ESTRUTURA DOS INVERSORES

HISTRICO
Por muitos anos, os motores CA foram usados estritamente em aplicaes de

velocidade constante. A variao de velocidade destes motores era feita atravs de

meios mecnicos com o uso de vlvulas abafadoras. Aps a descoberta do inversor

de frequncia, estes procedimentos substituram com eficincia os antigos mtodos

de variao de velocidade.

PRINCPIOS DE FUNCIONAMENTO
A funo do inversor de freqncia a mesma de um conversor CC, isto , ele

regula a velocidade de um motor eltrico mantendo seu torque (conjugado)

constante. A diferena est no tipo de motor utilizado. Os inversores de freqncia foram desenvolvidos para trabalhar com motores CA. O motor CA tem uma srie de

vantagens sobre os motores CC:

Baixa Manuteno;
Ausncia de escovas comutadoras; Ausncia de centelhamento; Baixo rudo eltrico; Custo inferior;

Velocidade de rotao superior.

PRINCPIOS DE FUNCIONAMENTO
Essas vantagens levaram a indstria a desenvolver um sistema capaz de controlar a potncia (velocidade + torque) de um motor CA. Conforme j sabemos, a velocidade de rotao de um motor CA depende da frequncia e do nmero de plos. Assumindo que o nmero de plos de um motor CA seja fixo (determinado na sua construo), ao variarmos a frequncia de alimentao, variamos na mesma proporo, sua velocidade de rotao. Ou seja, quanto maior a frequncia, maior a rotao e vice-versa. Os circuitos internos de um inversor so bem diferentes de um acionamento CC (que usa um conversor CC).

PRINCPIOS DE FUNCIONAMENTO
A primeira etapa do circuito formada por uma ponte retificadora de onda completa trifsica e dois capacitores de filtro. Esse circuito forma uma fonte CC simtrica, pois h um ponto de terra como referncia. Temos ento, uma tenso contnua positiva e uma tenso contnua negativa em relao ao terra, formando o que chamamos de barramento DC. Este barramento alimenta a segunda etapa, constituda de seis transistores IGBTs e que atravs de uma lgica de controle (terceira etapa), liga e desliga os transistores de modo a alternarem o sentido de corrente que circula pelo motor. A converso da tenso contnua para alternada se d atravs do chaveamento dos transistores que so controlados pela lgica de controle. Por exemplo, no inversor da figura abaixo, se a lgica de controle saturar os transistores T1 e T4 e cortar T3 e T2, e em seguida, saturar T3 e T2, cortando T1 e T4, teremos fluxo de corrente alternada no motor, mesmo estando conectado a uma fonte DC. Caso aumentemos a freqncia de chaveamento desses transistores, tambm aumentaremos a velocidade de rotao do motor, e vice-versa. Como os transistores operam como chave (corte e saturao), a forma de onda de tenso de sada do inversor de freqncia sempre quadrada.

PRINCPIOS DE FUNCIONAMENTO

Raramente encontramos aplicaes monofsicas nas indstrias. Dessa forma,

a maioria dos inversores so trifsicos. A anlise feita no inversor monofsico tambm pode ser feita no inversor trifsico, de forma que a lgica de controle agora

precisa distribuir os pulsos de disparos, pelos seis IGBTs, de modo a formar uma
tenso de sada (embora quadrada) alternada e defasada de 120 uma da outra.

CURVA TENSO FREQUNCIA (V/F)

Como vimos anteriormente, se variarmos a freqncia da tenso de sada do inversor, alteramos na mesma proporo, a velocidade de rotao do motor.

Normalmente, a faixa de variao de freqncia dos inversores de freqncia,

entretanto, no apenas controlar a velocidade de um motor CA. Ele precisa manter o torque (conjugado) constante para no provocar alteraes na rotao quando o

motor estiver com carga. Para que esse torque realmente fique constante, o inversor
deve manter a razo V/F constante. Isto , caso haja mudana de freqncia, ele deve mudar (na mesma proporo) a tenso, para que a razo se mantenha. Por exemplo: se um inversor foi programado para enviar 50 Hz ao motor, e sua curva V/F est parametrizada em 6, automaticamente ele alimenta o motor com 300

V, pois:

CURVA TENSO FREQUNCIA (V/F)

O valor de V/F pode ser programado (parametrizado) em um inversor, e seu

valor, depender da aplicao.

Quando um inversor necessita de um grande torque, porm no atinge velocidade muito alta, atribumos a ele o maior V/F que o equipamento puder

fornecer, e desse modo ele ter um melhor rendimento em baixas velocidades e alto
torque. J no caso em que o inversor deva operar com altas rotaes e torques no to altos, parametrizamos um valor V/F menor e encontraremos o melhor rendimento para essa outra situao.

CONTROLE DA TENSO DE SADA

A tenso contnua fixa presente no barramento DC (link DC) deve ser variada, e a melhor forma de variao pela tcnica PWM (modulao de largura de pulso). A unidade lgica, alm de distribuir os pulsos aos IGBTs do modo j visto, tambm controla o tempo em que cada IGBT permanece ligado.

Quando faz-se necessrio aumentar o nvel de tenso, os pulsos so alargados

(maior tempo em ON a chave fica fechada por um maior tempo), e quando precisa

ser reduzida, os pulsos so estreitados. Dessa forma, a tenso alternada eficaz

entregue ao motor pode ser controlada.

freqncia

de

PWM

(Pulse-Width-Modulation)

tambm

pode

ser

parametrizada, e geralmente encontra-se entre 2,5kHz e 16kHz. Como os

transistores podem ser comutados em altas freqncias, o rudo magntico gerado

no motor pode ser reduzido. Outra vantagem de comutar em altas freqncias conseguir uma onda de corrente praticamente senoidal. As figuras a seguir, mostram Uma tenso senoidal obtida a partir da tcnica PWM e as interferncias originadas em conseqncia dos chaveamentos.

CONTROLE DA TENSO DE SADA

Devemos ajustar a freqncia de chaveamento para o valor mais baixo

possvel, pois a alta frequncia pode causar aquecimento no motor, gerao de

picos, maiores perdas de tenso devido a interferncias eletromagnticas geradas

pelo sistema, mesmo comprometendo o conforto sonoro da operao do conjunto

motor inversor. Existem vrias formas de variao da tenso, mas, sem dvida, a tcnica PWM a mais utilizada atualmente nos inversores de frequncia.

CONTROLES DO INVERSOR
Podemos classificar os inversores em dois tipos: escalares e vetoriais. Ambos
possuem a mesma estrutura de funcionamento, mas a diferena est no modo em que o torque controlado.

INVERSOR DE CONTROLE ESCALAR

Entende-se por controle escalar, o sistema de controle de velocidade feito por um inversor convencional, onde necessria apenas a variao de velocidade em aplicaes normais e que no requerem elevadas dinmicas e precises, nem controle de torque. Nos inversores escalares, como dito anteriormente, a curva V/F fixa (parametrizada), tomando como base o tipo de regime de trabalho em que o inversor ir operar. Existe, porm, uma condio problemtica que justamente o ponto crtico de qualquer sistema de acionamento CA. As baixas rotaes o motor CA no consegue um bom torque com baixas velocidades, devido ao prprio rendimento do motor CA.

INVERSOR DE CONTROLE ESCALAR

Com estas caractersticas, podemos dizer que o inversor de freqncia convencional (escalar) apresenta um custo relativamente menor e no necessita de sistemas de realimentao de velocidade (tacogerador acoplado ao motor) em malha fechada. Em linhas gerais, os inversores escalares so fontes de alimentao com valores de tenso/frequncia (V/F) pr-determinados dentro de toda a faixa de variao de velocidade. Existem curvas V/F prontas, destinadas a aplicaes mais comuns, como curvas quadrticas para bombas e ventiladores e curvas com alto torque de partida. Tambm existe a possibilidade de programao dos valores da curva V/F possibilitando a sua adaptao a cargas especiais. Considerando-se que o torque no eixo do motor proporcional relao V/F, os inversores escalares iro disponibilizar ao motor torques pr-determinados, no compensando as necessidades de torque adicionais requeridas por determinadas aplicaes. Entretanto, se elevarmos o valor da relao V/F, estaremos aumentando, portanto, a disponibilidade de torque constante no motor. Tal efeito normalmente denominado de reforo de torque para baixas rotaes ou boost em ingls.

INVERSOR DE CONTROLE ESCALAR

Os inversores escalares so utilizados em inmeras aplicaes simples que s requerem variao de velocidade e partidas suaves (softstarters), tais como bombas, agitadores, prensas, dobradeiras, teares, dosadoras, dentre outras. Uma vantagem dos inversores escalares a utilizao em aplicaes multimotores, ou seja, alimentao de vrios motores com um nico inversor.

INVERSOR DE CONTROLE VETORIAL

Muito mais caro e complexo que o escalar, ele no funciona com uma curva V/F pr-fixada (parametrizada). Na verdade, este tipo de inversor varia tenso e freqncia de modo a otimizar o torque para qualquer condio de rotao (baixa ou alta). como se ficssemos parametrizando a cada milissegundos, uma nova curva V/F para cada nova situao. O inversor vetorial controla a relao V/F atravs das correntes de magnetizao e rotrica do motor. No motor de induo, a corrente do estator responsvel por gerar o fluxo de magnetizao e o fluxo de torque. O controle vetorial uma forma de regulao que possibilita a avaliao individual das componentes internas do motor de corrente alternada (resistncias e indutncias), permitindo uma regulao mais precisa, tomando seu comportamento semelhante ao de um motor de corrente contnua.

INVERSOR DE CONTROLE VETORIAL

Basicamente, o circuito de potncia do conversor de freqncia vetorial no se difere de um conversor de freqncia PWM comum, sendo composto dos mesmos blocos pelo gerador de rampa, usada como sinal para gerar os parmetros tenso/freqncia varivel e disparar os transistores de potncia, ou seja, na realidade, o controlador vetorial calcula a corrente necessria para produzir o torque requerido, monitorando a corrente do estator e a corrente de magnetizao. Os inversores vetoriais necessitam de programao de todos os parmetros do motor como, resistncias eltricas, indutncias, correntes nominais do rotor e estator, dados esses normalmente no encontrados com facilidade. Para facilitar o setup (configurao), alguns inversores dispem de sistemas de ajustes automticos tambm conhecidos como autotunning, no sendo necessrias pesquisas de dados sobre o motor. O nmero de aplicaes para os inversores vetoriais de fluxo vem aumentando dia a dia. Em virtude de sua capacidade de controle preciso da velocidade e do torque, os inversores vetoriais vm se tornando o substituto natural dos conversores CC e motores de corrente contnua, nas mais diversas aplicaes. Em alguns casos, onde o motor deve trabalhar em baixssimas rotaes e altos torques ou com elevados torques em velocidade zero, o motor dever possuir ventilao forada e, dependendo da aplicao, a instalao de geradores de pulsos nos mesmos.

INVERSOR DE CONTROLE VETORIAL

Alguns fabricantes de motores j oferecem motores de induo com ventilao forada e geradores de pulsos acoplados como itens de linha chegando, em alguns casos, a denominarem esses motores de motores vetoriais (vector motors). No caso de aplicaes multi-motores, os inversores vetoriais no so a melhor opo, pois a operao vetorial deve ser casada com o motor, dificultando a alimentao de vrios motores em paralelo. Os inversores vetoriais so aplicados em elevadores de passageiros com baixa e alta velocidade, centros de usinagem, estruturas com controle de torque, bobinadeiras, laminadores de chapas metlicas, dentre outros.

NOMENCLATURA DOS INVERSORES

Cada fabricante de inversores utiliza sua prpria tecnologia mas, em termos gerais, a maior parte dos inversores encontrados no mercado so divididos em quatro blocos principais, conforme figura abaixo:

1 BLOCO: CPU
A CPU ou UCP (unidade central de processamento) de um inversor de freqncia pode ser formada por um microprocessador ou por um microcontrolador tipo PLC, isso depende apenas do fabricante. nesse bloco que todas as

informaes (parmetros e estados do sistema) esto armazenadas, visto que

tambm uma memria est integrada a esse sistema. A CPU no apenas armazena os dados e parmetros relativos ao equipamento, como tambm executa a funo

mais vital para o funcionamento do inversor: a gerao dos pulsos de disparo dos
transistores, monitorao e proteo dos componentes de potncia, interpretao dos comandos, implementao das funes especiais de controle. Ligados a esse bloco esto as memrias (EPROM, EEPROM e RAM) e entrada e sada de dados.

2 BLOCO: IHM
O 2 bloco o IHM (interface homem-mquina). Este dispositivo possibilita acordo com a aplicao atravs das teclas de acesso. Este mdulo tambm pode ser remoto. Observe o modelo abaixo com suas respectivas funes.

3 BLOCO: INTERFACE
A maioria dos inversores pode ser comandada atravs de dois tipos de sinais: analgicos ou digitais. Normalmente, quando queremos controlar a velocidade de

rotao de um motor CA no inversor, utilizamos uma tenso ou uma corrente

analgica de comando. A tenso se situa entre 0 a 10Vcc e a corrente de 4 a 20mA.

A velocidade de rotao ser proporcional a esses valores. Para se inverter o

sentido de rotao, basta inverter a polaridade do sinal analgico. Esse o sistema mais utilizado em mquinas (ferramentas automticas), sendo que a tenso

analgica de controle proveniente do controle numrico computadorizado (CNC).

Alm das entradas e sadas analgicas, o inversor possui entradas e sadas digitais. Atravs de um parmetro de programao, podemos selecionar a funo que essas

entradas/sadas assumiro.
A maioria dos inversores possui ainda interface de comunicao com

micros ou redes, podendo ser do tipo: RS-232, USB, RS-485 entre outros (at meios
de comunicao particulares criado pelos prprios fabricantes).

3 BLOCO: INTERFACE

4 BLOCO: ETAPA DE POTNCIA

A etapa de potncia, como j vimos, constituda por um circuito retificador que alimenta (atravs de um circuito intermedirio chamado barramento DC) o circuito de sada do inversor (mdulo IGBT).

INSTALAO DO INVERSOR
A instalao correta de um inversor de freqncia um pr-requisito essencial para o seu perfeito funcionamento. Na prtica, encontraremos muitos sensores e

chaves extras, configurando o que chamamos de otimizao do inversor.

Entretanto, mostraremos uma configurao bsica de instalao de um inversor de freqncia. Os terminais identificados como R,S,T (ou L1, L2, L3), referem-se a entrada trifsica da rede eltrica. A sada para o motor diferenciada, pois normalmente vem

indicada pelas letras W,V e U. Alm dos bornes de potncia, temos os bornes de
comando e cada fabricante possui a sua prpria configurao. Dessa forma, faz-se necessrio consultar o manual do respectivo fabricante.

RECOMENDAES NA INSTALAO
Observar a instalao para no inverter a entrada da rede eltrica com a sada para o motor; Sempre aterrar devidamente o inversor de freqncia, o motor e tudo que estiver conectado ao inversor ; Nos inversores com interface de comunicao para o PC (RS-232, USB ou RS485), o tamanho dos cabos deve ser o mais curto possvel; Circuitos de dados e circuitos de fora devem estar em eletrocalhas separadas; Se possvel, instalar os inversores em locais arejados; Verificar as possveis oscilaes da rede eltrica para que no ultrapassem 10%; Sempre que possvel, utilizar os cabos de comando devidamente blindados; Os equipamentos de controle (PLC, CNC, PC) que estiverem funcionando com o inversor, devem estar devidamente aterrados; Manter o inversor bem fixado para evitar vibraes mecnicas; Usar sempre supressores de rudo, caso haja contatores e bobinas agregados ao inversor;

As precaues apresentadas, no visam apenas melhorar o funcionamento do motor, mas evitar que ele interfira em outros equipamentos ao seu redor. Infelizmente, os inversores de freqncia so grandes geradores de EMI (interferncias eletromagnticas).

MONTAGEM EM TRILHO STANDARD

Tamanho A Encaixando o Inversor em trilho de 35 mm standard (EN 50022)

REMOVENDO O INVERSOR DO TRILHO

1. Inserir uma chave de fenda no mecanismo de liberao.

2.
3.

Aplicar presso para baixo at o fecho inferior desencaixar.

Puxar o inversor do trilho.

ACESSO AOS BORNES DE ALIMENTAO E DO MOTOR

O acesso aos terminais de alimentao e do motor se faz com a remoo das tampas.

DIMENSIONAMENTO DOS INVERSORES

O dimensionamento do inversor consiste em determinar o modelo, tipo e potncia do inversor de acordo com a aplicabilidade e as caractersticas do motor que ser acionado.
TENSO NOMINAL DO INVERSOR A escolha da tenso nominal do inversor est associada tenso disponvel na rede de alimentao onde ser instalado o inversor. Potncia e Corrente do Inversor Para se determinar a potncia do inversor, temos que saber qual motor ser utilizado. Normalmente, a potncia dos motores dada em CV ou HP. Basta fazermos a converso para watts (1 CV = 736 watts, e 1 HP = 746 watts) e calcular a corrente eltrica do inversor, considerando que a maioria dos inversores possuem um fator de potncia de 0,8 (cos = 0,8)

DIMENSIONAMENTO DOS INVERSORES

TIPO DE INVERSOR: MODELOS E FABRICANTES Na grande maioria das aplicaes, so utilizados inversores escalares devido seu menor custo, somente em casos de extrema preciso de rotao ou torque elevado com baixa ou nenhuma rotao (como no caso dos elevadores, por exemplo). Para escolher o modelo, devemos consultar catlogos de fabricantes (Weg, Siemens, Danfoss, Allen-Bradley dentre outros) e escolher um que atenda as necessidades tcnicas com a melhor relao custo-benefcio.