Diagramas de Bode

O diagrama de Bode um dos mtodos utilizados para determinar a resposta em freqncia

dos sistemas lineares.

Ex. Dada a FTMA(S):

0(S) =
10(S +3)
S(S +2)(S
2
+S +2)



Procedimento para a construo do diagrama de Bode.

1) S =j

0(j) =
10(j+3)
j(j+2)(j
2
+j +2)



2) Colocar G(j) na forma normalizada:

0(]) =
10.3[
]
3
+1
].2[
]
2
+1 2.[
]
2
2
+
]
2
+1

0(]) =
7,5[
]
3
+1
][
]
2
+1 [
]
2
2
+
]
2
+1

Ganho 7,5

Integrador ]
-1
=
1
j


Zero (
j
3
+1)

Polos (
j
2
+1) ; (
j
2
+
j
2
+1)


O diagrama de Bode consiste em 2 grficos:



O diagrama de Bode pode ser dividido em dcadas ou em oitavas, conforme abaixo:





Exemplo de diagramas de Bode (mdulo e fase)


O processo de obteno dos grficos logartmicos pode ser simplificado pelo uso de
aproximaes assintticas para as curvas de cada fator.

1) Ganho K:

Mdulo =20.log(K) [dB]
Fase: = 0

2) Fatores integral (]
-1
) e derivativo (j):

Integral:

Mdulo =-20.log() [dB] cai 20dB/dcada
Fase: = -90

Derivativo:

Mdulo =+20.log() [dB] sobe 20dB/dcada
Fase: = +90


Fator Integral:



Fator Derivativo:



3) Fatores de 1 Ordem:

a) (] +]I)
-1
(polo)

Mdulo:

Para baixas freqncias: <<
1
1
Mdulo = 0dB

Para altas frequncias: >>
1
1
Mdulo =-20.log(T) [dB] cai 20dB/dcada

Fase:

=0 = 0

=
1
1
= -45

= = -90



b) (] +]I)
+1
(zero)

Mdulo:

Para baixas freqncias: <<
1
1
Mdulo = 0dB

Para altas frequncias: >>
1
1
Mdulo =+20.log(T) [dB] sobe 20dB/dcada

Fase:

=0 = 0

=
1
1
= 45

= = 90


4) Fatores Quadrticos:

Geralmente aparece na forma:
[ ]
-1
=
1
j
2
n
2
+2..
j
n
+1


Mdulo:

Para baixas freqncias: <<n Mdulo = 0dB

Para altas freqncias: >>n Mdulo =-40dB/dec cai 40dB/dcada


Fase:

=0 =0

=n =-90

= =-180

Obs.: As assntotas so independentes do valor de (amortecimento). Logo, as assntotas so
apenas uma aproximao da curva de resposta em freqncia real do sistema.






























Exemplo 1: Trace os diagramas de Bode de magnitude e fase para G(S), indicando as
assntotas e as frequncias de canto/quebra para cada termo da funo de transferncia.

0(S) =
10(S +1)
S +60S +100


Resposta:

Normalizando G(S):

0(S) =
10(S +1)
100(
S
2
100
+
60S
100
+1)



0(S) =
0,1(S +1)
(
S
2
100
+
6S
10
+1)


Ganho: K=0,1

Zero: (S+1)

Polos: (
S
2
100
+
6S
10
+1)


Trocar S por j:

Ganho: K=0,1

Zero: (j+1)

Polos: (
j
2
100
+
6j
10
+1)


Traar 2 grficos: magnitude (mdulo) e fase

Ganho:

Magnitude 20.log(K) =20.log(0,1) =-20dB

Fase: 0

Zero:

Magnitude forma geral: (1+T. j) Comparar com o zero de G(s)

Logo: T=1


para freqncias baixas: <<
1
1
Magnitude =0dB

(ate 1 rad/ seg, magnitude=0dB. Depois sobe 20dB/ dec)

para freqncias altas: >>
1
1
Magnitude =+20dB/dec

Fase:

para freqncias baixas: =0

para freqncias altas: =90

para =
1
1
: =45

Polos:

Magnitude:
Forma geral: 0(S) =
1
]
2
n
+2.{.
]
n
+1


Comparando com o polo quadrtico de G(s), n=10rad/ seg

Fase:

=0 =0

=n =-90

= =-180






Exemplo 2: Determine a FT G(S) cujo diagrama de amplitude (magnitude) de Bode
mostrado abaixo:

Resposta:
Ganho:

20.log(K) =20dB (do grfico)

log(K) =
20
20
log(K) =1 K = 1u


Zero:
=
1
1
2(do grfico) =
1
1
T=u,S

(1+j.T) = (1+0,5.S)

Polo:
a) =
1
1
20 =
1
1
T=u,uS

(1+j.T) = (1+0,05.S)

b) =
1
1
100 =
1
1
T=0,01

(1+j.T) = (1+0,01.S)


Funo de transferncia encontrada:


0(S) =10.
(1+0,5.S)
(1+0,05.S).(1+0,01.S)




Exemplo 3: Dado o diagrama de Bode de magnitude e a funo de transferncia G(S),
determine A e B.


0(S) =
K(1+0,5.S).(1+A.S)
S [1+
S
8
.(1+B.S).(1+
S
36
)


Resposta:
=
1
1
2 =
1
1
T=u,S

=
1
1
4 =
1
1
T=u,2S A=0,25

=
1
1
24 =
1
1
T=
1
24
B=
1
24



Exemplo 4: Traar os diagramas de Bode de magnitude e fase. Mostrar que a magnitude
de G(S) -15,6dB em =10 rad/ seg e -30dB em =200 rad/ seg. Mostrar tambm que a fase -
150 em =700 rad/ seg.

0(S) =
2572
S +386.S +15434


Resposta:

Normalizando...

0(S) =
0,167
S
2
15434
+
386.S
15434
+1




0(]) =
0,167
]
2
15434
+
386.]
15434
+1


Ganho = 0,167

Mdulo: 20log.K = -15,6dB

Fase = 0

Fator quadrtico:

_
]
2
15434
+
386.]
15434
+1_
-1


n = 15434
n = 124,23 rad/ seg




Exemplo 5: Trace os diagramas de Bode de magnitude e fase para G(S), indicando as
assntotas e as frequncias de canto/quebra para cada termo da funo de transferncia.

0(]) =
7,5[
]
3
+1
][
]
2
+1 ._
]
2
2
+
]
2
+1]


Ganho: 20.log(K) =17,5dB

Fase =0

Zero de 1 ordem[
]
3
+1
+1
logo: T =
1
3


=
1
T
=
1
1
3
=3 rad/ seg



Polo de 1 ordem: [
]
2
+1

logo: T =
1
2


=
1
T
=
1
1
2
=2 rad/ seg

Polos de 2 ordem:

n = 2 n = 1,41

Integrador:

-20.log() = 14dB (=0,2)