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CURITIBA
2010
Sumrio
1 - Introduo.......................................................................................................................................1
1.1 - Definio:................................................................................................................................1
a) Domnio do tempo discreto n..................................................................................................1
b) Domnio z...............................................................................................................................2
c) Par transformado.....................................................................................................................2
d) Transformada Direta...............................................................................................................2
e) Transformada Inversa..............................................................................................................2
2 - Regio de Convergncia da Transformada Z..................................................................................4
2.1 - Propriedades da ROC..............................................................................................................5
3 - Propriedades da Transformada Z....................................................................................................8
3.1 - Linearidade..............................................................................................................................8
3.2 - Deslocamento..........................................................................................................................8
3.3 - Produto por exponencial........................................................................................................10
3.4 - Reverso................................................................................................................................11
3.5 - Convoluo............................................................................................................................11
4 - Transformao Bilinear.................................................................................................................12
4.1 - Transformada de Laplace e Transformada Z.........................................................................12
a) Transformada de Laplace......................................................................................................12
b) Transformada Z.....................................................................................................................12
c) Comparao..........................................................................................................................12
4.2 - Transformao bilinear..........................................................................................................12
Bibliografia.........................................................................................................................................16
1 Introduo
A Transformada Z bastante utilizada para a anlise de sistemas em tempo discreto. Pode
ser aplicada no processamento digital de sinais, por exemplo, para obteno do comportamento
de sinais digitalizados e para a criao de filtros digitais.
Tambm possvel aplicar tal transformada em equaes diferena lineares, que quando
convertidas para o domnio z tornam-se equaes algbricas de mais fcil soluo. Neste caso, a
resposta final obtida pela utilizao da transformada Z inversa aps os clculos. Do mesmo
modo, pode-se obter funes de transferncia de sistemas em funo da varivel z, utilizadas
para verificao da resposta do sistema a uma entrada arbitrria. A transformada Z o
equivalente para sinais e sistemas discretos da transformada de Laplace, usada no caso contnuo.
1.1
Definio:
A transformada Z faz a mudana do domnio do tempo discreto para o domnio da varivel
z. uma alternativa mais adequada que a transformada de Laplace quando a varivel tempo no
contnua.
a) Domnio do tempo discreto n.
g [n] uma sequncia de nmeros reais ordenados segundo valores crescentes de n.
Neste caso, n = 0, 1, 2, 3,
Em casos prticos, g[n] obtida atravs da amostragem de g(t) a intervalos regulares t,
ou seja, g[n] = g (n.t), como ilustrado na Figura 1.1.
2
b) Domnio z.
G(z) uma funo real da varivel complexa
. A varivel z no tem
significado fsico e contnua (ao contrrio da varivel n que discreta). O plano complexo Z
ilustrado na Figura 1.2.
c) Par transformado.
A relao g[n] G(z) unvoca, desde que considerada sua Regio de Convergncia
(ROC).
d) Transformada Direta.
G z =
g [n] z n
(1)
n=
e) Transformada Inversa.
g [ n ]=
1
G z z n1 dz
2 j
c
(2)
Figura 1.4: Funo degrau unitrio discreto, correspondente g[n]=0 para n<0 e
g[n]=1 para n0.
Partindo da Equao 1:
G z= u [n ] z =
n
n=
0.z
n=
1.z
n=
1 1 1
n
G z= z =1 2 3 ...
z z
z
n= 0
Frmula da soma dos termos de uma PG:
n
r n1r m
r = r 1 ; r 1
k =m
k
(3)
Usando r = 1/z; m = 0 e n = :
g z=
1/ z 1 , sez1 ;
= 1
z
1/ z 1
=
, sez1.
1 / z1 z1
Logo:
g z=
z
;z1
z 1
g z=
z
;za , conforme a Figura 1.6.
z a
g [n ] zn
(4)
n=
2.1
Propriedades da ROC
a. A ROC sempre uma regio conexa (uma nica superfcie) na forma de disco ou anel com
centro na origem do plano complexo Z, como nos exemplos da Figura 2.1.
g [n ]=0 para n N 1 e nN 2
Sendo N1 e N2 valores inteiros menores que infinito, como exemplificado na Figura 2.2.
(5)
6
A ROC de uma sequncia finita todo o plano complexo, mas exclui |z|=, se N1<0, e |z|
=0, se N2>0.
d. ROC de uma sequncia direita:
Uma sequncia dita direita quando satisfaz a condio:
g [n ]=0 para n N 1
(6)
g [n ]=0 para n N 2
(7)
f.
A ROC de uma sequencia bilateral um anel (a>0 e b< ,considerando a Figura 2.1).
g. ROC de uma sequncia peridica:
Uma sequncia dita peridica quando apresenta um padro que se repete
indefinidamente, como na Figura 2.6.
g z=
z
;za
z a
3 Propriedades da Transformada Z.
3.1
Linearidade
a.g [n]b.h[ n] a.G z b.H z
(8)
A ROC passa a ser a ROC de G(z) ROC de H(z), exceto quando h cancelamento de
plos.
3.2
Deslocamento
k
(9)
g [nk ] z G z
A ROC a ROC de G(z), mas com possibilidade de alteraes em |z| = 0 e |z| = .
u [n]
z
;z1
z1
obtenha a Transformada Z do
Este sinal pode ser representado pela soma entre um degrau unitrio deslocado de 1
unidade para a esquerda (Figura 3.2) e outro, com sinal negativo, deslocado de 2 unidades para a
direita (Figura 3.3), ou seja, g[n] = u[n+1] u[n-2].
Figura 3.2: Degrau unitrio deslocado de uma unidade para esquerda (k = -1).
10
u [n1] z
z
; 1z
z1
Observe que para o sinal u[n+1] a ROC foi alterada, visto que trata-se de uma sequncia
direita que se inicia antes do 0 (antes do deslocamento ela se iniciava no 0).
u [n2] z 2
u [ n1]u [n2] z
z
; 1z
z1
z
z
z 2 z1 z 31
2
z
=
= 2
z1
z1
z1
z z
A ROC seria a interseco das ROCs de u[n+1] e u[n-2], mas, neste caso, ocorre um
cancelamento de plo, pois:
3
2
z 1 z z1. z 1
=
2
z. z1
z z
u [n1]u [n2]
3.3
z 2z 1
; 0z
z
11
a n g [n ]G z /a
(10)
u [n]
z
;z1
z1
obtenha a transformada Z de
anu[n].
n
a u [n]
3.4
z/a
z
=
; z / a1 ouza
z / a1 za
Reverso
g [n] G 1/ z
Para ROC de 1/|z|.
u [n]
z
;z1
z1
obtenha a transformada Z de
u[-n].
u [n]
3.5
1/ z
1
=
;1 / z 1 ouz1
1/ z 1 1z
Convoluo
m=
g [ n ]h[n ]G z H z
12
u [n]
z
;z1
z1
g z=
z
;za
z a
4 Transformao Bilinear
A transformao bilinear faz a mudana da varivel da frequncia complexa s (analgica)
para a varivel z (usada em sistemas digitais) de forma a permitir que um circuito eltrico
analgico seja processado numericamente em computadores e em processadores digitais de
sinais (DSPs).
4.1
a) Transformada de Laplace
G s = g t e
st
dt g n t esn t t
n=0
b) Transformada Z
G z = g [n] z
n=0
c) Comparao
G s =G z
4.2
g n t t= g [n] ;
s t
e = z.
Transformao bilinear
A relao s = (1/t).ln(z) faz o mapeamento exato da varivel s para a varivel z, porm
de pouca utilidade prtica. Porm, utilizando a relao z = (1+x)/(1-x), o logaritmo pode ser
expandido usando a seguinte srie de Taylor:
13
ln
1x
2
2
=2x x 3 x 5
1x
3
5
(11)
s=
]
3
2 z 1 1 z 1
1 z 1
t z 1 3 z 1
5 z 1
s=
2 z 1
t z 1
(12)
1. Domnio do tempo:
t
1
v t R.i t it dt =0
C
2. Domnio da varivel s:
v t V s
i t I s
1 I s 1
V s R.I s
i t dt =0
C
s
s
A integral correspondente s condies iniciais nula, logo:
14
V s R
1
I s=0
Cs
3. Domnio da varivel z:
V s V z
I s I z
s=
2 z 1
t z 1
1 t z1
I z =0
C 2 z1
t
t
z I z R
I z =0
2C
2C
V z R
z V zV z R
z k V z v [nk ]
z k I z i[ nk ]
v [n1]v [n] R
t
t
i [n1] R
i [n ]=0
2C
2C
t
2C
1
i[n1]=
v [n1]v [n]
i [n]
t
t
R
R
2C
2C
ou, considerando:
t
2
a 1=
t
RC
2
C
a 2=
t
RC
2
RC
15
Resposta:
i[n1]=
t / 2R
t /2 L/ R
v [n1]v [n]
i [n]
t /2 L/ R
t /2 L/ R
16
Bibliografia
[1] B. P. Lathi, Sinais e Sistemas Lineares, 2 edio, Bookman, Porto Alegre, Brasil, 2007.
[2] Roland, Digitalizao, Brasil, 2010, disponvel em http://www.qsl.net/py4zbz/teoria/digitaliz.htm ,
acesso em 19/11/2010.
[3] Wilson Arnaldo Artuzi Junior, Notas pessoais de aula.