Acionamentos para Controle e Automao Controle PID de um processo Prof. MSc. Gerson Bessa Gibelli E-mail:gersongibelli@ufgd.edu.

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Controle PID Tendo em vista que a maioria dos controladores ajustada no local de uso, tm sido propostos na literatura muitos tipos diferentes de regras de sintonia. A utilizao destas regras de sintonia tem tornado possvel o ajuste suave e preciso dos contro ladores PID no local de uso. Alm disso, tm sido desenvolvidos mtodos visando sinton ia automtica e alguns controladores PID podem ser dotados de capacidade de sinton ia automtica, em operao (on line).

Regras de sintonia A figura a seguir mostra o controle PID de um processo. Quando se tem um modelo matemtico do processo, possvel aplicar vrias tcnicas visando determinao dos parmet o controlador que atendam s especificaes de regimes transitrio e estacionrio do siste ma em malha fechada. Nos casos em que o processo seja to complicado que seu model o matemtico no possa ser obtido com facilidade, ento a abordagem analtica para se pr ojetar um controlador PID deixa de ser vivel. Nestes casos deve-se fazer uso das tcnicas experimentais de sintonia dos controladores PID.

Regras de sintonia Controle PID de um processo.

Regras de sintonia O procedimento de seleo dos parmetros do controlador de modo a serem atendidas as e specificaes de desempenho conhecido como sintonia do controlador. Ziegler e Nichol s propuseram regras para a sintonia de controladores PID (significando o ajuste dos valores de Kp, Ti e Td) baseadas na resposta experimental a uma excitao em deg rau ou no valor de Kp que resulta em estabilidade marginal quando se utiliza uni camente a ao de controle proporcional. As regras apresentadas a seguir, so muito co nvenientes nos casos em que no se conhece o modelo matemtico do processo.

Regras de sintonia As regras apresentadas a seguir, so muito convenientes nos casos em que no se conh ece o modelo matemtico do processo. Estas regras podem, naturalmente, ser aplicad as ao projeto de sistemas com modelo matemtico conhecido.) Ziegler e Nichols prop useram regras para se determinarem os valores do ganho proporcional Kp, do tempo integral Ti e do tempo derivativo Td, com base nas caractersticas da resposta tr ansitria de um determinado processo a controlar.

Regras de sintonia H dois mtodos designados como regras de sintonia de Ziegler e Nichols, sendo que, em ambos se pretende obter um valor mximo de ultrapassagem de 25% na resposta a u m excitao em degrau. Curva de resposta ao degrau unitrio mostrando um valor mximo de ultrapassagem de 2 5%.

Regras de sintonia Primeiro mtodo: No primeiro mtodo se obtm experimentalmente a resposta do processo a controlar a uma excitao em degrau unitrio, conforme figura abaixo. Resposta de um processo a uma excitao em degrau unitrio.

Regras de sintonia Quando o processo a controlar no envolver integradores nem plos dominantes complex os-conjugados, a curva de resposta ao degrau unitrio pode se assemelhar a uma cur va em forma de S, como mostrado na figura a seguir.

Regras de sintonia Curva de resposta em forma de S.

Regras de sintonia A curva em forma de S pode se caracterizar por duas constantes, o tempo de retar do L e a constante de tempo T. O tempo de retardo e a constante de tempo podem s er determinados traando-se uma reta tangente curva em forma de S no ponto de infl exo e determinando-se as interseces com o eixo dos tempos e com a reta c(t)=K, conf orme assinalado na figura anterior.

Regras de sintonia A funo de transferncia C(s)/U(s) pode ser aproximada de um sistema de primeira orde m com retardo de transporte, sendo:

Regras de sintonia Ziegler e Nichols sugeriram ajustar os valores de Kp, Ti e Td de acordo com a frm ula mostrada na tabela a seguir:

Regras de sintonia Observa-se que o controlador PID sintonizado atravs do primeiro mtodo das regras d e Ziegler e Nichols fornece: Assim, o controlador PID possui um plo na origem e um zero duplo em S = -1/L

Regras de sintonia Segundo mtodo: Neste mtodo ajustam-se primeiro os valores de Ti = e Td = 0. Utili zando-se somente a ao de controle proporcional, aumenta-se o valor de Kp de 0 a um valor crtico Kcr para o qual o sinal de sada apresente oscilaes mantidas. Obs: Se o sinal de sada no apresentar oscilaes, quaisquer que sejam os valores de Kp, ento o mt odo no se aplica.

Regras de sintonia Sistema a malha fechada com controlador proporcional

Regras de sintonia Em consequncia so determinados experimentalmente os valores de ganho crtico Kcr e o perodo crtico correspondente Pcr. Ziegler e Nichols sugeriram ajustar os valores dos parmetros Kp, Ti e Td de acordo com a frmula mostrada na prxima tabela.

Regras de sintonia

Regras de sintonia Observa-se que o controlador PID sintonizado de acordo com o segundo mtodo fornec e: Assim, o controlador PID possui um plo na origem e um zero duplo em S = -4/Pcr

Regras de sintonia Comentrios: As regras de sintonia de Ziegler-Nichols vm sendo muito utilizadas par a sintonizar controladores PID em sistemas de controle de processo em que as dinm icas da planta no so precisamente conhecidas. Por muitos anos, essas regras de sin tonia provaram ser muito teis. As regras de sintonia de Ziegler-Nichols podem ser aplicadas s plantas cujas as dinmicas so conhecidas.

Regras de sintonia Exemplo: Considerando o sistema de controle apresentado abaixo, no qual um contr olador PID utilizado para controlar o sistema.

Regras de sintonia Aplicar uma regra de sintonia de Ziegler-Nichols na determinao dos parmetros Kp, Ti e Td. Em seguida, obtenha a curva de resposta ao degrau unitrio e verifique se o sistema projetado exibe aproximadamente 25% de sobre sinal mximo. Como a planta tem um integrador, utiliza-se o segundo mtodo das regras de sintonia de Ziegler-N ichols. Fazendo Ti = e Td = 0, obtemos a funo de transferncia de malha fechada.

Regras de sintonia O valor de Kp que torna o sistema marginalmente estvel, de modo que ocorram oscil aes sustentadas, pode ser obtido pelo uso do critrio de estabilidade de Routh. Uma vez que a equao caracterstica do sistema em malha fechada :

Regras de sintonia O arranjo de Routh fica: Examinando os coeficientes da primeira coluna da tabela de Routh, determina-se q ue oscilaes sustentadas existiro se Kp = 30. Portanto, o valor crtico Kcr : Kcr = 30

Regras de sintonia Com o ganho Kp igual a Kcr (=30), a equao caracterstica resulta em: Para encontrar a frequncia da oscilao sustentada, substitumos s=j na equao caracterstica, como segue: ou

Regras de sintonia A partir da qual determinamos a frequncia da oscilao sustentada como 2 = 5 ou = 5. Logo, o perodo de oscilao sustentada :

Regras de sintonia Referindo-se a tabela do segundo mtodo, determinamos Kp, Ti e Td como segue: A funo de transferncia do controlador PID , portanto,

Regras de sintonia O controlador PID tem um plo na origem e um zero duplo em s = -1,4235. Um diagram a de blocos do sistema de controle com o controlador PID projetado mostrado abai xo:

Regras de sintonia Em seguida, examina-se a resposta do sistema ao degrau unitrio. A funo de transfernc ia C(s)/R(s) dada por:

Regras de sintonia A curva de resposta ao degrau unitrio resultante mostrada abaixo:

Regras de sintonia O sobre sinal mximo na resposta ao degrau unitrio de aproximadamente 62%, sendo es te excessivo.

Referncias Bibliogrficas 1. OGATA, K. Engenharia de controle moderno. Editora PEARSON PRENTICE HALL, 809p , 5 edio, So Paulo, 2010.