241 Prof.

Celso Mdulo 13 Estabilidade em Freqncia ESTABILIDADE EM FREQNCIA A estabilidade de um sistema pode ser verificada atravs da margem de ganho e da margem de fase. Margem de ganho: o fator pelo qual o ganho do sistema pode ser incrementado sem que o sistema se torne instvel. a quantidade no qual o ganho do sistema pode ser aumentado para alcanar o valor limite de 1, quando o ngulo de fase 180o. 1 = Margem de ganho x G(j)=180o em decibis, temos: Margem de ganho = 20 log 1 20 log( G(j)=180o) Margem de ganho = 20 log( G(j)=180o) Margem de fase: o ngulo no qual o diagrama de Nyquist deve ser deslocado para que o sistema atinja o limiar de instabilidade, quando o mdulo do sistema for igual a 1. Margem de fase () = 180o + Para ser estvel a margem de ganho e a margem de fase do sistema devem ser positivas. A figura abaixo (fig.13.1) mostra as margens de ganho e de fase no diagrama de Bode.

fig.13. 1 - Margem de ganho e de fase no diagrama de Bode

241

242 Prof. Celso Mdulo 13 Estabilidade em Freqncia A figura 13.2 mostra as margens de ganho e de fase no diagrama de Nyquist e para a carta de Nichols.

fig.13. 2 - Margem de ganho e de fase para o diagrama de Nyquist e para carta de Nichols

Exemplo 1: Um sistema tem a seguinte funo de transferncia: G ( s) = k s (2s + 1)(3s + 1)

Pede-se: (a) o valor de k para que o sistema seja criticamente estvel e (b) Para uma margem de ganho de 2 dB, o sistema estvel? Resposta: Calculado o valor de k para o sistema ser criticamente estvel:
G ( j ) = G ( j ) = k k = 2 j (2 j + 1)(3 j + 1) 5 + j (1 6 2 ) 5k 2 k (1 6 2 ) j 25 4 + 2 (1 6 2 ) 2 25 4 + 2 (1 6 2 ) 2

242

243 Prof. Celso Mdulo 13 Estabilidade em Freqncia O mdulo e a fase so dados por:
G ( j ) = k 25 + 2 (1 6 2 ) 2
4

(1 6 2 ) (1 6 2 ) = arctg = arctg 5 5 2

(a) para = 180o, o mdulo deve ser 1 para um sistema criticamente estvel: (1 6 2 ) = arctg = 180o 1 6 2 = 0 = 1 6 5 para este ngulo, o mdulo deve valer 1 para ser criticamente estvel:
G( j1 6) = 25(1 k = 0,833 k 6 ) + (1
4

6 ) (1 6 (1

=1 6) )
2 2

(b) Para o sistema possuir a margem de ganho de 2 dB, temos: Margem de ganho = 20 log( G(j)=180o) 2 = 20 log( k ) 0,833 0,1 = log( k ) multiplicando por 0,833 0,7943 = k k = 0,6617 0,833

10 x

O sistema ser estvel com esse valor de k, pois o mesmo inferior ao valor do k crtico (0,833)

(a) (b) A figura (a) mostra o diagrama de Bode para k=0,833. Notar que quando =180o o mdulo = 1. A figura (b) mostra o diagrama de Bode para k=0,6617, notar que o sistema tem margem de ganho e margem de fase positivas. 243

244 Prof. Celso Mdulo 13 Estabilidade em Freqncia Exemplo 2: Qual a margem de fase do sistema que possui a seguinte funo de transferncia: G ( s) = 4 s ( s + 2)

Soluo: no domnio da freqncia temos: G ( j ) = 4 4 4 2 8 j 4 = = 2 4 2 j ( j + 2) + 2 j + 4 + 4 2

O mdulo e a fase so dados por:

+ 4 2 8 2 = arctg = arctg 2 4
4

G ( j ) =

A margem de fase medida quando o mdulo tem o valor de 1, assim:

G ( j ) = 4 =1

+ 4 2
4

4 + 4 2 16 = 0 2 =
4 16 + 64 4 8,9 = 2 2

Considerando apenas os valores positivos de :

2 = 2,472

= 1,57

O ngulo de fase dado por:

= arctg

= arctg (1.27)

= 51,86 o

Como tanto a parte real como a parte imaginria so negativas, esse ngulo o ngulo relativo a -1800 e a prpria margem de fase.

244

245 Prof. Celso Mdulo 13 Estabilidade em Freqncia

Exerccio 1: Dado o diagrama de Bode abaixo, pergunta-se: qual margem de ganho, qual a margem de fase e se o sistema estvel ou instvel. a)

b)

245

246 Prof. Celso Mdulo 13 Estabilidade em Freqncia

Exerccio 2: Qual o valor de k para que o sistema abaixo ser: k s(2s + 1)( s + 1) a) criticamente estvel b) fornecer uma margem de ganho de 3 dB G ( s) =

Resp: k=1,5 Resp: k=1,06

246

247 Prof. Celso Mdulo 13 Estabilidade em Freqncia

Exerccio 3: Qual a margem de fase para o sistemas abaixo: a) 9 G ( s) = s( s + 3)

Resp.: 51,8o b) G ( s) = 2 s( s + 1)

Resp.: 51o 247

248 Prof. Celso Mdulo 13 Estabilidade em Freqncia

Relao entre resposta transitria e resposta em freqncia para um sistema de segunda ordem

A figura 13.3 mostra o diagrama em bloco de um sistema de segunda ordem. A funo de transferncia desse sistema em malha fechada dada por:
2

fig.13. 3 - Diagrama em bloco de um sistema de 2a. ordem

n C (s) = 2 R( s ) s + 2 n s + n 2 onde: coeficiente de amortecimento freqncia natural no amortecida

O mdulo e a fase deste sistema dado por:
G ( j ) =

[1 ( / ) ] + [2 / ]
2 2 n n

2 ( / n ) tg = 1 ( / n ) 2

(13.1)

O pico da freqncia denominado de freqncia de ressonncia (r) e acontece em:

r = n 1 2 2 ,

para 0 < < 0,707

(13.2)

A figura 13.4 mostra o diagrama de mdulo de Bode e a resposta de um sistema no tempo para uma entrada degrau:

fig.13. 4 - Respota temporal e diagrama de Bode.

248

249 Prof. Celso Mdulo 13 Estabilidade em Freqncia

A resposta para um sistema de segunda ordem subamortecido dado por:

c(t ) = 1 e nt cos( d t ) + .sen( d t ) 1 2

Onde: d = n 1 2 (13.3)

Nota-se atravs das equaes (13.2) e (13.3) que para valores pequenos de , a freqncia de ressonncia e a freqncia natural amortecida so quase iguais. Portanto r indica a velocidade transitria do sistema. Substituindo a freqncia de ressonncia (13.2) na equao do mdulo (13.1), o mdulo de ressonncia ser dado por:
Mr = 1 2 1
2

O valor do sobre sinal (Mp) da resposta do degrau unitrio dado por (vide apostila 5-pag.82): M p = e ( / d ) = e ( /
1 2 )

Considerando o sistema em malha aberta:

n 2 G(s) = s ( s + 2 n )
A freqncia crtica para o sistema ocorre quando o mdulo de G(s) for unitrio, assim:

= n

1 + 4

2 2

Nessa freqncia o ngulo de fase ser:

= 90 arctg
o

1 + 4 2 2 2 2
o

, com esse ngulo a margem de fase ser:

= 180 90 arctg
o

1 + 4 2 2 2 2 2

= 90 arctg
o

1 + 4 2 2 2

= arctg

1 + 4 2 2 2 2

249

250 Prof. Celso Mdulo 13 Estabilidade em Freqncia Geralmente Mr indica a estabilidade relativa. Para um desempenho satisfatrio o valor de Mr deve estar no intervalo de 1 < Mr < 1,4 (0 db< Mr <3 dB). Valor maior que 1.5, a resposta transitria apresenta diversos sobre-sinais. A banda passante (ou faixa de passagem) a faixa de freqncia no qual o mdulo est acima de 3dB (vide figura 13.4, onde c denominada freqncia de corte).
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Para obter o pico de ressonncia, a freqncia de ressonncia e a banda passante no MatLab [mag,phase,w] = bode (num, den,w) ;%armazena os valores de Bode [Mp, k] = max(mag); % obtm o valor mximo Pico_ressonancia = 20*log10(Mp) % calcula o pico de ressonncia Freq_ressonancia = w(k) % obtm o valor da freq.de ressonncia Para banda passante necessrio inserir o programa: n= 1; wile 20*log10(mag(n)>=-3; n = n + 1; end Banda_passante = w(n) Exemplo: Esboar o o diagrama de Nyquist para:

G ( s) =

16 2 s + 4 s + 16

Fazendo num = 16 e den = (s2 + 4s +16)

num = [0 0 16] den = [1 4 16]

num = [0 0 16 ]; % numerador de G(s) den =[1 4 16]; [mag,phase,w] = bode (num, den,w) ;%armazena os valores de Bode [Mp, k] = max(mag); % obtm o valor mximo Pico_ressonancia = 20*log10(Mp) % calcula o pico de ressonncia Freq_ressonancia = w(k) % obtm o valor da freq.de ressonncia n= 1; wile 20*log10(mag(n)>=-3; n = n + 1; end Banda_passante = w(n)

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