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ISSN 1518-7179
Novembro, 2007
Redes Embarcadas em
Mquinas e Implementos
Agrcolas: o Protocolo CAN
(Controller Area Network) e a
ISO11783 (ISOBUS)
ISSN 1518-7179
Novembro, 2007
Rafael Vieira de Sousa
Eduardo Pacincia Godoy
Arthur Jos Vieira Porto
Ricardo Yassushi Inamasu
27 Documentos
Empresa Brasileira de Pesquisa Agropecuria
Ministrio da Agricultura e do Abastecimento
Embrapa Instrumentao Agropecuria
Embrapa Instrumentao Agropecuria
So Carlos, SP
2007
Redes Embarcadas em
Mquinas e Implementos
Agrcolas: o Protocolo CAN
(Controller Area Network) e a
ISO11783 (ISOBUS)
Todos os direitos reservados.
A reproduo no-autorizada desta publicao, no todo ou em parte,
o constitui violao dos direitos autorais (Lei n 9.610).
CIP-Brasil. Catalogao-na-publicao.
Embrapa Instrumentao Agropecuria
Sousa, Rafael Vieira de
Redes embarcadas em mquinas e implementos agrcolas: o Protocolo
CAN (Controller Area Network) e a ISO11783 (ISOBus). / Rafael Vieira de
Sousa, Eduardo Pacincia Godoy, Arthur Jos Vieira Porto, Ricardo Yassushi
Inamasu. - So Carlos: Embrapa Instrumentao Agropecuria, 2007.
40 p. - (Embrapa Instrumentao Agropecuria. Documentos,
ISSN ; 27).
1. Eletrnica embarcada. 2. ISOBus. 3. ISO 11783. 4. Fieldbus. 5. CAN -
Controller rea Network. 6. Mquinas agrcolas Comunicao. 7. Protocolos
de distribuio. 8. Sistemas distribudos. 9. Engenharia agrcola. I. Godoy,
Eduardo Pacincia. II. Porto, Arthur Jos Vieira. III. Inamasu, Ricardo Yassushi.
IV. Ttulo. IV. Srie.

1518-7179
Embrapa 2007
Exemplares desta publicao podem ser adquiridos na:
Embrapa Instrumentao Agropecuria
Rua XV de Novembro, 1452
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Membro Suplente: Dr. Paulo Srgio de Paula Herrmann Junior
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Normalizao bibliogrfica: Valria de Ftima Cardoso
Tratamento de ilustraes: Valentim Monzane
Foto da capa: Fbio Ruiz Simes
Editorao eletrnica: Valentim Monzane
a
1 edio
a
1 impresso (2007): tiragem 300
S725r
CDD 21 ED. 004.6
003.78
631.3
Autores
Rafael Vieira de Sousa
Engenheiro Eletrnico, Dr., Universidade de So Paulo,
So Carlos, SP, rafael.sousa@gmail.com
Eduardo Pacincia Godoy
Engenheiro de Controle e Automao, Ms.,
Universidade de So Paulo,
So Carlos, SP, epgodoy@yahoo.com.br
Arthur Jose Vieira Porto
Engenheiro Mecnico, Dr.,
Professor Titular da Universidade de So Paulo,
So Carlos, SP, ajvporto@sc.usp.br
Ricardo Yassushi Inamasu
Engenheiro Mecnico, Dr.,
Embrapa Instrumentao Agropecuria,
Rua XV de Novembro, 1452
C. P. 741 - CEP 13560-970
So Carlos, SP
ricardo@cnpdia.embrapa.br
Apresentao
Esta publicao, que chega ao nosso pblico atravs da srie Documentos da Embrapa,
apresenta uma descrio geral do protocolo CAN (Controller Area Network), discute formas de
implementar ECU (Electronic Control Unit) CAN (dispositivos eletrnicos com interface CAN) e
descreve as partes que compem a ISO 11783 (ISOBUS).
Foi elaborado para dar suporte ao mini-curso sobre redes embarcadas em mquinas e
implementos agrcolas do II WORKSHOP ISOBUS (21 e 22 de Fevereiro de 2008, Embrapa
Instrumentao Agropecuria, So Carlos, SP), com o objetivo principal de apresentar ao
participante do treinamento o protocolo de comunicao digital CAN, assim como, sua
aplicao em mquinas e implementos agrcolas com a implementao do padro ISOBUS e
ensinar como especificar uma rede embarcada baseada no protocolo CAN e na ISOBUS
segundo necessidades de aplicao.
A Embrapa Instrumentao Agropecuria mantm-se na linha fronteiria do avano cientfico e
tecnolgico ao integrar a fora tarefa ISOBUS Brasil, inserindo o nosso pas no esforo
internacional de padronizao de comunicao entre tratores e implementos agrcolas, em
ao que dever trazer benefcios para diversos segmentos relacionados ao agronegcio:
agricultores, assistncia tcnica, distribuidores e fabricantes.
lvaro Macedo da Silva
Chefe Geral
Sumrio
Introduo .................................................................................................. 9
Redes de Computadores ........................................................................... 10
Redes de Campo - Fieldbus ....................................................................... 12
CAN - Controller Area Network ..................................................................... 12
Camada Fsica ......................................................................................... 14
Mecanismo de Acesso ao Meio ................................................................. 15
Tipos de Quadros .................................................................................... 17
Deteco e Controle de Erros .................................................................... 20
Filtros de Mensagens ............................................................................... 21
Protocolos de Alto Nvel ........................................................................... 21
Implementaes de Padres .......................................................................... 24
Projeto do Circuito de ECU's ..................................................................... 24
Interface CAN Padro - ICAN .................................................................... 26
ISO 11783 ............................................................................................. 28
O CAN e a ISO 11783 .......................................................................... 29
A Camada Fsica .............................................................................. 29
A Camada de Enlace de Dados .......................................................... 30
Protocolos de Alto Nvel ....................................................................... 33
Camada de Rede .............................................................................. 33
Administrao de Rede ..................................................................... 35
Mensagens de Implemento e Mensagens Automotivas ......................... 36
Terminal Virtual e ECU do Trator ........................................................ 37
Controlador de Tarefas ..................................................................... 37
Concluses ................................................................................................. 38
Referncias ................................................................................................. 39
Anexos ...................................................................................................... 41
Lista de Abreviaturas e Siglas .................................................................... 41
Esquemtico do Circuito da Interface ICAN descrita na seo II.2 ................... 42
Introduo
O desenvolvimento de sistemas computacionais e o desenvolvimento de redes
computacionais para integrao destes sistemas foram conquistas tecnolgicas marcantes
do sculo XX, que influenciaram direta ou indiretamente os diversos setores de atividade
humana.
Pesquisas em diversas reas da cincia tm possibilitado o surgimento de novas
tecnologias que ampliam as definies clssicas de sistema computacionais e de redes
computacionais. Sistemas computacionais baseados em dispositivos pticos, ou ainda,
baseados em interaes moleculares so exemplos da diversidade destas novas
tecnologias.
Neste documento, um sistema computacional, ou simplesmente computador, em sua forma
mais elementar, deve ser entendido como um conjunto formado por unidade de
processamento, unidade de armazenamento e unidade de interface de entrada e sada para
interao com sistemas externos. Tais unidades so compostas por circuitos eltricos
analgicos e/ou digitais e por programas computacionais. Por sua vez, uma rede
computacional, ou simplesmente rede, deve ser entendida como um conjunto
computadores com circuitos eltricos analgicos e/ou digitais e programas computacionais
de interface, que permitam a comunicao entre estes computadores, atravs de um ou
mais meios fsicos, utilizados para propagao de informao.
Outros dois conhecimentos importantes para entendimento de redes digitais de
comunicao de dados so o conceito de Bit e o processo de transmisso de informaes
binarizadas. As informaes em redes digitais trafegam no formato binrio, ou seja, as
informaes so representadas (codificadas) por bits e transmitidas nesse formato. Assim,
pode-se afirmar que o bit (simplificao para dgito binrio, BInary digiT em ingls) a
menor unidade de informao e pode ter dois valores, 0 ou 1, ou verdadeiro ou falso, ou
neste contexto quaisquer dois valores mutuamente exclusivos.
A transmisso dos bits (comunicao digital) atravs de um meio fsico consiste,
geralmente, na variao de uma caracterstica de um sinal de acordo com os zeros e uns
que representam a informao. Pode-se ilustrar a comunicao digital atravs do processo
para transmisso da letra S (informao) em um sistema simples mostrado na Fig. 1. Nesse
processo podemos identificar as seguintes etapas:
Rafael Vieira de Sousa
Eduardo Pacincia Godoy
Arthur Jos Vieira Porto
Ricardo Yassushi Inamasu
Redes Embarcadas em
Mquinas e Implementos
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ISO11783 (ISOBUS)
a) Codificao: para transmitir a letra S, representa-se (codifica-se) essa letra por um
nmero binria, por exemplo, 0101 0011 (informao digital);
b) Transmisso: varia-se a tenso eltrica sequencialmente (pulsos) em um extremo do
condutor atravs de uma chave simples. A variao ocorre com uma determinada
freqncia e em dois nveis, 0V e 5V, sendo que 0V representa o bit 0 e 5V representa
o bit 1.
c) Recepo: a variao da tenso (pulsos) pode ser medida no outro extremo do
condutor e a informao digital interpretada.
Fig. 1 - Exemplo de um de um sistema para transmisso digital
A informao digital transmitida pelo sistema da Fig. 1 atravs da operao da chave
que, quando aberta elimina a fonte de sinal (pilha) do circuito impondo 0V aos terminais do
instrumento de medida no outro extremo do meio condutor (bit 0). Quando a chave
fechada a fonte de sinal inserida no circuito impondo 5V aos terminais do instrumento de
medida (bit 1).
Em sistemas de comunicao, o volume de trfego em redes digitais geralmente descrito
em bits por segundo (b/s), que no exemplo da Figura 1 relaciona-se com a freqncia com
que a chave opera. Por exemplo, um modem de 56 kpbs capaz de transferir dados a 56
kilobits em um nico segundo (o que equivale a 7 kilobytes, 7 KB, com B maisculo para
denotar a unidade em bytes e no a bits 1 byte um conjunto de oito bits).
Redes de Computadores
Com a finalidade de facilitar a compreenso, o projeto e a implementao de uma rede de
computadores, a estrutura de uma rede dividida em nveis ou camadas que tm a funo
de oferecer determinado servio para camada imediatamente superior. Assim uma camada
constituda por um conjunto circuitos eletrnicos e/ou programas que implementam
determinados servios a uma camada superior, formando uma interface transparente entre
as camadas, ou seja, a camada superior utiliza os servios de uma camada inferior, sem a
necessidade da camada superior ter informaes sobre a implementao dos servios pela
camada inferior. A diviso em camadas e a implementao de servios transparentes
permitem que uma determinada camada em um computador se comunique com uma
camada anloga em outro computador, trocando informaes sem a necessidade de
conhecerem de que forma as camadas inferiores implementam a comunicao.

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Redes Embarcadas em Mquinas e Implementos Agrcolas: o Protocolo CAN
(Controller Area Network) e a ISO11783 (ISOBUS)
O conjunto de regras e convenes que uma camada utiliza para se comunicar com a
camada anloga em outra mquina denominado Protocolo. Uma camada pode ser
constituda por um ou mais protocolos que so definidos de forma a implementarem os
servios de cada camada.
A ISO International Organization for Standardization props um modelo para a estrutura
de camadas de uma rede. Este modelo denominado Modelo de Referncia OSI (Open
Systems Interconnection), ou simplesmente modelo OSI, e foi sugerido com o intuito de
padronizar internacionalmente o projeto de redes. O modelo OSI foi definido com sete
camadas, que so: Fsica, Enlace de Dados, Redes, Transporte, Sesso, Apresentao e
Aplicao. A Figura 2 ilustra as sete camadas definidas para o modelo, as interfaces de
servio e a arquitetura de protocolos.
Indstrias, universidades, associaes de normas e outros grupos interessados em integrar
sistemas computacionais em redes especficas para aplicaes prprias, tm desenvolvido
Padres que utilizam os conceitos do modelo OSI. Muitos destes padres so
desenvolvidos com apenas alguns protocolos ou camadas, proporcionando a cada usurio
desenvolver outros protocolos e camadas, para criar, desta forma, uma rede adequada
aplicao desejada. Existe um nmero grande de padres para atender as necessidades de
aplicaes diversas, como por exemplo, em redes de computadores pessoais, sistemas de
comunicao de voz e imagem, sistemas de posicionamento, sistemas de instrumentao e
sistemas de automao e controle em veculos, plantas industriais e residncias entre
outros.
Fig. 2 - Ilustrao do modelo ISO/OSI
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Redes Embarcadas em Mquinas e Implementos Agrcolas: o Protocolo CAN
(Controller Area Network) e a ISO11783 (ISOBUS)
Redes de Campo - Fieldbus
No setor de automao industrial se destaca uma classe de rede denominada Barramento
de Campo ou Fieldbus. Um Barramento um conjunto formado por fios, conectores e
dispositivos de potncia para promover a interconexo de dispositivos e permitir a
comunicao entre estes. A definio tradicional para fieldbus foi de uma rede digital serial
multiponto para conexo de dispositivos de campo (sensores e atuadores) e de controle
(computadores industriais, controles lgicos programveis CLP's e terminais de
configurao, manuteno e superviso), ou seja, uma rede com dispositivos de campo e
de controle que compartilham um nico meio para comunicao digital de dados. Esse
conceito ampliou-se com o surgimento de novas tecnologias baseadas em novos protocolos
de comunicao, que permitem implementar esta classe de redes com controle distribudo,
utilizando dispositivos com maior capacidade de processamento, freqentemente
denominados Transdutores Digitais Inteligentes (TDI's). A Figura 3 ilustra uma rede fieldbus
com dispositivos de campo e de controle utilizados em plantas industriais.
Fig. 3 - Fieldbus com dispositivos de campo e de controle
As tecnologias de redes fieldbus, inicialmente utilizadas em automao de plantas
industriais, tm se expandido para outras reas. Estas tecnologias tm sido empregadas em
sistemas de automao e controle em aplicaes diversas, como por exemplo, em veculos,
residncias e laboratrios.
CAN - Controller Area Network
Sob os conceitos de fieldbus foi desenvolvido o protocolo de comunicao digital serial
CAN - Controller Area Network - ou Rede de rea de Controle. O CAN foi desenvolvido na
dcada de oitenta por Bosch (2007) para promover a interconexo entre dispositivos de
controle em automveis, mas em poucos anos esta tecnologia migrou para outras reas.
Atualmente encontram-se padres baseados no CAN em outros tipos de veculos, como
caminhes, nibus, barcos, satlites, mquinas agrcolas, mquinas da construo civil e
mquinas militares. Outros padres com o CAN foram desenvolvidos para automao de

Transdutores digitais inteligentes
Computador industria / CLP
Dispositivos atuadores
Terminal de
superviso e controle
Radio de
telemetria e telecomando
Dispositivos sensores
Dispositivos
convencionais
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Redes Embarcadas em Mquinas e Implementos Agrcolas: o Protocolo CAN
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plantas industriais, aplicaes na rea de robtica e para aplicaes em instrumentao,
como em instrumentao mdica e agrcola.
A crescente popularidade de aplicaes com CAN em sistemas de automao e controle
sustentada, entre outros fatores, por este possuir, em relao a outros padres,
caractersticas muito prprias para tais sistemas, das quais so importantes:
- Possibilidade de configuraes para operar com taxas de comunicao de poucos Kb/s at
1 Mb/s;
- Comunicao de dados utilizando dois fios, o que reduz o custo e complexidade da
implementao fsica e promove proteo s interferncias eletromagnticas;
- Tamanho de dados por quadro otimizado, que permite a transmisso de dados comuns
a dispositivos de sistemas de controle, com pequeno intervalo de tempo de ociosidade
para cada dispositivo;
- Utilizao de um mtodo de arbitragem para acesso ao meio para transmisso de dados
o que evita colises e permite uma resposta rpida necessidade de transmisso;
- Possibilidade de implementao de rede com comunicao ponto-a-ponto (entre dois
dispositivos), por multidifuso (de um dispositivo para um grupo de dispositivos) ou por
difuso (de um para todos dispositivos);
- Mecanismos de identificao de erros e de tolerncia a falhas que permitem a
implementao de redes bastante robustas;
- Flexibilidade para adio, remoo e mudana de dispositivos, que favorecem as
operaes de manuteno e alteraes no sistema;
O protocolo CAN, como desenvolvido por Bosch (2007), foi padronizado e documentado
internacionalmente pela ISO, gerando a Norma ISO 11898, para aplicaes de alta
velocidade e a Norma ISO 11519, para aplicaes de baixa velocidade. Estes padres
apresentam camada fsica e camada de enlace de dados em acordo com o modelo OSI. A
Figura 4 mostra as camadas desenvolvidas para o CAN relacionando-as com as camadas do
modelo OSI.
Fig. 4 - Relao entre o modelo OSI e os padres ISO 11898 e ISO 11519

Sesso
Transporte
Apresentao
Rede
Enlace de Dados
Fsica
Aplicao
Protocolos de
Alto Nvel
Enlace de dados
Subcamada de
Acesso ao Meio
Subcamada de
Ligao Lgica
Modelo OSI Padres ISO 11898 e ISO 11519
Fsica
]
Subcamada de
Ligao ao Meio
Subcamada de
Sinalizao
Subcamada

de Interface
Dependente
do Meio
No definidos: aberto para serem definidos segundo
as necessidades da aplicao.
Filtros de aceitao, notificao de sobrecarga e
admistrao de restabelecimento.
Codificao e decodificao de bit, temporizao de
bit e sincronizao.
Caractersticas de cabos e conectores.
Caractersticas transceptoras (nveis de sinal,
impedncias , atrasos ).
Encapsulamento de dados, codificao de quadro,
administrao de acesso ao meio, deteco de erros,
sinalizao de erros, confirmao de mensagem,
notificao de falhas.
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Redes Embarcadas em Mquinas e Implementos Agrcolas: o Protocolo CAN
(Controller Area Network) e a ISO11783 (ISOBUS)
Como pode ser visto na Figura 4, as camadas acima da camada de enlace de dados no
so definidas pelas normas ISO 11898 e ISO 11519, ficando aberto para que cada usurio
ou grupo de usurios desenvolva o prprio padro, baseado em protocolos de camadas
superiores, denominados Protocolos de Alto Nvel (Higher Layer Protocols), com
especificaes que atendam as necessidades de cada aplicao.
A comunicao de dados em uma rede com protocolo CAN baseada em mensagens, que
so transportadas em quadros de bits, que por sua vez, so formados por campos de bits,
que so conjuntos de bits com determinada funo no quadro. A Figura 5 ilustra uma
mensagem CAN e o quadro para transmisso de dados do CAN formado por diferentes
campos de bits.
Fig. 5 - Formao da mensagem CAN a partir de quadro de bits do CAN
A Figura 5 mostra que a mensagem CAN formada por campo de dados denominado Data
Field, ao qual est associado outro campo que caracteriza a mensagem. No caso do CAN,
este campo identificador que caracteriza a mensagem denominado Identifier. Este campo
define tambm a prioridade de cada mensagem. O valor do identificador das mensagens de
cada n exclusivo em uma rede CAN, e quanto mais baixo o valor do identificador, maior
a prioridade das mensagens desse n. Utilizando um identificador, os vrios ns fazem o
escalonamento do acesso ao meio. Na recepo, quando os ns recebem a mensagem
transmitida por um determinado n, estes realizam o teste de aceitao e verificam se a
mensagem tem interesse para esse n ou no, atravs do identificador.
Existem duas verses do protocolo CAN, que diferem pelo formato do quadro de bits. Estas
duas verses so: o Standard CAN (CAN 2.0A), com o identificador composto por 11 bits,
e o Extended CAN (CAN 2.0B), com identificador composto por dois campos, um com 11
bits e outro com 18 bits (total de 29 bits). Ambas as verses definem um campo de dados
do quadro de dados composto por 64 bits (8 bytes), alm de outros campos de controle e
verificao.
A seguir so descritas algumas caractersticas gerais do CAN, baseadas nas normas ISO
11898 e ISO 11519, e so descritos alguns protocolos de alto nvel.
Camada fsica
O barramento CAN utiliza a codificao NRZ (Non Return to Zero), regra de violao de bits
- Bit-Stuffing - para assegurar o sincronismo, e sinal eltrico diferencial para comunicao
de dados em um barramento a dois fios (geralmente par tranado).
A tcnica de bit-stuffing definida para o CAN impede a transmisso de mais que 5 bits
consecutivos idnticos. Esta tcnica permite que existam blocos de 6 em 6 bits com
Identificador Dados - 64 bits (8 bytes)
S
O
F
S
R
R
I
D
E
Identifier
Extended
Identifier
R
T
R
r1 r0 DLC Data Field
E
O
F
CRC
A
C
K
Arbitration Field
Control
Field Data Field
CRC
Field
ACK
Field
Mensagem CAN
Quadro CAN
Campos
Identificador Dados - 64 bits (8 bytes)
S
O
F
S
R
R
I
D
E
Identifier
Extended
Identifier
R
T
R
r1 r0 DLC Data Field
E
O
F
CRC
A
C
K
Arbitration Field
Control
Field Data Field
CRC
Field
ACK
Field
Mensagem CAN
Quadro CAN
Campos

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Redes Embarcadas em Mquinas e Implementos Agrcolas: o Protocolo CAN
(Controller Area Network) e a ISO11783 (ISOBUS)
caractersticas previsveis. Estes blocos so usados pelos ns receptores para verificar erros
de transmisso e para ressincronizao.
possvel o funcionamento da rede utilizando adaptadores de sinais eltricos, denominados
Transceptores, especficos para o CAN, ou utilizando outro tipo de adaptador, como por
exemplo, os utilizados para o padro RS485 da EIA (Electronic Industries Alliance). O nico
pr-requisito para a utilizao de um meio diferente a possibilidade de poder obter-se
nveis recessivos e nveis dominantes nesse meio. As normas da ISO recomendam que os
transceptores de interface sejam desenvolvidos de maneira que a comunicao possa
continuar mesmo que um dos dois fios do barramento esteja rompido ou curto-circuitado
fonte de alimentao, ou ainda curto-circuitado referncia (ao terra).
Os sinais eltricos digitais do CAN so representados pelos nveis recessivo e dominante.
Quando presentes um nvel recessivo e um nvel dominante no meio sempre o nvel
dominante que prevalece. este princpio que possibilita o mecanismo de acesso ao meio
utilizado pelo CAN. A Figura 6 ilustra os nveis de sinal do CAN, considerando as duas
linhas de transmisso do CAN CAN_H e CAN_L.
Fig. 6 - Nveis de sinais eltricos especificados pelas normas ISO 11898 e ISO 11519
Como ilustra a Figura 6, a tenso eltrica nominal para o bit recessivo 2,5V, tanto para
CAN_H como para CAN_L, assim a diferena entre as tenses eltricas nominais para o bit
recessivo no barramento 0V. A tenso eltrica nominal para o bit dominante 3,5V para
CAN_H e 1,5V para CAN_L, assim a diferena entre as tenses eltricas nominais para o
bit dominante 2V. Este tipo de sinalizao, utilizando a diferena entre dois sinais
eltricos, denominado sinalizao balanceada, e minimiza interferncia eletromagntica na
comunicao, pois a interferncia afeta igualmente as duas linhas, mantendo desta forma a
diferena entre as tenses que representam cada bit.
As normas da ISO especificam ainda caractersticas eltricas de conectores e cabos.
Especificam tempos de bit e formas de sincronizao para diferentes taxas de transmisso,
assim como as dimenses do barramento para estas diferentes taxas.
Mecanismo de acesso ao meio
O mecanismo de acesso ao meio para comunicao de dados feito atravs do mtodo
CSMA/NDBA - Carrier Sense Multiple Access with Non-Destructive Bitwise Arbitration
(Acesso Mltiplo com Deteco de Portadora com Arbitragem No Destrutiva por Operao
Tenso [V]
3,5
2,5
1,5
5,0
Tempo
Recessivo Recessivo Dominante
CAN_H
CAN_L
1u s (1M b/s)

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Redes Embarcadas em Mquinas e Implementos Agrcolas: o Protocolo CAN
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Lgica Bit-a-Bit). O CSMA define que para um n transmitir, este deve aguardar que o
barramento esteja desocupado. Estando desocupado, o n inicia a transmisso bit-a-bit,
verificando se no mesmo instante outro n tambm iniciou uma transmisso, atravs dos
sinais no barramento. O processo de NDBA soluciona os problemas de colises atravs de
uma lgica "E" por fios, quando dois ou mais ns iniciam a transmisso simultaneamente.
Neste mtodo os bits so relacionados com estados, sendo que o estado 0 sobrepe-se a
um estado 1. Sendo assim, o n com mensagem com Identificador de menor valor ter
maior prioridade na transmisso da mensagem, estabelecendo um processo de acesso ao
meio denominado Arbitragem. A Figura 7 ilustra com um exemplo a disputa entre dois ns
para acessar o meio.
Fig. 7 - Exemplo do processo de arbitragem do CAN
No exemplo da Figura 7 o N A tenta transmitir um quadro, referente a uma mensagem,
com identificador 1000 1001. 111 e o N B tenta transmitir outro quadro com o
identificador 1000 110...111. Como pode ser visto na Figura 7, os ns prosseguem
transmitindo seus identificadores que so iguais at o sexto bit, e verificam o resultado no
barramento a cada bit. No momento da transmisso do sexto bit, o N A transmite 0 (bit
dominante) e o N B transmite 1 (bit recessivo), logo, devido s propriedades da arbitragem
da rede CAN, o N B ir detectar um bit dominante, quando havia transmitido um bit
recessivo, ento sai do meio e torna-se n receptor, enquanto o N A prossegue
transmitindo normalmente at o fim do quadro.
O mecanismo completo de acesso ao meio o seguinte: os ns que vo transmitir
aguardam barramento estar desocupado e em seguida transmitem um bit dominante, de
modo a sincronizar a comunicao com os outros ns. Depois estes ns transmitem os
seus respectivos identificadores. Os ns que tentam ter acesso ao meio, tambm
monitoram os sinais eltricos no barramento, e quando detectam a presena de um bit
dominante tendo transmitido um bit recessivo, saem do meio e esperam at que o
barramento esteja de novo em repouso e se possa iniciar um novo perodo de arbitragem.
Os ns que saram do meio por terem perdido o direito de acesso durante o processo de
arbitragem, passam a ser ns receptores, que no final da mensagem devero, tal como
todas as outras, confirmar que a mensagem foi recebida sem qualquer erro.
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Redes Embarcadas em Mquinas e Implementos Agrcolas: o Protocolo CAN
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Tipos de quadros
Um quadro de dados segundo a verso CAN 2.0A, denominado Standard Frame (Quadro
11
Padro), permite a existncia de 2048 mensagens (identificador com 11 bits: 2 ), j um
quadro de dados segundo a verso CAN 2.0B, denominado Extended Frame (Quadro
Estendido), permite a existncia de aproximadamente 500 milhes de mensagens
29
(identificador com 29 bits: 2 ). Esta caracterstica do CAN permite que as mensagens
trocadas sejam vistas como informaes com prioridades diferentes e independentes dos
ns que as produzem. Estas informaes, uma vez produzidas, podem ser consumidas por
qualquer n ligado ao barramento. Os ns consumidores podem utilizar filtros de aceitao
de mensagens. Estes filtros podem ser configurados de modo a interromper o processador
do n, ou CPU (Central Processing Unit Unidade Central de Processamento) do n, apenas
quando chegam mensagens de interesse para esse n. O nmero de filtros de aceitao
limitado e varia com a implementao de cada circuito controlador de protocolo.

Os quadros de bits esto relacionados com especificaes de camada de enlace de dados.
Para o CAN so definidos quatro tipos de quadros de bits:
- Data Frame (Quadro de Dados);
- Remote Frame (Quadro Remoto);
- Error Frame (Quadro de Erro);
- Overload Frame (Quadro de Sobrecarga);
Alm dos quadros citados anteriormente, h um conjunto de bits composto por 3 bits
recessivos que formam um campo denominado Intermission. Estes bits sucedem o final de
cada um dos tipos de quadros citados e antecedem a condio de barramento livre (Bus
Idle), na qual o barramento mantido em estado recessivo.
A seguir apresentada uma descrio dos quatro tipos de quadros.
a- Quadro de Dados
Nas duas verses do CAN, o quadro de dados possui o campo de dados que permite a
transmisso de 0 a 8 bytes (64 bits), o campo identificador e outros campos de controle e
verificao. A Figura 8 ilustra o quadro de dados da verso CAN 2.0A.
Na Figura 8 os campos (fields) de bits do quadro de dados tm os seguintes significados e
funes:
- SOF (Start of Frame) Field (Campo de Incio de Quadro): composto por um bit
dominante que indica incio de quadro;
- Arbitration Field (Campo de Arbitragem): campo relacionado com o processo de
arbitragem. Contm o identificador e um bit denominado RTR (Remote Transmission
Request). Se o RTR for 0, o quadro do tipo quadro de dados, caso seja 1, indica que
o quadro do tipo quadro remoto;
- Control Field (Campo de Controle): contm 6 bits de controle. O primeiro bit o IDE
(Identifier Extended Bit), que sinaliza se o quadro padro (se o bit for dominante) ou
estendido (se o bit for recessivo). O bit seguinte, r0, reservado para novas aplicaes
em futuras verses do CAN. Os quatro ltimos bits deste campo formam um conjunto
denominado DLC (Data Length Code), que indica o nmero de bytes no campo de
dados;
- Data Field (Campo de Dados): contm 8 bytes (64 bits) com o bit mais significante do
primeiro byte de dados sendo transmitido primeiro. Os bytes podem representar
diversas informaes, uma informao ou partes de uma informao;
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(Controller Area Network) e a ISO11783 (ISOBUS)
- CRC (Cyclic Redundance Check) Field (Campo de Verificao de Redundncia
Cclica): possui 15 bits utilizados para implementao do cdigo de deteco de erros e
um bit recessivo delimitador deste campo. O cdigo calculado de acordo com um
polinmio especfico definido para o CAN, e utiliza os 4 primeiros campos do quadro de
dados (SOF, Arbitration Field, Control Field e Data Field) para o clculo. Este cdigo
introduz uma redundncia suficiente para permitir que receptores deduzam que houve
um erro durante a transmisso;
- ACK (Acknowledge) Field (Campo de Confirmao): consiste em dois bits, um bit
denominado ACK, recessivo, que sobrescrito por bits dominantes transmitidos de um
outro n que recebe a mensagem com sucesso,- EOF (Enf of Frame) Field (Campo de
Fim de Quadro): possui 7 bits recessivos, indicando o fim do quadro.
Fig. 8 - Formato do quadro de dados do CAN 2.0A
O quadro estendido diferencia-se do quadro padro por possuir o campo de arbitragem com
os 29 bits do identificador divididos em dois blocos, um de 11 bits, como no quadro
padro, e outro com 18 bits. Na verso estendida, o bit IDE faz parte do campo de
arbitragem e no do campo de controle, como na verso padro. Ainda no campo de
arbitragem da verso estendida, adicionado um bit denominado SRR (Substitute Remote
Request), que deve sempre ser transmitido como recessivo para garantir que o quadro
estendido tenha prioridade menor em relao a um quadro padro, em uma rede CAN com
ns com diferentes verses do protocolo. Outra diferena entre o quadro de dados
estendido e o padro, que o campo de controle do quadro estendido no contm o bit
IDE, que est no campo de arbitragem, e em seu lugar est presente mais um bit reservado
(r1). Figura 9 ilustra o quadro de dados da verso CAN 2.0B.
Fig. 9 - Formato do quadro de dados do CAN 2.0B
S
O
F
I
D
E
Identifier
R
T
R
r0 DLC Data Field
E
O
F
CRC
A
C
K
Delimiters
CRC, ACK
11 1 64 4 1 15 1 1 1 1 7 1 Bits
Bit Stuffing
Arbitration
Field
Control
Field Data Field
CRC
Field
ACK
Field
Identifier11 bits

S
O
F
S
R
R
I
D
E
Identifier
Extended
Identifier
R
T
R
r1 r0 DLC Data Field
E
O
F
CRC
A
C
K
Delimiters
CRC, ACK
11 18 1 1 64 4 1 15 1 1 1 1 1 7 1 Bits
Bit Stuffing
Arbitration Field
Control
Field Data Field
CRC
Field
ACK
Field
Identifier - 29 bits

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(Controller Area Network) e a ISO11783 (ISOBUS)
b- Quadro Remoto
O quadro remoto permite de forma eficiente e rpida, que um n cliente possa solicitar a
um outro n receptor remoto (servidor), o envio de um quadro de dados com o mesmo
Identificador do quadro remoto. A estrutura do quadro remoto difere da estrutura do quadro
de dados, por no apresentar o campo de dados. Os outros campos so iguais. A Figura 10
ilustra o quadro remoto definido pela verso CAN 2.0B.
Fig. 10 - Formato do quadro remoto do CAN 2.0B
O bit RTR dever ser recessivo e o campo DLC poder ter qualquer valor entre 0 a 8.
Aps a recepo de um quadro remoto, o servidor deve enviar a resposta de forma
automtica sem interromper a CPU.
c-Quadro de Erro
O quadro de erro gerado por qualquer n que detecte um erro no barramento. Este tipo de
quadro consiste de dois campos, um campo sinalizador de erro, denominado Erro Flag, e
um campo delimitador, denominado Error Delimiter. O campo sinalizador de erro pode ser
de dois tipos, dependendo do valor dos contadores de erros de transmisso ou recepo
especificados para o CAN.
Um n ao detectar um erro envia um quadro constitudo por seis bits consecutivos, o que
viola a regra de bit-stuffing e leva a que os outros ns transmitam tambm um quadro de
erro. Deste modo, pode existir sobreposio de quadros transmitidos por todos os ns. Os
nveis dos bits que so transmitidos pelo n dependem do estado em que este n se
encontra, e que, por sua vez, esta relacionado com os valores dos contadores de erro. Um
n pode encontrar-se em estado Error-Passive, Error-Active ou Bus-Off, que so descritos
com mais detalhes em seo posterior. Um n que se encontra no estado Error-Passive
transmite um quadro de erro com campo sinalizador de erro com 6 bits recessivos,
seguidos por campos sinalizadores de erro de outros ns. Caso o n se encontre em estado
Error-Active o campo sinalizador de erro constitudo por 6 bits dominantes. O delimitador
do quadro de erro, para ambos os casos, constitudo por 8 bits recessivos e
consecutivo aos campos sinalizadores.
Um quadro de erro s transmitido quando ocorre um erro na transmisso ou na recepo
de uma mensagem. Quando existe um erro na mensagem, o n que tentou transmitir volta
a tentar a sua transmisso competindo pelo acesso ao meio com os outros ns. So
S
O
F
S
R
R
I
D
E
Identifier
Extended
Identifier
R
T
R
r1 r0 DLC
E
O
F
CRC
A
C
K
Delimiters
CRC, ACK
11 18 1 1 4 1 15 1 1 1 1 1 7 1 Bits
Bit Stuffing
Arbitration Field
Control
Field
CRC
Field
ACK
Field
Identifier - 29 bits

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(Controller Area Network) e a ISO11783 (ISOBUS)
efetuadas retransmisses at que o n passe ao estado Bus-Off, que ocorre quando
atingido um nmero mximo baseado nas tentativas de retransmisso sem sucesso.
d- Quadro de Sobrecarga
O quadro de sobrecarga apresenta, assim como o quadro de erros, dois campos, um campo
sinalizador de sobrecarga, denominado Overload Flag, e um campo delimitador, denominado
Overload Delimiter. O campo sinalizador composto por uma seqncia de 6 bits
recessivos, seguida de campos sinalizadores gerados por outros ns. O campo delimitador
composto por 8 bits recessivos e segue a seqncia de campos sinalizadores. O quadro
de sobrecarga transmitido em duas situaes:
- Quando detectado um bit dominante no campo Intermission entre dois quadros;
- Quando um receptor no est preparado para aceitar uma mensagem e precisa de
mais algum tempo para se preparar.
Deteco e controle de erros
As especificaes do CAN disponibilizam alguns mecanismos de controle e administrao
de erros, de modo a impedir que um dispositivo que funcione mal provoque erros no
barramento.
Em cada n CAN existem dois contadores: o REC (Receiver Error Counter) de 7 bits, que
guarda a contagem dos erros devidos a recepes erradas, e o TEC (Transmite Error
Counter), que acumula os erros devidos s transmisses de mensagens por esse n.
Existem 5 tipos de erros que o CAN pode identificar e que causam o incremento dos
contadores. Os tipos de erros so os seguintes:
- Bit Error (Erro de Bit): bit transmitido por um n diferente do bit presente no
barramento monitorado pelo n. Isto no considerado erro na arbitragem. Nesta fase
uma estao pode enviar um bit recessivo e detectar um bit dominante colocado no
barramento por outro n;
- Stuff Error (Erro de Stuff): falta o bit de stuff, ou seja, mais de cinco bits transmitidos
com o mesmo nvel de tenso (violao da regra de bit-stuffing)
- Form Error (Erro no Quadro): um bit que deveria ter um valor esperado, pr-definido,
no tem o valor correto;
- CRC Error (Erro no CRC): clculo do CRC recebido por um n, difere do valor
transmitido junto aos dados, indicando erro no valor de um ou mais bits da mensagem;
- ACK Error (Erro de Confirmao): o n que acabou de transmitir no recebe qualquer
confirmao dos outros ns.
So definidos estados de erro de um n, e estes estados esto relacionados com o valor
dos contadores de erro TEC e REC. A Figura 11 mostra os diferentes estados de erro
relacionados com os valores dos contadores.
Os contadores TEC e REC so incrementados de 1 ou de 8 conforme a gravidade do erro
detectado, e so decrementados de 1, sempre que se verifique uma transmisso ou uma
recepo sem problemas.
Quando um n, que se encontra no estado Error-Active, detecta um erro e o sinaliza
atravs da transmisso de um quadro de erro constitudo por seis bits dominantes, os
outros ns iro detectar uma violao da regra de bit-stuffing, o que os leva a descartar os
dados recolhidos at ao momento e a transmitir tambm um campo sinalizador de erro,
denominado Error Echo Flag. Um n no estado Error-Active est em estado normal de
operao, sendo permitido transmitir e receber dados sem restries.
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Figura 11 - Estados de erro possveis para um dispositivo CAN
Se um n detectar que o valor de um dos seus contadores excede o valor de 127 (TEC e
REC>127), este passa para o estado Error-Passive. Neste estado, o n passa a assumir
que um erro no barramento pode, muito provavelmente, ser causado por ele, por isso,
sempre que detecta um erro emite um quadro de erro constitudo por seis bits recessivos.
Neste estado ainda permitido transmitir e receber dados sem restries.
Um n passa ao estado Bus-Off quando o nmero de erros de transmisso igual a 255.
Neste estado, um n est completamente desligado do barramento, at que se efetue uma
reinicializao do controlador do protocolo CAN do n.
Filtros de mensagens
Os filtros de mensagens permitem separar, individualmente, em cada n, as mensagens que
lhe interessam das que no lhe interessam. Deste modo, haver uma otimizao na tarefa
de processamento de mensagens pelo processador do n e este no tem que estar sempre
sendo interrompido para processar mensagens.
Existem dois tipos de filtros de mensagens:
- Filtro de Aceitao: filtros que contm valores configurados previamente que so
comparados com os valores de identificadores de mensagens no barramento para
determinar se a mensagem ser ou no carregada e processada pelo n (tem ou no
interesse para o n);
- Mscara: permite definir quais bits de identificadores de mensagens no barramento
sero comparados com os valores de filtros de aceitao para determinar se a
mensagem ser ou no carregada e processada pelo n.
Protocolos de alto nvel
Os protocolos de alto nvel so desenvolvidos utilizando a mensagem CAN, formado pelo
campo identificador e pelo campo de dados dos quadros definidos pelo CAN (quadro padro
ou quadro estendido). No campo de dados so dispostos conjuntos bits representando as
informaes que se deseja transmitir, que podem ser, por exemplo:
- Dados de controle para outros ns;
Bus Off
Error Active
Error Passive
REC > 127
ou
TEC > 127
TEC > 225
REC < 127
ou
TEC < 127
Reinicializao
ou
128 x 11 bits
recessivos

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- Dados coletados por sensores;
- Dados informando o estado do n ou de dispositivos conectados ao n;
- Solicitao de dados a determinados ns;
- Parmetros de configurao para outros ns.
Os dados de uma mensagem podem conter tambm bits que representam caractersticas da
informao, como: unidade de medida, preciso, se o dado est fragmentado e faz parte de
um conjunto maior, ordenao, entre outros.
O identificador utilizado para endereamento e qualificao da mensagem. Os bits deste
campo podem conter informaes como: endereo de destino da mensagem, endereo de
origem, se esta pertence a um determinado grupo de mensagens, entre outras.
A Figura 12 ilustra a forma de utilizao de um quadro de dados CAN 2.0B para
implementao de protocolos de alto nvel.
Fig. 12 - Implementao de protocolos de alto nvel utilizando quadro CAN
As aplicaes mais expressivas do CAN tm sido em automao industrial e automao de
veculos (automveis, tratores, caminhes, embarcaes e mquinas agrcolas). As diversas
formas de implementar uma rede baseada no CAN dependem das necessidades
identificadas por cada setor ou grupo e variam de acordo com as estratgias adotadas para
atender estas necessidades. A TABELA 1 mostra alguns dos padres mais representativos
presentes no mercado atual.
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Redes Embarcadas em Mquinas e Implementos Agrcolas: o Protocolo CAN
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TABELA 1 Padres mais importantes desenvolvidos baseados no CAN
Padro Descrio
Como podem ser observados na TABELA 1, os padres baseados no CAN mais importantes
para a rea agrcola atualmente so: DIN 9684 da associao de normas alem DIN
Deutsches Institut fr Normung, SAE J1939 da sociedade norte-americana SAE Society of
Automotive Engineers e ISO 11783 da ISO.
Alm dos esforos de instituies de pesquisa e associaes de normas, constata-se o
esforo por parte de fabricantes de mquinas, implementes e outros equipamentos para
tornar a implementao dessa norma uma realidade. Associaes como a Association of
Equipment Manufacturers (AEM) representada pelo North American ISOBUS
CAL (CAN
Application Layer)
CANopen
DeviceNet
CAN Kingdom
SDS (Smart
Distribution
Systems)
OSEK/VDX
NMEA 2000
SAE J1939
DIN 9684
ISO 11783
Especificado por CAN in Automation (Cia) e publicado em 1993.
Aplicao em sistemas distribudos na rea industrial.
Subconjunto do CAL especificada pela Cia para automao industrial.
Padro desenvolvido pela Allen-Bradley e gerenciado por uma associao
de normas independente, a ODVA - Open DeviceNet Vendor Association.
Aplicado em automao fabril.
No um padro, mas um conjunto de regras que foram organizadas em
um programa que permite manipular conjunto de primitivas de protocolo e
construir um padro final com protocolos personalizados para cada
aplicao. Foi desenvolvido pela firma sueca KVASER em conjunto com
grupo CAN Textile Users Group para automao fabril.
um padro aberto desenvolvido pela empresa Honeywell Micro Switch.
Aplicado em automao industrial. Foi desenvolvido especialmente para
sistema distribudo de sensores e atuadores ligados a dispositivos de
lgica binria como CLP's
Originado de projeto conjunto de indstrias automotivas, consiste em um
padro aberto para sistemas de controle distribudo em veculos.
Padro desenvolvido por um grupo da National Marine Electronic
Association para redes de dispositivos eletrnicos em embarcaes
navais. baseado nos padres ISO 11783 e SAE J1939.
Desenvolvido para aplicao em veculos de terra de grande porte como:
caminhes, nibus, tratores, incluindo mquinas e implementos
agrcolas.
Especificado pela associao de normas da Alemanha DIN, para
aplicaes agrcolas. baseado na verso 2.0A do CAN, adotou e
influenciou algumas especificaes de padres da ISO.
As atividades de normatizao pela ISO deste padro para aplicaes em
mquinas e implementos agrcolas esto sendo concludas. Possui
diversas especificaes iguais ao padro SAE J1939 e ao DIN 9684.
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Implementation Task Force (NAIITF) e a Federation of Engineering Industry (VDMA)
representada pelo Implementation Group ISOBUS (IGI) so exemplos dessas parcerias entre
fabricantes e associaes de normas para promover o desenvolvimento e a implementao
da ISO 11783.
No Brasil, o emprego de redes baseadas no protocolo CAN em mquinas agrcolas ainda
restrito a produtos importados, como em colheitadeiras combinadas de grande porte.
Trabalhos de pesquisa tm sido realizados para contribuir com os esforos internacionais
para desenvolvimento e implementao da ISO 11783 e para contribuir com a assimilao
dessa tecnologia por instituies e empresas nacionais (STRAUSS, 2001; SOUSA, 2002;
GUIMARES, 2003; SILVA, 2003, GODOY, 2007). No ano de 2005, foi criada a Fora
Tarefa ISOBUS do Brasil que integra empresas, associaes e grupos de pesquisa na busca
da promoo dessa norma no Brasil.
Implementaes de Padres
Para a tomada de deciso sobre qual padro utilizar ou sobre o desenvolvimento de um
padro prprio importante considerar, alm de especificaes tcnicas, as necessidades
associadas a fatores como: mercado alvo, custo de implementao e manuteno, nvel de
complexidade de implementao e operao, necessidade de integrao com outros
padres e expanses futuras.
A partir da definio das necessidades que um sistema baseado no CAN deve atender,
pode-se buscar as melhores especificaes tcnicas para desenvolvimento e implementao
de uma norma. Com a definio das especificaes pode-se optar por um padro existente
no mercado, que melhor atenda a estas especificaes, e contar com dispositivos
existentes no mercado. Tambm se pode optar pelo desenvolvimento de um padro prprio
segundo as especificaes definidas, ou ainda, adotar especificaes de um padro
existente e adicionar outras especificaes, criando um padro misto.
Para uma determinada aplicao a definio das especificaes tcnicas pode ser baseada
em trs itens:
a- Definio dos parmetros de livre escolha, previstos pelo protocolo, como por
exemplo, verso do protocolo, taxa de comunicao, nmero de ns e tamanho do
barramento;
b- Definio de parmetros de camada fsica e de componentes eletrnicos no
definidos pelo protocolo, como por exemplo, conectores, cabos e circuitos
transceptores e controladores;
c- Definio dos parmetros de protocolo de alto nvel e que esto relacionados
diretamente com a aplicao da rede CAN. Como exemplo desses parmetros cita-se:
necessidade de sub-redes, tipos de mensagens, tamanho de mensagens, interfaces
com ser o humano para operao e manuteno, possibilidades de expanso e
formas conexo e inicializao de ns rede.
Projeto do circuito de ECU's
Na implementao de um padro baseado no CAN os ns so tipicamente constitudos por
trs mdulos elementares:
- Transceptor CAN: mdulo responsvel pela adaptao dos nveis de tenso entre
circuito do n e do barramento CAN. Tambm promove a adaptao de impedncias e
a proteo do n faltas;
- Controlador CAN: mdulo central da implementao e do controle do protocolo;
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- Sistema Computacional Central: mdulo constitudo por CPU, memria, programas
computacionais e interface com o controlador CAN e interfaces para outros
dispositivos como sensores, atuadores e terminais de controle. Atravs deste mdulo
so implementados os protocolos de alto nvel.
Muitos dos padres presentes no mercado adotaram as especificaes das normas ISO
11898 e ISO 11519, devido a isso, existem no mercado muitos circuito integrados (CI's)
que obedecem a essa especificaes.
Os transceptores e controladores so os elementos bsicos para elaborao de redes CAN,
pois determinam as caractersticas de operao de rede, como velocidade de transferncia
de dados (taxa de bits), imunidade a interferncias, robustez, capacidade de carga (nmero
de ns), deteco, sinalizao e distino de erros, deteco de faltas, custo, entre outras.
As normas da ISO recomendam que os transceptores de interface sejam desenvolvidos de
maneira que a comunicao possa continuar mesmo que um dos dois fios do barramento
esteja rompido ou curto-circuitado fonte de alimentao, ou ainda curto-circuitado
referncia (ao terra). Os transceptores CAN podem ser adquiridos no mercado na forma de
CI's ou podem ser construdos com componentes discretos.
A montagem dos diferentes quadros, o processo de arbitragem, o gerenciamento de envio
de mensagens e recebimento de confirmao, a identificao de erros de comunicao e
outras definies referentes ao CAN so implementadas pelos controladores CAN. Tais
controladores podem ser encontrados no mercado sob diversas formas, desde placas tipo
PCI ou ISA para conexo em computadores pessoais, assim como cartes tipo PCMCIA e
circuitos integrados simples.
Atualmente existe um grupo de circuitos integrados que so denominados
Microcontroladores, que tm sido utilizados amplamente em circuitos eletrnicos. Estes
microcontroladores so sistemas computacionais implementados em um nico circuito
integrado e permitem que sejam gravados programas computacionais (rotinas de programa)
que implementam as funes do microcontrolador em cada circuito. No mercado podem ser
encontrados microcontroladores com controladores CAN integrados ou microcontroladores
com interfaces que permitem a integrao fcil de controladores externos ao
microcontrolador. Em relao a essas interfaces importante observar que, em projetos
com controladores no integrados a sistemas computacionais, necessrio definir o tipo de
interface que ser utilizada para troca de dados entre o controlador e o microcontrolador
ou outro tipo de sistema computacional utilizados, para que haja compatibilidade e seja
possvel a implementao do circuito desejado. Os controladores possuem diferentes
interfaces para se comunicar com outros componentes, sendo que as mais comuns notadas
no levantamento so: interface serial tipo SPI e interface Paralela. Outra interface presente
a interface serial tipo I2C.
Para desenvolvimento do circuito de uma ECU, sendo o controlador responsvel pela
implementao do protocolo CAN, as demais regras definidas pela norma devem ser
implementadas em um sistema computacional que se comunique com o controlador. Tal
sistema computacional dever ter capacidade de processamento e de memria relacionado
com a caractersticas da ECU, podendo ser, por exemplo, um simples microcontrolador se a
ECU for associada com sensores ou um computador embarcvel se a ECU for um terminal
IHM (interface homem-mquina).
No mercado mundial existem diversos dispositivos com controlador CAN integrado
principalmente para aplicaes em automao industrial e automobilstica, como por
exemplo, transdutores (atuadores e sensores) CAN.
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Redes Embarcadas em Mquinas e Implementos Agrcolas: o Protocolo CAN
(Controller Area Network) e a ISO11783 (ISOBUS)
Computadores portteis, como os notebooks, ainda no existem no mercado com
controlador CAN integrado, mas existem interfaces externas, como cartes de interface
PCMCIA, que possibilitam a utilizao destes computadores em barramento CAN. Outra
possibilidade para integrao deste tipo de computador a barramentos CAN a utilizao
de interface externa, como interfaces CAN/USB, CAN/RS232 ou CAN/RS485.
Os computadores-embarcveis, como os computadores tipo PC104, so sistemas
computacionais para tarefas dedicadas, possuem boa capacidade de processamento e
armazenamento de dados, so compactos e de custo inferior, relativamente, aos
microcomputadores pessoais comuns. Apresentam possibilidade de utilizao de diversos
programas e perifricos (interfaces visuais e teclas de controle). So encontrados no
mercado com diversos tipos de interfaces internas integradas ao sistema, incluindo
interfaces CAN. Apresentam grande potencial para projeto de ECU's segundo os padres
descritos neste trabalho.
Os computadores-de-mo, como os palmtops, so sistemas bastante compactos em
relao a microcomputadores e computadores embarcveis. Apresentam interface visual e
programas de desenvolvimento de aplicativos bastante elaborados, que tornam fcil o
desenvolvimento de aplicaes. Possuem, geralmente, interfaces de comunicao via
infravermelho ou interfaces serial segundo os padres RS232 ou USB. No existem
modelos disponveis com interface interna com controlador CAN. Portanto para integrao
destes sistemas a barramentos CAN necessrio a utilizao de interface externa, como
interfaces CAN/USB ou CAN/RS232.
O padro mais comum de comunicao de dados utilizado entre os receptores GPS e os
coletores de dados, o padro de comunicao NMEA 0183. A norma deste padro foi
elaborada pela associao de normas NMEA e define caractersticas eltricas, protocolo de
transmisso de dados, temporizaes e tipos de mensagens. A verso 1 desta norma
possui caractersticas eltricas baseadas no padro RS232. Tambm possvel encontrar
receptores GPS com interfaces segundo outros padres, como padres proprietrios
baseados no padro USB ou no padro RS485. Recentemente, foi concluda a normatizao
de um novo padro NMEA, denominado NMEA 2000, que baseado no CAN. O padro
NMEA 2000 apresenta especificaes para receptores GPS compatveis com especificaes
dos padres SAE J1939 e ISO 11783 e j esto disponveis no mercado receptores GPS
que possuem uma interface padro para ser utilizado em sistemas com qualquer um destes
trs padres.
Outras interfaces que tambm se destacam so os padres RS485 e USB. Os padres
RS232 e RS485 so padres de camada fsica e sobre eles so utilizados alguns protocolos
proprietrios ou abertos de camadas superiores. O USB um padro mais elaborado que os
padres RS232 e RS485, mas tambm necessita de alguns protocolos proprietrios ou
abertos de camadas superiores sobre ele. O padro USB mais utilizado atualmente para
interligar computadores com perifricos, como impressora, mouse, CD-ROM, monitor,
multimdia, fax, etc, mas sua utilizao tem se ampliado sendo encontrado em
computadores-de-mo, celulares, rdio digitais, cmeras, GPS e at em sensores
industriais.
Interface CAN padro ICAN
A Figura 13 ilustra atravs de diagrama, um exemplo de circuito eletrnico de uma
interface CAN desenvolvida e testada em laboratrio, que permite a conexo de
dispositivos com interface RS232 ou sensores e atuadores atravs de interfaces analgicas
ou digitais (BRAZ et al., 2004).
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Redes Embarcadas em Mquinas e Implementos Agrcolas: o Protocolo CAN
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Fig. 13 - Relao entre os componentes fsicos de um n CAN e os protocolos
Como mostrado na Figura 13, o circuito da interface composto basicamente por trs
circuitos integrados que so: microcontrolador, transceptor CAN e transceptor RS232. Os
transceptores tm a funo de adaptar os nveis de tenso dos sinais de comunicao para
os nveis definidos para os respectivos padres. A porta de comunicao RS232C
baseada em um controlador tipo USART (Universal Synchronous/Asynchronous Receiver
Transmitter) e a porta CAN baseada em um controlador CAN. A interface possui tambm
um mdulo para regulao de tenso que abaixa a tenso provida pelo barramento,
normalmente 12 ou 24 V, para 5V, que a tenso de alimentao necessria aos circuitos
integrados da interface.
O mdulo de conexo para circuito externo permite que entradas e sadas, analgicas ou
digitais, estejam disponveis diretamente para conexo de sensores e atuadores ou atravs
de circuito de condicionamento de sinais. Este circuito constitui uma interface padro que
pode ser utilizada para compor diferentes ns CAN e formar uma rede CAN. Para que a
rede formada seja fisicamente compatvel com a ISO 11783 necessrio escolher os
componentes transceptor CAN e controlador CAN segundo as especificaes da camada
fsica e camada de enlace de dados definidas pela norma.
A Figura 14 ilustra a utilizao dessa interface externa para permitir conectar dispositivos
com interface interna RS232 e sensores e atuadores a um barramento CAN.
Fig. 14 - Interface RS232-C/CAN para instrumentos, sensores e atuadores
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ISO 11783
O comit da ISO (ISO,2007) responsvel pela norma ISO 11783 - Tractors and machinery
for agriculture and forestry Serial control and communications data network o
TC23/SC19/WG1 e est com os trabalhos em fase de concluso. Este padro adota o CAN
e algumas especificaes desta norma foram baseadas na norma DIN 9684 e muitas outras
foram baseadas na norma SAE J1939. A Tabela 2 apresenta as partes da documentao
da norma ISO 11783 e uma sntese sobre cada parte.
TABELA 2 Sntese da documentao da norma ISO 11783
Parte Ttulo Escopo
Parte 1
Parte 2
Parte 3
Parte 4
Parte 5
Parte 6
Parte 7
Parte 8
Parte 9
Parte 10
Parte 11
Parte 12
Parte 13
Parte 14
General Standard
Physical Layer
Data Link Layer
Network Layer
Network
Management
Layer
Virtual terminal
Implement
Messages
Application Layer
Power Train
Message
Tractor ECU
Task Controller
Mobile
Agricultural Data
Dictionary
Diagnostics
File Server
Sequence Control
Viso geral sobre o padro e da aplicao de cada parte
Cabos, conectores, sinais eltricos e caractersticas
mecnicas e eltricas gerais do barramento
Implementao do CAN e especificao da estrutura das
mensagens
Interconexo de sub-redes
Processo de inicializao e endereamento de ECU's
Especificaes do terminal de controle e operao
Definio de mensagens bsicas dos implementos e da
mquina
Definio de mensagens automotivas
Especificaes da Tractor ECU
Especificao de interfaces para dispositivos e programas
computacionais de controle e administrao com o
barramento
Definies relativas norma
Servio de diagnstico
Servidor de arquivo
Controle Seqencial (das funes automatizadas)
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O propsito do padro ISO 11783 prover um padro aberto para interconexo de
sistemas eletrnicos embarcveis. O sistema eletrnico que promove a interconexo de um
dispositivo ao barramento denominado Electronic Control Unit (ECU) ou Unidade
Eletrnica de Controle. Uma nica ECU pode ser responsvel pela conexo de um ou mais
dispositivos a um barramento. Tambm um dispositivo pode ser conectado a um
barramento por uma ou mais ECU's. O conjunto formado por ECU e dispositivo constitui
um n CAN. A Figura 15 ilustra um exemplo de rede segundo o padro da ISO, disposto
em um trator e com um implemento conectado.
Fig. 15 - Ilustrao de uma rede ISO 11783 (SOUSA, 2002).
Neste padro esto definidos trs tipos de sub-redes, que so conectados por dispositivos
denominados Network Interconnection Unit (NIU) ou Unidade de Interconexo de Rede.
Estas NIUs podem ser Repeaters (Repetidores), Briges (Pontes), Routers (Roteadores) e
Gateways (Portais), com funes semelhantes s funes destes elementos nas redes de
computadores convencionais. Um tipo de sub-rede a sub-rede do veculo, denominada
Tractor Bus ou Barramento do Trator, onde podem estar conectadas ECU's relacionados
com transdutores automotivos como, pode ser visto em vermelho na Figura 15. O outro
tipo a sub-rede principal de implementos, denominada Implement Bus ou Barramento de
Implemento, que pode ser visto em azul e verde na Figura 15. A Tractor ECU (ECU do
Trator) uma NIU com funes especiais que faz a interconexo do barramento do trator
com o barramento de implemento. O outro tipo de sub-rede, que est representado em
laranja na Figura 15, pode ser qualquer fieldbus, desde que esta possua uma NIU para
adaptar o formato de transmisso dos dados entre os barramentos com diferentes padres.
A seguir apresentada uma sistematizao das partes componentes da norma ISO 11783.
O CAN e a ISO 11783
Adotaram-se especificaes da norma ISO 11898 para compor as camadas fsica e de
enlace de dados da norma ISO 11783. Alm dessas especificaes, outras complementares
foram definidas segundo as necessidades da aplicao agrcola.
A camada fsica
A Parte 1, referente a especificaes de camada fsica da ISO 11783, define uma taxa de
comunicao de 250 kb/s e adota especificaes da norma ISO 11898, como por
Terminal Terminal
Virtual Virtual
ECU ECU
Transmisso Transmisso
ECU ECU
Motor Motor
ECU ECU
Freio Freio
ECU de ECU de
Implemento Implemento
Controlador Controlador
GPS GPS
ECU ECU
do Trator do Trator
ECU ECU
Ponte Ponte
Controlador Controlador
de Tarefa de Tarefa
ECU de ECU de
Implemento Implemento
Vlvula Vlvula
ECU de ECU de
Implemento Implemento
Sensor Sensor
ECU de ECU de
Implemento Implemento
Vlvula Vlvula
Terminal Terminal
Virtual Virtual
ECU ECU
Transmisso Transmisso
ECU ECU
Motor Motor
ECU ECU
Freio Freio
ECU de ECU de
Implemento Implemento
Controlador Controlador
GPS GPS
ECU ECU
do Trator do Trator
ECU ECU
Ponte Ponte
Controlador Controlador
de Tarefa de Tarefa
ECU de ECU de
Implemento Implemento
Vlvula Vlvula
ECU de ECU de
Implemento Implemento
Sensor Sensor
ECU de ECU de
Implemento Implemento
Vlvula Vlvula
Terminal Terminal
Virtual Virtual
ECU ECU
Transmisso Transmisso
ECU ECU
Motor Motor
ECU ECU
Freio Freio
ECU de ECU de
Implemento Implemento
Controlador Controlador
GPS GPS
ECU ECU
do Trator do Trator
ECU ECU
Ponte Ponte
Controlador Controlador
de Tarefa de Tarefa
ECU de ECU de
Implemento Implemento
Vlvula Vlvula
ECU de ECU de
Implemento Implemento
Sensor Sensor
ECU de ECU de
Implemento Implemento
Vlvula Vlvula
Terminal Terminal
Virtual Virtual
ECU ECU
Transmisso Transmisso
ECU ECU
Motor Motor
ECU ECU
Freio Freio
ECU de ECU de
Implemento Implemento
Controlador Controlador
GPS GPS
ECU ECU
do Trator do Trator
ECU ECU
Ponte Ponte
Controlador Controlador
de Tarefa de Tarefa
ECU de ECU de
Implemento Implemento
Vlvula Vlvula
ECU de ECU de
Implemento Implemento
Sensor Sensor
ECU de ECU de
Implemento Implemento
Vlvula Vlvula
Terminal Terminal
Virtual Virtual
ECU ECU
Transmisso Transmisso
ECU ECU
Motor Motor
ECU ECU
Freio Freio
ECU de ECU de
Implemento Implemento
Controlador Controlador
GPS GPS
ECU ECU
do Trator do Trator
ECU ECU
Ponte Ponte
Controlador Controlador
de Tarefa de Tarefa
ECU de ECU de
Implemento Implemento
Vlvula Vlvula
ECU de ECU de
Implemento Implemento
Sensor Sensor
ECU de ECU de
Implemento Implemento
Vlvula Vlvula
Terminal Terminal
Virtual Virtual
ECU ECU
Transmisso Transmisso
ECU ECU
Motor Motor
ECU ECU
Freio Freio
ECU de ECU de
Implemento Implemento
Controlador Controlador
GPS GPS
ECU ECU
do Trator do Trator
ECU ECU
Ponte Ponte
Controlador Controlador
de Tarefa de Tarefa
ECU de ECU de
Implemento Implemento
Vlvula Vlvula
ECU de ECU de
Implemento Implemento
Sensor Sensor
ECU de ECU de
Implemento Implemento
Vlvula Vlvula
Terminal Terminal
Virtual Virtual
ECU ECU
Transmisso Transmisso
ECU ECU
Motor Motor
ECU ECU
Freio Freio
ECU de ECU de
Implemento Implemento
Controlador Controlador
GPS GPS
ECU ECU
do Trator do Trator
ECU ECU
Ponte Ponte
Controlador Controlador
de Tarefa de Tarefa
ECU de ECU de
Implemento Implemento
Vlvula Vlvula
ECU de ECU de
Implemento Implemento
Sensor Sensor
ECU de ECU de
Implemento Implemento
Vlvula Vlvula
29
Redes Embarcadas em Mquinas e Implementos Agrcolas: o Protocolo CAN
(Controller Area Network) e a ISO11783 (ISOBUS)
exemplo, codificao NRZ (Non Return to Zero), regra de violao de bits (Bit-Stuffing) e
nveis de sinais eltricos. So definidos o nmero mximo de ns igual a 30 por sub-rede e
um comprimento mximo de barramento igual a 40 m por sub-rede.
O cabo para o barramento especificado do tipo par tranado, no blindado e com quatro
pares de condutores eltricos. Dois condutores so utilizados para sinalizao eltrica
digital na comunicao de dados (CAN_L e CAN_H) e os outros dois condutores alimentam
eletricamente os circuitos de terminao do barramento (TBC_PWR e TBC_RTN). O circuito
de terminao, denominado Terminating Bias Circuit (TBC), tem duas funes que so:
prover uma terminao com casamento de impedncia, para suprimir reflexes de sinal na
linha de transmisso formada pelos condutores CAN_L e CAN_H, e prover tenso eltrica
de referncia de 2,5 V para os sinais eltricos do barramento, que corresponde ao estado
recessivo e o valor em torno do qual os sinais CAN_L e CAN_H variam.
Alm das caractersticas citadas a documentao de camada fsica especifica tambm
outras caractersticas eltricas e mecnicas dos componentes do barramento tais como:
resistncias e capacitncias internas, nveis mximos de sinais eltricos suportados, atrasos
de propagao de sinais eltricos, topologia de cabos, dimenses limites por sub-rede,
limites de temperatura de operao. Outras especificaes de camada fsica tratadas pela
norma so: conectores, tempo de bit (subdiviso do tempo relacionado a transmisso de
um bit), subdivises do bit, amostragem de bit, sincronizao, limites de atraso de
transmisso, circuitos eltricos, mtodos para verificao de parmetros eltricos do
barramento e esquemas eltricos de TBC's, circuitos transceptores e de circuitos de
alimentao eltrica.
Os circuitos responsveis pela adaptao dos nveis de tenso entre circuito de um
dispositivo e o barramento CAN so denominados Transceptores. Esses transceptores
tambm promovem a adaptao de impedncias e a proteo contra faltas do n CAN. As
normas da ISO recomendam que os transceptores de interface sejam desenvolvidos de
maneira que a comunicao possa continuar mesmo que um dos dois fios do barramento
esteja rompido ou curto-circuitado fonte de alimentao ou ainda curto-circuitado
referncia (ao terra). Os transceptores CAN podem ser construdos com componentes
discretos ou podem ser adquiridos no mercado na forma de circuitos integrados (CIs) de
fabricantes como Bosch, Infineon Technologies, Microchip Technology e Philips
Semiconductors.
A camada de enlace de dados
A camada de enlace de dados da norma ISO 11783 adota a verso CAN2.0B do protocolo
CAN, como especificado pela ISO 11898, Extended CAN (CAN Extendido). O campo de
dados da mensagem possui de 0 a 8 bytes (64 bits) e o campo identificador que possui 29
bits que caracterizam a mensagem. Este campo identificador permite que as mensagens
trocadas sejam vistas como informaes com prioridades diferentes e independentes dos
ns que as produzem. Estas informaes, uma vez produzidas, podem ser consumidas por
qualquer n ligado ao barramento. Os ns consumidores podem utilizar filtros de aceitao
de mensagens. Estes filtros podem ser configurados de modo a interromper o processador
do n, ou CPU (Central Processing Unit Unidade Central de Processamento) do n, apenas
quando chegam mensagens de interesse para esse n. O nmero de filtros de aceitao
limitado e varia com a implementao de cada circuito controlador de protocolo.
O mecanismo de acesso ao meio para comunicao de dados pelo barramento
denominado CSMA/NDBA - Carrier Sense Multiple Access with Non-Destructive Bitwise
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Redes Embarcadas em Mquinas e Implementos Agrcolas: o Protocolo CAN
(Controller Area Network) e a ISO11783 (ISOBUS)
Arbitration (Acesso Mltiplo com Deteco de Portadora com Arbitragem No Destrutiva
por Operao Lgica Bit-a-Bit). Este mecanismo origina um mtodo de acesso ao meio
denominado Arbitragem que soluciona os problemas de colises atravs de uma lgica "E"
por fios e relaciona os bits com estados, sendo que o estado 0 sobrepe-se a um estado 1,
e, por conseguinte, estabelece que um n com mensagem com Identificador de menor valor
ter maior prioridade na transmisso da mensagem.
A montagem dos diferentes quadros, o processo de arbitragem, o gerenciamento de envio
de mensagens e recebimento de confirmao, a identificao de erros de comunicao e
outras definies referentes ao CAN so implementadas por circuitos denominados
Controladores CAN. Junto com os transceptores, os controladores so os elementos
bsicos para elaborao de redes CAN, pois determinam as caractersticas de operao de
rede, como velocidade de transferncia de dados (taxa de bits), imunidade a interferncias,
robustez, capacidade de carga (nmero de ns) e propriedades de deteco, sinalizao,
distino de erros e deteco de faltas.
Atualmente existe um grupo de circuitos integrados que so denominados
Microcontroladores (C), que tm sido utilizados amplamente em circuitos eletrnicos. Estes
microcontroladores so sistemas computacionais implementados em um nico circuito
integrado e permitem que sejam gravados programas computacionais (rotinas de programa)
que implementam as funes do microcontrolador em cada circuito. No mercado podem ser
encontrados microcontroladores com controladores CAN integrados ou microcontroladores
com interfaces que permitem a integrao fcil de controladores externos ao
microcontrolador. Existem vrios fabricantes de circuitos integrados controladores e de
microcontroladores com ou sem controladores internos, como, por exemplo, Bosch,
Infineon Technologies, Microchip Technology, Motorola e Philips Semiconductors
Para desenvolvimento de uma ECU, sendo o controlador responsvel pela implementao
do protocolo CAN, as demais regras definidas pela norma devem ser implementadas em um
sistemas computacional que se comunique com o controlador. Tal sistema computacional
dever ter capacidade de processamento e de memria relacionado com a caractersticas
da ECU, podendo ser, por exemplo, um simples microcontrolador se a ECU for associada
com sensores ou um computador embarcvel, se a ECU for um terminal de controle.
A Parte 3 da norma define, alm do protocolo CAN, formas de utilizao dos campos de
bits Identificador e Campo de Dados, que formam uma mensagem CAN. definido um
esquema de uso de bits do que origina duas Unidades de Protocolo de Dados (Protocol
Data Unit - PDU). Estas duas PDU's so estruturas de mensagem que permitem diferentes
tipos de endereamentos para uma mensagem. A estrutura denominada PDU1 permite que
uma ECU envie uma mensagem diretamente para outra ECU. A estrutura denominada PDU2
permite que se identifique o tipo de dados da mensagem, mas no enderea a mensagem a
uma ECU especfica, podendo qualquer ECU conectada ao barramento avaliar o contedo
da mensagem pelo seu identificador, e, ento, decidir pela recepo ou no desta
mensagem.
A norma define 256 (0 a 255 8 bits) endereos possveis em uma rede, como pode ser
verificado na Figura 16, pelos tamanhos dos campos Destination Address (Endereo de
destino) e Source Address (Endereo de Origem), das duas estruturas possveis para o
Identificador, denominadas PDU1 e PDU2. Destes 256 endereos, 253 podem ser
atribudos a dispositivos na rede. O endereo 255 o endereo de destino global e o
endereo 254 um endereo nulo utilizado para administrao da rede. A Figura 16 mostra
os dois tipos de PDU's especificadas pela norma.
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Redes Embarcadas em Mquinas e Implementos Agrcolas: o Protocolo CAN
(Controller Area Network) e a ISO11783 (ISOBUS)
Figura 16 - Quadro de Dados, Mensagem e PDU's especificadas pela norma ISO 11783
O campo PDU Format (Formato de PDU) do identificador, que pode ser visto na FIGURA
16, permite que as ECU conectadas ao barramento possam identificar o tipo de PDU, PDU1
ou PDU2, que est sendo utilizada na comunicao de uma mensagem por um determinado
n. Se o campo da PDU (1 byte) tiver valor decimal igual ou superior a 240, a PDU do
tipo 2 (PDU2), seno esta ser do tipo 1 (PDU1).
O campo de que informa o formato de PDU tem outra funo, alm de permitir a
identificao do tipo de mensagem, este campo, associado aos dois bits R e D, no caso da
PDU1, formam um conjunto de 10 bits, denominado PGN ou Parameter Group Number
(Nmero de Grupos de Parmetros), que ilustrado na Figura 16. No caso da PDU2, o PGN
tem 18 bits, sendo formado pelo campo de formato de mensagem, pelos bits R e D e pelo
campo Group Extension (Extenso de Grupo). Os campos Destination Address e Group
Extension, tambm so referenciados como PDU Specific (Especificao de PDU).
A norma classifica os dados que podem ser transmitidos em dado medido, dado de estado
ou dado de comando e especifica parmetros para caracterizar estes dados, como por
exemplo, para um dado referente a variveis contnuas mensuradas, especifica unidade de
medida, preciso e resoluo. Os conjuntos de parmetros que possuem caractersticas
semelhantes so agrupados para compor uma mensagem relativa a um determinado tema,
como, por exemplo, mensagem com parmetros do motor ou mensagem parmetros de
navegao. Este grupo de parmetros denominado PG ou Parameter Group (Grupo de
Parmetro) e definido um formato de mensagem para cada PG. O PGN implementa uma
forma de indicar o contedo dos dados de uma mensagem, ou seja, est associado ao PG.
So possveis 8672 grupos de parmetro e este nmero elevado possibilita implementar
diversos conjuntos de mensagens para atender as necessidades de comunicao de dados
entre ECU's em uma mquina agrcola e seus implementos. Os formatos de mensagens e a
relao destas com os PG's e PGN's sero melhores detalhadas na seo 3.3.2.3.
Considerando os bits que compem o PGN em cada de PDU, o bit R reservado para
ampliao do nmero de grupos de parmetros e seu valor deve ser 0 nesta condio. Os
primeiros trs bits das PDU's formam o campo Priority (Prioridade), que um campo de
prioridade independente e permite que sejam definidas prioridades diferentes para uma
mensagem, independente do restante do identificador, pois segundo o mecanismo de
acesso ao meio definido pelo CAN, estes so os primeiros bits que a serem submetidos ao
processo de acesso ao meio (processo de colocao da mensagem a ser transmitida no
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Redes Embarcadas em Mquinas e Implementos Agrcolas: o Protocolo CAN
(Controller Area Network) e a ISO11783 (ISOBUS)
barramento) denominado Arbitragem. Ressalta-se que este campo no o nico a ser
utilizado no processo de arbitragem, pois possvel que duas ECU's tentem transmitir
mensagens com estes campos iguais, e neste caso os outros campos do Identificador sero
verificados.
A Parte 3 da norma ISO 11783 tambm especifica os tempos limites para resposta de uma
solicitao, espera por segmento de dado, espera por confirmao, e um protocolo de
transporte, com regras definidas para o envio de dados com mais de 8 bytes (limite mximo
para um quadro CAN). Este protocolo define estruturas para o Campo de Dados de forma a
assegurar que dados com at 1785 bytes de uma ECU, possam ser fragmentados e
enviados em diversos quadros CAN e que estes possam ser remontados na ordem correta e
verificados por ECU's receptoras. As especificaes deste protocolo de transporte
permitem a comunicao ponto-a-ponto (ECU envia mensagens para outra ECU especfica)
e a comunicao por difuso (ECU envia mensagens que qualquer ECU pode receber). Na
comunicao ponto-a-ponto possvel a ECU transmissora realizar o controle de fluxo de
mensagens e o receptor controlar o nmero de mensagens enviadas em seqncia.
Protocolos de alto nvel
Como pode ser visto na TABELA 2, apresentada anteriormente, as Partes de 4 a 10
possuem especificaes de camadas de alto nvel relacionadas com topologia de rede,
administrao de rede, mensagens de rede, mensagens de dispositivos e especificaes
dos dispositivos especiais Terminal Virtual, ECU do Trator e Controlador de Tarefas.
Camada de rede
A Parte 4 da ISO 11783 contm definies de caractersticas e de servios das ECU's para
que estas possam comunicar-se atravs de diferentes sub-redes. Na norma esto definidos
trs tipos de sub-redes com caractersticas especficas, que so conectados por
dispositivos denominados Network Interconnection Unit (NIU) ou Unidade de Interconexo
de Rede. As funes principais das NIU so:
- Encaminhamento de mensagens: consiste em receber uma mensagem de uma sub-
rede e passar a outra sem alter-la, respeitando prioridades e tempos de retardo
mximo de cada mensagem;
- Filtragem de mensagens: consiste em selecionar as mensagens que devem ser
encaminhadas. A filtragem pode ser realizada permitindo que todas mensagens sejam
encaminhadas, exceto quelas que possuam determinados PGN's configurados
previamente, ou bloqueando (descartando) todas as mensagens, exceto aquelas que
possuam determinados PGN's configurados previamente;
- Translao de endereo: consiste na alterao de endereo de uma mensagem, para
pass-la de uma sub-rede a outra, permitindo que seja utilizado um nico endereo
para referenciar determinada sub-rede, atravs da utilizao de tabelas previamente
configuradas que associam endereos de origem com endereos de destino das sub-
redes;
- Remontagem de mensagem: consiste em alterar o campo de dados de uma
mensagem, adicionando-se outros dados, antes de transferi-la de uma sub-rede a
outra, permitindo diminuir a taxa de ocupao do barramento em uma sub-rede;
- Administrao de base de dados: consiste num conjunto padro de regras para que se
possa acessar e configurar as bases de dados de NIU's em uma rede. Atravs de
mensagens definidas possvel configurar os filtros, obter informaes de
configurao e obter informaes estatsticas, como por exemplo, ocupao do
espao de memria de dados, atrasos de transmisso e nmero de mensagens
transmitidas.
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Redes Embarcadas em Mquinas e Implementos Agrcolas: o Protocolo CAN
(Controller Area Network) e a ISO11783 (ISOBUS)
A norma define cinco tipos de NIU's que so classificadas de acordo com as funes que
elas possuem. Os cinco tipos de NIU's definidos e suas funes principais so: Repeaters
(Repetidores - encaminhamento de mensagens), Briges (Pontes - encaminhamento e
filtragem de mensagens), Routers (Roteadores - encaminhamento, filtragem e translao de
endereo de mensagens), Gateways (Portais - encaminhamento, filtragem, translao de
endereo e remontagem de mensagens) e Tractor ECU (ECU do Trator - encaminhamento,
filtragem, translao de endereo e remontagem de mensagens, promovendo a
interconexo do barramento do trator com o barramento do implemento).
A Figura 17 (LANDTECHNIK-VEREINIGUNG, 1998) mostra um exemplo de rede composta
por diversas sub-redes interconectadas por NIU's, segundo as especificaes da norma.
Fig. 17 - Exemplo de rede ISO 11783 composta por sub-redes conectadas por NIU's
(LANDTECHNIK-VEREINIGUNG, 1998)
Como pode ser visto na Figura 17, a norma especifica a sub-rede do veculo denominada
Tractor Bus (ou Barramento do Trator), onde podem estar conectadas ECU's relacionados
com transdutores automotivos, como freios, transmisso, motor. O outro tipo de sub-rede
a sub-rede principal de implementos, denominada Implement Bus (Barramento de
Implemento), onde podem estar conectadas ECU's de diversos tipos, como por exemplo,
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(Controller Area Network) e a ISO11783 (ISOBUS)
controladores de implemento, transdutores inteligentes, receptor GPS, computadores
embarcveis e terminais de operao e de manuteno. A Tractor ECU uma NIU com
funes especiais e faz a interconexo do barramento do trator com o barramento de
implemento. O barramento de implemento pode ser segmentado atravs de conectores
especiais (TBC's), permitindo que os implementos sejam trocados de acordo com o trabalho
de campo a ser realizado. Outro tipo de sub-rede possvel, tambm representada na Figura
17, pode ser qualquer Fieldbus (Barramento de Campo), desde que este possua uma NIU
com funes de gateway para adaptar os dados entre sub-redes de diferentes padres.
A Parte 4 define as estruturas das mensagens de rede e os parmetros transportados por
estas mensagens, utilizados para administrao das bases de dados das NIU's. Tambm
so especificados, nesta documentao, os tempos limites que envolvem a realizao das
funes de cada tipo de NIU.
Administrao de rede
A Parte 5 contm regras que definem a administrao de endereos de origem das ECU's e
a associao destes endereos com a identificao funcional do dispositivo conectado
rede pela ECU. Tambm define o processo conexo e inicializao de ECU's na rede. Nesta
documentao so definidos os trs tipos de ECU's previstos pela norma, que so: ECU
Padro (que no possui funes especiais), ECU de Diagnstico ou de Desenvolvimento
(conectada ao barramento com propsito de monitorar e analisar a rede a que est
conectada) e ECU de Interconexo de Redes (como descrito na anteriormente,
denominada de NIU e tem as funes especiais que permitem a comunicao entre sub-
redes componentes de uma rede).
So especificadas quatro formas distintas de configurao de endereos em uma ECU.
Assim so caracterizados quatro tipos de ECU's segundo a forma atribuio de endereos:
ECU de Endereo No Configurvel, ECU de Endereo Configurvel em Manual, ECU de
Endereo Configurvel por Comando e ECU de Endereo Autoconfigurvel.
A norma define uma estrutura de campo de dados de mensagem denominada NAME. Esta
estrutura composta por 64 bits e possui a funo de prover uma descrio funcional de
uma ECU para outras ECU's conectadas a um barramento; e tambm, de fornecer um valor
numrico para o processo de anncio e de disputa de endereo de origem, na conexo e
inicializao de ECU's em um barramento.
A estrutura NAME constitui a base para o processo de conexo e inicializao de ECU's em
uma rede. Esta estrutura permite que uma ECU, ao ser conectada a uma rede, seja
identificada pela sua funo e obtenha um endereo de origem. No processo de
inicializao em que o endereo de origem negociado, atravs de mensagens pelo
barramento, esta estrutura tem importncia ainda maior. Para esta negociao e para
administrao de rede so definidas quatro mensagens especficas. Estas mensagens so:
Request for Address Claim (Solicitao de Anncio de Endereo), Address Claim (Anncio
de Endereo), Commanded Address (Endereamento por Comando) e Cannot Claim
(Requisio de Endereo No Possvel).
So definidas regras para o processo de inicializao de ECU's, que utiliza as mensagens
anteriores para definio de endereo de origem para uma ECU, pela troca de informaes
entre as ECU's j inicializadas e em operao normal com a ECU em processo de
inicializao. A norma descreve estas regras e ilustra a comunicao de mensagens atravs
de diagramas. O desenvolvimento de ECU autoconfigurveis exige entendimento do
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Redes Embarcadas em Mquinas e Implementos Agrcolas: o Protocolo CAN
(Controller Area Network) e a ISO11783 (ISOBUS)
processo de inicializao. Assim, foi proposto e apresentado por SOUSA (2002) a utilizao
da ferramenta Redes de Petri, que uma ferramenta de modelamento grfico e
matemtico, para construo de modelos do processo de inicializao e auxlio na
implementao de redes CAN segundo a norma ISO 11783.
Mensagens de implemento e mensagens automotivas
A Parte 7 especifica diferentes tipos de mensagens que podem ser utilizadas por ECU
conectadas ao barramento de implemento. A Parte 8 da norma especifica os diferentes
tipos de mensagens automotivas para comunicao de ECU's conectadas ao barramento do
trator.
Como descrito na Seo Camada de Enlace de Dados, a norma classifica os dados que
podem ser transmitidos e especifica parmetros para caracterizar estes dados. Estes
parmetros so organizados em grupos, os PG's, que dependem do tipo de dados a serem
comunicados. Cada PG possui um nmero que o identifica, o PGN, que deve estar presente
no identificador da mensagem. A Figura 18 ilustra o PG relacionado com a posio do
veculo e, tambm, o parmetro latitude que compe o campo de dados da mensagem
referente a este grupo.
Fig. 18 - Exemplo de uma mensagem definida pela ISO 11783
Nas Partes 7 e 8 so definidos diversos parmetros e PG's para diferentes ECU's
conectadas ao barramento de implemento (Parte 7) e ECU's conectadas ao barramento do
trator (Parte 8). A norma tambm permite definio de novos parmetros e PGs para
mensagens de dispositivos no previstos pela norma.
Alm das mensagens relacionadas com os PG's, a Parte 7 contm a definio de um outro
tipo de mensagem denominado Process Data Message (Mensagem de Dado de Processo).
Este tipo de mensagem definido para comunicao com um ou mais controladores usados
coletivamente para prover um determinado servio, como por exemplo, fertilizao,
irrigao, plantio ou colheita. Para este tipo de mensagem definida uma matriz de
16x16x16 (colunas, linhas e pginas), que contm a identificao (identificador) para cada
grupo de dados de processo, para ser transmitido em uma mensagem relacionada com um
determinado processo. Esta matriz definida na Parte 11 (Mobile Agriculture Data
Dictionary) para diferentes processos. A mensagem de dado de processo tem grande
potencial para ser utilizada na comunicao com implemento com muitos elementos
endereados, pois permite a comunicao de dados com diversas ECU's atravs de uma
nica mensagem.
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Redes Embarcadas em Mquinas e Implementos Agrcolas: o Protocolo CAN
(Controller Area Network) e a ISO11783 (ISOBUS)
Terminal virtual e ECU do trator
Duas ECU's com funes especiais so especificadas pelas Partes 6 e 9 da ISO 11783. A
Parte 6 especifica a ECU denominada Virtual Terminal VT (Terminal Virtual), que uma
ECU com dispositivo que promove a interface entre a mquina (trator e implemento) e o
operador (ser humano). A Tractor ECU TE , descrita anteriormente na Seo Camada de
Rede, especificada com detalhes na Parte 9 da norma.
Para o VT so definidos dois tipos de mensagens: um tipo para envio de dados pelo VT
para os outros dispositivos conectados na rede e outro tipo para o envio de dados por
dispositivos conectados na rede para o VT. Fisicamente o VT constitudo por uma tela
(monitor) e teclas, botes ou outros tipos de dispositivos de entrada, que permitem a
atuao do operador com telas virtuais (screens). As diferentes telas virtuais devem
permitir ao operador visualizar diferentes tipos de variveis de sistemas da mquina e de
processos, trocar informaes diretamente com ECU's ou grupos de ECU's, receber
informaes de estados do sistema, ser notificado sobre problemas (alarme), armazenar
dados e configuraes e permitir a atuao do operador nos diferentes sistemas da
mquina e processos em andamento. A atuao pode ser feita atravs escolha em menus
ou por entradas de dados, utilizando dispositivos de entrada fsicos, assim como, utilizando
botes e teclas virtuais nas telas virtuais.
Para operao do VT so definidos recursos, que so telas virtuais com diferentes campos
de visualizao ou atuao. Estes recursos esto relacionados com grupos de funes
predefinidos para execuo de diferentes aes com o terminal, como por exemplo,
configurao do VT, transmisso de comandos para ECU's, troca de textos entre o terminal
e ECU's, e armazenamento de dados em memrias volteis e no-volteis.
A TE, alm de possuir funes de um gateway como descrito na Seo Camada de Rede,
possui outras funes, como o controle de toda potncia fornecida aos implementos e pelo
controle do sistema de iluminao do trator e de implementos conectados ao trator. Esta
ECU possui a capacidade de classificar as mensagens das ECU's conectadas ao barramento
do trator e de acordo com classes predefinidas pela norma, informar esta classificao ao
operador atravs do VT. Esta classificao permite identificar o conjunto mnimo de
mensagens, em acordo com as Partes 7 e 8, que o barramento do trator pode fornecer. O
circuito eletrnico desta ECU composto basicamente por dois ns CAN, um conectado ao
barramento do trator e outro ao barramento de implemento e mdulos de controle de
potncia para os implementos e controle de iluminao geral.
No exemplo da Figura 17 na Seo Camada de Rede pode ser observado as posies do VT
e da TE em uma rede segundo a ISO 11783. No exemplo da Figura15, na Seo Viso
Geral, pode-se observar o esquema de conexo de uma TE em uma rede.
Controlador de tarefas
A Parte 10 responsvel pela especificao de interface para troca de dados entre uma
rede ISO 11783 e um Task Controller TC (Controlador de Tarefa). O TC uma ECU
especial, responsvel pelo envio, recebimento e armazenamento de dados de processos.
Estes dados de processos so os citados na Seo 3.3.2.3 (Mensagens de Implemento e
Mensagens Automotivas).
O TC pode conter uma interface proprietria (aberto para ser definida pelo fabricante),
como por exemplo, transceptor de rdio ou suporte para cartes de memria, para
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Redes Embarcadas em Mquinas e Implementos Agrcolas: o Protocolo CAN
(Controller Area Network) e a ISO11783 (ISOBUS)
comunicao de dados com um Sistema de Administrao de Informao ou Management
Information System (MIS). Um MIS um sistema onde informaes de um ou mais
sistemas ou processos podem ser armazenadas e processadas visando orientar a tomada de
deciso para atuao nestes sistemas ou processos. Sob o contexto da rea de aplicao
do padro, um MIS pode ser, por exemplo, um conjunto composto por um PC e por
programas computacionais para agricultura, que permitam atravs da manipulao de dados
de produo, custos e variveis fsico-qumicas de reas de plantio, gerar orientaes para
tarefas em rea de plantio, como pulverizao, fertilizao e colheita. O computador com
esta finalidade denominado Management Computer (Computador de Administrao).
A Parte 10 define um formato para os dados trocados entre o computador de administrao
e o TC baseado na Parte 11 e na definio de um formato de arquivo de dados pelo
documento Data Interchange Syntaxe (ADIS Agricultural Data Interchange Syntax) da ISO
11787 Tractors and machinery for agriculture and forestry Data interchange between
management computer and process computer. Tambm definido pela ISO 11783 o
formato para mensagens enviadas para as ECU's pelo TC.
A Parte 12 especifica a camada de aplicao referentes ao sistema de diagnstico. Define
conector de diagnstico e referencia outras normas: ISO 14229, ISO 14230-3, ISO 15765,
SAE J1939-73 (Application Layer Diagnostics).
A Parte 13 contm especificaes para uma ECU de armazenamento de dados (File Server).
Define formato de dados e especifica mensagens para leitura, escrita, criao de diretrios
e formataes.
A Parte 14 contm especificaes para Controle Seqencial de todas as funes que tem
como objetivo a automatizao, como a seqncia de funes envolvida em manobra e em
pilotagem automtica.
Concluses
Atualmente, o protocolo CAN figura como um dos mais importantes protocolos que
compem padres de barramentos de campo e de barramentos de para sistemas
eletrnicos embarcados. A robustez, a confiabilidade e a flexibilidade conferida aos padres
desenvolvidos com este protocolo so reconhecidos e tm sido responsveis pelo crescente
nmero de aplicaes deste protocolo. Com isto a disponibilidade de circuitos integrados e
de ns CAN crescente e os custos de implementao tm decrescido.
Observa-se uma diversidade grande de circuitos integrados controladores, transceptores e
microcontroladores no mercado, com capacidades e perifricos que potencializam o
desenvolvimento de circuitos simples, mas com recursos que permitem implementao de
redes sofisticadas. O fato da maioria dos componentes, assim como os padres
desenvolvidos com o CAN, obedecerem as especificaes das normas ISO 11898 e ISO
11519, tornam estas normas referncias para o desenvolvimento de ns CAN.
As caractersticas do CAN e a variedade de circuitos integrados fornecem um excelente
suporte ao desenvolvimento de aplicaes em automao e controle na rea agrcola.
O desenvolvimento de sistemas baseados no CAN, com caractersticas prprias, para as
necessidades da agricultura e do agricultor brasileiro, assim como o desenvolvimento de
circuitos e programas que permitam integrar dispositivos de controle e automao s
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Redes Embarcadas em Mquinas e Implementos Agrcolas: o Protocolo CAN
(Controller Area Network) e a ISO11783 (ISOBUS)
mquinas agrcolas com os padres sistematizados ainda constitui um desafio para as
indstrias nacionais de mquinas e implementos. O potencial tecnolgico destes padres
claro, assim como os benefcios do emprego destes padres.
Fica claro que os esforos advindos da unio entre empresas e grupos de pesquisa deram
origem ao protocolo CAN e aos padres para a rea agrcola, sendo assim, espera-se que
esta documentao possa orientar no s empresas, como grupos de pesquisa no
desenvolvimento e implementao destas tecnologias, contribuindo para que se tornem
realidade na Agricultura do Brasil.
Referncias
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BRAZ, D. C.; SOUSA, R. V.; INAMASU, R. Y.; PORTO, A. J. V. Desenvolvimento de uma
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STRAUSS, C. Implementao e avaliao de uma rede experimental baseada em CAN para
aplicaes agrcolas. 2001. Dissertao (Mestrado) - Escola Politcnica, Universidade de
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Literatura Recomendada
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for Agricultural Applications. In: CIGR. Handbook of Agricultural Engineering. St Joseph:
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Redes Embarcadas em Mquinas e Implementos Agrcolas: o Protocolo CAN
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[Proceedings... S. l.: s.n.], 2005. ASAE paper No. 051167.
MIETTINEN, M.; OKSANEN, T.; OHMAN, M.; VISALA, A. Implementation of ISO 11783
compatible task controller. In: CIGR WORLD CONGRESS, 16, 2006, Bonn, Germany.
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OKSANEN, T.; OHMAN, M.; MIETTINEM, M.; VISALA, A. ISO 11783 Standard and its
implementation. In: IFAC WORLD CONGRESS, 16, 2005, Prague. Proceedings... [S. l.: s.
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SUVINEN, A.; SAARILAHTI, M. Measuring the mobility parameters of forwarders using GPS
and CAN bus techniques. Journal of Terramechanics, Oxford, v. 43, p. 237-252, 2006.
Homepages Recomendadas
CIA CAN IN AUTOMATION. Informaes sobre o protocolo CAN e aplicaes. Disponvel
em: <http://www.can-cia.org>. Acesso em: nov. 2007.
MICROCHIP TECHNOLOGY INC. Microchip Technology Inc. Disponvel em:
<http://www.microchip.com>. Acesso em: nov. 2007.
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MCP2551. 2006. Disponvel em:
<http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/21667d.pdf>. Acesso em: jul.
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MICROCHIP. PIC18F258 Data Sheet. Informaes sobre o microcontrolador PIC18F258.
2006. Disponvel em: <http://
ww1.microchip.com/downloads/en/devicedoc/41159d.pdf>. Acesso em: jul. 2006.
MOTOROLA INC. Motorola inc. Disponvel em: <http://www.freescale.com>. Acesso em:
nov. 2007.
NATIONAL INSTRUMENTS CORP. National Instruments Corp. Disponvel em:
<http://www.ni.com.br>. Acesso em: nov. 2007.
NATIONAL MARINE ELECTRONIC ASSOCIATION. NMEA - National Marine Electronics
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TRIMBLE NAVIGATION. Trimble navigation ltd. Disponvel em:
<http://www.trimble.com>. Acesso em: nov. 2007.
VECTOR INFORMATIK GMBH. Vector Informatik GmbH. Disponvel em:
<http://www.vector-informatik.de>. Acesso em: nov. 2007.
Anexos
Lista de Abreviaturas e Siglas
ADIS - Agricultural Data Interchange Syntax
ASAE - The American Society of Agricultural Engineers
CAN - Controller Area Network
CLP - Controlador Lgico Programvel
CI - Circuito Integrado Semicondutor
CIA - CAN in Automation
CSMA - Carrier Sense Multiple Access
DIN - Deutsches Institut fr Normung
ECU - Electronic Control Unit
EIA - Electronic Industries Alliance
GPS - Global Positioning System
I2C - Inter-Integrated Circuit
ISO - International Organization for Standardization
LBS - Landwirtschaftliches BUS System
MIS - Management Information System
NDBA - Non-Destructive Bitwise Arbitration
NIU - Network Interconnection Unit
NMEA - National Marine Electronic Association
NRZ - Non Return to Zero
ODVA - Open DeviceNet Vendor Association
OSI - Open Systems Interconnection
PC - Personal Computer
PDU - Protocol Data Unit
PG - Parameter Group
PGN - Parameter Group Number
REC - Receiver Error Counter
RP - Redes de Petri
SAE - Society of Automotive Engineers
SPI - Serial Peripheral Interface
TBC - Terminating Bias Circuit
TC - Task Controller
TDI - Transdutor Digital Inteligente
TE - Tractor ECU - TE
TEC - Transmit Error Counter
UT - User Terminal
USART - Universal Synchronous Asynchronous Receiver Transmitter
USB - Universal Serial Bus
VT - Terminal Virtual
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Esquemtico do Circuito da Interface ICAN descrita na seo II.2

R2 470 C1 .1u
C12 1u
C8
.1u
3: CAN_L
C11 1u
C6
33u
3: CAN_L U2
PCA82C250 / MCP2551
1
8
4
5
6
7
3
2
TXD
RS
RXD
VREF
CANL
CANH
VCC
GND
R3 100 JP2
1 2
3
RV1
60V
1
2
CONECTOR - LED
21
4: CAN_H
+ C10
10u
+12V_BUS
VCC
Transceptor RS232
C4
18u
CAN BUS
1
2
3
4
Microcontrolador
R1
100
1:+12V_BUS
CAN BUS
1
2
3
4
+12V_BUS
VCC_BUS
2:GND_BUS
VCC_BUS
VCC
VCC
C2
.1u
Eng. Rafael V. de Sousa
R5 120
U4
7805 ou MIC2950/TO92 INVERTIDO
3 1
2
VIN VOUT
G
N
D
VCC
J5
CONECT0R - RS232
1
2
3
4
VCC
C13 1u
U3
ICL232
1
2 3
4 6
5
7
8
16
15
14
13
12
11
10
9
C1+
V+ C1-
C2+ V-
C2-
T2OUT
R2IN
VCC
GND
T1OUT
R1IN
R1OUT
T1IN
T2IN
R2OUT
D1
DIODE
VCC
2:GND_BUS
T1
RESET
3 2
1
4
CONECTOR - LED
2
1
1: 5V
+ C7
10u
C3
18u
C9
.1u
1: 5V
Terminao do BUS
1 2
U1
PIC18F258
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
11
12
13
14 15
16
17
18
MCLR/VPP
RA0/AN0/CVref
RA1/AN1
RA2/AN2/Vref-
RA3/AN3/Vref+
RA4/T0CKI
RA5/AN4/SSLVDIN
VSS
OSC1/CLKI
OSC2/CLK0/RA6
VSS
VDD
RB0/INT0
RB1/INT1
RB2/CANTX/INT2
RB3/CANRX
RB4
RB5/PGM
RB6/PGC
RB7/PGD
RC0/T1OSO/T1CKI
RC1/T1OSI
RC2/CCPI
RC3/SCK/SCL RC4/SDI/SDA
RC5/SDO
RC6/TX/CK
RC7/RX/DT
JP1
1 2
3
VCC
1:+12V_BUS
+12V_BUS
J6
CON18
123456789
1
0
1
1
1
2
1
3
1
4
1
5
1
6
1
7
1
8
C5
33u
Transceptor CAN
Y2
16MHz
4: CAN_H
Y1
16MHz
C14 1u
R4
470
42
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Ministrio da Agricultura, Pecuria e Abastecimento
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