SI STEMAS

LI NEARES
Prof. Andr Laurindo Maitelli
Sumrio
Controlabilidade e Observabilidade;
Controle por Realimentao de Estado;
Observadores de Estado;
Estabilidade de Sistemas Lineares;
Matrizes Polinomiais e Fraes de Matrizes.
I NTRODUO
Introduo
aplicvel a sistemas de mltiplas entradas e mltiplas
sadas, que podem ser lineares ou no-lineares, invariantes
ou variantes no tempo e com condies iniciais no-nulas;
Tambm chamada de descrio interna do sistema;
Introduo
O estado de um sistema no instante t
0
a quantidade de
informao em t
0
que, junto com a entrada u(t) em t t
0
,
determina univocamente o comportamento do sistema para
todo t t
0
;

x(t) o vetor de estado;
x
i
(t) a varivel de estado;
U(t) o vetor de entrada (p componentes);
Y(t) o vetor de sada (q componentes);


(
(
(
(
(

=
) t ( u
:
) t ( u
) t ( u
) t (
p
2
1
U
(
(
(
(

=
) t ( x
:
) t ( x
) t ( x
) t (
n
2
1
x
(
(
(
(
(

=
) t ( y
:
) t ( y
) t ( y
) t (
q
2
1
Y
Introduo
Na representao por variveis de estado, temos 2
equaes:
A equao de estado, que contm a dinmica do sistema:



) t ( ) t ( ) t ( BU Ax x + =
Y Cx DU ( ) ( ) ( ) t t t = +
A equao de sada, que contm a observao sobre o sistema:


A
nxn
; B
nxp
; C
qxn
; D
qxp

Introduo
Aplicando a transformada de Laplace na equao de estado

( ) ( ) ) 0 ( s ) s ( s ) s (
) 0 ( ) s ( ) s ( ) s (
1 1
X A I BU A I X
X BU X A I

+ =
+ =
Substitindo na equao de sada, com condies iniciais
nulas X(0)=0

( ) | | ) s ( s ) s (
1
U D B A I C Y + =

( )
G C I A B D ( ) s s =

+
1
G(s) chamada de Matriz Funo de Transferncia

Introduo
g
ij
(s) a funo de transferncia entre a i-sima sada e a j-
sima entrada;

(
(
(
(
(

(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(

) t ( u
:
) t ( u
) t ( u
) s ( g .. ) s ( g ) s ( g
: : : :
) s ( g .. ) s ( g ) s ( g
) s ( g .. ) s ( g ) s ( g
) t ( y
:
) t ( y
) t ( y
p
2
1
qp 2 q 1 q
p 2 22 21
p 1 12 11
q
2
1
) s ( g
) s ( u
) s ( y
ij
j
i
=
Soluo da Equao de Estado
Caso escalar:

) t ( bu ) t ( ax ) t ( x + =
( ) ( ) ) s ( bU a s ) 0 ( x a s ) s ( X
1 1
+ =
{ } ( ) { } { } ) s ( U L * a s bL ) 0 ( x e ) s ( X L ) t ( x
1
1
1 at 1

+ = =
}
t t + =
t
t
0
) t ( a at
d ) ( bu e ) 0 ( x e ) t ( x
Soluo da Equao de Estado
Caso vetorial (geral):

) t ( ) t ( ) t ( BU Ax x + =
}
t t + =
t
t
0
) t ( t
d ) ( e ) 0 ( e ) t ( BU x x
A A
( ) { }
1
1 t
s L e

= A I
A
Em que:

Soluo da Equao de Estado
A matriz exp(At) pode ser calculada por:

. . .
! k
t
. . .
! 2
t
t e
k k 2 2
t
+ + + + + =
A A
A I
A
Ou usando o teorema de Cayley-Hamilton

CONTROLABI LI DADE
E
OBSERVABI LI DADE
Controlabilidade
O sistema (A,B,C,d) controlvel se, quaisquer que sejam
x(0) e x(T), existe u(t) que transfere o estado
x(0) para o estado x(T) em um tempo finito.



O sistema (A,B,C,d) controlvel se e somente se o posto
da matriz de controlabilidade U (n x np) associada igual a
n.

0 s s t T
| | B A B A AB B U
1 n 2
...

=
}

+ =
t
0
) t ( t
d ) ( e ) 0 ( e ) t ( t t
t
BU x x
A A
Controlabilidade
Exemplo 1:


2 2
1 1
x x u
x x u
+ =
+ =

u
1
1
x
x

1 0
0 1
x
x
2
1
2
1
(

+
(

=
(

| | 2 1 ) (
1 1
1 1
< =
(

= = U AB B U
Logo, no controlvel.


Controlabilidade
Exemplo 2:


Para transferir o sistema de x=[10 -1] para x(2)=[0 0]

Controlabilidade
Exemplo 2:


Observabilidade
O sistema (A,B,C,d) observvel se para todo x(0), o
conhecimento da entrada u(t) e da sada y(t) em um tempo
finito suficiente para determinar x(0);


O sistema (A,B,C,d) observvel se e somente se o posto
da matriz de observabilidade V (nq x n) associada igual a
n


(
(
(
(
(
(

=
1 n
:
CA
CA
CA
C
V
2
Observabilidade
Exemplo:


Logo, no observvel.


u
0
1
1
x
x
x
1 1 0
1 0 0
0 0 1
x
x
x
3
2
1
3
2
1
(
(
(

+
(
(
(

(
(
(

=
(
(
(

| |
(
(
(

=
3
2
1
x
x
x
0 1 0 y
(
(
(

=
(
(
(

=
1 1 0
1 0 0
0 1 0
2
CA
CA
C
V
Realizao de Funes de
Transferncia
Dada a seguinte representao em variveis de estado de
um sistema SISO:
) t ( u ) t ( ) t ( B Ax x + =
y t t du t ( ) ( ) ( ) = + Cx
(A,B,C,d) uma realizao de G(s) se
( )
C I A B s d G s

+ =
1
( )
d
) s ( D
) s ( N
d
... s s s
... s s
) s ( G
) s ( U
) s ( Y
n
2 n
2
1 n
1
n
n
2 n
2
1 n
1
+ = +
o + + o + o +
| + + | + |
= =


Realizao na Forma Cannica
Observvel
| | 1 0 ... 0 0 ; ;
- 1 ... 0 0
- 0 ... 0 0
- 0 ... 0 1
0 ... 0 0
1
2
1 n
n
1
2
1 - n
n
=
(
(
(
(

|
|
|
|
=
(
(
(
(

o
o
o
o
=

C B A
d
) s ( D
) s ( N
d
... s s s
... s s
) s ( G
) s ( U
) s ( Y
n
2 n
2
1 n
1
n
n
2 n
2
1 n
1
+ = +
o + + o + o +
| + + | + |
= =


Realizao na Forma Cannica
Controlvel
d
) s ( D
) s ( N
d
... s s s
... s s
) s ( G
) s ( U
) s ( Y
n
2 n
2
1 n
1
n
n
2 n
2
1 n
1
+ = +
o + + o + o +
| + + | + |
= =


| |
1 2 1 n n
1 2 1 n n
... ;
1
0
0
0
;
...
1 0 ... 0 0
0 0 ... 0 0
0 0 ... 1 0
| | | | =
(
(
(
(

=
(
(
(
(

o o | o
=

C B A
CONTROLE POR
REALI MENTAO
DE ESTADO
REALIMENTAO DE
ESTADO
Idia: Alocar os plos de malha fechada (autovalores da
matriz dinmica) usando realimentao dos estados,
modificando, assim, a dinmica do sistema;
Dada uma representao em variveis de estado de um
sistema:
) t ( u ) t ( ) t ( B Ax x + =
) t ( du ) t ( ) t ( y + = Cx
Realimentao de Estado
Usando realimentao de estado, cada varivel de estado
multiplicada por uma ganho e realimentada para o terminal
de entrada, ou seja:

u r = + Kx
| |
n 2 1
k ... k k = K
o ganho de realimentao de estado.

Realimentao de Estado
Assim, temos:

+ =
+ + =
du y
) r (
Cx
Kx B Ax x

+ =
+ + =
du y
r ) (
Cx
B x BK A x
Devemos ter acesso (medio) todos os estados do sistema

Realimentao de Estado
Se (A,B,C,d) for controlvel, usando u= Kx+r podemos
escolher arbitrariamente os autovalores de (A+BK)

Mtodo para determinar K (Frmula de Ackermann)

1- Formar o polinmio com os plos desejados


2- Calcular K da seguinte forma



n 1 n
1 n
1
n
a s a ... s a s ) s ( + + + + = A

| | ) ( q 1 ... 0 0
c
1
A U K

=
| | B A B A AB B U
1 n 2
...

=
I A A A
n
1 n
1
n
c
a ... a ) ( q + + + =

Realimentao de Estado
Exemplo:





| |x
x
1 1 = y
u
1
1
x
x

2 0
0 1
2
1
(

+
(

=
Usando , determine K para que os autovalores do sistema
sejam -1 e -2.


Realimentao de Estado
Exemplo:





2 s 3 s ) 2 s )( 1 s ( ) s (
2
+ + = + + = A
| |
(

=
(

= =

1 1
1 2
3
1

2 1
1 1

1
U AB B U
(

= + + =
0 0
0 6
2 3 ) ( q
2
c
I A A A
| | | | 0 2
0 0
0 6
1 1
1 2
1 0
3
1
=
(

= K
Realimentao de Estado
Exemplo - simulao

=
+ + =
Cx
B x BK A x
y
r ) (
% Programa para Realimentao de Estado
whitbg;
A=[1 0;0 -2];
B=[1 1]';
C=[1 1];
d=0;
K=[-2 0];
Aa=[A+B*K]
Ba=[B];
Ca=[1 1];
t=0:0.01:5;
u=0*t;
x0=[1 1]'
[Y1,X1]= LSIM(A,B,C,d,u,t,x0);
[Y,X] = LSIM(Aa,Ba,Ca,d,u,t,x0);
plot(t,Y1)
title('Sada sem realimentao de estado')
input(' ')
plot(t,Y)
title('Sada com realimentao de estado')
Realimentao de Estado com
Seguimento de Referncia
Para que um sistema descrito por variveis de estado
possa, alm de possuir a dinmica desejada (garantida pela
alocao de plos por realimentao de estado) seguir uma
determinada entrada com erro zero, usamos o princpio do
modelo interno.


Realimentao de Estado com
Seguimento de Referncia
Considere


u B Ax x + =
Cx = y
Definindo o erro de rastreamento como e(t)= y(t) r(t)

x C
= = = y r y e
Definindo novas variveis de estado:
x z = u w =
w
e
B Az z
Cz
+ =
=

w
0 e
0
0 e
(

+
(

=
(

B z A
C
z

Realimentao de Estado com

Seguimento de Referncia
Se o sistema for controlvel, ento existe uma lei de
controle por realimentao de estado da forma:


z k
2
+ = e k w
1
tal que os plos do sistema aumentado podem ser
posicionados arbitrariamente.
Desde que escolhido na regio de estabilidade, ento o
ERRO DE RASTREAMENTO ser ESTVEL.
Assim, o objetivo de rastreamento assinttico com erro em
regime nulo SER ALCANADO. Ou seja, a resposta do
sistema abaixo assintticamente estvel.



(

+
=
(

z Bk A B
C
z
2
e
k
0 e
1

Realimentao de Estado com

Seguimento de Referncia
A lei de controle por realimentao de estado obtida :


} }
+ t t = t t =
t
0
t
0
1
) t ( d ) ( e k d ) ( w ) t ( u x k
2
k1
1/s
A, B, C
k2
r y e u
+
-
+
+
x
OBSERVADORES DE
ESTADO
OBSERVADORES DE ESTADO
Para a realimentao de estado necessrio que o
estado seja mensurvel;
Quando isto no ocorre, h a necessidade de
construir um dispositivo denominado de
observador ou estimador de estado;
Usando uma estimativa do estado x, podemos
utiliz-la para a realimentao de estado.
Observadores de Estado
Seja:
) t ( u ) t ( ) t ( B Ax x + =
) t ( ) t ( y Cx =
Conhecendo-se A, B e C, e a medio de y e u,
constri-se o estimador. Estudaremos o estimador
assinttico:

) t ( ) t ( y
) t ( u )) t ( y ) t ( y ( ) t ( ) t (
x C
B L x A x
=
+ + =

| |
T
n 2 1
l ... l l = L
Observadores de Estado
Observadores de Estado
Erro entre o estado verdadeiro e a sua estimativa:
x x x
~
=
u ) y

y (

~
B L x A B Ax x x x + = =

( )

(
~
x x LC x x A x =

x LC A x
~
) (
~
=

Para que o erro estacionrio entre valor real e

estimado do estado nulo necessrio que os
autovalores de (A-LC) tenham parte real negativa.

0 x =

) t (
~
lim
t
Observadores de Estado
Se (A,B,C,d) for observvel, ento um estimador de
estado assinttico com quaisquer autovalores pode ser
construdo;


Mtodo para determinar L (Frmula de Ackermann)

1- Formar o polinmio com os plos desejados


2- Calcular L da seguinte forma

n 1 n
1 n
1
n
a s a ... s a s ) s ( + + + + = A

| |
T
1
L
1 ... 0 0 ) ( q

= V A L
(
(
(
(
(
(

=
1 n
:
CA
CA
CA
C
V
2
I A A A
n
1 n
1
n
L
a ... a ) ( q + + + =

Observadores de Estado
Exemplo:





| |x
x
1 1 = y
u
1
1
x
x

2 0
0 1
2
1
(

+
(

=
Projetar um observador de estado os autovalores -3 e -3.


Observadores de Estado
Exemplo:





9 s 6 s ) 3 s )( 3 s ( ) s (
2
+ + = + + = A
(

=
(

=
(

=

1 1
1 2
3
1

2 1
1 1
1
V
CA
C
V
(

= + + =
1 0
0 16
9 6 ) ( q
2
L
I A A A
(

=
(

=
1
16
3
1
1
0
1 1
1 2
1 0
0 16
3
1
L
Observadores de Estado
Exemplo:





| |
(

=
(

+
(

=
(

x
x
0 C
B
B
x
x
LC A LC
0 A
x
x

y
u

% Programa para Observadores

de Estado
whitebg;
A=[1 0;0 -2];
B=[1 1]';
C=[1 1];
d=0;
L=1/3*[16 -1]';
I=eye(2);
Aa=[A 0*I;L*C (A-L*C)]
Ba=[B;B];
Ca=[1 1 0 0];
t=0:0.01:5;
u=0*t;
x0=[1 1 0 0]'
[Y,X] = LSIM(Aa,Ba,Ca,d,u,t,x0);
plot(t,X(:,2))
hold on;
plot(t,X(:,4))
title('Erro entre x2 e x2 estimado')
hold off;
Controlador + Observador




u B Ax x + =
r u + = x K
r x B x BK A x + + =
u ) ( B LCx x LC A x + + =

r ) ( ) r x K ( ) ( B LCx x BK LC A B LCx x LC A x + + + = + + + =

| |
(

=
(

+
(

+
=
(

x
x
0 C
B
B
x
x
BK LC A LC
BK A
x
x

y
r

Controlador + Observador




L
Controlador + Observador
Exemplo:





| |
(

=
(

+
(

+
=
(

x
x
0 C
B
B
x
x
BK LC A LC
BK A
x
x

y
r

% Programa para Observadores de Estado +

Realimentao de Estado
whitebg;
A=[1 0;0 -2];
B=[1 1]';
C=[1 1];
d=0;
K=[-2 0];
L=1/3*[16 -1]';
I=eye(2);
Aa=[A B*K;L*C (A-L*C+B*K)]
Ba=[B;B];
Ca=[1 1 0 0];
t=0:0.01:5;
u=0*t;
x0=[1 1 0 0]'
[Y,X] = LSIM(Aa,Ba,Ca,d,u,t,x0);
plot(t,X(:,1))
hold on;
plot(t,X(:,3))
title('Erro entre x1 e x1 estimado')
hold off;
input(' ');
plot(t,Y)
title('Sada')