Artigo Tcnico - Introduo ao controle PID

2
INTRODUO
Este artigo pretende criar no leitor uma percepo fsica do funcionamento de um controle PID,
sem grandes anlises e rigorismos matemticos, visando introduzir a tcnica aos iniciantes e
aprimorar o conhecimento dos j iniciados, com a abordagem mais prtica e simplificada
possvel.
Noes preliminares
Algumas definies de siglas e termos utilizados neste artigo:
PV: Process Variable ou varivel de processo. Varivel que controlada no processo, como
temperatura, presso, umidade, etc.
SV ou SP: Setpoint. Valor desejado para a varivel de processo.
MV: Varivel Manipulada. Varivel sobre a qual o controlador atua para controlar o processo,
como posio de uma vlvula, tenso aplicada a uma resistncia de aquecimento, etc.
Erro ou Desvio: Diferena entre SV e PV. SV-PV para ao reversa e PV-SV para ao direta.
Ao de controle: Pode ser reversa ou direta. Define genericamente a atuao aplicada MV
na ocorrncia de variaes da PV.
Ao Reversa: Se PV aumenta, MV diminui. Tipicamente utilizada em controles de
aquecimento.
Ao Direta: Se PV aumenta, MV aumenta. Tipicamente utilizada em controles de
refrigerao.
A tcnica de controle PID consiste em calcular um valor de atuao sobre o processo a partir
das informaes do valor desejado e do valor atual da varivel do processo. Este valor de
atuao sobre o processo transformado em um sinal adequado ao atuador utilizado (vlvula,
motor, rel), e deve garantir um controle estvel e preciso.
De uma maneira bem simples, o PID a composio de 3 aes quase intuitivas, conforme
resume o quadro a seguir:
P PP P
CORREO PROPORCIONAL AO ERRO
A correo a ser aplicada ao processo
deve crescer na proporo que cresce o
erro entre o valor real e o desejado.
I II I
CORREO PROPORCIONAL AO
PRODUTO ERRO x TEMPO
Erros pequenos mas que existem h muito
tempo requerem correo mais intensa.
D DD D
CORREO PROPORCIONAL TAXA
DE VARIAO DO ERRO
Se o erro est variando muito rpido, esta
taxa de variao deve ser reduzida para
evitar oscilaes.

Um pouco de matemtica
A equao mais usual do PID apresentada a seguir:

+ + =

dt
t dE
Kd dt t E Ki t E Kp t MV
) (
) ( ) ( ) (
Onde Kp, Ki e Kd so os ganhos das parcelas P, I e D, e definem a intensidade de cada ao.
Equipamentos PID de diferentes fabricantes implementam esta equao de diferentes
maneiras. usual a adoo do conceito de Banda Proporcional em substituio a Kp, Tempo
derivativo em substituio a Kd e Taxa Integral ou Reset em substituio a Ki, ficando a
equao da seguinte forma.

+ + =

dt
t dE
Dt dt t E Ir t E
Pb
t MV
) (
) ( ) (
100
) (
Onde Pb, Ir e Dt esto relacionados a Kp, Ki e Kd e sero individualmente abordados ao longo
deste texto.
Artigo Tcnico - Introduo ao controle PID
3
CONTROLE PROPORCIONAL
No controle Proporcional, o valor de MV proporcional ao valor do desvio (SV-PV, para ao
reversa de controle), ou seja, para desvio zero (SV=PV), MV=0; medida que o desvio cresce,
MV aumenta at o mximo de 100%. O valor de desvio que provoca MV=100% define a Banda
Proporcional (Pb). Com Pb alta, a sada MV s ir assumir um valor alto para corrigir o
processo se o desvio for alto. Com Pb baixa, a sada MV assume valores altos de correo
para o processo mesmo para pequenos desvios. Em resumo, quanto menor o valor de Pb,
mais forte a ao proporcional de controle.
A figura a seguir ilustra o efeito da variao de Pb no controle de um processo.

Figura 1 Efeito da reduo de PB no comportamento de PV
Em (1.A), com a banda proporcional grande, o processo estabiliza, porm muito abaixo do
setpoint. Com a diminuio da banda proporcional (1.B), a estabilizao ocorre mais prximo
do setpoint, mas uma reduo excessiva da banda proporcional (1.C) pode levar o processo
instabilidade (oscilao). O ajuste da banda proporcional faz parte do processo chamado de
Sintonia do controle.
Quando a condio desejada (PV=SV) atingida, o termo proporcional resulta em MV=0, ou
seja, nenhuma energia entregue ao processo, o que faz com que volte a surgir desvio. Por
causa disto, um controle proporcional puro nunca consegue estabilizar com PV=SV.
Muitos controladores que operam apenas no modo Proporcional, adicionam um valor constante
sada de MV para garantir que na condio PV=SV alguma energia seja entregue ao sistema,
tipicamente 50%. Este valor constante denominado Bias (polarizao), e quando ajustvel
permite que se obtenha uma estabilizao de PV mais prxima a SV.
INCLUINDO O CONTROLE INTEGRAL - PI
O integral no , isoladamente, uma tcnica de controle, pois no pode ser empregado
separado de uma ao proporcional. A ao integral consiste em uma resposta na sada do
controlador (MV) que proporcional amplitude e durao do desvio. A ao integral tem o
efeito de eliminar o desvio caracterstico de um controle puramente proporcional.
Para compreender melhor, imagine um processo estabilizado com controle P, conforme
apresentado na figura 2.A.
Artigo Tcnico - Introduo ao controle PID
4

Figura 2 Efeito da incluso do controle Integral - PI
Em 2.A, PV e MV atingem uma condio de equilbrio em que a quantidade de energia
entregue ao sistema (MV), a necessria para manter PV no valor em que ela est. O
processo ir permanecer estvel nesta condio se nenhuma perturbao ocorrer. Apesar de
estvel, o processo no atingiu o setpoint (SV), existindo o chamado Erro em Regime
Permanente.
Agora observe a figura 2.B, onde no instante assinalado, foi includa a ao integral. Observe a
gradual elevao do valor de MV e a conseqente eliminao do erro em regime permanente.
Com a incluso da ao integral, o valor de MV alterado progressivamente no sentido de
eliminar o erro de PV, at que PV e MV alcancem um novo equilbrio, mas agora com PV=SV.
A ao integral funciona da seguinte maneira: A intervalos regulares, a ao integral corrige o
valor de MV, somando a esta o valor do desvio SV-PV. Este intervalo de atuao se chama
Tempo Integral, que pode tambm ser expresso por seu inverso, chamado Taxa Integral (Ir). O
aumento da Taxa Integral Ir aumenta a atuao do Integral no controle do processo.
A ao integral tem como nico objetivo eliminar o erro em regime permanente, e a adoo de
um termo integral excessivamente atuante pode levar o processo instabilidade. A adoo de
um integral pouco atuante, retarda em demasia a estabilizao PV=SV.
INCLUINDO O CONTROLE DERIVATIVO - PD
O derivativo no , isoladamente, uma tcnica de controle, pois no pode ser empregado
separado de uma ao proporcional. A ao derivativa consiste em uma resposta na sada do
controlador (MV) que proporcional velocidade de variao do desvio. A ao derivativa tem
o efeito de reduzir a velocidade das variaes de PV, evitando que se eleve ou reduza muito
rapidamente.
O derivativo s atua quando h variao no erro. Se o processo est estvel, seu efeito nulo.
Durante perturbaes ou na partida do processo, quando o erro est variando, o derivativo
sempre atua no sentido de atenuar as variaes, sendo portanto sua principal funo melhorar
o desempenho do processo durante os transitrios.
A figura 3 compara respostas hipotticas de um processo com controle P (A) e PD (B):
Artigo Tcnico - Introduo ao controle PID
5

Figura 3 Comparao de um controle P com um controle PD
No controle P (figura 3.A), se a banda proporcional pequena, bem provvel que ocorra
overshoot, onde PV ultrapassa SV antes de estabilizar. Isto ocorre pelo longo tempo em que
MV esteve no seu valor mximo e por ter sua reduo iniciada j muito prximo de SV, quando
j tarde para impedir o overshoot. Uma soluo seria aumentar a banda proporcional, mas
isto aumentaria o erro em regime permanente. Outra soluo incluir o controle derivativo
(figura 3.B), que reduz o valor de MV se PV est crescendo muito rpido. Ao antecipar a
variao de PV, a ao derivativa reduz ou elimina o overshoot e as oscilaes no perodo
transitrio do processo.
Matematicamente, a contribuio do derivativo no controle calculada da seguinte maneira: A
intervalos regulares, o controlador calcula a variao do desvio do processo, somando MV o
valor desta variao. Se PV est aumentando, o desvio est reduzindo, resultando em uma
variao negativa, que reduz o valor de MV e conseqentemente retarda a elevao de PV. A
intensidade da ao derivativa ajustada variando-se o intervalo de clculo da diferena,
sendo este parmetro chamado Tempo Derivativo Dt. O aumento do valor de Dt aumenta a
ao derivativa, reduzindo a velocidade de variao de PV.
CONTROLE PID
Ao unir as 3 tcnicas conseguimos unir o controle bsico do P com a eliminao do erro do I e
com a reduo de oscilaes do D, mas se cria a dificuldade de ajustar a intensidade da cada
um dos termos, processo chamado de sintonia do PID.
SINTONIA DO CONTROLE PID
A bibliografia de controle apresenta diversas tcnicas para sintonia, tanto operando o processo
em manual (malha aberta) quanto em automtico (malha fechada). Foge ao objetivo deste
artigo apresentar estas tcnicas. A grande maioria dos controladores PID industriais
incorporam recursos de Auto Tune, em que o controlador aplica um ensaio ao processo e
obtm o conjunto de parmetros do PID (Pb, Ir e Dt). Para a maior parte dos processos, este
clculo adequado, mas em muitos casos, necessria a correo manual para atingir um
desempenho de controle mais satisfatrio (menos overshoot, estabilizao mais rpida, etc.).
Para efetuar manualmente esta correo, fundamental a compreenso dos princpios de
funcionamento aqui expostos. A seguir so apresentadas diretrizes para otimizao manual do
desempenho de um controlador PID.
Corrigindo manualmente o PID
Em muitos casos necessrio ajuste da sintonia aps a concluso do Auto Tune. Este ajuste
manual e deve ser feito por tentativa e erro, aplicando uma alterao nos parmetros PID e
verificando o desempenho do processo, at que o desempenho desejado seja obtido. Para isto
Artigo Tcnico - Introduo ao controle PID
6
necessrio conhecimento do efeito de cada parmetro do PID sobre o desempenho do
controle, alm de experincia em diferentes processos.
As definies de um bom desempenho de controle so tambm bastante variadas, e muitas
vezes o usurio espera de seu sistema uma resposta que ele no tem capacidade de atingir,
independente do controlador utilizado. comum o operador reclamar que a temperatura do
forno demora muito a subir, mas o controlador est com MV sempre a 100%, ou seja, no tem
mais o que fazer para acelerar. Tambm s vezes o operador quer velocidade mas no quer
overshoot, o que muitas vezes conflitante.
Na avaliao do desempenho do controlador, importante analisar o comportamento da PV e
MV, e verificar se o controlador est atuando sobre MV nos momentos adequados. Coloque-se
no lugar do controlador e imagine o que voc faria com a MV, e compare com a ao tomada
pelo controlador. medida que se adquire experincia, este tipo de julgamento passa a ser
bastante eficiente.
A tabela 1 a seguir resume o efeito de cada um dos parmetros sobre o desempenho do
processo:
Parmetro Ao aumentar, o processo ... Ao diminuir, o processo ...
Pb
Torna-se mais lento.
Geralmente se torna mais estvel ou
menos oscilante.
Tem menos overshoot
Torna-se mais rpido
Fica mais instvel ou mais oscilante
Tem mais overshoot
Ir
Torna-se mais rpido, atingindo
rapidamente o setpoint
Fica mais instvel ou mais oscilante
Tem mais overshoot
Torna-se mais lento, demorando
para atingir o setpoint
Fica mais estvel ou mais oscilante.
Tem menos overshoot.
Dt
Torna-se mais lento.
Tem menos overshoot
Torna-se mais rpido.
Tem mais overshoot.
Tabela 1 O efeito de cada parmetro PID sobre o processo
A tabela 2 a seguir apresenta sugestes de alterao nos parmetros PID baseadas no
comportamento do processo, visando sua melhoria:
Se o desempenho do processo ... Tente uma a uma as opes:
Est quase bom, mas o overshoot est um pouco alto
Aumentar Pb em 20%
Diminuir Ir em 20%
Aumentar Dt em 50%
Est quase bom, mas no tem overshoot e demora para atingir o
setpoint
Diminuir Pb em 20%
Aumentar Ir em 20%
Diminuir Dt em 50%
Est bom, mas MV est sempre variando entre 0% e 100% ou est
variando demais.
Diminuir Dt em 50%
Aumentar Pb em 20%
Est ruim. Aps a partida, o transitrio dura vrios perodos de
oscilao, que reduz muito lentamente ou no reduz.
Aumentar Pb em 50%
Est ruim. Aps a partida avana lentamente em direo ao
setpoint, sem overshoot. Ainda est longe do setpoint e MV j
menor que 100%
Diminuir Pb em 50%
Aumentar Ir em 50%
Diminuir Dt em 70%
Tabela 2 Como melhorar o desempenho do processo
Copyright 2003 Novus Produtos Eletrnicos Ltda Todos os direitos reservados