Robinson 1

UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA MARIA
CENTRO DE TECNOLOGIA
PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA

MTODO DE SINCRONIZAO APLICADO A
CONVERSORES PWM TRIFSICOS

TESE DE DOUTORADO

Robinson Figueiredo de Camargo

Santa Maria, RS, Brasil
2006

ii

por


Tese apresentada ao Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica,
rea de Concentrao em Processamento de Energia, da Universidade Federal
de Santa Maria (UFSM, RS), como requisito parcial para obteno do grau de
Doutor em Engenharia Eltrica.

Orientador: Prof. Humberto Pinheiro

Santa Maria, RS, Brasil

2006
iii

_________________________________________________________________________
2006
Todos os direitos autorais reservados a Robinson Figueiredo de Camargo. A reproduo de
partes ou do todo deste trabalho s poder ser realizada com a autorizao por escrito do
autor. Endereo: Rua Floriano Peixoto, n. 202, Bairro Centro, Iju, RS, 98.700-000. Fone
(0xx)55-33337652; End. Eletr: robinsonfcamargo@hotmail.com
_________________________________________________________________________

UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA MARIA
CENTRO DE TECNOLOGIA
PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA

A Comisso Examinadora, abaixo assinada,
aprova a Tese de Doutorado


elaborada por


como requisito parcial para a obteno do grau de
Doutor em Engenharia Eltrica

COMISSO EXAMINADORA:

______________________________________
Humberto Pinheiro, Ph.D.
(Presidente / Orientador)

______________________________________
Ernane Antnio Alves Coelho, Dr. (UFU)

______________________________________
Vicente Mariano Canalli, Dr. (PUC-RS)

______________________________________
Hilton Ablio Grndling, Dr. (UFSM)

______________________________________
Jos Renes Pinheiro, Dr. (UFSM)

Santa Maria, 17 de julho de 2006.
v

DEDICO ESTA TESE:

A Deus, a minha Esposa Edinia,
meus pais Joo Carlos e Zilca e
minha irm Carla.

vi

AGRADECIMENTOS

Em primeiro lugar quero agradecer a Universidade Federal de Santa Maria, por ser
uma instituio de ensino pblica e de qualidade, a qual me oportunizou cursar tanto a
graduao como a ps-graduao a nvel Mestrado e doutorado em Engenharia Eltrica. Ao
Professor Humberto Pinheiro pelo ensino, exigncia, pacincia e seriedade dedicadas
durante a orientao deste trabalho.
Ao professor Jos Renes Pinheiro um agradecimento especial por possibilitar minha
iniciao na pesquisa cientfica e ser um modelo, para mim, de Engenheiro Cristo e
tambm devido preocupao que tem pelo humanismo, o que em nossa profisso, s
vezes deixa a desejar.
Aos Professores Hilton Ablio Grndling e Hlio Lees Hey agradeo pela ajuda e
tambm as excelentes aulas ministradas, bem como a colaborao durante o trabalho de
pesquisa. Agradeo tambm aos demais professores da PPGEE pela dedicao e ensino
prestados.
Agradecimento especial tambm aos colegas e amigos do laboratrio de Engenharia
Eltrica GEPOC, pela excelente amizade e recepo desde o comeo do Doutorado.
Especialmente quero agradecer, em primeiro lugar, aos amigos Fernando Bottern,
Jeferson Marques, Helder Cmara, Marcelo Hey Duarte, Jean Patric e Igor Jaskulski com
os quais compartilhei os momentos mais importantes, os conhecimentos adquiridos e
recebidos, e a excelente amizade.
Aos colegas do GEPOC, Cassiano Rech, Luciano Schuch, Mrio Lcio Martins,
Jumar Russi e Johninson pelo companheirismo durante todo o tempo do curso e pela
agradvel convivncia de todos os dias, a troca de idias e conhecimentos, sempre visando
o crescimento intelectual do grupo.
Um agradecimento especial a Felipe Grigoletto, Ivan Gabe e Jorge Massing pelo
auxlio prestado.
vii
Aos funcionrios Cleonice Sanger, Luis Fernando Martins, Zulmar B. Nascimento,
Anacleto L. Brondani e todas as pessoas que de uma forma ou de outra contriburam para o
desenvolvimento desse trabalho.
Agradecimento a CAPES por ser o rgo financiador e a CEEE pelo fornecimento
de alguns componentes, ambas ajudaram a concretizar meus projetos.
Com muito amor e carinho agradeo a minha esposa Edinia Peres, meus pais Joo
Carlos M. de Camargo e Zilca Figueiredo de Camargo, e minha irm Carla F. de Camargo
pelo amor, carinho, dedicao e preocupao com meu bem estar e sade durante o
andamento do curso.
A todos os meus familiares, que mesmo sem conviver muito com eles nestes quatro
anos, tenho certeza que torciam por mim.
Dedico esta Tese ainda, a todo povo brasileiro e afirmo com a maior convico, que
tudo possvel quele que cr, em Deus, no seu potencial e no grupo em que trabalha.

Prof. Dr. Robinson Figueiredo de Camargo.

viii

Se para vencer somente o talento no bastar,
vena pelo esforo,
se tambm o esforo no bastar,
vena pela insistncia.

(autor desconhecido)

ix

RESUMO
Tese de Doutorado
Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica
Universidade Federal de Santa Maria
MTODO DE SINCRONIZAO APLICADO A CONVERSORES PWM
TRIFSICOS
Autor: Robinson Figueiredo de Camargo, Ms.
Orientador: Humberto Pinheiro, Ph.D.
Santa Maria, 17 de julho de 2006.

Nas ltimas dcadas houve um aumento significativo de distrbios nas tenses dos
sistemas eltricos, tais como distores harmnicas, desequilbrios, variaes de freqncia
entre outros, devido principalmente, ao aumento da utilizao de cargas no lineares. Estes
distrbios podem causar distores nos sinais de sincronizao gerados, os quais so usados
para sincronizar conversores PWM com a rede eltrica. Estas distores nos sinais de
sincronismo podem, conseqentemente, provocar o aumento de distores nas correntes
geradas ou drenas por conversores PWM trifsicos.
Devido a estes fatos, vrios mtodos de sincronizao foram desenvolvidos no
intuito de operar adequadamente, reduzindo o impacto destes distrbios sobre os sinais de
sincronismo gerados. Neste sentido, mtodos de sincronizao que utilizam algoritmos em
malha fechada e em malha aberta so propostos na literatura.
Com relao aos mtodos de malha fechada, estes apresentam baixa sensibilidade a
variaes de freqncia, entretanto, a relao entre uma adequada resposta transitria e uma
boa caracterstica de filtragem deve ser considerada. Alm disso, os algoritmos
desenvolvidos para os mtodos em malha fechada e implementados em processadores
digitais de sinais, apresentam um tempo de processamento, geralmente, maior que os
mtodos em malha aberta. Por sua vez, mtodos em malha aberta destacam-se por sua
x
simplicidade quando comparados aos mtodos em malha fechada. Entretanto, nenhum
mtodo em malha aberta foi apresentado at o momento na literatura, que resulte em um
bom desempenho com relao aos sinais de sincronizao gerados quando se fazem
presentes nas tenses da rede eltrica, conjuntamente, desequilbrios, harmnicos e
variaes de freqncia.
Neste sentido, a presente Tese de Doutorado trata do estudo, anlise e
desenvolvimento de um novo mtodo de sincronizao em malha aberta aplicado a
conversores PWM trifsicos a trs e a quatro fios conectados a rede eltrica. Este mtodo
possibilita um bom desempenho em termos reduo da taxa de distoro harmnica nos
sinais de sincronizao mesmo na presena de distores harmnicas, severos
desequilbrios de tenso e variaes de freqncia da rede eltrica.
Inicialmente, apresentada uma viso geral sobre os mtodos de sincronizao em
malha aberta aplicados a conversores PWM trifsicos. Em seguida, so abordadas as
principais caractersticas e limitaes do novo mtodo de sincronizao em malha aberta
proposto. Posteriormente, o mtodo de sincronizao proposto implementado
considerando dois casos distintos. O primeiro caso se refere aplicao do mtodo de
sincronizao proposto a retificadores PWM trifsicos a trs fios. O segundo caso, refere-se
aplicao do mtodo para gerar as referncias de corrente de compensao para filtros
ativos de potncia paralelos trifsicos a quatro fios.
Ao longo desta tese, resultados de simulaes e experimentais so apresentados, a
fim de que, seja demonstrada a aplicabilidade do mtodo de sincronizao em malha aberta
proposto em sistemas trifsicos a trs fios e a quatro fios.

Palavras-Chaves: Mtodo de Sincronizao, Conversores PWM Trifsicos.

xi

ABSTRACT
Doctor Thesis
Pos-Graduation Program on Electrical Engineering
Federal University of Santa Maria
SYNCHRONIZATION METHOD APPLIED TO THREE-PHASE PWM
CONVERTERS
Author: Robinson Figueiredo de Camargo, Ms.
Research Supervisor: Humberto Pinheiro, Ph.D.
Santa Maria, July 17, 2006.

In the last decade, disturbances in the electrical system have been increased, mainly
due to proliferation of nonlinear loads. As a result harmonic distortion, voltage unbalance
and frequency variations are becoming a concern. These disturbances can produce
distortions in the synchronization signals used by PWM converters connected to utility
grid. Theses distortions in the synchronization signals, consequently, increase distortions in
generated or drained currents by the three-phase PWM converters.
Due these facts, several synchronization methods are developed with purpose to
operate adequately to reduce the impacts of corrupting grid voltages on the synchronization
signals. In this sense, synchronization methods that used closed loop and open loop
algorithms are proposed in the literature.
Although closed loop methods have low sensitivity to the frequency variations, a
trade of between good transient response and good filtering characteristics must always be
considered. Moreover, the algorithms developed to the closed loop methods on fixed point
DSP, generally, present larger execution time those open loop synchronization methods.
Open loop methods standout for their simplicity as compare closed loop methods.
However, none of open loop methods reported, so far, have a good performance in terms of
the distortion synchronization signals and consequently in the generated or drained currents
xii
in the three-phase PWM converters under unbalance, harmonics and frequency variations in
the grid voltages.
In this sense, this Doctor Thesis proposes a study, analysis and development of a
new open loop synchronization method applied on three-phase three-wire and four-wire
PWM converters connected to the utility grid. This method provides a good performance
even in the presence of harmonics, severe voltage unbalance and frequency variations on
grid voltages.
Initially, it is presented an overview of open loop synchronization method applied
to three-phase PWM converters. Then, have been situated the characteristics and limitations
of the new method under grid voltages disturbances. In addition, the proposed method is
implemented considering that two distinct cases. The first case describes the
implementation of the new synchronization method to synchronized three-phase three-wire
PWM rectifiers. The second case presents the implementation of the new synchronization
method to generate reference currents to three-phase four-wire shunt active power filter.
Furthermore, simulation and experimental results are obtained to demonstrate the
good performance of the new open-loop synchronization method used in three-phase three-
wire and four-wire PWM converters along the Thesis.

Keywords: Synchronization Method, Three-phase PWM Converters

xiii

Simbologia

abc - Sistema de coordenadas estacionrio em um sistema trifsico
C
cc
- Capacitor do barramento CC
dq0 - Sistema de coordenadas sncronas em um sistema trifsico
EC - Esforo computacional
f(t) - Funo no domnio do tempo
h - h-simo componente harmnico
i
a
, i
b
, i
c
- Correntes trifsicas
I
a
_
rms
, I
b
_
rms
- Corrente rms da fase a e b
i
avg
- Mdia dos valores rms das correntes de fase
I
base
- Corrente base
i
cc
- Corrente no capacitor do barramento CC
i
d
, i
q
, i
0
- Componentes das correntes em eixos sncronos dq0
I
frms
- Corrente de fase rms
I
h
- Amplitude das componentes harmnicas de corrente
i
ret
- Corrente do retificador PWM
i
o
- Corrente na carga
I
1
- Amplitude da corrente na freqncia fundamental
k

- Nmero de amostras no DSP
L

- Indutncia
L
f
- Indutncia do filtro de entrada do retificador
L
n
- Indutncia nominal do filtro de entrada do retificador
Q
x
- Formato da varivel utilizado no DSP
R
f
- Resistncia interna associada indutncia de entrada L
f

u
dq_n
- Vetor de controle normalizado em eixos sncronos dq
S
a
,...,S
n
- Interruptores de potncia (IGBTs)
T
abc_0
- Matriz de transformao de abc para 0
xiv
T
abc_dq0
- Matriz de transformao de abc para dq0
T
d
- Tempo utilizado para executar o algoritmo de controle no DSP
T
l-f
- Matriz de transformao das grandezas de linha para fase
T
s
- Perodo de amostragem
T
seq+
- Matriz de transformao de seqncia positiva
v
ab
, v
bc
- Tenses trifsicas de linha
v
a
, v
b
, v
c
- Tenses trifsicas
V
base
- Tenso base
V
cc
- Tenso do barramento CC
v
fase
- Vetor das tenses de fase
v
f
fase+
- Vetor das tenses de fase na freqncia fundamental de
seqncia positiva
v
0
- Vetor das tenses de fase em coordenadas estacionrias 0
v
f
+
- Vetor das tenses de fase em coordenadas estacionrias na freqncia
fundamental de seqncia positiva
v
_nf+
- Vetor das tenses de fase em coordenadas estacionrias na freqncia
fundamental de seqncia positiva normalizado
v
l_l
- Vetor das tenses de linha
V
ef
, V
rms
- Tenso eficaz
V
p
- Tenso do pico
V
1
- Amplitude da tenso na freqncia fundamental
x
dq_n
- Vetor de estado normalizado em eixos sncronos dq
W - Watt
w
dq_n
- Vetor de distrbio normalizado em eixos sncronos dq
0 - Sistema de coordenadas estacionrio em um sistema trifsico
1
- ngulo da tenso na freqncia fundamental
f+
- ngulo da tenso da rede na freqncia fundamental filtrado de seqncia
positiva
1
- ngulo da corrente na freqncia fundamental
- Freqncia angular
xv
b
- Largura de faixa da banda passante
g
- Freqncia angular da rede
n
- Freqncia natural amortecida
- Fator de ponderao

xvi

Abreviaturas

A - Ampre
C - Capacitncia
CA - Corrente alternada
CAPES - Coordenao de Aperfeioamento de Pessoal de Nvel Superior
CC - Corrente contnua
CC
PI
- Controlador de corrente proporcional-integral
CI - Circuito Integrado
CP
PI
- Controlador de potncia proporcional-integral
CPU - Unidade Central de Processamento
DA ou DAC - Conversor Digital-Analgico (Digital to Analog Converter)
DRC
q
- Desacoplamento por retroao de estados e servo controlador no eixo q
DSC
dq
- Desacoplamento por retroao de estados e servos controladores no eixo
d e q
DSP - Processador de Sinais Digitais
EKF - Filtro de Kalman Extendido (Extend Kalman Filter)
FFT Transformada rpida de Fourier (Fourier Fast Transformer)
f - Freqncia da tenso da rede
F - Faraday
f
s
- Freqncia de amostragem
FD

- Fator de deslocamento
FP

- Fator de potncia
FIFO - First-Input First-Output
GEPOC

- Grupo de Eletrnica de Potncia e Controle UFSM
H - Henry
Hz - Hertz
IEC - International Eletroctecnical Comission
xvii
IEEE - Institute of Electrical and Electronic Engineers
IGBT - Insulated Gate Bipolar Transistor
kVA - kilovoltampre
L

- Indutncia
L
f
- Indutncia do filtro de entrada do retificador
L
n
- Indutncia nominal do filtro de entrada do retificador
LPF - Filtro Passa-Baixa (Low-Pass Filter)
LPF-B - Mtodo de sincronizao baseado em filtro passa-baixa (Low-pass filter
based)
LKC - Lei de Kirchhoff das Correntes
MIMO - Sistema de Mltiplas Entrada mltiplas sadas (Multiple Input Multiple
Output)
MSRF - Referncia sncrona modificada (Modified sncronos reference frames)
NPSF - Referncia sncrona de seqncia positiva normalizada (Normalizaded
positive sequence sncronos frame)
Amp-Op - Amplificador operacional (Operational amplifier)
P - Potncia ativa
PCC - Ponto de conexo comum
PI - Proporcional-integral
PLL - lao de sincronizao de fase (Phase-Locked Loop)
p.u. - por unidade
PWM

- Modulao por Largura de Pulso (Pulse Width Modulation)
RAM - Memria de acesso randmico (Randon memory)
S - Potncia aparente
SISO - Single Input Single Output
SVF - Filtro por espao de estado (Space Vector Filter)
SVM - Modulao por Vetores no Espao (Space Vector Modulation)
TD
i
- Taxa de desequilbrio de corrente
TD
v
- Taxa de desequilbrio de tenso
THD
I
- Taxa de distoro harmnica da corrente
THD
v
- Taxa de distoro harmnica da tenso
xviii
UFSM - Universidade Federal de Santa Maria
UPS - Fonte de energia ininterrupta (Uninterruptible Power Supply)
V - Volt
VA - Volt-Ampre
VSI

- Estrutura em ponte inversora alimentada por fonte de tenso
FOH - Amostrador retentor de Primeira ordem (First Order Hold)
W - Watt
WLSE - Estimao dos mnimos quadrados recursivos (Weighted Least-Square
Estimation)

xix

ndice Geral
Captulo 1 ............................................................................................................................1
Introduo Geral............................................................................................................1
1. 1 Descrio do Problema ..............................................................................................1
1.2 Reviso Bibliogrfica..................................................................................................4
1.2.2.1 Principais Mtodos de Sincronizao em Malha Aberta a partir da
Medio das Tenses da Rede..................................................................... 5
1.2.2.1.2 Mtodo Utilizando Filtros Passa-Baixas ................................................ 7
1.2.2.1.3 Mtodo dos Vetores Filtrados no Espao ......................................... 8
1.2.2.1.4 Mtodo dos Vetores Filtrados no Espao Modificado...................... 9
1.2.2.1.5 Mtodo de Sincronizao Utilizando Filtro de Kalman Estendido ...... 10
1.2.2.1.6 Mtodo dos Mnimos Quadrados Recursivo ........................................ 11
1.3 Objetivos do Trabalho...............................................................................................14
1.4 Contribuies da Tese...............................................................................................15
1.5 Organizao da Tese .................................................................................................16
Captulo 2 ..........................................................................................................................19
Mtodo de Sincronizao em Malha Aberta de Conversores PWM com a Rede
Eltrica........................................................................................................................ 19
2.1 Introduo.................................................................................................................19
2.2 Novo Mtodo de Sincronizao em Malha Aberta para Conversores PWM com a
Rede Eltrica ............................................................................................................20
2.2.1.5.1.2 Caso b Tenses de Linha da Rede com Harmnicos...................... 39
2.2.1.5.1.4 Caso d Tenses de Linha da Rede Desequilibradas e com
Harmnicos................................................................................................ 45
2.2.1.6 Resultados Experimentais........................................................................ 53
2.2.1.6.1 Ensaio a Tenses de Linha da Rede Equilibradas e sem Distores. 53
2.2.1.6.2 Ensaio b Tenses de Linha da Rede Equilibradas e com Distores 57
2.2.1.6.3 Ensaio c Tenses de Linha da Rede Desequilibradas........................ 61
xx
2.2.1.6.4 Ensaio d Tenses de Linha da Rede Desequilibradas e com Distores
................................................................................................................... 64
2.2.1.6.5 Ensaios Adicionais................................................................................ 68
2.3 Concluses................................................................................................................77
Captulo 3 ..........................................................................................................................80
Mtodo de Referncia Sncrona de Seqncia Positiva Normalizada Aplicado a
Retificadores PWM Trifsicos a Trs Fios Alimentados em Tenso......................... 80
3.1 Introduo .................................................................................................................80
3.2 Reviso Bibliogrfica...............................................................................................82
3.3 Definio de Critrios para Anlise de Desempenho..............................................85
3.4 Controlador Proporcional-Integral ............................................................................88
3.4.4 Limitao da Ao de Controle..............................................................................97
3.5 Regulao de Tenso do Barramento CC Utilizando Sistema Servo e Controle de
Potncia Ativa ........................................................................................................105
3.5.1 Limitao da Ao de Controle............................................................................108
3.6 Anlise dos Mtodos de Sincronizao NPSF e MSRF Aplicados a Retificadores
PWM Trifsicos......................................................................................................111
3.7 Concluses ..............................................................................................................122
Captulo 4 ........................................................................................................................125
Mtodo de Referncia Sncrona de Seqncia Positiva Normalizada Aplicado a
Filtros Ativos de Potncia Trifsicos a Quatro Fios Alimentados em Tenso......... 125
4.1 Introduo ...............................................................................................................125
4.2 Reviso Bibliogrfica..............................................................................................126
4.3 Critrios Relevantes para Anlise do Desempenho ................................................130
4.4 Modelo Discreto Normalizado do Filtro Ativo.......................................................131
Aplicado a Sistemas Trifsicos a Quatro Fios ..............................................................131
4.5 Extenso do Mtodo de Deteco Aplicado a.........................................................135
Sistemas Trifsicos a Quatro Fios.................................................................................135
4.6 Controlador de Corrente com Resposta de Tempo Mnimo Aplicado a Sistemas
Trifsicos a Quatro Fios .........................................................................................142
4.7 Servo Controlador de Tenso para o Barramento CC.............................................146
xxi
4.8. Resultados de Simulao .......................................................................................150
4.9. Resultados Experimentais ......................................................................................155
4.8 Anlise de Desempenho dos Mtodos de Sincronizao NPSF e MSRF Aplicados a
Filtros Ativos de Potncia ......................................................................................163
4.9 Concluses ..............................................................................................................172
Captulo 5 ........................................................................................................................174
Implementao dos Prottipos Relativos ao Retificador PWM Trifsico e ao Filtro
Ativo de Potncia Paralela........................................................................................ 174
5.1 Introduo ...............................................................................................................174
5.2 Descrio do Primeiro Prottipo Relativo ao Retificador PWM Trifsico.............175
5.2.2.1 Mdulo de Inicializao ........................................................................ 178
5.2.2.2 Mdulo de Calibrao............................................................................ 178
5.2.2.3 Mdulo de Normalizao e Adaptao de Variveis............................. 179
5.2.2.4 Mdulo de Clculo da Inversa da Norma das Tenses e Sinais de
Sincronizao .......................................................................................... 181
5.2.2.5 Mdulo de Transformao das Grandezas abc para dq......................... 183
5.2.2.6 Mdulo de Clculo das Aes de Controle ........................................... 184
5.2.2.7 Mdulo de Transformao das Aes de Controle dq para ............. 184
5.2.2.8 Modulao Space Vector para Conversores Trifsicos a Trs Fios ...... 185
5.3 Descrio do Segundo Prottipo.............................................................................186
5.3.2.1 Organizao do Algoritmo .................................................................... 190
5.3.2.1.1 Mdulo de Inicializao...................................................................... 191
5.3.2.1.2 Mdulo de Calibrao......................................................................... 191
5.3.2.1.3 Mdulo de Normalizao e Adaptao de Variveis.......................... 192
5.3.2.1.4 Mdulo de Clculo dos Senos e Co-senos.......................................... 193
5.3.2.1.5 Mdulo de Transformao das Tenses de Fase em Coordenadas abc
para dq0 ................................................................................................... 193
5.3.2.1.6 Mdulo de Filtragem das Tenses de Fase (filtros passa-altas) ......... 193
5.3.2.1.7 Mdulo do Clculo das Correntes de Compensao .......................... 194
5.3.2.1.8 Mdulo de Transformao das Correntes de Compensao de
Coordenadas dq0 para 0...................................................................... 194
xxii
5.3.2.1.9 Mdulo do Clculo da Ao de Controle para a Malha Interna de
Corrente ................................................................................................... 195
5.3.2.1.10 Mdulo da Limitao das Aes de Controle da Malha de Corrente
utilizando o Mtodo do Elipside............................................................ 195
5.3.3.1 Parte Frontal........................................................................................... 203
5.3.3.2 Parte Posterior........................................................................................ 204
5.3.3.3 Procedimentos para Realizao de Testes na Parte de Potncia do
Prottipo Desenvolvido........................................................................... 207
5.4 Concluses ..............................................................................................................207
Concluses Gerais...............................................................................................................209
Sugesto para Trabalhos Futuros........................................................................................212
Referncias Bibliogrficas ..................................................................................................213
Anexo A - Extenso do Mtodo de Referncia Sncrona de Seqncia Positiva Normalizada
Aplicado a Sistemas Trifsicos a Quatro Fios ...............................................232
Anexo B - Anlise Comparativa de Tcnicas de Controle de Corrente .............................235
B.1.1 Resultados Experimentais ........................................................................ 238
B.2.1 Introduo ................................................................................................ 242
B.2.2 Projeto do Controlador de Potncias Ativa e Reativa.............................. 242
B.3.1. Introduo ............................................................................................... 248
B.3.2 Desacoplamento do Sistema por Retroao de Estados no Domnio
Discreto.................................................................................................... 249
B.3.3 Projeto dos Servos Controladores para a Regulao das Correntes de
Entrada do Retificador PWM Trifsico................................................... 256
B.3.4. Resultados Experimentais ....................................................................... 261
B.4.1 Introduo ................................................................................................ 263
B.4.2 Descrio do Projeto do Controlador Proposto para o Controle das
Correntes de Entrada do Retificador PWM Trifsico ............................. 264
B.4.3 Realimentao de Estados para Compensao do Distrbio da Rede ..... 264
B.4.4 Projeto do Servo Controlador para o Controle da Corrente de Eixo de
Quadratura ............................................................................................... 267
xxiii
B.5.1 Introduo ................................................................................................ 274
B.6.1 Introduo ................................................................................................ 278
B.7 Anlise Comparativa.................................................................................. 281
B.7.1 Justificativa da Anlise Comparativa...................................................... 281
B.8 Anlise Comparativa dos Controladores de Corrente................................. 282
B.8. Anlise Comparativa dos Controladores de Corrente Considerando
Desequilbrio e Harmnicos nas Tenses da Rede.................................. 283
Anexo C - Obteno das Equaes de Estado da Planta em Eixos Estacionrio e
Sncrono.........................................................................................................289
Anexo D - Modelagem no Domnio Discreto em Eixos Sncronos considerando a
Resistncia Interna R
f
.....................................................................................297
Anexo E - Desacoplamento por Retroao de Estados no Domnio Discreto................ ....299
Anexo F - Projeto dos Ganhos para os Servos Controladores nos Eixos d e q Utilizando a
Abordagem de Alocao de Plos.............................................................. ...301
Anexo G - Projeto dos Ganhos para os Compensadores PI ................................................306
Anexo H - Modulao Space Vector para Conversores Trifsicos a Quatro Braos .........311

xxiv

ndice de Figuras
Figura 1. 1 Diagrama em blocos da estrutura bsica do mtodo em malha fechada que
utiliza lao de sincronizao de fase (PLL). .................................................. 4
Figura 1. 2 Rotao do vetor de tenso do sistema de coordenadas para o sistema de
coordenadas dq. ............................................................................................. 6
Figura 1. 3 Diagrama de blocos do mtodo de sincronizao MSRF. ................................ 7
Figura 1. 4 Diagrama de blocos do mtodo de sincronizao LPF-B................................. 8
Figura 1. 5 Diagrama de blocos do mtodo de sincronizao SVF..................................... 8
Figura 1. 6 Diagrama de blocos do mtodo de sincronizao MSVF. .............................. 10
Figura 2. 1 Diagrama de blocos das transformaes do vetor de linha das tenses da
rede...............................................................................................................24
Figura 2. 2 Diagrama de blocos das transformaes do vetor de linha para o vetor de fase
de seqncia positiva em coordenadas estacionrias das tenses da rede.
..................................................................................................................... 25
Figura 2. 3 Diagrama de blocos do mtodo por estrutura de referncia sncrona de
seqncia positiva normalizada................................................................... 26
Figura 2. 4 Grficos de: (a) Bode. (b) Resposta ao degrau. .............................................. 29
Figura 2. 5 Diagrama de blocos do mtodo de sincronizao NPSF com adio do
algoritmo de adaptao de freqncia. ........................................................ 31
Figura 2. 6 Modelo no-linear escolhido para representar o algoritmo de adaptao de
freqncia. ................................................................................................... 32
Figura 2. 7 Diagrama de blocos do modelo linear escolhido para representar o algoritmo
de adaptao de freqncia.......................................................................... 33
Figura 2. 8 Tenses de linha v
ab
e v
bc
em p.u. a partir de simulao no DSP.
Escala Horizontal: Amostras. Escala vertical: tenses de linha normalizadas.
..................................................................................................................... 37
Figura 2. 9 Tenso de linha v
ca
normalizada e norma a partir de simulao no DSP.
Escala Horizontal: Amostras. Escala vertical: grandezas normalizadas. .... 37
xxv
Figura 2. 10 Tenses de fase v
alfa
e v
beta
obtidas a partir do mtodo NPSF simulado no
DSP. Escala Horizontal: Amostras. Escala vertical: v
alfa
e v
beta
normalizadas.
..................................................................................................................... 38
Figura 2. 11 Seno e co-seno obtidos a partir do uso do mtodo de sincronizao NPSF,
simulado no DSP. Escala Horizontal: Amostras. Escala vertical: seno e co-
seno normalizados ....................................................................................... 38
Figura 2. 12 Espectro harmnico do sinal seno da figura 2.11, obtido atravs do mtodo
NPSF com THD
v
=0%. Escala Horizontal: Harmnicos. Escala vertical: seno
normalizado. ................................................................................................ 39
ab
e v
bc
..................................................................................................................... 40
ca
em p.u. e norma a partir de simulao no DSP.
..................................................................................................................... 40
alfa
e v
beta
alfa
e v
beta
normalizadas.
..................................................................................................................... 41
seno normalizados. ...................................................................................... 41
NPSF com THD
v
=0%. Escala Horizontal: Harmnicos. Escala vertical: seno
normalizado. ................................................................................................ 42
ab
e v
bc
..................................................................................................................... 43
ca
Escala Horizontal: Amostras. Escala vertical: grandezas normalizadas. .... 43
xxvi
alfa
e v
beta
alfa
e v
beta
normalizadas.
..................................................................................................................... 44
NPSF com THD
v
=1,4 %. Escala Horizontal: Harmnicos. Escala vertical:
seno normalizado......................................................................................... 45
ab
e v
bc
..................................................................................................................... 46
ca
..................................................................................................................... 46
alfa
e v
beta
alfa
e v
beta
normalizadas.
..................................................................................................................... 47
NPSF com THD
v
seno normalizado......................................................................................... 48
ab
e v
bc
da rede normalizadas. Primeiro ciclo tenses
equilibrada e sem distoro. Segundo ciclo tenses com TD
v
=58%. Terceiro
ciclo tenses da rede com TD
v
=58 % e THD
v
=7,5 %. Escala Horizontal:
Amostras. Escala vertical: tenses de linha normalizadas. ......................... 49
sob operao em regime transitrio. Escala Horizontal: Amostras. Escala
vertical: seno e co-seno normalizados......................................................... 49
xxvii
Figura 2. 30 Ao de controle do algoritmo de adaptao de freqncia sob um degrau de
freqncia de 5 Hz (entre 57,5 Hz e 62,5 Hz). Escala Horizontal: Tempo (s).
Escala vertical: ao de controle em nmeros relativos freqncia em Hz.
..................................................................................................................... 50
Figura 2. 31 Comportamento transitrio do seno sob degrau de freqncia de 5 Hz (entre
57,5 Hz e 62,5 Hz). Escala Horizontal: Tempo (s) Amostras. Escala vertical:
seno e co-seno normalizados. ...................................................................... 51
Figura 2. 32 Comportamento transitrio do erro de fase relativo ao mtodo de
sincronizao NPSF durante um degrau de freqncia de 5 Hz nas tenses
de linha em t= 13ms. ................................................................................... 52
sincronizao NPSF durante um degrau de fase de 10 nas tenses de linha
em t=13 ms. ................................................................................................. 52
sincronizao NPSF durante um sag de TD
v
=50 % nas tenses de linha v
ab
e
v
bc
em t=13 ms............................................................................................. 53
ab
, v
bc
e v
ca
da rede no PCC com TD
v
=1,88% e
THD
v
=1,29%. Escala Horizontal: 5ms/div. Escala vertical: tenses de linha
100V/div. ..................................................................................................... 54
ab
e v
bc
da rede em p.u. a partir da aquisio do DSP
relacionada figura 2.35. Escala Horizontal: Amostras. Escala vertical:
tenses de linha em p.u................................................................................ 55
ca
da rede em p.u. e norma, a partir da aquisio do DSP
relacionada a figura 2.35. Escala Horizontal: Amostras. Escala vertical:
tenses de linha e norma em p.u.................................................................. 55
alfa
e v
beta
de seqncia positiva em p.u. Escala Horizontal:
Amostras. Escala vertical: tenses de fase v
alfa
e v
beta
em p.u. .................... 56
relacionado as condies das tenses do sistema no PCC dadas na figura
2.35. Escala Horizontal: Amostras. Escala vertical: seno e co-seno. .......... 56
xxviii
NPSF com THD0%. Escala Horizontal: Harmnicos. Escala vertical: seno.
..................................................................................................................... 57
ab
, v
bc
e v
ca
v
=1,66% e
THD
v
100V/div. ..................................................................................................... 58
ab
e v
bc
da rede em p.u., a partir da aquisio do DSP
ca
da rede em p.u . e norma, a partir da aquisio do DSP
tenses de linha em p.u e norma.................................................................. 59
alfa
e v
beta
alfa
e v
beta
em p.u. .................... 59
relacionado s condies das tenses do sistema no PCC dadas na figura
2.41. Escala Horizontal: Amostras. Escala vertical: seno e co-seno em p.u.
..................................................................................................................... 60
NPSF com THD=0,1%. Escala Horizontal: Harmnicos. Escala vertical:
seno.............................................................................................................. 60
ab
, v
bc
e v
ca
v
=58,2% e
THD
v
50V/div. ....................................................................................................... 61
ab
e v
bc
ca
da rede em p.u e norma, a partir da aquisio do DSP
tenses de linha em p.u.e norma.................................................................. 62
xxix
alfa
e v
beta
alfa
e v
beta
em p.u. .................... 63
NPSF com THD
v
=1,58%. Escala Horizontal: Harmnicos. Escala vertical:
seno.............................................................................................................. 64
ab
, v
bc
e v
ca
v
=58,2 % e
THD
v
=143,02 % (v
ab
), THD
v
=56,05 % (v
bc
e v
ca
). Escala Horizontal: 10
ms/div. Escala vertical: tenses de linha 200V/div. .................................... 65
ab
e v
bc
ca
da rede em p.u e norma, a partir da aquisio do DSP
tenses de linha e norma. ............................................................................ 66
alfa
e v
beta
alfa
e v
beta
em p.u. .................... 66
NPSF com THD=1,68%. Escala Horizontal: Harmnicos. Escala vertical:
seno.............................................................................................................. 67
ab
, v
bc
e v
ca
v
=82,9 % e THD
v
=4,2
%. Escala Horizontal: 10 ms/div. Escala vertical: tenses de linha 50V/div.
..................................................................................................................... 68
ab
e v
bc
xxx
ca
tenses de linha em p.u. e norma................................................................. 69
alfa
e v
beta
alfa
e v
beta
em p.u. .................... 70
NPSF com THD
v
seno.............................................................................................................. 71
ab
, v
bc
e v
ca
v
=58,2 %,
THD
v
=56,05 % (v
ca
) e THD
v
=143,02 % (v
ab
e v
bc
). Escala Horizontal: 10
ms/div. Escala vertical: tenses de linha 200V/div. .................................... 71
ab
e v
bc
ca
alfa
e v
beta
alfa
e v
beta
em p.u. .................... 73
NPSF com THD
v
=2,35%. Escala Horizontal: Harmnicos. Escala vertical:
seno.............................................................................................................. 74
ab
, v
bc
e v
ca
v
=41,3 %, THD
v
=4,01
%. Escala Horizontal: 10 ms/div. Escala vertical: tenses de linha 100V/div.
..................................................................................................................... 75
xxxi
ab
e v
bc
ca
alfa
e v
beta
alfa
e v
beta
em p.u. .................... 76

Figura 3. 1 Diagrama esquemtico de um conversor PWM trifsico utilizado como
interface entre a carga e o sistema eltrico trifsico. .................................. 83
Figura 3. 2 Diagrama esquemtico do circuito simplificado do retificador PWM trifsico,
filtro de entrada e carga............................................................................... 91
Figura 3. 3 Representao em diagrama de blocos do sistema em eixos sncronos dq com
incluso do controlador PI. ......................................................................... 95
Figura 3. 4 Diagrama de Bode para a resposta em malha fechada de corrente para a
condio de projeto do ganhos K
1
=0,0238 e K
2
=0,0048. .......................... 95
Figura 3. 5 Resultado de simulao do controlador PI para a malha de corrente com
aplicao de um degrau em ref
id
(k)............................................................. 96
Figura 3. 6 Limitador da ao de controle do controlador PI. .......................................... 97
Figura 3. 7 Diagrama esquemtico do retificador PWM e controladores de corrente PI. 99
Figura 3. 8 Resultados de simulao. Tenses da rede em escala reduzida 10 vezes (v
x
/10)
e corrente de entrada do retificador PWM, THD
i
=3,8 % e FP=0,99% . .. 100
Figura 3. 9 Resultados de simulao. Tenso e corrente na fase a na entrada do retificador
PWM com FD=0,999. .............................................................................. 100
Figura 3. 10 Resultados de simulao. Comportamento transitrio nas correntes de
entrada do retificador PWM. (a) Aplicao de um degrau na referncia de
xxxii
corrente de eixo direto i
refd
e referncia de corrente de eixo de quadratura
nula, ou seja, i
refq
=0. (b) Correntes em coordenadas abc. ......................... 101
Figura 3. 11 Resultados experimentais. Tenses da rede e corrente de entrada do
retificador na fase a. Tenses com THD
v
= 2,5% e TD
v
=7,8 %. Escala
Horizontal: 10 ms/div. Escala Vertical das correntes: 20 A/div. Escala
Vertical da tenso: 50V/div. ..................................................................... 103
Figura 3. 12 Resultados experimentais. Correntes de entrada do retificador e tenso da
rede na fase a. Correntes com THD
i
=3,41% e uma TD
i
=1,52%. Escala
Horizontal: 10 ms/div. Escala Vertical das correntes: 20 A/div . Escala
Vertical da tenso: 50V/div. ..................................................................... 103
Figura 3. 13 Resultados experimentais. Correntes trifsicas na entrada do retificador com
um degrau na referncia de corrente de eixo direto, ou seja, i
refd
variando de
0,65 pu a 1 pu. Escala Horizontal: 5 ms/div. Escala Vertical: 10 A/div... 104
Figura 3. 14 Resultados experimentais. Corrente de entrada do retificador e tenso da rede
na fase a. Retificador operando com fator de deslocamento unitrio. Escala
Horizontal: 10 ms/div. Escala Vertical das correntes: 20 A/div (ponteiras de
corrente em 10mV/A). Escala Vertical da tenso: 50V/div...................... 104
Figura 3. 15 - Diagrama em blocos da malha externa de regulao de tenso do barramento
CC do retificador PWM trifsico. ............................................................. 105
Figura 3. 16 - Diagrama do controlador de tenso do barramento CC. ............................. 107
Figura 3. 17 - Resultados experimentais. Escala Horizontal: 10 ms/div. Escala de corrente:
10 A/div. Escala de tenso CC: 100 V/div. .............................................. 109
Figura 3. 18 - Resultados experimentais. Escala Horizontal: 5 ms/div. Escala de corrente: 5
A/div. Escala de tenso 50 V/div. ............................................................. 110
Figura 3. 19 Resultados experimentais. Escala Horizontal: 500 ms/div. Escala Vertical
das correntes: 20 A/div. Escala Vertical da tenso no barramento CC: 100
V/div. ........................................................................................................ 110
Figura 3. 20 Sinais de sincronizao seno e co-seno obtidos utilizando o mtodo de
sincronizao MSRF a partir das tenses da rede equilibradas................. 113
sincronizao NPSF a partir das tenses da rede equilibradas. ................ 113
xxxiii
Figura 3. 22 Correntes de entrada do retificador PWM e tenses de fase (1/4,5 do valor
nominal) sob condies de equilbrio das tenses da rede utilizando o
mtodo MSRF. .......................................................................................... 113
nominal) sob condies de equilbrio das tenses da rede utilizando o
mtodo NPSF. ........................................................................................... 113
Figura 3. 24 Espectro harmnico da corrente em uma das fases da figura 3.22, onde a
THD
i
=1,0 %. ............................................................................................. 114
Figura 3. 25 Espectro harmnico da corrente em uma das fases da figura 3.23, onde a
THD
i
=1,0 %. ............................................................................................. 114
sincronizao MSRF com 10 % de distores harmnicas nas tenses da
rede............................................................................................................ 115
sincronizao NPSF com 10 % de distores harmnicas nas tenses da
rede............................................................................................................ 115
nominal) sob condies de THD
v
=10 % nas tenses da rede utilizando o
mtodo MSRF. .......................................................................................... 115
nominal) sob condies de THD
v
mtodo NPSF. ........................................................................................... 115
Figura 3. 30 Espectro harmnico da corrente em uma das fases em p.u.da figura 3.28,
onde a THD
i
=6,7 %................................................................................... 116
Figura 3. 31 Espectro harmnico da corrente em uma das fases em p.u. da figura 3.29,
onde a THD
i
=1,67 %................................................................................. 116
sincronizao MSRF a partir de 25 % de desequilbrio nas tenses da rede.
................................................................................................................... 116
xxxiv
sincronizao NPSF a partir de 25 % de desequilbrio nas tenses da rede.
................................................................................................................... 116
nominal) sob condies de 25 % de desequilbrio nas tenses da rede
utilizando o mtodo MSRF. ...................................................................... 117
nominal) sob condies de 25 % de desequilbrio nas tenses da rede
utilizando o mtodo NPSF. ....................................................................... 117
onde a THD
i
=6,9 %................................................................................... 118
onde a THD
i
=1,65 %................................................................................. 118
sincronizao MSRF com 25 % de desequilbrio e 10 % de distores
harmnicas nas tenses da rede. ............................................................... 119
sincronizao NPSF com 25 % de desequilbrio e 10 % de distores
harmnicas nas tenses da rede. ............................................................... 119
Figura 3. 40 Correntes de entrada do retificador PWM e tenses de fase sob condies de
25% de desequilbrio e THD
v
mtodo MSRF. Correntes com TD
i
=6,9 % e FP=0,98..................... 119
Figura 3. 41 Correntes de entrada do retificador PWM e tenses de fase sob condies de
25% de desequilbrio e THD
v
mtodo NPSF. Correntes com TD
i
=1,3 % e FP=0,999. .......................... 119
onde a THD
i
=11,9 %................................................................................. 120
onde a THD
i
=1,8 %................................................................................... 120
Figura 3. 44 Grfico que apresenta as curvas relativas a variao do desequilbrio das
correntes de entrada do retificador PWM em funo da variao do
xxxv
desequilbrio nas tenses da rede com a utilizao dos mtodos MSRF e
NPSF e controlador de corrente CC
PI
. ...................................................... 121
Figura 3. 45 Grfico que apresenta as curvas relativas variao da THD
i
nas correntes
de entrada do retificador PWM em funo do desequilbrio nas tenses da
rede com a utilizao dos mtodos MSRF e NPSF e controlador de corrente
CC
PI
........................................................................................................... 122

Figura A 1 - Diagrama de blocos do mtodo de sincronizao NPSF aplicado a sistemas
trifsicos a quatro fios incluindo o algoritmo de adaptao de freqncia. 232
Figura B. 1 Diagrama esquemtico da estrutura bsica do retificador PWM trifsico,
controladores e mtodo de sincronizao utilizado......................................236
Figura B. 2 Resultados experimentais. Tenses da rede e corrente de entrada do
v
= 2,5% e TD
v
=5,8 %. Escala
Horizontal: 5 ms/div. Escala Vertical das correntes: 5 A/div. Escala Vertical
da tenso: 10V/div....................................................................................... 240
Figura B. 3 Resultados experimentais. Correntes de entrada do retificador e tenso da
i
=5,41% e uma TD
i
=1,52%. Escala
da tenso: 10V/div....................................................................................... 240
Figura B. 4 Resultados experimentais. Correntes trifsicas na entrada do retificador com
refd
variando de
0,5 pu a 0,9 pu. Escala Horizontal: 5 ms/div. Escala Vertical: 5 A/div. ..... 241
Figura B. 5 Resultados experimentais. Corrente de entrada do retificador e tenso da rede
na fase a. Retificador operando com FD1. Escala Horizontal: 5 ms/div.
Escala Vertical das correntes: 5 A/div. Escala Vertical da tenso: 10V/div.
..................................................................................................................... 241
Figura B. 6 Representao em diagrama de blocos do sistema em eixos sncronos dq com
incluso do controlador de potncia PI. ...................................................... 243
Figura B. 7 Resultado de simulao do controlador PI para a malha de corrente com
aplicao de um degrau em P
ref
(k). ............................................................. 245
Figura B. 8 Diagrama esquemtico do retificador PWM e controlador de potncia PI.. 245
xxxvi
v
= 2,5% e TD
v
=5,8 %. Escala
Horizontal: 5 ms/div. Escala Vertical das correntes: 5 A/div. Escala
Vertical da tenso: 10V/div......................................................................... 246
i
=5,53% e uma TD
i
=1,74%. Escala
da tenso: 10V/div....................................................................................... 247
um degrau na referncia de corrente de eixo direto, ou seja, P
ref
variando de
Figura B. 12 Resultados experimentais. Corrente de entrada do retificador e tenso da
rede na fase a. Retificador operando com FD1. Escala Horizontal: 5 ms/div.
Escala Vertical das correntes: 5 A/div (ponteiras de corrente em 10mV/A).
Escala Vertical da tenso: 10V/div. ............................................................ 248
Figura B. 13 Representao em diagrama de blocos do sistema em eixos sncronos dq
incluindo as matrizes de desacoplamento por retroao de estados M
des
e
K
des
. ............................................................................................................. 253
Figura B. 14 Resultado de simulao do controlador para a malha de corrente com
id
(k). ............................................................ 255
Figura B. 15 Representao por diagrama de blocos do sistema servo utilizado para
controle das correntes de entrada do retificador PWM trifsico em eixos
sncronos dq................................................................................................. 256
Figura B. 16 Diagrama de blocos do desacoplamento das componentes das aes de
controle de eixo direto e de quadratura. ...................................................... 259
Figura B. 17 Diagrama de blocos do desacoplamento das componentes das aes de
controle de eixo direto e de quadratura. ...................................................... 260
id
(k) e ref
iq
(k) considerando o projeto dos
servos controladores nos eixos d e q. .......................................................... 260
xxxvii
v
= 2,5% e TD
v
=5,8 %. Escala
da tenso: 10V/div....................................................................................... 261
i
=5,4% e uma TD
i
=1,53%. Escala
da tenso: 10V/div....................................................................................... 262
refd
variando de
..................................................................................................................... 263
Figura B. 23 Diagrama em blocos do sistema em eixos sncronos dq incluindo as matrizes
de desacoplamento e de compensao do distrbio da rede. ...................... 265
Figura B. 24 Representao por diagrama de blocos do sistema servo utilizado para
controle da corrente de eixo sncrono q. ..................................................... 268
aplicao de um degrau em i
refd
(k) e i
refq
(k) considerando o projeto do servo
controlador no eixo q................................................................................... 271
v
= 2,5% e TD
v
=5,8 %. Escala
da tenso: 10V/div....................................................................................... 272
i
=5,82% e uma TD
i
=1,55%. Escala
da tenso: 10V/div....................................................................................... 272
xxxviii
refd
variando de
..................................................................................................................... 273
Figura B. 30 Diagrama de blocos do controlador de tempo mnimo e planta do retificador
PWM em coordenadas . .......................................................................... 274
Figura B. 31 Diagrama de blocos do controlador de tempo mnimo, planta do retificador
PWM e compensao feedforward em coordenadas .............................. 275
v
= 2,5% e TD
v
=5,8 %. Escala
da tenso: 10V/div....................................................................................... 276
i
=6,48% e uma TD
i
=1,46%. Escala
da tenso: 10V/div....................................................................................... 276
refd
variando de
..................................................................................................................... 277
Figura B. 36 Diagrama de blocos do controlador ressonante e planta do FAPP. ........... 278
v
= 2,5% e TD
v
=5,8 %. Escala
da tenso: 10V/div....................................................................................... 279
xxxix
i
=4,2 % e uma TD
i
=1,92 %. Escala
da tenso: 10V/div....................................................................................... 280
refd
variando de
..................................................................................................................... 281
Figura B. 41 Grfico que apresenta as curvas relativas ao desequilbrio percentual nas
correntes de entrada do retificador PWM devido presena de desequilbrios
nas tenses da rede com a utilizao mtodo de sincronizao NPSF........ 284
Figura B. 42 Grfico que apresenta as curvas relativas taxa de distoro harmnica total
em percentagem nas correntes de entrada do retificador PWM devido
presena de desequilbrios nas tenses da rede com a utilizao mtodo de
sincronizao MSRF.................................................................................... 284
Figura B. 43 Grfico que apresenta as curvas relativas taxa de distoro harmnica total
em percentagem nas correntes de entrada do retificador PWM devido
presena de distores harmnicas nas tenses da rede ( 5, 7 e 11
harmnica) com a utilizao mtodo de sincronizao MSRF. .................. 285
Figura C. 1 Circuito equivalente da Figura 3. 2 utilizado para obter as equaes da
planta............................................................................................................289

xl

ndice de Tabelas
Tabela 1 Resumo Comparativo dos Principais Mtodos de sincronizao em Malha
Aberta a partir da Medio das Tenses da Rede........................................... 13
Tabela 2 Resumo Comparativo dos Principais Mtodos de sincronizao em Malha
Aberta Incluindo o mtodo NPSF. ................................................................. 79
Tabela 3. 1- Valores obtidos para os critrios de comparao estabelecidos FD, FP, TD
i
,
THD
i
, EC E vAlor rms do sinal de erro...........................................................89
Tabela 3. 2 - Anlise Comparativa para as seis tcnicas de controle de corrente aplicadas a
retificadores PWM trifsicos .......................................................................... 90
Tabela 3. 3- Parmetros definidos para simulao do retificador PWM trifsico. .............. 99
Tabela 3. 4- Resultados obtidos para as correntes de entrada do retificador PWM trifsico
utilizando os mtodos de sincronizao NPSF e MSRF............................... 120
Tabela 4. 1 Limites de Distoro de tenso segundo a IEEE Std. 519-
1992...............................................................................................................130
Tabela 4. 2- Principais Parmetros de Projeto para Simulao e Experimental do FAPP. 152
Tabela 4. 3 - Resultados de Simulao da DTI e THD no Sistema trifsico a quatro Fios.154
Tabela 4. 4- Resultados Experimentais da DTI no Sistema trifsico a quatro Fios. .......... 160
Tabela 4. 5- Resultados Experimentais relativo as potncias do sistema .......................... 163
Tabela 5. 1- Parmetros definidos para o desenvolvimento do prottipo do retificador PWM
trifsico............................................................................................................186
Tabela 5. 2- Parmetros escolhidos para o desenvolvimento do prottipo do retificador
PWM trifsico. ............................................................................................... 203

Captulo 1

Introduo Geral

Este Captulo coloca o problema do aumento das distores harmnicas nas
tenses da rede e os principais fatores que contribuem para este aumento. Tais distores
podem provocar distores nos sinais de sincronizao utilizados para sincronizar
conversores PWM com a rede eltrica. Ser realizada uma reviso bibliogrfica relativa
aos mtodos de sincronizao em malha aberta, os quais utilizam as tenses da rede
eltrica como referncia para obteno dos sinais de sincronizao, onde foram
apresentadas as principais vantagens e desvantagens destes mtodos de sincronizao
segundo determinadas caractersticas desejveis. A partir desta reviso uma tabela
comparativa ser gerada a fim de se estabelecer as semelhanas e diferenas entre os
mtodos e a proposta de um novo mtodo de sincronizao.

1. 1 Descrio do Problema

Nas ltimas dcadas, houve um aumento significativo da presena de distrbios
nas tenses dos sistemas eltricos, entre estes distrbios destacam-se a presena de
distores harmnicas, desequilbrios, afundamentos de tenso (sags), sobretenses,
notchs (entalhes na forma de onda), rudo eltrico, variaes de freqncia nas tenses
do sistema de distribuio [1, 2, 23, 26, 76, 78, 79].
Os principais fatores que contribuem para estas distores so:
2
(i) O aumento da presena de ressonncias causadas pela interao entre
capacitncia, por exemplo, utilizadas para correo do fator de potncia, e indutncias
associadas linha e transformadores da rede [1];
(ii) O crescimento da utilizao de cargas no lineares que drenam correntes com
distores harmnicas e que, dependendo da impedncia do sistema, podem aumentar as
distores nas tenses da rede eltrica [1, 89];
(iii) Variaes de freqncia, as quais podem ocorrer em sistemas eltricos que
operam de forma isolada do sistema interligado nacional (SIN) brasileiro de energia
eltrica ou em sistemas de energia de emergncia [32], devido ao mau funcionamento
dos equipamentos utilizados para este fim.
Para o propsito de operao, controle e gerao de referncias de conversores
PWM trifsicos, estes necessitam ser sincronizados com a rede eltrica a partir do uso de
um mtodo de sincronizao. Como grande parte dos mtodos de sincronizao
utilizados por conversores PWM trifsicos fazem uso das medidas das tenses da rede
eltrica como referncia, o aumento das distores nas tenses pode causar distores
nos sinais de sincronizao gerados por estes mtodos e, conseqentemente, provocar o
aumento de distores nas correntes geradas ou drenadas por estes conversores.
Devido a estes problemas, existe uma maior preocupao por parte de
pesquisadores (nas reas de Eletrnica de Potncia e Sistemas de Potncia), no sentido
de desenvolver mtodos de sincronizao, que possam operar o mais rpido quanto
possvel, enquanto adequadamente reduzam o impacto da presena de distrbios nos
sinais de sincronizao gerados. Diante destes desafios, h que se considerarem ainda,
no desenvolvimento de mtodos de sincronizao as seguintes caractersticas desejveis:
i) Simplicidade estrutural (tanto de projeto como de implementao);
ii) Rejeio de possveis distores harmnicas e desequilbrios nas tenses da
rede;
iii) Adaptabilidade a possveis variaes de freqncia nas tenses da rede,
devido principalmente a faltas ocorridas no sistema eltrico [ 2 ].
3
A fim de atender tais caractersticas, vrios mtodos de sincronizao que
utilizam algoritmos tanto em malha aberta [3-11], quanto em malha fechada [12-19], so
propostos na literatura.
Com relao aos mtodos de malha fechada estes apresentam baixa sensibilidade
a variaes de freqncia, entretanto, um bom compromisso entre uma adequada
resposta transitria e uma boa rejeio de rudos deve ser considerada [169]. Alm disso,
o tempo de processamento dos algoritmos desenvolvidos para estes mtodos em
processadores de sinais digitais, geralmente maior que os mtodos em malha aberta
[169].
Devido aos cuidados que devem ser tomados com os mtodos de malha fechada,
mtodos em malha aberta apresentam-se como solues mais vantajosas, principalmente
em termos de simplicidade estrutural. Todavia, nenhum mtodo em malha aberta foi
encontrado at o momento, que apresente um bom desempenho com relao aos sinais
de sincronizao gerados quando se fazem presentes nas tenses da rede eltrica,
conjuntamente, desequilbrios, harmnicos e variaes de freqncia.
Neste sentido, esta tese prope um novo mtodo de sincronizao em malha
aberta, o qual apresenta bom desempenho em termos de THD nos sinais de
sincronizao, mesmo na presena de severos desequilbrios da rede, harmnicos,
variaes de freqncia nas tenses, maiores que os recomendados pela Norma IEC
61000-2-2, que trata de sistemas de alimentao em baixa tenso, e IEC 60034-3, que
trata de requerimentos especficos para turbinas, as quais utilizam mquinas sncronas.
Alm disso, o mtodo proposto aplicvel a conversores PWM trifsicos operando em
sistema de trs ou de quatro fios.
A seguir ser apresentada uma reviso bibliogrfica relativa aos mtodos de
sincronizao em malha aberta, que utilizam as tenses da rede eltrica como referncia
para obteno dos sinais de sincronizao. Sero apresentadas suas principais
particularidades, vantagens e desvantagens, segundo as caractersticas desejveis
apresentadas anteriormente.

4
1.2 Reviso Bibliogrfica

Vrias tcnicas de sincronizao de conversores PWM trifsicos conectados a
rede eltrica so propostas na literatura. Estas podem ser classificadas em dois grupos
principais:
(i) Mtodos de sincronizao em malha fechada;
(ii) Mtodos de sincronizao em malha aberta.

1.2.1 Mtodos de Sincronizao em Malha Fechada

Estes apresentam como principal caracterstica a obteno do ngulo de
sincronizao atravs de uma estrutura em malha fechada, a qual possibilita que o valor
estimado do ngulo de fase rastreie o valor real do ngulo. Entre os mtodos
desenvolvidos em malha fechada destacam-se os que utilizam um lao de sincronizao
de fase (PLL) [12-19], cuja estrutura bsica apresenta no diagrama de blocos da Figura
1. 1.

Sinal de
entrada
Detector
de fase
Lao de
filtragem
Oscilador
controlado
por tenso
ngulo
de fase
estimado

Figura 1. 1 Diagrama em blocos da estrutura bsica do mtodo em malha fechada que utiliza
lao de sincronizao de fase (PLL).

Embora os mtodos em malha fechada tenham baixa sensibilidade a variaes de
freqncia da rede, a relao entre uma boa caracterstica de filtragem de distores
provindas da rede e um tempo de execuo adequado para determinada aplicao
sempre devem ser considerados. Alm disso, cuidados devem ser tomados com o
5
fenmeno chamado de escorregamento de ciclo, o qual geralmente pode estar presente
em mtodos em malha fechada que utilizam PLL [20].

1.2.2 Mtodos de Sincronizao em Malha Aberta

Nestes mtodos o ngulo de sincronizao ou o vetor de sincronizao
normalizado obtido diretamente a partir das tenses da rede [3, 4, 6], ou pela estimao
das tenses da rede [9, 10] ou ainda a partir do fluxo virtual [5, 7, 8], obtido pela
filtragem das tenses da rede. Alm destes, destacam-se os algoritmos que utilizam filtro
de Kalman [6] ou mtodo dos mnimos quadrados (least-square) [21], porm estes dois
ltimos mtodos apresentam um grau de complexidade maior se comparado aos
anteriormente citados.

1.2.2.1 Principais Mtodos de Sincronizao em Malha Aberta a partir da
Medio das Tenses da Rede

Os principais mtodos em malha aberta considerando que, o vetor de
sincronizao normalizado obtido diretamente a partir das tenses da rede so:

1.2.2.1.1 Estrutura de Referncia Sncrona Modificada

O mtodo de estrutura de referncia sncrona modificada (MSRF - modified
synchronous reference frames) [3, 4] pode ser obtido a partir das componentes do vetor
das tenses de fase v
abc
em um sistema trifsico. Considerando que a soma das tenses
de fase nula, a seguinte representao em coordenadas estacionrias abc obtida:
6
.
a
abc b
c
v
v
v

=

v

( 1. 1 )
Com base em uma transformao linear do espao
3
2
, ou seja, de coordenadas
estacionrias abc para , utilizando a matriz T
, o vetor v
abc
pode ser representado
pelo vetor v
, ou seja:
abc
= v T v
, ( 1. 2 )
onde:
1 1
1
2 2 2
;
3 3 3
0
2 2
v
v

= =

v T
.
( 1. 3 )
Posteriormente, o vetor v
,
conforme mostrado na Figura 1. 2 representado em um
sistema de coordenadas sncronas dq, estabelecido pela rotao dos eixos e de um
ngulo .
d
v
v
d
q
v
q
=0
v

Figura 1. 2 Rotao do vetor de tenso do sistema de coordenadas para o sistema de coordenadas dq.

Alinhando o eixo d da Figura 1. 2 com o vetor de tenso v
, no plano , so possvel
obter as componentes normalizadas do vetor de sincronizao em coordenadas . Tais
componentes, geralmente, so o seno e co-seno utilizados nas transformaes de
coordenadas sncronas dq, ou seja:
7
( ) ( )

;
v
v
sen cos
v v
= =
,
( 1. 4 )
onde, v
o mdulo da Norma Euclidiana do vetor v
, dado por:
2 2

2
= v v v = + v
;
( 1. 5 )
sendo =2ft na equao (1.4), e f a freqncia fundamental da tenso da rede
assumida ser constante.
A representao em diagrama de blocos do mtodo de sincronizao MSRF
mostrada na Figura 1. 3.

abc
v

v
T
( ) cos
( ) sen
2
v
1

Figura 1. 3 Diagrama de blocos do mtodo de sincronizao MSRF.

Como vantagem este mtodo apresenta grande simplicidade estrutural, o que reduz o
tempo de processamento do algoritmo desenvolvido considerando uma implementao
em DSPs, porm, deve ser ressaltado que este mtodo sensvel a presena de
desequilbrios e harmnicos que possam se fazer presentes nas tenses da rede.

1.2.2.1.2 Mtodo Utilizando Filtros Passa-Baixas

O mtodo de sincronizao que utiliza filtros passa-baixas (LPF-B, low-pass
filter based), apresenta estrutura semelhante ao mtodo MSRF, porm com a adio de
filtros passa-baixas de 1 ordem nas componentes do vetor de tenso v
, conforme
bloco LPF apresentado na Figura 1. 4. Tais filtros so projetados em uma freqncia de
corte entre 0,1 e 25 Hz segundo [6].
8
abc
v

v
T
LPF
-f
v
( ) cos
( ) sen
( ) R
-
2
f
v
1

Figura 1. 4 Diagrama de blocos do mtodo de sincronizao LPF-B.

Como vantagens este mtodo atenua as componentes harmnicas provenientes das
tenses da rede, porm, sensvel a desequilbrios e variaes de freqncia e mais
complexo que o mtodo MSRF. Logo, existe um compromisso entre resposta transitria
e sensibilidade da matriz R() com a freqncia [6].

1.2.2.1.3 Mtodo dos Vetores Filtrados no Espao

O mtodo de sincronizao utilizando filtros passa-baixas para os vetores no
espao (SVF Space Vector Filter) baseado no fato de que as componentes
fundamentais das tenses em coordenadas do vetor v
so dependentes uma da
outra, podendo ser expressas como um vetor de tenso girante. A Figura 1. 5 apresenta o
diagrama de blocos do mtodo de sincronizao SVF.
abc
v

v
T
SVF
( ) cos
( ) sen
0 -1
0 1
-f
v
-
2
f
v
1
( )

cos
2
+
( )

sen
2
+

Figura 1. 5 Diagrama de blocos do mtodo de sincronizao SVF.

As equaes do filtro dadas em [6] e representadas em variveis de estado, pelo bloco
SVF na Figura 1. 5 so:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
_ _
_ _
1 ;
;
SVF SVF SVF SVF
SVF SVF SVF SVF
k k k
k k k
+ = +
= +
x G x H v
y C x D v

( 1. 6 )
9
onde:
( )
( )
1 0
; ;
0 1
1 0
; ;
0 1
SVF g s SVF
SVF g s SVF
T
T

= =

= =

G R H
C R D

( 1. 7 )
definido como fator de ponderao e
g
a freqncia angular da rede.
Este mtodo tem a caracterstica de rotacionar o seno e co-seno de um ngulo de
90, sendo necessrio incluso de uma matriz que realize a inverso dos sinais, ou seja,
seno por co-seno e vice-versa.
Este mtodo reduz o impacto de possveis componentes harmnicos presentes
nas tenses da rede, no introduzindo deslocamentos de fase como o mtodo anterior.
Entretanto, deve-se salientar que este mtodo mais complexo que o mtodo MSRF,
alm de ser sensvel a desequilbrios e variaes de freqncia nas tenses da rede.

1.2.2.1.4 Mtodo dos Vetores Filtrados no Espao Modificado

Este mtodo apresenta o mesmo princpio do mtodo anterior, no entanto,
adicionado um algoritmo de adaptao a variaes de freqncia da rede conforme
Figura 1. 6. Este algoritmo, chamado Modified Space Vector Filter (MSVF), baseia-se na
comparao entre a norma Euclidiana das componentes do vetor v
e do prprio vetor
filtrado v
-f
. O resultado desta comparao, ou seja, o sinal de erro passa por um filtro
passa-baixa (LP), a fim de atenuar as oscilaes provenientes das componentes do vetor
v
, visto que, estas componentes podem apresentar componentes harmnicas. Ento a

varivel de sada do filtro passa ainda por um controlador proporcional-integral (PI), a
fim de garantir erro em regime permanente nulo, onde obtida a variao da freqncia
estimada da rede,

r
. Esta somada a freqncia nominal da rede,
r
, a fim de se
10
obter a freqncia estimada real da rede,

r
, onde esta por sua vez atualizada no
projeto dos filtros passa-baixas implementados no bloco SVF da Figura 1. 6.

abc
v

v
T
SVF
-f
v
2
v
-
2
f
v
1
-
2
f
v
LP
PI

r
+

r
r
+
( )

cos
2
+
( )

sen
2
+
( ) cos
( ) sen
0 -1
0 1

Figura 1. 6 Diagrama de blocos do mtodo de sincronizao MSVF.

Como vantagem adicional ao mtodo anterior, o mtodo MSVF adapta os parmetros do
filtro SVF na presena de variaes da freqncia da rede, onde tais variaes so
originadas, principalmente, devido retirada de grandes cargas do sistema ou abertura
de linhas de transmisso ou distribuio de energia [2]. Este mtodo, porm, apresenta
grau de complexidade maior que os mtodos anteriores e sensvel a desequilbrios nas
tenses da rede.

1.2.2.1.5 Mtodo de Sincronizao Utilizando Filtro de Kalman Estendido

A tcnica do Filtro de Kalman Estendido (EKF-Extend Kalman Filter) usada
para estimar os parmetros e variveis em aplicaes de sistemas de telecomunicaes,
sistemas de potncia e em sistemas de acionamento. Alm disso, tambm utilizado
para detectar harmnicos [22, 169] nas tenses da rede. Na aplicao em questo, este
11
mtodo utilizado para estimar a amplitude, freqncia e ngulo do vetor de estados das
tenses da rede, o qual dado por:
T
q

EKF r
v =

x
.
( 1. 8 )
onde v
q
, e
r
so a amplitude, fase e freqncia do vetor de tenso da rede
respectivamente.
Considerando o modelo das tenses da rede em coordenadas estacionrias e
representando-o por equaes de estado no domnio discreto tem-se:
( ) ( ) ( )
( ) ( )
_ _
_
1 ;
;
EKF EKF EKF
EKF EKF
k k k
k k
+ = +
= +
x G x v
y C w

( 1. 9 )
onde:
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
1 2
_
1 2
1 0 0
0 1 ; ; ;
0 0 1
EKF s EKF EKF
x k cos x k v k
T k
v k
x k sen x k

= = =

G y C

(1. 10 )
e v(k) e w(k) so vetores associados ao rudo do processo e de medida respectivamente.
O mtodo EKF apresenta melhor desempenho em termos de variao de
freqncia e deslocamento de fase [6], porm requer um tempo de processamento maior
para execuo da rotina [16]. Isto pode representar um problema de implementao se
uma alta freqncia de amostragem requerida, por exemplo, para aplicaes em filtros
ativos de potncia. Alm disso, este mtodo, assim como os demais, sensvel a
desequilbrios nas tenses da rede.

1.2.2.1.6 Mtodo dos Mnimos Quadrados Recursivo

Este mtodo de sincronizao fundamentado na estimao do ngulo de
sincronizao utilizando o mtodo dos mnimos quadrados recursivo (WLSE- Weighted
Least-Square Estimation). Seja um sistema trifsico a trs fios onde as tenses da rede
12
apresentam desequilbrio, possvel representar estas tenses em coordenadas
estacionrias , a partir de suas componentes de seqncia positiva e negativa no
domnio de tempo contnuo por:
;
WLSE WLSE
= y H x
( 1. 11 )
onde:
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
; ;

p p n n
WLSE WLSE d q d q
v
v v v v
v
cos t sen t cos t sen t
sen t cos t sen t cos t

= =

=

y x
H

( 1. 12 )
A partir da escolha de uma dada funo custo, como a dada em [21], tem-se:
T
-
_ _ _ _ _
0
;
i
i j
WLSE i WLSE j WLSE i WLSE j WLSE j
j
J
=
=

x y Hx y Hx

( 1. 13 )
onde: (0,1) o fator de ponderao. A soluo de ( )
WLSE i
t x , que minimiza a funo
custo da equao ( 1. 13 ), obtida a partir do uso do algoritmo dos mnimos quadrados
apresentado em [21] executado recursivamente. Este mtodo de sincronizao rejeita o
impacto da seqncia negativa e no sensvel a variaes de freqncia, porque
apresenta um algoritmo de adaptao de freqncia, conforme definido pelas equaes
abaixo:
( ) ( )
+ 1 t t =
( 1. 14 )
onde:
= e ( ) 1 t t =
. Sendo a condio necessria que
( ) ( )
1 0 t t =
e que, 0 = , isto ,
= .
Entretanto, como desvantagem no reduz o impacto da presena de possveis
distores harmnicas presentes nas tenses da rede e o algoritmo de deteco da
freqncia apresenta transitrios de longa durao em comparao com os demais
mtodos que realizam a adaptao de freqncia. Alm disso, devido complexidade do
algoritmo, sua operao em freqncias de amostragem elevada, pode tornar difcil a
implementao deste mtodo em determinados processadores de sinais digitais [16].
13
Com base na reviso bibliogrfica realizada em termos dos principais mtodos de
sincronizao em malha aberta baseados na medio das tenses da rede, observou-se
que, nenhum atende integralmente as caractersticas desejveis requeridas para um
algoritmo de sincronizao, principalmente no que diz respeito presena de distrbios
na rede eltrica. Alm disso, quase a totalidade dos mtodos no leva em conta no seu
desenvolvimento a possvel presena de desequilbrios nas tenses da rede, a no ser o
ltimo mtodo apresentado, porm este no reduz o impacto da presena de harmnicos
nas tenses da rede. A Tabela 1 apresenta um resumo comparativo entre os principais
mtodos de sincronizao em malha aberta com medio da tenso da rede.

Tabela 1 Resumo Comparativo dos Principais Mtodos de sincronizao em Malha Aberta a partir da
Medio das Tenses da Rede
Caractersticas
Desejadas
Mtodos
Simplicidade
Estrutural
Rejeio de
Harmnicos
Rejeio de
Desequilbrios
Adaptabilidade a
Variaes de Freqncia
e Angulares
MSRF Alta No possui No possui No necessita
LPF-B Mdia Possui No possui No possui
SVF Mdia Possui No possui No possui
MSVF Mdia Possui No possui Possui
EKF Baixa Possui No possui Possui
WLSE Baixa No possui Possui Possui

Logo, no intuito de propor uma soluo alternativa para os mtodos de sincronizao em
malha aberta propostos e, alm disso, atender as caractersticas desejadas citadas
anteriormente, um novo mtodo de sincronizao em malha aberta ser proposto no
Captulo 2 desta tese.

14

1.3 Objetivos do Trabalho

Os objetivos gerais desta tese so:
i) Desenvolver, simular e implementar um novo mtodo de sincronizao em
malha aberta aplicado a conversores PWM trifsicos a trs fios que tenha
capacidade de operar sob condies de desequilbrios, distores harmnicas e
variaes de freqncia nas tenses da rede eltrica, sendo esta uma contribuio
original desta Tese;
ii) Estender o novo mtodo de sincronizao em malha aberta desenvolvido com
aplicao deste para conversores PWM trifsicos a quatro fios que tenha
capacidade de operar sob condies de desequilbrios, distores harmnicas e
variaes de freqncia nas tenses da rede eltrica;
iii) Definir, simular e implementar duas aplicaes relativas a conversores PWM
trifsicos, nas quais possam ser utilizado o mtodo de sincronizao proposto,
sendo uma destas, retificadores PWM trifsicos a trs fios e a outra filtros ativos
de potncia paralelos a quatro fios;
iv) Definir, simular e implementar tcnicas de controle de corrente, que possam
ser usadas nas duas aplicaes selecionadas. Ainda, deve-se levar em conta a
utilizao de tcnicas que apresentem como caracterstica principal a
simplicidade de implementao dos algoritmos relacionados s aes de controle
das mesmas e que possibilitem a utilizao do mtodo de sincronizao
proposto;
v) Realizar a anlise do desempenho das tcnicas de controle de corrente em
termos do fator de potncia, fator de deslocamento, taxa de desequilbrio, valor
rms do erro do controlador em relao a sua referncia, taxa de distoro
harmnica total para a aplicao relacionada ao retificador PWM trifsico
implementado;
15
vi) Realizar a anlise do desempenho em termos de taxa de distoro harmnica
total e individual de tenso no ponto de conexo comum para a aplicao
relacionada ao filtro ativo de potncia paralelo implementado;
vii) Realizar a anlise do desempenho dos controladores em termos do esforo
computacional necessrio para implementao das rotinas em DSPs com
aritmtica de ponto fixo;
viii) Definir, simular e implementar uma tcnica de controle para regulao de
tenso do barramento CC para ambas as aplicaes;
ix) Desenvolver prottipos experimentais que possibilitem a operao tanto com
retificador PWM trifsico a trs fios quanto como filtro ativo de potncia
paralelo trifsico a quatro fios, a fim de validar o estudo realizado.

1.4 Contribuies da Tese

As principais contribuies desta tese em termos de originalidade so:
i) Proposta, desenvolvimento e implementao de um novo mtodo de
sincronizao em malha aberta de conversores PWM trifsicos a trs fios
conectados a rede eltrica.
ii) Extenso do novo mtodo de sincronizao proposto para aplicao em
conversores PWM trifsicos a quatro fios conectados a rede eltrica.
iii) Aplicao do mtodo de sincronizao proposto em retificadores PWM
trifsicos a trs fios e filtros ativos de potncia trifsicos a quatro fios.
As demais contribuies desta tese so:
1) Extenso do mtodo de deteco de tenso a sistemas trifsicos a quatro fios
para gerao das correntes de referncia para filtros ativos de potncia, a fim de
realizar a compensao de harmnicos nas tenses no ponto de conexo comum
e correntes de seqncia zero.
16
2) Extenso do controlador de corrente de tempo mnimo para sistemas trifsicos
a quatro fios.
3) Desenvolvimento e descrio dos prottipos operando como retificador PWM
trifsico a trs fios e filtro ativo de potncia paralelo trifsicos a quatro fios em
baixa potncia, os quais tm como propsito principal validar os mtodos,
controladores e algoritmos desenvolvidos.
4) Anlise da influncia dos sinais de sincronizao gerados pelo novo mtodo
de sincronizao e pelo mtodo de sincronizao de estrutura de referncia
sncrona modificada (MSRF), em relao as correntes de entrada drenadas pelo
retificador PWM trifsico, e, correntes de referncia geradas para compensao
de harmnicos em filtros ativos de potncia paralelos.

1.5 Organizao da Tese

A Tese est organizada como segue:
O Captulo 1 apresenta uma introduo geral desta Tese que coloca o problema
do aumento das distores harmnicas nas tenses da rede e os principais fatores que
contribui para este aumento. Tais distores podem provocar distores nos sinais de
sincronizao utilizados para sincronizar conversores PWM com a rede eltrica. Foi
realizada uma reviso bibliogrfica relativa aos mtodos de sincronizao em malha
aberta, os quais utilizam as tenses da rede eltrica como referncia para obteno dos
sinais de sincronizao, onde foram apresentadas as principais vantagens e desvantagens
destes mtodos de sincronizao segundo determinadas caractersticas desejveis. A
partir desta reviso uma tabela comparativa foi gerada a fim de se estabelecer as
semelhanas e diferenas entre os mtodos e a proposta de um novo mtodo de
sincronizao.
O Captulo 2 prope o desenvolvimento, simulao e implementao de um novo
mtodo de sincronizao em malha aberta, o qual possibilita a obteno dos sinais de
17
sincronizao com reduzidas distores mesmo na presena de harmnicos, variaes de
freqncia e severos desequilbrios nas tenses da rede. realizada ainda, a anlise do
comportamento transitrio do novo mtodo sob variaes de freqncia, amplitude e a
presena de harmnicos nas tenses da rede.
No Captulo 3, primeiramente estabelecida uma aplicao a trs fios para o
mtodo de sincronizao proposto, constitudo de um conversor PWM trifsico a trs
fios operando como retificador conectado a rede eltrica. Aps, so definidos os critrios
relevantes para anlise de desempenho do retificador PWM trifsico alimentado em
tenso. Posteriormente, abordada a modelagem no domnio discreto para o retificador
PWM trifsico, seguido do projeto e implementao da tcnica de controle proporcional-
integral escolhida para regular as correntes de entrada do retificador. Para a regulao da
tenso do barramento CC do conversor utilizado um servo controlador baseado no
controle da potncia ativa. So apresentadas as principais caractersticas destes
controladores, tais como as equaes relacionadas lei de controle e diagramas
esquemticos. Alm disso, so apresentados resultados de simulao e experimentais, a
fim de validar o estudo realizado em termo dos critrios estabelecidos, tais como, fator
de deslocamento, fator de potncia, esforo computacional, taxa de desequilbrio e de
distoro harmnica total das correntes de entrada do retificador PWM trifsicos.
No Captulo 4 definida uma aplicao a quatro fios para o mtodo de
sincronizao proposto, constitudo de um conversor PWM trifsico a quatro fios
operando como filtro ativo de potncia paralelo para compensao de harmnicos de
tenso no PCC e corrente de neutro. Ainda, so definidos os critrios relevantes para
anlise de desempenho do filtro ativo paralelo alimentado em tenso utilizando o
mtodo de sincronizao proposto. abordada a modelagem do sistema no domnio
discreto e escolhida a tcnica de controle de tempo mnimo para regular as correntes
geradas pelo filtro, bem como a utilizao de um servo controlador para regulao da
tenso do barramento CC do conversor. So apresentadas as principais caractersticas
destes controladores, tais como as equaes relacionadas lei de controle e diagramas
esquemticos. Alm disso, realizada a extenso do mtodo de deteco de tenso para
18
sistemas a quatro fios, a fim de gerar as correntes de compensao para filtros ativos de
potncia paralelos a quatro fios. O controlador com resposta de tempo mnimo tambm
estendido para sistemas a quatro fios, a fim de regular as correntes de compensao de
seqncia zero. Tambm realizada a anlise da taxa de distoro harmnica total e
individual relacionada s tenses do sistema no PCC. Resultados experimentais obtidos
so apresentados, a fim de validar o estudo realizado em termo dos critrios
estabelecidos.
O Captulo 5 apresenta as principais caractersticas dos prottipos
implementados, os quais foram construdos com o intuito de validar o estudo e anlises
realizadas. Estes prottipos tm como aplicaes bsicas seu funcionamento como
retificador PWM trifsico ou filtro ativo de potncia paralelo, no qual so empregadas as
tcnicas de controle de corrente, tenso e gerao de referncias utilizadas. Uma breve
descrio realizada relativa aos circuitos de medio, de controle, de potncia, partida
e proteo dos mesmos.
Para finalizar, neste trabalho, sero apresentadas as concluses gerais relativas ao
mtodo de sincronizao propostos e suas aplicaes a sistemas trifsicos a trs e a
quatro fios.

Robinson 1

Enviado por

Dados do documento

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Robinson 1

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA MARIA

o mdulo da Norma Euclidiana do vetor v

, visto que, estas componentes podem apresentar componentes harmnicas. Ento a

. Esta somada a freqncia nominal da rede,

Você também pode gostar