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Accionamento de Mquinas Elctricas

IntroduoPrincpios Fsicos

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Actuadores electromagnticos princpios fsicos

1. Um condutor percorrido por uma corrente elctrica produz um campo magntico sua volta. 2. Em qualquer condutor atravessado por um campo magntico varivel, induz-se uma f.e.m . 3. Um condutor percorrido por corrente elctrica no seio de um campo magntico, sofre a aco de uma fora. 4. Num condutor que se desloca no seio de um campo magntico, induz-se uma f.e.m..

r r H dl = I

eind

d = N dt

d dt e

r r r F = i (l B )

B I

eind

r r r = (B v ) l

+++ ++

e
----

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Introduo
Produo de um Campo Magntico (Lei de Ampre)
r r H r dl = I (H vector intensidade de campo)
In

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dl

Exemplo
r r H dl = I H lc = N i
r r B = H r (B vector densidade de fluxo magntico )
i

I1

I2

N espiras
Material ferromagntico

lc

Trajecto

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Princpios Fsicos

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Fluxo magntico
r r = B dA
A

dA

( fluxo magntico)
Exemplo

r r = B dA
A

i
N espiras

seco A

= B A = H A = N i A lc
lc

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Introduo

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Vantagens dos actuadores elctricos

Desvantagens

Pode ser uma forma de energia limpa Fcil de produzir transportar e distribuir Fcil de transformar de/para outras formas de energia (e com poucas perdas) Os sistemas elctricos so fceis de controlar normalmente simples, manter, diagnosticar avarias, e reparar sistemas elctricos

Difcil de acumular em grandes quantidades No existe uma variedade to grande de actuadores de deslocamento (sobretudo linear) comparado com outras tecnologias (pneumtica e leohidrulica) A actuadores elctricos no dispem normalmente valores elevados de binrio/fora a baixa rotao/velocidade ...
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Introduo
Accionamento de mquinas elctricas

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Variadores de velocidade Accionamentos servo (servocontroladores)

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Introduo

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Diagrama de blocos de um servocontrolador

Diagrama de blocos de um sistema de ajuste de velocidade para ar-condicionado

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Seleco de Componentes para Sistemas de Accionamento

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Adaptao motor-carga

Gama de velocidade Resoluo Caracterstica binrio-velocidade do motor e da carga Modo de utilizao

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Seleco de Componentes para Sistemas de Accionamento

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Mecanismos de acoplamento

Movimento de Rotao
Tm L L nm = = = =a TL m m nL

Deslocamento Linear
Tm v L x s = = L = =a FL m m 2

Tem =

&L J m + a 2J L + L Bm + a 2BL + aTWL a a

Tem =

&L v J m + J s + a 2 (MT + MW ) + aFWL a

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Seleco de Componentes para Sistemas de Accionamento

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Consideraes trmicas

Ploss = PR + PFW + PEH + PS + Pstray

2 PR = RM I rms = RM m

I t
k =1 2 k k

2 k k

t period

2 Tem ,rms = K 1

I t
k =1

t period

(o binrio directamen te prop. corrente do motor)

2 PR = K 2Tem ,rms

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Seleco de Componentes para Sistemas de Accionamento

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Adaptao motor-conversor

Corrente nominal Tenso nominal Frequncia de comutao

Seleco de sensores de velocidade e posio

Deve ter-se em ateno os seguintes factores: Tipo de acoplamento Inrcia do sensor Velocidade mxima Resoluo (Problemas relacionados com fenmenos de ressonncia torsional)
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di v e = dt L

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Motores de Corrente Contnua

Motores de Corrente Contnua

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Vantagens dos sistemas de accionamento com motores CC

Baixo custo inicial (controlador + motor), apesar do motor ser relativamente caro e exigir manuteno Excelente desempenho Aplicado em sistemas de servocontrolo (robs, mquinas ferramenta, ...)

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Motores de Corrente Contnua

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Princpio de funcionamento (induo de fora electromotriz)

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Motores de Corrente Contnua

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Servomotores CC

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Motores de Corrente Contnua

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Funcionamento como motor

f = k f i f ea = k tf m Tem = k ei a

v t = ea + Ra i a + La Tem = J

di a dt

d m + B m + Tl dt

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Motores de Corrente Contnua

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f = k f i f ea = k tf m Tem = k ei a

v t = ea + Ra i a + La Tem = J

di a dt

d m + B m + Tl dt

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Motores de Corrente Contnua

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Motor de manes permanentes

Tem = kT Ia Ea = k E m Vt = Ea + RaIa
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m =

1 kE

Ra V T t k em T

Motores de Corrente Contnua

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Motor de excitao separada

1 m = k ef
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Ra Vt k Tem t f
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Servocontroladores CC

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Diagrama de blocos

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Servocontroladores CC

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Funo de transferncia do motor (modelo para pequenos sinais)

e =

La Ra

m (s ) =

Ra 1 + s e 1 1 + V s Tem (s ) ( ) t 2 2 k E s m e + s m + 1 kT k E s m e + s m + 1

Ra J m m = kT k E

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Servocontroladores CC

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m (s ) 1 kE G1(s ) = Vt (s ) (s m + 1)(s e + 1)

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Servocontroladores CC

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Requesitos (mnimos) do conversor de potncia:

Deve permitir ajustar a amplitude da tenso de alimentao do motor (normalmente a partir da rede de energia elctrica) Deve produzir uma corrente de induzido com pouca ondulao (para o que binrio motor seja perturbado o menos possvel) No caso dos accionamentos servo deve permitir o funcionamento nos 4 quadrantes, ou seja, deve permitir inverter a tenso e corrente no motor

Rede de Energia

CA/CC

+
Filtro

CC/CC

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Servocontroladores CC

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Conversor de potncia

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Servocontroladores CC

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Ripple da corrente no induzido

di (t ) Vt + v r (t ) = (Ea + RaIa ) + Ra i r (t ) + La r dt
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v r (t ) = Ra i r (t ) + La

di r (t ) di (t ) La r dt dt

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Servocontroladores CC

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Controlo de servomotores CC

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Servocontroladores CC

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Controlo de servomotores CC (conversor com controlo de corrente)

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Variadores de Velocidade CC

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Conversor CC-CC comutado (funcionamento nos 4 quadrantes)

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Servocontroladores CC

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Influncia dos parmetros La (indutncia da armadura), t (tempo morto) e tc (tempos de comutao dos semicondutores)

O ripple da corrente no induzido proporcional a La/fs O efeito do tempo morto na degradao do desempenho proporcional a fs t As perdas da comutao do inversor so proporcionais a fs tc
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Variadores de Velocidade CC

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Conversor CC-CC comutado (funcionamento no 1 quadrante)

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Variadores de Velocidade CC

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Conversor CC-CC comutado (funcionamento em 2 quadrantes)

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Variadores de Velocidade CC

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Accionamento por rectificador controlado

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Variadores de Velocidade CC

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Rectificador controlado (funcionamento nos 4 quadrantes)

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Variadores de Velocidade CC

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Controlo de variadores de velocidade (ex. em malha aberta)

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Variadores de Velocidade CC

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Estratgias de controlo

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Variadores de Velocidade CC

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Corrente de entrada e factor de potncia

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