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Captulo 3- Sistemas Vibratrios Excitados por Fonte de Potncia Limitada

Pesquisando-se a vasta bibliografia disponvel, consta-se, contudo que usual desconsiderar-se, no modelo matemtico, a influncia do movimento do prprio sistema em sua excitao. Todavia, em muitos casos, esta simplificao, no modelo matemtico, no razovel, devendo-se levar em conta que a excitao ou sua fonte, influenciada pela prpria resposta do sistema. Este fato prejudica a formulao dos modelos matemticos da Teoria de Vibraes tradicional, necessitando-se de estabelecer uma formulao mais realstica que leve em conta a interao entre as variveis de controle, e as de estado, da excitao, com as de estado do sistema fsico estrutural. Tem-se assim, um sistema vibratrio no-ideal, ou um sistema com fonte de excitao, no-ideal. O sistema ideal o tradicional onde no existe este fenmeno. Note que o sistema no-ideal, tem sempre um grau de liberdade a mais do que seu ideal, correspondente. Entenda-se, que a mquina no-ideal uma conceituao que depende fundamentalmente da estrutura que a suporta. Um exemplo clssico de um sistema no-ideal o de uma estrutura flexvel (por exemplo uma viga em balano)sobre o qual um motor eltrico de corrente contnua desbalanceado, com fonte de potncia limitado, est montado. Nestes casos, mencionados, o movimento do sistema devido a sua prpria flexibilidade, afeta o desempenho da mquina. Notam-se, caractersticas ,importantes, deste tipo de modelo matemtico de sistema dinmico, provenientes da interao da estrutura com a fonte de excitao, tais como: Variaes bruscas ( saltos ou jumps ) da amplitude de deslocamento da estrutura e da freqncia de excitao, no caso particular em que considera-se as condies estacionrias do movimento; Descontinuidade da curva amplitude versus freqncia ; Influncia do perfil da curva amplitude versus freqncia quando o operador altera a velocidade do motor eltrico, em acrscimos e/ou decrscimos; Dependncia destes efeitos com as caractersticas eletromecnicas do motor.

Portanto, percebe-se que os sistemas dinmicos, modelados matematicamente, como sendo no-ideais, possui um grau de liberdade(ou mais dependendo do nmero de motores presentes ,no sistema) ,superior ao sistema ideal correspondente.

46 O fenmeno, em tela, conhecido, na literatura como efeito Sommerfeld, em homenagem ao primeiro pesquisador, a observar estes fatos, experimentalmente(Sommerfeld,1903). Recentemente este problema foi analisado por ns, constatando que as no-linearidades quadrticas e cubicas, deste problema, tinham a mesma ordem de grandeza( De Mattos et al., 1997). Tal fato foi importante na modelagem segura deste problema de vibraes no-lineares. Recentemente, demonstrou-se haver boa concordncia entre os resultados numricos e experimentais(De Mattos et al., 1999). Estes 2 trabalhos, deram a este problema, avano significativo, na literatura. Nota-se que as equaes governantes do movimento, representativa do sistema dinmico no-ideal de vibraes, podem se esquematizadas, modelados matematicamente, da seguinte forma: 1- primeiro conjunto de equaes : equaes dinmicas da estrutura vibratria em x + termos interao ( termos em x e em ) = equaes da excitao externa.

2- segundo conjunto de equaes: equaes de rotao do eixo do motor ( termos em motor ( termos em L (

) + equaes caractersticas do
2

dt

d ) )+ outros termos de interao( em x e em dt

) = 0.

onde
d a velocidade dt

angular do eixo do rotor e,

a acelerao correspondente ,onde sups-se a existncia de um nico

motor. Note o fato importante de que as linearidades ou no-linearidades vem da modelagem matemtica da estrutura, no caso do problema ideal; a presena de por exemplo, uma nica fonte de energia, em geral contribui com a ao de no-linearidades do tipo quadrticas, presente no termo de energia cintica, devido o desbalanceamento do motor de corrente contnua (Nayfeh e Mook, 1979). Ressaltam-se que as vibraes oriundas dos movimentos de acelerao (partida) e desacelerao (desligamento) de motores eltricos so representados pela funo L, ou seja ela representa o torque desenvolvido pelo motor eltrico e a curva caracterstica do motor

dt

47 relaciona o torque L com a velocidade de rotao angular. Cada ponto ,desta curva, d considerada, pode ser obtida da seguinte maneira: Mantm-se a velocidade angular
dt

constante, enquanto se determina o torque no eixo do motor. Como cada ponto gira a uma velocidade angular constante, essa curva chamada de caracterstica esttica, determinando seu funcionamento em estado estacionrio. Na realidade, todo motor possui uma famlia destas curvas, em discusso, e todas elas representam a mesma relao de grandezas, mas a cada uma corresponde um certo valor de Regulagem. Imagine-se, por exemplo, que um motor possua uma famlia de curvas, as quais so diferenciadas variando-se a tenso eltrica U que aplicada aos seus terminais. Cada posio de controle de regulagem com o qual se aumenta ou se diminui a tenso eltrica, produz uma correspondente curva caracterstica, relacionadas, cada uma delas, a um valor de potncia constante, mas diferentes entre si. As Figura 1 e 2, ilustram duas possibilidades destes grficos, no plano torque versus freqncia de rotao. A primeira delas sendo do tipo exponencial(mais realstica L = E1 e A segunda sendo do tipo linear( L = a + b
E2 d dt

) e;

d ) para cada valor da tenso U. dt

U ser o parmetro de controle do problema. A seguir, mostra-se a deduo das Retas caractersticas; as curvas caractersticas, tem determinao experimental.

Figura 1-Curvas caractersticas

Figura 2-Retas caractersticas

A seguir, explicita-se a obteno das retas caractersticas, desde que as curvas caractersticas tem determinao exclusivamente, experimental. Admite-se motores de corrente contnua esquematizado, atravs da Figura 3, cujas equaes de controle representativas de seus circuitos eltricos, so dadas pela equao, clssica: U-ea=Raia+Laia Onde:

48

U tenso eltrica aplicada aos terminais do motor; ea, a fra contra-eletromotriz; Ra a resistncia eltrica do motor; ia sua corrente eltrica e; La sua indutncia eltrica.

Figura 3: Modelo de Armadura do Motor Tem-se:

& e TE = kmia ea = ke & ): constante de tenso do motor, constante do torque, torque com (ke, km, TE, eletrotromecnico e velocidade angular.
A lei que vincula variao do torque, torque aplicado, tenso eltrica no motor e a velocidade angular da forma:

& =(Ra/km)TE+ (La / km) TE Uke

Em Regime Estacionrio, a variao temporal do torque TE zero(ouLa desprezvel), logo tem-se:

& TE=U(km/Ra)-ke(km/Ra)
Nota-se, ento se a tenso U for mantida constante, a relao existente entre o torque e a velocidade angular do tipo linear, portanto as curvas caractersticas deste motor, so retas interceptando os dois eixos, como mostrado na Figura 1. Pode-se modelar matematicamente os torques, em questo, por:

& TE=Tm+I
com

49

1981):

TE sendo o torque eletro-mecnico e; Tm o torque mecnico e I o momento de inrcia do eixo do motor.

O torque mecnico Tm pode ser modelado como sendo da forma (Hindmarsh,

& +k3( & )2+T(t) Tm=k1+k2

Onde:

O primeiro termo est ligado ao atrito constante do tipo Coulomb devido ao atrito dos mancais; O segundo termo o atrito viscoso associado a no turbulncias e; O terceiro termo devido a turbulncia, i.e., a ao da propulso ou dos ventiladores refrescantes e o ltimo o carregamento da estrutura que suporta o motor.

Por convenincia e por facilidade de comparaes com a literatura, adota-se daqui para frente, a notao:

& =x4, M(x4)=L(x4)-H(x4), { TE=L,

onde H=g1 x4 e = } Nos prximos captulos, definem-se os modelos matemticos, que sero objetos de estudo deste trabalho. Finalmente, mencionam-se ,algum conceitos ,que valem tanto para sistemas dinmicos ideais e no-ideais, na regio de ressonncia, isto , definida por:
d - = ( 1 ) dt

onde: 1 um pequeno parmetro e, vibratrio.

a freqncia natural do sistema dinmico

Supondo-se que o sistema dinmico, em questo, partisse do repouso, a velocidade d angular do eixo do rotor cresceria at atingir a regio de ressonncia.
dt

Assim, dependendo das condies iniciais e dos parmetros fsicos, tais como;

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Massa desbalanceada; Massa do motor; Momento de inrcia do rotor; Excentricidade da massa desbalanceada; Constantes de torque desenvolvido pelo motor:
d continuaria crescendo alm da dt

A tenso aplicada nos terminais do motor,

regio de ressonncia(Fenmeno da Passagem pela Ressonncia)ou, Permaneceria prximo a freqncia natural do sistema(Fenmeno da Captura pela Ressonncia). O tempo de passagem pela ressonncia, depender, tambm das condies iniciais do sistema. O primeiro autor a sistematizar estas propriedades dos modelos matemticos , noideais, foi( Kononenko, 1969). Atualmente, um Completo e compreensvel reviso deste assunto, considerando o perodo de 1904-1999, pode ser encontrado em (Balthazar et al., 1999). O fenmeno de Salto e o aumento de potncia exigido pela fonte de energia, operando na regio da ressonncia so manifestaes do fenmeno, conhecido como SOMMERFELD. Nota-se tambm uma caracterstica importante existente em sistemas no-ideais: a maioria das mquinas rotativas mostram caractersticas de decrscimo de torque quando operada com acrscimos de velocidades de rotao. Finalmente, com o objetivo, de esclarecimento final, exibe-se, na Figura 3 , um exemplo tpico da relao existente entre a velocidade de rotao o torque atuante(Yamakaswa e Murami, 1989). Na Figura 4, notam-se as caractersticas do torque atribudo mquina, mostrado por TS e a relao existente entre a velocidade de rotao e sua acelerao, gerando a curva mostrada na Figura 1(curva esta gerada pelas caractersticas do Torque aplicado). Supondo-se que a operao, mencionada, logo acima realizada com acelerao constante a0, pode-se continuar a operao dentro da regio denotada por A e C, porm com dificuldades na regio B, desde que nesta regio, o valor de as menor do que o de a0 , desta forma, dificultando a execuo desta tarefa nesta regio (isto , Ts menor do que T0 , implicando uma diminuio no Torque). Como conseqncia deste fato, a operao, discutida, seria seguida por as .To.

51

Figura 4: Torque Aplicado e da Acelerao angular em Problemas No-Ideal O objetivo, deste curso o de estudar tais sistemas que apresentem comportamento dinmico regular( peridico, quasi-peridico) e irregular( Caos). A seguir, exibe-se um exemplo de um sistema vibratrio, No-ideal, com o objetivo de exibir algumas das caractersticas acima, mencionadas. Para a anlise dinmica, deste problema, usam-se rotinas computacionais, programas em C++ e MATLAB, apresentadas, logo adiante. O modelo matemtico, estudado definido pela Figura 5 , abaixo

Figura 5- Modelo vibratrio Sujeito a Excitao Paramtrica As equaes diferenciais, do movimento vibratrio, definido, pela Figura 5, que so o conjunto formado pela: Equao das Vibraes Paramtricas da Haste e pela Equao que descreve o movimento da Fonte de Energia, podero ser obtidas, fazendo-se as hipteses:

52

Assumiu-se que o movimento da haste tem a forma das vibraes paramtricas similares as vibraes livres. A mola tem uma deformao esttica (fo) em adio deformao varivel: rsin-2*y2/(4*l).

Tomou-se:
y ( x, t ) = y (t ) sin ( x . ) l

Desprezou-se a fora de inrcia de um elemento da haste na direo do eixo x, a rotao de um elemento da haste em flexo e a massa da mola;

Adotou-se a nomenclatura usual para os parmetros fsicos:

m1 a massa por unidade de comprimento da haste; Ix o segundo momento da rea de uma seo transversal da haste; I o momento de inrcia do rotor e;

coeficiente de amortecimento linear viscoso.

Nestas condies, as equaes diferenciais do movimento da haste, poder ser apresentada, como a seguir:
& & +( y & + ( + c 2 Sin ) y + )y m m

= 0 (*)

onde:

EI P 2 = ( ) 4 x (1 0 )
m 1 m = lm1 2 l P 1

P0 = f 0c1 c1 4 = 2 8l m

2 P 1 = ( ) EI x l 2 rc1 c2 = 2l

Note que a equao acima, descreve as vibraes paramtricas da haste, sem porm, considerar a equao, que descreve a interao com a Fonte de Energia, no caso um motor eltrico de corrente contnua

Equao que descreve o movimento da Fonte de Energia

53 A energia potencial V , correspondente ao modo fundamental de flexo das vibraes da haste(a energia de tenso e compresso desprezada):
V = 1 ( 2 c1

+ r Sin

) 4
l
3

+ (

EIx
3

4l

A energia cintica, correpondente ao do motor eltrico de corrente contnua dado por:

T=
2 1 I & 2

onde

o momento de inrcia do rotor. Usando as equaes de Lagrange, obtm-se as equaes diferenciais:

&& = M ( & ) c { f + r Sin ( ) y I 4l
1 0 2 2

} r Cos (**)

onde:

M = L H;
L : torque caracterstico do motor e;

H:

o momento das foras resistivas do motor

Usando novas variveis , definidas por

&, x3 = , x4 = &} { = t , x1 = x, x2 = x
o problema exibido na Figura 5, tem equaes de movimento, na forma de estado , dadas por (Konokenko, 1969):
dx1 = x2 , d dx3 = x4 , d dx2 3 = K22 x2 + K21x1 + K23sinx3 x1 + K24 x1 d dx4 2 = K44 M ( x4 ) + K41 cos x3 + K42 sinx3 cos x3 + K43 x1 cos x3 d

com:

54
K 22 = m

K 21 = K 23 =

K 41 = K 42 K 43

c2 m

K 24 =

c1 f 0 r I c1r 2 = I c 2r = 1 4lI

Pesquisou-se exaustivamente as solues numricas dos sistemas vibratrio, em questo; utilizando-se vrios valores dos parmetros fsicos, da fonte de energia (motor CC) e das condies iniciais, diferentes dos mencionados pelo Prof. Konokenko. O principal objetivo analisar algumas situaes topolgicas no exploradas por ( Konokenko, 1969). Tomou-se os valores numricos para os parmetros, como sendo: m =0.00334; c1=26; r =0.4; Ix= 0.049; E=200000; I=0.01; l=125; fo=0.2; =10; =0.0001; M=4.2- (0.0178626+g1), g1=1 com condies iniciais {x10=1;x20=0;x30=1;x40=1}, obtm-se, as Figuras 6 e 7, onde so exibidos os planos de fase x1 vs. x2 e o mapa de Poincar associado , logo abaixo:

Figura 6: Retrato de fase x1 vs. x2

55

Figura 7: Mapa de Poincar associado a Figura 6

O comportamento temporal da varivel x1(deslocamento) dado pela Figura 8.

Figura 8: Grfico de x1 vs t Neste caso, usa-se o calculo da FFT, via MATLAB, para verificao do comportamento catico, desta estrutura vibratria. Este resultado mostrado na Figura 9

Figura 9- FFT

56

Fenmeno do Salto(Jump)

O Fenmeno do Salto, foi obtido, via integrao numrica, exibido pela Figura 10. Anexa-se, logo adiante, a rotina computacional que produz este resultado.

Figura 10- Resposta em freqncia( freqncia Vs.

) Jump

Rotinas Computacionais: Confeco do Mapa de Poincar(MP)

Rotina 2:

A rotina em C++ que calcula os pontos para plotar o mapa de Poincar, foi criada baseada na seguinte lgica, descrita no algoritmo, descrito por(Parker e Chu, 1998). programa para calcular o (MP), primeiro integra as equaes do sistema vibratrio, atravs do integrador RK4, e em cada dupla de pontos provenientes desta integrao chamada a rotina Poincar onde se verifica se houve furo no plano escolhido que ir mapear a trajetria no espao. Essa verificao feita no passo 3 do algoritmo e em caso positivo feito a interpolao e, em seguida verifica-se se o valor est dentro de uma faixa de controle para visualizao (artifcio para visualizar pontos tridimensionais em duas dimenses. Tendo estes pontos, eles so armazenados em um arquivo em Formato ASCII e, o programa prossegue processando os outros pontos no intervalo de integrao especificado.

57

Terminado o programa, executada uma rotina, no MATLAB, que l esses pontos do arquivo, disponibilizando-os na memria podendo, ser ento, plotado o mapa de Poincar(MP) quando se deseja, atravs do comando plot do MATLAB. A rotina para o MP escrita, nesta linguagem, tem a mesma lgica, mas no tem um integrador imbutido nela, o que torna necessrio, primeiro efetuar a integrao numrica, usando um integrador numrico, no caso RK4 que foi escrito em linguagem de programao C++ armazenando os ponto em arquivo no formato ASCII .

Os Programas usados, na anlise do problema, em tela, foram elaborados, a partir dos algoritmos , logo acima, discutidos e apresentados, a seguir. Programas feito no MATLAB
%**********************************************************************% %Programa 1: Carregar % % Programa para carregar um arquivo ascii (de pontos), que soluo de um sistema de equa- % %es diferenciais, e plotar o grfico destes mesmos %%********************************************************************% load (caminho)nomearq.dat plot(t,x2) t=nomearq(:,1); pause % Plotando o grfico t vs x3 x1=nomearq(:,2); %CARREGANDO EM plot(t,x3) VARIVEIS AS COLUNAS DO ARQUIVO x2=nomearq(:,3); pause x3=nomearq(:,4); % Plotando o grfico t vs x4 plot(t,x4) x4=nomearq(:,5); pause %Plotando o grfico t vs x1 plot(t,x1) % Plotando o plano de fase x1 vs x2 pause plot(x1,x2) % Plotando o grfico t vs x2 //**************************************************************// // Programa 2: Integrador Numrico // //Comentrio: // // Programa para integrar um sistema de equaes diferenciais, // // devendo este ser um sistema de primeira ordem. As sadas (soluo): // // tempo,x1,x2,x3,x4 so salvas em arquivo ascii SOL.DAT para serem usadas // // posteriormente // // Este programa usa integrador de Quarta ordem da famlia Runge-Kutta // //**************************************************************// #include<stdio.h>#include<conio.h>#include //Definio da constante Pi <math.h>#include <stdlib.h>#include #define PI 3.1415 <process.h>

58
//Declarao das variveisdouble a,b,n,h,t;double ci[5], w[5], k1[5], k2[5], k3[5], k4[5],acumula[5],xp[5],normal[5];unsigned long i,j,equa,x,saida;FILE *fptr,*ind; //Declarao das constantesdouble m =0.0034; double c1 =26; double r =0.4; double Ix =0.049; double E =200000; double I =0.01; double l =125; double g1 =1; double fo =0.2; double beta=0.0001; double P1 =powl(PI/l,2)*E*Ix; double Po =fo*c1; double m1=2*m/l; double c2 =-((powl(PI,2)*r*c1) /(2*l)) ; double gama=powl(PI,4)*c1/(8*l*l*m); double omega2=powl(PI/l,4)*E*(Ix/m1)*(1(Po/P1)); double k21 = -omega2; double k22 = -beta/m; double k23 = -c2/m; double k24 = -gama; double k41 = -(c1*fo*r)/I; double k42= -(c1*r*r)/I; double k43= c1*(powl(PI,2)*r)/(4*l*I); double k44= 1/I; // Definio das equaes diferenciais em 1 ordem do problema estudado.double f(int indice,double t,double x1,double x2,double x3,double x4){ double resp,aux; //sistema de equacoes diferencias de 1 ordem if(indice==1) resp = x2; if(indice==2) resp = k22*x2 + k21*x1 + k23*sin(x3)*x1 +k24*powl(x1,3); if(indice==3) resp = x4; if(indice==4) resp = k44*(4.2(0.0178626+g1)*x4) + +k41*cos(x3)+k42*sin(x3)*cos(x3)+ +k43*powl(x1,2)*cos(x3); return(resp); } void main(void) { equa =4; a =0; b =10; n =3000; h = (b-a)/n; t = a; // condicoes iniciais de x1,x2,x3,x4, respectivamente. ci[1] =1; ci[2] =0; ci[3] =1; ci[4] =1; for(j=1;j<=equa;j++) w[j] = ci[j]; printf("\n%f %f",t,w[1]); //Abrindo o arquivo que conter a soluo fptr = fopen("C:\\Osmar\\pemc\\sol.dat","w+"); fprintf(fptr,"%f %f %f %f %f\n",t,w[1],w[2],w[3],w[4]); for(i=1;i<=n;i++) { for(j=1;j<=equa;j++) k1[j] = h * f( j, t, w[1], w[2], w[3], w[4]); for(j=1;j<=equa;j++) k2[j] = h * f( j, t+h/2, w[1]+k1[1]/2, w[2]+k1[2]/2, w[3]+k1[3]/2, w[4]+k1[4]/2); for(j=1;j<=equa;j++) k3[j] = h * f( j, t+h/2, w[1]+k2[1]/2, w[2]+k2[2]/2, w[3]+k2[3]/2, w[4]+k2[4]/2); for(j=1;j<=equa;j++) k4[j] = h * f( j, t+h, w[1]+k3[1], w[2]+k3[2], w[3]+k3[3], w[4]+k3[4]); for(j=1;j<=equa;j++) w[j] = w[j] + (k1[j] + 2*k2[j] + 2*k3[j] + k4[j])/6; t = a + i*h; //comando para ver em tela a soluo encontrada printf("\n%f %f ",t,w[1]); fprintf(fptr,"%f %f %f %f %f\n",t,w[1],w[2],w[3],w[4]); } //Fechando o arquivo fclose(fptr);getch();}

59
//**************************************************************// // Programa 3: Mapa de Poincar // //Programa em C, que tem como sada, pontos em um arquivo ascii // // POINCAR.DAT para elaborao do Mapa de Poincar. O integrador (RK4) // //fornece quatro sadas e a funo poincare faz a projeo destas sadas em // //em plano tridimensional, podendo posteriormente ser plotado o mapa. // //**************************************************************// void poincare() #include<stdio.h> { #include<conio.h> int o,k; #include<math.h> double alf1=0; #include <stdlib.h> double alf2=0; #include <process.h> double xmed1[5]; double xmed2[5]; double xmed[5]; //Definio da constante #define PI 3.1415 for (o=1;o<=equa;o++) { //Declarao das variveis alf1=alf1+(normal[o] * (acumula[o]-xp[o])); double a,b,n,h,t; } double ci[5], w[5], k1[5], k2[5], k3[5], for (o=1;o<=equa;o++) k4[5],acumula[5],xp[5],normal[5]; { unsigned long i,j,equa,x,saida; alf2=alf2+normal[o]*(w[o]-xp[o]); FILE *fptr,*ind; } if (alf1>0) // Definicao das constantes { double m =0.00334; if (alf1*alf2<0) double c1 = 26; { double r = 0.2; saida=saida+1; double Ix =0.049; for(o=1;o<=equa;o++) double E =200000; { double I =0.01; xmed1[o]=(alf2/(alf2double l =125; alf1))*acumula[o]; double g1 =1; xmed2[o]=(alf1/(alf1-alf2))*w[o]; double fo =0.2; xmed[o]=xmed1[o]+xmed2[o]; double beta=0.0001; double P1 =powl(PI/l,2)*E*Ix; } double Po =fo*c1; fprintf(ind,"%f %f %f double c2 =-((powl(PI,2)*r*c1) /(2*l)) ; %f\n",xmed[1],xmed[2],xmed[3],xmed[4]); double gama=powl(PI,4)*c1/(8*l*l*m); } double omega2=powl(PI/l,4)*E*(Ix/m)*(1} (Po/P1)); if(saida>200000) double k21 = -omega2; exit(0); double k22 = -beta/m; } double k23 = -c2/m; double k24 = -gama; // Definicao das equacoes diferenciais do double k41 = -(c1*fo*r)/I; problema estudado. double k42= -(c1*r*r)/I; double f(int indice,double t,double x1,double double k43= c1*(powl(PI,2)*r)/(4*l*I); x2,double double k44= 1/I; x3,double x4) { //rotina para calcular o Mapa de poincare

60
double resp; //Sistema de equaes diferencias de 1 ordem if(indice==1) resp = x2; if(indice==2) resp = k22*x2 + k21*x1 + k23*sin(x3)*x1 +k24*powl(x1,3); if(indice==3) resp = x4; if(indice==4) resp = k44*(4.2(0.0178626+g1)*x4) + +k41*cos(x3)+k42*sin(x3)*cos(x3)+ +k43*powl(x1,2)*cos(x3); return(resp); } void main(void) { clrscr(); ldiv_t x; //Declarao das constantes equa =4; a =0; b =10000000; n =1000000000; h = (b-a)/n; t = a; // Condies iniciais de x1,x2,x3,x4, respectivamente. ci[1] =1; ci[2] =0; ci[3] =1; ci[4] =1; //Tomando um ponto no plano desejado (xp) e declarando seu vetor normal // ao plano escolhido xp[1]=-0.2; xp[2]=0; xp[3]=0; xp[4]=3.5; normal[1]=0; normal[2]=0; normal[3]=0; normal[4]=1; for(j=1;j<=equa;j++) w[j] = ci[j]; //Abrindo o arquivo para escrita ind = fopen("C:\\Osmar\\pemc\\poincar.dat","w+"); for(i=1;i<=n;i++) { for (j=1;j<=equa;j++) acumula[j]=w[j]; for(j=1;j<=equa;j++) k1[j] = h * f( j, t, w[1], w[2], w[3], w[4]); for(j=1;j<=equa;j++) k2[j] = h * f( j, t+h/2, w[1]+k1[1]/2, w[2]+k1[2]/2, w[3]+k1[3]/2, w[4]+k1[4]/2); for(j=1;j<=equa;j++) k3[j] = h * f( j, t+h/2, w[1]+k2[1]/2, w[2]+k2[2]/2, w[3]+k2[3]/2, w[4]+k2[4]/2); for(j=1;j<=equa;j++) k4[j] = h * f( j, t+h, w[1]+k3[1], w[2]+k3[2], w[3]+k3[3], w[4]+k3[4]); for(j=1;j<=equa;j++) w[j] = w[j] + (k1[j] + 2*k2[j] + 2*k3[j] + k4[j])/6; t = a + i*h; x=ldiv(i,2); if (x.rem==0) poincare(); } //Fechando o arquivo fclose(ind); getch(); }

61 //**************************************************************// // Programa 4 : Resposta em Frquencia // //Programa em C que obtm, atravs do integrador RK4, valores da amplitude // //e da frequncia em um determinado intervalo, variando E1, e armazena-os // // em um arquivo de nome RESP.DAT. Com este resultado, torna-se possvel a// //construo um grfico para visualizar a resposta em frequncia. As sadas // // armazenadas so ml(curva caracterstica do motor),amplitude e frequncia //// salvas em arquivo ascii para serem usadas posteriormente //// //**************************************************************// #include<stdio.h> #include<conio.h> #include<math.h> //Definio da constante #define PI 3.1415 //Definio das variveisdouble a,b,ml1,ml,n,h,t; double ci[5], w[5], k1[5], k2[5], k3[5], k4[5]; long int i,j,k,equa,count; FILE *fptr; //Definio das constantes double m =0.0034; double c1 =26; double r = 0.4;double Ix =0.049; double E =200000; double I =0.01; double l =125; double g1 =1; double fo =0.2; double beta=0.001; double P1 =powl(PI/l,2)*E*Ix; double Po =fo*c1; double m1=2*m/l; double c2 =-((powl(PI,2)*r*c1) /(2*l)) ; double gama=powl(PI,4)*c1/(8*l*l*m); double omega2=powl(PI/l,4)*E*(Ix/m1)*(1(Po/P1)); double k21 = -omega2; double k22 = -beta/m; double k23 = -c2/m; double k24 = -gama; double k41 = -(c1*fo*r)/I; double k42= -(c1*r*r)/I; double k43= c1*(powl(PI,2)*r)/(4*l*I); double k44= 1/I; // Definio das equaes diferenciais do problema estudado. double f(int indice,double t,double x1,double x2,double x3,double x4) { double resp; //double ml=ml1*(1-0.00425233*x4); ml=ml1*(1 -0.00425233*x4); //sistema de equaes diferencias de 1 ordem if(indice==1) resp = x2; if(indice==2) resp = k22*x2 + k21*x1 + k23*sin(x3)*x1 +k24*powl(x1,3); if(indice==3) resp = x4; if(indice==4) resp = k44*(ml-(g1*x4)) + +k41*cos(x3)+k42*sin(x3)*cos(x3)+ +k43*powl(x1,2)*cos(x3); return(resp); } void main(void) { //Declarao de variveis double tempo,tempo_max,vw,maximo; double t1,t2,t3,t4; double df1,df2,df3; double periodo,frequencia,amplitude; clrscr();

62 w[3]+k3[3], w[4]+k3[4]); for(j=1;j<=equa;j++) w[j] = w[j] + (k1[j] + 2*k2[j] + 2*k3[j] + k4[j])/6; t = a + i*h; if(w[1]>=0) { //Encontrando a amplitude if((vw < maximo) && (maximo > w[1])) { t4=t3; t3=t2; t2=t1; t1 = tempo_max; amplitude = maximo; } } vw = maximo; maximo = w[1]; tempo = tempo_max; tempo_max = t; }//fim do for ate n //Calcula a frequencia df1 = t1-t2; df2 = t2-t3; df3 = t3-t4; periodo = (df1+df2+df3)/3; frequencia = 2*acos(-1)/periodo; //saida para o arquivo fprintf(fptr,"%f %f %f\n",ml1, frequencia,amplitude); //saida para a tela printf("\n %f %f %f",ml1,amplitude,frequencia); } fclose(fptr); getch(); }

// Definio das constantes equa=4; a = 0; b =30; n =11400; h = (b-a)/n; t = a; fptr = fopen("C:\\osmar\\pemc\\resp.dat","w+"); for(k=0;k<=40;k++) { ml1 =2 + k*0.021; // condies iniciais de x1,x2,x3,x4, respectivamente. ci[1] =1; ci[2] =0; ci[3] =1; ci[4] = 1; for(j=1;j<=equa;j++) w[j] = ci[j]; tempo = 0; tempo_max = 0; maximo = 0; t = 0; t1=t2=t3=t4=0; for(i=1;i<=n;i++) { for(j=1;j<=equa;j++) k1[j] = h * f( j, t, w[1], w[2], w[3], w[4]); for(j=1;j<=equa;j++) k2[j] = h * f( j, t+h/2, w[1]+k1[1]/2, w[2]+k1[2]/2,w[3]+k1[3]/2, w[4]+k1[4]/2); for(j=1;j<=equa;j++) k3[j] = h * f( j, t+h/2, w[1]+k2[1]/2, w[2]+k2[2]/2, w[3]+k2[3]/2, w[4]+k2[4]/2); for(j=1;j<=equa;j++) k4[j] = h * f( j, t+h, w[1]+k3[1], w[2]+k3[2],

63 Finalmente, toma-se o modelo, de problema no-ideal, ilustrado pela Figura 11

Figura 11- Problema no-ideal O problema dado pela Figura 11, consiste:

De uma massa m1, de uma mola de coeficiente de rigidez( linear) k 2 e coeficiente de amortecimento c1 . No corpo de m1, coloca-se uma fonte no-ideal de potncia limitada( Motor CC) O motor CC tem rotor de momento de inrcia J e massa excntrica m0 situada uma r do eixo de rotao do . Atravs de uma mola linear, com rigidez k 2 e coeficiente de amortecimento c 2 , toma-se um corpo de massa m2 atachado massa m1.
As equaes diferenciais do movimento so:
&1 + k 2 ( x 2 x 1 ) + c 2 ( x &2 x & 1 ) + m0 r cos + m0 r & sin , m1 && x 1 = k 1 x 1 c1 x
2

&&2 = k2 ( x 2 x1 ) c2 ( x &2 x &1 ) m2 x & = L H ( ) + m0 x &&1 sin J & L = aL b + U ( ) ,

onde: L o torque gerado pelo motor, H ( ) o torque resistivo do motor, a e b so constantes que dependem do tipo de motor eltrico de corrente contnua tomado para estudo e, U ( ) a tenso do motor cc.

64

O objetivo deste estudo o de sintetizar um controle timo de Passagem pela ressonncia, atravs do primeiro pico, na regio de anti-ressonncia, usando o mtodo de regularizao de Tikhonovs(Tikhnov e Arsenin, 1977). Usando variveis adimensionais, e usando o mtodo de Tikhonovs obteve-se os resultados, ilustrados, atravs das Figuras 12 e 13 logo abaixo(Cheshankov et al., 1999):

1 Displacement

-1

-2 0 100 200 300 400 500 600 700

Time Figure 1 2 : Passagem pela Ressonncia, sem Controle

2

1 Displacement

-1

-2 0 100 200 300 Time 400 500 600 700

Figure 13: Passagem pela Ressonncia, sem Controle

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Cheshankov, B. I. , D.T. Ruschev, J.M. Balthazar, H.I. Weber. A Synthesis of an Optimal Control of a Nonideal Energy Source by Use of Tichonovs Method of Regularization. IN: ICONNE 2000, to be held in Campos do Jordo, July 31August4, 2000, 2000, aceito para publicao.