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Introdução à Automação Industrial

Prof. Adilson
Gonzaga
Introdução à Automação Industrial 1
Elementos Básicos
Switches
(CHAVES) Representações

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Elementos Básicos
Switches
(CHAVES) Configurações

SPST -- Single Pole Single Throw


(Single Pole on-off)

SPDT -- Single Pole Double Throw


(SPCO - Single Pole Changeover
Single Pole on-on)

DPST -- Double Pole Single Throw


(Double Pole on-off)

DPDT -- Double Pole Double Throw


(DPCO - Double Pole Changeover
Double Pole on-on)
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Elementos Básicos
Switches
(CHAVES) Termos

Pole = Número de partes móveis que se conectam ou


Número de circuitos individuais

Throw = Número de
Estados

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Elementos Básicos
Switches
(CHAVES) Tipos

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Elementos Básicos
Switches
(CHAVES) Classes

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Elementos Básicos
Relays
(Relês)

Chave cuja operação é


ativada de maneira
eletromagnética.

Representação esquemática

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Elementos Básicos
Counters
(Contadores)

Os Contadores Digitais
tem suas saídas na forma
de contatos de Relês,
quando uma contagem
pré-estabelecida é atingida

Ex: Contagem de 5 subidas de


borda.

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Elementos Básicos
Timers
(Temporizadores)

Um Temporizador consiste de
um clock interno, um
registrador de contagem e
um acumulador.

É utilizado para temporizar


eventos, fechando os
contatos após um tempo
pré-programado.

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Dispositivos de Controle

1) Controle Mecânico - eixos, direcionadores, etc...

2) Controle Pneumático - Pistões e válvulas de ar


comprimido, etc...

3) Controle Eletromecânico - chaves, relês,


temporizadores, contadores, etc...

4) Controle Eletrônico - chaves eletrônicas

5) Controle Computadorizado

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Lógica de Relês

Exemplo de controle de processo:


Um processo inicia ligando um motor (R2), cinco segundos após uma
peça tocar uma chave de limite (LS1). O processo termina
automaticamente quando a peça terminada toca uma segunda chave
de limite (LS2). Uma chave de emergência (PB1) termina o processo
a qualquer instante, quando for acionada.

Lógica

Processo

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Sistemas de Automação:

Sistemas Rígidos e Sistemas


Flexíveis

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Sistema Rígido de Automação

Os sinais de sensores acoplados à


máquina ou equipamento a ser
automatizado acionam circuitos
lógicos a relés que disparam
cargas e atuadores.

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Sistema Flexível de Automação

Exemplo: As primeiras máquinas de tear eram acionadas


manualmente. Depois passaram a ser acionadas por algum
tipo de comando automático. Entretanto, esse comando só
produzia um modelo de tecido, de padronagem, de desenho
ou estampo. A introdução de um sistema automático flexível
no mecanismo de uma máquina de tear tornou possível
produzir diversos padrões de tecidos num mesmo
equipamento.

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Controle de Processos:

Processo
Conjunto de operações e/ou
transformações realizadas sobre um
ou mais materiais, com a finalidade
de variar pelo menos uma de suas
propriedades físicas ou químicas.

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•Exemplo: Processo de produção Preparar um café:
Seguir uma receita, usando utensílios para transformar
ingredientes básicos num produto. Para esta transformação é
necessária alguma forma de energia.

Ingredientes ==> matéria-prima de entrada ou insumos


•pó de café;
•água potável.

Utensílios ==> equipamentos


•cafeteira;
•coador;
•filtro de papel;
•jarra refratária.

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Energia ==> gera calor, para efetuar a transformação dos
ingredientes.

Receita ==> determina as seqüências de preparo, os


intervalos de tempo e a quantidade de matéria-prima
envolvida. Ela nos mostra como fazer sempre um cafezinho
com as mesmas características ou bem semelhantes.

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Definições:
Insumos: "Combinação dos fatores de produção
(matérias-primas, horas trabalhadas, energia
consumida, taxa de amortização, etc.) que entram
na produção de determinada quantidade de bens
ou serviço."

Matéria-prima: "A substância bruta principal e


essencial com que é fabricada alguma coisa: as
matérias-primas da indústria automobilística."

Energia: "Propriedade de um sistema que lhe permite


realizar trabalho.

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Tipos de Processos:

Processo descontínuo (Processo em batch,


processo em lote): é aquele cuja operação se
dá em etapas. Assim, em primeiro lugar
ocorre a alimentação do processo com
matéria-prima, em seguida a reação e
finalmente a retirada do produto final.

Definições:
Produção em massa: "Sistema de produção de um
produto com pouca variação.”
Exemplo: automóveis e eletrodomésticos.
Produção em lote: "Sistema de produção de uma
quantidade média de um produto que pode ser repetido
periodicamente.” Exemplo: livros e roupas."
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Como exemplos industriais de um processo descontínuo
temos algumas etapas de produção em indústrias químicas
e indústrias de manufatura com características de produção
em massa (seriada) ou em lotes.

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Processo contínuo
Entendem-se por processos contínuos
aqueles em que existe uma entrada contínua
de matéria-prima, um processamento e uma
saída também contínua do produto final.

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Exemplo de um processo contínuo: Processo de destilação
de álcool.

A saída de produto é constante (Álcool hidratado)


dependendo da quantidade de matéria-prima de entrada
(caldo de cana fermentado) e da energia fornecida ao sistema
(vapor de água supersaturado).

Um produto sobra nesse processo, o vinhoto. Parte dele é


reprocessado, isto é, volta ao topo da coluna. O que sobra é
usado como fertilizante nas plantações de cana-de-açúcar.
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Variáveis de Processo
São entidades matemáticas associadas a fenômenos
físicos/químicos, geralmente através de letras ( x, y,
z, V, I, R, t, ... ).

Em um processo industrial, estas variáveis podem ser


associadas a:
•pressão,
•temperatura,
•posição,
•vazão,
•velocidade,
•nível,
•pH,...
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Variáveis Analógicas:

Uma variável é dita analógica quando


pode assumir infinitos valores (dentro de
uma faixa de valor máximo e mínimo)
durante um intervalo de tempo.

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Variáveis Digitais:

Quando a variável só pode assumir dois


valores (alto ou baixo, ligado ou desligado)
ela é chamada de digital ou discreta.

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Medição Contínua:

Relacionada com as variáveis analógicas.

O conjunto formado pelo resistor variável e a bóia


(elemento sensor) informa continuamente ao indicador a
quantidade de combustível existente no tanque.

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Medição Descontínua:

Relacionada com as variáveis digitais.

A medição descontínua normalmente é feita por sensores


do tipo chave com dois estados, ativo ou não ativo.

No exemplo, é utilizada para segurança evitando o


transbordamento ou esvaziamento abaixo de
determinada posição mínima.

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Transformando a medição descontínua em contínua:

•LT - (Level Transmitter) - é o transmissor de nível,


responsável por sentir continuamente a variável de processo
através de seu elemento sensor e converter este sinal em
um sinal padronizado para ser transmitido a distância.
Normalmente o sinal proporcional ao valor medido é
padronizado em corrente (4 a 20 mA) ou em pressão (3 a 15
PSI).

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Diagrama de Controle:

•SP- (Set Point) - é o valor


desejado; ponto em que se
deseja manter a variável
controlada, no caso ajustada
para o nível permanecer em
torno de 50%.

•PV - (Process Variable) - é a variável de processo que está


sendo medida pelo elemento sensor presente no transmissor
de nível (LT) e transmitida para o controlador.

•MV - (Manipuled Variable) - é a variável manipulada, no caso


o sinal enviado pelo controlador (LIC) para o elemento final
de controle (LCV) que regula a quantidade de combustível
que entra no tanque. A este fluxo de fluido chamamos vazão.

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•LIC - (Level Indicator
Controller) - é controlador
indicador de nível, responsável
por comparar o valor da variável,
medida pelo LT, com o set point
para obter o valor de erro
(diferença entre o valor medido
e o ponto de ajuste), usado num
algoritmo de controle que calcula
o valor de correção a ser enviado
para o elemento atuador (LCV)
que reposicionará a variável
manipulada.

•LCV - (Level Control Valve) - é a Válvula Controladora de


Nível, responsável pela variação da variável manipulada,
comandada pelo controlador (LIC). Chamada também de
atuador ou elemento final de controle.

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Comando Numérico Computadorizado (CNC):
• Uso de um computador para comandar o caminho da
ferramenta cortante de um torno mecânico ou uma máquina
fresadora. Com isto tem-se alta precisão no produto final e
alta repetibilidade com um mesmo programa.

‰ O comando numérico computadorizado (CNC) é uma


técnica que permite a operação automática de uma
máquina por meio de uma série de instruções codificadas
que contêm números, letras e outros símbolos.

‰ As máquinas CNC podem ser facilmente reprogramadas


para atender a novos projetos e podem ser adaptadas a
diferentes situações de produção.

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Comando Numérico Computadorizado (CNC):

As primeiras máquinas Atualmente, máquinas


fresadoras CN possuíam CNC, possuem um
uma unidade de controle comando numérico
tão volumosa que pequeno, normalmente
precisava ficar fora da embutido na própria
máquina. máquina.
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Controladores Lógicos Programáveis (CLP):
• ( ou simplesmente Controladores Programáveis - CPs ) são
usados para controlar uma sucessão de eventos.
Basicamente é um computador, que recebe sinais de
sensores e/ou chaves, executa um programa e envia ordens
a saídas, as quais acionarão elementos como motores,
válvulas, etc...

‰ Antes do surgimento dos CLP’s, as tarefas de comando e


controle de máquinas e processos industrias eram feitas
por relés eletromagnéticos, especialmente projetados
para este fim.

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Automação de Processos:

Medir variáveis analógicas e digitais, para que, após o


processamento das informações contidas nessas variáveis, o
controlador tome decisões como : ligar/desligar um motor,
acender uma lâmpada de alerta, ligar/desligar um sistema de
aquecimento, entre outras.

O elemento que "sente" o que ocorre no processo,


fornecendo informações sobre o estado da variável
monitorada é chamado de sensor.

O elemento que executa a tarefa designada pelo


controlador é chamado de atuador.

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Classificação dos Sensores:

Quanto ao tipo de variável controlada

• Sensores Contínuos - efetuam medições


contínuas de variáveis, fornecendo valores
contínuos. (Ex: Resistor Variável)

•Sensores Discretos - podem apresentar


somente dois estados : atuados ou não.
(Ex: Chaves)

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Classificação dos Sensores:

Quanto a seu funcionamento

Auto alimentados : Estes produzem um


sinal elétrico de saída sem a necessidade de
alimentação externa. Um termopar é um
exemplo deste tipo de sensor.

Com alimentação externa : Estes requerem


entrada de energia para poder-se obter um
sinal de saída. Um exemplo é uma termo
resistência, a qual requer uma entrada de
energia para excitar o resistor.
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Sensores Lineares :

• Resistivos

• Indutivos

‰ Instalados ao longo dos eixos de movimentação, sobre os


quais são aplicadas tensões fixas.

‰ São mais baratos e mais simples.

‰ Devido à presença de contatos elétricos móveis, a vida útil


destes sensores é muito curta (não superior a 1 milhão de
operações).

‰ A precisão nas medidas é pequena, sendo ainda sujeita a


erros causados por ruídos induzidos.
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Sensores Lineares :

• Ópticos

‰ Consiste na colocação de emissores e receptores de luz na


parte móvel e de uma régua graduada, fixa à base do
movimento ou vice-versa, que permite a passagem ou a
reflexão apenas de feixes seletivos de luz emitidos, e que
serão detectados pelos receptores e indicarão a posição da
parte móvel em relação à fixa.

‰ Mais precisos.

‰ Vida útil praticamente infinita se alguns cuidados


elementares forem tomados com relação à sua utilização.
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Sensores Rotativos:

• Resistivos

• Indutivos

‰ Assemelham-se muito aos lineares, inclusive no que tange


ao funcionamento, vida útil e precisão.

‰ Os resistores ou indutores apresentam formas circulares


e os coletores são fixados ao eixo do motor o qual se aplica.

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Sensores Rotativos:

• Magnéticos de
Efeito Hall

‰ Utilização de um imã fixo no eixo rotor e sensores de


efeito Hall que detectam a passagem do campo magnético
pelos mesmos.

‰ Detectam velocidade e posição do eixo em movimento.

‰ Vida útil longa, robustos e baratos .

‰ Instalação difícil, o que limita sua aplicação.

‰ Possui sérias restrições quanto à temperatura de operação.

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Sensores Rotativos:

• Tipo Resolver

‰ Assemelham-se a pequenos motores síncronos bifásicos


com enrolamento de campo, onde são aplicadas tensões
alternadas.

‰ A posição é medida através da diferença de fase entre as


tensões induzidas nos terminais das fases do estator.

‰ São muito precisos e têm vida útil longa, mas têm


custo elevado.

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Sensores Rotativos:

• Ópticos

‰ “Encoders” ópticos.

‰ Sensor em forma de disco com marcas ou perfurações.

‰ Longa vida útil, alta precisão e médio custo.

‰ Fornecem medidas absolutas ou incrementais, de


acordo com as necessidades de cada aplicação.

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Sensores de Proximidade:

‰ São compostos por circuitos eletrônicos que sentem a


variação de campo eletromagnético ( indutivos ) ou
eletroestático ( capacitivos ).

‰ Os sensores eletromagnéticos sentem proximidade de


objetos metálicos e podem ser utilizados para função de
liga/desliga por proximidade ou contagem de produtos.

‰ Os sensores capacitivos podem ser utilizados para


sentir proximidade de outros produtos não
magnéticos.

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Sensores de Pressão:

• Indutivo:

‰ Transformador Diferencial de Núcleo Variável, ou LVDT.


este sensor consiste em uma bobina primária ( bp ), duas
bobinas secundárias ( bs1 e bs2 ) ligadas em oposição de
fase e um núcleo de ferro-doce disposto simetricamente
com relação às bobinas.

‰ Quando o sistema está em repouso, as tensões induzidas


em bs1 e bs2 são idênticas, sendo a resultante V2 igual a
zero.

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Sensores de Pressão:

• Indutivo:

‰ Quando há pressão aplicada, ocorre o deslocamento do


núcleo, provocando tensões diferentes em bs1 e bs2 e
conseqüentemente, V2 não será mais zero

‰ Podem medir uma ampla faixa de pressão, porém são


sensíveis a vibrações e campos magnéticos.

‰ O sinal gerado é da ordem de 1,5 V, o que dispensa o


uso de pré-amplificadores.

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Sensores de Pressão:

• Capacitivo:

‰ O sensor tipo capacitivo, ou célula capacitiva, mede a


diferença entre pressões aplicadas em dois diafragmas.

‰ A distância entre o diafragma sensor e as placas do


capacitor varia de acordo com a diferença entre as
pressões aplicadas dos dois lados da cerâmica porosa.

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Sensores de Pressão:

• Piezoelétrico:

‰ Alguns cristais
desenvolvem em sua rede
cristalina, cargas elétricas
quando submetidos a um
esforço mecânico.

‰ A carga gerada tem valor muito baixo, necessitando de


um circuito de amplificação e condicionamento do sinal.

‰ São indicados para medir pressões que variam


rapidamente, ou seja, para medições dinâmicas.

‰ Possui alta estabilidade térmica e pode medir pressões


desde 1 mbar até mais de 10 kbar.

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Sensores de Pressão:

• Piezoresistivo:

‰ efeito piezoresistivo: alteração de resistência de um


condutor elétrico sob carga.

‰ "strain gage“: utilizado em estruturas conhecidas


como células de carga, para medidas de peso.

‰ A Ponte de Wheatstone fará com que o medidor


ao centro altere proporcionalmente à pressão
aplicada no sensor.

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Sensores de Temperatura:

• Termopar:

‰ Conjunto de dois fios de metais ou ligas metálicas


diferentes, unidos em uma das extremidades.

‰ O ponto de união dos fios é denominado junta de medida


ou junta quente.

‰ A outra extremidade é chamada junta de referência ou


junta fria.

‰ Quando submetemos as juntas a diferentes temperaturas,


há uma geração de tensão ( Força Eletromotriz ou FEM),
facilmente detectável por um milivoltímetro ligado à junta
de referência.
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Sensores de Temperatura:

• Termoresistência - RTD:

Resistance Temperature Detector

‰ Sensores metálicos cuja resistência elétrica varia com a


alteração da temperatura.

‰ Restrição principal --> limite superior de temperatura


•300 °C para o níquel
•310 °C para o cobre
•630 °C para platina

‰ O tipo usado na indústria é denominado Pt100 --> a


resistência elétrica tem o valor de 100 Ohms a 0 °C.

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Sensores de Temperatura:

• Termistores:

‰ São óxidos metálicos semicondutores, cuja resistência


elétrica varia com a alteração da temperatura.

• Positivos (PTC) - Elevação do valor da resistência com


o aumento da temperatura.

• Negativos (NTC) - Diminuição da resistência


elétrica com o aumento da temperatura.

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Sensores de Vazão:

‰ Determinação da velocidade em que fluem líquidos em


tubulações.

‰ O princípio físico adotado, pela maioria destes sensores, é


o mesmo que o utilizado nos sensores de pressão.

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Atuadores:

• Elemento final de controle, que tem por objetivo


reposicionar uma variável, de acordo com um sinal
gerado por um controlador.

‰ Atua diretamente no processo, modificando as


suas condições.

‰ Dispositivos utilizados para conversão de sinais


elétricos provenientes dos controladores, em ações
requeridas pelos sistemas que estão sendo
controlados.

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Atuadores Pneumáticos:

‰ Normalmente empregado em sistemas onde se requer


altas velocidades nos movimentos, com pouco controle
sobre o posicionamento final, em aplicações onde o torque
exigido é relativamente baixo.

• Lineares - Pistões de simples e dupla ação.

• Rotativos - Motores pneumáticos.

• Válvulas de controle pneumáticas - capaz de


regular a vazão de um fluído (líquido, gás ou vapor)
que escoa através de uma tubulação, por meio do
posicionamento relativo de um obturador que obstrui
a área livre de passagem do fluído.

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Atuadores Hidráulicos:

• Utilizados principalmente em sistemas onde são


requeridos elevados torques, sobretudo no acionamento de
máquinas de grande porte e em robôs de alta velocidade de
posicionamento.

‰ Comandado por eletroválvulas que controlam os fluxos de


óleo do sistema, controlando os movimentos.

• Alto torque desenvolvido


• Alta relação torque/peso
• Alta performance
• Baixa manutenção

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Atuadores Elétricos:

• Motor de passo:

•Baixo Torque
•Acionamento simples
•Baixa relação peso/potência

‰ São comumente utilizados, hoje, em sistemas que


operam e malha aberta, não exigindo a presença de
sensores ou controladores mais elaborados.

‰ Sua maior aplicação está em periféricos para


informática.

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Atuadores Elétricos:

• Motor de Corrente Contínua:

‰ Tendo um desempenho muito superior ao motor de passo,


o motor CC o substituiu em algumas aplicações , pois seu
acionamento e controle também são bastante simples.

• Motor de corrente alternada síncrono:

• Motor de corrente alternada assíncrono:


(de indução)

‰ Largamente utilizado em acionamentos onde controles de


velocidade e posicionamento não são requeridos, devido ao
seu baixo custo e robustez.

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