1- Introduo

At meados da dcada de 60, todo o controle dos processos fabris, nas indstrias e fabricaes em geral, era feito atravs de lgica de rels. Os rels so elementos versteis que possuem as seguintes qualidades: estrutura multipolar e contatos intercambiveis, por isso so flexveis e econmicos; vida til com centenas de milhares de operaes; pessoal responsvel pela manuteno conhece-os muito bem. Entretanto, os rels tm algumas desvantagens como, por exemplo: os painis possurem grandes dimenses; o ambiente hostil corri seus contatos; a poeira tambm pode "colar" seu contato; a produo precisava ser paralisada para a configurao de nova lgica.

Por isso, em 1.966, visando aumentar a sua produtividade, j que precisava ficar com sua produo parada para alterao da lgica dos rels sempre que um novo modelo de automvel era incorporado (tempo dinheiro e os carros japoneses estavam comeando a chegar ao mercado norte-americano com preos mais competitivos), a GM solicitou duas empresas parceiras, Allen Bradley e Reliance, um equipamento que tivesse as seguintes caractersticas: fcil manuteno; capacidade de operar em ambientes industriais com confiabilidade; fisicamente menor que o sistema de rels (espao tambm dinheiro); condies de ser ligado a um sistema central de coleta de dados; preo competitivo.

Ento, em 1.968, o primeiro controlador programvel foi instalado na GM. Aps esse primeiro equipamento, surgiram outros mais aperfeioados, agora obedecendo a seguinte idia:

Seguindo a idia acima, os fabricantes de equipamentos para automao viram um grande filo ainda pouco explorado naquela poca, desenvolvendo elementos "derivados" do controlador programvel: CNC (controle numrico computadorizado): muito utilizado em manufaturas, surgiu para automatizar fresas, furadeiras e outras ferramentas, com seu posicionamento preciso; SDCD (sistema distribudo de controle digital): prprio para trabalhar com vrias informaes analgicas; SCADA (sistema de controle e aquisio de dados): utiliza para controle de variveis os sistemas de telemetria, rdio-freqncia, satlite, telefonia, Web; UTR (unidade terminal remota): por possuir alto nvel de isolao eltrica, utilizado em subestaes.

2- O que um controlador programvel?

Um controlador programvel (CP) m equipamento eletrnico de controle, livremente programvel, baseado em microprocessadores, foi projetado para funcionar no ambiente industrial. Pode controlar desde simples mquinas at automatizar completamente uma planta industrial. semelhana de um operador humano, o CP sente o meio ambiente, analisa as informaes que captou e age sobre o este meio ambiente, conforme uma lgica preestabelecida em seu programa.

3- Diagrama de blocos de um controlador programvel

ENTRADAS: So o elo de ligao entre o controlador programvel e o que acontece no meio ambiente. Atravs das entradas, o controlador programvel toma conhecimento do que est ocorrendo nas mquinas ou processo sob seu controle. Podem ser digitais ou analgicas: digitais: informam dois sentidos diferentes. Exemplo: contato aberto ou fechado, existe tenso ou no, existe corrente ou no, etc.. analgica: informa continuamente o estado de uma varivel. Exemplo: a temperatura de um processo pode variar continuamente de 0C a 150C. Por meio de uma entrada analgica, o CLP poder saber o valor da temperatura no momento. LGICA DE CONTROLE: o bloco que analisa, processa e decide. Obedecendo a um programa armazenado em sua memria, este bloco analisa as variveis e, de acordo com um programa, atua sobre o meio ambiente atravs das sadas. As variveis analisadas pela lgica de controle podem ser entradas ou variveis internas, tais como contadores, temporizadores, etc..

Pode executar uma srie de funes, tais como operaes lgicas, aritmticas, comparaes, contagens, etc.. A lgica de controle composta fundamentalmente por dois setores: o processador (microprocessador): executa as funes de acordo com o programa gravado nas memrias; memrias de programa: armazenam os comandos para o processador agir. SADAS: Atravs das sadas que os controladores programveis agem sobre o meio ambiente (mquinas ou processos sob seu controle). Podem ser digitais ou analgicas: digitais: podem estar "ligadas" ou "desligadas" apresentando, ou no, tenso eltrica em seu terminal correspondente. A estas sadas so conectadas vlvulas solenides, contatores, rels, lmpadas, sirenes, etc.. analgicas: apresentam uma tenso varivel pelo programa e podem acionar vlvulas proporcionais, reguladores de temperatura, de tenso, etc.. Dessa forma, o controlador programvel sente e age em um processo industrial, controlando ciclos de trabalhos que podem ser bastante complexos. MEMRIA: Para entendermos como a memria do controlador programvel est dividida, precisamos estudar antes algumas unidades utilizadas e, tambm, alguns tipos de memrias encontradas: BIT: a menor unidade de informao no sistema de numerao binrio, representado pelos dgitos 0 e 1; BYTE: uma seqncia de dgitos binrios geralmente operados como uma unidade; ENDEREO: onde os dados so armazenados na memria do controlador programvel; MEMRIA ROM: apenas para leitura; MEMRIA RAM: para leitura e escrita; MEMRIA PROM: programvel (uma vez) s para leitura; MEMRIA EPROM: apagvel (por ultra-violeta) s para leitura; MEMRIA EAROM: eletricamente altervel s para leitura; MEMRIA EEPROM: eletricamente apagvel e programvel; MEMRIA NOVRAM (FLASH) : no voltil para ler e escrever. A capacidade de memria dos controladores programveis de grande porte "k" palavras (k = 1024 bits), sendo cada palavra constituda de dois bytes e considerada como uma localizao de memria. MEMRIA EXECUTIVA: normalmente trata-se de uma memria EPROM que contm o programa que inicializa o controlador programvel, armazena os programas executivos (sistema) e gerencia o roteiro de dados e a seqncia de operao. Ele elaborado pelo fabricante e j acompanha o controlador quando o mesmo adquirido. MEMRIA DO USURIO: uma memria RAM de aplicao, que armazena o programa do usurio. Esta rea, reservada ao programa do usurio, contm alguns kbytes de palavras livres (informaes) que sero processadas pela CPU. nesta rea que gravamos o programa que desejamos executar em relao ao equipamento, mquina ou processo a ser automatizado. MEMRIA DE DADOS: uma rea reservada para controle do programa do usurio. Nesta rea encontram-se dados referentes ao processamento do programa do usurio. Todos os bytes desta rea so de controle: trata-se de uma tabela de valores manipulveis. MEMRIA IMAGEM DAS ENTRADAS E SADAS: uma rea de memria reservada para interligao entre o controlador programvel e os equipamentos/processos. Nesta rea so

gravadas todos os dados da planta, sejam eles de entrada ou sada: ela a imagem real das entradas e sadas do controlador programvel.

A memria imagem das E/S depende da quantidade de entradas e sadas do controlador programvel. TERMINAL DE PROGRAMAO: Neste bloco, poderemos ter uma das seguintes configuraes: porttil com display de cristal lquido; porttil com display CRT e qualquer tipo de teclado; tipo microcomputador. FONTE DE ALIMENTAO O bloco, mdulo ou carto fonte de alimentao responsvel pelo suprimento de energia para o CLP. Funes bsicas: 1) (110V ou 220V)+5 Vcc e +/-12 Vcc 2) manter carga da bateria qdo. relgio em tempo real e memria RAM. 3) fornecer tenso para alimentar entradas/ sadas (12 ou 24 V cc) PC Versus CLP Basicamente arquitetura CLP = arquitetura computador pessoal (PC) Caractersticas importantes que diferem o CLP dos PCs: Mtodos de programao, operao, consideraes ambientais emanuteno.Podemos dizer que todos os CLPs so computadores por definio, mas nem todos os computadores so CLPs.

Relao dos pontos fortes e fracos dos computadores industriais Pontos Fortes do Computador Pessoal (PC):

Pontos Fracos do Computador Pessoal (PC):

Automao de um equipamento
INCIO -DEFINIO: -NMERO DE PONTOS E/S (ENTRADA / SADA) -OPERANDOS (DESCRIO DE FUNCIONAMENTO)

ELABORAO DO PROGRAMA QUE FAR O CONTROLE DO EQUIPAMENTO TESTE DO PROGRAMA NO FUNCIONA ? ALTERAES E/OU MODIFICAES NO PROGRAMA SIM INSTALAO NO EQUIPAMENTO E LIBERAO PARA PRODUO FIM

4- Circuito das entradas

So circuitos eletrnicos que recebem informaes sobre o equipamento ou processo e que as transferem para a memria imagem das entradas e sadas. Realiza a interface entre os dispositivos liga/desliga (chaves seletoras, botoeiras, chaves fim-de-curso, etc.) e os nveis lgicos exigidos pelo controlador programvel.

Memria do controlador programvel: E4 ~ E1 = byte do mdulo de entrada em anlise bit E1 = "1" ou energizado, logo entrada E1 = 110V bit E2 = "0" ou desenergizado, logo entrada E2 = 0V Se a entrada E1 receber 110V, isso quer dizer que o dado referente a este ponto est ligado ou acionado e o circuito de entrada transfere "1" (nvel lgico) para a memria imagem das E/S. Se E1 receber 0V, isto quer dizer que o dado referente a este ponto est desligado ou no acionado e que o circuito de entrada transfere "0" (nvel lgico) para a memria imagem das E/S. ENTRADAS EM CORRENTE CONTNUA: Tipicamente os mdulos em CC so disponveis em 5, 12, 24 e 48V. Esteja seguro em adquirir aqueles que sejam adequados aos dispositivos de entrada que esto sendo utilizados. Quando utilizamos dispositivos digitais regulares (botoeiras, chaves seletoras, contatos de rels, etc.) no temos muito com que nos preocupar. Apenas deveremos prestar ateno na tenso de alimentao das referidas entradas.

Quando utilizamos sensores (foto-clulas, de proximidade indutivo ou capacitivo, etc.) temos sempre que verificar a configurao de sada dos mesmos uma vez que, tais sensores, utilizam transistores (PNP ou NPN) nas sadas, trabalhando com chaves digitais.

ENTRADAS EM CORRENTE ALTERNADA: Uma tenso alternada no polarizada, ou seja, no temos "positivo" e "negativo" para preocupar-nos. Tipicamente os mdulos CA so disponveis em 24, 48, 110 e 220V. Esteja seguro em adquirir aqueles que sejam adequados aos dispositivos de entrada que esto sendo utilizados. Entradas em CA so menos comuns nos dias de hoje, uma vez que os sensores utilizam transistores em suas sadas. De uma forma mais comum, as entradas em CA podem ser ligadas conforme mostrada a seguir:

5- Circuito das sadas

So circuitos eletrnicos que recebem informaes sobre o processamento do equipamento ou processo atravs da memria imagem das E/S e as transferem para o equipamento ou processo em controle. Contem circuitos eletrnicos necessrios para partida de motores (contatores), solenides ou outros dispositivos de controle e sinalizao (lmpadas, sirenes, etc.).

Memria do controlador programvel: S4 ~ S1 = byte do mdulo de sada em anlise bit S1 = "1" ou energizado, logo sada S1 = 24V bit S2 = "0" ou desenergizado, logo sada S2 = 0V Se a sada S1 tiver 24Vcc, isso quer dizer que o dado referente a este processamento foi ligado ou acionado pelo programa do usurio. Se a sada S1 tiver 0V, isso quer dizer que o dado referente a este processamento foi desligado ou no-acionado (nvel lgico "0"). SADA A REL: um dos mais comuns tipos de sada utilizados. Um rel pode ser usado tanto com cargas em CC quanto em CA. Sempre verifique a especificao de sua carga, uma vez que deve-se ter a absoluta certeza sobre a mxima corrente consumida pela mesma, dentro das especificaes da sada do controlador programvel. Caso contrrio, poder danific-la seriamente.

SADA A TRANSISTOR: Esse tipo de sada s pode chavear em CC, portanto, no pode ser usada em CA. Uma pequena corrente aplicada na base do transistor possibilita chavear uma corrente bem maior na sada. O controlador programvel aplica uma pequena corrente na base do transistor e, dessa forma, a sada do mesmo "fecha-se", fazendo com que o dispositivo conectado sada do controlador programvel seja ligado. Aqui tambm preciso verificar qual o tipo de sada (NPN ou PNP) utilizaremos e nunca excederemos a mxima corrente de chaveamento.

6- Varredura/SCAN
O controlador programvel tem uma forma particular de trabalhar, que caracteriza o seu funcionamento. O controlador opera executando uma seqncia de atividades definidas e controladas pela memria executiva. Este modo de operao ocorre em um ciclo, chamado de ciclo de varredura ou SCAN, que consiste em: leitura das entradas externas; executa o programa do usurio; atualizao das sadas externas. Na fase da leitura das entradas, o processador enderea o sistema de E/S, obtm os estados dos dispositivos que no esto conectados e armazena estas informaes na forma de bits "1" e "0", dependendo do estado obtido (ponto energizado eqivale ao binrio "1" e o ponto desenergizado ao "0"). A regio da memria utilizada para armazenar estas informaes chamada de memria imagem das entradas (MIE). Na fase de execuo da lgica programada pelo usurio, a CPU consulta a MIE para obter os estados dos dispositivos. Nesta fase, os resultados das lgicas programadas cujas sadas tenham um ponto correspondente no rack de sada so armazenados em uma rea da memria chamada memria imagem das sadas (MIS). As lgicas que possuem sadas internas sero armazenas na rea correspondente. Durante a execuo da lgica programada, se for necessrio a referncia a uma sada qualquer, dentro do mesmo ciclo, esta tabela consultada. Observe que, durante esta fase no feita nenhuma referncia a pontos externos (entrada ou sada), a CPU opera com informaes obtidas na memria. Na fase de atualizao de sadas, a CPU executa uma varredura na tabela MIS e atualiza as sadas externas, endereando o sistema de E/S para atualizar o estado dos dispositivos externos de acordo com o resultado da lgica programada. A seguir, o ciclo reiniciado e a operao continua enquanto mantm-se o controlador no modo de execuo.

O tempo necessrio para a varredura varia de controlador para controlador e depende de muitos fatores (tamanho da palavra, clock, instrues programadas, etc.). O fabricante especifica este tempo baseado na quantidade de instrues, normalmente instrues booleanas, e quantidade de entradas/sadas. Qualquer outra funo programada aumenta este tempo de varredura. Como resumo, podemos considerar o seguinte fluxograma:

CPU e Ciclo de Varredura - CPU - gerenciamento e processamento das informaes do sistema. - CPU coordena as atividades do sistema, interpretando e executando um conjunto de instrues (programa Monitor), Equivalente ao sistema operacional de um microcomputador, exclusivo para controle e monitorao do CLP. - Funes relacionadas com operao do controlador programa Monitor. As bsicas so encontradas em todos os controladores. Outras especiais considerado o diferencial entre controladores de linhas e fabricantes diferentes. Programao de CLPs IEC 61131-3 - A crescente complexidade na programao dos CLPs requer, mais do que nunca a padronizao da mesma. - Com a orientao e o direcionamento da IEC, foi definida a IEC 61131-3 que se tornou uma

norma Internacional desde Agosto de 1992. - Com o objetivo de contemplar um grande leque de aplicaes, 5 (cinco) linguagens foram definidas como padro: . Lista de Instrues - IL . Texto Estruturado - ST . Diagrama de Blocos de Funo - FBD . Grfico Sequencial de Funes - Grafcet . Diagrama de contatos ou Diagrama Ladder LD ENDEREAMENTO Na programao, cada instruo referenciada com um endereo que identifica o que est sendo avaliado e o que est sendo controlado. Estes endereos so as referncias que permitem localizar na memria imagem do controlador o estado de uma bobina interna, de sada ou ponto de entrada. Este endereo exclusivo para cada tipo de controlador e no existe um padro de endereamento entre os fabricantes. Para se programar um controlador um primeiro passo analisar o tipo de endereamento utilizado por ele.

CONTINUIDADE LGICA Para que uma sada seja energizada necessrio que exista um fluxo contnuo de energia (da esquerda para direita, de baixo para cima ou de cima para baixo) em ao menos uma linha at a bobina que representa a sada. Isto chamado de continuidade lgica. Este conceito similar continuidade de corrente eltrica em um circuito eletromecnico. Exemplo: Se o contato I0 ou o contato O0 estiverem fechados, teremos continuidade lgica e a lmpada O0 acender.