Aula 01

Automao I Prof. J os Luiz Ferraz Barbosa 1

Captulo 1
Teoria de Controle com Varivel de Estado


1.1 Introduo
A tendncia moderna dos sistemas de engenharia aumentar sua complexidade
em virtude principalmente da necessidade de realizar tarefas complexas e de alta pre-
ciso.









Teoria de Cont. Moderno x Teoria de Cont. Convencional

A TCM aplicada a sistemas de entradas e sadas mltiplas que podem ser li-
neares ou no-lineares, enquanto que a TCC aplicvel somente a sistemas lineares,
invariantes no tempo, de entrada e sada nica.


TCM =>abordagem no domnio do tempo =>MIMO
TCC =>abordagem no domnio da freqncia complexa =>SISO


Sistemas
Complexos
Entradas e Sadas
Mltiplas
Variantes no tempo
TEORIA DO
CONTROLE MODERNO
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1.2 Comparativo entre TCM e TCC

Tcnica clssica, ou no domnio de frequncia.

Vantagens:
substituio de uma equao diferencial por uma equao algbrica simplifica a
representao de subsistemas individuais e tambm a modelagem de subsiste-
mas interconectados.
fornecem rapidamente informao sobre a estabilidade e sobre a resposta tran-
sitria.

Desvantagem:
aplicabilidade limitada: s pode ser usada em sistemas lineares e invariantes no
tempo ou em sistemas que possam ser aproximados como tal.

Espao de estados ou abordagem moderna ou domnio do tempo

Vantagens:
anlise e projeto de uma gama ampla de sistemas: P. exemplo, sistemas noli-
neares dotados de folga, saturao e zona morta.
sistemas com condies iniciais no-nulas.
Os sistemas variantes no tempo
Sistemas com mltiplas entradas e mltiplas sadas
Sistemas com um computador digital na malha ou para modelar sistemas para
simulao digital.

Desvantagem:
No to intuitiva quanto a abordagem clssica. O projetista deve se envolver
com muitos clculos antes que a interpretao fsica do modelo se torne aparen-
te.


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1.3 Definies

Estado o estado de um sistema dinmico o menor conjunto de variveis (va-
riveis de estado), tais que o conhecimento dessas variveis em t =t
0
, junta-
mente com as entradas para t 0, determina completamente o comportamento
do sistema para qualquer instante t 0.

Variveis de Estado so aquelas que constituem o menor conjunto de vari-
veis capaz de determinar o estado de um sistema dinmico. As variveis de es-
tado no necessitam ser quantidades fisicamente mensurveis ou observveis.
(LIBERDADE)

Vetor de estado se forem necessrias n variveis de estado para descrever
completamente o comportamento de um dado sistema, ento essas n variveis
de estado podero ser consideradas o n componentes de um vetor x.

Espao de Estados o espao n-dimensional, cujos eixos coordenados so
formados pelos eixos de x
1
, x
2
, ..., x
n
onde x
1
, x
2
, ..., x
n
so as variveis de esta-
do.

Qualquer estado pode ser representado por um ponto no espao de estados.

Combinao Linear uma combinao linear de n variveis x
r
,para r =1 a n,
dada pela seguinte soma:

S =K
n
x
n
+K
n-1
x
n-1
+... +K
1
x
1


Independncia Linear quando nenhuma das variveis podem ser escrita co-
mo uma combinao linear das outras, ento as variveis no so linearmente
independentes.
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Ex: Dados x
1
, x
2
ento x
3
=x
2
5x
1


Formalmente, diz-se que as variveis x
i
para i =1 a n, so linearmente indepen-
dentes se sua combinao linear, S, for igual a zero somente se todos os K
i
=0
e nenhum x
i
=0.

Equaes de estado um conjunto de n equaes diferenciais de primeira or-
dem, simultneas, com n variveis a serem resolvidas so as variveis de esta-
do.

Equao de sada a equao algbrica que exprime as variveis de sada de
um sistema como combinaes lineares das variveis de estado e das entradas.

1.4 Equaes no Espao de Estados

As variveis de estado descrevem a resposta futura de um sistema, dado o esta-
do presente, as excitaes de entrada e as equaes que descrevem a dinmica.









Exemplo: interruptor de luz (ON/OFF)




O estado de um sistema descrito por meio de um sistema de equaes diferen-
ciais de 1 ordem, escrito em termos das variveis de estado (x
1
, x
2
, ..., x
n
)

y(t)


SADA
u(t)


ENTRADA
Condies
iniciais x(0)
Estado x(t) do
sistema dinmico



SADA



ENTRADA
ON ou OFF
Estado presente
do interruptor
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1

x =a
11
x
1
+... +a
1n
x
n
+b
11
u
1
+... +b
1m
u
m

2

x =a
21
x
1
+... +a
2n
x
n
+b
21
u
1
+... +b
2m
u
m

1

x =Ax +Bu
Notao compacta da
2

x =a
n1
x
1
+... +a
nn
x
n
+b
n1
u
1
+... +b
nm
u
m
Eq. Diferencial de Estado

onde: A a matriz de estado e B a matriz de entrada
x o vetor de estado e u o vetor de entrada ou de controle

Similarmente, as sadas de um sistema linear podem ser relacionadas com as
variveis de estado e com os sinais de entrada pela Equao de Sada:

y =Cx +Du

onde: C a matriz de sada e D a matriz de transmisso direta
x o vetor de estado e u o vetor de entrada ou de controle

Tanto a equao de estado quanto a equao de sada so para sistemas lineares
invariantes no tempo, para o sistema geral:


1.5 Representao Geral no Espao de Estados

Um sistema representado no espao de estados pelas seguintes equaes:
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u D x C y
u B x A x
+ =
+ =
.


Exemplo:
sistema de segunda ordem, linear, invariante no tempo, com uma entrada v(t) ,
) (
) (
2 2 22 1 21
2
1 2 12 1 11
1
t v b x a x a
dt
dx
t v b x a x a
dt
dx
+ + =
+ + =


onde x
1
e x
2
so as variveis de estado.

A equao de sada poder ter a seguinte forma:

) (
1 2 2 1 1
t v d x c x c y + + =

A escolha de variveis de estado para um dado sistema no nica.

Aplicando a Representao no Espao de Estados

1) Variveis de Estado Linearmente Independentes

2) Nmero Mnimo de Variveis de Estado

Nmero mnimo necessrio igual ordem da equao diferencial que
descreve o sistema.

Na maioria dos casos, uma outra forma de determinar o nmero de vari-
veis de estado contar o nmero de elementos armazenadores de energia
independentes existentes no sistema.


Exemplo: Determinar a equao em variveis de estado

a) u y y y y = + + +

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