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AAM
MM
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VVE
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IIS
SS
UNIVERSIDADE DO ALGARVE
ESCOLA SUPERIOR DE TECNOLOGIA
ENGENHARIA ELCTRICA E ELECTRNICA
Ano Lectivo: 2010/2011
ROTEIRO PRTICO
IVO M. MARTINS
A.D.E.E. I.S.E.
AUTMATOS PROGRAMVEIS
Universidade do Algarve Instituto Superior de Engenharia i
Licenciatura em Engenharia Elctrica e Electrnica
NDICE
NDICE ........................................................................................................................ I
EXERCCIOS ............................................................................................................. 1
1. GRAFCET ......................................................................................................................................................... 1
2. Traduo de GRAFCET para LADDER ........................................................................................................ 5
3. Mdulo Lgico LOGO! ..................................................................................................................................... 9
4. Autmato Programvel TWIDO ................................................................................................................... 14
ANEXOS .................................................................................................................. 24
1. LOGO! ............................................................................................................................................................. 24
1.1. Modelos Disponveis ................................................................................................................................. 24
1.2. Estrutura dos Menus .................................................................................................................................. 25
2. TWIDO ............................................................................................................................................................ 27
2.1. Modelos Disponveis ................................................................................................................................. 27
2.2. Mdulos de Expanso Disponveis ........................................................................................................... 28
2.2.1. Mdulos Digitais de E/S .................................................................................................................... 28
2.2.2. Mdulos Analgicos de E/S .............................................................................................................. 29
2.2.3. Mdulo AS-Interface V2 Bus Master ................................................................................................ 29
2.3. Mximas Configuraes de Hardware ...................................................................................................... 30
2.3.1. Autmatos Compactos ....................................................................................................................... 30
2.3.2. Autmatos Modulares ........................................................................................................................ 31
2.4. Bits de Sistema (%S) ................................................................................................................................. 32
2.5. Words de Sistema (%SW) ......................................................................................................................... 39
2.6. Gama Limite das Funes Aritmticas em Vrgula Flutuante ................................................................... 48
2.7. Compatibilidade de Hardware em Double Word ...................................................................................... 48
2.8. Tipos de Objectos Disponveis para Estruturas ......................................................................................... 49
2.8.1. Bits ..................................................................................................................................................... 49
2.8.2. Words ................................................................................................................................................ 49
2.8.3. Words Duplas .................................................................................................................................... 49
2.8.4. Vrgula Flutuante ............................................................................................................................... 49
2.9. Tipos de Objectos Disponveis para Indexao ......................................................................................... 50
2.10. Utilizao da Memria ............................................................................................................................ 51
2.10.1. RAM Externa ................................................................................................................................... 51
2.10.2. EEPROM Interna ............................................................................................................................. 53
2.10.3. EEPROM Externa ............................................................................................................................ 55
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EXERCCIOS
1. GRAFCET
1.1
Elabore o GRAFET para controlo dos movimentos de subida e descida de um elevador, para
um edifcio de trs pisos. Cada andar tem um boto para chamada do elevador. Os botes do
interior elevador so ligados em paralelo com os botes que se encontram no exterior, pelo
que no necessitam de programao.
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1.2
Realize o GRAFCET associado a um sistema composto por um motor e um inversor de
rotao: O sistema tem as seguintes condies de funcionamento:
Trs botes de funcionamento: boto de rotao para a direita, boto de rotao
para a esquerda e boto de paragem.
Rel trmico: quando fechado pra o motor.
A inverso do sentido de rotao do motor deve poder ser efectuada sem passar
pelo boto de paragem, i.e., estando o motor a rodar num sentido, ao ser
pressionado o boto de rotao inversa, o sistema pra automaticamente o motor
e aps esgotada uma certa temporizao inverte o sentido de rotao.
Ao ser pressionado o boto de paragem deve tambm ser gerada uma
temporizao antes de poder ser invertido o sentido de rotao do motor.
1.3
Considere um dispositivo de manipulao, podendo servir trs postos P1, P2 e P3. No
repouso, o dispositivo est presente num dos trs postos com a garra aberta. Existem trs
botes de presso (p1, p2 e p3) correspondentes a pedidos de transferncia para um dos trs
postos. Quando o dispositivo est em repouso, o pedido de transferncia para outro posto
desencadeia a seguinte sequncia:
Fecho da garra (FGarra).
Movimento esquerda (Esq) ou direita (Dir) de acordo com o pedido.
Abertura da garra (AGarra) logo que o posto desejado atingido.
Em cada posto existe um sensor de posio: S1, S2 e S3. O fecho total da garra detectado
pelo sensor GF e a abertura total detectada pelo sensor GA.
P2 P1 P3
p1 p2 p3
Para o dispositivo descrito elabore o GRAFCET e traduza-o para Diagrama de Contactos.
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1.4
A figura seguinte representa um engenho de furar automtico, sendo a sua parte elctrica
constituda por dois motores (MA e MB), um boto de presso (m) e dois sensores de fim de
curso (a e b). O motor MB destina-se a efectuar o movimento rotativo da broca e o motor
MA destina-se a movimentar verticalmente a broca atravs dos movimentos MAa e MAd.
O modo de funcionamento o seguinte:
A pea a furar colocada no posto de carga. Logo que o operador accione o boto
de presso m, o pisto V accionado deslocando a pea para a posio de
furaco.
Aps 3 segundos accionar o motor MA para descer a coluna at ao sensor b,
altura em que MA desligado.
Aps uma pausa de 2 segundos, MA ligado em sentido contrrio, subindo a
coluna at ao sensor a, altura em que MA desligado.
Neste momento V desligado, sendo retirada a pea do posto de carga.
Para realizar a furao, o motor MB ligado no arranque do movimento
descendente, sendo s desligado quando o movimento ascendente terminar.
Implemente o GRAFCET para controlo do dispositivo descrito.
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1.5
Elabore o GRAFCET e o correspondente Diagrama de Contactos para controlo do seguinte
transportador de peas:
Funcionamento:
A aco D desloca o transportador para a direita e a aco G para a esquerda.
O transportador possui uma pina para agarrar peas (AP), e um sensor que
detecta que a pea est segura (sAP).
Os sensores y e z detectam quando o transportador se encontra sobre os tapetes A
ou B.
O sensor x detecta quando o transportador se encontra sobre o prato.
Os sensores a e b detectam a presena de uma pea pronta a ser transportada.
O sensor c detecta uma pea sobre o prato.
Aps o arranque do sistema deve ser garantido o recuo do cilindro P e o avano
do cilindro V.
Quando detectada uma pea pelos sensores a ou b, o transportador desloca a
pea do tapete correspondente para a posio x e pousa a pea sobre o prato.
Seguidamente o cilindro V recua e uma vez acabado o seu movimento o cilindro
P avana e recua deixando a pea no tapete de sada C.
Aps o cilindro P terminar o seu movimento o cilindro V avana.
As peas do tapete A so prioritrias em relao s do tapete B.
Os tapetes A, B e C so controlados por outro sistema.
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2. TRADUO DE GRAFCET PARA LADDER
2.1
Traduza o seguinte GRAFCET para Diagrama de Contactos. Apresente todas as equaes
necessrias para a traduo do GRAFCET.
1
p* s
T0=5s
2 T0
3 A
a
p* s
4 B 5 C
b*c
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2.2
Traduza o seguinte GRAFCET para Diagrama de Contactos. Apresente todas as equaes
necessrias para a traduo do GRAFCET.
1
20
p1* a1
A+ 30
p1*a2
B+
310 C+ 320
s2
D+
s3*s4
s1
21 C+
s3
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2.3
Traduza o seguinte GRAFCET para Diagrama de Contactos. Apresente todas as equaes
necessrias para a traduo do GRAFCET.
1
21
S1
A+
41
S3
C+
6
T1
T1
a1
31
S2
B+
b1
c1.d1
51 D+
C E+
e1
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2.4
Traduza o seguinte GRAFCET para Diagrama de Contactos. Apresente todas as equaes
necessrias para a traduo do GRAFCET.
0
11
P1*(S2+S3)
A+ 21
P2*(S1+S3)
B+
211
b1*c1
B- 212
b1*c1
C-
b0 c0
a1
12 A-
a0
32 T0
T0 =5s
C+
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3. MDULO LGICO LOGO!
3.1
Elabore um programa para o mdulo lgico LOGO!, para controlo da iluminao de dois
corredores, de acordo com as seguintes condies:
Pressionar a tecla 1 vez: Acende a luz correspondente durante 1 minuto.
Pressionar a tecla 2 vezes (no espao de 1 segundo): Acende a luz correspondente
permanentemente.
Pressionar a tecla durante 2 segundos: Desliga a luz correspondente.
Sinais de controlo:
Q1: Iluminao do corredor 1
Q2: Iluminao do corredor 2
I1: Tecla de comando da iluminao do corredor 1
I2: Tecla de comando da iluminao do corredor 2
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3.2
Pretende-se controlar uma instalao industrial para aproveitamento da gua da chuva,
recorrendo a um mdulo lgico LOGO!.
A gua da chuva ser recolhida num recipiente colector. Do recipiente colector a gua da
chuva ser ento bombeada atravs de uma bomba para a tubagem da rede. A partir de l a
gua da chuva poder ser retirada para uso. Se o recipiente estiver vazio, pode ser introduzida
gua potvel.
Exigncias ao funcionamento:
O interruptor S1 permite activar e desactivar a bomba M1 para extraco de gua.
O recipiente deve ser sempre mantido com um nvel de gua superior a S3.
Caso o nvel de gua seja inferior a S3, este deve ser restabelecido recorrendo a
gua potvel, pela abertura da vlvula K4, at ser atingido o nvel S2.
Caso o nvel de gua seja inferior a S4, deve ser desactivado o sistema de
bombagem, para evitar o funcionamento da bomba em seco, sendo este apenas
restabelecido quando for atingido o nvel S3.
Sinais de controlo:
Q1: Bomba M1
Q2: Vlvula de gua potvel K4
I1: Interruptor S1
I2: Sensor de nvel S2
I3: Sensor de nvel S3
I4: Sensor de nvel S4
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3.3
Elabore um programa para o mdulo lgico LOGO!, para controlo da iluminao de um
escritrio de acordo com a necessidade de iluminao pretendida. A iluminao est dividida
em 4 grupos de iluminao.
Exigncias ao funcionamento:
Havendo bastante luz natural, as sequncias de luzes dispostas ao lado da janela
sero desligadas automaticamente por um interruptor sensvel luz o que ser
feito de acordo com o grau de luminosidade existente.
noite por volta das 20 horas a luz ser desligada automaticamente.
A iluminao deve poder ser operada manualmente a qualquer hora.
Sinais de controlo:
Q1 a Q4: Comando das sequncias de luz
I1 a I4: Teclas de comando manual
I5: Interruptor fotoelctrico
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3.4
Elabore um programa em diagrama de funes para o mdulo lgico LOGO! para controlo de
uma porta automtica, de acordo com as seguintes condies:
A porta deve abrir sempre que uma pessoa detectada pelo detector de
movimentos.
A porta deve permanecer aberta enquanto se encontrar algum na passagem.
Se ningum se encontrar na passagem, a porta deve fechar automaticamente aps
5 s.
O interruptor principal permite bloquear o movimento da porta.
Sinais de controlo:
Q1: Sinal Abrir Porta
Q2: Sinal Fechar Porta
I1: Detector de movimentos interior
I2: Detector de movimentos exterior
I3: Sensor fim de curso Porta Fechada
I4: Sensor fim de curso Porta Aberta
I5: Interruptor principal
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3.5
Elabore um programa em diagrama de funes para o mdulo lgico LOGO! para controlo da
iluminao de uma sala em funo da entrada e sada de pessoas. A deteco de entrada e
sada de pessoas na sala efectuado por 2 detectores de passagem (I1 e I2) que de acordo
com a seguinte sequncia:
Sensor Descrio