DECIFRANDO A TRANSFORMADA Z

Danny Augusto Vieira Tonidandel

Programa de P os-graduac ao em Engenharia Eletrica - PPGEE

Universidade Federal de Minas Gerais - UFMG
Belo Horizonte, Minas Gerais, Brasil
Email: tonidandel@ufmg.br
Abstract A widely used mathematical tool in the study of discrete-time systems is the Z-transform. It can
be understood as the discrete-equivalent to the Laplace transform, although an intimate connection between Z,
Laplace and Fourier transforms exists. Among its advantages, a large class of functions that does not have Fourier
transform, for example, have Z-transform. An attempt to make easy the integration of topics concerned with
the transform techniques, a historic approach combined with a mathematical view of Z-transform is presented.
In addition, techniques of system discretization are described, such as the Tustin transform, and an example is
presented.
Keywords Z-transform, Bilinear transform, System Discretization, Residues, Laurent Series, Tustin trans-
form.
Resumo Uma ferramenta matem atica largamente utilizada no estudo de sistemas de tempo discreto e a
transformada Z. Ela pode ser entendida como o equivalente discreto ` a transformada de Laplace no caso contnuo,
mas pode-se mostrar uma ntima rela c ao entre ela e as transformadas de Laplace e Fourier. Entre suas vantagens
est a o fato de que uma grande classe de fun c oes que n ao possuem transformada de Fourier por exemplo, possuem
a transformada Z. Na tentativa de auxiliar a integra c ao de conhecimentos com rela c ao ` as diversas tecnicas de
transforma c ao, s ao apresentados alguns tra cos hist oricos juntamente com uma deni c ao matem atica rigorosa da
transformada Z. Em seguida, s ao mostradas algumas tecnicas para discretiza c ao de sistemas contnuos, como a
transforma c ao de Tustin, alem de exemplos de aplica c ao.
Palavras-chave Transformada Z, transforma c ao Bilinear, Discretiza c ao de Sistemas, Resduos, Series de
Laurent, transforma c ao de Tustin.
1 Introdu cao
1.1 O conceito de transformada
Em engenharia, a ideia por tras do nome
transformadaconsiste basicamente em uma ope-
ra cao matematica que tem por nalidade promo-
ver algum tipo de simplica cao. Dessa forma, o
logaritmo consiste, provavelmente, na ferramenta
mais antiga de que se tem notcia cujo conceito
se aproxima da ideia de transformada, uma vez
que transforma multiplica coes e divisoes em so-
mas e subtra coes, alem de ser util na resolu cao
de equa coes cujos expoentes sao desconhecidos
(Boyer, 1974). Em verdade, o conceito das trans-
formadas vai muito alem dos logaritmos no con-
texto da engenharia, em que desempenham papel
importante. Entre as mais conhecidas (e com cer-
teza mais utilizadas) gura a transformada Z.
1.2 Por que Z?
A transformada Z e um metodo operacio-
nal muito util no tratamento de sistemas (de
tempo) discretos. Seu nome ja e em si incomum,
por se tratar de uma letra do alfabeto e nao o
nome de algum cientista famoso. Sabe-se que
a transformada de Laplace (Pierre-Simon de La-
place (1749 1827)) tem sido usada desde longa
data na solu cao de equa coes diferenciais contnuas
e invariantes no tempo. Entretanto, metodos para
o tratamento de problemas de tempo discreto sao
relativamente recentes. De acordo com (Strum
and Kirk, 1994), um metodo para a resolu cao de
equa coes de diferen cas lineares e invariantes no
tempo foi apresentado por Gardner e Barnes, aos
seus alunos de engenharia no nicio da decada de
1940. Eles aplicaram tal procedimento, que era
baseado principalmente emjump functions
1
, na
resolu cao de linhas de transmissao e aplica coes en-
volvendo fun coes de Bessel. Tal abordagem era
bastante complexa, e, na tentativa dedividir para
simplicar, uma transforma cao de um sinal amos-
trado foi proposta em 1947 por Witold Hurewicz
(1904 1956) (Kuperberg, 1996). Tal transfor-
ma cao era escrita como fun cao da sequencia amos-
trada f (no domnio do tempo) ao inves do n umero
complexo z da nota cao moderna (deni cao 1.1):
T {f[kT]}

k=0
f(kT)
k
. (1)
Em 1952, cinco anos apos a tentativa de Hu-
rewicz, a transforma cao foi batizada de transfor-
mada Z pelo Sampled-data control group, lide-
rada por John Ralph Raggazini (1912 1988),
com Eliahu Ibrahim Jury (que, na epoca, era
aluno de doutorado de Raggazini, mas que acabou
sendo um dos principais desenvolvedores da teo-
ria), Lot Zadeh (famoso pela cria cao da logica
Fuzzy) e colaboradores da Columbia University,
1
fun c oes usadas para representar uma sequencia de da-
dos amostrados.
663
com o artigo The Analysis of sampled-Data Sys-
tems (Ragazzini and Zadeh, 1952), considerado
por muitos como o trabalho pioneiro sobre a trans-
formada Z. E, segundo o proprio Zadeh, o termo
Z foi utilizado simplesmente porque era pouco
usado no contexto da engenharia eletrica. A trans-
formada Z pode ser denida como (Oppenheim
et al., 1997):
Deni cao 1.1 (Transformada Z) A transfor-
mada Z de um sinal x(t), ou de uma sequencia de
valores amostrados x(nT), com perodo de amos-
tragem T (ou simplesmente x(n) denotando a n-
esima amostra), e denida pela equa cao:
Z[x(n)]

n=
x(n)z
n
= X(z) . (2)
A transformada Z denida pela equa cao 2 e cha-
mada de transformada Z bilateral, ja que consi-
dera < t < (a transformada Z unilateral
considera 0 < t < ), e o smbolo Z e um ope-
rador linear, que indica transformada Z de.
2 Base matematica
2.1 Series de Laurent
Formalmente, a transformada Z e uma ope-
ra cao que transita entre um espa co de fun coes dis-
cretas e um espa co de fun coes analticas e comple-
xas. O elemento que faz a liga cao entre eles e a
serie de Laurent, em homenagem ao matematico
frances Pierre Alphonse Laurent (1813 1854):
Teorema 1 (Serie de Laurent) Se f(z) e uma
fun cao analtica, com r
1
< |z z
0
| < r
2
, entao
f pode ser expandida em uma serie de potencias
negativas e nao-negativas com centro em torno de
z
o
:
f(z) =

n=
a
k
(z z
o
)
k
, (3)
em que ( e um caminho qualquer) e,
a
k
=
1
2i
_

f()
( z
0
)
k+1
d . (4)
Ou ainda, escrevendo de maneira expandida:
f(z) =

k=0
a
k
(z z
o
)
k
+

k=1
b
k
(z z
o
)
k
. (5)
O primeiro somatorio e a expressao familiar da se-
rie batizada em homenagem ao matematico Brook
Taylor (16851731); a segunda envolve potencias
negativas em z z
0
, o que da a natureza da singu-
laridade (dos polos ou zeros). Esta serie converge
em um anel limitado pelos raios r
1
e r
2
com o
centro em z
0
, como ilustra a gura 1, chamado de
regiao de convergencia da serie de Laurent. Em
a fun cao f(z) e analtica, contudo, em pontos fora
de ela pode ter singularidades.

r
2
r
1

z
0

Figura 1: Regiao de convergencia da serie de Lau-
rent.
2.2 Resduos
Um consequencia importante das series de
Laurent e o conceito de resduos (

Avila, 2000). O
resduo de uma fun cao analtica f(z) em um ponto
z = z
0
e o coeciente b
1
da potencia 1/(z z
0
) da
sua expansao em serie de Laurent, a qual converge
proximo de z
0
, com exce cao de z
0
. Por exemplo,
se uma fun cao f(z) possui apenas um polo z
0
em
um crculo de raio r
1
(ou outro caminho qualquer),
o resduo de f(z) e dado por:
Res [f(z)]
z=z
0
=
1
2j
_
r
1
f(z)dz . (6)
O que fornece um metodo de integra cao elegante e
poderoso, para o calculo de uma integral ao longo
de um caminho (neste caso, r
1
) que envolve curvas
fechadas em C (conjunto dos n umeros complexos).
Entretanto, pode-se estender o conceito para re-
solver integrais reais em um intervalo 0 2,
fazendo-se z = e
j
(i.e., dentro de um crculo uni-
tario, ja que

e
j

= 1). Ainda, pode-se usar o

metodo dos resduos para resolver integrais reais
dentro do intervalo t . Para isto, basta
considerar um intervalo R t R, criando-se
um semi-circulo |z| = R. Ao fazer-se R ,
obtem-se a parte real (da integral) de f(z), i.e, a
integral de f(t) para o intervalo considerado. Uma
formula comum para o calculo de resduos e:
Res [f(z)]
z=z
0
=
1
(m1)!
lim
zz
0
_
d
m1
dz
m1
[(z z
0
)
m
f(z)]
_
, (7)
em que m e a ordem do polo de f(z). Da equa-
cao 6 pode-se perceber que toda a integral em um
caminho fechado com p polos z
0
, z
1
, . . . , z
p1
de
ordem m pode ser resolvida como a simples soma
de resduos:
_

f(z)dz = 2j
p1

k=0
Res [f(z)]
z=z
k
. (8)
A equa cao 8 consiste essencialmente no Teo-
rema do Resduo. A designa cao resduo foi
introduzida em 1826 por Augustin Louis Cauchy
(1789 1857), para a diferen ca dos integrais de
uma fun cao sobre dois caminhos diferentes, com
as mesmas extremidades, delimitando uma regiao
onde a unica singularidade e o polo da fun cao. O
664
Tabela 1: Pares da transformada Z de algumas
fun coes elementares.
n. x[n] X[z] RDC
1 u[n]
1
1z
1
|z| > 1
2 u[n 1]
1
1z
1
|z| < 1
3 a
n
u[n]
1
1az
1
|z| > |a|
4 a
n
u[n 1]
1
1az
1
|z| < |a|
nome resduo traduz literalmente a ideia de uma
componente residual que, nas condi coes indicadas,
faltava a um dos integrais para dar o valor do ou-
tro.
2.3 Transformada Z
A deni cao de transformada Z baseia-se no
desenvolvimento de fun coes complexas em serie
de Laurent. Dessa forma, a transformada de uma
sequencia f(n) e denida como sua expansao em
serie de Laurent (em torno de z
0
= 0). Alem disso,
dada a unicidade da serie de Laurent, a transfor-
mada Z implica em uma rela cao bijetiva:
x[n]
Z
X(z) . (9)
O somatorio (deni cao 1.1) pode nao convergir
(nao existir) para todos os valores de z. Os va-
lores de z para os quais a serie converge (i.e.,
para os quais

n=
|x[n]| |z
n
| < se veri-
ca) formam a chamada regi ao de convergencia
(RDC) de X(z), que e a mesma regiao de conver-
gencia da serie de Laurent, centrada em z
0
= 0
(gura 1). Na tabela 1 sao mostrados os pares
da transformada Z para alguns sinais elementares
com as respectivas regioes de convergencia. No
caso bilateral, a transformada inversa para cada
X[z] sera unica apenas se a RDC for especi-
cada. No caso da transformada Z unilateral, a
transformada inversa para cada X[z] e unica e,
dessa forma, a RDC nao necessita ser considerada.
Uma lista mais completa pode ser encontrada em
(Oppenheim et al., 1997).
3 Rela cao com a transformada de Fourier
Pela equa cao 2, ve-se uma rela cao ntima en-
tre a transformada Z e a ferramenta criada pelo
fsico-matematico Jean-Baptiste Joseph Fourier
(1768 1830), a transformada de Fourier. De
fato, admitindo-se z = Re
jw
com R = 1, tem-se
(Corinthios, 2005):
X(e
j
) = Z[x(n)]

n=
x(n)e
jn
, (10)
que nada mais e que a deni cao da transformada
de Fourier de tempo discreto de x(n). Pode-se
dessa forma considerar a transformada de Fou-
rier como um caso especial da transformada Z,
limitada a um crculo de raio unitario
2
e angulo
, expresso em coordenadas polares como e
j
.
Portanto, uma avalia cao de X(z) no plano z den-
tro do crculo unitario, come cando de = 0, i.e.,
de z = 1 ate = (z = 1), corresponde ao
calculo da transformada de Fourier neste inter-
valo. Com esta interpreta cao, a questao da peri-
odicidade da Trasformada de Fourier e percebida
naturalmente, ja que conceitualmente isto corres-
ponde a enrolar o eixo linear das frequencias
(Oppenheim et al., 1997).
4 Correspondencia entre os planos s e z
A transformada Z pode ser obtida direta-
mente a partir da transformada de Laplace. Consi-
dere um sinal x(t) e sua transformada de Laplace:
L{x(t)}
_

0
x(t) e
st
dt = X (s) . (11)
Ao aplicar-se um conversor A/D (Jury, 1958) a
esse sinal, obtem-se na sada o sinal amostrado,
x

(t), que, embora expresso em tempo contnuo,

contem apenas as amostras x(nT) (pois envolve
um trem de pulsos, em que T e o perodo de amos-
tragem). A este sinal, correspondera a transfor-
mada de Laplace X

(s):
L{x

(t)}

n=0
x(nT) e
nTs
= X

(s) . (12)
Fazendo-se a mudan ca de variavel, z = e
Ts
(e su-
primindo por conveniencia o termo T em x(nT)),
tem-se:
[X

(s)]
z=e
Ts
= X (z)

n=0
x(n) z
n
, (13)
o que corresponde `a deni cao de trasformada Z
(equa cao 2). Sendo os planos s e z ambos com-
plexos, s = +j corresponde a um determinado
ponto do plano s e, da mesma forma, um ponto
no plano z sera:
z = e
Ts
= e
(+j)
= e

e
jT
= e
j
, (14)
com T = 1. Sendo a rela cao expressa na equa cao
14 nada mais do que a deni cao de z, a mesma
dene o mapeamento entre os planos complexos
s e z. Com este mapeamento, pode-se atribuir a
cada ponto do plano s, um ponto corrrespondente
no plano z. Fazendo-se uma analogia similar `a
da se cao 3, o fato de z ser uma fun cao periodica
com perodo j faz com que um n umero innito
de pontos no plano s tenha seu correspondente no
2
Isto signica dizer a transformada de Fourier ir a con-
vergir absolutamente se (e somente se) a RDC da transfor-
mada Z contiver o crculo unit ario (se c ao 2.3).
665

q
q
j
-j
1 -1
Plano S Plano Z
Figura 2: Mapeamento entre os planos s e z.
plano z. Com efeito, todos os pontos cuja dife-
ren ca seja m ultipla do perodo (de amostragem),
vao possuir a mesma correspondencia no plano z:
s
1
= a + jb ; (15)
s
2
= s
1
j
2
T
k ; (16)
z
1
= e
Ts
1
= z
2
= e
Ts
2
. (17)
Na gura 2 e apresentado o mapeamento completo
(exato) entre os planos s e z.
Nesta se cao, foi discutida a rela cao ntima
existente entre a transformada de Laplace e a
transformada Z, bem como o mapeamento de seus
respectivos planos. Na se cao 5 sao discutidas al-
gumas propriedades e teoremas da transformada
Z.
5 Propriedades
Propriedade 1 (Linearidade) A transformada
Z e linear. Isto signica que, se f(n) e g(n) pos-
suem a transformada Z e e sao escalares, entao
o sinal discreto x(n) formado pela combina cao li-
near x(n) = f(n) + g(n) possui a trasformada
Z X(z) = F(z) + G(z) .
Prova: Note que pela deni cao,
Z[x(n)]

n=0
[f(n) + g(n)]z
n
=
=

n=0
f(n)z
n
+

n=0
g(n)z
n
= F(z)+G(z)

Para a engenharia eletrica e areas ans, o le-

gado das transformadas, dentre elas a transfor-
mada Z, esta principalmente em sua habilidade
de mapear a complicada opera cao de convolu cao
em uma simples multiplica cao (Nahin, 1991). A
equa cao estabelece que se x(t) e a entrada de um
sistema linear e invariante no tempo (LIT) com
resposta ao impulso h(t) (ou h(n)), entao a sada,
y(n), e x(n) convolvida com h(n):
Propriedade 2 (Convolu cao de sequencias)
Sejam x
1
[n] e x
2
[n] duas sequencias com trans-
formada z X
1
[z] e X
2
[z], entao a convolu cao das
duas sequencias e dada por (Lathi, 2007):
x
1
[n] x
2
[n]
Z
X
1
[z]X
2
[z] . (18)
Nesta se cao, foram apresentadas e discutidas
algumas propriedades e teoremas da transformada
Z. Na se cao 6 sao mostrados alguns metodos para
o calculo da transformada inversa.
6 Metodos de Inversao
Dentre os diversos metodos de obten cao da
transformada Z inversa, o da inspe cao di-
reta e sem d uvida o mais simples. Nestes
casos, basta apenas referir-se aos pares da
transformada Z, como apresentado na ta-
bela 1;
Expansao da fun cao X(z) em serie de po-
tencias (em termos de z
1
). Metodo util
quando existe a diculdade de se encontrar
uma forma fechada para a inversa;
Expansao em fra coes parciais, o que leva ao
metodo da inspe cao direta;
Por ultimo, o da integral de inversao, pelo
qual o calculo da transformada inversa reduz-
se ao somatorio de resduos (devido aos p po-
los) da fun cao X(z)z
n1
. Dentre os metodos
de inversao, este e o mais poderoso:
x(n) = Z
1
{X(z)} =
p1

k=0
Res
_
X (z) z
n1

z=z
k
,
(19)
o que e o mesmo que escrever:
x(n) = Z
1
{X (z)} =
1
2j
_

X(z)z
n1
dz .
(20)
7 Aplica coes
7.1 Transformada Z na discretizac ao de siste-
mas
Na decada de 40, quando Hurewicz deu o
pontape inicial de uma teoria para sistemas de
tempo discreto, ao introduzir uma transformada
para sequencias de dados amostrados, varias apli-
ca coes interessantes surgiram. Apos a segunda
guerra mundial, sistemas de controle para armas
de fogo foram desenvolvidos de forma que tra-
tassem dados que estavam disponveis de forma
amostrada ou em pulsos. Por exemplo, a rota cao
de um radar pulsado de explora cao que ilumina
o alvo de tempos em tempos (Jury, 1987). Na
666
mesma epoca, o nascimento dos computadores di-
gitais abriu um amplo campo de aplica coes para a
teoria em franca ascensao. Tanto na area de con-
trole e automa cao quanto em processamento de si-
nais, uma aplica cao interessante para o estudo da
transformada Z e sua rela cao com outras tecnicas
de transforma cao e a discretiza cao de sistemas.
Quando um sistema contnuo (que possui a
transformada de Laplace) e discretizado para re-
solver a equa cao diferencial que o caracteriza,
obtem-se uma equa cao de diferen cas que, por
sua vez, pode ser analisada pela transformada Z.
Tem-se entao, de um lado, o sistema contnuo e
sua transformada de Laplace e, de outro, o sis-
tema discreto e sua transformada Z:
Exemplo 1 (Discretiza cao de Sistemas)
Considere o sistema de primeira ordem
H(s)
Y (s)
X(s)
=
k
s+p
, em que H(s) e a fun-
cao de transferencia do sistema. Reescrevendo a
equa cao, tem-se:
kX(s) = sY (s) + pX(s)
Voltando ao domnio do tempo (aplicando L
1
),
vem:
kx(t) =
dy
dt
(t) + py(t) y + py(t) = kx.
Rescrevendo na forma diferencial,
dy + pydt = kxdt .
Integrando-se entao ambos os membros, chega-se
a:
_
t
tt
dy + p
_
t
tt
ydt = k
_
t
tt
xdt .
Neste ponto, fazendo-se a aproxima cao trapezoi-
dal(gura 3) para a integral, obtem-se a equa cao
de diferen cas:
y(t) y(t t) + p
_
y(t) + y(t t)
2
t
_
=
= k
_
x(t) + x(t t)
2
t
_
.
Por m, aplicando a transformada Z e reorde-
nando os termos, obtem-se o sistema discretizado,
na forma de um polinomio em z
1
:
Y (z)
X(z)
=
kt
_
1 + z
1
_
2 (1 z
1
) + pt (1 + z
1
)
. (21)
Contudo, o metodo de discretiza cao do exemplo 1
constitui-se em tarefa dispendiosa. Como proce-
der entao? Uma forma de evitar os calculos seria
aplicar uma outra especie de transforma cao que,
na pratica, situa-se basicamente em dois campos:
t t t
y(t)
y(t t)
y(t)
t

Figura 3: Metodo de aproxima cao Trapezoidal

para a integral.
de posse do modelo contnuo do sistema, geral-
mente expresso em fun cao de s (domnio de La-
place), efetua-se a substitui cao do termo s (que
corresponde ao termo derivativo) por um termo
em fun cao de z. Estes correspondem aos metodos
classicos. Na aproxima cao exata, bastava proce-
der como exposto na se cao 4, fazendo-se z = e
Ts
.
Desta forma, cada sistema iria diferenciar-se do
outro pelo perodo de amostragem. Outros bus-
cam tratar do termo 1/s, que correponde `a inte-
gra cao no domnio do tempo, por algum termo em
fun cao de z. Dentre os diversos metodos presentes
na literatura, pode-se citar (Soares, 1996):
Transforma cao de Euler ou forward die-
rence: expansao de z como uma serie trun-
cada z = e
Ts
1+sT ou s =
z1
T
(Ve-se que
esta transforma cao e claramente instavel).
Transforma cao diferencial ou Backward dif-
ference: em oposi cao ao primeiro, busca uma
aproxima cao da derivada pela equa cao de di-
feren cas
dx(t)
dt

x(t)x(tT)
T
x(t) ou s =
z1
zT
;
Transforma cao de Tustin (Arnold Tustin
(1899 1994)), tambem chamada transfor-
ma cao bilinear: diferentemente dos primei-
ros, busca a aproxima cao do termo relativo `a
integra cao
1
s
, aproximando-se a integral por
um metodo de integra cao qualquer, como o
trapezoidal, Simpson etc.: s =
2
t
(1z
1
)
(1+z
1
)
.
Pode-se, dessa forma, transitar diretamente da
transformada de Laplace para a transformada Z,
sem passar pelo domnio do tempo, interpretando
a regra de integra cao (do metodo de discretiza-
cao) como uma transforma cao de sparaz, i.e.,
encarando a transforma cao como uma especie de
discretiza cao da transformada de Laplace. No
caso do exemplo 1, o resultado expresso pela equa-
cao 21 e obtido diretamente pela transforma cao de
Tustin, ou seja, pela mera substitui cao:
s =
2
t
_
1 z
1
_
(1 + z
1
)
.
667
Na gura 4 mostra-se uma compara cao
3
entre
os metodos de discretiza cao para um sistema de
benchmark proposto por (Soares, 1996):
C(s) =
2940s + 86436
(s + 294)
2
. (22)
Observa-se claramente que as transforma coes de
Euler e diferencial podem tornar o sistema cont-
nuo estavel (pois possui polos com parte real nega-
tiva), em sistemas discretos instaveis (polos fora
do crculo unitario); em contrapartida, a trans-
forma cao de Tustin preserva as caractersticas de
estabilidade do sistema.
300 250 200 150 100 50 0
1
0.5
0
0.5
1
Sistema Contnuo
Re
I
m
8 7 6 5 4 3 2 1 0 1
1
0.5
0
0.5
1
Transformao de Euler
Re
I
m
1.5 1 0.5 0 0.5 1
1
0.5
0
0.5
1
Transformao diferencial(Bacward Difference)
Re
I
m
1.5 1 0.5 0 0.5 1
1
0.5
0
0.5
1
Transformao de Tustin
Re
I
m
Figura 4: Compara cao entre os metodos de dis-
cretiza cao.
8 Conclusoes
A matematica e dirigida sempre `a logica e `a
razao, porem, sua compreensao deve ter suas ra-
zes ncadas na motiva cao e no interesse, o que
permite que os indivduos assimilem pelo entendi-
mento e pelo sentimento, quando desvestidos das
linguagens complexas que, nao poucas vezes, po-
dem ser observadas em trabalhos voltados `a edu-
ca cao, desnecessarias para a ocasiao e de resulta-
dos negativos. Ha muita facilidade em abordar
assuntos simples de maneira interpolada, mas e
muito difcil exprimir temas complexos de forma
mais leve, o que resulta em possuir mais do que
conhecimento, mas sim, sabedoria. Acredita-se
que abordar o tema da transformada Z e de outras
3
A compara c ao foi feita utilizando-se doLugar Geome-
trico das Razes (Ogata, 2003).
transformadas de maneira unicada, com a fun-
damenta cao matematica, exemplos de aplica cao e
alguns tra cos historicos pode ter como resultado
um impacto pedag ogico positivo. As transforma-
das Z, de Laplace e de Fourier sao ferramentas
essenciais em diversar areas, sendo de extrema im-
portancia que o futuro engenheiro tenha uma no-
cao integral de sua utilidade, sem aquela sensa cao
deincompletudetao comum nos recem-formados
dos cursos de gradua cao.
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