dados para analises futuras, estes serao salvos
em um arquivo (dados.dat), no formato de quatro colunas, [tempo entrada deslocamento
^angulo], isto e, [
t u x
]. O uso de tal funcionalidade e extremamente util para os ins-
trutores, ja que os mesmos podem solicitar aos usuarios simulacoes de diferentes congura coes
(parametros, controladores, etc), e apos serem realizadas, os resultados sao enviados para ava-
liacao, extemporaneamente, via e-mail, por exemplo. Outra possibilidade e de que os dados
salvos possam ser usados em atividades de identicacao e estima cao de parametros do modelo
do pendulo invertido (COSTA; LIRA; SILVA, 2011).
6.2 Estrutura de Simulacao 44
Figura 6.3: Tela de resultados de simula cao do sistema de pendulo simples e invertido.
6.2 Estrutura de Simulacao
Caso o usuario tenha escolhido a forma de fun cao de transferencia, os parametros sao
usados para calcular o numerador e denominador. Se for escolhida a representacao no espaco
de estados, os parametros sao usados para calcular as matrizes do modelo. Com esses dados
calculados obtem a representacao desejada por meio das funcoes abaixo:
Funcao de Transferencia: pend = tf(num,den);
Espaco de Estados: pend = ss(A,B,C,D);
No caso de ser escolhida a representacao na forma de EDO, e necessario o uso de uma
fun cao onde sao descritas as equa coes diferenciais do modelo. Tal fun cao tem como parametros
de entrada o intervalo de tempo que o sistema sera simulado, o estado inicial e a sinal de entrada,
e como sada as derivadas do modelo em questao, como mostrado abaixo:
EDO: [sys] = pendulo inv(t, X, U);
Uma vez criados os modelos, seja em malha aberta (pend MA) ou em malha fechada
(pend MF), o sistema pode ser simulado via as funcoes [y,t] = impulse(pend MA), caso se-
jam escolhidas as representa coes em funcao de transferencia ou espaco de estados e [t,y] =
ode45(pend MF,t,x0), caso seja escolhida a representacao em EDO.
6.3 Exemplos de Simulacao e Analises
A seguir sao apresentados alguns resultados de simulacao para o sistema do pendulo in-
vertido, em malha aberta e em malha fechada. Na Figura 6.4 e apresentada uma simula cao no
6.3 Exemplos de Simulacao e Analises 45
espaco de estados e em malha aberta. Note que apos congurarmos os parametros do modelo,
a EDO referente e apresentada no Painel Espaco de Estados. O sistema foi simulado por um
perodo de 2s. Verica-se nesta situa cao que, devido `a instabilidade do sistema, o pendulo nao
consegue car na posi cao vertical.
Figura 6.4: Resultados de simula cao do pendulo invertido no espa co de estados em malha aberta.
Nas Figuras 6.5 e 6.6 o sistema foi simulado na forma de funcao de transferencia e em
malha fechada para um perodo de 10s. Na simula cao da Figura 6.5, o controlador escolhido
corresponde ao Caso (a) da Tabela 5.2, e na Figura 6.6 ao Caso (b).
Figura 6.5: Resultados de simulacao do pendulo invertido na fun cao de transferencia em malha
fechada - Caso (a).
Apos a realizacao de uma simulacao, caso o usuario deseje realizar a simula cao de uma
outra conguracao, basta realizar o ajuste dos parametros e clicar novamente no botao Simu-
6.3 Exemplos de Simulacao e Analises 46
lar.
Figura 6.6: Resultados de simulacao do pendulo invertido na fun cao de transferencia em malha
fechada - Caso (b).
47
7 Considerac oes Finais
Nesta pesquisa, ca evidente que a simulacao desempenha um papel fundamental na area
da Tecnologia, em especial na Automa cao Industrial, onde ela pode auxiliar na antecipa cao de
solucao de in umeras diculdades que surgirao em experimentos praticos.
Com o intenso crescimento da area de Controle de Processos, diversos softwares, aplicativos
e simuladores sao organizados por pesquisadores (engenheiros, tecnologos, e demais estudantes
da area), de maneira a possibilitar o desenvolvimento pratico, possibilitando que novos metodos
de controle sejam avaliados e empregados nos mais distintos ambientes e situacoes.
A pesquisa do sistema do pendulo contribui, em muito, na motivacao de estudos e apren-
dizagens de varios assuntos na area de Automacao Industrial, em especial aqueles ligados ao
controle de processos. Tendo em vista esta motivacao, neste artigo foi apresentado um simula-
dor de um sistema de pendulo, desenvolvido no ambiente Matlab.
No simulador desenvolvido, o usuario pode escolher a representacao na forma de fun cao de
transferencia ou no espa co de estados. Independente da representacao escolhida, o sistema pode
ser simulado tanto em malha aberta como em malha fechada com um controlador do tipo PID.
Os resultados sao apresentados em um graco (sinal do angulo do pendulo) na tela da interface
do simulador e podem tambem ser salvos em um arquivo, caso necessario.
Este projeto apresenta alguns resultados do uso do controle PID para estabilizar um
modelo de sistema instavel. Assim, por meio do simulador, ca evidente que este tipo de
controle e adequado neste problema. Tambem, este simulador, que esta sendo desenvolvido
com uma ecaz interconexao para a simula cao conexa com as informacoes exploradas com uma
visualizacao graca e com parametros fsicos mutaveis, e de grande importancia ao avaliar os
alcances do adequado comportamento dinamico do sistema.
Assim, o Ensino de Controle a partir desta abordagem oferece aos cursos de Tecnologia
em Automa cao Industrial um importante mecanismo que incentiva o estudante na procura de
alternativas para resolver as situa coes, por eles vivenciadas, tanto no ambiente academico como
no prossional.
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