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Caderno de Exercícios simmaq 3D

- Classificador de Peças
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Sumário simmaq 3D

1 Apresentação����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 5
2 Plano de Trabalho���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 6
3 Situações de Aprendizagem������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ 7
3.1 Situação de Aprendizagem 1������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ 8
3.1.1 Conhecimentos desenvolvidos:������������������������������������������������������������������������������������������������������� 8
3.1.2 Objetivos específicos:���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 8
3.1.3 Desafio:�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 8
3.1.4 Sequência de funcionamento:��������������������������������������������������������������������������������������������������������� 8
3.1.5 Propostas de melhoria��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 9
3.2 Situação de Aprendizagem 2���������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 10
3.2.1 Conhecimentos desenvolvidos:����������������������������������������������������������������������������������������������������� 10
3.2.2 Objetivos específicos:�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 10
3.2.3 Desafio:������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ 10
3.2.4 Sequência de funcionamento:������������������������������������������������������������������������������������������������������� 10
3.2.5 Propostas de melhoria������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 11
3.3 Situação de Aprendizagem 3���������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 12
3.3.1 Conhecimentos desenvolvidos:����������������������������������������������������������������������������������������������������� 12
3.3.2 Objetivos específicos:�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 12
3.3.3 Desafio:������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ 12
3.3.4 Sequência de funcionamento:������������������������������������������������������������������������������������������������������� 12
3.3.5 Propostas de melhoria������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 13
3.4 Situação de Aprendizagem 4���������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 14
3.4.1 Conhecimentos desenvolvidos:����������������������������������������������������������������������������������������������������� 14
3.4.2 Objetivos específicos:�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 14
3.4.3 Desafio:������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ 14
3.4.4 Sequência de funcionamento:������������������������������������������������������������������������������������������������������� 14
3.4.5 Propostas de melhoria������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 15
3.5 Situação de Aprendizagem 5���������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 16
3.5.1 Conhecimentos desenvolvidos:����������������������������������������������������������������������������������������������������� 16
3.5.2 Objetivos específicos:�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 16
3.5.3 Desafio:������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ 16
3.5.4 Sequência de funcionamento:������������������������������������������������������������������������������������������������������� 16
3.5.5 Pense bem! Como identificar as peças?���������������������������������������������������������������������������������������� 17
3.5.6 Propostas de melhoria������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 17
3.6 Situação de Aprendizagem 6���������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 18
3.6.1 Conhecimentos desenvolvidos:����������������������������������������������������������������������������������������������������� 18
3.6.2 Objetivos específicos:�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 18
3.6.3 Desafio:������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ 18
3.6.4 Sequência de funcionamento:������������������������������������������������������������������������������������������������������� 18
3.6.5 Pense bem! Como identificar as peças?���������������������������������������������������������������������������������������� 19
3.6.6 Propostas de melhoria������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 19
3.7 Situação de Aprendizagem 7���������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 20
3.7.1 Conhecimentos desenvolvidos:����������������������������������������������������������������������������������������������������� 20
3.7.2 Objetivos específicos:�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 20
3.7.3 Desafio:������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ 20
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Sumário simmaq 3D

3.7.4 Sequência de funcionamento:������������������������������������������������������������������������������������������������������� 20


3.7.5 Pense bem! Como identificar as peças?���������������������������������������������������������������������������������������� 21
3.7.6 Propostas de melhoria������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 22
3.8 Situação de Aprendizagem 8���������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 23
3.8.1 Conhecimentos desenvolvidos:����������������������������������������������������������������������������������������������������� 23
3.8.2 Objetivos específicos:�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 23
3.8.3 Desafio:������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ 23
3.8.4 Sequência de funcionamento:������������������������������������������������������������������������������������������������������� 23
3.8.5 Pense bem! Como identificar as peças?���������������������������������������������������������������������������������������� 24
3.8.6 Propostas de melhoria������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 25
3.9 Situação de Aprendizagem 9���������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 26
3.9.1 Conhecimentos desenvolvidos:����������������������������������������������������������������������������������������������������� 26
3.9.2 Objetivos específicos:�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 26
3.9.3 Desafio:������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ 26
3.9.4 Sequência de funcionamento:������������������������������������������������������������������������������������������������������� 26
3.9.5 Propostas de melhoria������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 27
3.10 Situação de Aprendizagem 10������������������������������������������������������������������������������������������������������������ 29
3.10.1 Conhecimentos desenvolvidos:��������������������������������������������������������������������������������������������������� 29
3.10.2 Objetivos específicos:������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ 29
3.10.3 Desafio:���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 29
3.10.4 Sequência de funcionamento:����������������������������������������������������������������������������������������������������� 29
3.10.5 Pense bem! Como identificar as peças?�������������������������������������������������������������������������������������� 30
3.10.6 Propostas de melhoria����������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 31
3.11 Situação de Aprendizagem 11������������������������������������������������������������������������������������������������������������ 32
3.11.1 Conhecimentos desenvolvidos:��������������������������������������������������������������������������������������������������� 32
3.11.2 Objetivos específicos:������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ 32
3.11.3 Desafio:���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 32
3.11.4 Sequência de funcionamento:����������������������������������������������������������������������������������������������������� 32
3.11.5 Pense bem! Como identificar as peças?�������������������������������������������������������������������������������������� 33
3.11.6 Propostas de melhoria����������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 34
3.12 Situação de Aprendizagem 12������������������������������������������������������������������������������������������������������������ 35
3.12.1 Conhecimentos desenvolvidos:��������������������������������������������������������������������������������������������������� 35
3.12.2 Objetivos específicos:������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ 35
3.12.3 Desafio:���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 35
3.12.4 Sequência de funcionamento:����������������������������������������������������������������������������������������������������� 35
3.12.5 Pense bem! Como identificar as peças?�������������������������������������������������������������������������������������� 36
3.12.6 Propostas de melhoria����������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 37
4 Contato���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 38
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simmaq 3D
1 Apresentação

O termo automação define o ato de criar elementos ou dispositivos autômatos. Na indústria, elementos
autômatos são máquinas, ou grupo de máquinas, que sob o controle de um programa efetuam, sem a
intervenção humana, uma série de operações lógicas, sequênciais e matemáticas.
Este programa de controle (software) deverá estar, obrigatoriamente, associado a um sistema eletrônico
(hardware).
O hardware mais utilizado na indústria atualmente é o CLP (Controlador Lógico Programável). O CLP é
um equipamento eletrônico com hardware e software compatíveis com aplicações industriais. Ele possui
uma memória programável com a finalidade de ler e executar instruções controlando, através de módulos
de entradas e saídas, máquinas e processos industriais.
O CLP é também conhecido como PLC (Programmable Logic Controller) ou CP (Controlador Programável).
Quanto ao software de programação, este deverá ser compatível com o hardware a ser utilizado.
Segundo a norma IEC 61131-3, um CLP poderá ser programado em linguagens textuais ou gráficas. As
linguagens textuais são IL (Lista de Instruções) e ST (Texto Estruturado). As linguagens gráficas são LD
(Diagrama Ladder) e FBD (Diagrama de Blocos Funcionais). Ainda segundo esta norma, um programa de CLP
pode ter sua estrutura interna organizada através da linguagem gráfica SFC (Função Seqüencial), baseada
na linguagem Grafcet.
As situações de aprendizagem contidas neste material são, inicialmente, voltadas à programação em
linguagem LD, porém poderão ser desenvolvidos em outras linguagens caso seja a proposta do processo de
ensino-aprendizagem em questão.
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2 Plano de
Trabalho simmaq 3D

Conhecimentos desenvolvidos:
• Conceitos básicos sobre automação industrial para máquinas e processos;
• Conceitos básicos sobre hardware e software de CLP;
• Funcionamento do hardware do CLP;
• Utilização do software de programação;
• Contato aberto;
• Contato fechado;
• Bobina;
• Temporizador;
• Contador;
• Funções aritméticas;
• Controle analógico;
• Inversor de frequência.

Objetivos gerais:
• Propiciar ao aluno a aquisição de habilidades e competências pertinentes à programação de CLP;
• Formar profissionais da área de programação de CLP, com as habilidades e competências necessárias
para resolução de situações problema encontradas em ambientes industriais;
• Implementar programas em lógica sequêncial utilizando método de programação intuitivo ou
estruturado;
• Desenvolver habilidades pertinentes à programação de CLP utilizando a linguagem de programação
LD (Diagrama Ladder).

Estratégias Metodológicas:
• Expor aos alunos os objetivos a serem alcançados no processo de ensino-aprendizagem;
• Desafiar o aluno à resolução das situações problema apresentadas para que desenvolva as habilidades
e competências pertinentes à programação de CLP;
• Acompanhar o aluno durante a resolução da situação de aprendizagem;
• Auxiliar o aluno, quando necessário, visando o desenvolvimento das habilidades e competências
pertinentes à programação de CLP;
• Verificar o desenvolvimento e o resultado final da solução apresentada pelo aluno à situação de
aprendizagem trabalhada.
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simmaq 3D

3 Situações de Aprendizagem
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3.1 Situação de Aprendizagem 1 simmaq 3D

3.1.1 Conhecimentos desenvolvidos:


• Contato aberto;
• Contato fechado;
• Bobina.

3.1.2 Objetivos específicos:


• Aplicar software de programação de CLP para automatizar dispositivos eletropneumáticos;
• Analisar sinais de sensores, magnéticos, para identificação de posicionamento;
• Desenvolver sequência simples de funcionamento.

3.1.3 Desafio:
A empresa em que você trabalha desenvolveu um manipulador eletropneumático, com movimentos
nas coordenadas X e Z, utilizado para o transporte de peças na linha de produção. Assim, foi solicitado a
você que, utilizando suas habilidades em programação de CLP, desenvolva um programa para comandar o
manipulador eletropneumático desenvolvido, conforme funcionamento descrito a seguir:

3.1.4 Sequência de funcionamento:

Descrição:
Ao pressionar o botão iniciar (DI18) o vácuo deve acionar e o eixo Z descer prendendo a peça. Ao
prender a peça o eixo Z sobe e o eixo X avança deslocando-se, o vácuo então solta a peça no seu local de
destino e o eixo X retorna a posição inicial aguardando o próximo comando.

Representação gráfica:

Lembre-se: consulte a lista de alocação no manual de utilização do simmaq 3D.


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3.1 Situação de Aprendizagem 1 simmaq 3D

3.1.5 Propostas de melhoria


Agora que seu programa já está funcionando, você poderá implementar algumas melhorias em sua
automação.

Melhoria 1: posição inicial


O manipulador XZ somente iniciará seu ciclo de trabalho, através do botão Iniciar (DI18), se os eixos X e
Z estiverem recuados. Para isto, utilize os sensores de eixo recuado.

Melhoria 2: existência de peça


O manipulador XZ somente iniciará seu ciclo de trabalho, através do botão Iniciar (DI18), se houver peça
no local de partida. Para isto, utilize o sensor capacitivo (DI0).

Melhoria 3: parada de emergência


Se houver necessidade, o manipulador XZ deverá ter seu ciclo de funcionamento parado a qualquer
momento. Para isto, utilize o botão Parada de Emergência (DI20).
Importante: se o manipulador XZ estiver transportando alguma peça, o Vácuo não deverá ser desligado.
O desprendimento inesperado de uma peça transportada por um manipulador industrial poderá causar
algum acidente.

Melhoria 4: retorno ao ponto de partida


Quando o manipulador XZ for desligado, através do botão Parada de Emergência, durante o ciclo de
funcionamento, deverá haver um sistema de reposicionamento do manipulador. Para isto, utilize o botão
Reset (DI19).
Importante: no ciclo de retorno ao ponto de partida, a peça transportada pelo manipulador deverá
ser solta somente no local de partida. O desprendimento inesperado de uma peça transportada por um
manipulador industrial poderá causar algum acidente.
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3.2 Situação de Aprendizagem 2 simmaq 3D

3.2.1 Conhecimentos desenvolvidos:


• Contato aberto;
• Contato fechado;
• Bobina.

3.2.2 Objetivos específicos:


• Aplicar software de programação de CLP para automatizar dispositivos eletropneumáticos;
• Analisar sinais de sensores, magnéticos, para identificação de posicionamento;
• Desenvolver sequência com repetição de movimento dentro do ciclo de funcionamento.

3.2.3 Desafio:
A empresa em que você trabalha desenvolveu um manipulador eletropneumático, com movimentos
nas coordenadas X e Z, utilizado para o transporte de peças na linha de produção. Assim, foi solicitado a
você que, utilizando suas habilidades em programação de CLP, desenvolva um programa para comandar o
manipulador eletropneumático desenvolvido, conforme funcionamento descrito a seguir:

3.2.4 Sequência de funcionamento:

Descrição:
Ao pressionar o botão iniciar (DI18) o vácuo deve acionar e o eixo Z descer prendendo a peça. Ao
prende-la o eixo Z sobe e o eixo X avança deslocando a peça para o lado esquerdo. O eixo Z desce desativando
o vácuo soltando assim a peça no seu local de destino. O eixo Z sobe e o eixo X retorna à posição inicial
aguardando o próximo comando.

Representação gráfica:

Lembre-se: consulte a lista de alocação no manual de utilização do simmaq 3D.


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3.2 Situação de Aprendizagem 2 simmaq 3D

3.2.5 Propostas de melhoria


Agora que seu programa já está funcionando, você poderá implementar algumas melhorias em sua
automação.

Melhoria 1: posição inicial


O manipulador XZ somente iniciará seu ciclo de trabalho, através do botão Iniciar (DI18), se os eixos X e
Z estiverem recuados. Para isto, utilize os sensores de eixo recuado.

Melhoria 2: existência de peça


O manipulador XZ somente iniciará seu ciclo de trabalho, através do botão Iniciar (DI18), se houver peça
no local de partida. Para isto, utilize o sensor capacitivo (DI0).

Melhoria 3: parada de emergência


Se houver necessidade, o manipulador XZ deverá ter seu ciclo de funcionamento parado a qualquer
momento. Para isto, utilize o botão Parada de Emergência (DI20).
Importante: se o manipulador XZ estiver transportando alguma peça, o Vácuo não deverá ser desligado.
O desprendimento inesperado de uma peça transportada por um manipulador industrial poderá causar
algum acidente.

Melhoria 4: retorno ao ponto de partida


Quando o manipulador XZ for desligado, através do botão Parada de Emergência, durante o ciclo de
funcionamento, deverá haver um sistema de reposicionamento do manipulador. Para isto, utilize o botão
Reset (DI19).
Importante: no ciclo de retorno ao ponto de partida, a peça transportada pelo manipulador deverá
ser solta somente no local de partida. O desprendimento inesperado de uma peça transportada por um
manipulador industrial poderá causar algum acidente.
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3.3 Situação de Aprendizagem 3 simmaq 3D

3.3.1 Conhecimentos desenvolvidos:


• Contato aberto;
• Contato fechado;
• Bobina.

3.3.2 Objetivos específicos:


• Aplicar software de programação de CLP para automatizar dispositivos eletropneumáticos;
• Analisar sinais de sensores, magnéticos, para identificação de posicionamento;
• Desenvolver sequência com repetição de movimento dentro do ciclo de funcionamento.

3.3.3 Desafio:
A empresa em que você trabalha desenvolveu um manipulador eletropneumático, com movimentos
nas coordenadas X, Y e Z, utilizado como alimentador de uma esteira transportadora na linha de produção.
Assim, foi solicitado a você que, utilizando suas habilidades em programação de CLP, desenvolva um programa
para comandar o manipulador eletropneumático desenvolvido, conforme funcionamento descrito a seguir:

3.3.4 Sequência de funcionamento:

Descrição:
Ao pressionar o botão iniciar (DI18) o vácuo deve acionar e o eixo Z descer prendendo a peça. Ao
prender a peça, o eixo Z sobe e o eixo X avança deslocando-se para o lado esquerdo. O eixo Y deve avançar
e o eixo Z descer desativando o vácuo soltando assim a peça no seu local de destino. Por fim o eixo Z sobe,
o eixo Y recua e o eixo X retorna à posição inicial aguardando o próximo comando.

Representação gráfica:

Lembre-se: consulte a lista de alocação no manual de utilização do simmaq 3D.


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3.3 Situação de Aprendizagem 3 simmaq 3D

3.3.5 Propostas de melhoria


Agora que seu programa já está funcionando, você poderá implementar algumas melhorias em sua
automação.

Melhoria 1: posição inicial


O manipulador XYZ somente iniciará seu ciclo de trabalho, através do botão Iniciar (DI18), se os eixos X,
Y e Z estiverem recuados. Para isto, utilize os sensores de eixo recuado.

Melhoria 2: existência de peça


O manipulador XYZ somente iniciará seu ciclo de trabalho, através do botão Iniciar (DI18), se houver
peça no local de partida. Para isto, utilize o sensor capacitivo (DI0).

Melhoria 3: parada de emergência


Se houver necessidade, o manipulador XYZ deverá ter seu ciclo de funcionamento parado a qualquer
momento. Para isto, utilize o botão Parada de Emergência (DI20).
Importante: se o manipulador XYZ estiver transportando alguma peça, o Vácuo não deverá ser desligado.
O desprendimento inesperado de uma peça transportada por um manipulador industrial poderá causar
algum acidente.

Melhoria 4: retorno ao ponto de partida


Quando o manipulador XYZ for desligado, através do botão Parada de Emergência, durante o ciclo de
funcionamento, deverá haver um sistema de reposicionamento do manipulador. Para isto, utilize o botão
Reset (DI19).
Importante: no ciclo de retorno ao ponto de partida, a peça transportada pelo manipulador deverá
ser solta somente no local de partida. O desprendimento inesperado de uma peça transportada por um
manipulador industrial poderá causar algum acidente.
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3.4 Situação de Aprendizagem 4 simmaq 3D

3.4.1 Conhecimentos desenvolvidos:


• Contato aberto;
• Contato fechado;
• Bobina;
• Temporizador.

3.4.2 Objetivos específicos:


• Aplicar software de programação de CLP para automatizar dispositivos eletropneumáticos;
• Analisar sinais de sensores, magnéticos, para identificação de posicionamento;
• Desenvolver sequência com temporização e repetição de movimento dentro do ciclo de
funcionamento.

3.4.3 Desafio:
A empresa em que você trabalha desenvolveu um manipulador eletropneumático, com movimentos
nas coordenadas X, Y e Z, utilizado como alimentador de uma esteira transportadora na linha de produção.
Assim, foi solicitado a você que, utilizando suas habilidades em programação de CLP, desenvolva um programa
para comandar o manipulador eletropneumático desenvolvido, conforme funcionamento descrito a seguir:

3.4.4 Sequência de funcionamento:

Descrição:
Ao pressionar o botão iniciar (DI18) o eixo Z deve descer e o vácuo deve acionar prendendo a peça.
Após 1,5 segundos o eixo Z sobe segurando-a e o eixo X avança deslocando a peça para o lado esquerdo. O
eixo Y deve avançar e o eixo Z descer desativando o vácuo, soltando assim a peça no seu local de destino.
Por fim após 1 segundo o eixo Z sobe, o eixo Y recua e o eixo X retorna à posição inicial aguardando o
próximo comando.

Representação gráfica:

Lembre-se: consulte a lista de alocação no manual de utilização do simmaq 3D.


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3.4 Situação de Aprendizagem 4 simmaq 3D

3.4.5 Propostas de melhoria


Agora que seu programa já está funcionando, você poderá implementar algumas melhorias em sua
automação.

Melhoria 1: posição inicial


O manipulador XYZ somente iniciará seu ciclo de trabalho, através do botão Iniciar (DI18), se os eixos X,
Y e Z estiverem recuados. Para isto, utilize os sensores de eixo recuado.

Melhoria 2: existência de peça


O manipulador XYZ somente iniciará seu ciclo de trabalho, através do botão Iniciar (DI18), se houver
peça no local de partida. Para isto, utilize o sensor capacitivo (DI0).

Melhoria 3: parada de emergência


Se houver necessidade, o manipulador XYZ deverá ter seu ciclo de funcionamento parado a qualquer
momento. Para isto, utilize o botão Parada de Emergência (DI20).
Importante: se o manipulador XYZ estiver transportando alguma peça, o Vácuo não deverá ser desligado.
O desprendimento inesperado de uma peça transportada por um manipulador industrial poderá causar
algum acidente.

Melhoria 4: retorno ao ponto de partida


Quando o manipulador XYZ for desligado, através do botão Parada de Emergência, durante o ciclo de
funcionamento, deverá haver um sistema de reposicionamento do manipulador. Para isto, utilize o botão
Reset (DI19).
Importante: no ciclo de retorno ao ponto de partida, a peça transportada pelo manipulador deverá
ser solta somente no local de partida. O desprendimento inesperado de uma peça transportada por um
manipulador industrial poderá causar algum acidente.
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3.5 Situação de Aprendizagem 5 simmaq 3D

3.5.1 Conhecimentos desenvolvidos:


• Contato aberto;
• Contato fechado;
• Bobina;
• Temporizador.

3.5.2 Objetivos específicos:


• Aplicar software de programação de CLP para automatizar sistema comandado por motor elétrico e
por dispositivo eletropneumático;
• Analisar sinais de sensores, ótico e indutivo, para identificação de tipo de material (plástico ou
metálico);
• Desenvolver sequência de funcionamento para rejeição de peças metálicas.

3.5.3 Desafio:
Você foi contratado por uma empresa de desenvolvimento e aplicação de automação industrial da
cidade onde você mora. Como primeira oportunidade de demonstrar seus conhecimentos e habilidades em
programação de CLP, você terá que desenvolver um programa para comandar uma esteira separadora de
peças. As peças plásticas, branca ou preta, deverão ser aceitas e as peças metálicas deverão ser rejeitadas,
conforme funcionamento descrito a seguir:

3.5.4 Sequência de funcionamento:

Descrição:
Ao pressionar o botão iniciar (DI18) a esteira deve avançar transportando a peça em direção aos
sensores (DI7, DI8, DI9, DI10), os sensores DI7 e DI8 são os responsáveis por identificar o tipo de peça
gerando duas situações (A-B).
Situação A: se a peça for plástica, branca ou preta, a peça chega ao final da esteira e a esteira para.
Situação B: se a peça for metálica, a esteira para e o cilindro de descarte 1 avança separando a peça,
recuando após separa-la.

Representação gráfica:
17


3.5 Situação de Aprendizagem 5 simmaq 3D

3.5.5 Pense bem! Como identificar as peças?


Veja, a seguir, a tabela de tipo de peça identificada para cada modelo de sensor.

A peça metálica, que deverá ser descartada pelo cilindro 1, é o único tipo de peça detectada pelo sensor
indutivo (DI7).
Lembre-se: consulte a lista de alocação no manual de utilização do simmaq 3D.

3.5.6 Propostas de melhoria


Agora que seu programa já está funcionando, você poderá implementar algumas melhorias em sua
automação.

Melhoria 1: parada de emergência


Se houver necessidade, a esteira deverá ter seu ciclo de funcionamento parado a qualquer momento.
Para isto, utilize o botão Parada de Emergência (DI20).

Melhoria 2: retorno ao ponto de partida


Quando a esteira for desligada, através do botão Parada de Emergência, durante o ciclo de funcionamento,
deverá haver um sistema de reposicionamento do cilindro de descarte 1, caso tenha permanecido avançado.
Para isto, utilize o botão Reset (DI19).
18


3.6 Situação de Aprendizagem 6 simmaq 3D

3.6.1 Conhecimentos desenvolvidos:


• Contato aberto;
• Contato fechado;
• Bobina;
• Temporizador.

3.6.2 Objetivos específicos:


• Aplicar software de programação de CLP para automatizar sistema comandado por motor elétrico e
por dispositivo eletropneumático;
• Analisar sinais de sensores, ótico e indutivo, para identificação de tipo de material (plástico ou
metálico);
• Desenvolver sequência de funcionamento para rejeição de peças plásticas.

3.6.3 Desafio:
Você foi contratado por uma empresa de desenvolvimento e aplicação de automação industrial da
cidade onde você mora. Como primeira oportunidade de demonstrar seus conhecimentos e habilidades em
programação de CLP, você terá que desenvolver um programa para comandar uma esteira separadora de
peças. As peças metálicas deverão ser aceitas e as peças plásticas, branca ou preta, deverão ser rejeitadas,
conforme funcionamento descrito a seguir:

3.6.4 Sequência de funcionamento:

Descrição:
Ao pressionar o botão iniciar (DI18) a esteira avança transportando a peça em direção aos sensores
(DI7, DI8, DI9, DI10), os sensores DI7 e DI8 são os responsáveis por identificar o tipo de peça gerando duas
situações (A-B).
Situação A: se a peça for metálica, a peça chega ao final da esteira e a esteira para.
Situação B: se a peça for plástica, branca ou preta, a esteira para e o cilindro de descarte 1 avança
separando a peça, recuando após separa-la.

Representação gráfica:
19


3.6 Situação de Aprendizagem 6 simmaq 3D

3.6.5 Pense bem! Como identificar as peças?


Veja, a seguir, a tabela de tipo de peça identificada para cada modelo de sensor.

A peça plástica, branca ou preta, que deverá ser descartada pelo cilindro 1, é o tipo de peça não detectada
pelo sensor indutivo (DI7).
Lembre-se: consulte a lista de alocação no manual de utilização do simmaq 3D.

3.6.6 Propostas de melhoria


Agora que seu programa já está funcionando, você poderá implementar algumas melhorias em sua
automação.

Melhoria 1: parada de emergência


Se houver necessidade, a esteira deverá ter seu ciclo de funcionamento parado a qualquer momento.
Para isto, utilize o botão Parada de Emergência (DI20).

Melhoria 2: retorno ao ponto de partida


Quando a esteira for desligada, através do botão Parada de Emergência, durante o ciclo de funcionamento,
deverá haver um sistema de reposicionamento do cilindro de descarte 1, caso tenha permanecido avançado.
Para isto, utilize o botão Reset (DI19).
20


3.7 Situação de Aprendizagem 7 simmaq 3D

3.7.1 Conhecimentos desenvolvidos:


• Contato aberto;
• Contato fechado;
• Bobina;
• Temporizador.

3.7.2 Objetivos específicos:


• Aplicar software de programação de CLP para automatizar sistema comandado por motor elétrico e
por dispositivo eletropneumático;
• Analisar sinais de sensores, ótico e indutivo, para identificação de tipo de material (plástico ou
metálico);
• Analisar sinais de sensores, ótico e indutivo, para identificação de cor (branca ou preta);
• Desenvolver sequência de funcionamento para rejeição e separação de peças plásticas conforme a
cor, branca ou preta.

3.7.3 Desafio:
Você foi contratado por uma empresa de desenvolvimento e aplicação de automação industrial da
cidade onde você mora. Como primeira oportunidade de demonstrar seus conhecimentos e habilidades em
programação de CLP, você terá que desenvolver um programa para comandar uma esteira separadora de
peças. As peças metálicas deverão ser aceitas e as peças plásticas, branca ou preta, deverão ser rejeitadas
e separadas por cor, conforme funcionamento descrito a seguir:

3.7.4 Sequência de funcionamento:

Descrição:
Ao pressionar o botão iniciar (DI18) a esteira avança transportando a peça em direção aos sensores
(DI7, DI8, DI9, DI10), os sensores DI7 e DI8 são os responsáveis por identificar o tipo de peça gerando três
situações (A-B-C).
Situação A: se a peça for plástica branca, a esteira para e o cilindro de descarte 1 avança separando a
peça, recuando após separa-la.
Situação B: se a peça for plástica preta, a esteira para e o cilindro de descarte 2 avança separando a
peça, recuando após separa-la.
Situação C: se a peça for metálica, a peça chega ao final da esteira e a esteira para.
21


3.7 Situação de Aprendizagem 7 simmaq 3D

Representação gráfica:

3.7.5 Pense bem! Como identificar as peças?


Veja, a seguir, a tabela de tipo de peça identificada para cada modelo de sensor.

A peça plástica branca, que deverá ser descartada pelo cilindro 1, é o único tipo de peça detectada pelo
sensor ótico reflexivo (DI8) e não detectada pelo sensor indutivo (DI7).
A peça plástica preta, que deverá ser descartada pelo cilindro 2, é o único tipo de peça não detectada
pelo sensor ótico reflexivo (DI8) e nem pelo sensor indutivo (DI7).
Lembre-se: consulte a lista de alocação no manual de utilização do simmaq 3D.
22


3.7 Situação de Aprendizagem 7 simmaq 3D

3.7.6 Propostas de melhoria


Agora que seu programa já está funcionando, você poderá implementar algumas melhorias em sua
automação.

Melhoria 1: parada de emergência


Se houver necessidade, a esteira deverá ter seu ciclo de funcionamento parado a qualquer momento.
Para isto, utilize o botão Parada de Emergência (DI20).

Melhoria 2: retorno ao ponto de partida


Quando a esteira for desligada, através do botão Parada de Emergência, durante o ciclo de funcionamento,
deverá haver um sistema de reposicionamento dos cilindros de descarte 1 e 2, caso tenham permanecido
avançados. Para isto, utilize o botão Reset (DI19).
23


3.8 Situação de Aprendizagem 8 simmaq 3D

3.8.1 Conhecimentos desenvolvidos:


• Contato aberto;
• Contato fechado;
• Bobina;
• Temporizador.

3.8.2 Objetivos específicos:


• Aplicar software de programação de CLP para automatizar sistema comandado por motor elétrico e
dispositivo eletropneumático;
• Analisar sinais de sensores, ótico e indutivo, para identificação de tipo de material (plástico ou
metálico);
• Analisar sinais de sensores, ótico e indutivo, para identificação de cor (branca ou preta);
• Desenvolver sequência com repetição de movimento dentro do ciclo de funcionamento;
• Desenvolver sequência com acionamentos simultâneos dentro do ciclo de funcionamento;
• Desenvolver sequência de funcionamento para rejeição e separação de peças claras conforme o tipo
de material (plástico ou metálico).

3.8.3 Desafio:
Você foi contratado por uma empresa de desenvolvimento e aplicação de automação industrial da
cidade onde você mora. Como primeira oportunidade de demonstrar seus conhecimentos e habilidades em
programação de CLP, você terá que desenvolver um programa para comandar uma esteira separadora de
peças. As peças pretas deverão ser aceitas e as peças plásticas brancas ou metálicas deverão ser rejeitadas
e separadas por tipo de material, conforme funcionamento descrito a seguir:

3.8.4 Sequência de funcionamento:

Descrição:
Ao pressionar o botão iniciar (DI18) o vácuo deve acionar e o eixo Z descer prendendo a peça. O eixo Z
sobe segurando a peça e os eixos X e Y avançam simultaneamente deslocando-a, o eixo Z desce desativando
o vácuo soltando assim a peça no seu local de destino. O eixo Z sobe e o eixo X e Y recuam simultaneamente
retornando à posição inicial.
A esteira avança transportando a peça em direção aos sensores (DI7, DI8, DI9, DI10), os sensores DI7
e DI8 são os responsáveis por identificar o tipo de peça gerando três situações (A-B-C).
Situação A: se a peça for plástica branca, a esteira para e o cilindro de descarte 1 avança separando a
peça, recuando após separa-la.
Situação B: se a peça for metálica, a esteira para e o cilindro de descarte 2 avança separando a peça,
recuando após separa-la.
Situação C: se a peça for plástica preta, a peça chega ao final da esteira e a esteira para.
24


3.8 Situação de Aprendizagem 8 simmaq 3D

Representação gráfica:

3.8.5 Pense bem! Como identificar as peças?


Veja, a seguir, a tabela de tipo de peça identificada para cada modelo de sensor.

A peça plástica branca, que deverá ser descartada pelo cilindro 1, é o único tipo de peça detectada pelo
sensor ótico reflexivo (DI8) e não detectada pelo sensor indutivo (DI7).
A peça metálica, que deverá ser descartada pelo cilindro 2, é o único tipo de peça detectada pelo sensor
indutivo (DI7).
Lembre-se: consulte a lista de alocação no manual de utilização do simmaq 3D.
25


3.8 Situação de Aprendizagem 8 simmaq 3D

3.8.6 Propostas de melhoria


Agora que seu programa já está funcionando, você poderá implementar algumas melhorias em sua
automação.

Melhoria 1: posição inicial


O manipulador XYZ e a esteira somente iniciarão seu ciclo de trabalho, através do botão Iniciar (DI18),
se os eixos X, Y e Z estiverem recuados. Para isto, utilize os sensores de eixo recuado.

Melhoria 2: existência de peça


O manipulador XYZ e a esteira somente iniciarão seu ciclo de trabalho, através do botão Iniciar (DI18),
se houver peça no local de partida. Para isto, utilize o sensor capacitivo (DI0).

Melhoria 3: parada de emergência


Se houver necessidade, o manipulador XYZ e a esteira deverão ter seu ciclo de funcionamento parado a
qualquer momento. Para isto, utilize o botão Parada de Emergência (DI20).
Importante: se o manipulador XYZ estiver transportando alguma peça, o Vácuo não deverá ser desligado.
O desprendimento inesperado de uma peça transportada por um manipulador industrial poderá causar
algum acidente.

Melhoria 4: retorno ao ponto de partida


Quando o manipulador XYZ e a esteira forem desligados, através do botão Parada de Emergência,
durante o ciclo de funcionamento, deverá haver um sistema de reposicionamento do manipulador e dos
cilindros de descarte 1 e 2, caso tenham permanecido avançados. Para isto, utilize o botão Reset (DI19).
Importante: no ciclo de retorno ao ponto de partida, a peça transportada pelo manipulador deverá
ser solta somente no local de partida. O desprendimento inesperado de uma peça transportada por um
manipulador industrial poderá causar algum acidente.
26


3.9 Situação de Aprendizagem 9 simmaq 3D

3.9.1 Conhecimentos desenvolvidos:


• Contato aberto;
• Contato fechado;
• Bobina;
• Temporizador.

3.9.2 Objetivos específicos:


• Aplicar software de programação de CLP para automatizar sistema comandado por motor elétrico e
por dispositivos eletropneumáticos;
• Desenvolver sequência com repetição de movimento dentro do ciclo de funcionamento;
• Desenvolver sequência com acionamentos simultâneos dentro do ciclo de funcionamento.

3.9.3 Desafio:
Você foi contratado para fazer parte de um grupo de profissionais que irão atuar no desenvolvimento
de um sistema automatizado para transporte de peças. Devido a seus conhecimentos e habilidades em
programação de CLP, sua tarefa será desenvolver o programa de controle deste sistema. O sistema consiste
em um manipulador de entrada para colocação das peças, uma esteira transportadora e um manipulador
de saída para retirada das peças, conforme funcionamento descrito a seguir:

3.9.4 Sequência de funcionamento:


Na sequência de funcionamento serão utilizadas as terminologias X1, Y1, Z1 e vácuo1 para o manipulador
de entrada e X2, Y2, Z2 e vácuo2 para o manipulador de saída.

Descrição:
Ao pressionar o botão iniciar (DI18) o vácuo1 deve acionar e o eixo Z1 descer prendendo a peça. O eixo
Z1 sobe segurando a peça e os eixos X1 e Y1 avançam simultaneamente deslocando-a, o eixo Z1 desce
desativando o vácuo1 soltando assim a peça no seu local de destino. O eixo Z1 sobe, o eixo X1 e Y1 recuam
simultaneamente retornando à posição inicial.
A esteira avança transportando a peça em direção ao manipulador de saída parando a esteira quando
a peça estiver posicionada no final da esteira.
Os eixos X2 e Y2 avançam simultaneamente, o vácuo2 deve acionar e o eixo Z2 descer prendendo a
peça. O eixo Z2 sobe segurando a peça e os eixos X2 e Y2 recuam simultaneamente deslocando-a, o eixo
Z2 desce desativando o vácuo2 soltando assim a peça no seu local de destino. O eixo Z2 sobe retornando à
posição inicial aguardando o próximo comando.
27


3.9 Situação de Aprendizagem 9 simmaq 3D

Representação gráfica:

Lembre-se: consulte a lista de alocação no manual de utilização do simmaq 3D.

3.9.5 Propostas de melhoria


Agora que seu programa já está funcionando, você poderá implementar algumas melhorias em sua
automação.

Melhoria 1: posição inicial


Os manipuladores XYZ e a esteira somente iniciarão seu ciclo de trabalho, através do botão Iniciar
(DI18), se os eixos X, Y e Z dos dois manipuladores estiverem recuados. Para isto, utilize os sensores de eixo
recuado.

Melhoria 2: existência de peça


Os manipuladores XYZ e a esteira somente iniciarão seu ciclo de trabalho, através do botão Iniciar (DI18),
se houver peça no local de partida. Para isto, utilize o sensor capacitivo (DI0).
28


3.9 Situação de Aprendizagem 9 simmaq 3D

Melhoria 3: parada de emergência


Se houver necessidade, os manipuladores XYZ e a esteira deverão ter seu ciclo de funcionamento parado
a qualquer momento. Para isto, utilize o botão Parada de Emergência (DI20).
Importante: se algum manipulador XYZ estiver transportando alguma peça, o Vácuo não deverá ser
desligado. O desprendimento inesperado de uma peça transportada por um manipulador industrial poderá
causar algum acidente.

Melhoria 4: retorno ao ponto de partida


Quando os manipuladores XYZ e a esteira forem desligados, através do botão Parada de Emergência,
durante o ciclo de funcionamento, deverá haver um sistema de reposicionamento dos manipuladores, caso
tenham permanecido avançados. Para isto, utilize o botão Reset (DI19).
Importante: no ciclo de retorno ao ponto de partida, a peça transportada por algum dos manipuladores
deverá ser solta somente no local de partida. O desprendimento inesperado de uma peça transportada por
um manipulador industrial poderá causar algum acidente.
29


3.10 Situação de Aprendizagem 10 simmaq 3D

3.10.1 Conhecimentos desenvolvidos:


• Contato aberto;
• Contato fechado;
• Bobina;
• Temporizador;
• Contador.

3.10.2 Objetivos específicos:


• Aplicar software de programação de CLP para automatizar sistema comandado por motor elétrico e
por dispositivo eletropneumático;
• Analisar sinais de sensores, ótico e indutivo, para identificação de tipo de material (plástico ou
metálico);
• Analisar sinais de sensores, ótico e indutivo, para identificação de cor (branca ou preta);
• Desenvolver sequência com repetição de movimento dentro do ciclo de funcionamento;
• Desenvolver sequência com acionamentos simultâneos dentro do ciclo de funcionamento;
• Desenvolver sequência de funcionamento para rejeição de peças claras e separação conforme o tipo
de material.

3.10.3 Desafio:
Você foi contratado para fazer parte de um grupo de profissionais que irão atuar no desenvolvimento
de um sistema automatizado de transporte de peças. Devido a seus conhecimentos e habilidades em
programação de CLP, sua tarefa será desenvolver o programa de controle deste sistema. O sistema consiste
em um manipulador de entrada para colocação das peças, uma esteira transportadora e separadora, e
um manipulador de saída para retirada das peças. As peças pretas deverão ser aceitas e as peças plásticas
brancas ou metálicas deverão ser rejeitadas e separadas por tipo de material, conforme funcionamento
descrito a seguir:

3.10.4 Sequência de funcionamento:


Na sequência de funcionamento serão utilizadas as terminologias X1, Y1, Z1 e vácuo1 para o manipulador
de entrada e X2, Y2, Z2 e vácuo2 para o manipulador de saída.

Descrição:
Ao pressionar o botão iniciar (DI18) o vácuo1 deve acionar e o eixo Z1 descer prendendo a peça. Ao
prender a peça o eixo Z1 sobe segurando-a e os eixos X1 e Y1 avançam simultaneamente, o eixo Z1 desce
desativando o vácuo1 soltando assim a peça no seu local de destino. O eixo Z1 sobe, o eixo X1 e Y1 recuam
simultaneamente retornando à posição inicial.
A esteira avança transportando a peça em direção aos sensores (DI7, DI8, DI9, DI10), os sensores DI7
e DI8 são os responsáveis por identificar o tipo de peça gerando três situações (A-B-C).
Situação A: se a peça for plástica branca, a esteira para e o cilindro de descarte 1 avança separando a
peça, recuando após separa-la.
Situação B: se a peça for metálica, a esteira para e o cilindro de descarte 2 avança separando a peça,
recuando após separa-la.
Situação C: se a peça for plástica preta, a peça chega ao final da esteira e a esteira para. Os eixos X2 e
Y2 avançam simultaneamente, o vácuo2 deve acionar e o eixo Z2 descer prendendo a peça. Ao prender a
30


3.10 Situação de Aprendizagem 10 simmaq 3D

peça o eixo Z2 sobe segurando-a e os eixos X2 e Y2 recuam simultaneamente, o eixo Z2 desce desativando
o vácuo2, soltando assim a peça no seu local de destino. O eixo Z2 sobe retornando à posição inicial
aguardando o próximo comando.

Representação gráfica:

3.10.5 Pense bem! Como identificar as peças?


Veja, a seguir, a tabela de tipo de peça identificada para cada modelo de sensor.
31


3.10 Situação de Aprendizagem 10 simmaq 3D

A peça plástica branca, que deverá ser descartada pelo cilindro 1, é o único tipo de peça detectada pelo
sensor ótico reflexivo (DI8) e não detectada pelo sensor indutivo (DI7).
A peça metálica, que deverá ser descartada pelo cilindro 2, é o único tipo de peça detectada pelo sensor
indutivo (DI7).
Lembre-se: consulte a lista de alocação no manual de utilização do simmaq 3D.

3.10.6 Propostas de melhoria


Agora que seu programa já está funcionando, você poderá implementar algumas melhorias em sua
automação.

Melhoria 1: posição inicial


Os manipuladores XYZ e a esteira somente iniciarão seu ciclo de trabalho, através do botão Iniciar
(DI18), se os eixos X, Y e Z dos dois manipuladores estiverem recuados. Para isto, utilize os sensores de eixo
recuado.

Melhoria 2: existência de peça


Os manipuladores XYZ e a esteira somente iniciarão seu ciclo de trabalho, através do botão Iniciar (DI18),
se houver peça no local de partida. Para isto, utilize o sensor capacitivo (DI0).

Melhoria 3: parada de emergência


Se houver necessidade, os manipuladores XYZ e a esteira deverão ter seu ciclo de funcionamento parado
a qualquer momento. Para isto, utilize o botão Parada de Emergência (DI20).
Importante: se algum manipulador XYZ estiver transportando alguma peça, o Vácuo não deverá ser
desligado. O desprendimento inesperado de uma peça transportada por um manipulador industrial poderá
causar algum acidente.

Melhoria 4: retorno ao ponto de partida


Quando os manipuladores XYZ e a esteira forem desligados, através do botão Parada de Emergência,
durante o ciclo de funcionamento, deverá haver um sistema de reposicionamento dos manipuladores e dos
cilindros de descarte 1 e 2, caso tenham permanecido avançados. Para isto, utilize o botão Reset (DI19).
Importante: no ciclo de retorno ao ponto de partida, a peça transportada por algum dos manipuladores
deverá ser solta somente no local de partida. O desprendimento inesperado de uma peça transportada por
um manipulador industrial poderá causar algum acidente.

Melhoria 5: contagem de peças


Devido a necessidade de criar um histórico da quantidade de peças (branca, preta e metálica)
classificadas pelo classificador de peças (esteira), deverá ser acrescentado um sistema de armazenamento
com a quantidade classificada de cada tipo. Para isto, utilize 3 contadores. Se for possível, disponibilize estas
informações em uma IHM ou supervisório.
32


3.11 Situação de Aprendizagem 11 simmaq 3D

3.11.1 Conhecimentos desenvolvidos:


• Contato aberto;
• Contato fechado;
• Bobina;
• Temporizador;
• Contador;
• Funções aritméticas;
• Controle analógico;
• Inversor de frequência.

3.11.2 Objetivos específicos:


• Aplicar software de programação de CLP para automatizar sistema comandado por motor elétrico e
dispositivo eletropneumático;
• Analisar sinais de sensores, ótico e indutivo, para identificação de tipo de material (plástico ou
metálico);
• Analisar sinais de sensores, ótico e indutivo, para identificação de cor (branca ou preta);
• Controlar motor elétrico trifásico utilizando saída analógica e inversor de frequência;
• Desenvolver sequência com repetição de movimento dentro do ciclo de funcionamento;
• Desenvolver sequência com acionamentos simultâneos dentro do ciclo de funcionamento;
• Desenvolver sequência de funcionamento para rejeição de peças claras e separação conforme o tipo
de material.

3.11.3 Desafio:
Você foi contratado para fazer parte de um grupo de profissionais que irão atuar no desenvolvimento
de um sistema automatizado de transporte de peças. Devido a seus conhecimentos e habilidades em
programação de CLP, sua tarefa será desenvolver o programa de controle deste sistema. O sistema consiste
em um manipulador de entrada para colocação das peças e uma esteira transportadora e separadora. As
peças pretas deverão ser aceitas e as peças plásticas brancas ou metálicas deverão ser rejeitadas e separadas
por tipo de material, conforme funcionamento descrito a seguir:

3.11.4 Sequência de funcionamento:

Descrição:
Ao pressionar o botão iniciar (DI18) o vácuo deve acionar e o eixo Z descer prendendo a peça. Ao prender
a peça o eixo Z sobe segurando-a e os eixos X e Y avançam simultaneamente. O eixo Z desce desativando o
vácuo soltando assim a peça no seu local de destino. O eixo Z sobe, o eixo X e Y recuam simultaneamente
retornando à posição inicial.
A esteira avança acelerando de 0 a 90% transportando a peça em direção aos sensores (DI7, DI8, DI9,
DI10), os sensores DI7 e DI8 são os responsáveis por identificar o tipo de peça gerando três situações (A-B-C)
Situação A: se a peça for plástica branca, a esteira para desacelerando de 90 a 0% e o cilindro de
descarte 1 avança separando a peça, recuando após separa-la.
Situação B: se a peça for metálica, a esteira para desacelerando de 90 a 0% e o cilindro de descarte 2
avança separando a peça, recuando após separa-la.
Situação C: se a peça for plástica preta, a peça chega ao final da esteira e a esteira desacelera de 90 a
33


3.11 Situação de Aprendizagem 11 simmaq 3D

0% parando.

Representação gráfica:

3.11.5 Pense bem! Como identificar as peças?


Veja, a seguir, a tabela de tipo de peça identificada para cada modelo de sensor.
34


3.11 Situação de Aprendizagem 11 simmaq 3D

A peça plástica branca, que deverá ser descartada pelo cilindro 1, é o único tipo de peça detectada pelo
sensor ótico reflexivo (DI8) e não detectada pelo sensor indutivo (DI7).
A peça metálica, que deverá ser descartada pelo cilindro 2, é o único tipo de peça detectada pelo sensor
indutivo (DI7).
Lembre-se: consulte a lista de alocação no manual de utilização do simmaq 3D.

3.11.6 Propostas de melhoria


Agora que seu programa já está funcionando, você poderá implementar algumas melhorias em sua
automação.

Melhoria 1: posição inicial


O manipulador XYZ e a esteira somente iniciarão seu ciclo de trabalho, através do botão Iniciar (DI18),
se os eixos X, Y e Z estiverem recuados. Para isto, utilize os sensores de eixo recuado.

Melhoria 2: existência de peça


O manipulador XYZ e a esteira somente iniciarão seu ciclo de trabalho, através do botão Iniciar (DI18),
se houver peça no local de partida. Para isto, utilize o sensor capacitivo (DI0).

Melhoria 3: parada de emergência


Se houver necessidade, o manipulador XYZ e a esteira deverão ter seu ciclo de funcionamento parado a
qualquer momento. Para isto, utilize o botão Parada de Emergência (DI20).
Importante: se o manipulador XYZ estiver transportando alguma peça, o Vácuo não deverá ser desligado.
O desprendimento inesperado de uma peça transportada por um manipulador industrial poderá causar
algum acidente.

Melhoria 4: retorno ao ponto de partida


Quando o manipulador XYZ e a esteira forem desligados, através do botão Parada de Emergência,
durante o ciclo de funcionamento, deverá haver um sistema de reposicionamento do manipulador e dos
cilindros de descarte 1 e 2, caso tenham permanecido avançados. Para isto, utilize o botão Reset (DI19).
Importante: no ciclo de retorno ao ponto de partida, a peça transportada pelo manipulador deverá
ser solta somente no local de partida. O desprendimento inesperado de uma peça transportada por um
manipulador industrial poderá causar algum acidente.

Melhoria 5: contagem de peças


Devido a necessidade de criar um histórico da quantidade de peças (branca, preta e metálica)
classificadas pelo classificador de peças (esteira), deverá ser acrescentado um sistema de armazenamento
com a quantidade classificada de cada tipo. Para isto, utilize 3 contadores. Se for possível, disponibilize estas
informações em uma IHM ou supervisório.
35


3.12 Situação de Aprendizagem 12 simmaq 3D

3.12.1 Conhecimentos desenvolvidos:


• Contato aberto;
• Contato fechado;
• Bobina;
• Temporizador;
• Contador;
• Funções aritméticas;
• Controle analógico;
• Inversor de frequência.

3.12.2 Objetivos específicos:


• Aplicar software de programação de CLP para automatizar sistema comandado por motor elétrico e
dispositivo eletropneumático;
• Analisar sinais de sensores, ótico e indutivo, para identificação de tipo de material (plástico ou
metálico);
• Analisar sinais de sensores, ótico e indutivo, para identificação de cor (branca ou preta);
• Controlar motor elétrico trifásico utilizando saída analógica e inversor de frequência;
• Desenvolver sequência com repetição de movimento dentro do ciclo de funcionamento;
• Desenvolver sequência com acionamentos simultâneos dentro do ciclo de funcionamento;
• Desenvolver sequência com funcionamento em ciclo contínuo;
• Desenvolver sequência de funcionamento para rejeição de peças claras e separação conforme o tipo
de material.

3.12.3 Desafio:
Você foi contratado para fazer parte de um grupo de profissionais que irão atuar no desenvolvimento
de um sistema automatizado de transporte de peças. Devido a seus conhecimentos e habilidades em
programação de CLP, sua tarefa será desenvolver o programa de controle deste sistema. O sistema consiste
em um manipulador de entrada para colocação das peças, uma esteira transportadora e separadora, e
um manipulador de saída para retirada das peças. As peças pretas deverão ser aceitas e as peças plásticas
brancas ou metálicas deverão ser rejeitadas e separadas por tipo de material, conforme funcionamento
descrito a seguir:

3.12.4 Sequência de funcionamento:


Na sequência de funcionamento serão utilizadas as terminologias X1, Y1, Z1 e vácuo1 para o manipulador
de entrada e X2, Y2, Z2 e vácuo2 para o manipulador de saída.

Descrição:
Ao pressionar o botão iniciar (DI18) o sistema desenvolverá o seguinte ciclo.
Aciona a esteira acelerando de 0 a 90%. Se colocado uma peça (branca, preta ou metálica) no sensor
capacitivo (DI0) o vácuo1 é acionado. Após 2 segundos o eixo Z1 desce e aguarda 0,5 segundos prendendo
a peça e subindo novamente, em seguida os eixos X e Y avançam simultaneamente deslocando-a. O eixo
Z1 desce e o vácuo1 solta a peça no local de destino sendo transportada em direção aos sensores (DI7, DI8,
DI9, DI10) sendo que os sensores DI7 e DI8 são os responsáveis por identificar o tipo de peça gerando três
situações (A-B-C).
36


3.12 Situação de Aprendizagem 12 simmaq 3D

Situação A: se a peça for plástica branca, a esteira para desacelerando de 90 a 0% e o cilindro de


descarte 1 avança separando a peça, recuando após separa-la.
Situação B: se a peça for metálica, a esteira para desacelerando de 90 a 0% e o cilindro de descarte 2
avança separando a peça, recuando após separa-la.
Situação C: se a peça for plástica preta, a peça chega ao final da esteira e a esteira desacelera de 90 a 0%
parando. Os eixos X2 e Y2 avançam simultaneamente, o vácuo2 deve acionar e o eixo Z2 descer prendendo
a peça. Ao prender a peça o eixo Z2 sobe segurando a peça e os eixos X2 e Y2 recuam simultaneamente
deslocando a peça, o eixo Z2 desce desativando o vácuo2 soltando assim a peça no seu local de destino.
O eixo Z2 e Z1 sobem e os eixos X1 e Y1 recuam retornando à posição inicial e o sistema reinicia o ciclo
acionando a esteira acelerando-a de 0 a 90%.

Representação gráfica:

3.12.5 Pense bem! Como identificar as peças?


Veja, a seguir, a tabela de tipo de peça identificada para cada modelo de sensor.
37


3.12 Situação de Aprendizagem 12 simmaq 3D

A peça plástica branca, que deverá ser descartada pelo cilindro 1, é o único tipo de peça detectada pelo
sensor ótico reflexivo (DI8) e não detectada pelo sensor indutivo (DI7).
A peça metálica, que deverá ser descartada pelo cilindro 2, é o único tipo de peça detectada pelo sensor
indutivo (DI7).
Lembre-se: consulte a lista de alocação no manual de utilização do simmaq 3D.

3.12.6 Propostas de melhoria


Agora que seu programa já está funcionando, você poderá implementar algumas melhorias em sua
automação.

Melhoria 1: posição inicial


Os manipuladores XYZ e a esteira somente iniciarão seu ciclo de trabalho, através do botão Iniciar (DI18),
se os eixos X, Y e Z dos dois manipuladores estiverem recuados. Para isto, utilize os sensores de eixo recuado.

Melhoria 2: existência de peça


Os manipuladores XYZ e a esteira somente iniciarão seu ciclo de trabalho, através do botão Iniciar (DI18),
se houver peça no local de partida. Para isto, utilize o sensor capacitivo (DI0).

Melhoria 3: parada de emergência


Se houver necessidade, os manipuladores XYZ e a esteira deverão ter seu ciclo de funcionamento parado
a qualquer momento. Para isto, utilize o botão Parada de Emergência (DI20).
Importante: se algum manipulador XYZ estiver transportando alguma peça, o Vácuo não deverá ser
desligado. O desprendimento inesperado de uma peça transportada por um manipulador industrial poderá
causar algum acidente.

Melhoria 4: retorno ao ponto de partida


Quando os manipuladores XYZ e a esteira forem desligados, através do botão Parada de Emergência,
durante o ciclo de funcionamento, deverá haver um sistema de reposicionamento dos manipuladores e dos
cilindros de descarte 1 e 2, caso tenham permanecido avançados. Para isto, utilize o botão Reset (DI19).
Importante: no ciclo de retorno ao ponto de partida, a peça transportada por algum dos manipuladores
deverá ser solta somente no local de partida. O desprendimento inesperado de uma peça transportada por
um manipulador industrial poderá causar algum acidente.

Melhoria 5: contagem de peças


Devido a necessidade de criar um histórico da quantidade de peças (branca, preta e metálica)
classificadas pelo classificador de peças (esteira), deverá ser acrescentado um sistema de armazenamento
com a quantidade classificada de cada tipo. Para isto, utilize 3 contadores. Se for possível, disponibilize estas
informações em uma IHM ou supervisório.
38

4 Contato simmaq 3D

Para maiores informações sobre nossos produtos, contate-nos:

Automatus Engenharia Ltda.


Telefone: (54)3218-7700
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