Sistemas Contnuos no Tempo

Anlise no Domnio do Tempo de Sistemas em Tempo Contnuo

Edmar Jos do Nascimento
(Anlise de Sinais e Sistemas) http://www.univasf.edu.br/edmar.nascimento
Universidade Federal do Vale do So Francisco Colegiado de Engenharia Eltrica

Sistemas Contnuos no Tempo

Roteiro

Sistemas Contnuos no Tempo Resposta de Sistemas Lineares Resposta ao Impulso Convoluo Estabilidade de Sistemas Lineares Extras

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Introduo

Uma classe importante de sistemas lineares so os Sistemas Lineares Contnuos Invariantes no Tempo (LCIT)
Sistemas lineares diferenciais

A anlise desses sistemas pode ser realizada no domnio do tempo ou da freqncia

No domnio da freqncia, a anlise feita atravs das transformadas de Laplace e de Fourier

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Sistemas Lineares Diferenciais

Seja x (t ) a entrada e y (t ) a sada de um sistema LCIT, ento
dNy dt N

dy d N 1 y + aN 1 + aN y (t ) N 1 dt dt d M 1 x dx dMx bN M M + bN M +1 M 1 + + bN 1 + bN x (t ) dt dt dt +a1

Usando o operador D = d /dt , tem-se ( DN = +a1 D N 1 + aN 1 D + aN )y (t ) (bN M D M + bN M +1 D M 1 + + bN 1 D + bN )x (t )

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Sistemas Lineares Diferenciais

O sistema LCIT pode ser representado por polinmios Q (D )y (t ) = P (D )x (t ) Q (D ) = D N + a1 D N 1 + aN 1 D + aN P (D ) = bN M D M + bN M +1 D M 1 + + bN 1 D + bN Normalmente, N M para garantir que os sistemas sejam estveis e que o rudo no seja amplicado

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Resposta de um Sistema LCIT

A resposta de um sistema LCIT pode ser expressa como a soma de duas componentes
Resposta de entrada nula (devido s condies iniciais) Resposta de estado nulo (devido entrada apenas)

Circuito RC y (t ) = vC (0) + Rx (t ) + 1 C
t

x ( )d
0

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Resposta de um Sistema LCIT

A resposta de um sistema LCIT pode ser expressa como a soma de duas componentes
Resposta de entrada nula (devido s condies iniciais) Resposta de estado nulo (devido entrada apenas)

Circuito RC y (t ) = vC (0) + Rx (t ) + 1 C
t

x ( )d
0

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Resposta de Entrada Nula

A resposta de entrada nula y0 (t ) obtida observando-se a sada quando x (t ) = 0 Q (D )y0 (t ) = 0 (D + a1 D
N N 1

+ aN 1 D + aN )y0 (t ) = 0

A soluo obtida encontrando-se as razes do polinmio Q () Q () = N + a1 N 1 + aN 1 + aN = 0 Se Q () tiver N razes distintas, ento Q () = ( 1 )( 2 ) ( N ) = 0

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Resposta de Entrada Nula

Finalmente, a resposta de entrada nula y0 (t ) da forma y0 (t ) = c1 e1 t + c2 e2 t + + cN eN t O polinmio Q () chamado de polinmio caracterstico A equao Q () = 0 chamada de equao caracterstica As constantes c1 , c2 , , cN so obtidas a partir de N condies iniciais As razes 1 , 2 , , N so chamadas de razes caractersticas, valores caractersticos, autovalores ou freqncias naturais As exponenciais ei t , i = 1, 2, N so chamadas de modos caractersticos do sistema

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Resposta de Entrada Nula

Quando as razes de Q () so repetidas r vezes, tem-se: Q () = ( 1 )r ( r +1 ) ( N ) y0 (t ) = (c1 + c2 t + + cr t r 1 )e1 t + cr +1 er +1 t + cN eN t Para um sistema real, quando as razes so complexas, elas ocorrem em pares conjugados ( j ), logo: y0 (t ) = c1 e(+j )t + c2 e(j )t Para um sistema real, a resposta y0 (t ) tambm real, o que requer que c1 e c2 sejam conjugados = (c /2)e j ) (c1 = c2 y0 (t ) = cet cos ( t + )

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Resposta de Entrada Nula

Exemplo Determinar a resposta de entrada nula para o sistema LCIT descrito por: d 2 y (t ) dy (t ) +3 + 2y (t ) = 2 dt dt 0 (0) = 5. Sendo, y0 (0) = 0 e y Resposta y0 (t ) = 5et + 5e2t dx (t ) dt

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Resposta de Entrada Nula

Exemplo Determinar a resposta de entrada nula para o sistema LCIT descrito por: d 2 y (t ) dy (t ) +3 + 2y (t ) = 2 dt dt 0 (0) = 5. Sendo, y0 (0) = 0 e y Resposta y0 (t ) = 5et + 5e2t dx (t ) dt

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Resposta de Entrada Nula

Exemplo Determinar a resposta de entrada nula para o sistema LCIT descrito por: d 2 y (t ) dy (t ) dx (t ) +6 + 9y (t ) = 3 + 5x (t ) 2 dt dt dt 0 (0) = 7. Sendo, y0 (0) = 3 e y Resposta y0 (t ) = (3 + 2t )e3t

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Resposta de Entrada Nula

Exemplo Determinar a resposta de entrada nula para o sistema LCIT descrito por: d 2 y (t ) dy (t ) dx (t ) +6 + 9y (t ) = 3 + 5x (t ) 2 dt dt dt 0 (0) = 7. Sendo, y0 (0) = 3 e y Resposta y0 (t ) = (3 + 2t )e3t

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Resposta ao Impulso Unitrio

A resposta ao impulso unitrio denotada por h(t ) representa a resposta de um sistema LCIT a uma entrada (t ) aplicada em t = 0 com todas as condies iniciais iguais a zero para t = 0 Seja o sistema LCIT Q (D )y (t ) = P (D )x (t ) Como M N , o caso mais geral pode ser representado por M = N , logo ( DN = +a1 D N 1 + aN 1 D + aN )y (t ) (b0 D N + b1 D N 1 + + bN 1 D + bN )x (t )

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Resposta ao Impulso Unitrio

A resposta ao impulso h(t ) pode ser obtida mais facilmente atravs da aplicao da transformada de Laplace No domnio do tempo, h(t ) pode ser obtida pelo mtodo simplicado de casamento de impulso Como h(t ) a resposta a uma entrada (t ), a seguinte igualdade vericada ( DN = +a1 D N 1 + aN 1 D + aN )h(t ) (b0 D N + b1 D N 1 + + bN 1 D + bN ) (t )

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Mtodo Simplicado de Casamento de Impulso

A resposta ao impulso h(t ) dada por h(t ) = b0 (t ) + [P (D )yn (t )]u (t ) Sendo yn (t ) a combinao linear dos modos caractersticos do sistema sujeitos s condies iniciais
(N 2) n (0) = = yn (0) = 0 yn (0) = y

yn

(N 1)

(0) = 1

Se M < N , ento b0 = 0 e conseqentemente o termo b0 (t ) no aparece em h(t )

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Resposta ao Impulso Unitrio

Exemplo Determinar a resposta ao impulso para o sistema LCIT descrito por: dy (t ) d 2 y (t ) +3 + 2y (t ) = 2 dt dt Resposta yn (t ) = c1 et + c2 e2t yn (t ) = et e2t h(t ) = (et + 2e2t )u (t ) dx (t ) dt

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Resposta ao Impulso Unitrio

Exemplo Determinar a resposta ao impulso para o sistema LCIT descrito por: dy (t ) d 2 y (t ) +3 + 2y (t ) = 2 dt dt Resposta yn (t ) = c1 et + c2 e2t yn (t ) = et e2t h(t ) = (et + 2e2t )u (t ) dx (t ) dt

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Resposta de Estado Nulo

Na resposta ao estado nulo, todas as condies iniciais so iguais a zero Seja x (t ) uma entrada arbitrria e p(t ) um pulso de altura unitria e largura x (t ) pode ser representado como uma soma de pulsos x (n )p(t n ) comeando em t = n com altura x (n )

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Resposta de Estado Nulo

Tem-se que x (t ) = = =
0

lim

x (n )p(t n )
n

lim

x (n ) p(t n ) x (n ) (t n )

lim

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Resposta de Estado Nulo

A resposta ao impulso para x (t ) calculada com base nas propriedades dos sistemas LCIT entrada = sada (t ) = h(t ) (t n ) = h(t n ) (x (n ) ) (t n ) = (x (n ) )h(t n )
0

lim

x (n ) (t n )
n

= = y (t )

lim

x (n )h(t n )
n

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Resposta de Estado Nulo

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Resposta de Estado Nulo

No limite, a resposta ao estado nulo y (t ) dada por

y (t ) =

x ( )h(t )d

A integral acima chamada de integral de convoluo Conhecendo h(t ) possvel encontrar a resposta y (t ) para qualquer entrada Representa-se essa operao por y (t ) = x (t ) h(t ) Para dois sinais quaisquer x1 (t ) e x2 (t ), tem-se:

x1 (t ) x2 (t ) =

x1 ( )x2 (t )d

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Propriedades da Convoluo

Comutatividade x1 (t ) x2 (t ) = x2 (t ) x1 (t ) Distributividade x1 (t ) [x2 (t ) + x3 (t )] = x1 (t ) x2 (t ) + x1 (t ) x3 (t ) Associatividade x1 (t ) [x2 (t ) x3 (t )] = [x1 (t ) x2 (t )] x3 (t )

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Propriedades da Convoluo
Deslocamento x1 (t ) x2 (t ) = c (t ) x1 (t ) x2 (t T ) = x1 (t T ) x2 (t ) = c (t T ) x1 (t T1 ) x2 (t T2 ) = c (t T1 T2 ) Convoluo com o impulso

x (t ) (t ) =

x ( ) (t )d = x (t )

Largura
Se x1 (t ) tem largura T1 e x2 (t ) tem largura T2 , ento x1 (t ) x2 (t ) tem largura T1 + T2

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Propriedades da Convoluo
Causalidade
Se x (t ) e h(t ) so causais, ento a integral de convoluo pode ser simplicada A resposta y (t ) = x (t ) h(t ) dada por:
t

y (t ) =
0

x ( )h(t )d , t 0

= 0, t < 0

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Propriedades da Convoluo

Exemplo Determinar a resposta y (t ) para um sistema LCIT com resposta ao impulso h(t ) = e2t u (t ) e entrada x (t ) = et u (t ) Resposta y (t ) = (et e2t )u (t )

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Propriedades da Convoluo

Exemplo Determinar a resposta y (t ) para um sistema LCIT com resposta ao impulso h(t ) = e2t u (t ) e entrada x (t ) = et u (t ) Resposta y (t ) = (et e2t )u (t )

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Mtodo Grco da Convoluo

A convoluo de dois sinais quaisquer x (t ) e g (t ) pode ser melhor entendida gracamente O procedimento consiste em:
Manter x ( ) xa Rotacionar g ( ) em relao ao eixo vertical resultando em g ( ) Deslocar g ( ) por t0 segundos, resultando em g (t0 ) A rea referente ao produto de x ( ) com g (t0 ) vale c (t0 ), o valor da convoluo em t = t0 Repita para todos os valores possveis de t para obter c (t ) = x (t ) g (t )

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Mtodo Grco da Convoluo

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Mtodo Grco da Convoluo

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Mtodo Grco da Convoluo

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Sistemas Interconectados

Dois ou mais sistemas LCIT podem ser conectados de duas formas

Srie Paralelo

Sistemas Interconectados em Paralelo

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Sistemas Interconectados
Sistemas Interconectados em Srie

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Funo de Transferncia
Seja est uma exponencial com durao innita e com parmetro complexo s A resposta do sistema com resposta ao impulso h(t ) entrada est dada por y (t ) = h(t ) est

h( )es(t ) d

= est = H (s)e Sendo que,

st

h( )es d

H (s) =

h( )es d

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Funo de Transferncia
H (s) chamada de funo de transferncia do sistema H (s) pode ser tambm denido da seguinte maneira: H (s) = Sinal de sada | st Sinal de entrada entrada=e

Um sistema LCIT pode ser escrito na forma: Q (D )y (t ) = P (D )x (t ) Logo Q (D )H (s)est = H (s)[Q (D )est ] = P (D )est

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Funo de Transferncia

Como D r est Logo H (s) = P (s) Q (s) = s r est P (D )est = P (s)est e Q (D )est = Q (s)est

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Estabilidade do Sistema

A noo de estabilidade de um sistema pode ser tomada com base no equilbrio de um cone
Cone equilibrado pela ponta - instvel Cone equilibrado pela base - estvel Cone deitado - equilbrio neutro

Dois critrios de estabilidade so comumente usados em sistemas

Estabilidade externa ou BIBO (Bounded-Input-Bounded-Output) Estabilidade interna ou assinttica

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Estabilidade Externa
Para um sistema LCIT tem-se: y (t ) = h(t ) x (t )

h( )x (t )d |h( )||x (t )|d

|y (t )|

Se x (t ) limitado, ento |x (t )| < K1 <

|y (t )| K1

|h( )|d

Para a estabilidade BIBO, necessrio ento que:

|h( )|d

<

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Estabilidade Interna

O sistema pode ser externamente estvel, mas um de seus modos pode explodir com uma determinada condio A estabilidade interna pode ser vericada aplicando-se uma pequena condio inicial e vericando-se a sada Um critrio simples pode ser obtido analisando-se a posio das razes caractersticas no plano complexo De acordo com esse critrio, o sistema pode ser:
Assintoticamente estvel Assintoticamente instvel Marginalmente estvel

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Estabilidade Interna

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Condies Iniciais

Para se obter a resposta de entrada nula so necessrias 0 (0), as condies iniciais y0 (0), y Em problemas reais, essas condies iniciais devem ser determinadas a partir de situaes fsicas
Em circuitos RLC, as condies iniciais so determinadas a partir das tenses nos capacitores e correntes nos indutores

Admite-se que a entrada aplicada no instante t = 0 e por isso, faz-se necessrio distinguir os instantes t = 0 e t = 0+
As variveis de interesse nesses instantes no so necessariamente idnticas

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Condies Iniciais
A resposta total y (t ) constituda de
Resposta de entrada nula y0 (t ) devida apenas s condies iniciais com a entrada x (t ) = 0 Resposta de estado nulo devida apenas entrada e com todas as condies iniciais iguais zero

Essas duas componentes da resposta total so independentes Para t = 0 , a resposta total y (t ) formada apenas pela resposta de entrada nula y0 (t ), pois a entrada ainda no foi aplicada, logo: (0 ) = y 0 (0 ), y (0 ) = y0 (0 ), y

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Condies Iniciais

A aplicao da entrada x (t ) em t = 0 no possui efeito em y0 (t ), logo 0 (0 ) = y 0 (0+ ), y0 (0 ) = y0 (0+ ), y Entretanto, a resposta total em geral muda, ou seja (0 ) = y (0+ ), y (0 ) = y (0+ ), y

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Resposta Total
A resposta total foi representada como a soma de duas componentes
N

y (t ) =
k =1

c k e k t
comp. de entrada nula

x (t ) h(t )
comp. de estado nulo

A componente de estado nulo contm modos caractersticos do sistema bem como modos no caractersticos Uma outra forma de representar a resposta total agrupar todos os modos caractersticos na resposta natural yn (t ) e os no caractersticos na resposta forada y (t ), assim y (t ) = yn (t ) + y (t )

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Resposta Total

Resposta total para um circuito RLC srie

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Soluo Clssica de Equaes Diferenciais

No mtodo clssico de soluo de equaes diferenciais, so determinadas as componentes natural e forada ao invs das componentes de entrada nula e de estado nulo
yn (t ) tambm chamada de soluo homognea y (t ) tambm chamada de soluo particular

A forma de y (t ) depende da entrada que est sendo aplicada A soluo particular determinada a partir da equao Q (D )y (t ) = P (D )x (t ) As constantes da soluo homognea so determinadas a partir das condies iniciais de y (t ) = yn (t ) + y (t ) em t = 0+

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Avaliao do Mtodo Clssico

O mtodo clssico relativamente simples para determinadas entradas (exponenciais, constantes, senides, etc.), mas ele no permite separar o efeito da entrada Alm disso, o mtodo clssico no pode ser aplicado a uma entrada qualquer Outro inconveniente que as condies em t = 0+ so mais trabalhosas de serem obtidas No estudo terico de sistemas lineares, o mtodo clssico no o mais adequado