Slides 14 - Projeto de Filtros IIR

Projeto de Projeto de
Filtros IIR Filtros IIR

Projeto de Projeto de
Prof. Cludio A. Fleury Sinais e Sistemas Digitais 53 Slides
PDS PDS PDS PDS
Prof. Cludio A. Fleury
Contedo Contedo
Introduo aos Filtros IIR Introduo aos Filtros IIR
((Infinite Infinite Impulse Impulse Response Response))
Mtodos de Projeto de Filtros IIR Mtodos de Projeto de Filtros IIR
Mtodo da Transformao Bilinear Mtodo da Transformao Bilinear
Prof. Cludio A. Fleury Sinais e Sistemas Digitais 2
Mtodo da Invarincia do Impulso Mtodo da Invarincia do Impulso
Transformaes de Faixas de Frequncias Transformaes de Faixas de Frequncias
Resumo
Exerccios
Introduo aos Filtros IIR Introduo aos Filtros IIR
Filtros Digitais de Resposta Impulsiva Infinita, tambm conhecidos
como filtros Recursivos ou Auto-Regressivos (A.R.)
Formas de descrio:
Equao de Equao de Diferenas Diferenas
onde a
i
e b
i
representam os coeficientes do Filtro IIR e
max(N,M) a ordem do filtro.
Funo de Transferncia Funo de Transferncia
Apresentam menor ordem em relao aos filtros FIR equivalentes
(menor quantidade de clculos)
Variao linear de Fase com a Frequncia no obtida facilmente
Ideal para aplicaes em que a fase linear no requisito e a ordem
do filtro uma restrio
Seus polos devem estar dentro do crculo unitrio filtro estvel
max(N,M) a ordem do filtro.
Exemplo 1
Seja o filtro IIR descrito por sua EDLCC: y[n] = 0,2x[n] + 0,4x[n-1] + 0,5y[n-1]
Determine a funo de transferncia, o comprimento do filtro, os coeficientes e a
resposta ao impulso.
Tomando a Transf.Z em ambos lados da Eq. de Dif. do filtro:
O comprimento do filtro 2, e os seus coeficientes: b
0
= 0,2; b
1
= 0,4; a
1
= -0,5.
1
1
5 , 0 1
4 , 0 2 , 0
) (
) (
) (
+
= =
z
z
z X
z Y
z H
O comprimento do filtro 2, e os seus coeficientes: b
0
= 0,2; b
1
= 0,4; a
1
= -0,5.
Reescrevendo a funo de transferncia expandida em fraes parciais:
Tomando a Transf.Z Inversa da funo de transferncia teremos a resposta impulsiva:
1
1
1
5 , 0 1
4 , 0
5 , 0 1
2 , 0
) (
) (
) (
= =
z
z
z z X
z Y
z H
] 1 [ . ) 5 , 0 .( 4 , 0 ] [ . ) 5 , 0 .( 2 , 0 ] [
1
+ =

n u n u n h
n n
Mtodo da Transformao Bilinear
1) Transforme as especificaes do filtro digital em especificaes de filtro
analgico
2) Projete o Filtro Analgico Prottipo (fap
1
) determine H
a
(s)
3) Transforme o fap para a funo desejada
4) Aplique a Transformao Bilinear para converter o filtro analgico em filtro
digital, e verifique a Resposta em Frequncia resultante
Prof. Cludio A. Fleury Sinais e Sistemas Digitais
Mtodo da Invarincia do Impulso
1) Transforme as especificaes do filtro digital em especificaes de filtro
analgico
2) Projete o Filtro Analgico Prottipo (fap
1
) determine H
a
(s)
3) Se necessrio, expanda em fraes parciais H
a
(s) (funo de transferncia
do fap projetado)
4) Calcule a Transformada Z de cada frao parcial de H
a
(s)
5) Obtenha h[n] a partir da Transformada Z Inversa
6
1
fap um filtro do tipo passa baixas
Filtros Analgicos Prottipos
Projeto de Filtros IIR feito a partir de filtros analgicos
existentes
Os filtros analgicos normalizados Filtros Prottipos Filtros Prottipos
Trs tipos de filtros prottipos largamente usados na prtica
Butterworth Passa Baixas
Chebyshev Passa Baixas (tipos I e II)
Elptico Passa Baixas
7
Filtros Analgicos Filtros Analgicos
Reviso Reviso
8
Projeto de Filtros Analgicos Projeto de Filtros Analgicos
Projeto usando transformao do prottipo passa baixas
Filtro passa baixas prottipo (normalizado) de primeira ordem com
funo de transferncia H
P
(s) e
c
= 1 rad/s
j
j H
P
+
=
1
1
) (
1
1
) (
+
=
s
s H
P
2
1
1
) (
+
= j H
P
Freq.
Ganho
Reviso
Transformao da funo de transferncia
do fap para filtro passa baixas de interesse:
s s/
c
9
(rad/s)
Ganho
0 1 100%
1 1/2 70,7%
100 0,001 0,1%
10000 0,0001 0,01%
c
c
c
PB
s s
s H
+
=
+
=
1 /
1
) (
1
1
) (
+
=
s
s H
P
c
s
s
Projeto de Filtros Analgicos Projeto de Filtros Analgicos Reviso Reviso

Converso do filtro passa baixas prottipo (normalizado) com funo de
transferncia H
P
(s) e
c
= 1 rad/s, em um Filtro passa baixas desejado
2
1
1
) (
|
|
\
|
+
=
c
PB
j H
Freq.
(rad/s)
Ganho
0 1
c
1/2
c
PB
j
j H
+
=
1
1
) (
\ c
c
100
c
0,00995
10000
c
0,0001
Converso do fap
sem efeito colateral
na Resposta em Frequncia
) ( j H
PB
) ( j H
P
c
s s
P PB
s H s H
/
) ( ) (
=
=
transferncia H
P
(s) e
c
= 1 rad/s, em um Filtro passa altas desejado
Transformao do prottipo passa baixas em passa altas
de interesse: s
c
/s
c c
PA
s
s
s
s H
+
=
+
=
1 /
1
) (
1
1
) (
+
=
s
s H
P
s
s
c

transferncia H
P
(s) e
c
= 1 rad/s, em um Filtro passa altas desejado
( )
2
1
) (
c
c
PA
j H

+
=
c
c
c
PA
j
j
j
j
j H

+
=
+
=
1
) (
Converso de prottipo
na resposta em frequncia
) ( j H
PA
) ( j H
P
s s
P PA
c
s H s H
/
) ( ) (
=
=
transferncia H
P
(s) e
c
= 1 rad/s, em um Filtro passa faixa desejado
Transformao do prottipo passa baixas em passa faixa
de interesse: s (s
2
+
c
2
) / (s.W)
W s s
W s
W s
s
s H
PF
.
.
1
.
1
) (
2
0
2 2
0
2
+ +
=
+
+
=
1
1
) (
+
=
s
s H
P
W s
s
s
.
2
0
2
+

transferncia H
P
(s) e
c
= 1 rad/s, em um Filtro passa faixa desejado
) ( j H
PF
) ( j H
P
W s
s
s
P PF
s H s H
.
2
0
2
) ( ) ( +
=
=
transferncia H
P
(s) e
c
= 1 rad/s, em um Filtro rejeita faixa desejado
Transformao do prottipo passa baixas em rejeita faixa
de interesse: s (s.W) / (s
2
+
c
2
)
.W s
2
0
2
2
0
2
2
0
2
.
1
.
1
) (
+ +
+
=
+
+
=
W s s
s
s
W s
s H
RF
1
1
) (
+
=
s
s H
P
2
0
2
.
+
s
W s
s
transferncia H
P
(s) e
c
= 1 rad/s, em um Filtro rejeita faixa desejado
) ( j H
RF
) ( j H
P
2
0
2
. ) ( ) (
+
=
=
s
W s
s
P RF
s H s H
Tabela-Resumo
Tipo do Filtro Transformao do FPB Prottipo: s
passa baixas s/
c
onde
c
a frequncia de corte
passa altas
c
/s onde
c
a frequncia de corte
passa faixa (s
2
+
o
2
)/(s.W) onde
o
= (
l
+
h
)
, W =
h

l
rejeita faixa (s.W)/(s
2
+
o
2
) onde
o
= (
l
+
h
)
, W =
h

l
Filtro Filtro Analgico Prottipo Analgico Prottipo
Especificao: Resposta Quadrtica*
*

M
u
i
t
o

u
s
u
a
l

n
a

e
s
p
e
c
i
f
i
c
a
o

d
e

f
i
l
t
r
o
s

a
n
a
l
g
i
c
o
s

(
e

p
o
r
t
a
n
t
o
,

p
a
r
a

f
i
l
t
r
o
s

I
I
R
)

+
s
p
A
j H
j H
,
1
) ( 0
, 1 ) (
1
1
2
2
2
2
*

M
u
i
t
o

u
s
u
a
l

n
a

e
s
p
e
c
i
f
i
c
a
o

d
e

f
i
l
t
r
o
s

a
n
a
l
g
i
c
o
s

(
e

p
o
r
t
a
n
t
o
,

p
a
r
a

f
i
l
t
r
o
s

I
I
R
)
onde: o ripple na banda passante,
p
a frequncia (rad/s) de incio da banda passante,
s
a frequncia (rad/s) de incio da banda de rejeio
A a atenuao mnima na banda de rejeio

|H (j)|
Filtros Prottipos Filtros Prottipos
Butterworth Butterworth Passa Baixas Passa Baixas
A magnitude da resposta em frequncia plana plana nas bandas
passante e de rejeio
Resposta Quadrtica da Magnitude do filtro de ordem N
N
c
a
j H
2
2
1
1
) (
|
|
\
|
+
=

c
a frequncia de
corte (rad/s)
|H
a
(j)|
N =
N = 100
N = 2
N = 1
c
19
c
|

Funo de Transferncia do fap de Butterworth, H
a
(s), de ordem N
( )
( )
( )
N
N
N
c
N
a
j s
a
a a a a a a
j s
a
j s
j
j s
s H j H
s H s H j H j H j H j H j H
2
2
2
2
2
*
2
1
1
) ( ) ( : Logo
) ( ). ( ) ( ). ( ) ( ). ( ) (
+
=
+
= =
= = =
=
=
Polos da Funo de Transf. H
a
(s) so as razes do denominador
20
( ) ( )
N
c
N
N
c
j s
j s j s
2
2
2
1
+ +
=
1 2 ..., , 1 , 0 para , . .
) 1 ( ) ( 0 ) (
) 1 2 (
2
) 2 (
2 2
2
1
2 2 2 2
= = =
= = = +
+ + +
N k e e e p
j s j s j s
N k
N
j
c
N k
N
j
c
j
k
N
c
N
c
N N
c
N

2N polos!
Distribuio circular dos Polos da Funo de Transferncia H
a
(s) em
torno da origem, para ordem N mpar e par
Somente os polos do semi-plano-s esquerdo sero usados (N polos)
para que se obtenha filtros sempre causais e estveis
Funo de transferncia do FPB analgico prottipo de Butterworth
21

=
k
k
N
c
a
p s
s H
) (
) (

Somente os
polos do SPE
Para projetar um fap de Butterworth basta determinar a ordem N
e a frequncia de corte
p
a partir das especificaes do filtro
passa baixas: R
P
,
P
,
S
, A
S
Equaes de projeto
Ordem N mnima do fap
( ) ( )
( ) log 2
1 10 1 10
log
10
10 / 10 /
10 (
(
(

=
S P
A R
S P
N

Ordem N mnima do fap
Limites da Frequncia de Corte
22
( )
(
x que maior inteiro menor o x : onde
log 2
10 ( S P

rejeio de banda da inicial freq. a
passante banda da final freq. a : onde
1 10
1 10
2 10 /
2
10 /
S
P
N A
s
c
N
R
p
s p

Exemplo
Ripple na banda passante: R
p
= 7 dB
Atenuao mnima na banda de rejeio: A
s
= 16 dB
Frequncia de incio da banda de transio:
p
= 0,2 rad/s
frequncia de incio da banda de rejeio:
s
= 0,3 rad/s
Pode-se escolher qualquer valor para
c
entre os limites calculados, por
exemplo,
c
= 0,5 rad/s
23
( ) ( )
( )
(
3 79 , 2
3 , 0 2 , 0 log 2
1 10 1 10
log
10
10 / 16 10 / 7
10
= =
(
(
(

=

N
5122 , 0
1 10
3 , 0
ou rad/s 0,4985
1 10
2 , 0
6 6 , 1 6 7 , 0
=
= =
c c
Exemplo (cont.)
Clculo dos polos no SPE: k = 0, 1 e 2 (polos no SPD: k = 3, 4 e 5)
Matlab:
[z,p,k]=buttap(N)
[ ]
[ ]
[ ]
5 , 0 ) sen( ) cos( . 5 , 0 . 5 , 0 : 1 para
43 , 0 25 , 0 ) 3 / 2 sen( ) 3 / 2 cos( . 5 , 0 . 5 , 0 : 0 para
) 1 3 4 (
) 1 3 2 (
6
1
) 1 3 0 (
6
0
j e p k
j j e p k
j
j
j
= + = = =
+ = + = = =
+ +
+ +
+ +


A FT do fap Butterworth causal e estvel (polos no SPE), de 3 ordem e
com
c
= 0,5 rad/s dada por:
24
) 25 , 0 5 , 0 )( 5 , 0 (
5 , 0
) (
) 433 , 0 25 , 0 )( 433 , 0 25 , 0 )( 5 , 0 (
5 , 0
) (
) (
2
3
3
+ + +
=
+ + + +
=

=
s s s
s H
j s j s s p s
s H
a
k
N
c
a
[ ] 43 , 0 25 , 0 ) 3 / 4 sen( ) 3 / 4 cos( . 5 , 0 . 5 , 0 : 2 para

) 1 3 4 (
6
2
j j e p k
j
= + = = =
+ +


Exemplo (cont.)
Clculo dos polos usando o Matlab
A magnitude quadrtica do FPB Butterworth prottipo de ordem 3 e
c
= 0,5
rad/s dada por:
6 6
9
6 6 6
3
2
2
2
2
2 1
125 , 0
1
5 , 0
) (
1
) (
=
|
|
|
+
=
|
|
|
|
+
=
s s
s
s H j H
a N
N
c
a

5 , 0
1
1 |
\
|
+
|
|
\
|
+
c
Em Matlab:
p = roots([1 0 0 0 0 0 -1/64])
p =
-0.5000
-0.2500 + 0.4330i
-0.2500 - 0.4330i
0.2500 + 0.4330i
0.2500 - 0.4330i
0.5000
Polos do SPE
Projeto de Filtros IIR Projeto de Filtros IIR
26
Tambm conhecido como Mtodo de Tustin
baseado na aproximao:
1
1
1
1
1
1
+
=
+
z
z
z
z
s
Para T
s
= 1
1
1
.
2
1
1
.
2
1
1
+
=
+
z
z
T z
z
T
s
s s
Para qq. T
s
o mtodo mais popular
O mtodo produz um Filtro Digital cuja Resposta em Frequncia
tem as mesmas caractersticas da Resposta em Frequncia do Filtro
Analgico (embora a resposta impulsiva possa ser bem diferente)
Propriedades
Plano s Plano z
Estabilidade mantida!
Propriedades
O mapeamento da frequncia analgica na frequncia digital
monotnico
= 0 mapeado em = 0, e mapeado em = (frequncia
de Nyquist = metade da frequncia de amostragem)
A resposta em frequncia de um filtro passa baixas que decai para zero
com produz um filtro passa baixas digital com resposta em
frequncia que tambm decai para zero com
Mapeamento das frequncias dado por:
) arctg( . 2
2
tg =
|
\
|
=
Exemplo 2
Projete um filtro digital passa baixas com frequncia de corte de 1 kHz e 8 kHz de
frequncia de amostragem, usando um fap (filtro analgico prottipo) de primeira
ordem, com ganho 1 (0 dB) na frequncia zero rad/s:
F. Transf. do fap: fap transf. p/
c
:
Frequncia de corte digital (normalizada):
c
c
c
s
s
P PB
s s
s H s H
c

+
=
+
= =
=
1
1
) ( ) (
'
a rad/amostr 2 .
kHz 1
= =
1
1
) (
+
=
s
s H
P
Frequncia de corte digital (normalizada):
Frequncia de corte do filtro analgico correspondente:
Funo de Transferncia do filtro analgico:
Transf. Bilinear:
EDLCC:
a rad/amostr
4
2 .
kHz 8
= =
c
rad/s 4142 , 0
8 2
=
|
\
|
=
|
\
|
=

tg tg
c
c
4142 , 0
4142 , 0
1
4142 , 0
1
1
1
) (
+
=
+
=
+
=
s
s s
s H
c
4142 , 0
1) 0,2929(z
0,5858 4142 , 1
0,4142 0,4142z
4142 , 0
1
1
4142 , 0
) ( ) (
1
1
+
=
+
=
+
+
= =
+
=
z z
z
z
s H z H
z
z
s
]) 1 [ ] [ ( 2929 , 0 ] 1 [ 4142 , 0 ] [ + + = n x n x n y n y
Exemplo 2 - cont.
Resposta em Frequncia:
Magnitude e Fase da Resposta em Frequncia:
j
j
z H H
j z
+
+
= =
=
4142 , 0
) 0,2929(1
) ( ) (
-40
-30
-20
-10
0
X: 0.25
Y: -3.01
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
f
c
(-3dB) = 0,25 x 8000/2 = 1000 Hz
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-100
-80
-60
-40
-20
0
Normalized Frequency ( rad/sample)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
r
e
e
s
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-60
-50
-40
Normalized Frequency ( rad/sample)
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Exemplo 3
Projete um filtro digital passa faixa com frequncias de corte de 1 kHz e 2 kHz
(W=1kHz) com frequncia de amostragem 8 kHz, usando um fap de segunda ordem,
com ganho unitrio na frequncia de ressonncia
0
= 1,4142 kHz:
F. Transf. do fap: fap transf. p/ PF:
1
1
) (
+
=
s
s H
P
2
0
2 2
0
2
.
.
1
.
1
) (
+ +
=
+
+
=
W s s
W s
W s
s
s H
PF
F. Transf. do filtro analgico:
Transf. Bilinear:
( )
2
2 2
0
2
4 , 2828 2000
2000
.
.
) (

+ +
=
+ +
=
s s
s
W s s
W s
s H
PF
rad/s 4 , 2828 . e rad/s 2000
rad/s 4000 2 . 2000 e rad/s 2000 2 . 1000
0

= = = =
= = = =
i s i s
s i
c c c c
c c
W
2945 , 2 0012 , 1 2930 , 2
2933 , 2 2933 , 2
) ( ) (
2 3
2 3
1
1 2
+
+
= =
+
=
z z z
z z z
s H z H
z
z
T
s
s
10
-2
10
-1
10
0
X: 6280
Y: 0.7066
M
a
g
n
i
t
u
d
e
Resposta em Frequencia do Filtro Analgico
X: 1.255e+004
Y: 0.7085
f
c2
(1/2) = 12550/2 = 1949,6 Hz
f
c1
(1/2) = 6280/2 = 999,5 Hz
Exemplo 3 - cont.
10
2
10
3
10
4
10
5
-100
-50
0
50
100
Frequencia (rad/s)
F
a
s
e

(
g
r
a
u
s
)
10
2
10
3
10
4
10
5
10
-3
Frequencia (rad/s)
33
Exemplo 3 - cont.
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
20
X: 0.4238
Y: -3.01
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
X: 0.2383
Y: -3.007
Resposta em Frequencia do Filtro Digital
f
c2
(-3dB) = 0,4238 x 8000/2 = 1695,2 Hz
f
c1
(-3dB) = 0,2383 x 8000/2 = 953,2 Hz
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-100
-50
0
50
100
Frequencia Normalizada (x rad/s)
F
a
s
e

(
g
r
a
u
s
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-50
Frequencia Normalizada (x rad/s)
35
Fundamenta-se na discretizao da resposta impulsiva h
a
(t) do fap
onde T
s
escolhido de modo que a forma de h
a
(t) seja capturada por h[n]
Operao de amostragem relao entre frequncias
) . ( ] [
s a
T n h n h =
Operao de amostragem relao entre frequncias
No plano z, o crculo unitrio representado por z =e
j
e o eixo vertical no plano s representado por s = j
s
T j j
s
s
e e T
f
= =
=

: logo , . : Como
s s s
T s T j T j j s j
e e e e z e e
/ 1
) ( e = = = = =

Etapas:
1. Projeto do fap e gerao da funo de transferncia do filtro analgico
correspondente ao filtro digital desejado
2. Clculo da Resposta Impulsiva do fap pela Transformada Inversa de
Laplace
Laplace
3. Amostragem da Resposta Impulsiva com perodo de amostragem T
s
(a amostragem deve ser rpida o suficiente para se evitar aliasing)
4. Clculo da funo de transferncia digital pela Transformada Z da
sequncia resultante da etapa anterior
Exemplo 4
Dado o filtro analgico passa altas de 1 ordem:
Resposta Impulsiva:
Amostragem da Resposta Impulsiva:
Transformada Z (Funo de Transferncia):
+
=
+
=
s s
s
s H
a
1 ) (
) ( ) ( ) ( t u e t t h
t
a

=
] [ ] [ ] [
.
n u e n n h
s
T n

=
s
T
e z z
z H

= =
) 1 ( .
1 ) (
Transformada Z (Funo de Transferncia):
s s
T T
e z
e z
e z
z
z H

=
) 1 ( .
1 ) (
Generalizando, o polo mapeado por:
s
T
e


Se a Funo de Transferncia do filtro prottipo for uma razo
prpria
1
, ento pode-se generalizar o tratamento, expandindo H
a
(s)
em fraes parciais :
E, de forma similar, pode-se mostrar que a Funo de Transferncia
do filtro digital correspondente, ser dada por:

=
i
k
i
a
s
c
s H
) (
=
i
z c
z H ) (
E os polos sero mapeados por:
Filtros analgicos estveis so convertidos
em filtros digitais estveis:

=
i
T
i
s k
e z
z c
z H
) (
s k
T
k
e

1 0 < <
= + =
s k
T
j
e
re z j s

1
polinmio do denominador com grau superior ao do numerador
Resumo:
1. Projete o Filtro Prottipo Analgico que satisfaa as
especificaes do Filtro Digital desejado determine H
a
(s)
2. Se necessrio, expanda em fraes parciais a Funo de
Transferncia do filtro prottipo analgico, H
a
(s)
3. Calcule a Transformada Z de cada frao parcial de H
a
(s)
a
4. Obtenha h[n] a partir da Transformada Z Inversa
Vantagem:
preserva a ordem e a estabilidade do filtro analgico
Desvantagem
pode haver distoro da resposta em frequncia devido ao aliasing
Esse mtodo no adequado para converso
de filtros passa altas e de filtros rejeita faixa
Exemplo 5
Projete um filtro digital passa faixa de 0,1 a 0,5 rad/amostra, a partir do filtro
analgico de Chebyshev Tipo I, passa faixa de 10 ordem, com at 3 dB de ripple na
banda passante:
Passo 1: Projeto do fap em Matlab:
z, p e k so os zeros, os polos e o ganho do filtro passa baixas analgico com
frequncia de corte em 1 rad/s.
[z,p,k] = cheb1ap(10,3);
frequncia de corte em 1 rad/s.
Passo 2: Converso do fap PB em PF:
Passo 3: Discretizao do filtro analgico PF:
[nfap,dfap] = zp2tf(z,p,k);
Hsfap = freqs(nfap,dfap);
w1 = 0.1*2*pi; % rad/s
w2 = 0.5*2*pi; % rad/s
BW = w2 - w1;
Wo = sqrt(w1*w2); % freq. central
[npf,dpf] = lp2bp(nfap,dfap,Wo,Bw);
Hspf = freqs(npf,dpf);
[npfz,dpfz] = impinvar(npf,dpf,2);
fvtool(npfz,dpfz)
Exemplo 5 (cont.) Resposta em Frequncia dos filtros analgico e digital:
-120
-100
-80
-60
-40
-20
0
Filtro Analgico Prottipo
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
-150
-100
-50
0
Filtro Analgico Transformado
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
-80
-60
-40
-20
0
Filtro Digital Correspondente
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
0 2 4 6 8 10
-140
freq. (rad/s)
0 2 4 6 8 10
-4
-2
0
2
4
freq. (rad/s)
F
a
s
e

(
r
a
d
)
0 2 4 6 8 10
-200
freq. (rad/s)
0 2 4 6 8 10
-4
-2
0
2
4
freq. (rad/s)
F
a
s
e

(
r
a
d
)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-100
freq. (x rad/amostra)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-4
-2
0
2
4
freq. (x rad/amostra)
F
a
s
e

(
r
a
d
)
Exemplo 5 (cont.) Cdigo Matlab
% Filtro passa faixa digital [0,1pi a 0,5pi] a partir do filtro analgico de Chebyshev Tipo I,
% passa faixa de 10 ordem, com at 3 dB de ripple na banda passante
[z,p,k] = cheb1ap(10,3); % fap - filtro analg. prottipo (passa baixas, wc = 1rad/s)
[nfap,dfap] = zp2tf(z,p,k); % funo de transferncia do fap
[Hsfap,w] = freqs(nfap,dfap); % resp. em frequncia do fap
subplot(2,3,1), plot(w,10*log10(abs(Hsfap))), title('Filtro Analgico Prottipo')
xlabel('freq. (rad/s)'); ylabel('Magnitude (dB)'); grid on
subplot(2,3,4), plot(w,angle(Hsfap)), xlabel('freq. (rad/s)'); ylabel('Fase (rad)'); grid on
% transformao de frequncia: converso de PB para PF
w1 = 0.1*2*pi; % freq. de corte inferior (rad/s)
w1 = 0.1*2*pi; % freq. de corte inferior (rad/s)
w2 = 0.5*2*pi; % freq. de corte superior (rad/s)
BW = w2 - w1; % largura de banda
Wo = sqrt(w1*w2); % freq. central
[npf,dpf] = lp2bp(nfap,dfap,Wo,BW); % filtro analgico PB para filtro analgico PF
Hspf = freqs(npf,dpf); % resp. em frequncia do fapf
subplot(2,3,2), plot(w,10*log10(abs(Hspf))), title('Filtro Analgico Transformado')
xlabel('freq. (rad/s)'); ylabel('Magnitude (dB)'); grid on
subplot(2,3,5), plot(w,angle(Hspf)), xlabel('freq. (rad/s)'); ylabel('Fase (rad)'); grid on
% Discretizao do filtro analgico PF pelo mtodo da Invar. do Impulso
[npfz,dpfz] = impinvar(npf,dpf,2);
[Hzpf,W] = freqz(npfz,dpfz); % resp. em frequncia do fdpf
subplot(2,3,3), plot(W/pi,10*log10(abs(Hzpf))), title('Filtro Digital Correspondente')
xlabel('freq. (x\pi rad/amostra)'); ylabel('Magnitude (dB)'); grid on
subplot(2,3,6), plot(W/pi,angle(Hzpf))
xlabel('freq. (x\pi rad/amostra)'); ylabel('Fase (rad)'); grid on
Transformaes de Faixas de Frequncias Transformaes de Faixas de Frequncias
44
Transformaes de Transformaes de Faixas Faixas de Frequncias de Frequncias
Usada na transformao de filtros digitais prottipos
Em geral, as tcnicas de projeto de filtros apresentam suas equaes
apenas para filtros digitais do tipo passa baixas
Tais filtros podem ser convertidos em filtros de outros tipos de resposta
em frequncia (passa altas, passa faixa e rejeita faixa) transformando-se
a faixa de frequncias do filtro passa baixas prottipo
a faixa de frequncias do filtro passa baixas prottipo
As transformaes de faixa de frequncias so mapeamentos no plano-z
Etapas de Projeto de um filtro seletor de frequncia genrico
1. Projete um prottipo digital passa baixas
(largura de banda fixa, frequncia de corte unitria, por exemplo)
2. Aplicar ao filtro prottipo digital passa baixas (em sua funo de transferncia)
algumas transformaes algbricas (ver slides seguintes)
Partindo do filtro passa baixas prottipo com frequncia de corte em
c
Para Filtro passa baixas (FPB) com outra frequncia de corte (
c
)
1
1
1
1

z
z
z
Mapeamento na F.T. do
filtro prottipo passa-
baixas, H
PB
(z):
( )
( ) 2 / ) (
2 / ) (
'
'
c c
c c
sen
sen

=
onde:
c
a frequncia de corte do FPB prottipo
(normalmente, normalizada em 1 rad/s)
c
a frequncia de corte do FPB desejado
Para Filtro passa altas (FPA)
1
1
1
1

+
+

z
z
z
baixas, H
PB
(z):
( )
( ) 2 / ) ( cos
2 / ) ( cos
'
'
c c
c c

+
=
onde:
c
a frequncia de corte do FPB prottipo
c
a frequncia de corte do FPB desejado
Para Filtro passa faixa (FPF)
1
1
1
2
2
2
1
1
2
1
+
+

z z
z z
z

baixas, H
PB
(z):
( )
( )
( ) ) 2 / tan( . 2 / ) ( cot
2 / ) ( cos
2 / ) ( cos
) 1 /( ) 1 (
) 1 /( 2
'
inf sup
inf sup
inf sup
2
1
c
K
K K
K K

+
=
+ =
+ =
Para Filtro rejeita faixa (FRF)
1
1
1
2
2
2
1
1
2
1
+
+
z z
z z
z

baixas, H
PB
(z):
( )
( )
( ) ) 2 / tan( . 2 / ) ( tan
2 / ) ( cos
2 / ) ( cos
) 1 /( ) 1 (
) 1 /( 2
'
inf sup
inf sup
inf sup
2
1
c
K
K K
K

+
=
+ =
+ =
Exemplo 6
Seja um FPB Chebyshev-I Digital com as seguintes especificaes:
p
= 0,2 e
R
p
= 1 dB,
s
= 0,3 e A
s
= 15 dB, com Funo de Transferncia dada por:
Projete um FPA com as mesmas tolerncias mas com incio da banda passante em
= 0,6 .
) 6493 . 0 5548 . 1 1 )( 8482 . 0 4996 . 1 1 (
) 1 ( 001836 . 0
) (
2 1 2 1
4 1

+ +
+
=
z z z z
z
z H
PB
p
= 0,6 .
Transformar o FPB dado em um FPA tal que a frequncia de corte
p
= 0,2 seja
mapeada na frequncia de corte
p
= 0,6.
Logo:
[ ]
[ ]
38197 . 0
2 / ) 6 . 0 2 . 0 ( cos
2 / ) 6 . 0 2 . 0 ( cos
=
+
=

) 4019 . 0 0416 . 1 1 )( 7657 . 0 5661 . 0 1 (

) 1 ( 02426 . 0
) (
) ( ) (
2 1 2 1
4 1
38197 . 0 1
38197 . 0
38197 . 0 1
38197 . 0
1
1
1
1
1

=
+ + + +
=
=
z z z z
z
z H
z H z H
PA
z
z
z
z
z
PB PA
Exemplo 6 (resoluo analtica)
) 6493 . 0 5548 . 1 1 )( 8482 . 0 4996 . 1 1 (
) 1 ( 001836 . 0
) (
2 1 2 1
4 1

+ +
+
=
z z z z
z
z H
PB
[ ]
[ ]
38197 . 0
2 / ) 6 . 0 2 . 0 ( cos
2 / ) 6 . 0 2 . 0 ( cos
=
+
=

) ( ). (
) (
) ( ) (
1
2
1
1
1
0
1
1
1
1

+
+
=
= =
z p z p
z p
Z H z H
z
z
Z
PB PA

) 4019 . 0 0416 . 1 1 )( 7657 . 0 5661 . 0 1 (
) 1 ( 02426 . 0
) (
1
6493 . 0
1
5548 . 1 1 ) (
1
8482 . 0
1
4996 . 1 1 ) (
1
1 001836 . 0 ) (
2 1 2 1
4 1
2
1
1
1
1
1
2
2
1
1
1
1
1
1
4
1
1
1
0

+ + + +
=
|
|
\
|
|
|
\
|
+
+
+
|
|
\
|
+
+
=
|
|
\
|
|
|
\
|
+
+
+
|
|
\
|
+
+
=
|
|
\
|
+
+
=
z z z z
z
z H
z
z
z
z
z p
z
z
z
z
z p
z
z
z p
PA
Exemplo 6 (resoluo numrica, usando a funo Matlab mapeamentoZ)

>> bZ = conv(conv(conv([1 1],[1 1]),[1 1]),[1 1])*0.001836
bZ = 0.0018 0.0073 0.0110 0.0073 0.0018
>> aZ = conv([1 -1.4996 0.8482],[1 -1.5548 0.6493])
aZ = 1.0000 -3.0544 3.8291 -2.2925 0.5507
>> Num = [0.38197 -1]
Num = 0.3820 -1.0000
>> Den = [1 -0.38197]
Den = 1.0000 -0.3820
>> [bz,az] = mapeamentoZ(bZ,aZ,Num,Den)
bz = 0.0243 -0.0971 0.1456 -0.0971 0.0243
az = 1.0000 1.5979 1.7460 1.0201 0.3074
Exemplo 6 (funo Matlab: mapeamentoZ )
function [bz,az] = mapeamentoZ(bZ,aZ,Num,Den)
% Mapeamento da F.T. H(Z) do FPB prottipo em FPA, FPF ou FRF
% realiza:
% b(z) b(Z) |
% ---- = ---- | Num
% a(z) a(Z) | @Z = ---
% Den
bzord = (length(bZ)-1)*(length(Num)-1);
azord = (length(aZ)-1)*(length(Den)-1);
azord = (length(aZ)-1)*(length(Den)-1);
bz = zeros(1,bzord+1);
for k = 0:bzord
pln = [1]; % formao do polinmio do numerador
for g = 0:k-1
pln = conv(pln,Num);
end
pld = [1]; % formao do polinmio do denominador
for g = 0:bzord-k-1
pld = conv(pld,Den);
end
bz = bz + bZ(k+1)*conv(pln,pld);
end
(continua no prximo slide...)
Exemplo 6 (funo Matlab: mapeamentoZ )
(continuao...)
az = zeros(1,azord+1);
for k = 0:azord
pln = [1];
for g = 0:k-1
pln = conv(pln,Num);
end
end
pld = [1];
for g = 0:azord-k-1
pld = conv(pld,Den);
end
az = az + aZ(k+1)*conv(pln,pld);
end
az1 = az(1);
az = az/az1;
bz = bz/az1;
O projeto de filtros analgicos baseado em filtros prottipos (fap) do tipo passa
baixas e em transformaes da funo de transferncia desses filtros para a resposta
em frequncia do filtro desejado.
O projeto de filtros digitais do tipo IIR feito a partir de filtros analgicos
equivalentes, ou seja, projeta-se primeiro o filtro analgico correspondente e depois
faz-se a converso do filtro analgico em filtro digital, usando-se uma das duas
tcnicas apresentadas:
Resumo Resumo
Transformao Bilinear: transforma a funo de transferncia do filtro analgico (Laplace)
Invarincia da Resposta ao Impulso: discretiza (amostra) a resposta ao impulso do filtro analgico
Foi apresentado tambm tcnicas de transformao de faixas de frequncia, que
transformam filtros digitais passa baixas em qualquer outro tipo de filtro digital:
pass-altas, passa faixa ou rejeita faixa.
Exerccios Exerccios
1. Projete um FPB IIR Butterworth que tenha ripple menor ou igual a 1 dB em 30 rad/s e pelo
menos 30 dB de atenuao em 40 rad/s. Determine a funo de transferncia. Trace a
resposta de magnitude e de fase e a resposta ao impulso.
2. Um sinal x(t) contm duas frequncias, 100 e 130 Hz. Deseja-se suprimir a ltima com pelo
menos 50 dB e passando a primeira com atenuao mxima de 2 Db. Projete um filtro de
Chebyshev para realizar essa operao. Trace a resposta de magnitude (em dB) e de fase e
avalie o seu projeto.
3. Escreva uma funo Matlab para projetar filtros passa baixas analgicos. O formato da
funo deve ser:
fucntion [b,a] = analogfpb(tipo, Fp, Fs, Rp, As)
%
% Projeta filtros passa baixas analgicos
% tipo = butter ou cheby1 ou cheby2 ou elip
% Fp = frequncia inicial da banda passante (Hz)
% Fs = frequncia inicial da banda de rejeio (Hz)
% Rp = ripple mximo na banda passante (dB)
% As = atenuao mnima na banda de rejeio (dB)
teste a funo criada com projetos de filtros conhecidos (exemplos)

Slides 14 - Projeto de Filtros IIR

Enviado por

Dados do documento

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Slides 14 - Projeto de Filtros IIR

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Projeto de Projeto de

Filtros IIR Filtros IIR

Projeto de Filtros Analgicos Projeto de Filtros Analgicos Reviso Reviso

Projeto de Filtros Analgicos Projeto de Filtros Analgicos Reviso Reviso

Projeto de Filtros Analgicos Projeto de Filtros Analgicos Reviso Reviso

Filtros Prottipos Filtros Prottipos

Filtros Prottipos Filtros Prottipos

Prof. Cludio A. Fleury Sinais e Sistemas Digitais

[ ] 43 , 0 25 , 0 ) 3 / 4 sen( ) 3 / 4 cos( . 5 , 0 . 5 , 0 : 2 para

Filtros Prottipos Filtros Prottipos

Prof. Cludio A. Fleury Sinais e Sistemas Digitais 25

Mtodo da Invarincia do Impulso Mtodo da Invarincia do Impulso

) 4019 . 0 0416 . 1 1 )( 7657 . 0 5661 . 0 1 (

Transformaes de Transformaes de Faixas Faixas de Frequncias de Frequncias

Exemplo 6 (resoluo numrica, usando a funo Matlab mapeamentoZ)

Você também pode gostar