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UNIVERSIDADE FEDERAL DE UBERLNDIA

FACULDADE DE ENGENHARIA MECNICA


CURSO DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA MECNICA

ESTUDO TERICO E NUMRICO DE ABSORVEDORES


DINMICOS DE VIBRAES ATIVOS E ADAPTATIVOS

Dissertao apresentada Universidade Federal de Uberlndia por:

RODRIGO FRANA ALVES MARQUES

como parte dos requisitos para obteno do


ttulo de Mestre em Engenharia Mecnica

Aprovada por:
Prof. Dr. Domingos Alves Rade

(UFU - orientador)

Prof. Dr. Jos Francisco Ribeiro

(UFU)

Prof. Dr. Srgio Frascino Mller de Almeida

(ITA)

Prof. Dr. Valder Steffen Jr.

(UFU)

05

de

julho

de

2000.

A Deus. Por Ele tudo se


faz, sem Ele nada existe.

Agradecimentos

A Deus que nos d vida, sade e inteligncia para realizarmos Seu projeto.
Ao Professor Domingos Alves Rade que, mais que um excelente orientador, para mim um
mentor e um grande amigo.
Aos Professores membros da banca examinadora pelas contribuies dadas ao trabalho.
minha famlia pelo suporte moral e espiritual em todos os momentos.
Aos colegas de ps-graduao pela amizade e pelas contribuies ao trabalho.
CAPES - Coordenao de Aperfeioamento de Pessoal de Nvel Superior - pelo suporte
financeiro.

vii

Sumrio

Simbologia

ix

1 Introduo

2 Teoria Clssica dos ADVs Passivos

2.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.2 ADV no Amortecido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.3 ADV com Amortecimento Viscoso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.4 Teoria Modal para o Projeto timo de ADVs Amortecidos Aplicados a
Sistemas Primrios de Vrios Graus de Liberdade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3 Absorvedores Dinmicos de Vibraes Ativos

23

3.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.2 Ressonador Defasado com Realimentao em Medidas Absolutas (RDMA) . . . . . 24
3.3 Ressonador Defasado com Realimentao em Medidas Relativas (RDMR) . . . . . 31
3.4 Ressonador Defasado com Amortecimento Introduzido pela Realimentao . . . . . 33
3.5 Ressonador Defasado Aplicado a Sistemas Primrios de Vrios Graus de
Liberdade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.6 ADV Ativo com Realimentao em Deslocamento, Velocidade e Acelerao . . . . . 36
3.7 ADV Ativo com Realimentao em Deslocamento, Velocidade e Acelerao
Aplicado a Sistemas Primrios de Vrios Graus de Liberdade . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.8 ADV Ativo com Controle timo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4 Absorvedores Dinmicos de Vibraes Adaptativos

45

4.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.2 Materiais Inteligentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.2.1 Materiais piezeltricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

viii

4.2.2 Materiais Eletrostritivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48


4.2.3 Fluidos Eletro-reolgicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.3 ADV tipo corda vibrante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.4 ADV pendular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.5 ADV tipo viga com atuadores piezeltricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5 Simulaes Numricas

63

5.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.2 Simulaes com Ressonador Defasado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.2.1 Ressonador defasado sem amortecimento adicionado pela
realimentao - Anlise no domnio da freqncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.2.2 Ressonador defasado sem amortecimento adicionado pela
realimentao - Anlise no domnio do tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
5.2.3 Ressonador defasado com amortecimento adicionado pela
realimentao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.2.4 Ressonador defasado aplicado a sistemas primrios de vrios
graus de liberdade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.3 Simulaes com ADV Ativo com Realimentao em Deslocamento e
Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5.3.1 Anlise no domnio da freqncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5.3.2 Anlise no domnio do tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.3.3 Aplicao do ADV ativo a sistemas primrios de vrios graus de
liberdade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.4 ADV ativo com controle timo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
6 Concluses e Sugestes para Trabalhos Futuros

91

Referncias Bibliogrficas

95

Apndice I Critrio de Estabilidade de Routh

99

Apndice II Controle timo Quadrtico

103

Simbologia
Q

ndice relativo ao sistema primrio


ndice relativo ao sistema secundrio (Absorvedor)

Constante de amortecimento

ii j

Vetor de fora

Constante de rigidez

Massa

Tempo

ixj

Vetor de fora de controle

i{j

Vetor de deslocamento, Vetor de estado

i{b j

Vetor de velocidade

i{
j

Vetor de acelerao

^F `

Matriz de amortecimento

^N `

Matriz de rigidez

^P `

Matriz de massa

Energia cintica

Energia potencial

^\ `

Matriz modal

Razo de massas

Freqncia natural

Freqncia de excitao

Fator de amortecimento

xi
Marques, R.F.A., 2000, Estudo Terico e Numrico de Absorvedores Dinmicos de Vibraes
Ativos e Adaptativos, Dissertao de Mestrado, Universidade Federal de Uberlndia,
Uberlndia, MG.

Resumo

Os Absorvedores Dinmicos de Vibraes (ADVs) vm sendo largamente utilizados para


a atenuao de vibraes estruturais, com aplicaes nas engenharias mecnica, civil,
naval e aeroespacial. Os ADVs mais comumente usados so os passivos, compostos por
elementos de parmetros concentrados de inrcia, rigidez e amortecimento. Classicamente,
os ADVs passivos so projetados de forma que sua freqncia natural seja sintonizada
para a freqncia de excitao, admitida fixa. Entretanto, a banda de operao dos ADVs
passivos relativamente estreita, o que inviabiliza a sua aplicao para casos em que a
freqncia de excitao passa a variar. Como forma de contornar esta limitao, recentemente
foram desenvolvidas as concepes de ADVs ativos e adaptativos, que tm capacidade de
sintonizao em bandas freqenciais mais largas. Os ADVs ativos so aqueles em que
um atuador, colocado paralelamente aos elementos passivos do ADV, exerce uma fora
de controle que permite modificar sua sintonizao. Por ADVs adaptativos entendem-se
aqueles cujos parmetros fsicos de inrcia, rigidez e amortecimento podem ser variados, de
forma controlada proporcionando a sintonizao desejada. Neste trabalho so estudadas trs
configuraes de ADVs ativos e outras trs de ADVs adaptativos. So elas: a) o ADV ativo com
realimentao do sinal de deslocamento da massa do ADV, defasado no tempo (ressonador
defasado); b) uma nova configurao proposta de ADV ativo com realimentao dos sinais
de deslocamento, velocidade e acelerao relativos; c) o ADV ativo com controle timo; d) o
ADV adaptativo tipo corda vibrante; e) o ADV adaptativo pendular; f) o ADV adaptativo tipo
viga com atuadores piezeltricos. Neste estudo se incluem o desenvolvimento terico e as
simulaes numricas no domnio da freqncia e do tempo, realizadas com o objetivo de
avaliar as caractersticas operacionais e o desempenho das configuraes estudadas.

Palavras Chave: Controle de vibraes, Absorvedores Dinmicos de Vibraes, Absorvedores


ativos, Absorvedores adaptativos, Controle ativo.

xiii
Marques, R.F.A., 2000, Theoretical and Numerical Analysis of Active and Adaptive Dynamic
Vibration Absorbers, M.Sc. Dissertation, Federal University of Uberlandia, MG.

Abstract

Dynamic Vibration Absorbers (DVAs) have been used to attenuate vibrations in various types
of mechanical systems. In its simplest form, a DVA is formed by an association of passive
elements (inertia, stiffness and damping). The values of these parameters are selected so
as to tune the DVA to a given value of the excitation frequency, assumed to be fixed. As a
result, the attenuation capability of a passive DVA significantly decreases as the excitation
frequency deviates from the nominal tuning frequency. To avoid this drawback, active and
adaptive DVAs have been extensively studied lately, in an attempt to achieve larger effective
bandwidths and self tunning capability. Active DVAs contain, besides the passive elements, an
actuator, which applies a control force determined by an appropriate control law. Adaptive DVAs
are understood as those constructed in such a way that the values of their physical parameters
can be adjusted according to well-defined laws. In this work, some configurations of active
and adaptive DVAs are assessed, namely: a) an active DVA using as feedback signal the timedelayed displacement response of the reactive mass (delayed resonator); b) a novel active
DVA using a control law in which the control force is expressed as a linear combination of
the displacement, velocity and acceleration of the reactive mass, relative to the primary mass;
c) an active DVA exploring linear quadratic optimal control theory; d) a vibrating string-type
adaptive DVA; e) a pendulum-type adaptive DVA; f) an adaptive DVA formed from a beam with
piezoelectric patches. For each configuration the theoretical foundations are first developed.
Then, numerical applications are presented to assess their main features and performance.

Keywords: Vibration, Dynamic Vibration Absorbers, Active absorbers, Adaptive absorbers.

Captulo 1
Introduo

As estruturas de construo civil, mquinas e equipamentos industriais esto


freqentemente sujeitos a vibraes mecnicas indesejveis que podem comprometer seu
correto funcionamento e sua integridade, ou ainda causar desconforto a operadores e usurios.
Diante deste problema surge a necessidade de controlar os nveis de vibrao estrutural, de
modo a assegurar condies satisfatrias de operao, segurana e conforto.
Existem hoje vrias estratgias de atenuao de vibraes de sistemas mecnicos que
utilizam desde tcnicas simples baseadas na introduo de materiais amortecedores passivos,
modificao e otimizao do projeto estrutural, at o uso de sofisticados sistemas de controle
ativo em malha fechada. Neste contexto, o emprego de absorvedores dinmicos de vibraes
(ADVs), cuja inveno devida a Frahm (1911), tem-se revelado uma estratgia eficiente
e econmica.

Por esta razo, os ADVs tm sido objeto da ateno de engenheiros e

pesquisadores, tanto no mbito acadmico quanto no industrial.


Em sua forma mais simples, um ADV um dispositivo de parmetros concentrados de
massa, rigidez e amortecimento que, uma vez acoplado estrutura primria, cujas vibraes
deseja-se atenuar, capaz de absorver a energia vibratria no ponto de conexo. Conforme
mostrado no estudo realizado por Cunha Jr. (1999), configuraes mais complexas de ADVs
podem ser implementadas, incluindo os absorvedores mltiplos e os absorvedores constitudos
por elementos estruturais contnuos.
O projeto clssico de um ADV puramente passivo, que conduz escolha dos valores dos
parmetros de inrcia, amortecimento e rigidez, baseado na sintonizao de sua freqncia
natural freqncia de excitao harmnica cujo valor admitido ser fixo. Embora os ADVs
passivos apresentem as vantagens de no requerer energia e no causar instabilidade,
largamente reconhecido que estes dispositivos tm sua aplicabilidade limitada na medida
em que sua eficincia reduzida quando a freqncia da excitao variada, mesmo que
ligeiramente.
Duas formas principais de se contornar esta limitao vm sendo exploradas. A primeira,
proposta originalmente por Den Hartog (1956), consiste no projeto timo de ADVs passivos,
e visa ampliar a banda de frequncias operacional do ADV. Recentemente, metodologias de
projeto timo de ADVs de parmetros concentrados e contnuos, baseadas em procedimentos
numricos de otimizao, foram propostas por Rade e Steffen Jr. (1999) e Cunha Jr. (1999).

A segunda forma consiste no desenvolvimento de ADVs adaptativos e de ADVs ativos.


Os ADVs adaptativos so aqueles cujos parmetros fsicos de massa, rigidez e
amortecimento podem ser ajustados, conferindo aos dispositivos a capacidade de sintonizao
em uma gama maior de freqncias. Neste contexto, os recentes avanos tecnolgicos
obtidos na produo dos chamados pdwhuldlv lqwholjhqwhv (materiais piezeltricos, materiais
com memria de forma, fluidos eletro-reolgicos e magneto-reolgicos) oferecem amplas
possibilidades para a proposio de novas configuraes de ADVs adaptativos. Por outro
lado, os ADVs ativos dispem de um elemento ativo (atuador) colocado paralelamente aos
elementos passivos, sendo a fora exercida pelo atuador calculada atravs de uma estratgia
de controle previamente estabelecida. Uma reviso de algumas das principais contribuies
teoria e prtica dos ADVs passivos, adaptativos e ativos apresentada por Sun hw do. (1995).
No que diz respeito aos ADVs ativos, Stephens hw do. (1991) propem uma configurao
cujo atuador realimentado por uma combinao dos sinais de velocidade e acelerao
absolutas do sistema primrio. Naquele trabalho estuda-se a estabilidade do sistema de
controle, estabelecem-se as equaes para definio da condio tima de operao, e
curvas de desempenho do ADV so obtidas numericamente em funo da razo de massas
para vrios valores dos ganhos de realimentao.

No entanto, observa-se que o tipo

de realimentao adotado no possibilita a sintonizao do ADV para uma freqncia de


excitao qualquer.
Olgac e Holm-Hansen (1995) propem um novo conceito de ADV ativo denominado
Ressonador Defasado (Delayed Resonator), que usa um atuador realimentado com o sinal
de deslocamento da massa reativa defasado no tempo. Mais tarde, Olgac e Hosek (1997),
iriam expandir o conceito do ressonador defasado com a utilizao de medidas relativas de
posio. Estes se mostraram eficientes na atenuao de vibraes, com a vantagem de terem
uma faixa de estabilidade teoricamente semi-infinita. Contudo, a anlise de estabilidade e de
desempenho do ressonador defasado dificultada pelo fato de as funes de transferncia no
domnio de Laplace envolverem expresses transcendentais.
No campo dos ADVs adaptativos, Seto e Yamanouch (1978) apresentam um trabalho
que utiliza correntes de Eddy (correntes parasitas ou de turbilhonamento) para variao de
amortecimento do absorvedor. Tanaka e Kishimura (1992) apresentam tambm um ADV
de rigidez varivel para absoro de impactos, e Yang hw do. (1999) apresentam um ADV
adaptativo com variao de rigidez para controle de vibraes de prdios sob excitao
ssmica. Outras obras so citadas por Sun hw do. (1995) que utilizam configuraes com
molas de lminas e molas helicoidais para variao de rigidez, e fluidos eletro-reolgicos e
magneto-reolgicos para variao de amortecimento.

Neste trabalho feito um estudo de algumas configuraes de ADVs ativos encontrados


na literatura e outras configuraes so propostas, com diferentes tipos de realimentao,
explorando-se tambm vrias estratgias de controle. Propem-se ainda trs configuraes
de ADVs adaptativos, sendo um ADV tipo corda vibrante com massa concentrada, com trao
e posio da massa regulveis, um ADV pendular com ajuste de rigidez e de comprimento do
pndulo, e um ADV tipo viga bi-engastada com atuadores piezeltricos.
O trabalho est organizado da seguinte forma:
No Captulo 2 feita uma reviso da teoria clssica de ADVs e do mtodo de otimizao
de Den Hartog, onde sero apresentados os conceitos fundamentais a serem explorados nos
captulos seguintes.
No Captulo 3 so apresentadas as formulaes pertinentes aos ADVs ativos
considerados, quando tambm se insere uma anlise e discusso acerca da estabilidade dos
sistemas para cada configurao.
O Captulo 4 traz as configuraes propostas de ADVs adaptativos, com a obteno das
equaes de movimento e das leis que do a sintonizao do ADV de acordo com a variao
dos parmetros adaptativos.
No Captulo 5 so apresentadas simulaes numricas realizadas com ADVs ativos para
ilustrao da teoria e comprovao do desempenho, juntamente com a anlise dos resultados.
Por fim, o Captulo 6 contm as concluses gerais do trabalho e propostas para
direcionamento futuro de trabalhos nesta rea.

Captulo 2
Teoria Clssica dos ADVs Passivos

2.1 Introduo
Neste captulo apresentado o princpio operacional e as tcnicas de projeto de ADVs
passivos. So considerados primeiramente os ADVs no amortecidos e amortecidos aplicados
a sistemas primrios de 1 grau de liberdade. Em seguida, adotando o procedimento proposto
por Cunha Jr. (1999) a teoria clssica dos ADVs passivos estendida ao caso de sistemas
primrios de vrios graus de liberdade, mediante o desenvolvimento de uma formulao modal.

2.2 ADV no Amortecido


Seja um sistema vibratrio primrio no amortecido de um grau de liberdade (1 gdl), com
massa p e rigidez n , sujeito a uma excitao harmnica de freqncia . Acopla-se a este
um sistema vibratrio secundrio, tambm de 1 gdl, de massa p2 e rigidez n2 , que ir funcionar
como um ADV, tal como mostrado na Figura 2.1(a).
Para o conjunto sistema primrio+ADV, as equaes do movimento podem ser expressas
na forma matricial segundo:

^P ` i{ +w,j . ^N ` i{ +w,j @ ii +w,j


onde:

^P ` @ p3 p3
2

i{ +w,j @

{ +w,
{2 +w,

^N ` @ n.n n2
2


ii +w,j @

(2.1)

n2

n2

I hl|

x2 (t)
m2
k2
Fe i t

x1 (t)
m1
x2 (t)
m2
k1

k2

(b)

(a)

Figura 2.1- Sistema Primrio+ADV no amortecido.


Passando as equaes do movimento (2.1) para o domnio da freqncia (correspondendo
a regime harmnico permanente), so obtidas as seguintes expresses para as Funes de
Resposta em Freqncia (FRFs):

[Q
I

+ , @ +n 
Q

n  p
pQ , +n  p

,p n

(2.2)

[
I

+ , @ +n 
Q

n
pQ , +n  p ,  p n

(2.3)

Os valores absolutos destas FRFs representam, respectivamente, as amplitudes de

In @p

vibrao por unidade de fora do sistema primrio e da massa reativa (massa do ADV).
Observa-se, na equao (2.2), que para

a amplitude de vibrao do sistema

primrio nula qualquer que seja o valor de I . Portanto, para esta freqncia, tem-se uma
anti-ressonncia na FRF do sistema primrio. Nota-se ainda que este valor de freqncia
corresponde freqncia natural do ADV quando isolado do sistema primrio, com sua
base bloqueada, conforme ilustrado na Figura 2.1(b). Assim, o projeto do ADV passivo
no amortecido consiste na escolha dos parmetros p e n de modo que a sua freqncia
natural coincida com a freqncia de excitao do sistema primrio. Este processo tambm
chamado de sintonizao do ADV passivo.
Convm expressar as amplitudes de vibrao dadas por (2.2) e (2.3) em termos de
parmetros adimensionais:

onde:







[Q
@
+ ,
I nQ!Q 







[

!
Q + , @
I nQ

+j  i ,
^j i  +j  4, +j  i ,`

^j i  +j  4, +j  i ,`

 @ p @pQ

(Razo de massas)

$Q @ nQ@pQ

(Freqncia natural do sistema principal)

$ @ n @p

(Freqncia natural do ADV)

j @ @$Q

(Freqncia de excitao normalizada)

i @ $ @$Q

(Fator de sintonizao)

(2.4)

(2.5)

A Figura 2.2 mostra como variam tipicamente as amplitudes de vibrao do sistema


primrio sozinho e com a adio de um ADV passivo sintonizado para a freqncia natural
do sistema primrio. A Figura 2.3 mostra a amplitude de vibrao da massa do ADV passivo.

Figura 2.2- Amplitude de vibrao da massa principal com e sem ADV para i

@ 4,  @ 3> 4.

Figura 2.3- Amplitude de vibrao da massa do ADV, i

@ 4,

 @ 3> 4.

Observa-se que para o sistema primrio sem ADV, quando a freqncia de excitao
igual freqncia natural do sistema primrio, o sistema entra em ressonncia. Com a adio
do ADV sintonizado para esta freqncia, obtm-se em oposio, uma anti-ressonncia. No
entanto, verifica-se tambm o aparecimento, de ambos os lados da anti-ressonncia, dos
picos de ressonncia correspondentes s freqncias naturais do sistema acoplado de 2 gdl,
designados por 4 e 5. Os valores destas freqncias naturais so encontrados igualando-se a
zero o denominador de (2.4) e (2.5):




j2i 2  j2  4 j2  i 2

@3

(2.6)

Particularizando para o caso em que o ADV est sintonizado freqncia natural do


sistema primrio (i

@ 4),

tem-se:

jE 2 @
?

4
5

+ . 7,

I

(2.7)

Est indicada, na Figura 2.2, a banda de freqncias, delimitada pelos pontos A e B,


em que o ADV proporciona reduo de amplitude, em comparao com a situao sem
absorvedor. As abscissas dos pontos A e B podem ser encontradas igualando-se a equao
(2.4) expresso para a FRF do sistema primrio sem ADV, dada por:






[
 @
+ ,
I n! 

+j  4,2

A equao abaixo d as expresses para as abscissas dos pontos A e B em funo da


razo de massas e do fator de sintonizao:

jE ? @

4 s+5 . 7i 2 . 7 . ;i , s+5 . 7i 2 . 7  ;i ,
7

Particularizando para i

(2.8)

@ 4:
jE ? @

4 s5 . 49 s5
7

(2.9)

Na Figura 2.4 apresenta-se o grfico que d as duas freqncias naturais do sistema


acoplado e define a banda operacional do ADV em funo da razo de massas, de acordo
com as equaes (2.7) e (2.9).

Figura 2.4- Freqncias naturais do sistema acoplado em funo da razo de massas.

10

Neste ponto, as seguintes observaes referentes ao projeto prtico de ADVs no


amortecidos devem ser feitas:

Obviamente, tem-se o interesse de projetar um ADV com a menor massa possvel.


Contudo, a banda operacional do ADV geralmente estreita, tendendo a diminuir com
a reduo da razo de massas, conforme mostra a Figura (2.4).

Introduzindo i

@ 4

em (2.5) conclui-se que, nesta situao, a amplitude de vibrao

da massa secundria dada por:

m[2m @ nI 4

(2.10)

Observa-se, pois, que a amplitude de vibrao da massa secundria ser tanto maior
quanto menor for a razo das massas. Deve ser levado em conta que o curso da massa
secundria limitado por consideraes prticas de projeto, tal como a resistncia fadiga do
elemento elstico do ADV.
Assim, conveniente acrescentar ao ADV um elemento dissipador de energia
(amortecedor) que permitir uma ampliao da banda operacional e a reduo das amplitudes
de vibrao da massa secundria. O caso de ADV com amortecimento viscoso examinado
na seo seguinte.

2.3 ADV com Amortecimento Viscoso


A Figura 2.5 ilustra um sistema primrio no amortecido (p , n ) ao qual acoplado um
ADV passivo amortecido (p2 , f2 , n2 ). Para o sistema de 2 gdl resultante, as equaes de
movimento se escrevem:

^P ` {
+w, . ^F `

onde:
^P ` @

p
3

p2

i{ +w,j @

^F ` @

i{b +w,j . ^N ` i{ +w,j @ ii +w,j




{ +w,
{2 +w,

f2
f2


f2

f2

ii +w,j @

^N ` @

I hl|
3

n . n2
n2


(2.11)

n2
n2

11

x2 (t)
m2
k2
Fe

c2

i t

x1 (t)
m1

k1

Figura 2.5- Sistema Primrio+ADV amortecido.


As amplitudes de vibrao em regime harmnico permanente escrevem-se em termos de
parmetros adimensionais, segundo:










[Q






+ , @
I n!Q
Q

I nQ!Q






+ , @

+5j, . +j  i ,
+5j, +j  4 . j , . ^j i  +j  4, +j  i ,`

(2.12)

+5j, . +i ,
+5j, +j  4 . j , . ^j i  +j  4, +j  i ,`

(2.13)

onde o fator de amortecimento  assim definido:




@ 5pf $

Aqui importante destacar a influncia do fator de sinfonizao i . De acordo com o


que se observa na Figura 2.6, a sintonizao influencia a amplitude e a posio dos picos de
ressonncia. Observa-se ainda que medida que o valor de i aumenta h uma tendncia de
crescimento das amplitudes do primeiro pico de ressonncia e a diminuio das amplitudes
do segundo, o que quer dizer que deve haver um valor de sintonizao para o qual as duas
amplitudes se igualam.

12

Figura 2.6- Influncia de i sobre as amplitudes de vibrao do sistema primrio com ADV
passivo amortecido,  @ 3> 4,  @ 3> 38.
A Figura 2.7 mostra a influncia do fator de amortecimento  . Observa-se, para uma
sintonizao fixa i , a presena de dois pontos P e Q, ditos pontos invariantes, pelos quais
a curva de resposta necessariamente passa, independentemente do fator de amortecimento.
importante notar que o fator de amortecimento influencia no grau de achatamento da curva
de resposta, e que quando o fator de amortecimento muito grande, tendendo a um valor
infinito, o comportamento do sistema idntico ao de um sistema de um grau de liberdade, de
massa igual a +pQ . p ,, uma vez que as duas massas tornam-se virtualmente unidas pelo
amortecedor. O comportamento observado sugere que valores timos dos parmetros i e 
possam ser determinados de modo a minimizar as amplitudes de vibrao do sistema primrio
em uma longa banda em torno da sua freqncia natural.

13

Figura 2.7- Influncia de  sobre as amplitudes de vibrao do sistema primrio com ADV
passivo amortecido,  @ 3> 4, i @ 4.
O projeto timo de ADVs passivos, tal como proposto por Den Hartog (1956), baseado
na determinao dos valores de i e  que fazem com que os pontos invariantes P e Q estejam
a uma mesma altura e que o mais alto pico de amplitude passe por um deles. Este critrio
assegura que a curva de resposta em freqncia da massa primria ser a mais plana
possvel.
Inicialmente procuram-se os valores das abscissas para os pontos invariantes, isto , os
valores de j para os quais &B" " independente do fator de amortecimento  . Voltando
"
equao (2.12) nota-se que ela pode ser escrita na forma:
L
[Q

I n!Q

D . E

que independente do amortecimento se D@F




j i

 4 . j



j


j

4

@ E@G,


@

i

j i

(2.14)

F . G

 +j

ou seja:

i
 4, +j  i

i


j

(2.15)

 4 . j

(2.16)

14

Tomando o sinal negativo chega-se soluo trivial:


j2 @ 3

Realmente, em j

@ 3 a amplitude [

(2.17)

independente do amortecimento, pois o movimento

do sistema to lento que no h fora de amortecimento. Por outro lado, tomando o sinal
positivo em (2.16) chega-se equao bi-quadrada:
je

 5 4 . 5i ..i

j2 .

5i 2
5.

@3

(2.18)

cujas solues positivas do as abscissas dos pontos invariantes S e T. importante notar


que os valores destas abscissas dependem dos valores de  e i=
O prximo passo obter a sintonizao i que faz com que os pontos S e T tenham a
mesma altura. Para isto no necessrio resolver a equao (2.18), substituir os valores na
equao (2.12) e igualar as duas expresses, o que seria um processo muito trabalhoso. Basta
lembrar que para os pontos S e T a amplitude de vibrao no depende do amortecimento,
de modo que se pode selecionar um valor para  que torne a equao (2.12) a mais simples
possvel. Fazendo ento 

", (2.12) fica:


[

I n!

j2  44. j2

(2.19)

Considerando que as amplitudes so grandezas positivas e que quando j 2 ?

n>

denominador da equao (2.19) negativo, toma-se para a primeira raiz j o sinal negativo
e para a segunda j' o valor positivo. Impondo a condio de mesma amplitude para os dois
pontos chega-se expresso:

 j2 +4 . , @  4  j'2 +4 . ,
4

2
2
j
. j' @
4.

(2.20)

(2.21)

Lembrando ainda que a soma das razes de uma equao do segundo grau igual ao
coeficiente do termo linear, a menos do sinal, tem-se ainda uma segunda equao:


j . j' @

5 4 . i 2 . i 2
5.

(2.22)

15

Aps a substituio de (2.22) em (2.21) obtm-se o fator de sintonizao timo:


iJ| @

(2.23)

4.

que garante a mesma altura para os pontos invariantes. necessrio agora obter o valor de 
que faz com que a curva de resposta em freqncia tenha inclinao nula em um dos pontos
invariantes. Para isto necessrio substituir o valor de i dado pela equao (2.23) na equao
(2.12), diferenciar em relao a j , e igualar o resultado a zero para o ponto S , cuja abscissa
jR encontrada resolvendo-se a equao (2.18). Este um processo trabalhoso e que leva a:

2
+ J| ,R @

 6

>

>n2

(2.24)


; +4 . ,

Fazendo o mesmo procedimento para o ponto T, obtem-se:

2
+ J| ,^ @

 6.

>

>n2


; +4 . ,

(2.25)

Em aplicaes de engenharia, usualmente se toma o valor mdio das duas expresses


acima como o valor timo para o fator de amortecimento:

L
 J| @

6


; +4 . ,

(2.26)

A Figura 2.8 permite comparar as curvas de resposta em freqncia da massa primria em


trs situaes: sem ADV, com ADV passivo no amortecido sintonizado freqncia natural
do sistema principal e com ADV passivo timo.

16

Figura 2.8- Amplitudes de vibrao do sistema primrio,  @ 3> 4.

2.4 Teoria Modal para o Projeto timo de ADVs Amortecidos Aplicados a Sistemas
Primrios de Vrios Graus de Liberdade
A teoria vista at aqui considera o acoplamento de ADVs passivos simples a sistemas
primrios de um grau de liberdade. Contudo, em numerosas aplicaes prticas os sistemas
primrios so mais convenientemente modelados como sistemas discretos de vrios graus de
liberdade ou ainda como sistemas de parmetros distribudos (sistemas contnuos). Assim,
faz-se necessrio o desenvolvimento de uma teoria permitindo o projeto timo de ADVs
destinados a estes tipos de sistemas. Com este objetivo, apresentada nesta seo uma
formulao geral desenvolvida por Cunha Jr. (1999), a partir de uma teoria especfica para
sistemas primrios do tipo viga, desenvolvida por Warburton e Ayorinde (1980).
Considere-se o sistema primrio da Figura 2.9 representado por matrizes de inrcia e
rigidez ^P ` e ^N `, ao qual se acopla um ADV passivo simples amortecido. Ao sistema primrio
aplicada uma fora harmnica I +w, segundo grau de liberdade i , cujo deslocamento
denotado por {I +w,. No grau de liberdade f acoplado o ADV passivo, no havendo restries
que impeam os graus de liberdade i e f de serem coincidentes.

17

x2 (t)

m2

c2

k2

xc(t)

[M]

[K]
xf(t)

F(t)
f

Figura 2.9- Sistema primrio de vrios graus de liberdade + ADV passivo.


Admite-se, por hiptese, que a resposta do conjunto dominada por apenas um modo de
vibrao e que a massa do ADV suficientemente pequena para que as freqncias naturais
e modos de vibrao do sistema primrio no sejam significativamente alterados pela conexo
do ADV. Assim, a resposta do sistema primrio pode ser expressa segundo:

i{ +w,j

i\j j tj +w,

(2.27a)

i{b +w,j

i\j j tbj +w,

(2.27b)

onde i\j j o autovetor associado ao -simo modo de vibrao do sistema primrio sem o
ADV e tj +w, a coordenada modal generalizada correspondente. Tem-se portanto que:

{s +w,

\js tj +w,

(2.28a)

{S +w,

\jS tj +w,

(2.28b)

onde \js e \jS so as compontentes do autovetor i\j j correspondentes aos graus de


liberdade i e f. O autovetor i\j j normalizado de modo a satisfazer:

i\j jA ^P ` i\j j

Pj

(2.29a)

i\j jA ^N ` i\j j

Pj $j

(2.29b)

sendo Pj e $ j , respectivamente, a massa generalizada e freqncia natural do sistema


primrio, correspondentes ao -simo modo de vibrar. Escreve-se ento a energia cintica
do sistema combinado como:

4
5

i{b +w,jA ^P ` i{b +w,j . p {b +w,


5

(2.30)

18

Em virtude das relaes (2.27b) e (2.29a) a equao acima desenvolvida da seguinte


forma:
W @

i\ j
5

W @

4
5

i j

^P ` \j tj +w, .

Pj tbj +w, .

4
5

4
5

p {b +w,

p {b +w,

(2.31)

(2.32)

Da mesma forma escreve-se a energia de deformao do sistema combinado:


Y @

Y @

i{ +w,j
5

i\ j
5

Y @

4
5

^N ` { +w, .

i j

^N ` \j tj .

Pj $ j tj +w, .

4
5

n ^{ +w,

{

+w,`

(2.33)

n ^{ +w,

{

+w,`

(2.34)

4
5

4
5

n ^{ +w,

\

t +w,`

jS j

(2.35)

A funo dissipao de Rayleigh pode ser expressa sob a forma:


I

5
4

 {b
+w,  \

f ^{b +w,

f ^{b

jS bj

+w,`

t +w,`

(2.36)

O trabalho virtual da fora de excitao escrita segundo:


Z ?S

I hl| {|

I hl| \js tj

Tj tj . T2 {2

(2.37)

donde se obtm as foras generalizadas:


Tj

I hl| \js

(2.38a)

T2

(2.38b)

19

As equaes de Lagrange para o problema so escritas como (Meirovitch, 1975):

g CO
gw C tbj

g CO
gw C {b

 CO


Ctj

Tj

(2.39a)

 CO


CI
C tbj

C{

CI
C {b

(2.39b)

O o Lagrangeano dado pela diferena entre as energias cintica e de deformao


+O @ W  Y ,.

onde

Substituindo as equaes (2.32), (2.35), (2.36), (2.38a) e (2.38b) nas equaes (2.39a) e
(2.39b), obtm-se as equaes do movimento para o sistema acoplado na forma matricial:

k lq
P

k londe P
P

r k lq



{ +w,

k l  f\
F @

f \

i{ +w,j @

tj
{

Define-se agora massa efetiva

jS

(2.40)

k l P$
N @
j

jS

.n

n \
j

\jS

jS

n \
n

jS

r  \ Ih l 
@

i +w,

+Pes ,

N i{ +w,j @ i +w,

f \

jS

r k l

{ +w,

js

como sendo a massa que colocada no ponto de

conexo do ADV ter a mesma energia cintica que o sistema primrio. Portanto:
4

i{b +w,j

Pes {b 2S +w,

Pes \jS2 tbj2 +w,

i\ j

Pes

Pj
\jS2

^P `

i{b +w,j

^P `

i\ j tb2
j

(2.41)
(2.42)
(2.43)

De maneira semelhante define-se rigidez efetiva

+Nes ,

como sendo a rigidez ligando a

coordenada de conexo ao referencial fixo, armazenando a mesma energia de deformao do


sistema primrio. Assim:
4

i{ +w,j

Nes {2S +w,

Nes \jS2 tj2 +w,

i\ j

Nes

Pj $2j
\jS2

^N `

^N `

i{ +w,j

i\ j t2
j

(2.44)
(2.45)
(2.46)

20

Resolvendo a equao (2.40) para a excitao harmnica em regime permanente e


introduzindo os conceitos de massa e rigidez efetivas, tem-se:


+ ,@T hl
+ , @ [2 h l

tj w
{2 w

com:
Tj
I

+ , @

2
\jS

^P

es


\js n2

 2p2 . l f2
r
+$2  2, . n2 . l f2` +n2  2p2 . l f2,  +n2 . l f2 ,2

(2.47)

Escrevendo a equao acima em funo dos parmetros adimensionais:


es
j
i
2

@ p2@P
@ @$
@ $2@$
@ f2 @5p2$
es

tem-se:


 Tj

!
 I nes

y

x

x

+ , @ \js w

+5 2 j,2 j2

+5 2 j,2 . +j2  i 2 ,2





 4 .  j2 2 .  i j  +j  4, +j  i ,
es

(2.48)

es

Finalmente, a amplitude de vibrao harmnica para um grau de liberdade qualquer l do


sistema primrio dado por:

m[ m @ \ mT m


j

(2.49)

Assim:


 [

!Q
 I Nes

y

x

x

+ , @ \j \js w

+5 j, j

+5 j, . +j  i ,



 4 .  j .  i j  +j  4, +j  i ,
es

es

(2.50)

21

A equao (2.50) tem forma idntica equao (2.12) de modo que a teoria desenvolvida
na seo anterior para o projeto de ADVs passivos aplicados a sistemas de 1 grau de liberdade
pode ser estendida a sistemas primrios de vrios graus de liberdade, tratando-se cada
modo de vibrao isoladamente. Assim, os parmetros timos do ADV acoplado a sistemas
primrios de vrios graus de liberdade so dados por:
EJ|

2J|

@ 4 .4

(2.51)

es

6es

; 4 . es


(2.52)

Captulo 3
Absorvedores Dinmicos de Vibraes Ativos

3.1 Introduo
Como foi visto no captulo anterior, os absorvedores passivos so adequados atenuao
de vibraes em uma banda de freqncias relativamente estreita. Alm disso, a realizao
fsica de um absorvedor passivo de configurao tima pode ser uma tarefa difcil do ponto de
vista prtico.
Os absorvedores dinmicos ativos, estudados neste captulo, oferecem a possibilidade
de atenuar vibraes em uma faixa mais ampla de freqncias, com a vantagem de que
a sintonizao pode ser feita ajustando os ganhos de realimentao, sem alterao dos
parmetros fsicos do ADV.
Evidentemente, comparados aos ADVs passivos, a implementao prtica dos ADVs
ativos mais complexa, envolvendo fatores importantes tais como a instabilidade, o
sensoriamento e as estratgias de controle.
Os ADVs ativos so basicamente constitudos por um ADV passivo ao qual adicionado
um elemento ativo (atuador) colocado paralelamente ao elementos de rigidez e amortecimento
do absorvedor, como mostrado na Figura 3.1. O que diferencia as vrias concepes de ADVs
ativos a foma de se calcular a fora N +M, exercida pelo atuador.
x2 (t)
m2
k2

c2

u(t)

F(t)

x1 (t)
m1

k1

c1

Figura 3.1- Sistema Primrio+ADV Ativo.

24

Neste captulo sero desenvolvidas as formulaes e discutidas as caractersticas


operacionais de trs tipos de ADVs ativos, a saber:

o Ressonador Defasado, proposto por Olgac e Holm-Hansen (1995) que usa um atuador
realimentado com o sinal de deslocamento da massa reativa, defasado no tempo. So
propostos alguns desenvolvimentos que complementam o trabalho original destes autores.

uma nova configurao proposta de ADV ativo utilizando uma realimentao dada por uma
combinao linear dos sinais de deslocamento, velocidade e acelerao relativos entre a
massa reativa e o sistema primrio. Conforme ser visto, esta configurao permite obter
uma ampla faixa de sintonizao dentro da qual assegurada a estabilidade.

uma configurao de ADV ativo proposta por Chang e Soong (1980) que utiliza uma tcnica
de controle timo para definir a fora exercida pelo elemento ativo.

3.2 Ressonador Defasado com Realimentao em Medidas Absolutas (RDMA)


No absorvedor ativo proposto por Olgac e Holm-Hansen (1995), a fora de controle x +w,
exercida pelo atuador proporcional ao deslocamento da massa reativa, defasado de um
intervalo de tempo  , ou seja:

+ , @ J{ +w   ,

x w

(3.1)

A teoria do ressonador defasado baseada no fato, evidenciado na Seo 2.1, que haver
anulao da resposta harmnica da massa primria quando a freqncia natural do ADV com
sua base fixa coincidir com a freqncia de excitao. Assim, dada a freqncia de excitao
( ) e um conjunto de valores dos parmetros passivos ( p , f , n ) o projeto do ressonador
defasado consiste em determinar os parmetros J e  de modo que uma de suas freqncias
naturais coincida com .
Para o ADV ativo considerado isoladamente, tem-se a seguinte equao do movimento:

. f {b . n { . J{ +w   , @ 3

p {

e as equaes do movimento para o sistema primrio acoplado ao ADV ativo ficam:

(3.2)

25

j i

^P ` {
+w, . ^F ` {
b +w, . ^N ` ^{ +w,` @ i +w, . x +w,

com:


^P ` @

i{ +w,j @

pQ
3


^F ` @

{Q +w,
{ +w,

f

fQ . f
f

ii +w,j @

I +w,

^N ` @

nQ . n
n

ix +w,j @ 

(3.3)

n




J{ +w  ,
J{ +w  ,

Passando a equao (3.2) para o domnio de Laplace, chega-se equao caracterstica


do ADV ativo:
p v . f v . n . Jh! r @ 3

(3.4)

Esta equao apresenta infinitas razes para J e  A 3. A Figura 3.2 apresenta o grfico
do lugar das razes da equao (3.4) no plano complexo, com J variando em

4> .4` e 

constante.

Figura 3.2- Lugar das razes da equao (3.4). (Extrada de Olgac e Holm-Hansen, 1995)
Para v @ d . el, tem-se que o valor do ganho J :
J@

p v .f v.n

h @ hK

(3.5)

26
Como J deve ser um nmero real positivo:


J @ p v


. f v . n  h @

(3.6)

observado o fato que hK  @ 4. Alm disso, o argumento de J na equao (3.5) deve ser um

mltiplo de 5 , ou seja:

4.

. f v . n . h @ . hK @ 5N

pv

N @ 3> 4> 5> ===

(3.7)

Desenvolvendo a expresso acima, escreve-se:

.

pv

. f v . n . 3 . e @ 5N

(3.8)

o que finalmente implica:

pv

. f v . n @ +5N . 4,   e

(3.9)

Passando agora a equao (3.3) para o domnio de Laplace, obtm-se a funo de


transferncia para a amplitude de vibrao do sistema primrio:

[Q
+v, @ +p v
I
onde S +v, @ pQ v

p v . f v . n . Jh! r
. f v . n . Jh! r , S +v, . p v +f v . n

(3.10)

. fQ v . nQ o polinmio caracterstico do sistema primrio isolado. Nota-se

que para os valores de v que satisfazem a equao (3.4), o numerador da equao (3.10) se
anula, isto , ocorre uma anti-ressonncia do sistema.
Sintonizar o ADV ativo para a freqncia significa fazer com que a equao caracterstica

(3.4) seja satisfeita para o valor de v @ l. Assim:



J@

 p . l f . n

 t
 @ +n

 p , . + f ,

(3.11)

e


  p . l f . n @ +5N . 4,   
Desenvolvendo a ltima expresso acima, escreve-se:

(3.12)

27

  f 

4
!
Q
@
wj p  n . 5

 @ 3> 4> 5> ===

(3.13)

As equaes (3.11) e (3.13) do os valores de J e  que sintonizam o ADV ativo para a


freqncia de excitao

Nota-se que o efeito do amortecimento do ADV eliminado uma

vez que se impe a sintonizao para o valor de v @ l, localizado sobre o eixo imaginrio do
plano complexo.
Como nenhuma restrio foi imposta freqncia , sempre possvel achar valores de

J e  que sintonizam o ADV para esta freqncia. No entanto, fundamentalmente importante


analisar o aspecto da estabilidade. Pode ocorrer o caso em que seja posvel a sintonizao
para uma dada freqncia, mas que o sistema acoplado resulte instvel. A estabilidade do
sistema acoplado assegurada se todos os seus polos (razes da equao caracterstica)
estiverem localizados no semiplano complexo esquerdo. A anlise de estabilidade pode ser
feita empregando o critrio de estabilidade de Nyquist (Ogata, 1993), conforme o procedimento
descrito a seguir.
O critrio de estabilidade de Nyquist baseado no mapeamento da equao caracterstica
no plano compexo, conforme ilustrado na Figura 3.3. Traando-se o contorno de Bromwich,
que compreende o semiplano complexo direito (Figura 3.3(a)), faz-se o mapeamento da
equao caracterstica (3.4), conforme mostrado na Figura 3.3(b).
O nmero de razes da equao caracterstica localizados no semiplano direito (polos
instveis do sistema) dado por:

]@S

.Q

(3.14)

onde S o nmero de polos da equao caracterstica localizados no semiplano direito, e Q


o nmero de envolvimentos da origem no sentido horrio, verificados no mapeamento da
equao caracterstica.
Para a equao caracterstica dada por (3.4) o nmero de polos zero. Devido natureza
transcedental da equao caracterstica, seu mapeamento bastante complicado. Para
facilitar, um outro mtodo usado, baseado na separao da equao caracterstica (3.4)
em duas componentes:

pv

. f v . n  +Jh r , @ H 4  H 5 @ 3

(3.15)

28

O mapeamento de E1 imediato e o de E2 um crculo de raio J. Ambos so mostrados


na Figura 3.3(b).

Figura 3.3- Mapeamento da equao caracterstica no plano complexo segundo o contorno de


Bromwich.
Tomando-se ento os pontos correspondentes nestes dois mapeamentos, D4 e D5, e

monitorando-se o argumento  de D4

 D5, calcula-se o nmero Q

de incrementos de 5

do ngulo  no sentido horrio.


Observando a Figura 3.3(b) notam-se quatro intersees entre os mapeamentos das duas
componentes da equao caracterstica. Duas delas correspondem s razes impostas da
equao caracterstica, isto , v

@ l,

e so chamadas verdadeiras. As outras duas

so intersees puramente geomtricas, pois H 4 e H 5 assumem o mesmo valor, mas para


diferentes valores v. Este ltimo tipo de interseo no causa problemas no clculo de , j

que D4  D5 no nulo. As intersees verdadeiras, no entanto, causam problemas para o


clculo de .
O procedimento neste caso modificar o contorno de Bromwich, gerando um pequeno
desvio em torno das razes da equao caracterstica, na forma v @ l . %h
 , com ! variando

de

@5 a @5, % 5 ?, %  4.

O contorno resultante mostrado na Figura 3.4(a). No

mapeamento das componentes da equao caracterstica aparecero desvios idnticos em


torno das intersees verdadeiras, como se verifica na Figura 3.4(b).

29

Figura 3.4- Mapeamento da equao caracterstica no plano complexo segundo o contorno de


Bromwich modificado.
Obtido o nmero de envolvimentos Q , calcula-se a quantidade de zeros da equao
caracterstica localizados no semiplano direito. Se ]

@ 3, ento o sistema estvel para

aquela combinao de J e  . Pode-se assim determinar os limites de estabilidade do sistema,


calculando o valor mnimo de para o qual o sistema estvel.
A anlise feita vale para o ADV isolado do sistema primrio. Para analisar a estabilidade
do sistema combinado, toma-se o denominador da equao (3.10), que o polinmio
caracterstico do sistema combinado, que ser designado por F +v,, e pode-se ento escrever:
F +v, @ D +v, . Jh! r S +v,


onde D +v, @ p v

.f v.n

(3.16)

S +v,. p v

+f v . n , corresponde ao polinmio caracterstico


do sistema combinado sem o elemento ativo. Dividindo a equao (3.16) por S +v,, tem-se:
 +v, @
F

F +v,
S +v,

@ SD ++vv,,  Jh! r


(3.17)

A funo D +v, @S +v, pode ser facilmente mapeada no plano complexo, segundo o
contorno de Bromwich.

Como j foi visto,

Jh! r

gera uma circunferncia de raio J.

Da mesma forma como foi feito para o ADV sozinho, tomam-se dois pontos D4 e D5
correspondentes nos grficos de D +v, @S +v, e

Jh! r,

e calcula-se o argumento  do

30
nmero complexo D4  D5 para cada valor de v do contorno de Bromwich. O nmero Q de
envolvimentos da origem pelo polinmio caracterstico no sentido horrio igual ao nmero
de incrementos de 5 no valor de .
O nmero de polos S do polinmio caracterstico no semiplano direito tambm dado pelo
nmero de zeros de S +v,, que facilmente obtido. Assim, calculando ] pela equao (3.14),
verifica-se a estabilidade do sistema combinado.
Olgac e Holm-Hansen (1995) prope uma outra forma de analisar a estabilidade do sistema
que torna mais simples a determinao dos limites de estabilidade do sistema. Sabe-se que
a estabilidade do sistema acoplado deve ser assegurada enquanto o Ressonador Defasado
isolado, sintonizado para a freqncia de excitao, marginalmente estvel (seus polos esto
localizados sobre o eixo imaginrio). A situao de estabilidade marginal do sistema acoplado
determinada a partir do clculo de J e  para os quais seus polos (razes da equao
caracterstica do sistema acoplado (3.16)) esto localizados sobre o eixo imaginrio. Desde
que J 5 ?n , escreve-se para o sistema acoplado:
JE7

@ mmSD ++vv,,mm

(3.18)

e:
 E7

@ 4 ^D +v, . S +v, . +5 . 4, `

 @ 3>

4> 5> ===

Observando a Figura 3.2 nota-se que quanto maior o valor do ganho J (J

(3.19)

5?

), mais

direita se localizam as razes da equao caracterstica (3.4), e maior a tendncia do


sistema ser instvel. Deseja-se alocar os polos do Ressonador Defasado isolado sobre o eixo
imaginrio, garantindo que os polos do sistema acoplado se localizem no semiplano esquerdo.
Assim, para que o sistema seja estvel:
J ? JE7

Traando para cada valor de

(3.20)

a curva de J versus  que sintonizam o Ressonador

Defasado isolado, e a curva que d os valores de ganho e atraso para a situao de


estabilidade marginal do sistema acoplado (JE7 ,  E7 ), mostradas na Figura 3.5, determinase o valor crtico do atraso  So e o respectivo valor crtico de freqncia
J

JE7 . Para valores de  ?  So ( ?

acoplado estvel.

So , para os quais

So ), a equao (3.20) satisfeita e o sistema

31

Figura 3.5- Curvas de J versus  para o Ressonador Defasado isolado e para o sistema
acoplado.
3.3 Ressonador Defasado com Realimentao em Medidas Relativas (RDMR)
A

implementao

prtica

do

Ressonador

Defasado

empregando

a formulao originalmente desenvolvida, apresentada na seo precedente, requer, para a


gerao da fora de controle x +w,, a aquisio do sinal de deslocamento absoluto da massa
reativa. Do ponto de vista prtico, esta aquisio difcil de ser feita uma vez que o ADV est
conectado massa principal, que pode se mover. Assim, torna-se mais conveniente empregar,
ao invs do deslocamento absoluto, o deslocamento relativo da massa secundria em relao
massa primria. Com este objetivo Olgac e Hosek (1997) adaptaram a teoria do Ressonador
Defasado, conforme desenvolvimento a seguir. A fora de controle dada por:
x +w, @

J ^{ +w   ,  {Q +w   ,` @ J{o +w   ,

(3.21)

onde {o +w, @ { +w,  {Q +w, designa o deslocamento relativo da massa do ADV com respeito
massa do sistema primrio.

32

As equaes de movimento para o sistema acoplado so expressas na forma matricial


dada pela equao (3.3), com:


^P ` @

i{ +w,j @

pQ
p
{Q +w,
{o +w,

^F ` @

fQ

ii +w,j @

f

^N ` @

I +w,

nQ

n

o +w,
ix +w,j @ J{
J{o +w,

Aps passagem das equaes do movimento ao domnio de Laplace, obtm-se a seguinte


funo de transferncia relativa massa primria do sistema acoplado:
[Q
I

+v, @

p v . f v . n . Jh! r

+pQ v . fQ v . nQ , +p v . f v . n . Jh! r , . +f v . n . Jh! r , p v

(3.22)

Nota-se que o numerador da equao (3.22) igual ao da equao (3.10) e tambm igual
ao polinmio caracterstico do ADV ativo sozinho (equao (3.4)). Pode-se ento concluir que
o clculo dos parmetros J e  para o RDMR feito da mesma forma que para o RDMA,
atravs das equaes (3.11) e (3.13).
Para fazer a anlise de estabilidade do sistema combinado escreve-se o polinmio
caracterstico sob a seguinte forma:
F +v, @ D +v, . E +v, Jh! r

(3.23)

onde D +v, o mesmo obtido para o caso de realimentao com medidas absolutas e E +v, @

+pQ . p , v . fQ v . nQ .
Dividindo a equao (3.23) por E +v,, tem-se a seguinte expresso para a equao
caracterstica do sistema acoplado:

 +v, @
F

F +v,
E +v,

D+v,

 Jh! r
E +v,

(3.24)

que semelhante equao (3.17). Portanto, a anlise de estabilidade feita para o RDMR
feita da mesma forma que para o RDMA, com a diferena que o nmero de polos S neste
caso igual ao nmero de zeros do polinmio E +v, que diferente do nmero de zeros de S +v,.
De acordo com Olgac e Hosek (1997), a banda de freqncias na qual o RDMR estvel
maior que a banda de estabilidade do RDMA.

33

3.4 Ressonador Defasado com Amortecimento Introduzido pela Realimentao


A teoria original do Ressonador Defasado prope a alocao dos zeros da Funo de
Transferncia de Malha Fechada (FTMF) no eixo imaginrio, mais precisamente para v @ l.
Isto significa que o ressonador se comportar como um ADV no amortecido nas vizinhanas
da freqncia de sintonizao.
Conforme foi evidenciado no Captulo 2, os ADVs no amortecidos tm o inconveniente
de serem eficientes apenas em uma estreita banda de freqncias em torno da freqncia de
excitao. Foi tambm mostrado que a incluso do amortecimento no ADV pode propiciar a
ampliao da banda de operao.
Com base no exposto, o que se prope nesta seo a generalizao da teoria original
do Ressonador Defasado, considerando que um dos zeros da equao caracterstica do

ressonador possa ser alocado no semiplano complexo esquerdo, sendo escrito da forma
v

@ d . el, ou v @  . l 4  

, onde  designa o fator de amortecimento desejado. Neste

caso, as equaes (3.6) e (3.9), que do as condies para escolha de J e  , conduzem a:




p

^p +d  e , . f d . n ` . +5p de . f e, h @

@
e

+d . el, . f +d . el, . n  h @

(3.25)

+d . el, . f +d . el, . n @ +5 . 4,   e

donde:

4
 @
e

wj !Q

5p de . f e
+e  d ,  f d  n . 5

@ 3> "> #> ===

(3.26)

Observa-se que necessrio primeiramente calcular o atraso  e depois o ganho J.


A anlise de estabilidade do sistema com ressonador amortecido feita da mesma forma
que para o sistema com ressonador amortecido. A Figura 3.6 mostra as curvas de J vesus
 que do a sintonizao do ressonador para vrias combinaes de freqncia de excitao

e fator de amortecimento, e as curvas de ganho para a situao de estabilidade marginal


do sistema acoplado. Nota-se que quanto maior o fator de amortecimento, mais direita
se d o cruzamento entre as curvas de sintonizao e de estabilidade marginal, definindo
assim regies de estabilidade mais amplas. Conclui-se que com a adio de amortecimento
pela realimentao, pode-se aumentar a gama de freqncias em que possvel sintonizar o

34

ressonador, garantindo a estabilidade do sistema acoplado.

Figura 3.6- Curvas de J versus  para o Ressonador Defasado isolado com vrios valores de
 , e para o sistema acoplado.

3.5 Ressonador Defasado Aplicado a Sistemas Primrios de Vrios Graus de Liberdade


No Captulo 2 foi apresentada uma teoria modal destinada ao projeto de ADVs passivos
aplicados a sistemas primrios no amortecidos de vrios graus de liberdade. Nesta seo,
proposta a associao desta teoria com o Ressonador Defasado, com o propsito de
atenuar a vibrao nas vizinhanas de cada um dos modos do sistema primrio, considerado
isoladamente. Partindo dos conceitos desenvolvidos no Captulo 2, e observando o fato
que a incluso do atuador no altera as expresses das energias cintica e de deformao
e da Funo Dissipao de Rayleigh, utilizam-se as equaes (2.32), (2.35) e (2.36). Por
convenincia estas equaes so transcritas abaixo.
W @

Y @

4
5

4
5

Pj tbj +w, .

Pj $ j tj +w, .

4
5

4
5

p {b +w,

n ^{ +w,

 \jStj +w,`

(2.32)

(2.35)

35

I @

4
5

f ^{b +w,

 {b

+w,` @

4
5

f ^{b +w,

\

t +w,`

jS bj

(2.36)

J para o trabalho virtual das foras no conservativas tem-se:


Z ?S

@
@




I hl| {| . J{2 +w  , {S J{2 +w  , {2



 l|
I h \js . J{2 +w  , \jS tj J{2 +w  , {2

donde se obtm as foras generalizadas:


Tj

I hl| \js . J{2 +w

T2

J{2 +w   ,

 , \

(3.27a)

jS

(3.27b)

Aplicando as equaes de Lagrange (2.39a) e (2.39b) chega-se s equaes do


movimento na forma matricial:
r k lq
r k l
q
r
k l q 

{
+w, . F
{
+w, . N
{
+w, @ i +w, . x
+w,
P

onde: 
k l

Pj
3

i{ +w,j @

k l 
2
f2 \jS
@
F
f2 \jS

p2

tj
{2

f2\
f2

(3.28)

k l 
2
Pj $ 2j . n2 \jS
@
N
n2 \jS

jS


q
r 
\js I hl|

i +w, @

ix +w,j @




n2\

\jS J{2 +w  ,
J{2 +w  ,

n2

jS

Retomando os conceitos de massa e rigidez efetivas definidos na Seo 2.4, chega-se


expresso:
Tj
I

com

S +v, @ Pes v

+v, @



\js p2 v2 . f2 v . n2 . Jh! r

\jS ^D +v, . Jh! rS +v,`

Nes , e D +v, @ p v

f v . n S +v, . p v +f v . n ,.

(3.29)

Utilizando a

relao (2.49), pode-se ainda escrever:







[ +v, @ \j\js  p v . f v . n . Jh! r


I  \jS
D +v, . Jh! rS +v,

(3.30)

que semelhante equao (3.10). A anlise de estabilidade ento se faz da mesma forma

36

que para o Ressonador Defasado aplicado a sistemas de um grau de liberdade.

3.6 ADV Ativo com Realimentao em Deslocamento, Velocidade e Acelerao


Nesta seo proposta a formulao para um absorvedor ativo cuja fora de controle
expressa como uma combinao linear dos sinais de deslocamento, velocidade e acelerao
relativos da massa do ADV em relao massa do sistema primrio, expressa segundo:

x +w, @  ^ +{
onde

, 

 {, .  +{b 2  {b , .  +{2  {,`

(3.31)

so denominados ganhos de realimentao de acelerao, velocidade e

deslocamento, respectivamente. Para o sistema combinado as equaes de movimento ficam:

P ` i{ +w,j . ^F ` i{b +w,j . ^N ` ^{ +w,` @ ii +w,j

(3.32)

com

P`

^ `

N`



@

p .  
 p2 . 

f . f2 . 
 +f2 . ,

 +f2 . ,

n . n2 . 
 +n2 . ,

 +n2 . ,

f2 . 

n2 . 

e i{ +w,j e ii +w,j como definidos anteriormente.

x +w, foi inserido nas


matrizes fsicas do sistema e que os ganhos de realimentao  e  funcionam como
amortecimento e rigidez adicionados aos parmetros passivos f2 e n2 respectivamente,
resultando em amortecimento e rigidez equivalentes +f2 .  , e +n2 .  ,. Esta interpretao
no se aplica ao ganho , que por aparecer fora da diagonal principal e tambm no termo p
Observa-se que nesta formulao o efeito da fora de controle

da matriz de massa, no pode ser interpretado como uma massa adicionada ao ADV.
Passando as equaes do movimento para o domnio de Laplace, obtm-se a equao
caracterstica:

df ve . d v . d2v2 . d v . de @ 3

(3.33)

37

com:

;A df @ p2 . p +p2 . ,
AA
A? d @ +p . p2, +f2 .  , . f +p2 . ,
AA d2 @ +p . p2, +n2 . , . n +p2 . , . f +f2 . ,
AA= d @ f +n2 . , . n +f2 .  ,
de @ n +n2 .  ,

(3.34)

A fim de analisar a estabilidade do sistema foi adotado o critrio de Routh-Hurwitz


apresentado no Apndice I. Este critrio aplicvel a sistemas cuja equao caracterstica
expressa por um polinmio. Para a equao caracterstica de quarta ordem do problema em
questo, o critrio estabelece que o sistema estvel se todos os coeficientes da equao
caracterstica so positivos e se as seguintes condies so satisfeitas:

d d2  dfd
A3
d
dde
@ e d 
A3
e

e @

(3.35a)

(3.35b)

Introduzindo as expresses dos coeficientes (3.34) nas expresses (3.35a) e (3.35b),


obtm-se as seguintes desigualdades a serem satisfeitas pelos ganhos de controle para que
a estabilidade seja assegurada:

 A

pp2

 A

f2

(3.36b)

 A

n2

(3.36c)

Como j foi discutido anteriormente, os ganhos de realimentao


s constantes

f2

n2

(3.36a)

+p . p2,

se adicionam

dos elementos passivos. As duas ltimas condies de estabilidade

podem ser traduzidas como condies de que o amortecimento equivalente +f2 .  , e a rigidez
equivalente +n2 .  , devem ser positivos.

A partir das equaes do movimento (3.32) obtm-se a seguinte FRF pontual para o
sistema primrio:

 +p2 . , 2 . l +f2 . , . +n2 . ,


[
+ ,
@
I
df e  d  d2 2 . d . de

(3.37)

38

Considerando o caso particular do ADV no amortecido e sem realimentao em


velocidade (f

@  @ 3), nota-se que a FRF tem um zero para @ $

, onde $ a freqncia

natural do ADV ativo com realimentao em deslocamento e acelerao definida da seguinte


forma:
u

] pn .. 

(3.38)

Conclui-se que, dado um ADV ativo com parmetros quaisquer de massa (p ) e rigidez
(n ), possvel alocar um zero do sistema acoplado em uma freqncia de excitao qualquer

, apenas regulando os ganhos de realimentao em deslocamento ( ) e acelerao ().


Para o caso do ADV amortecido, realimentado em velocidade e deslocamento (>  '@ 3,
 @ 3) a FRF pontual do sistema primrio escrita:






[

!
+ , @
I n

+5j,2 . +j2  i 2,2


+5j,2 +j2  4 . j2 ,2 . ^j2 i 2  +j2  4, +j2  i 2,`2

(3.39)

onde:

 @

f2 . 
5p2$

$
4 n2 . 
i @ 2@
$ $
p2
Nota-se a semelhana entre a equao (3.39) e a equao (2.12) que d a FRF pontual
relativa massa primria do sistema acoplado com ADV passivo amortecido. Desta forma, o
desenvolvimento da teoria para absorvedores timos de Den Hartog se aplica ao ADV ativo
proposto de maneira anloga que foi desenvolvida para o ADV passivo amortecido. Assim,
as expresses para o fator de sintonizao e para o amortecimento timos so dados por:

iJ| @

4
4.
v

 J| @

6
; +4 . ,

(3.40)

(3.41)

Ento a sintonizao tima feita calculando-se primeiramente iEJ| e  EJ| , e em seguida


determinam-se os valores timos do ganhos  e  segundo:

 J| @ 5 J|p2$  f2

(3.42)

39

 JR|

+iJR| $Q ,

n

(3.43)

3.7 ADV Ativo com Realimentao em Deslocamento, Velocidade e Acelerao


Aplicado a Sistemas Primrios de Vrios Graus de Liberdade
Nesta seo proposta a associao do ADV ativo com realimentao em deslocamento,
velocidade e acelerao com a teoria modal desenvolvida na Seo 2.4, que permite o projeto
timo do ADV ativo para aplicaes a sistemas primrios de vrios graus de liberdade, cujos
modos de vibrao so tratados individualmente.
Como j foi mencionado anteriormente para o Ressonador Defasado, a incluso do atuador
no altera as expresses das energias cintica e de deformao e da Funo Dissipao
de Rayleigh. Portanto as equaes (2.32), (2.35) e (2.36) se aplicam tambm ao ADV ativo
proposto. Por outro lado, o trabalho virtual das foras no conservativas se escreve para o
ADV ativo:

40

Z ?S

@
@

I hl|{| . ^ +{2  {S , .  +{b 2  {b S, .  +{2  {S ,` +{S  {2 ,

I hl|\js . ^ +{2  \jS tj , .  +{b 2  \jStbj , .  +{2  \jS tj ,` \jS tj .

 ^ +{2  \ t , .  +{b 2  \ tb

jS j ,

jS j

 +{2  \jS tj ,` {2

(3.44)

obtendo-se as foras generalizadas:

Tj

I hl|\js . ^ +{2  \jStj , .  +{b 2  \jS tbj , .  +{2  \jS tj ,` \jS

(3.45a)

T2

 ^ +{2  \ t , .  +{b 2  \ tb

(3.45b)

jS j ,

jS j

 +{2  \jS tj ,`

A substituio das expresses (2.32), (2.35), (2.36), (3.45a) e (3.45b) nas equaes de
Lagrange (2.39a) e (2.39b) resulta nas equaes do movimento dadas por:

P ` i{ +w,j . ^F ` i{b +w,j . ^N ` i{ +w,j @ ii +w,j

(3.46)

onde:

P`

^ `

N`

i{ +w,j


@


@


@


@

Pj . \jS2 \jS
\jS p2 . 
f

 \
f  \

2
+ 2 . , jS
+ 2 . , jS

 +f2 . , \
f2 . 

Pj $2j . +n2 .  , \jS2


 +n2 . , \jS
tj
{2

ii +w,j @

jS

 +n2 . , \


n2 . 

\js I hl|


jS

Nota-se a semelhana desta equao com a equao do movimento para sistemas de


vrios graus de liberdade com ADV passivo (2.40). Tambm aqui pode-se interpretar (f2 .  )
como um amortecimento equivalente e (n2 .  ) como rigidez equivalente. No entanto, a mesma
interpretao de massa equivalente do ADV no se aplica a (p2 . ) devido ao aparecimento
do ganho  fora da diagonal principal e no termo p da matriz de massa.
Tomando o caso particular em que no h realimentao em acelerao (

@ 3),

introduzindo os conceitos de massa e rigidez efetivas, definidos na Seo 2.4, resolve-se a


equao (3.46) para excitao harmnica em regime permanente, obtendo-se:

tj +w, @ Tj hl|
{2 +w, @ [2hl|

41

com:


 Tj

!Q
 I nes

y

x

x

+ , @ \js w
+5

+5 j, . +j  i ,



 4 .  j .  i j  +j  4, +j  i ,

j, j

es

(3.47)

es

sendo:

es
j

p @Pes

@ @$
$
$j

@ $4

@ +5fp.$ ,

.

Como a amplitude de vibrao harmnica para um grau de liberdade qualquer l do sistema

primrio dado por m[ m @ \j mTj m, a FRF para o grau de liberdade l fica:


 [

!Q
 I Nes

y

x

x

+ , @ \j \js w
+5

j, j

+5 j, . +j  i ,



 4 .  j .  i j  +j  4, +j  i ,
es

(3.48)

es

Pela semelhana entre as equaes (3.48) e (2.12), podem-se deduzir as expresses que
do a sintonizao e o amortecimento timos para cada modo do sistema primrio:

iJR| @

J
R|

4
4.

(3.49)

es

v


6

es

; 4 . es

(3.50)

Finalmente obtm-se as expresses para clculo dos ganhos timos do ADV ativo
acoplado a sistemas primrios de vrios graus de liberdade:

 f2

 J|

5 2
J| p2 $ j

 J|

2
+iJ| $ , p2

 n2

(3.51)
(3.52)

42

3.8 ADV Ativo com Controle timo


As configuraes de ADVs ativos apresentadas nas sees anteriores so destinadas
atenuao de vibraes harmnicas em regime permanente. Obviamente, conforme mostrado
por Cunha Jr.

(1999), um conjunto de absorvedores independentes pode ser utilizado

para atenuar vibraes peridicas, sendo cada um dos ADVs sintonizados para uma das
componentes harmnicas da resposta. Contudo, faz-se necessrio o desenvolvimento de um
procedimento de projeto de ADVs ativos aplicvel a qualquer tipo de regime vibratrio livre
ou forado. Com este objetivo, estudada nesta seo a associao de um ADV ativo com a
tcnica de controle timo. Esta estratgia tem sido explorada por vrios pesquisadores (Chang
e Soong, 1980 e Hrovat

hw do., 1983).

A teoria desenvolvida a seguir adaptada daquela

proposta por Chang e Soong (1980).


Para o sistema de de 2 graus de liberdade mostrado na Figura 3.1, definindo a grandeza
relativa } +w, @ {

w  { +w,, a equao do movimento pode ser expressa sob a seguinte forma

+ ,

no espao de estados:

i{b j @ ^D` i{j . ^E` x . ii j


onde i{j @

{ } {b }b

5
9
9
^D` @ 9
7

(3.53)

o vetor de estado,
3

3
&"
6"
&"
6"

3
&#
6#

3
S"
6"
S"
6"

4
S#
6"

&#
&#
6# . 6"

5
9
^E ` @ 9
7


3
3

 6"

S#
S#
6# . 6"

6
:
:
:
8

6
:
:
8

6" . 6#

so as matrizes de estado, e

5
9
ii j @ 997

3
3
8 E|
6"
8 E|
6"

6
:
:
:
8

o vetor das excitaes externas, e x +w, a fora de controle desenvolvida pelo atuador.

Admite-se que x +w, seja expresso como uma combinao linear das variveis de estado,

ou seja:

43

j @ i } jA i j

x +w,

(3.54)

onde in} j o vetor de ganhos de realimentao de estado.


De acordo com a teoria de controle timo, apresentada por Ogata (1993) e resumida no
Apndice II, procura-se determinar o conjunto timo de ganhos de realimentao, definidos
como aqueles que minimizam o ndice de desempenho representado pelo funcional quadrtico:

onde

+3> W ,

]A
B

i jA ^ ` i j .

ux

(3.55)

gw

um intervalo de tempo apropriadamente escolhido,

^T`

uma matriz que d os

fatores de ponderao para as diferentes componentes do vetor de estado, e


^T`

ponderao para o esforo de controle.

o fator de

deve ser quadrada de ordem igual dimenso do

vetor de estados, e semi-definida positiva, enquanto u deve ser positivo.


Observando a equao (3.55) nota-se que ao minimizar

busca-se minimizar

simultaneamente as grandezas contidas no vetor de estado (relacionadas com os nveis de


vibrao) e o esforo de controle necessrio para esta ao. Na forma como o problema
posto, as componentes que definem o vetor de estados so o deslocamento e velocidade do
sistema primrio e deslocamento e velocidade relativos entre o sistema primrio e a massa
reativa. Isto significa que se deseja minimizar o movimento do sistema primrio e o curso da
massa reativa.
Conforme demonstrado no Apndice II, fazendo

$ 4 na equao (3.54), a fora de

controle que minimiza o funcional (3.55) dada por:

x +w,

^

E`

^S `

ij
{

(3.56)

onde S uma matriz simtrica que obedece a equao algbrica de Riccati:


A

^D` ^S ` . ^S ` ^D`

^

S ` ^E ` u

!Q ^E`A ^S ` . ^T` @ 3

(3.57)

Comparando as equaes (3.54) e (3.56), obtm-se o vetor de ganhos de realimentao


de estado como:

i }j @ 4 ^
n

E`

^S `

(3.58)

44

A possibilidade de controlar o estado atravs da fora x +w,, dada por (3.56) condicionada
hiptese de que o sistema seja completamente controlvel e estvel. Matematicamente,
estas condies so expressas sob as formas:
srvwr


srvwr

^E `

^D` ^E `

A
^G` ^D` ^G`

onde ^G` uma matriz tal que ^T` @ ^G`A

^G `

===

?!Q ^E `  @ q

^D`


===


?!Q A ^G`
^D`

(3.59)
@

e q a ordem do sistema.

importante notar que nem sempre possvel a medio de todas as variveis de estado
utilizadas na realimentao. A obteno de uma varivel no disponvel por diferenciao
de uma outra disponvel tambm no recomendada, visto que a diferenciao de um sinal
sempre diminui a relao sinal para rudo. Nestes casos h uma outra forma de se obter as
variveis no disponveis para medio, que pelo projeto de observadores de estado. A
teoria para projeto de observadores de estado pode ser encontrada na obra de Ogata (1993).

Captulo 4
Absorvedores Dinmicos de Vibraes Adaptativos

4.1 Introduo
Conforme evidenciado nos captulos anteriores, os ADVs passivos e ativos possuem
vantagens e inconvenientes. Com efeito, os ADVs passivos, embora garantam a estabilidade
do sistema, possuem sintonizao fixa, determinada pela escolha dos parmetros fsicos
apresentando faixas de freqncia de operao relativamente estreitas.
Por outro lado, os ADVs ativos oferecem a possibilidade de sintonizao varivel em uma
banda de freqncias mais ampla, embora a estabilidade no possa ser garantida para todas
as combinaes dos parmetros de controle.
Visando combinar os aspectos positivos dos dois tipos de ADVs, uma terceira classe de
ADVs tem sido bastante explorada. So os denominados ADVs adaptativos (Sun hw do., 1995),
entendidos como aqueles cujos parmetros fsicos podem ser variados (automaticamente
ou com interveno do operador) de modo a assegurar sintonizao em uma banda de
freqncias mais ampla. Nos casos em que a variao dos parmetros feita com a realizao
de algum trabalho externo, admite-se que esta variao seja feita num processo quaseesttico de modo que, em cada instante, o sistema possa ser modelado como um sistema
de parmetros fsicos passivos de valores constantes. Esta hiptese assegura a estabilidade
do sistema.
Algumas configuraes de ADVs adaptativos foram mencionadas no artigo de reviso de
Sun hw do. (1995), incluindo as duas configuraes ilustradas na Figura 4.1. A configurao
mostrada na Figura 4.1(a) a do ADV tipo massa-mola helicoidal, em que um motor
de corrente-contnua usado para sintonizar o ADV, regulando o comprimento efetivo da
mola. Um ADV com molas de lminas mostrado na Figura 4.1(b), onde um parafuso
de avano controla a abertura entre as lminas, variando a rigidez flexo do conjunto e,
conseqentemente, a sintonizao do ADV.
Um trabalho propondo a utilizao de ADV com rigidez varivel e amortecimento por
correntes de Eddy foi apresentado por Seto e Yamanouch (1978). Hrovat hw do. (1983) e
Yang hw do. (1999) propuseram o uso de ADVs com variao de amortecimento para controle
de vibraes de estruturas de construo civil.

46

Trem de
engrenagens

m2

Motor DC e
Cx. de engrenagens

Parafuso
de avano

Base do
Absorvedor

Lminas

Massas do
absorvedor

Motor
de
passo

Figura 4.1- Exemplos de ADVs adaptativos: (a) ADV tipo massa-mola helicoidal; (b) ADV tipo
massas-mola de folhas.
A proposio de novas configuraes de ADVs adaptativos tem sido viabilizada pelo
progresso tecnolgico obtido no campo dos chamados P dwhuldlv Lqwholjhqwhv.

Estes

materiais so capazes de sofrer alteraes controlveis na sua geometria e ou propriedades


fsicas mediante alteraes das condies ambientais.
Neste Captulo faz-se inicialmente uma apresentao dos princpios operacionais dos
principais tipos de materiais inteligentes, as leis fsicas que governam o comportamento
destes materiais e sugestes de como estes materiais podem ser utilizados na concepo de
ADVs adaptativos. A seguir so estudadas as caractersticas de trs configuraes de ADVs
adaptativos no amortecidos: o ADV baseado na corda vibrante, o ADV pendular e o ADV
com atuadores piezeltricos. Para cada uma das configuraes so obtidas as equaes do
movimento do ADV e as equaes ou curvas que determinam a variao da freqncia natural
de acordo com os parmetros variveis.

47

4.2 Materiais Inteligentes


Os materiais inteligentes so aqueles cuja geometria e ou propriedades fsicas (mecnicas,
eltricas, trmicas, pticas, etc.)

podem ser variadas de forma controlada, mediante a

variao das condies ambientais (campo eltrico, campo magntico, presso, temperatura,
etc.).

A principal aplicao destes materiais na confeco de sensores e atuadores

com caractersticas de miniaturizao, rapidez de resposta, alta capacidade de carga e


sensoriamento e atuao distribudos.
Dentre os principais tipos de materiais inteligentes podem-se citar os materiais
piezeltricos, os eletrostritivos, os magnetostritivos, e os materiais com memria de forma, as
fibras pticas, e os fluidos eletro-reolgicos e magneto-reolgicos. A seguir so comentadas
as caractersticas e aplicaes de alguns destes materiais.

4.2.1 Materiais piezeltricos


Os materiais piezeltricos so aqueles capazes de se deformarem mecanicamente em
resposta a um campo eltrico aplicado, e inversamente, de produzirem uma polarizao
eltrica em resposta a uma tenso mecnica. Podem-se citar como exemplos de materiais com
propriedades piezeltricas o quartzo natural, as cermicas de titanato-zirconato de chumbo
(PZT) e os polmeros de fluorido de polivinilideno (PVDF).
A caracterstica piezeltrica obtida atravs da polarizao do material no processo de
fabricao, atravs da aplicao de um alto campo eltrico a altas temperaturas. Os materiais
piezeltricos sofrem o efeito do envelhecimento, isto , a polarizao obtida na fabricao
tende a desaparecer com o tempo. Existe ainda, para cada material piezeltrico, um valor de
temperatura, denominado temperatura de Curie, a partir do qual o material comea a perder a
caracterstica piezeltrica.
Observa-se que o comportamento da deformao com relao ao campo eltrico aplicado
exibe histerese, coforme se pode ver na Figura 4.2. No entanto, a maior parte das aplicaes
se d para para baixos valores de campo eltrico, onde o comportamento linear.

48

Figura 4.2- Distribuio de tenso do material G-1195 para campos eltricos moderados e altos
(Banks, 1996).
As equaes que governam o comportamento do material piezeltrico so dadas na forma
matricial como:

iGj @ ^g`) ij . ^k` iH j

i%j @ ^V ` ij . ^g` iH j

(4.1)
(4.2)

onde G o vetor deslocamento eltrico, g a matriz de coeficientes piezeltricos,  o vetor


de tenses, k a matriz dieltrica do material piezeltrico, H o vetor campo eltrico, % o
vetor de deformaes, e V a matriz de flexibilidade.
Modelamento e aplicaes de materiais piezeltricos como sensores e atuadores no
controle de vibraes podem ser encontradas nas obras de Lesieutre (1998), Faria e Almeida
(1996), Tanaka hw do. (1996), Agnes (1995), Gaudenzi (1995), Yu (1995), Zhou hw do. (1995),
Devasia hw do. (1993), Hagood e Flotow (1991).
Uma configurao de ADV adaptativo proposta adiante neste captulo, em que atuadores
de material piezeltrico so utilizados para ajustar as freqncias naturais de vibrao
transversal de uma viga, atravs do efeito de enrigecimento sob tenso.

4.2.2 Materiais Eletrostritivos


Os materiais eletrostitivos tm a caracterstica de se deformarem mecanicamente quando
submetidos a um campo eltrico.

As deformaes so induzidas pelo surgimento de

49

orientaes preferenciais de dipolos eltricos no material. Os materiais eletrostritivos mais


comuns so o Niobato de chumbo-magnsio (PMN), e o niobato de chumbo-magnsio
enriquecido com titanato de chumbo (PMN-PT).
Para campos eltricos baixos, o acoplamento eletro-mecnico destes materiais
aproximadamente quadrtico, havendo saturao para altos valores de campo eltrico, tal
como mostrado na Figura 4.3. Nota-se tambm que a inverso do campo eltrico no gera
deformaes negativas, como acontece com os materiais piezeltricos. Para a obteno de
deformaes bi-direcionais faz-se necessria a adio de um nvel DC ao sinal do campo
eltrico, e a variao do campo se dar em torno deste nvel.

Figura 4.3- Relao deformao-campo eltrico de um material eletrostritivo.


As equaes que expressam o efeito eletrostritivo so escritas na forma tensorial como:

G
%

@k
@V

A
?

H? . 5p?&, H? &,

&,

&, . pR^ HR H^

onde G o vetor deslocamento eltrico, k a matriz dieltrica do material, H o vetor campo


eltrico, p o tensor de acoplamento eletrostritivo, % a matriz de deformao, V a matriz
de flexibilidade,  a matriz de tenses.
O comportamento no linear da relao entre a deformao e o campo eltrico limita a
utilizao destes materiais. No entanto, assim como os materiais piezeltricos, eles podem
ser usados na concepo de ADVs adaptativos, atuando na variao de rigidez do ADV.

4.2.3 Fluidos Eletro-reolgicos


Os fluidos eletro-reolgicos so disperses de partculas slidas, condutoras ou
polarizveis, em leos no condutores. Com a aplicao de um campo eltrico as partculas

50

sofrem alguma forma de polarizao induzida e interagem entre si. Esta interao resulta na
fibrilao das partculas, o que altera a viscosidade aparente do fluido. A caracterstica eletroreolgica de um fluido depende de fatores como a frao volumtrica de partculas slidas na
disperso, do tamanho e da forma das partculas, da temperatura e das propriedades fsicoqumicas do leo e das partculas.
O comportamento eletro-reolgico pode ser separado nos regimes de pr-escoamento e
ps-escoamento, mostrados na Figura 4.4(a). A maioria das aplicaes, no entanto, baseada
no regime de ps-escoamento. A Figura 4.4(b) mostra como se comporta a relao entre a
tenso de cisalhamento no fluido  e a taxa de deformao de cisalhamento > , quando o campo
eltrico variado.

Figura 4.4- Influncia do campo eltrico nas curvas de: (a) tenso-deformao de
cisalhamento nos regimes de pr e ps-escoamento; (b) tenso-taxa de deformao de
cisalhamento no regime de ps-escoamento.
Em se tratando de amortecedores, pode-se relacionar fora de amortecimento com a
tenso de cisalhamento no fluido, e velocidade com a taxa de deformao de cisalhamento.
Assim, estabelece-se a relao entre amortecimento e campo eltrico para os fluidos eletroreolgicos. Estes fluidos podem ento ser usados na confeco de absorvedores adaptativos
com amortecimento varivel (Hidaka hw do., 1999).
Coulter hw do.

(1995) fazem um estudo das aplicaes de fluidos eletro-reolgicos

em engenharia, e trazem uma formulao para a relao fora-velocidade de acordo com


a variao do campo eltrico.

Don e Coulter (1995) fazem uma investigao terica

e experimental da utilizao de materiais eletro-reolgicos na confeco de estruturas


adaptativas. Uma reviso sobre o estado da arte da aplicao de fluidos eletro-reolgicos
no controle de vibraes pode ser encontrado no trabalho de Sims hw do. (1999).

51

4.3 ADV tipo corda vibrante


Este ADV composto por uma corda de comprimento c e densidade linear , sujeita a uma
trao WS , e qual presa uma massa concentrada p que pode deslizar ao longo da corda.
O esquema deste ADV apresentado na Figura 4.5. Admitem-se como parmetros variveis
para a sintonizao a trao WS e a posio da massa ao longo da corda, indicada por g.

y


Tc

Tc

Figura 4.5- ADV tipo corda vibrante.


Uma ilustrao de como pode ser feita a conexo do ADV tipo corda vibrante estrutura
primria mostrada na Figura 4.6.

Sistema
Primrio
ADV

Figura 4.6- ADV tipo corda vibrante acoplado a um sistema primrio.


A fim de determinar as equaes de movimento e as freqncias naturais em funo dos
parmetros WS e g, o ADV modelado empregando a tcnica de Rayleigh-Ritz. Para tanto, a
funo que descreve o movimento transversal da corda expressa sob a forma:

[
?

| +{> w, @

Q

onde:

\ +{, t +w,

(4.3)

52

t +w,, l @ 4 a q so as coordenadas generalizadas e

\ +{,, l @ 4 a q so as autofunes associadas corda vibrante sem a massa concentrada.


De acordo com Meirovitch (1975) as autofunes so dadas por:

\ +{, @ vhq

l{
c

(4.4)

A partir de (4.3), computam-se as seguintes derivadas parciais:

C |
C{

l l{
frv
c
c
Q
?

@|
+{> w, @


t

(4.5)

?
C | 
l{
@|
+{> w, @
tb vhq
Cw
c
Q

(4.6)

Formulando as energias cintica e potencial, escreve-se:

k

k

 | +{> w, g{ . p | +w> g,
5

WS | +{> w, g{


Introduzindo as expresses (4.5) e (4.6) nas equaes acima obtm-se:


5

4
3
?
?
[
[
m{
l{
C
vhq
g{
tb tb vhq

Q Q

Q  Q

 

 

3
]
[ [ lm
W
C
Y @
tt
5
c


mg 8
D . 54 p 7[ [ tb tb vhq lg
vhq
c
c
Q Q

(4.7)

4
l{ m{ D
frv
g{
frv
c
c

(4.8)

53

Observando que:

m{
l{
vhq
g{ @
vhq
c
c
B


l{ m{
frv
g{ @
frv
c
c
B


para l @ m

(4.9)

para l @ m

(4.10)

5
3

para l 9@ m

5
3

para l 9@ m

as energias ento se escrevem sob as formas:

c [

@7

Q

5
6
[
[
mg
4
lg
8
tb . p 7
tb tb vhq vhq
5
c
c
?

 

(4.11)

l t

(4.12)

Q  Q

@ W7c

Q

So agora introduzidas as equaes de Lagrange (Meirovitch, 1975):

g CO
gw C tb
onde O @ W

CO
 Ct
@3

i=1an

(4.13)

 Y . Introduzindo (4.11) e (4.12) em (4.13), obtm-se as equaes do movimento

na seguinte forma matricial:

^P `ifj . ^N `itj @ i3j

(4.14)

<
tQ A
A
A
?t A
@
itj @ A .. A
A
= . A
>
;

onde:

t?

p

;A c
A? 5 . pvhq lg
c
@A
A= pvhq lg vhq mg
c
c
;
A
? W5c l
@A
= 3
S

n

l@m

i=1an

l '@ m

i=1an

l@m

i=1an

l '@ m

i=1an

54

Assim, escolhido o nmero de modos a serem utilizados na discretizao, obtm-se


as matrizes de massa ^P ` e de rigidez ^N ` para o ADV tipo corda vibrante. A obteno
das freqncias naturais do sistema se d a partir da resoluo do problema de auto-valor
associado:
+^N `

  ^P `, i\ j @ 3

(4.15)

Um cdigo computacional em linguagem MATLABTM foi desenvolvido para o clculo das


frequncias naturais do ADV tipo corda vibrante. A ttulo de ilustrao a Figura 4.7 mostra
a variao da primeira freqncia natural do ADV em relao aos parmetros variveis W5 e

g, para uma corda de comprimento c

@ 3> 63p,

densidade linear 

@ 3> 3578Nj@p,

e massa

concentrada p @ 3> 38Nj , utilizando cinco modos na discretizao +q @ 8,.

Figura 4.7- Variao da primeira freqncia natural do ADV com a trao e com a posio da
massa concentrada.
As Figuras 4.8 e 4.9 a seguir mostram, respectivamente, as variaes da segunda e
terceira freqncias naturais do ADV com W5 e g.

55

Figura 4.8- Variao da segunda freqncia natural do ADV com a trao e com a posio da
massa concentrada.

Figura 4.9- Variao da terceira freqncia natural do ADV com a trao e com a posio da
massa concentrada.
Deve-se observar que quanto mais prxima a massa concentrada estiver das
extremidades da corda, menor ser a energia cintica associada a seu movimento, e por
conseqncia, menor ser a parcela de energia que o ADV capaz de absorver. No que
diz respeito ao primeiro modo da corda, configuraes em que a guia est mais prxima do

56

centro so mais eficientes.


Na prtica, um ADV do tipo corda vibrante pode ser construdo com um cabo de ao
apoiado sobre suportes ligados estrutura primria, e ao qual se prende uma guia de massa

p.

O controle automtico dos parmetros variveis do ADV pode ser implementado com o

emprego de

hqfrghuv, motores de passo e uma clula de carga.

A partir do sinal vibratrio

adquirido do sistema primrio, identifica-se a freqncia de excitao, e determinam-se os


valores de referncia para a trao e para a posio da massa concentrada que sintonizam
o ADV para aquela freqncia. A clula de carga por sua vez mede o valor de trao no
cabo a cada instante. Os valores de referncia e o valor de trao medido pelo extensmetro
alimentam um controlador que comandar os motores de passo.

Estes, ao enrolar ou

desenrolar o cabo, alteram os valores de trao no cabo e posio da massa concentrada


para que o ADV seja sintonizado com a freqncia de excitao.
Extensmetro
Motor
de passo

Encoder

Figura 4.10- Esquema do ADV tipo corda vibrante acoplado ao sistema primrio.

4.4 ADV pendular


Conforme evidenciado por Koronev e Reznikov (1995) as configuraes de ADVs
pendulares so muito convenientes para aplicaes em estruturas de grande porte, sujeitas a
vibraes de baixas freqncias, tais como edifcios e torres esbeltas.
A configurao proposta, ilustrada na Figura 4.11(b), consiste de um pndulo formado por
uma haste uniforme de massa

p, contendo em sua extremidade, uma massa pontual p.

haste do pndulo ligada, por uma conexo rgida, a uma lmina flexvel engastada-livre,
cuja rigidez flexo

HL .

Para esta configurao admite-se como parmetros ajustveis o

comprimento da haste do pndulo (c) e a posio da conexo entre a haste do pndulo e a


lmina flexvel.

57

Y
X
E, I

mh

Lmina
flexvel

Conexo
Rgida

(a)

(b)

Figura 4.11- ADV pendular: (a) conectado ao sistema primrio; (b) isolado.
Desprezando a inrcia da lmina, seu efeito se traduz por uma rigidez equivalente dada
por:
n, @

6HL
g

Para obter a equao do movimento do ADV formulam-se primeiramente as energias


cintica e potencial, admitindo que o deslocamento angular  seja suficientemente pequeno
para que o sistema possa ser tratado como um sistema linear. Assim as energias cintica e
potencial so escritas sob as formas:
W

@
@

pjc +4

p.

4
5
4
5

p 
5

g
gw

fazer vhq

p cb

4
5
4
5

M5 b

p c2
6

b

(4.16)

jc +4

2
 frv, . 54 6HL
g

CO
C b

(4.17)

@3
 CO
C

 Y , e admitindo a hiptese de pequenas amplitudes de vibrao, o que permite

@ 

absorvedor:

2

 frv, . pj 5c +4  frv, . 54 n, +g,2

Aplicando a equao de Lagrange:

onde O @ W

2

p cb

e frv

@ 4

para linearizar o sistema, obtm-se a equao de movimento do

58

p.

p 
6

.
c

p.

p 
5

jc .

6HL

@3

(4.18)

A freqncia natural do sistema governado pela equao (4.18) :

O
N
N p . p  jc . 6HL
N
$@N
M 5 p  g
p.

(4.19)

Assim, fica explcita a dependncia da freqncia natural em relao aos parmetros


ajustveis c e g. O grfico da Figura 4.12 mostra curvas que expressam esta dependncia
para um pndulo com haste de massa p
ligado a uma viga de rigidez flexo HL

@ 3> 433Nj ,

@ 3> 4:8Qp

massa concentrada p

, com j

@ <> ;4p@v

@ 3> 833Nj ,

Figura 4.12- Dependncia da freqncia natural do pndulo com relao ao comprimento da


haste e posio da conexo da viga
Cabe observar que a freqncia natural do pndulo sem lmina flexvel

$@

O


N
N p . p j
N
5 
M
p.

p
6

que obtida retirando a parcela devida rigidez da lmina na equao (4.19). Neste caso para
obter, por exemplo, uma freqncia natural de

43K} +53udg@v,

com o pndulo supra-citado

59

(com a lmina desconectada), seria necessria uma haste de comprimento muito pequeno de
c

@ 3> 3359p,

o que pode no ser vivel. Isto justifica o acoplamento da lmina, o que d mais

rigidez ao pndulo, aumentando o domnio das freqncias naturais que podem ser obtidas
para o ADV, com comprimentos de pndulo factveis.
Um ADV pendular adaptativo pode ser realizado fisicamente empregando uma haste com
estrutura telescpica, acionada por um parafuso sem fim comandado por um motor de passo,
qual se prende a massa pontual. A posio da conexo da lmina flexvel pode ser variada
por um motor independente que movimenta a barra de conexo.

4.5 ADV tipo viga com atuadores piezeltricos


Nesta seo proposta uma configurao de ADV adaptativo que explora a tecnologia
dos materiais piezeltricos. Trata-se de uma viga metlica bi-engastada sobre a qual so
colocadas duas placas de material piezeltrico, como mostrado na Figura 4.13. Os dois
elementos piezeltricos so comandados por uma mesma tenso eltrica

, de modo que

sua deformao transmitida parcialmente viga metlica.


Atuadores
Piezeltricos
V

Viga

Figura 4.13- ADV tipo viga com atuadores piezeltricos.


Com a viga restringida em suas extremidades, a deformao do material piezeltrico
causa um tensionamento mecnico interno na viga. Conforme evidenciado por Oguamanan
hw do

. (1997) este enrigecimento sob tenso

+vwuhvv

vwli i hqlqj ,

promove variaes nas

freqncias naturais de movimento de flexo da viga. Este efeito explorado para conferir
adaptabilidade ao ADV. Variando a tenso aplicada entre valores negativos e positivos, podese aumentar ou diminuir aos valores das freqncias naturais da viga. Quando a viga
tracionada o valor de suas freqncias naturais tambm diminuem. Em oposio, a viga ter
suas freqncias naturais aumentadas quando for comprimidam pelos elementos piezeltricos.
Para evidenciar o efeito de enrigecimento sob tenso apresentada a seguir uma

?
R

simulao por elementos finitos utilizando o software ANSYS . Modelou-se uma viga de
alumnio com atuadores pizeltricos em duas configuraes mostradas na Figura 4.14, sendo

60

a primeira com os atuadores no centro da viga e a outra com atuadores nas extremidades. Na
Tabela 4.1 e nas matrizes que a seguem esto os parmetros fsicos e geomtricos utilizados

?
R

na modelagem para as duas configuraes (ANSYS , 1992).


Configurao 1

ta

a

tv

a
v

Configurao 2

ta

tv
a
v

Figura 4.14- Modelos de Elementos Finitos das duas configuraes de ADV tipo viga com
atuadores piezeltricos.

Tabela 4.1- Parmetros fsicos e geomtricos


Comprimento da viga +c , [mm]
Comprimento dos atuadores +c@ , [mm]
Largura da viga +e , [mm]
Largura dos atuadores +e@ , [mm]
Espessura da viga +w , [mm]
Espessura dos atuadores +w@ , [mm]
Mdulo de Elasticidade da viga +H , [GPa]
Coeficiente de Poison da Viga +  ,
Densidade do material da viga + , [Kg/m3 ]
Densidade do material dos atuadores +@ , [Kg/m3 ]

5
A
3Q
^g` @ 43

200,0
20,0
10,0
10,0
0,50
0,19
70,3
0,345
2690
7730

465=;; 465=;;
5

3> 7
^k` @ 43

;= :<9<

635=4;

;= :<9<

;= :<9<

 
8 I
p

k l
8 p
Y

61

5
9
9
9
!
Q
^f` @ ^V ` @ 9
9
9
7

45; 9; 99 3 3 3
9; 45; 99 3 3 3
99 99 443 3 3 3
3
3
3 54 3 3
3
3
3
3 54 3
3
3
3
3 3 54

6
:
:
:
:
^JS d`
:
:
8

Aplicou-se uma voltagem nula nas faces dos atuadores presas viga, e foi variada a
voltagem

nas duas faces externas dos atuadores. A partir destes dados obtiveram-se as

seguintes curvas para as freqncias naturais do ADV em funo da tenso eltrica aplicada.

Figura 4.15- Freqncias naturais versus tenso eltrica para as duas configuraes de ADV
tipo viga com atuadores piezeltricos.
Observa-se que o comportamento das freqncias naturais da viga variam linearmente
com a tenso eltrica. Para estas configuraes nota-se ainda que a sensibilidade das
freqncias naturais com relao tenso eltrica baixa. A Tabela 4.2 mostra os valores
de sensibilidade obtidos para as duas primeiras freqncias naturais do ADV, considerando as
duas configuraes propostas.
Tabela 4.2- Sensibilidade da freqncia natural da viga com relao tenso eltrica aplicada.

K} Y

1o modo
2o modo

Sensibilidade
@
.
Configurao 1 Configurao 2
3> 3<5;
3> 3:88
3> 4<34
3> 3<<:

Captulo 5
Simulaes Numricas

5.1 Introduo
Neste Captulo so apresentadas diversas simulaes numricas com o objetivo de ilustrar
as principais caractersticas das configuraes de ADVs ativos e adaptativos e avaliar os
procedimentos sugeridos nos Captulos anteriores.

5.2 Simulaes com Ressonador Defasado

5.2.1 Ressonador defasado sem amortecimento adicionado pela realimentao - Anlise


no domnio da freqncia
Os fundamentos tericos e operacionais do ressonador defasado no amortecido na forma
originalmente proposta por Hrovat hw do. (1995) foram apresentados na Seo 3.2. Nesta seo
ser ilustrada a possibilidade de sintonizao do ressonador defasado sem amortecimento
adicionado pela realimentao, mediante a escolha adequada dos valores dos parmetros J
e  . Para tanto, considere-se um sistema primrio de 1 gdl com as seguintes caractersticas:

massa do sistema primrio: pQ ( "> !nj

rigidez do sistema primrio: nQ ( "!!> !Q@p

coeficiente de amortecimento do sistema primrio: fQ ( #Q v@p

freqncia natural do sistema primrio: $ Q (

fator de amortecimento do sistema primrio:  Q (

In @p
Q

( "!> !udg@v

fQ

#pQ $ Q

( !> "

Estes valores foram escolhidos com base na literatura estudada. A utilizao de um


sistema primrio de baixa freqncia natural justifica-se pela larga aplicao dos absorvedores
atenuao de vibraes de estruturas de construo civil, como prdios e pontes, que

64

notadamente tem baixa freqncia natural.


Inicialmente escolhem-se os parmetros do ADV passivo de forma que ele no esteja
sintonizado para a freqncia natural do sistema primrio (i
fator de amortecimento 

@ 3> 458

@ 3> ;).

Admite-se tambm um

para o ADV passivo. Levando em conta as observaes

feitas quanto influncia da razo de massas na eficincia do absorvedor, escolhe-se para o


ADV uma razo de massas  @ 3> 43= Desta forma, os valores dos parmetros fsicos do ADV
passivo so:
p @ pQ @ 3> 43nj

(5.1)

n @ $ p @ +i $ Q , p @ 9> 7Q@p

(5.2)

f @ 5 p $ @ 3> 5Q v@p

(5.3)

A Figura 5.1 permite comparar as FRFs da massa primria em duas situaes: sem ADV
e com ADV passivo, ficando evidente que a sintonizao imperfeita no permite a atenuao
completa do pico de ressonncia.

Figura 5.1- Resposta em freqncia do sistema primrio sem ADV, e com ADV passivo timo.
Inicialmente procede-se o estudo da estabilidade do sistema com ressonador. Aplicando

65
a metodologia descrita na Seo 3.2, os valores de  e $ crticos so:  5o @ 3> 534v e
$ So @ :> <:udg@v.

Este resultado permite concluir que o ressonador defasado pode ser

sintonizado para a freqncia natural do sistema primrio ($Q @ 43udg@v), sendo assegurada
a estabilidade do sistema.

Figura 5.2- Grfico J vesus  para o RD e para o sistema acoplado.


A fim de sintonizar o ADV com ressonador defasado para a freqncia natural no
amortecida do sistema primrio, calculam-se os parmetros do RD de acordo com as equaes
(3.11) e (3.13), obtendo-se:
J

@ <> 88;Q@p

(5.4a)

@ 3> 354v

(5.4b)

A resposta em freqncia do sistema com ressonador defasado a mostrada na Figura


5.3, confrontada com as FRFs apresentadas anteriormente na Figura 5.2. Note-se que com a
sintonizao do ressonador (sem modificao dos parmetros fsicos), o pico de ressonncia
da resposta em freqncia foi substituda por uma anti-ressonncia. importante observar,
contudo, que similarmente ao que se observa no caso de ADVs passivos, a introduo do
ressonador provocou o surgimento de dois outros picos de ressonncia, um de cada lado da
anti-ressonncia. Em conseqncia, estreita a banda de freqncias na qual a reduo de
amplitudes de vibrao obtida (delimitada pelos pontos A e B indicados na Figura 5.3).
Esta observao confirma o interesse de aumentar o amortecimento efetivo do ADV,

66

mediante o posicionamento conveniente de seus polos no plano complexo, utilizando o


conceito do RD com amortecimento adicionado pela realimentao, introduzido na Seo 3.4.
Esta estratgia pode ampliar a banda operacional do ressonador, conforme ser demonstrado
mais adiante.

Figura 5.3- FRFs dos sistemas sem ADV, com ADV passivo e com RD.
A Figura 5.4 mostra as curvas de resposta em freqncia da massa do ADV para os
casos de ADV passivo e ADV com ressonador defasado, podendo-se observar que, para a
freqncia de sintonizao utilizada, a massa do ADV com ressonador em funcionamento vibra
com amplitude maior que a atingida com o ADV passivo.

5.2.2 Ressonador defasado sem amortecimento adicionado pela realimentao - Anlise


no domnio do tempo
Nesta seo apresentada uma simulao numrica realizada com o objetivo de ilustrar a
possibilidade de sintonizao automtica do RD mediante a aquisio de sinais de respostas
vibratrias em tempo real. A Figura 5.5 mostra o diagrama de blocos elaborado no ambiente
SIMULINK)  = O clculo de J e  est includo no modelo, dentro do bloco Ressonador. Este
bloco alimentado pelo sinal de deslocamento da massa reativa e pelo sinal da freqncia de
excitao, dando como resultado a fora de controle x @ J{ +w   ,.
A freqncia de excitao obtida atravs do bloco Identificao de freqncia onde se
calcula o nmero de mudanas de sinal da resposta em deslocamento da massa reativa em um

67

Figura 5.4- Resposta em freqncia do ADV.

Figura 5.5- Modelo SIMULINK)  para simulao do sistema primrio com Ressonador
Defasado.
determinado intervalo de tempo. Calcula-se ento o perodo do movimento, e posteriormente
a freqncia com que o sistema excitado em regime permanente.
imposto um critrio de convergncia para estimao da freqncia de excitao, de
modo que o ressonador s comece a operar quando este critrio for satisfeito. Isto ocorre
quando o sistema est operando em regime harmnico permanente.
adotada uma excitao harmnica de freqncia 45> 8udg@v (4> <<K } ), e amplitude
I

@ 4Q , e um tempo de simulao de 63v. O deslocamento do sistema primrio mostrado

na Figura 5.6.

68

Figura 5.6- Deslocamento do sistema primrio com Ressonador Defasado.


A freqncia de excitao identificada em

@ : 55 , com o valor de 45 7;6


>

>

. A

udg@v

partir deste instante, indicado por setas na Figura 5.6, o ressonador passa a funcionar com os
parmetros calculados de acordo com o valor identificado da freqncia de excitao. O critrio
de convergncia para a freqncia de excitao foi relaxado para que se pudesse observar
melhor a influncia do ressonador, mostrando alguns ciclos de oscilao do sistema antes do
controle comear a atuar, com amplitude mdia de

4: 8x43!
>

. Aps o ressonador comear a

funcionar a amplitude de vibrao do sistema diminui at atingir uma amplitude mdia residual
de

3 9;x43!
>

Com relao existncia de vibraes residuais aps a atuao do ressonador, devese observar que o ressonador impe uma anti-ressonncia exatamente na freqncia de
excitao identificada. Como o valor desta freqncia difere ligeiramente do valor exato da
freqncia de excitao, a sintonizao do ressonador no perfeita, havendo como resultado
amplitude final no nula. Apesar disso, a amplitude final corresponde a

6 <( da amplitude de
>

vibrao do sistema com ADV puramente passivo. A Figura 5.7 mostra uma ampliao da FRF
do sistema primrio em torno da anti-ressonncia, com o RD sintonizado para a freqncia de
excitao identificada. Nota-se claramente a existncia de uma amplitude de vibrao residual
no valor exato da freqncia de excitao.

69

Figura 5.7- Resposta em freqncia do sistema primrio com RD sintonizado para a freqncia
identificada.
Levando em conta o fato que, em aplicaes prticas, a deteco da freqncia de
excitao algo delicado, estando sujeita a imprecises, a questo que se pe a
da influncia dos erros de identificao da freqncia na eficincia do ressonador.

Os

resultados apresentados na Figura 5.8 permitem avaliar a sensibilidade do ressonador


sem amortecimento adicionado pela realimentao em relao a erros de identificao da
freqncia.

Figura 5.8- Amplitude de vibrao residual devida a erro de identificao da freqncia.

70

A Figura 5.9 mostra o deslocamento da massa reativa durante a simulao. As setas


indicam o instante em que o ressonador acionado. Nota-se que a amplitude do deslocamento
da massa reativa aumenta quando o ressonador acionado, o que est em acordo com as
FRFs do ADV com e sem ressonador, mostradas na Figura 5.4.

Figura 5.9- Deslocamento da massa reativa.


A fora de controle N +M, mostrada na Figura 5.10.

Figura 5.10- Fora de controle.

71

5.2.3 Ressonador defasado com amortecimento adicionado pela realimentao


Conforme sugerido na Seo 3.4, a alocao dos polos do RD, considerado isoladamente,
no semiplano complexo esquerdo possibilita adicionar amortecimento ao sistema. Para o
posicionamento dos polos em um ponto genrico v

@ d . el, os parmetros do ressonador

so dados pelas equaes (3.25) e (3.26).


Neste ponto, conveniente estabelecer analogia com os sistemas amortecidos passivos
e relacionar as partes real e imaginria do polo complexo com o fator de amortecimento  H e
freqncia natural $H . Para tanto parte-se da igualdade:

 $H l$H 4   @ d el

3

(5.5)

obtendo-se as relaes:
d

@  H $H

H
$H

$H

(5.6a)

4

(5.6b)

@ I d
d .e
I
@ d .e

(5.6c)
(5.6d)

Tomando o mesmo sistema usado nas simulaes com RD sem amortecimento adicionado
pela realimentao (pQ

@ 4> 3nj,

@ 5Q v@p,

fQ

nQ

@ 433Q@p,

@ 3> 4nj,

@ 3> 5,

@ 9> 7Q@p), calculam-se os parmetros J e  que do a sintonizao do ressonador para


a freqncia natural do sistema primrio ( @ $ Q ). Tm-se como resultados:
n

@ 7> 44;Q@p

(5.7a)

@ 3> 384v

(5.7b)

Visando caracterizar o efeito do posicionamento dos polos do ressonador no semiplano


complexo esquerdo, mantido o valor de

@ $Q, o fator de amortecimento  variado e, para

cada valor, as partes real e imaginria dos polos do ressonador so calculadas de acordo com
(5.6a) e (5.6b) e os parmetros J e  so computados utilizando (3.25) e (3.26). Os valores
obtidos so apresentados na Tabela 5.3.

72

Tabela 5.3- Parmetors do RD obtidos com a variao de .

l
0,00
0,10
0,20
0,50

0,00
-1,00
-2,00
-5,00

10,00
9,950
9,798
8,660

J Q(p
^

4,118
1,915
1,164
0,472

^ `
0,051
0,631
0,585
0,537

As curvas de resposta em freqncia da massa principal, obtidas para os diferentes


valores do fator de amortecimento so confrontadas na Figura 5.11. Pode-se verificar que o
amortecimento adicionado pela alocao dos polos no semiplano complexo esquerdo pode
proporcionar, similarmente ao que ocorre no caso de ADVs passivos, maior reduo das
amplitudes em uma banda de freqncias mais ampla.
Esta atenuao das amplitudes da resposta do sistema primrio, e o arredondamento da
anti-ressonncia tm implicao direta na questo da sintonizao imperfeita do ressonador,
discutida na seo anterior. O arredondamento da anti-ressonncia eleva as amplitudes de
resposta em suas proximidades, e portanto aumenta o nvel de vibrao residual nesta regio.
No entanto, a atenuao das amplitudes de ressonncia, proporcionada pelo amortecimento
adicionado pela realimentao, diminui o nvel de vibrao residual para o caso em que a
freqncia identificada est fora da banda operacional do RD sem amortecimento adicionado
pela realimentao.

Figura 5.11- Resposta em freqncia do sistema primrio para vrios valores de .

73

5.2.4 Ressonador defasado aplicado a sistemas primrios de vrios graus de liberdade


Para avaliar a aplicao do ressonador defasado a sistemas primrios de vrios graus de
liberdade, modelou-se uma viga bi-apoiada por elementos finitos, tal como mostrado na Figura
5.12, com as seguintes caractersticas:

20 elementos de viga bi-dimensional com 21 ns e 3 graus de liberdade por n (x> y> );

rea da seo transversal: D @ 7> 4:5x43!e p2

momento de inrcia: L

comprimento: c @ 3> :96p

densidade do material:  @ :;33nj@p

mdulo de elasticidade do material: H

@ 7> 84<x43!b pe

@ 5> 4x43 Q@p2

v
1
1

20

20

21


i

: ns

: elementos

Figura 5.12- Modelo de elementos finitos da viga bi-apoiada.


Foram obtidas as matrizes de massa ^P ` e rigidez ^N ` da viga, a partir das quais foram
calculadas a matriz modal do sistema ^\ `, as freqncias naturais, e os valores de massa e
rigidez efetivas para cada modo. A Tabela 5.4 mostra, para os trs primeiros modos da viga,
os valores de freqncia, massa e rigidez efetivas, correspondentes aos gdl y nos ns 48, 49
e 4:.

Tabela 5.4- Freqncias naturais, massa e rigidez efetivas para os trs primeiros modos da
viga.
Modo
1
2
3

Freqncia
Natural ^K}`
46,071
184,23
414,35

gdl 48 +y ,
1,897
1,374
13,021

PEK ^nj`

gdl 49 +y ,
2,483
1,242
2,487

gdl 4: +y,
3,594
1,374
1,375

NEK 43SQ@p

gdl 48 +y,
0,159
1,840
88,251

gdl 49 +y,
0,208
1,665
16,854

gdl 4: +y ,
0,301
1,840
9,317

74

Observa-se que h uma menor variao entre os valores de massa efetiva para o gdl 49 +| ,.
Como a razo de massas a relao entre a massa do ADV, que fixa, e a massa efetiva,
o desvio no valor da razo de massas tambm menor para o n

49.

Isto faz deste ponto a

melhor posio dentre as trs para acoplamento de um ADV que possa ser sintonizado para
os trs primeiros modos da viga, individualmente.
Foi escolhido portanto um ADV de massa p
3> 3;4, 3> 494, 3> 3;3

@ 3> 5nj

que d razes de massa de

para os trs primeiros modos respectivamente. As constante de rigidez

e amortecimento adotadas para o ADV so n

@ 43333Q@p,

ef

@ 8> 3Q v@p.

Assim, o ADV

est sintonizado para a freqncia de 68> 8<K} , abaixo da primeira freqncia natural da viga,
e tem um fator de amortecimento 

@ 3> 389.

Foram ento calculados os valores de J e 

que do a sintonizao para os trs primeiros modos da viga. Os resultados so mostrados


na Tabela 5.5.

Tabela 5.5- Valores de j e  timos para sintonizao nas trs primeiras freqncias naturais
da viga.
Modo

J
Q@p`

1
2
3

6912,1
0,258x106
1,346x106

^ `

728,76x10-6
19,377x10-6
3,716x10-6

Os resultados obtido indicam que a sintonizao para freqncias mais altas implica em
altos ganhos de realimentao J e baixos valores de  . Isto pode trazer dificuldades para a
implementao prtica deste tipo de ADV pois ganhos elevados levam a altos valores da fora
de controle que podem saturar a capacidade do atuador. Por outro lado, os baixos valores de
 exigem maior resoluo temporal do sistema de aquisio de sinais.

As respostas em freqncia do deslocamento transversal da viga no n

49

so

mostradas nas Figuras 5.13, 5.14 e 5.15 com ampliao em torno dos trs primeiros modos,
respectivamente.

Apresentam-se as curvas de resposta correspondentes aos casos do

sistema primrio sem ADV, com ADV atuando passivamente e com ressonador defasado
sintonizado para as trs primeiras freqncias naturais da viga.

75

Figura 5.13- Amplitudes de resposta da viga nas proximidades do primeiro modo de vibrao.

Figura 5.14- Amplitudes de resposta da viga nas proximidades do segundo modo de vibrao.

76

Figura 5.15- Amplitudes de resposta da viga nas proximidades do terceiro modo de vibrao.
Nota-se pelas figuras acima que com o RD consegue-se a sintonizao para os trs
primeiros modos da viga sem variao dos parmetros fsicos do ADV.

5.3 Simulaes com ADV Ativo com Realimentao em Deslocamento e Velocidade

5.3.1 Anlise no domnio da freqncia


O ADV ativo proposto no Captulo 3, com realimentao em medidas relativas de
deslocamento, velocidade e acelerao, revelou a importante caracterstica de que os ganhos
de realimentao em deslocamento ( ) e velocidade ( ) intervm respectivamente como
rigidez e amortecimento passivos adicionados ao ADV. J o ganho de realimentao em
acelerao () no tem esta caracterstica com relao massa do ADV. Sabendo que para
sintonizar o ADV e regular o seu fator de amortecimento bastam as variaes de rigidez
e amortecimento, fizeram-se simulaes com este ADV apenas variando os ganhos

e ,

mantendo-se  @ 3. Neste caso a fora de controle dada por:

x +w, @  ^ +{b

 {b Q, .  +{  {Q,`

Inicialmente foi considerado o acoplamento do ADV ativo a um sistema primrio de 1


grau de liberdade.

Admite-se como sistema primrio o conjunto massa-mola de massa

77

pQ

@ 4> 3nj

e constante de rigidez nQ

@ 433Q@p.

A freqncia natural deste sistema

@ 43udg@v. Acopla-se a este um ADV do tipo massa-mola-amortecedor, com


@ 3> 4nj, constante de rigidez n @ ;> 598Q@p, e constante de amortecimento

portanto de $ Q
massa p

@ 3> 375Qv@p.

Assim, se o ADV atuar passivamente, ter sintonizao e amortecimento

timos, de acordo com a teoria de Den Hartog, apresentada na Seo 2.3.


Supondo que o sistema primrio seja excitado a uma freqncia @ 45> 8udg@v, observase pela Figura 5.16 que o ADV perde sua eficincia e o sistema acoplado passa a vibrar com
amplitude ligeiramente maior que o sistema sem ADV. A sintonizao do ADV ativo feita para
a freqncia de excitao ( ), e um fator de amortecimento 

@ 3> 38 imposto para ADV ativo

considerado isoladamente. Calculam-se ento os valores de  e  para esta situao:

 n @ :> 694Q@p

(5.8)

@ 5

 f @ 3> 544Qv@p

(5.9)

Os grficos de resposta em freqncia para o sistema primrio sem ADV, com ADV
passivo, e com ADV ativo so mostrados na Figura 5.16.

Figura 5.16- Amplitudes de resposta do sistema primrio.


Para se obter a sintonizao do ADV ativo que d um comportamento equivalente ao do
ADV passivo timo de Den Hartog, basta calcular os ganhos  e  de acordo com as equaes
(3.42) e (3.43).

78

Como um segundo exemplo numrico, considere-se o sistema primrio adotado para as


simulaes anteriores do ADV ativo, mas sem amortecimento (pQ

@ 4nj , fQ @ 3, nQ @ 433Q@p,

$Q @ 43udg@v) e um ADV passivo no amortecido, de razo de massas  @ 3> 4, e sintonizado


para a freqncia natural do sistema primrio ($2

$, p2

@ 3> 4nj, f2 @ 3,

n2

@ 43Q@p),

obtm-se o fator de sintonizao e o amortecimento timos dados por:

iJ| @

 J| @

4
4.

@ 3> <3<

6

@ 3> 49;
; +4 . ,

(5.10)

(5.11)

e finalmente os ganhos timos:

 J| @ +3=<3<x43,2 3=4  43 @ 4> :6: ^Q@p`

(5.12)

 J| @ 5x3=49;x3=4x43 @ 3> 669 ^Qv@p`

(5.13)

A Figura 5.17 mostra as respostas em freqncia do sistema primrio sem ADV, com o
ADV passivo e com o ADV ativo timo.

Figura 5.17- Amplitudes de resposta do sistema primrio.

79

5.3.2 Anlise no domnio do tempo


Para ilustrar o comportamento do sistema no domnio do tempo foi elaborado o modelo
SIMULINK)  mostrado na Figura 5.18. O modelo o mesmo usado para o ressonador
defasado (pQ

@ 4nj, nQ @ 433Q@p, fQ @ 5Qv@p, pQ @ 3> 4nj, nQ @ 9> 7Q@p, fQ @ 3> 5Qv@p),

sendo os clculos de  e  feitos no prprio modelo.

Figura 5.18- Modelo SIMULINKA  para simulao do sistema primrio com ADV ativo.
Como parmetros de simulao foram adotados uma excitao de freqncia

45> 8udg@v e amplitude I @ 4Q , e tempo total de simulao de 63v.

A Figura 5.19 mostra

a resposta em deslocamento do sistema primrio com ADV ativo. A freqncia de excitao


foi identificada em :> 77v, com o valor de 45> 85K} .

Figura 5.19- Deslocamento do sistema primrio com ADV ativo (

@ 3> 38).

80

As Figuras 5.20 e 5.21 mostram respectivamente o deslocamento da massa reativa e a


fora de controle x +w, durante a simulao.

Figura 5.20- Deslocamento da massa reativa (

Figura 5.21- Fora de controle (

@ 3> 38).

@ 3> 38).

Observa-se que houve uma reduo na amplitude de resposta do sistema primrio de


4:> 8x43! ^p`

para 8x43! ^p`. No entanto esta reduo pode ser ainda maior se for imposto

um fator de amortecimento nulo para o zero da funo transferncia, fazendo 

f2. Neste

caso a amplitude final da resposta do sistema primrio de 3> 4x43! ^p`, como se pode

81

observar na Figura 5.22.

Figura 5.22- Deslocamento do sistema primrio com ADV ativo ( ( !).

Figura 5.23- Deslocamento da massa reativa ( ( !).

5.3.3 Aplicao do ADV ativo a sistemas primrios de vrios graus de liberdade


Pretende-se ilustrar a utilizao do ADV ativo timo para reduo dos picos de ressonncia

82

Figura 5.24- Fora de controle ( @ 3).


de sistemas primrios de vrios graus de liberdade. Considera-se como sistema primrio
a viga da Figura 5.12 utilizada anteriormente para simulaes com o ressonador defasado.
Escolhendo o n 49 como ponto de conexo do ADV, so adotados os seguintes valores para
os parmetros passivos: p @ 3> 5nj, f @ 8Qv@p, n @ 43333Q@p. Desta forma, o ADV
est sintonizado para a freqncia de 68> 8<K} e tem um fator de amortecimento  @ 3> 389.
Considerando os trs primeiros modos da viga, para cada um deles h um valor de massa
efetiva (Tabela 5.4) e uma razo de massas correspondente. Assim, para cada modo calculamse os valores de sintonizao e amortecimento timos (iJR| ,  JR| ) e em seguida os valores dos
ganhos de realimentao  JR| e  JR| . Os valores obtidos so mostrados na Tabela 5.6.
Tabela 5.6- Parmetros timos para o ADV ativo.
Modo
1
2
3

>
0,081
0,161
0,080

EL|

0,925
0,861
0,926

l L|

0,155
0,196
0,155

 L| ^3@F` qL| ^3L@F`


4353,8
0,189x106
1,151x106

12,915
85,945
156,04

As amplitudes de resposta obtidas com o ADV ativo timo sintonizado para cada modo
so apresentadas nas Figuras 5.25, 5.26 e 5.27.

83

Figura 5.25- Amplitudes de resposta da viga nas proximidades do primeiro modo de vibrao.

Figura 5.26- Amplitudes de resposta da viga nas proximidades do segundo modo de vibrao.

84

Figura 5.27- Amplitudes de resposta da viga nas proximidades do terceiro modo de vibrao.

Observa-se uma reduo nas amplitudes de vibrao com a sintonizao do ADV ativo
timo para cada modo. No entanto, nota-se que os valores dos ganhos de realimentao

 JR| e  JR| para a sintonizao com as freqncias naturais mais altas do sistema primrio so
bastante altos. Estes ganhos levam a altas foras de controle, o que pode trazer dificuldades
na implementao prtica do ADV.

5.4 ADV ativo com controle timo


Seguindo o procedimento sugerido por Chang e Soong (1995), nesta Seo ilustrado o
uso de ADVs ativos associados tcnica de controle timo.
Considere-se o sistema primrio de massa pQ ( "> !nj, rigidez nQ ( "!!Q@p e constante
de amortecimento fQ ( #Qv@p. Acopla-se a este um ADV de massa p ( !> "Nj, rigidez

n ( '> %Qp@v e sem amortecimento. Obviamente o ADV passivo no est sintonizado


para a freqncia natural do sistema primrio. Deseja-se obter um controlador timo que
minimize as amplitudes de vibrao do sistema primrio, sem que no entanto se tenham
grandes amplitudes de vibrao do sistema secundrio, e com baixo esforo de controle. Com
base nestes requisitos, definindo o ndice de desempenho dado por (3.55), e obedecendo as
condies de controlabilidade e estabilidade do sistema expressas por (3.59), escolhem-se as
seguintes matrizes de ponderao:

85

9 3
^T` @ 9
7 3
3

3
3

3
4

3 :
:
3 8

(5.14)

(5.15)

433

Aps montar as matrizes de estado do sistema de acordo com (3.53), obtm-se a matriz
^S `

que obedece a equao de Riccati (3.57). Por fim calcula-se o vetor de ganhos de

realimentao iN j)

@ ^E ` ^S ` u!Q :

^n} ` @

8: 57;
>

7 7;5
>

3> ;89

(5.16)

sendo a fora de controle dada por:


x +w,

 ^ }` i j
n

Foi criado um modelo no SIMULINKA  para simular o comportamento do sistema num


perodo de 53v sob a ao de uma fora peridica do tipo soma de harmnicos, dada por:

+w, @ 3> 6vhq +43w, . 3> :vhq +53w, . 3> 8vhq +63w, . 3> 7vhq +73w,

^Q `

(5.17)

A Figura 5.28 mostra o modelo SIMULINKTM . As respostas em deslocamento do sistema


primrio com o ADV agindo passivamente e com o ADV ativo com controlador timo so
mostradas na Figura 5.29. Os deslocamentos relativos entre o sistema primrio e o ADV so
mostrados na Figura 5.30. Na Figura 5.31 mostrada a fora de controle durante o tempo de
simulao.

86

Figura 5.28- Modelo SIMULINK)  para simulao do sistema primrio com ADV ativo com
controle timo.

Figura 5.29- Respostas em deslocamento do sistema primrio.

87

Figura 5.30- Deslocamento relativo entre sistema primrio e ADV.

Figura 5.31- Fora de controle para o ADV ativo com controle timo.

88

A fim de se avaliar o interesse da utilizao de ADVs ativos, com a colocao do atuador


entre o sistema primrio e o absorvedor, ao invs de coloc-lo diretamente no sistema primrio,
foram estudados os esforos de controle para as duas configuraes mostradas na Figura 5.32.

Figura 5.32- Configuraes para estudo da fora de controle: (a) com ADV ativo, (b) com
atuador no sistema primrio.
Adotando os mesmos valores para os parmetros do sistema primrio e do ADV adotados
anteriormente na simulao do ADV ativo com controle timo, a matriz de estado ^E ` fica
diferente para a configurao (b):

5
k

K
E

E 

@9
7

3
3

6

"

"

6
:
:
8

Em conseqncia, as matrizes ^S ` e ^N} ` tambm resultam diferentes para as duas


configuraes. Para a configurao (a) os valores so os mesmos obtidos na simulao
anterior. Para o caso (b), a matriz de ganhos de realimentao fica:
k

}K

E 

3 7<<
>

; 585 3 338 
>

>

Os deslocamentos do sistema primrio para as duas configuraes so mostrados na


Figura xxx. Observa-se que a amplitude do deslocamento praticamente a mesma para os
dois casos. No entanto, observando os grficos da Figura xxx, com a fora de controle para
as duas situaes, nota-se que a fora necessria menor quando se utiliza a configurao
(a) correspondente ao caso de ADV ativo.

Figura 5.33- Deslocamento do sistema primrio.

Figura 5.34- Fora de controle.

90

Captulo 6
Concluses e Sugestes para Trabalhos Futuros

A teoria e as simulaes numricas desenvolvidas neste trabalho sugerem que os ADVs


ativos e adaptativos podem ser convenientemente usados em aplicaes prticas onde se
deseja atenuar vibraes de estruturas sujeitas a carregamentos dinmicos harmnicos de
freqncia varivel.
Em geral, os ADVs ativos, comparados aos ADVs passivos, apresentam a vantagem do
aumento da banda operacional oferecendo a possibilidade de sintonizao automtica para a
freqncia de excitao. Os ADVs ativos podem ainda ser utilizados em aplicaes onde
invivel a obteno de elementos passivos com as propriedades necessrias para a correta
sintonizao do ADV. Por outro lado, estes ADVs apresentam o inconveniente de terem uma
banda de estabilidade limitada, ao contrrio dos ADVs passivos que so sempre estveis.
Particularmente, o ADV com realimentao do sinal de deslocamento da massa reativa
defasado no tempo (ressonador defasado) tem a vantagem de utilizar apenas uma medida na
realimentao. No entanto, o processo de identificao da freqncia de excitao, necessrio
para a sintonizao do ADV, pode ter um alto custo e as imprecises envolvidas neste processo
geram vibraes residuais do sistema primrio, no previstas pela hiptese de sintonizao
exata.
Outro inconveniente do ressonador que sua aplicao se limita sintonizao para
freqncias superiores freqncia crtica, abaixo da qual o sistema instvel. A anlise
da estabilidade do ressonador defasado, aplicada a sistemas de vrios graus de liberdade, tal
como proposta neste trabalho, leva em considerao a predominncia de apenas um modo.
Assim a equao caracterstica do sistema acoplado foi aproximada com base nesta hiptese.
Deve-se no futuro fazer uma anlise de estabilidade do sistema acoplado, considerando o
efeito dos demais modos. Outra proposta para trabalhos futuros a escolha de critrios
para a otimizao do ressonador, definindo funes-objetivo que minimizam as amplitudes
de vibrao na banda de interesse.
O ADV ativo proposto com realimentao em deslocamento, velocidade e acelerao
relativos tem a vantagem de uma banda de estabilidade comparvel do ADV passivo,
alm da simplicidade da interpretao do efeito dos ganhos de realimentao como rigidez
e amortecimento adicionados aos parmetros passivos.

Entretanto este ADV supe a

possibilidade de obteno de trs medidas relativas, para o que, dependendo da aplicao,

92

so necessrios seis canais de medio para as medidas absolutas e posterior clculo das
medidas relativas, ou dois canais de medio de acelerao e integrao no tempo. Foi visto
que sua aplicao para sintonizao fixa e tima, para sistemas de um ou vrios graus de
liberdade segue o procedimento que se aplica aos ADVs passivos. Porm, os efeitos do
ganho de realimentao em acelerao podem ser melhor estudados, objetivando a obteno
de um controle sobre a razo de massas. Este efeito pode ser particularmente interessante
na sintonizao tima para sistemas de vrios graus de liberdade.
Sobre o ADV ativo com controle timo, verificou-se a viabilidade de sua aplicao a
sistemas onde a excitao no harmnica, e quando se deseja alm da atenuao das
vibraes do sistema primrio, minimizar a oscilao da massa do ADV e a fora de controle.
As anlises de controlabilidade e estabilidade dos sistemas com este tipo de ADV so simples
e diretas, baseadas no clculo de postos de matrizes. A validao experimental deste ADV
proposta como atividade a ser desenvolvida em trabalhos futuros.
Os ADVs adaptativos se revelaram uma tcnica promissora no controle de vibraes.
No apresentam o problema de estabilidade desde que, dado um processo quase-esttico
de variao dos parmetros ajustveis, a cada instante podem ser analisados como ADVs
passivos. Sua aplicao limitada apenas pelas restries nos valores que os parmetros
ajustveis podem efetivamente assumir. Contudo o processo de adaptao nos casos em que
deve ser efetuado rapidamente, num perodo de tempo comparado ao perodo da oscilao, o
sistema mecnico deve ser modelado e analisado como um sistema de parmetros variveis.
Conforme ressaltado por Sun hw do. (1995), este um problema que merece estudos mais
aprofundados.
O ADV adaptativo tipo corda vibrante encontra aplicaes a sistemas de pequeno porte.
Mesmo com a adio da massa concentrada, a massa total efetiva deste tipo de ADV
pequena e depende da posio da massa concentrada.
Ao contrrio do ADV tipo corda vibrante, o ADV adaptativo pendular tem aplicao a
sistemas de grande porte, principalmente de construo civil, tais como prdios e torres
esbeltas, devido sua baixa freqncia natural.
Devido baixa sensibilidade da freqncia natural do ADV tipo viga com atuadores
piezeltricos em relao tenso eltrica aplicada nos polos dos atuadores, este ADV se
limita a aplicaes em que se deseja a sintonizao dentro de uma banda no muito larga. No
entanto esta sensibilidade pode ser aumentada pela enfatizao do efeito do enrigecimento
sob tenso. Isto pode ser conseguido empregando vigas mais esbeltas.
A tecnologia dos materiais inteligentes vem sendo bastante estudada por pesquisadores
de todo o mundo. A utilizao desta tecnologia abre novas portas para a concepo de ADVs

93

adaptativos com sintonizao automtica. Por isto, os estudos de ADVs adaptativos que
utilizam os materiais inteligentes so bastante promissores e devero ser assunto de trabalhos
futuros nesta rea.

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Apndice I
Critrio de Estabilidade de Routh

A teoria para o critrio de estabilidade de Routh-Hurwitz apresentada neste Apndice. Este


critrio permite determinar o nmero de polos instveis (localizados no semiplano complexo
direito) de uma funo transferncia escrita como uma razo de polinmios em L. Seja portanto
a funo de transferncia:

1 +L, @
onde +IB , IQ ,

5 +L, IBL6 . IQ L6!Q .   . I6!QL . I6


@
6 +L,
JB L? . JQ L?!Q .   . J?!QL . J?

(I.1)

  , I?, e +JB, JQ,   , J6, so constantes reais e F  G. Os polos da funo de

transferncia so determinados pelos zeros do polinmio 6 +L,. Escreve-se ento:

6 +L, @ JBL? . JQ L?!Q .  . J?!Q L . J? @ 3


onde J?

'@ 3 (quaisquer razes nulas so removidas).

Pode-se fatorar 6 +L, em fatores lineares e quadrticos, tais como +L . @, e

@, A e B so reais.

(I.2)

AL . B

, onde

Os fatores lineares resultam em razes reais do polinmio, e os fatores

quadrticos em razes complexas. O fator

AL . B

resulta em razes com partes reais

A e B so ambos positivos. Portanto, para que todas as razes tenham


partes reais negativas, as constantes @, A, e B em todos os fatores devem ser positivas. O
negativas somente se

produto de qualquer nmero de fatores lineares e quadrticos contendo apenas coeficientes


positivos sempre resulta em coeficientes positivos. Assim, uma condio necessria para que

6 +L, tenha apenas razes com partes reais negativas, e que portanto o sistema seja estvel,
que todos os seus coeficientes estejam presentes e que sejam todos positivos. Caso todos
sejam negativos, basta multiplicar ambos os membros da equao (I.2) por 4 para torn-los
positivos.
Procura-se agora estabelecer uma condio suficiente para a estabilidade do sistema.
Arranjando os coeficientes do polinmio em linhas e colunas da seguinte forma

100

?
?!
v
?!2
v
?!
v
?!e
v

tf

t2

te

tS

tD

t.

e2

ee

f2

fe

g2

ge

h2

tf t

..
.

..
.

2
f

..
.







onde e , e2 , e , = = = so calculados como:

t t2

e2

t te

t tS

tf tD

tf t.

..
.

O clculo dos es continua at que todos os restantes sejam todos nulos. Seguindo o mesmo
padro obtm-se os demais coeficientes:

e t

f2

e tD

e t.

t e2

t e

t ee

..
.
g

f e2

g2

f e

e f2

e f

..
.

Este processo continua at se completar a q-sima linha. A tabela obtida triangular. O


critrio de estabilidade de Routh-Hurwitz estabelece que o nmero de razes da equao

101

(I.2) com partes reais positivas igual ao nmero de mudanas de sinal dos coeficientes da
primeira coluna da tabela. Assim, a condio necessria e suficiente para que todas as razes
da equao (I.2) se localizem no semiplano complexo esquerdo que todos os coeficientes
de

6 +L, sejam positivos e que todos dos termos da primeira coluna da tabela tenham sinais

positivos.

Apndice II
Controle timo Quadrtico

Neste Apndice apresentada a teoria para o projeto de sistemas de controle estveis que
minimizam um ndice de desempenho quadrtico. Seja o sistema de controle representado
por:

i{ +w,j @ ^D` i{ +w,j . ^E` ix +w,j

(II.1)

>

i{ +w,j 5 ??cQ o vetor de estado, ix +w,j 5 ?6cQ o vetor de controle, ^D` 5 ??c? e
^E ` 5 ??c6 so as matrizes de estado.
Deseja-se determinar a matriz constante ^n} ` 5 ?6c? dos ganhos de realimentao que do o
vetor de controle ix +w,j como uma combinao linear das componentes do vetor de estado
i{ +w,j, sob a forma:
(II.2)
ixj @  ^n} ` i{j

onde

de modo a minimizar um ndice de desempenho dado por um funcional do tipo:

M@
onde:^T`

5 ??c?

]
B


 A
i{j ^T` i{j . ixjA ^U` ixj gw

(II.3)

uma matriz positiva definida (ou positiva semidefinida) e simtrica, e

U 5 ?6c6 uma matriz positiva definida e simtrica.

^ `

O primeiro termo do ndice de desempenho se relaciona com a minimizao das variveis de


estado e o segundo termo com a minimizao do esforo de controle. As matrizes

T` e ^U`

determinam a relevncia de cada varivel de estado e das foras de controle no ndice de


desempenho.
Substituindo a equao (II.2) na equao (II.1), escreve-se:

i{b j @ ^D` i{j  ^E` ^n} ` i{j @ +^D`  ^E` ^n} `, i{j

(II.4)

Supe-se aqui que a matriz +^D`  ^E ` ^n} `, estvel, isto , que todos os seus autovalores tm
partes reais negativas. Mais adiante seram discutidas as condies para a estabilidade desta
matriz. Substituindo ixj na equao (II.3), obtm-se:

104

M (
@


 )
i{j ^T` i{j . i{j) ^n} `A ^U` ^n} ` i{j gw
B
]


i{jA ^T` . ^n} `A ^U` ^n} ` i{j gw

(II.5)

Segundo Ogata (1993), as funes de Liapunov podem ser efetivamente usadas na soluo
de problemas de otimizao de parmetros. Estas equaes se escrevem na forma matricial
como:

^ `@

 gwg i{jA ^S ` i{j

(II.6)

onde ^S ` 5 ??c? uma matriz positiva definida e simtrica. Assim impe-se a soluo:





i{jA ^T` . ^n} `A ^U` ^n} ` i{j @  gwg i{jA ^S ` i{j

(II.7)

Desenvolvendo a derivada na equao acima, obtm-se:

i{jA ^T` . ^n} `A ^U` ^n} ` i{j

@
@

i{b jA ^S ` i{j  i{jA ^S ` i{b j


i{jA ++^D`  ^E` ^n} `,A ^S `
. ^S ` +^D`  ^E ` ^n} `,, i{j

(II.8)

Comparando os dois termos desta equao e observando que ela deve ser verdadeira qualquer
que seja i{j, tem-se que:

D  ^E` ^n} `,A ^S ` . ^S ` +^D`  ^E` ^n} `, @  ^T` . ^n} `A ^U` ^n} `

+^ `

De acordo com o segundo mtodo de Liapunov (Ogata, 1993) se


ento existe uma matriz ^S ` que satisfaz a equao (II.9).

(II.9)

D  ^E` ^n} `, estvel,

+^ `

Observada a igualdade imposta em (II.7), o ndice de desempenho pode ser calculado como:

105

M (
@
@


 g )
 gw i{j ^S ` i{j gw
B

i{j) ^S ` i{jB

i{ +4,j) ^S ` i{ +4,j . i{ +3,j) ^S ` i{ +3,j

(II.10)

Como todos os autovalores de +^D`  ^E ` ^n} `, tm partes reais negativas i{ +4,j $ 3, o ndice
de desempenho pode ser calculado de acordo com a equao (II.11) em termos do estado
inicial e da matriz ^S `, que se relaciona com ^D`, ^E `, ^T` e ^U` de acordo com a equao (II.9).

M @ i{ +3,jA ^S ` i{ +3,j

(II.11)

Para obter a soluo do problema escreve-se ^U` como o produto:

WA W

^ `@^ ` ^ `

Desde que

^ `

(II.12)

positiva definida e simtrica sempre possvel obter uma matriz

^ `

no

singular que satisfaa a equao acima. Assim, a equao (II.9) pode ser reescrita como:


D A  ^n} `A ^E`A ^S ` . ^S ` +^D`  ^E` ^n} `, . ^T` . ^n} `A ^W `A ^W ` ^n} ` @ 3

^ `

(II.13)

Desenvolvendo os produtos obtm-se:




S D  ^W ` ^n} `  ^W `

D S
A

^ ` ^ ` . ^ `^ `

 Q

E` ^S `

A 

W n  ^W `

^ ` ^ }`

 Q

 ^S ` ^E` ^U`!Q ^E`A ^S ` . ^T` @ 3


i{j
com relao a

W n  ^W `

^ ` ^ }`

^ }`

 Q

A 

E` ^S `
A

W n  ^W `

^ ` ^ }`

(II.14)

A minimizao de M com relao a ^n} ` requer a minimizao de


A

E` ^S `
A

 Q

E` ^S ` i{j

(Ogata, 1993). Como esta uma expresso quadrtica e portanto no-

negativa, o mnimo ocorre quando ela nula, isto :

106


^W ` ^n} `
^n} `

A
^W `

!Q
^W `

^U`

!Q

A
^E ` ^S `

A
^W `

!Q

A
^E ` ^S `

!Q ^E `A ^S `

(II.15)

A equao (II.15) d a matriz tima ^n} `. Assim, substituindo esta equao em (II.2) obtm-se:

j @ ^

x +w,

onde

^S `

!Q ^E`A ^S ` i{ +w,j

U`

(II.16)

deve satisfazer a equao (II.9) ou a equao de Riccati (II.17), obtida com a

substituio de (II.15) em (II.9)


A
A
^D` ^S ` . ^S ` ^D`

^

!Q ^E `A ^S ` . ^T` @ 3

S ` ^E ` ^U`

(II.17)

O projeto do controlador timo inicia-se ento com a determinao da matriz ^S ` que satisfaz
a equao de Riccati (II.17), e em seguida calcula-se a matriz dos ganhos de realimentao
^n} `

que dar o vetor de controle

+^D`

^

j como uma combinao linear das componentes do

x +w,

vetor de estados i{ +w,j. Para isto necessrio que o sistema seja controlvel e que a matriz
E ` ^n} `,

seja estvel.

A controlabilidade do sistema garantida se:

srvwr

onde
+^D`

^

+E ,

+DE ,

===

 ?!Q  
E
@q
D

(II.18)

a ordem do sistema. De acordo com Ogata (1993), o requisito de estabilidade de


E ` ^n} `,

satisfeito se:
#
srvwr

'
'
'
%

Q*
^T`
Q*
^T`
^D`

..
.

Q*
?!Q
^D`
^T`

6
:
:
(G
:
8

(II.19)