Mecnica II

Notas de Aula
Cap 15 Parte 2
Cinemtica de Corpos
Rgidos e Mecanismos
Anlise do Movimento Relativo: Sistema de Eixos em Rotao
Este tipo de anlise til para
sistemas em que ocorre
escorregamento em suas
articulaes.
Sistema de Coordenadas Fixo: X, Y Vetores Unitrios: I, J
Sistema de Coordenadas Mvel: x, y Vetores Unitrios: i, j
Em translao e rotao em relao ao sistema X, Y.
A B A B /
r r r
r r r
+ =
j i r

/ B B A B
y x + =
r
(1)
(2)
Cinemtica de Corpos
Rgidos e Mecanismos
VELOCIDADE:
dt
d
A B
A B
/
r
v v
r
r r
+ =
)

(
/
j i
r
B B
A B
y x
dt
d
dt
d
+ =
r
dt
d
y
dt
dy
dt
d
x
dt
dx
dt
d
B
B
B
B A B
j
j
i
i
r

/
+ + + =
r
|
|

\
|
+ +
|

\
|
+ =
dt
d
y
dt
d
x
dt
dy
dt
dx
dt
d
B B
B B A B
j i
j i
r


/
r
(3)
(4)
Anlise do Movimento Relativo: Sistema de Eixos em Rotao
A B A B /
r r r
r r r
+ =
dt
A B A B /
r d
dt
r d
dt
r d
r r r
+ =
a b
xyz A B
v ) (
/
r
j i

d d =
e
i j

d d =
Logo:
i j j
i

= = =
r
dt
d
dt
d
j i i
j

= = =
r
dt
d
dt
d
e
)

( j i
B B
y x +
r
xyz A B A B A B
v r ) (
/ /
r r
r
r r
+ + = v v
Juntando (3) e (4):
Cinemtica de Corpos
Rgidos e Mecanismos
B
v
r
A
v
A B/
r
xyz A B
) (
/
v
Velocidade absoluta de B
(igual a )
Movimento de B observado
no referencial X, Y, Z
Velocidade absoluta da origem do
referencial x, y, z
(mais )
Efeito da velocidade angular causado
pela rotao do referencial x, y, z
(mais )
Movimento do
referencial x, y, z
observado no
referencial X, Y, Z
Velocidade relativa de B
em relao a A
Movimento de B observado no
referencial x, y, z
xyz A B A B A B
v r ) (
/ /
r r
r
r r
+ + = v v VELOCIDADE (Resumo):
Cinemtica de Corpos
Rgidos e Mecanismos
Anlise do Movimento Relativo: Sistema de Eixos em Rotao
ACELERAO:
[ ]
xyz A B A B A
B
v r
dt
d
dt
) (
/ /
r r
r
r
r
+ + = v
v d
dt
d
dt
d
dt
d
dt dt
xyz A B
A B
A B
A B
) (
/
/
/
v
r
r
v d v d
r
r
r
r
r
r r
+ + + =
dt
d
dt
d
xyz A B
A B
A B A B
) (
/
/
/
v
r
r a a
r
r
r
r
r
&
r r
+ + + =
A B xyz A B
A B
dt
d
/ /
/
) ( r v
r
r
r
r
r
+ =
j i v

) (

) ( ) (
/ / / y A B x A B xyz A B
v v + =
r
Escrevendo:
(
(

+ +
(

+ =
dt
d
v
dt
d
v
dt
v d
dt
v d
dt
d
y A B x A B
y A B
x A B
xyz A B
j i
j i
v

) (

) (

) (

) (
) (
/ /
/
/
/
r
xyz A B
) (
/
a
r
xyz A B
) (
/
v
r
r

( )
xyz A B xyz A B A B A B A B
) ( ) ( 2
/ / / /
a v r r a a
r r
r
r
r r
r
r
&
r r
+ + + + =
Cinemtica de Corpos
Rgidos e Mecanismos
Anlise do Movimento Relativo: Sistema de Eixos em Rotao
xyz A B
) ( 2
/
v
r
r

Acelerao de Coriolis, sobrenome do

engenheiro francs G. C. Coriolis, que
foi o primeiro a determin-la.
1) Esse termo representa a diferena na acelerao de B medida
nos sistemas fixo e em rotao.
xyz A B
) (
/
v
r

r
2) Como indicado pelo produto vetorial, a acelerao de Coriolis
sempre perpendicular a e a .
3) A acelerao de Coriolis um componente importante da
acelerao que deve ser considerado toda vez que referenciais em
rotao forem usados.
Cinemtica de Corpos
Rgidos e Mecanismos
ACELERAO (Resumo):
( )
xyz A B xyz A B A B A B A B
) ( ) ( 2
/ / / /
a v r r a a
r r
r
r
r r
r
r
&
r r
+ + + + =
B
a
r
Acelerao absoluta de B
Movimento de B observado
no referencial X, Y, Z
A
a
r
A B/
r
&
( igual a )
Acelerao absoluta da origem
do referencial x, y, z
(mais )
Efeito da velocidade angular causado
pela rotao do referencial x, y, z
(mais )
Movimento do
referencial x, y, z
observado no
referencial X, Y, Z
( )
A B/
r
Efeito da velocidade angular causado
pela rotao do referencial x, y, z
(mais )
Acelerao
de Coriolis
Cinemtica de Corpos
Rgidos e Mecanismos
xyz A B
) (
/
a Acelerao relativa
de B em relao a A
Movimento de B observado
no referencial x, y, z
xyz A B
) ( 2
/
v
Efeito combinado do movimento de B
relativamente ao referencial x, y, z e
da rotao do referencial x, y, z
Movimentos
em interao
ACELERAO (Resumo):
( )
xyz A B xyz A B A B A B A B
) ( ) ( 2
/ / / /
a v r r a a
r r
r
r
r r
r
r
&
r r
+ + + + =
Acelerao
de Coriolis
(mais )
(mais )
Cinemtica de Corpos
Rgidos e Mecanismos
A barra AB mostrada na Figura gira no sentido horrio com
velocidade angular de 3 rd/s e acelerao angular de 4 rd/s
2
, quando
= 45
o
. Determine o movimento angular da barra DE, nesse instante.
O cursor C est articulado por um pino barra AB e desliza sobre a
barra DE.
EXERCCIO
xyz D C D C D C
v r ) (
/ /
r r
r
r r
+ + = v v
( )
xyz D C xyz D C D C D C D C
) ( ) ( 2
/ / / /
a v r r a a
r r
r
r
r r
r
r
&
r r
+ + + + =
Movimento do
Referencial Mvel
Movimento de C
em relao ao
Referencial Mvel
Cinemtica de Corpos
Rgidos e Mecanismos
Movimento do Ponto C:
A C AB C
r v
/
r
r
r
=
j i r
A C

4 , 0

4 , 0
/
+ =
r
k
AB

3 =
r
)

4 , 0

4 , 0 ( )

3 ( j i k v
C
+ =
r
j i v
C

2 , 1

2 , 1 =
r
k
AB

4 =
r
,
e
A C AB A C AB C
r r a
/
2
/
r r
r
r
= )

4 , 0

4 , 0 ( 3 )

4 , 0

4 , 0 ( )

4 (
2
j i j i k a
C
+ + =
r
j i a
C

2 , 5

2 =
r
Tomando a equao da Velocidade:
xyz D C D C D C
v r ) (
/ /
r r
r
r r
+ + = v v
i v i k j i
xyz D C DE

) ( )

4 , 0 ( )

( 0

2 , 1

2 , 1
/
+ + =
r
i v j j i
xyz D C DE

) (

4 , 0

2 , 1

2 , 1
/
+ =
s m v
xyz D C
/ 2 , 1 ) (
/
=
s rd
DE DE DE
/ 3
4 , 0
2 , 1
4 , 0 2 , 1 = = =
Cinemtica de Corpos
Rgidos e Mecanismos
Tomando a equao de Acelerao:
( )
xyz D C xyz D C D C D C D C
) ( ) ( 2
/ / / /
a v r r a a
r r
r
r
r r
r
r
&
r r
+ + + + =
[ ]
i i k
i k i k
xyz D C
DE

) ( )

2 , 1 ( )

3 ( 2
) 4 , 0 ( )

4 , 0 ( )

( 0

/
a
(- ) k (-3 - j 5,2 - i 2 -
+ +
+ + =
r
i j i j
xyz D C DE

) (

2 , 7

6 , 3

/
a -0,4 j 5,2 - i 2 - + =
2
/ /
/ 6 , 1 ) (

) (

6 , 3

s m a i i
xyz D C xyz D C
= + = a i 2 -
2
/ 5

2 , 7

s rd j j
DE DE
= = -0,4 j 5,2 -