ANLISE DINMICA LINEAR

Introduo: Sistemas Dinmicos

Prof. Dr. Alex da Rosa UnB ENE LARA alex@ene.unb.br www.lara.unb.br/~alex
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Introduo
Definio de Sistema

Conjunto de elementos agrupados por alguma interao de modo que existam relaes de causa e efeito nos fenmenos que ocorrem com estes elementos
Estes elementos esto destinados a atuarem em conjunto para atingirem um determinado objetivo Conceito amplo e relativo: depende do ponto de vista
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Introduo
Sistema: Carro Objetivo: transporte Motor um de seus elementos

Sistema: Motor Objetivo: fornecer fora a um corpo Carburador um de seus elementos

Introduo
Uma vez definido o sistema, seus elementos podem ser considerados caixas-pretas O comportamento de uma caixa-preta ser caracterizado por sua relao entrada-sada (causa-efeito) Equaes matemticas relacionando entrada e sada: modelo do sistema

Introduo
Geralmente a caixa preta representada por um bloco, e o sistema por um conjunto de blocos conectados Diagrama de blocos

Entrada

Expresso matemtica relacionando entrada/sada

Sada

Exemplo
Sistema: Circuito eltrico

Um de seus elementos: Resistor

Entrada (causa): tenso Sada (efeito): corrente

Introduo
A noo de sistema est relacionada aos conceitos de Entrada e Sada Entrada: Estmulo ou excitao aplicada a um sistema por meio de fontes de energia externa Sada: Resposta ao estmulo aplicado

Introduo
Sistemas no se restringem a entes fsicos

Existem tambm sistemas abstratos, como por exemplo os sistemas econmicos

Sistemas fsicos: eltricos, mecnicos, pneumticos, hidrulicos Sistemas qumicos: reaes qumicas Sistemas econmicos: caderneta de poupana Sistemas biolgicos: dinmica populacional de um conjunto de espcies que interagem entre si
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Classificao dos Sistemas

Estticos/Dinmicos

Determinsticos/Estocsticos
Concentrados/Distribudos Lineares/No-Lineares

Variantes/Invariantes no Tempo
Contnuos/Discretos
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Estticos / Dinmicos
Em geral, a sada atual de um elemento do sistema o resultado do que aconteceu com este elemento no passado, bem como o que o afeta no presente
Entrada SISTEMA Sada

Por exemplo, a posio atual de um carro depende:

da posio onde iniciou o movimento de como sua velocidade variou desde o ponto inicial at o ponto final
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Estticos / Dinmicos
Em um sistema esttico, a sada atual depende apenas da entrada atual Exemplo: Resistor

Em um sistema dinmico, a sada atual depende da entrada atual e das entradas anteriores Exemplo: Capacitor

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Determinsticos / Estocsticos
Sistemas determinsticos so o objetivo deste curso

Sinal determinstico: descrio exata e de forma analtica

Sistema determinstico: os coeficientes do modelo possuem valores exatos; em suas entradas esto presentes sinais determinsticos

Exemplo: Filtro RC excitado por um degrau de tenso

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Determinsticos / Estocsticos
J nos sistemas estocsticos, existem incertezas nos valores dos coeficientes do modelo e nas entradas (rudos, erros de medio) Utilizam-se modelos estocsticos onde as variveis so descritos em termos de distribuies de probabilidade, envolvendo mdias e varincias Exemplos: flutuaes da bolsa de valores, dados mdicos como eletrocardiograma (ECG)

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Concentrados / Distribudos
Sistemas com parmetros distribudos: Existe um nmero infinito de pontos onde a varivel de sada pode ser medida Exemplo: Um corpo em aquecimento

Alm da dependncia temporal, existe uma dependncia espacial da varivel de sada (mais complexo) 14

Concentrados / Distribudos
Sistemas Concentrados so o objetivo deste curso

Nmero finito de pontos onde a varivel de sada pode ser medida

Equaes diferenciais diferenciais parciais ordinrias versus equaes

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Lineares / No-Lineares
Podemos representar um sistema da seguinte forma:

O sistema ser linear se obedecer ao princpio da superposio:

Entrada u1 Sada y1 Entrada u2 Sada y2 Entrada au1 + bu2 Sada ay1 + by2
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Lineares / No-Lineares
Exemplos:

Reta passando pela origem (linear)

Derivao (linear)

(no-linear)

Veculo sub-aqutico (no-linear)

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Variantes / Invariantes no Tempo

Invariante no tempo Os coeficientes da equao diferencial que descreve o modelo fsico so constantes Exemplo: Circuito RC (valores R e C no mudam)

Variante no tempo Os coeficientes da equao diferencial variam ao longo do tempo Exemplo: foguete ( medida que o tempo passa, combustvel queimado, e sua massa diminui)
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Contnuos / Discretos
Sistemas Contnuos no Tempo so aqueles para os quais a medio do tempo realizada de forma contnua Equaes diferenciais

Exemplo: Circuito RLC

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Contnuos / Discretos
Um Sistema Discreto no Tempo , em resumo, uma relao entre sequncias de entrada e sada Tem se tornado importante devido devido aos avanos dos computadores digitais So geralmente utilizados para processar sinais que eram contnuos no tempo (amostragem): u(t) u(kT) Equaes de diferenas
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Causalidade
Um sistema dito causal (ou no-antecipativo) se as sadas no instante t0 no dependem das entradas aplicadas aps o instante t0 As sadas atuais dependem apenas das entradas atuais e das anteriores; caso contrrio o sistema dito nocausal Exemplo: y(t ) x(t 1) Sistemas fsicos reais so sempre causais
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y

Prximas aulas
Modelagem de diferentes tipos de sistemas dinmicos: Eltricos Mecnicos Eletromecnicos Etc. Funo de transferncia

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