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Universidade de vora Engenharia Mecatrnica Controlo e Automao II

11. Resposta em frequncia 11.1. Introduo

Assumindo que a um sistema estvel e linear aplicada uma entrada, por exemplo u (t ) = A sin( wt ) , ento a sada que se obteria seria y (t ) = B sin( wt + ) (ver Ogata).

Portanto um sistema linear estvel e invariante no tempo sujeito a uma entrada sinusoidal, ter, em regime estacionrio, uma sada sinusoidal com a mesma frequncia da entrada. A amplitude e a fase da sada sero, em geral, diferentes das da entrada. Existe uma relao entre a entrada e a sada que pode ser expressa pelo mdulo e pela fase da funo de transferncia:
G ( s) = Y (s) U (s) = B = funo de w e parmetros de G(s) A

G ( s ) = = funo de w e parmetros de G(s) Esta ideia pode ser generalizada para qualquer entrada peridica. Ao estudo da resposta de um sistema a entradas deste tipo designa-se por resposta em frequncia.

11.2.

Funo de transferncia em frequncia


GH ( s ) =

k ( s + z1) L ( s + zm) ( s + p1) L ( s + pn) e porque se sabe que s = jw a localizao dos plos em s (no eixo imaginrio) correspondente a um sistema oscilatrio de frequncia de oscilao w, ento faz sentido pensar numa F.T. em frequncia obtida pela substituio de s por jw. k ( jw + z1) L ( jw + zm) GH ( jw) = ( jw + p1) L ( jw + pn)

A partir da F.T. em s

Universidade de vora Engenharia Mecatrnica Controlo e Automao II Ganho de Bode

A F.T. anterior pode ser reescrita na forma:


m jw jw k zi1 + L 1 + z1 zm i =1 GH ( jw) = , em que n jw jw pi 1 + pn L 1 + p1 i =1

zi pi
i =1 i =1 n

= Kb ganho de Bode

Portanto: jw jw k Kb 1 + L 1 + z1 zm GH ( jw) = jw jw 1 + pn L 1 + p1

11.3.

Grficos logartmicos ou de Bode

Os grficos logartmicos ou de Bode so um mtodo de representar a resposta em frequncia de um sistema. Para isso so feitos grficos logartmicos do mdulo e da fase da F.T. em frequncia em funo da frequncia do sinal de entrada. Como vantagem, se se quer calcular GH ( jw) e GH ( jw) a aplicao de logaritmos transforma a operao de multiplicao em adio e a diviso em subtraco.

11.3.1.

Grfico do Mdulo

jw jw k Kb 1 + L 1 + z1 zm log GH ( jw) = log = jw jw L 1 + p1 1 + pn

= log k + log Kb + L + log 1 +


Decibel

jw jw jw + + + + log 1 L log 1 zm p pn 1

Usa-se como unidade de representao do mdulo o decibel definido como 1db=20 log a. Portanto: jw jw jw 20 log 1 + L 20 log 1 + 20 log GH ( jw) = 20 log k + L + 20 log 1 + zm p1 pn

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11.3.2.

Grfico da Fase
jw jw jw jw +L+ 1+ 1+ L 1+ = z1 zm p1 pn

GH ( jw) = k + Kb + 1 +

= (arctg ( z1) + L + arctg ( zm )) (arctg ( p1) + L + arctg ( pn ))

11.4.

Factores bsicos de GH(jw)

Existem numa F.T. vrios tipos de factores bsicos. Os mais importantes so os seguintes: Ganho constante, K 1 Plo na origem: jw Zero situado na origem: jw 1 Plo na origem de multiplicidade n: ( jw)n Zero situado na origem de multiplicidade n: ( jw) 1 Plo no situado na origem: jw 1+ p jw Zero no situado na origem: 1 + z
n

2 n Plos complexos: 2 2 s + 2 n s + n

11.4.1.

Ganho constante: K
Mdulo 20 log k db

Fase k = 0

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11.4.2.

Plo situado na origem:


Mdulo 1 20 log = -20 log w db jw

1 jw

Fase

1 = 90 jw

11.4.3.

Zero situado na origem: jw


Mdulo 20 log jw = 20 log w db

Fase jw = +90

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1

11.4.4.

Plo situado na origem multiplicidade n:


Mdulo

( jw)n

20 log

( jw)n

= -20 n log w db

Fase

( jw)n

= (90 n )

11.4.5.

Zero situado na origem multiplicidade n: ( jw)n


Mdulo n 20 log ( jw) = 20 n log w db

Fase ( jw)n = +(90 n )

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11.4.6.
Mdulo

Plo no situado na origem:

1 jw 1+ p

w 1 20 log = 20 log 1 + p db jw 1+ p w para << 1 20 log 1 = 0 db p w w para >> 1 20 log db p p para w = p 20 log 2 = -3 db Fase
1 jw 1+ p = arctg w p

w << 1 0 p w para >> 1 90 p para w = p - 45

para

11.4.7.

Zero no situado na origem: 1 +


Mdulo
2

jw z

20 log 1 + para

jw w = 20 log 1 + db z z

w << 1 20 log 1 = 0 db z w w para >> 1 20 log db z z para w = p 20 log 2 = 3 db


Fase jw w 1+ = arctg z z w para << 1 0 z w para >> 1 90 z para w = z 45

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11.4.8.

n2 Plos complexos: 2 2 s + 2 n s + n
1 w 1 w n w + j 2 w n
2

n2 n2 = = 2 s 2 + 2 n s + n ( jw)2 + 2 n jw + n2

Mdulo

20 log

1 w 1 w n w + j 2 w n
2

para

w << 1 20 log 1 = 0 db wn
2

w w para w >> 1 20 log db = -40 log wn wn wn

para w = wn 20 log 2 db Fase 2wn L = arctg 2 w 1 wn w << 1 arctg 0 = 0 para wn w para >> 1 arctg (-0) = 180 wn para w = wn arctg = 90

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11.5.

Exemplo prtico de traado de Diagramas de= Bode n1


30(1 + jw(1 + jw ) 8 jw jw )(1 + ) 2 4

30( s + 8) GH ( s ) = GH ( jw) = s ( s + 2)( s + 4)

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11.6.

Margem de fase e Margem de ganho

Pode definir-se a margem de ganho (MG) como sendo a relao entre o ganho que torna o sistema criticamente estvel e o ganho actual. uma especificao muito simples, facilmente calculvel, mas que fornece informao tnue acerca da estabilidade relativa. Em termos prticos a margem de ganho pode ser definida como a alterao necessria no ganho do sistema para que este se torne instvel. Sistemas com maiores MGs podem suportar maiores alteraes nos parmetros do sistema antes de se tornarem instveis em malha fechada. Os valores normalmente admissveis so MG>20dB. Atravs dos diagramas de Bode, a MG a diferena entre a magnitude da curva e 0dB no ponto correspondente frequncia que nos d uma fase de -180. Pode definir-se a Margem de Fase como sendo a diferena entre a fase GH(s) quando o seu ganho unitrio (0dB) e -180. uma especificao que d alguma informao sobre a estabilidade relativa. Em termos prticos pode definir-se a Margem de Fase como o desfasamento necessrio para que o sistema se torne instvel. O seu clculo directo. Os valores normalmente admissveis esto compreendidos entre 25 < m < 40 . Atravs dos diagramas de Bode, a MF a diferena em fase entre a curva de fase e -180 no ponto correspondente frequncia que d um ganho de 0db. Ambos MF e MG podem ser facilmente obtidos no MATLAB atravs do comando margin. Por exemplo margin(50,[1 9 30 40]) resulta em:

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11.7.

Compensao de sistemas

A escolha e o mtodo de anlise e compensao so determinados fundamentalmente pelo tipo de especificaes a satisfazer. Os mtodos baseados no diagrama de Bode permitem colocar facilmente o ganho a um valor adequado para as especificaes de preciso em regime final e tambm ajustamentos de comportamento transitrio pela manipulao das curvas de ganho e de fase para obter curvas de ganho e de fase para obter MGs e MFs aceitveis. Hoje em dia a compensao feita sobretudo computacionalmente. Os processos e mtodos desenvolvidos nas ltimas dcadas para a compensao a papel e lpis mantm apesar disso, uma grande utilidade, colocando ao utilizador do computador um conjunto de indicaes teis. No caso de sistemas elctricos e electrnicos conhece-se uma grande variedade de filtros compensadores, com uma grande variedade de caractersticas. Os tipos mais comuns so os de Avano, de Atraso e de Atraso-Avano. O compensador de avano introduz fase positiva em qualquer ponto do plano s (em particular em todas as frequncias reais) e atenuao a baixas frequncias. O objectivo da compensao de avano aumentar a estabilidade do sistema e a rapidez da resposta transitria, e portanto aumentar a largura de banda. O compensador de atraso introduz fase negativa e atenuao a altas frequncias. O compensador combinado funciona como o de atraso a baixas frequncias e como de avano a frequncias elevadas Dado que normalmente existe um valor mximo admissvel para o erro em regime final, importante verificar-se como alterada a constante de erro do sistema aps a introduo do compensador. Em qualquer ponto do plano complexo, o zero introduz uma contribuio de fase positiva, e por isso o lugar de razes puxado para a esquerda no plano complexo. Se se introduz um plo e um zero, com o zero mais prximo da origem, a contribuio angular do par ainda positiva e o lugar de razes do mesmo modo puxado para a esquerda. Com um nmero conveniente de pares plo-zero, pode obter-se uma qualquer contribuio de fase positiva. De cada combinao resulta um ganho particular. Diz-se assim em sentido genrico, que a regio do plano s esquerda do lugar de razes original uma zona de compensao de avano. Repetindo o raciocnio quanto introduo de um plo, um par plo-zero (plo mais prximo da origem), ou vrios pares plo-zero, concluir-se- que, em sentido genrico, a regio direita do LR original uma zona de compensao em atraso. Em termos prticos, podemos considerar o compensador como um elemento adicional D(s) que se introduz na malha do sistema, actuando sobre o sinal do erro, que se caracteriza por acrescentar plos e zeros (1 plo e 1 zero) nos casos em estudo, da seguinte forma:

s+z , por forma que se classifica a compensao da seguinte forma s+ p Avano z < p Compensao Atraso z > p D( s ) =

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11.8.

Compensao em avano

A funo do compensador em avano proporcionar um avano no ngulo de fase de modo a compensar um excessivo atraso de fase devido aos componentes do sistema fixo. 1 s+ 1 s+z 1 T ; com < 1 = D( s) = s+ p s+ 1 T

Esquema elctrico tpico sin m =

1 1+

m =

1 T

Algoritmo de obteno da funo de transferncia de um compensador em Avano Obter k por forma a cumprir a especificao do regime permanente ess especificado Com o valor de k obtido, determina-se a MF atravs dos Diagramas de Bode do sistema no compensado. Obter m =MFsistema compensado- MFsistema no compensado+Msegurana (5-12) 1 Obter tal que sin m = 1+ 1 J com o valor de , ver no Diagrama de Bode onde G ( j m ) db = 20 log

Sabendo que m =

, calcular z =

1 1 ,e p= T T

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11.8.1.

Compensao em avano Exemplo prtico

k possua um erro em regime permanente para ( s + 1)( s + 2) uma entrada em degrau que no ultrapasse os 2,5% da amplitude do degrau. Alm disso a Margem de Fase do sistema no deve ser inferior a 45. Mostre a necessidade de compensar o sistema. Dimensione um compensador em avano, usando os Diagramas de Bode.
Pretende-se que o sistema G ( s ) =

Resoluo:
Obter k por forma a cumprir a especificao do regime permanente ess = 1 0,025 1 + kp

1 ess = 0,025 1 1 + kp 0,025 {k 78 k k kp = 1+ G ( s) = lim 2 2 s 0 Para k=80 obtm-se com o comando margin no Matlab
Bode Diagrams Gm = Inf, Pm=19.278 deg. (at 8.8042 rad/sec) 30 20 Phase (deg); Magnitude (dB) 10 0

-50 -100 -150 10


0

Frequency (rad/sec)

Confirma-se que a Margem de Ganho (se existisse) seria negativa, pelo que se justifica a necessidade de compensar o sistema.

Obter a MF atravs dos Diagramas de Bode do sistema no compensado. Conforme se obteve tambm com o comando margin no ponto anterior, se confirmou que MF=19,28, ocorrendo para = 8,804 rad/s. Em todo o caso, no dispondo de um computador, poderia ter-se construdo os diagramas de Bode: 80 40 G ( jw) = = ( jw + 1)( jw + 2) ( jw + 1) j w + 1 2 w G ( jw) = 20 log 40 20 log jw + 1 20 log j + 1 2 w G ( jw) = arctg (w) arctg 2

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Obter m =MFsistema compensado- MFsistema no compensado+Msegurana (5-12) m =45-19,28+10=35,72 1 Obter tal que sin m = 1+ 1 0,4162 sin 35,72 = 0,5823(1 + ) = 1 = = 0,2630 1+ 1,5823 1 J com o valor de , ver onde G ( j m ) db = 20 log

Bode Diagrams

30 20 Phase (deg); Magnitude (dB) 10 0 -10 0 -50 -100 -150 10


-1

10

10

Frequency (rad/sec)

Da anlise grfica do Diagrama de Bode (melhor observvel no Diagrama de bode traado em 1 = 5,8 em wm=12,3. papel semi-logaritmico), resulta G ( j m ) db = 20 log

1 1 ,e p= T T T 1 6,31 z= 1 1 0 , 1585 = = 0.1585 T= 1 m 12.3 0,2630 p = 23,99 0,2630 0,1585 s + 6,31 1 s+z O compensador a introduzir teria a FT D( s ) = = 3,8 s + 23,99 s+ p Sabendo que m = , calcular z =

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Concluso Resposta a degrau do sistema em malha fechada Sem compensador


Step Response

1.5

1 Amplitude 0.5

0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 Time (sec.)

Diagrama de Bode do compensador em Avano


Bode Diagrams

10

Phase (deg); Magnitude (dB)

30

20 10 10
0

10

10

Frequency (rad/sec)

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Resposta a degrau do sistema em malha fechada Com compensador


Step Response 1.2

0.8 Amplitude

0.6

0.4

0.2

0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 Time (sec.)

Diagrama de Bode de Sistema + Compensador


Bode Diagrams Gm = Inf, Pm=49.443 deg. (at 12.421 rad/sec) 20 Phase (deg); Magnitude (dB) 0 -20

-50 -100 -150 10


0

10

Frequency (rad/sec)

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Exemplo do cdigo Matlab que permitiu obter estes grficos


clear numCont=[3.8 23.98] denCont=[1 23.99] SysCont=TF(numCont,denCont) bode(SysCont) pause num=[80] den=[1 3 2] SysMA=TF(num,den) bode(SysMA) Total=series(SysCont,SysMA) MF=feedback(Total,1) t=0:0.01:4; step(MF,t) pause % Recordando que para o comando "margin se deve usar a FT em Malha aberta margin(Total)

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11.9.

Compensao em atraso

A compensao em atraso aplica-se essencialmente em sistemas com caractersticas da resposta transitria satisfatrias, mas caractersticas da resposta estacionria no satisfatrias. O compensador em atraso aumenta o ganho em malha aberta. A funo primria do compensador em atraso atenuar as altas-frequncias de modo a que o sistema tenha uma MF suficiente. 1 s+ 1 s+z 1 T ; com > 1 D(s) = = 1 s+ p s+ T

Esquema elctrico tpico Algoritmo de obteno da funo de transferncia de um compensador em Atraso Obter k por forma a cumprir a especificao do regime permanente ess especificado Obter a MF atravs dos Diagramas de Bode do sistema no compensado. Obter m = -180 +MFsistema compensado +Msegurana (5-12) Puxar os zeros do sistema mais para a esquerda, usando sempre uma dcada, fazendo 1 z = = 0,1 m T Anular os dbs em m . Ou seja o compensador tem que ter em m um mdulo igual e de valor inverso ao da FT sem compensador. O seja obter atravs de: 1 20 log = G ( jm)

Como j se tem o zero do compensador, resta obter o plo atravs de p =

1 T