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Controlador
SUMRIO Bloco do Controlador
Transmissor de Temperatura
Controlador
Vapor
Atuador
PROCESSO
Sensor
Controlador
Sistema de Controle
A varivel controlada, toma valores em uma faixa continua, se mede e atua-se continuamente sobre uma faixa de valores do atuador
varivel de perturbao
Unidade a Montante
varivel controlada
1,8m
hsp = 2,5 m
EFC, 1 ordem, v = 90s Unidade a Jusante
Fs
varivel manipulada
Controlador
Afluente DO sensor
Processo
Efluente
Atuator
Prof Ninoska Bojorge
Controlador
Objetivo: manter variveis do processo em valores pr-determinados (setpoints); Implementa um algoritmo de controle: Recebe medida do sensor; Compara com a referncia; Calcula sinal de correo, com base em algoritmo pr-definido; Envia sinal de ajuste para o atuador.
Controle On-Off.
A sada do controlador do controlador on-off :
Controle On-Off.
Varivel Controle
sada
Banda morta
Varivel manipulada ON
entrada
OFF tempo
PID o controlador que tem os trs modos bsicos de controle Proporcional (P), Integral(I), e Derivativo(D). Controladores PID so ainda amplamente utilizados na indstria devido sua simplicidade, robustez e sucesso em aplicaes prticas. Apesar do desenvolvimento de vrios algoritmos de controle avanado, mais do 90% dos controladores no campo industrial so controlador PID.
Figura 5.4. Diagrama esquemtico do controle feedback. (Sedborg) Prof Ninoska Bojorge
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11 Controle PID
O controle PID calcula inicialmente o erro entre a varivel controlada (medida no processo) e seu valor desejado (setpoint) e em funo deste erro gera uma sinal de controle, visando eliminar este desvio. O algoritmo PID usa o erro em trs mdulos distintos para produzir a sua sada ou varivel manipulada. Principais modos de ao: Controlador Proporcional (P) Controle Proporcional e integral (PI) Controle Proporcional e Derivativo (PD) Controle Proporcional Integral e Derivativo (PID)
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Controle PID
VP
Diagrama de Bloco da malha de controle PID Varivel do processo, valor medido de alguma propriedade fsica. Na configurao do tanque, esta o nvel medido a partir do LT. Erro (e): diferena algbrica entre a varivel do processo e o valor de referncia (SP). Este o erro da malha de controle, e igual a zero quando a varivel do processo igual ao setpoint (valor desejado). A / D: conversor analgico-digital (ADC). Ele transforma o valor analgico em sua representao digital. D / A: conversor analgico para digital (DAC). Transforma o valor digital em sinal analgico. Sada de Controle: A produo do controlador PID, que normalmente um valor entre 0% e 100%. Este sinal controla a quantidade de energia para dissipar no LT. VP :
Neste tipo de ao o sinal de controle aplicado a cada instante planta proporcional amplitude do valor do sinal de erro.
u (t ) = u0 + K c e(t )
onde
(1)
u(t) : ao corretiva ou sinal de controle u0 : constante que representa o valor do sinal de controle quando o desvio nulo (bias) KC : ganho proporcional do controlador (parmetro de sintonia a ser selecionado) e(t) : erro ou desvio, ou seja, a diferena entre o setpoint e o valor medido de VC 14
BP =
100% Kc
(2)
Assim, se em um dado instante, o valor da sada do processo ser: menor (maior) que o valor da referncia, i.e, e(t) >0, ( e(t)<0) De modo que, o controle a ser aplicado ser positivo (negativo) e proporcional ao mdulo de e(t).
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Uma caracterstica do controle proporcional no conseguir manter a VC no setpoint, pois este no consegue eliminar um desvio em regime permanente (offset).
sem controle (KC=0) Aumenta KC
Varivel controlada
off-set
set-point
tempo
Ao proporcional: KC=1(azul), KC=2(verde), KC=4(turquesa)
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Ao do controlador A ao do controlador deve ser escolhida em funo do processo para que o controlador funcione adequadamente. Ao direta: Quando a PV ,ento, a sada do controle, SC . Ao reversa: Quando a PV , ento, a sada do controle, SC
LC LT LC LT
Controle Integral
A ao integral corresponde o sinal de correo depende da integral do desvio, seu efeito corresponde a um somatrio do valor do desvio de forma a eliminar o offset sempre empregada associada ao proporcional, (P+I).
u (t ) = u0 + K c e(t ) +
Kc e(t )dt Ti
(3)
onde Ti : tempo integral, intervalo de tempo onde, a ao integral incrementada do valor do desvio (s, repeties por segundo), reset-time = 1/Ti (repeties por segundo ou min.) : Integral do desvio, somatrio dos valores de desvio
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Controle Integral
A ao integral funciona da seguinte maneira: A intervalos regulares, a ao integral corrige o valor da MV, somando a esta o valor do desvio (SP- PV). Este intervalo de atuao se chama tempo Integral, que pode tambm ser expresso por seu inverso, chamado de taxa integral (Ir). O aumento da taxa integral Ir aumenta a atuao do integral no controle de processo.
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Controle Integral
Se e = cte. t
K u(t) = c e()d Ti
0
Kc ed Ti
Kc e t Ti = 1 repetio
Kc ed = Ti
Kc et = Kce t =Ti Ti
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Controle Integral
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Desempenho do controlador PI
Resposta a uma mudana de perturbao degrau: efeito da KC Malha aberta (KC=0) o offset eliminado Aumenta KC :
a resposta do processo acelerada o sistema pode oscilar
Varivel controlada
fixo aumenta KC
CUIDADO
Para grandes valores do ganho de controle, a resposta em malha fechada pode ser instvel!
set point
tempo
Desempenho do controlador PI
Resposta a uma perturbao degrau: efeito do I
Aumenta I : oscilaes so amortecida a resposta do processo se torna mais lento
Varivel controlada
KC fixo
aumenta I
CUIDADO
set point
Para pequenos valores de tempo integral, a resposta em malha fechada pode ser instvel!
tempo
Quando o setpoint est fora do alcance do sistema de controle pode ocorrer que a ao integral ultrapasse os 100% da VM de maneira que a parcela integral do controle cresce rapidamente, mesmo aps o setpoint tornar-se acessvel o controlador pode perder a capacidade de controlar o sistema. A soluo para este problema uma ao de reset na parcela integral (ao anti-windup), recurso que, atualmente, est presente na maioria dos controladores.
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Controlador ysp
+-
e y
1 u (t ) = K C e edt + T i
u Processo
Atuador
Transmissor
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Ao Derivativa
u ( t ) = K c Td
de dt
PD Kc e
Se e= a t t
e t Td
Kc Td a
A ao derivativa, por ser proporcional a variao do erro, nunca usada sozinha, uma vez que s responde a regime transiente. A adio da ao derivativa ao modo proporcional resulta num controlador altamente sensvel. Melhora a estabilidade. Permite o uso de Kc mais elevado menor erro estacionrio. Prof Ninoska Bojorge
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Ao Proporcional-Derivativo ( PD)
Esta ao implementada quando o sinal de controle est em "atraso" para corrigir o erro. Este fato responsvel por transitrios com grande amplitude e perodo de oscilao, podendo, em caso extremo, gerar respostas instveis. A ao derivativa quando combinada com a ao proporcional tem justamente a funo de "antecipar" a ao de controle a fim de que o processo reaja mais rpido. Neste caso, o sinal de controle a ser aplicado proporcional a uma predio da sada do processo.
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Ao Proporcional-Derivativo ( PD)
d e (t ) u ( t ) = K c e (t ) + Td dt
como:
(4)
e ( t + Td ) e ( t ) + Td
ento,
d e (t ) dt
u (t ) K c e (t + Td )
(5)
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Ao Proporcional-Derivativo ( PD)
Em outras palavras, a predio feita extrapolando o valor do erro pela reta tangente a curva do erro no instante
Interpretao da ao proporcional-derivativa
Esta ao preditiva tende a aumentar a estabilidade relativa do sistema e a tornar a resposta transitria do mesmo mais rpida. Na prtica, deve-se limitar o ganho da parte derivativa em altas-frequncias atravs do acrscimo de um polo .
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Controlador Proporcional Integral Derivativo (PID) O controlador PID gera a sua sada proporcionalmente ao erro, proporcionalmente integral do erro e proporcionalmente a derivada do erro.
u (t ) = u0 + K c e(t ) + K c
de(t ) 1 + e t dt K T ( ). c D TI dt
(6)