Curso Analise Matricial

Curso de Anlise Matricial de Estruturas 1
I - INTRODUO
I.1 - Introduo
O processo de um projeto estrutural envolve a determinao de foras internas e de
ligaes e de deslocamentos de uma estrutura. Esta fase do processo chamada de anlise
estrutural. Seu principal objetivo , dadas as caractersticas geomtricas e mecnicas de uma
estrutura e as caractersticas fsicas dos materiais que as compem e as aes que sobre ela
atuam, determinar os deslocamentos de todos os seus pontos e os esforos internos (tenses
e/ou esforos internos solicitantes) e reaes de apoio (no caso de estruturas ligadas ao terreno).
A fase de anlise normalmente a maior parte do processo e engloba muitos e diferentes
aspectos: construimos um modelo matemtico idealizado (em geral, geometricamente perfeito),
impomos carregamentos e outros efeitos ambientais, e depois predizemos a performance
resultante atravs da anlise de todos os estgios de carga. Para algumas estruturas a anlise
matemtica-numrica suplementada ou complementada por uma anlise fsica com modelos
reduzidos do prottipo da estrutura, ou mesmo do prprio prottipo em casos de produo em
srie industrial como, por exemplo, aeronaves e automveis. Em qualquer caso, a anlise
estrutural tem como alvo propiciar o necessrio entendimento e apreciao do comportamento da
estrutura e comparar a performance esperada com os requerimentos de projeto e prescries de
normas.
Uma estrutura criada para servir a um propsito definido. Os requerimentos podem ser
para: abrigar um espao (coberturas), suportar veculos (pontes) e mquinas, ou conter ou reter
materiais (silos, barragens). Uma estrutura pode ser projetada com o propsito de trafegar no
espao, estar sobre o terreno ou enterrada, flutuar ou ser submergida. Para que ela cumpra o seu
propsito, distintos objetivos de projetos devem ser especificados e satisfeitos, como por exemplo:
segurana, durabilidade, performance em servio, conforto dos usurios e exequibilidade prtica.
Alm desses, a esttica ou aparncia da estrutura deve ser seriamente considerada.
De maneira a cumprir com esses e outros objetivos de projeto, devemos ter um
entendimento aprofundado do comportamento dos materiais, dos componentes estruturais e do
sistema estrutural como um todo. Dentre os mais importantes objetivos de um projeto ressalta-se
a segurana estrutural. Rupturas localizadas, distores excessivas, fadiga do material,
flambagem e formao de mecanismos plsticos em um sistema estrutural so inaceitveis sob
quaisquer circunstncias, j que tais modos de colapso podem resultar em pesadas perdas
materiais e, acima de tudo, de vidas humanas.
Alm da segurana contra o colapso, uma estrutura deve satisfazer os critrios de
utilizao, isto , todos os aspectos de performance devem ser aceitveis para o uso pretendido.
2 Notas de Aula - Luiz A. C. Moniz de Arago Filho
As deformaes (deslocamentos) e fissurao devem ser limitadas ao ponto de no serem
notadas e no comprometerem a utilizao. Vibraes e rudos acsticos devem ser controlados.
Reservatrios de lquidos e gases no podem vazar e fundaes no devem recalcar
excessivamente. A chave para aplena satisfao dos critrios e requisitos de utilizao o
completo entendimento do comportamento da estrutura para todos os casos de carregamento e
condies de servio e ambientais, ou seja, uma ampla anlise estrutural.
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14 Anl ise estrutural
14.1 Princpios gerais da anli se estrutural
14.1.1 Objetivo da anlise estrutural
O objetivo da anlise estrutural determinar os efeitos das aes em uma estrutura, com a finalidade de
efetuar verificaes de estados limites ltimos e de servio.
A anlise estrutural permite estabelecer as distribuies de esforos internos, tenses, deformaes e
deslocamentos, em uma parte ou em toda a estrutura.
14.1.2 Premi ssas necessrias anlise estrutural
A anlise deve ser feita com um modelo estrutural realista, que permita representar de maneira clara todos
os caminhos percorridos pelas aes at os apoios da estrutura e que permita tambm representar a
resposta no linear dos materiais.
Em casos mais complexos, a interao solo-estrutura deve ser contemplada pelo modelo.
No caso de aplicao da protenso, deve-se garantir deslocabilidade adequada sua realizao efetiva,
minimizando a transmisso no desejada para elementos adjacentes.
Anlises locais complementares devem ser efetuadas nos casos em que a hiptese da seo plana no se
aplica, como por exemplo em: regies de apoios, regies de introduo de cargas concentradas, unies de
peas estruturais, zonas de ancoragem, regies de mudana de seo.
Anlises locais complementares tambm devem ser efetuadas quando a no linearidade introduzida pela
fissurao for importante, como por exemplo na avaliao das flechas.
I.2 - Mtodos de Anlise Estrutural
Os mtodos de anlise estrutural podem ser divididos em dois grupos: mtodos analticos
e mtodos numricos. As limitaes impostas pelos mtodos analticos so bem conhecidas.
Somente em casos especiais solues fechadas so obtidas. Solues aproximadas podem ser
achadas para algumas configuraes estruturais simples, mas, em geral, para estruturas
complexas os mtodos analticos no podem ser usados, e os mtodos numricos devem ser
invariavelmente empregados.
Os mtodos numricos de anlise estrutural podem ser subdivididos em dois tipos:
solues numricas de equaes diferenciais para deslocamentos ou tenses, e mtodos
matriciais baseados na idealizao discreta em elementos estruturais.
No primeiro tipo, as equaes de elasticidade so resolvidas para uma configurao
estrutural particular, tanto por tcnicas de diferenas finitas quanto pela integrao numrica
direta. Nesta abordagem a anlise baseada na aproximao matemtica de equaes
diferenciais. Limitaes de ordem prtica, porm, restringem sua aplicao a estruturas simples
ou particulares. Apesar de vrias operaes em diferenas finitas e integrao numrica
envolverem a lgebra matricial, a apresentao matricial no essencial na formulao da
anlise.
Fig. 1.1 Mtodos de Anlise Estrutural (Przemieniecki, [1])
No segundo tipo, toda teoria desenvolvida na lgebra matricial, atravs de todos os
estgios da anlise. A estrutura inicialmente idealizada com uma montagem de elementos
estruturais discretos com formas presumidas da distribuio de deslocamentos e tenses, e a
Structural analysis
Analytical methods Numerical methods
Solution of
Differential
equations
Matrix methods
Discrete element
idealization
Finite difference
techniques
Numerical
integration
Displacement
methods
Force
methods
soluo completa ento obtida pela combinao dessa distribuio individual aproximada de
deslocamento e tenses de maneira que se satisfaa o equilbrio de foras e a compatibilidade de
deslocamentos nas junes desses elementos. Mtodos baseados nesta abordagem mostram-se
ser mais adequados anlise de estruturas complexas.
I.3 - Idealizao Estrutural
A maioria das estruturas consistem de uma montagem de diferentes elementos estruturais
conectados entre si por ligaes contnuas ou discretas. O passo mais importante na anlise
matricial de estruturas a formulao de um modelo matemtico de elementos discretos
equivalente estrutura contnua real. Este modelo necessrio a fim de se obter um sistema com
um nmero finito de variveis (graus de liberdade) nos quais as operaes de lgebra matricial
podero ser realizadas. formulao de tal modelo chama-se de idealizao estrutural.
Fig. I.2 Exemplos de estruturas discretizadas.
As estruturas abordadas nos prximos captulos se restringiro s estruturas reticuladas,
ou seja, sistemas estruturais compostos de elementos lineares (barras), e podem ser classificadas
em seis categorias: vigas, trelias planas, trelias espaciais, prticos planos, grelhas e prticos
espaciais. Esses tipos de estrutura j so compostos por elementos com ligaes discretas, os
ns, o que facilita a formulao de seus modelos discretos.
Fig. 1.3 Tipos de estruturas reticuladas: (a) viga, (b) trelia plana, (c) trelia
espacial, (d) prtico plano, (e) grelha e (f) prtico espacial.
Os elementos lineares de barra caracterizam-se como membros que so longitudinalmente
maiores em comparao com as dimenses de sua seo transversal.
Ns de uma estrutura reticulada so os pontos de interseo dos membros, assim como os
pontos de apoio e extremidades livres dos membros. Quando a estrutura est submetida a cargas,
cada n sofrer deslocamentos sob a forma de translaes e rotaes, dependendo da
configurao de estrutura.
Em alguns casos, os deslocamentos nodais sero conhecidos devido s condies que
so impostas estrutura. Num engastamento, por exemplo, no existem deslocamentos de
qualquer espcie. Contudo, os ns que no representarem pontos de apoio, possuiro
deslocamentos que no so previamente conhecidos e que s podem ser obtidos efetuando-se
uma anlise completa da estrutura. Estes deslocamentos nodais so as quantidades cinemticas
indeterminadas do sistema estrutural. O seu nmero representa o nmero de graus de liberdade
(GL) da estrutura, ou o seu grau de indeterminao cinemtica.
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14.3 Elementos estruturais
As estruturas podem ser idealizadas como a composio de elementos estruturais bsicos, classificados de
acordo com a sua forma geomtrica e a sua funo estrutural, conforme itens 14.3.1 e 14.3.2.
14.3.1 Elementos lineares
So aqueles em que o comprimento longitudinal supera em pelo menos trs vezes a maior dimenso da
seo transversal, sendo tambm denominados barras.
De acordo com a sua funo estrutural, recebem as designaes de 14.3.1.1 a 14.3.1.4.
14.3.1.1 Vigas
Elementos lineares em que a flexo preponderante.
14.3.1.2 Pil ares
Elementos lineares de eixo reto, usualmente dispostos na vertical, em que as foras normais de
compresso so preponderantes.
14.3.1.3 Tirantes
Elementos lineares de eixo reto em que as foras normais de trao so preponderantes.
14.3.1.4 Arcos
Elementos lineares curvos, em que as foras normais de compresso so preponderantes, agindo ou no
simultaneamente com esforos solicitantes de flexo, cujas aes esto contidas em seu plano.
Os apoios de uma estrutura reticulada podem ser frequentemente modelados como
engastes, como o apoio A da figura abaixo, articulaes (apoio do 2 gnero), como o apoio D, e
apoios mveis (apoio do 1 gnero).
Fig. I.4 Modelagem de apoios.
Em casos especiais, as ligaes entre membros e entre membros e apoios podem ser
elsticas (ou semi-rgidas), conforme ser visto posteriormente.
Cargas em uma estrutura reticulada constituem quaisquer aes mecnicas externas
sobre ela aplicadas, e podem ser modeladas atravs de foras concentradas, cargas distribudas,
ou binrios (momentos).
Nas estruturas reticulares, onde os elementos estruturais so conectados por ligaes
discretas (ns), a interao necessria entre os elementos livres (unassembled) introduzida
A D
B C
Modelo Matemtico /
Numrico
Esquema Estrutural
Apoio Real (D)
atravs de foras ou deslocamentos nos ns comuns. As foras de interao entre os vrios
elementos de um sistema estrutural reticulado so representatas por foras discretas (axiais e
cortantes), momentos e torsores nos ns. Para estes casos, o comportamento elstico de cada
um dos elementos estruturais pode ser precisamente determinado atravs das teorias
elementares de flexo e torso.

Estrutura ntegra ou montada Estrutura desmontada
(Diagramas de Corpos Livres)
Fig. I.5 Estrutura montada e desmontada.
Se a estrutura for estaticamente determinada (isosttica), as equaes da esttica, isto ,
as equaes do equilbrio esttico em termos das foras, so suficientes para determinar todas as
foras, momentos e torques nos ns. Para estruturas estaticamente indeterminadas
(hiperestticas) as equaes de equilbrio so em nmero insuficiente para determinar todas as
foras desconhecidas, e por isso devem ser complementadas com equaes de compatibilidade.
Alternativamente, as equaes de equilbrio podem ser formuladas em termos de deslocamentos.
Neste caso, haver sempre um nmero suficiente de equaes para se determinar os
deslocamentos desconhecidos (deflexes e rotaes).
Pela discusso anterior fica claro que a idealizao estrutural um processo simples onde
uma estrutura complexa reduzida em uma montagem de elementos estruturais discretos. As
propriedade elsticas destes elementos devem serem primeiramente estabelecidas antes de
procedermos com a anlise esttica (ou dinmica) do sistema.
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14.2 Hipteses bsicas
14.2.1 Condies de equilbrio
As condies de equilbrio devem ser necessariamente respeitadas.
As equaes de equilbrio podem ser estabelecidas com base na geometria indeformada da
estrutura (teoria de primeira ordem), exceto nos casos em que os deslocamentos alterem de
maneira significativa os esforos internos (teoria de segunda ordem) (ver comentrios no anexo
A.14). Nesses casos as estruturas devem ser analisadas segundo as recomendaes do captulo
15.
14.2.2 Condies de compatibilidade
Preferencialmente devem ser respeitadas as condies de compatibilidade. Quando essas
condies no forem verificadas no estado limite considerado, devem ser adotadas medidas que
garantam dutilidade adequada da estrutura no estado limite ltimo, resguardado um desempenho
adequado nos estados limites de servio.
I.4 - Sistemas de Coordenadas
Com o fim de identificar e ordenar matricialmente as aes mecnicas (foras e
momentos) e os deslocamentos (lineares ou angulares) existentes nos ns de uma estrutura
integrada (montada, contnua) ou nas extremidades de um elemento (isolado, quando subdividida
a estrutura estrutura desmontada), torna-se imprescindvel a determinao de um sistema de
coordenadas arbitrrio.
Por exemplo, para a estrutura da figura abaixo (fig. I.5), submetida a um determinado
carregamento, escolheu-se inicialmente o sistema de coordenadas apresentado na fig. (I.6), de
forma a poder-se assinalar as solicitaes nos ns B, C e D .
Fig. I.5 Estrutura submetida a um dado carregamento.
Fig. I.6 Sistema de Coordenadas Arbitrrio.
Fixadas estas coordenadas, quando a estrutura for submetidas s cargas da fig. (I.4), o
vetor das aes nodais { } R ser:
{ }
=
3
5
0
2
R
Fig. I.7 Deformaes devidas ao carregamento nas coordenadas monitoradas.
Ao se aplicar o carregamento indicado, a estrutura se deformar, apresentando uma
elstica, conforme aponta a fig. (I.7). A partir desta figura pode-se montar o vetor dos
deslocamentos {} r :
{}
=
003 , 0
002 , 0
002 , 0
005 , 0
r
Nota-se que esses vetores (das aes e dos deslocamentos) tero sempre quatro termos
(mesmo que alguns sejam nulos), e estes sero sempre enunciados na ordem em que as
coordenadas estiverem numeradas.
Ao se desejar, porm, representar um sistema de carregamentos mais genrico, ou
mesmo obter um maior nmero de deformaes do domnio da estrutura, poderamos estabelecer
um outro sistema de coordenadas, conforme fig. (I.8).
Fig. I.8 Sistema de coordenadas alternativo.
Neste novo sistema de coordenadas estabelecido, o vetor das foras seria definido por:
{ } { } 3 0 0 0 5 0 0 0 2 R
T
=
ou melhor, { }
3
0
0
0
5
0
0
0
2
R
=
Ao se apresentar os deslocamentos encontrados segundo todas as coordenadas
monitoradas, obtm-se a figura (I.9):
Fig. I.9 Deformaes segundo o novo sistema de coordenadas.
O vetor dos deslocamentos seria representado, portanto, por:
{} { } 003 , 0 001 , 0 004 , 0 001 , 0 002 , 0 004 , 0 002 , 0 001 , 0 005 , 0 r
T
=
Pode-se concluir, portanto, que quanto maior for o nmero de coordenadas utilizadas,
maior ser o nmero de respostas obtidas sobre o comportamento da estrutura. Porm, conforme
poder ser constatado posteriormente, maior tambm ser o custo computacional para a
resoluo do problema.
Ao sistema de coordenadas at aqui apresentado, que caracteriza-se por dispor-se ao
longo de toda a estrutura, d-se o nome de Coordenadas Globais, ou coordenadas de
referncia, ou ainda coordenadas gerais.
Se a estrutura estiver decomposta em elementos, haver a necessidade de caracterizar
com outro sistema de coordenadas, os esforos ou aes extremas dos elementos e as
deformaes (deslocamentos) relativos de suas extremidades.
Assim, uma barra de trelia plana que s apresenta esforos e deformaes axiais, poder
ter os sistemas de coordenadas apresentados na fig. (I.10), mas a existncia das equaes de
equilbrio relacionam as coordenadas, podendo-se desta forma representar-se completamente os
esforos e deformaes no elemento com um sistema de apenas uma coordenada (fig. I-10c).
Fig. I.10 Sistemas de coordenadas para o elemento de trelia.
Entretanto, quando deseja-se obter diretamente os deslocamentos do elemento segundo o
plano, a adoo do sistema de coordenadas apresentado na fig. (I-10.a) torna-se mais vantajoso,
conforme poder ser constatado mais adiante.
Os sistemas de coordenados referentes aos elementos (desmontados) discretos da
estrutura recebem o nome de Coordenadas Locais.
Uma barra representativa do elemento de viga, com a considerao exclusiva das
solicitaes transversais (desconsiderando-se o esforo normal) poderia suderir inicalmente a
disposio de quatro coordenadas, conforme a fig. (I.11-a). Entretanto, a existncia de duas
equaes de equilbrio relacionando possibilita a adoo de apenas duas coordenadas, como
aponta as partes b e c da figura.
Fig. I.11 Sistemas de coordenadas para o elemento de viga.
Voltando ao exemplo do prtico da Fig. (I.5), suas coordenadas locais para a estrutura
decomposta poderiam ser as da Fig. (I.12), desconsiderando-se os esforos normais.
Fig. I.12 Sistema de coordenadas locais para a estrutura da fig. (I.5).
As foras existentes nas extremidades dos elementos consistem, conforme j foi explicado,
nos esforos existentes (e equilibrantes) nos ns. Logo, o Vetor dos Esforos pode ser
representado por 8 coordenadas locais:
{ }
S
S
S
S
S
S
S
S
S
8
7
6
5
4
3
2
1
=
De forma anloga, as deformaes, ou melhor, os deslocamentos em cada um dos
elementos, podem ser representados pelo Vetor das Deformaes (deslocamentos locais):
{ }
s
s
s
s
s
s
s
s
s
8
7
6
5
4
3
2
1
=
Finalmente pode-se afirmar que, para se calcular estruturas atravs da discretizao em
elementos, ser sempre necessrio se convencionar dois sistemas de coordenadas:
Coordenadas Globais, para aes {R}e deslocamentos {r}nodais da estrutura;
Coordenadas Locais, para os esforos {S} e deformaes (deslocamentos) {s} nos
elementos da estrutura.
II MATRIZES DE RIGIDEZ E FLEXIBILIDADE
II.1- Relao entre aes e deslocamentos
II.1.1 Equao da fora em termos do deslocamento
F=k u
Onde a rigidez da mola (k) a fora por unidade de deslocamento, ou seja, a fora
requerida para produzir um deslocamento unitrio na mola.
II.1.2 Equao do deslocamento em termos da fora:
u = F
Onde a deformabilidade da mola, geralmente chamada de flexibilidade, sendo o
deslocamento por unidade de fora, ou seja, o deslocamento produzido pela aplicao de uma
fora de valor unitrio.
II.2 Definies
k
ij
Coeficiente de rigidez:
Representa a ao (fora) na direo i causado por um deslocamento unitrio na direo j
(enquanto todos os outros deslocamentos so impostos como nulos).
f
ij
Coeficiente de flexibilidade:
Representa o deslocamento na direo i causado por uma ao (fora) de valor unitrio na
direo j (enquanto todas as outras so nulas).
II.3 Equaes de Equilbrio
II.3.1 Fora em funo de deslocamentos
Fig II.1 Coeficientes de rigidez em estrutura composta
de 2 hastes com solicitao axial:
(a) - Sistema de coordenadas globais (1 e 2);
(b) e (c) - Coeficientes de rigidez.
O que eu conheo ?
aes (R
1
e R
2
)
foras por unidade de deslocamento
coeficientes de rigidez (k
11
, k
12
, k
21
, k
22
)
obtidos previamente.
O que eu quero ?
deslocamentos (r
1
e r
2
)
Sendo R
1
Fora aplicada na coordenada 1, para se garantir o equilbrio no n, ela deve
ser igual ao somatrio das foras (internas) na coordenada 1 resultantes dos deslocamentos
ocorridos ao longo da estrutura, ou seja:
2 12 1 11 1
r k r k R +
Da mesma forma para a coordenada 2, obtm-se:
2 22 1 21 2
r k r k R +
Reunindo as equaes sob forma matricial, obtm-se ainda:
'
1
]
1
'
2
1
22 21
12 11
2
1
r
r

k k
k k
R
R
{ } [ ]{} r K R
onde { } R o vetor das aes externas (solicitaes);
{} r o vetor dos deslocamentos;
[ ] K MATRIZ DE RIGIDEZ da estrutura em estudo, de dimenses (2x2), correspondente
ao nmero de coordenadas utilizadas. A matriz de rigidez uma matriz de transformao
linear: transforma o vetor dos deslocamentos no vetor das aes.
II.3.2 Deslocamento em funo das foras
Fig II.2 Coeficientes de flexibilidade em estrutura
composta de 2 hastes com solicitao axial:
(b) e (c) - Coeficientes de flexibilidade.
O que eu conheo ?
aes (R
1
e R
2
)
deslocamentos por unidade de fora
coeficientes de flexibilidade (f
11
, f
12
, f
21
, f
22
)
obtidos previamente.
O que eu quero ?
deslocamentos (r
1
e r
2
)
Pelo princpio da superposio (regime elstico-linear), o deslocamento final na
coordenada 1 ser igual soma dos deslocamentos ocorridos pela aplicao de cada uma das
aes externas, ou seja:
2 12 1 11 1
R f R f r +
Da mesma forma para a coordenada 2, obtm-se:
2 22 1 21 2
R f R f r +
Reunindo as equaes sob forma matricial, obtm-se ainda:
'
1
]
1
'
2
1
22 21
12 11
2
1
R
R

f f
f f
r
r
{} [ ]{ } R F r
onde { } R o vetor das aes externas (solicitaes);
{} r o vetor dos deslocamentos;
[ ] F MATRIZ DE FLEXIBILIDADE da estrutura em estudo, de dimenses (2x2),
correspondente ao nmero de coordenadas utilizadas.
II.3.3 Observaes
1. As matrizes [ ] K e [ ] F esto vinculadas a um determinado sistema de coordenadas;
2. S cabem no regime elstico e linear (na forma como aqui foram apresentadas);
3. Cada uma dessas matrizes a inversa da outra:
{} [ ]{ } R F r ; { } [ ]{} r K R ;
{} [ ][ ]{} r K F r [ ][ ] I K F [ ] [ ]
-1
K F
4. No futuro ser visto que nem sempre elas so inversveis.
II.4 Montagem das Matrizes de Flexibilidade e Rigidez pelo P.T.V.
II.4.1 Exemplo da estrutura composta de 2 hastes com solicitao axial
Fig II.3 Estrutura composta de 2 hastes com solicitao axial:
(b) e (c) Coeficientes de rigidez;
(d) e (e) Coeficientes de flexibilidade.
II.4.1.1 Matriz de Flexibilidade
Da resistncia dos materiais, obtm-se as relaes da haste com solicitao normal:
F
EA
L
u u
L
EA
F
L
u
A
F
E

,
_

,
_
'

A matriz de flexibilidade da estrutura pode ento ser montada a partir do conceito de seus
coeficientes:
f
11
- o deslocamento na coordenada 1 provocado pela aplicao de uma fora
unitria tambm na coordenada 1:
1 1
1
1 1
1
11
2
1
A E
L
1
A E
L
u f
0 R
1 R

,
_
'
f
21
unitria na coordenada 1:
11 21
2
1
f f
0 R
1 R

'
f
12
unitria na coordenada 2:
1 1
1
1 1
1
12
2
1
A E
L
1
A E
L
u f
1 R
0 R

,
_
'
f
22
unitria tambm na coordenada 2:
2 2
2
1 1
1
2 2
2
1 1
1
22
2
1
A E
L
A E
L
1
A E
L
1
A E
L
u f
1 R
0 R
+
,
_
,
_
'
Logo, obtm-se:
[ ]
1
1
1
1
]
1
,
_
1
]
1
2 2
2
1 1
1
1 1
1
1 1
1
1 1
1
22 21
12 11
A E
L
A E
L
A E
L
A E
L
A E
L
f f
f f
F
II.4.1.2 Matriz de Rigidez
A matriz de rigidez pode ser obtida pela simples inverso da matriz flexibilidade, obtendo-
se:
( )
2 1 2 1
2 1
2
1 1
1
2 2
2
1 1
1
1 1
1
A A E E
L L
A E
L
A E
L
A E
L
A E
L
F det
,
_
,
_
+
[ ] [ ]
( )
1
1
1
1
]
1
,
_
1
1
1
1
]
1
,
_

2
2 2
2
2 2
2
2 2
2
2 2
1
1 1
t
2 2
2
1 1
1
1 1
1
1 1
1
1 1
1
1
L
A E
L
A E
L
A E
L
A E
L
A E
F det
A E
L
A E
L
A E
L
A E
L
A E
L
F K
A matriz de rigidez pode ainda ser obtida atravs da conceituao de seus coeficientes, e
das relaes existentes na haste submetida carregamentos axiais.
k
11
- a fora na coordenada 1 decorrente da imposio de um deslocamento
unitrio tambm na coordenada 1, mantendo-se as demais coordenadas
restringidas.
,
_
,
_
'
2
2 2
1
1 1
11
2
1
L
A E
L
A E
F k
0 r
1 r
k
21
unitrio na coordenada 1, mantendo-se as demais coordenadas restringidas.
,
_
'
2
2 2
21
2
1
L
A E
k
0 r
1 r
k
12
,
_
'
2
2 2
12
2
1
L
A E
k
1 r
0 r
k
22
,
_
'
2
2 2
12
2
1
L
A E
k
1 r
0 r
Obtendo-se por fim a mesma matriz de rigidez:
[ ]
1
1
1
1
]
1
,
_
2
2 2
2
2 2
2
2 2
2
2 2
1
1 1
L
A E
L
A E
L
A E
L
A E
L
A E
K
II.4.2 Exemplo da estrutura engastada e livre
II.4.2.1 Reviso do Princpio dos Trabalhos Virtuais
P.T.V. O trabalho virtual das foras externas igual ao trabalho virtual das foras internas,
para todos os deslocamentos virtuais arbitrrios impostos.
P W
ext
,
d M W
L
int
,
Pela resistncia dos materiais, tem-se que ds
EJ
M
d . Logo:
int ext
W W

L
ds
EJ
M
M P
(expresso instituda por Mohr para estruturas submetidas flexo somente)
P carga externa virtual
M esforo de momento interno (virtual)
deslocamento real (a calcular)
d deslocamento angular conhecido (real)
II.4.2.2 Matriz de Flexibilidade
Fig. II.4 Viga engastada e livre com duas coordenadas
O coeficiente f
11
pode ser ento obtido pelo P.T.V. como sendo o deslocamento (real) da
extremidade da viga segundo a coordenada 1 decorrente da introduo de uma fora unitria
(real) segundo a coordenada 1. A partir de uma fora virtual unitria aplicada no n da
extremidade, obtm-se o seguinte estado de carregamento (virtual):
( ) L at 0 de s , s s M
f
11
=desloc. na coordenada 1
devido a uma carga unitria
tambm na coordenada 1;
J o estado de deformao (real) fornece os esforos decorrentes da aplicao do
conjunto de aes externas (reais). Por Hiptese, as aes externas para obteno de f
11
so:
1 R
0 R

2
1
'
( ) L at 0 de s , s s M
EJ 3
L
EJ 3
s
ds
EJ
s
s 1
3
L
0
3 L
0

1
]
1
De forma anloga, o coeficiente f

21
pode ser obtido pelo P.T.V. como sendo o
deslocamento (real) da extremidade da viga segundo a coordenada 2 decorrente da introduo de
uma fora unitria (real) segundo a coordenada 1. A partir de uma fora virtual (tambm unitria)
aplicada no n da extremidade segundo a coordenada 2, obtm-se o seguinte estado de
carregamento (virtual):
( ) L at 0 de s , 1 s M
O estado de deformao relativo ao coeficiente f
21
obtido pelas aplicao das aes
externas (reais)
1 R
0 R

2
1
'
, relacionando o deslocamento (que se quer conhecer) do topo da viga

segundo a coordenada 2 s deformaes correspondentes ao longo de toda estrutura (obtveis
pelo DMF e Res. Mat.):
( ) L at 0 de s , s s M
( )
EJ 2
L
EJ 2
s
ds
EJ
s
1 1
2
L
0
2 L
0

1
]
1
Da mesma forma, para os deslocamentos f

12
e f
22
obtm-se:

1 R
0 R

2
1
'
Desta forma, pode-se calcular os deslocamentos pelo P.T.V.:

1 f
12
=
=
EJ 2
L
2

EJ
1

As integrais podem ser obtidas atravs da tabela II apresentada no livro Curso de Anlise
Estrutural de J os Carlos Susskind, vol. 2, 1980:
1 f
22
=
EJ
L

EJ
1
A matriz de Flexibilidade da estrutura em estudo portanto:
[ ]
1
]
1

1
1
1
1
]
1

6 L 3
L 3 L 2
EJ 6
L
EJ
L
EJ 2
L
EJ 2
L
EJ 3
L
F
2
2
2 3
As unidades dos coeficientes da matriz de flexibilidade so:
[ ]
1
1
1
]
1

kN m
rad
kN
rad
kN m
m
kN
m
F un
II.4.2.3 Matriz de Rigidez
A matriz de Rigidez pode ser obtida pela inverso da matriz de flexibilidade:
[ ]
2 2
4
2 2
4
2 2
4
J E 12
L
J E 4
L
J E 3
L
F det
[ ]
1
1
1
1
]
1

EJ 3
L
EJ 2
L
EJ 2
L
EJ
L
F cof
3 2
2
[ ]
[ ]

1
1
1
1
]
1

t
3 2
2
EJ 3
L
EJ 2
L
EJ 2
L
EJ
L
F det
1
K
[ ]
1
1
1
]
1

L
EJ 4
L
EJ 6
L
EJ 6
L
EJ 12
K
2
2 3
[ ]
1
1
1
]
1

4
L
6
L
6
L
12
L
EJ
K
2
II.4.2.4 Aplicaes
A partir de aes externas conhecidas { }
'
kN m 3
kN 2
P , quais os deslocamentos na
extremidade da viga?
'
'
1
1
1
1
]
1
'
EJ
L
EJ
L
EJ 2
L 3
EJ 3
L 2
3
2
EJ
L
EJ 2
L
EJ 2
L
EJ 3
L
r
r
2
2 3
2
2 3
2
1
A partir de deslocamentos impostos {}
'

rad 0,002
m L 0,01
r , quais os esforos na extremidade
da viga?
'
'
1
1
1
]
1
'
L
EJ
052 , 0
L
EJ
108 , 0
002 , 0
L 01 , 0
L
EJ 4
L
EJ 6
L
EJ 6
L
EJ 12
P
P 2
2
2 3
2
1
II.5 Teoremas da reciprocidade de Betti-Maxwell
Teorema de Betti
O trabalho produzido por um sistema de foras em equilbrio quando se desloca devido s
deformaes produzidas por um outro sistema de foras em equilbrio, igual ao trabalho
produzido por este segundo sistema de foras quando se desloca devido s deformaes
produzidas pelo primeiro sistema.
Teorema de Maxwell
O deslocamento segundo i, causado por R
j
=1, igual ao deslocamento segundo j,
causado por R
i
=1 (f
ij
=f
ji
).
Implicando em: A grandeza mecnica a aplicar segundo i, para manter a configurao
deformada com r
j
=1, igual grandeza mecnica aplicada R
j
, para manter a configurao
deformada com r
i
=1 (k
ij
=k
ji
).
As matrizes de Rigidez e Flexibilidade so sempre simtricas.
II.6 FORMULAO DAS MATRIZES DE FLEXIBILIDADE E RIGIDEZ EM TERMOS
DE ENERGIA
II.6.1 Trabalho, Energia de Deformao e Energia Complementar de Deformao
Definies:
i i
dr R d trabalho ou energia de deformao;
i i C
dR r d trabalho ou energia complemetar de deformao.
Simplificadamente, pode-se entender Energia de Deformao como o trabalho
acumulado por uma estrutura ao se deformar

1
0
u
du P U ou para esforos de momento,

1
0
d M U

1
0
P
c c
*
dP u U U ou,

1
0
M
c c
*
dM U U
Para estruturas lineares e elsticas: U = U
C
O trabalho complementar representado pela rea entre a curva carga-deslocamento e
o eixo vertical. Ele no tem um significado fsico bvio como o trabalho , mas no sentido
geomtrico, consiste no complemento do trabalho de deformao porque completa o
retngulo mostrado no grfico citado.
P
II.6.2 Teoremas de Castigliano
Avaliando-se a energia de deformao acumulada por uma mola simples ao se
estabelecer progressivamente um deslocamento x, tem-se:
( )
2
0
2
1
x k dx x k du P U
x

Para a estrutura composta de duas hastes com solicitao axial, obtm-se:
( )
2
1 2
2
2 2 2
1
1
1 1
2
1
2
1
r r
L
A E
r
L
A E
U
,
_
,
_

2
2
2 2
1
2
2 2
1
1 1
1
r
L
A E
r
L
A E
L
A E
r
U

,
_
,
_

1
2
2 2
2
2
2 2
2
r
L
A E
r
L
A E
r
U
,
_
,
_
1 Teorema de Castigliano:
A derivada da energia de deformao U em relao a um dos deslocamentos r
i
fornece a ao mecnica R
i
aplicada na direo desse deslocamento.

1
1
R
r
U
e
2
2
R
r
U
Logo, sendo o coeficiente de rigidez k

ij
, por definio, a fora na direo i por
deslocamento na direo j, ou seja,
ij
j
i
k
r
R
, pode-se obter os valores de cada um dos

coeficientes de rigidez da estrutura atravs da dupla derivao da expresso da energia
de deformao:

j i
ij
r r
U
k

2
e
2
2
i
ii
r
U
k

Assim, para a estrutura composta de duas hastes sob solicitao normal, tem-se:

2
2 2
1
1 1
2
1
2
11
L
A E
L
A E
r
U
k +

2
2 2
2 1
2
21 12
L
A E
r r
U
k k

2
2 2
2
2
2
22
L
A E
r
U
k
Avaliando-se agora a energia de deformao complementar acumulada por uma

mola simples ao se aplicar progressivamente uma fora P, obtm-se:
( )
2
0
2
1
P dP P dP u U
P
*

Avaliando-se agora, para a estrutura composta de duas hastes com solicitao
axial, obtm-se:
EA
L
k

1
( )
2
2
2 2
2
2
2 1
1 1
1
2
1
2
1
R
A E
L
R R
A E
L
U
*
+ +
( )
2 1
1 1
1
1
R R
A E
L
R
U
*
+

2
2 2
2
2
1 1
1
2
R
A E
L
R
A E
L
R
U
*
+

2 Teorema de Castigliano:
A derivada da energia de deformao complemetar U
*
em relao a uma das
aes mecnicas R
i
fornece o deslocamento na direo dessa ao.

1
1
*
r
R
U
e
2
2
*
r
R
U
Logo, sendo o coeficiente de flexibilidade f

ij
, por definio, o deslocamento na
direo i por fora na direo j, ou seja,
ij
j
i
f
R
r
, podem-se assim serem obtidos os

valores de cada um dos coeficientes de flexibilidade da estrutura atravs da dupla
derivao da expresso da energia de deformao, agora em relao s foras:

j i
* 2
ij
R R
U
f

e
2
i
* 2
ii
R
U
f
Assim, para o caso da estrutura composta de duas hastes sob solicitao normal, tem-se:

1 1
1
2
1
* 2
11
A E
L
R
U
f

1 1
1
2 1
* 2
21 12
A E
L
R R
U
f f

2 2
2
1 1
1
2
2
* 2
22
A E
L
A E
L
R
U
f +

II.6.3 Exemplo da Viga Engastada e Livre (elemento de viga)
Obter a matriz de rigidez da estrutura abaixo pela energia de deformao e pela
definio dos coeficientes de rigidez:
dx
dx
v d
EJ dx
dx
v d
dx
v d
EJ d M U
L L
,
_
,
_

0
2
2
2
2
2
0
2
2
onde v(x) expresso da elstica (deformada).
A partir da equao da elstica da viga
( )
y z
q
dx
x v d
EJ
4
4
, considerando-se que a
estrutura no possui cargas ao longo de seu comprimento (apenas nos ns), ou seja,
0
y
q , e que as condies de compatibilidade cinemtica nos apoios da viga so:
( ) 0 0 x v ( ) 0 0 x
dx
dv
e em sua extremidade so:
( )
1
u L x v ( )
2
u L x
dx
dv

pode-se obter a equao da elstica em termos de x.
Res Mat
A integrao direta da elstica fornece o seguinte polinmio do 3 grau:
( ) d cx bx ax x v + + +
2 3
onde as 4 constantes de integrao podem ser determinadas pelas condies de
contorno cinemticas:
( ) 0 0 x v d = 0
( ) 0 0 x
dx
dv
c = 0
( )
1
u L x v
1
2 3
u bL aL +
( )
2
u L x
dx
dv

2
2
2 3 u bL aL +
Substituindo as constantes de integrao na equao da elstica, e integrando a
expresso do trabalho diferencial de deformao, obtm-se a expresso final da energia
de deformao em termos dos deslocamentos:
,
_
+ +
3
6
2
2
2
2 1
2
1 3
u L
u u L u
L
EJ
U
Logo,

3 2
1
2
11
12
L
EJ
u
U
k

2
2 1
2
21 12
6
L
EJ
r r
U
k k

L
EJ
r
U
k
4
2
2
2
22

[ ]
1
1
1
]
1
L
EJ
L
EJ
L
EJ
L
EJ
K
4 6
6 12
2
2 3
II.6.4 Obteno Matriz de Rigidez do Elemento de Prtico Plano
Obter a matriz de rigidez da estrutura (elemento de prtico plano) e sistema de
coordenadas abaixo, utilizando-se do 1 Teorema de Castigliano:
Inicialmente deve-se lembrar que na teoria elstica linear os deslocamentos e
rotaes so considerados pequenos e, por isto, os efeitos de 2 ordem podem ser
desprezados, ou seja:
0
46 45 43 42 16 15 13 12
k k k k k k k k
isto , desprezam-se os esforos axiais despertados pela imposio dos deslocamentos
u
2
, u
3
, u
5
e u
6
, e, naturalmente, as relaes recprocas:
0
64 54 34 24 61 51 31 21
k k k k k k k k
Por simetria, tem-se:
23 32
k k ;
25 52
k k ;
26 62
k k ;
56 65
k k ;
35 53
k k ;
36 63
k k .
Para garantir o equilbrio nos ns, tem-se ainda as seguintes relaes:
22 52
k k ;
55 25
k k
23 53
k k ;
56 26
k k
L k k k +
22 32 62
; L k k k +
55 65 35
L k k k +
23 33 63
; L k k k +
56 66 36
11 41
k k ;
44 14
k k
A esta altura, observa-se que com todas estas relaes apesentadas possvel
obter todos os coeficientes no nulos da matriz de rigidez em funo de apenas 4 delas:
11
k ,
22
k ,
33
k e
23
k .
Pela Resistncia dos Materiais tem-se que as equaes diferenciais da elstica
so:
'

z
y
x
EJ
q
dx
v d
q
dx
u d
4
4
2
2
Considerando-se o elemento sem carregamento ao longo de seu comprimento
(somente nos ns), ou seja, 0
y x
q q , tem-se:
0
4
4
dx
v d
v(x) = ax
3
+ bx
2
+ cx + d
0
2
2
dx
u d
u(x) = ex + f
As condies de contorno cinemticas podem ser expressas em termos dos
deslocamentos nos ns, segundo o sistema de coordenadas estabelecido:
( )
1
0 u x u ( )
4
u L x u
( )
2
0 u x v ( )
5
u L x v
( )
3
0 u x
dx
dv
( )
6
u L x
dx
dv

Substituindo-se nas equaes u(x) e v(x), obtm-se os valores das constantes de
integrao em funo dos deslocamentos u
i
:
( ) ( )
L
x
u u u x u
1 4 1
+
( ) ( ) ( )
2 3
2
6 3 5 2
3
6 3 5 2
2 3 3 2 2 u x u
L
x
Lu Lu u u
L
x
Lu Lu u u x v + +
,
_
+ +
,
_
+ +
dx
dx
v d
EJ
dx
du
EA
2
1
U
L
0
2
2
2
2
1
1
]
1
,
_
+
,
_
Substituindo-se as funes de deslocamento u(x) e v(x) obtidas anteriormente, e

integrando a expresso da energia, tem-se:
( ) ( ) ( )( ) ( )
1
]
1
+ + + + + +
2
6 6 3
2
3 6 3 5 2
2
2
5 2
3
2
1 4
2 6 6
2
u u u u
L
u u u u
L
u u
L
EJ u u
L
EA
U
Aplicando-se o 1 Teorema de Castigliano, obtm-se:

L
EA
u
U
k
2
1
2
11
;
3 2
2
2
22
12
L
EJ
u
U
k

2
3 2
2
23
6
L
EJ
u u
U
k

;
L
EJ
u
U
k
4
2
3
2
33

[ ]
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
L
EJ
L
EJ
L
EJ
L
EJ
L
EJ
L
EJ
L
EJ
L
EJ
L
EA
L
EA
L
EJ
L
EJ
L
EJ
L
EJ
L
EJ
L
EJ
L
EJ
L
EJ
L
EA
L
EA
K
4 6
0
2 6
0
6 12
0
6 12
0
0 0 0 0
2 6
0
4 6
0
6 12
0
6 12
0
0 0 0 0
2 2
2 3 2 3
2 2
2 3 2 3
Os valores dos coeficientes da matriz de rigidez demonstrados acima
correspondem aos resultados apresentados na tabela de relaes foras/deslocamentos,
do livro dos autores Gere & Weaver (tabela B.4):
Aes de Engastamento produzidas por deslocamentos de extremidade
II.7 DEPENDNCIA LINEAR ENTRE COORDENADAS
II.7.1 Dependncia linear entre deslocamentos
2 1
r r =
j j
f f
2 1
=
duas linhas de [ ] F proporcionais
[ ] 0 = F det
[ ] K /
Exemplo: Viga Gerber com segmento rgido
[ ]

=
2
1
L L
L
EJ
L
F [ ] K / para este sistema de coordenadas
II.7.2 Dependncia linear entre foras
2 1
R R =
j j
k k
2 1
=
duas linhas de [ ] K proporcionais
[ ] 0 = K det
[ ] F /
Exemplo: Elemento de Trelia
[ ]
=
0 0 0 0
0 1 0 1
0 0 0 0
0 1 0 1
L
EA
K [ ] F / para este sistema de coordenadas
III INTRODUO AOS MTODOS DA RIGIDEZ E DA FLEXIBILIDADE
III.1 Matriz de Compatibilidade ou Incidncia Esttica
Matriz de Compatibilidade (ou Incidncia) Esttica aquela que permite exprimir os
esforos { } S (representados segundo as m coordenadas locais) em funo das aes
externas { } R (dispostas segundo as n coordenadas globais da estrutura):
{ } [ ] { }
n n , m m
R B S
A matriz [ ] B pode ser formulada diretamente, mediante simples condies de
equilbrio, se a estrutura for estaticamente determinada (isosttica). Se houver
indeterminao (hiperestaticidade), s se chegar matriz [ ] B resolvendo o problema
hiperesttico, conforme ser visto posteriormente.
Exemplo: Obter a Matriz de Compatibilidade Esttica da estrutura abaixo:
Aplicando-se uma fora externa segundo a coordenada global 1, ou seja, fazendo-se
{ }
'
0
0
1
R obtm-se { }
'
0
0
0
1
S . Matricialmente teramos:
'
1
1
1
1
]
1
'
0
0
1
0
0
0
1
43 42 41
33 32 31
23 22 21
13 12 11
b b b
b b b
b b b
b b b
[ ]
1
1
1
1
]
1

43 42
33 32
23 22
13 12
0
0
0
1
b b
b b
b b
b b
B
Estrutura Integrada:
Coordenadas Globais
Estrutura Desmembrada:
Coordenadas Locais
Para { }
'
0
1
0
R obtm-se { }
'
0
1
0
a
S , implicando em:
'
1
1
1
1
]
1
'
0
1
0
0
0
0
1
0
1
0
43 42
33 32
23 22
13 12
b b
b b
b b
b b
a
[ ]
1
1
1
1
]
1

43
33
23
13
0 0
1 0
0
0 1
b
b
b a
b
B
Para {}
'
1
0
0
r obtm-se { }
'
1
0
1
0
S , ou seja:
'
1
1
1
1
]
1
'
1
0
0
0 0
1 0
1 0
0 1
1
0
1
0
43
33
23
13
b
b
b
b
[ ]
1
1
1
1
]
1

1 0 0
0 1 0
1 0
0 0 1
a
B
Por fim, pode-se observar que as colunas da matriz [ ] B constituem os vetores de
esforos locais, ao se impor foras externas unitrias segundo as coordenadas globais.
III.2 Matriz de Compatibilidade ou Incidncia Cinemtica (Matriz Topolgica)
Definio:
Exemplo:
Quantas coordenadas so necessrias na estrutura abaixo para que a mesma seja
cinematicamente determinada (no plano)?
4 coordenadas
(caso geral no plano)
2 coordenadas
(sem se considerar deslocamentos longitudinais)
1 coordenada
(considerando-se a viga rgida e inextensvel)
Grau de indeterminao cinemtica: o menor nmero de deslocamentos nodais cujo
conhecimento necessrio para que se determine
os deslocamentos em toda a estrutura (todos os
elementos).
Um sistema estrutural cinematicamente determinado atravs do estabelecimento
de um nmero de graus de liberdade igual ao seu grau de indeterminao cinemtica,
pode relacionar diretamente os deslocamentos { } s das extremidades dos elementos
(segundo as m coordenadas locais) em termos deslocamentos nodais da estrutura {} r
(expressos segundo as n coordenadas globais):
{ } [ ] {}
n n , m m
r A s
onde [ ] A definida como a Matriz de Compatibilidade Cinemtica.
Estrutura
cinematicamente
determinada
No tem grau de liberdade (desloca-
mento nodal) livre quando submetida a
seus prprios vnculos e a desloca-
mentos prescritos (nulos) segundo
suas coordenadas globais.
Exemplo: Obter a Matriz de Compatibilidade Cinemtica da estrutura abaixo:
Coordenadas Globais
Coordenadas Locais
Fazendo-se {}
'
0
0
1
r obtm-se { }
'
0
0
0
1
s , ou seja:
'
1
1
1
1
]
1
'
0
0
1
a a a
a a a
a a a
a a a
0
0
0
1
43 42 41
33 32 31
23 22 21
13 12 11
[ ]
1
1
1
1
]
1

43 42
33 32
23 22
13 12
a a 0
a a 0
a a 0
a a 1
A
Para {}
'
0
1
0
r obtm-se { }
'
0
1
1
0
s , implicando em:
'
1
1
1
1
]
1
'
0
1
0
a a 0
a a 0
a a 0
a a 1
0
1
1
0
43 42
33 32
23 22
13 12
[ ]
1
1
1
1
]
1

43
33
23
13
a 0 0
a 1 0
a 1 0
a 0 1
A
Para {}
'
1
0
0
r obtm-se { }
'
1
0
0
0
s , ou seja:
'
1
1
1
1
]
1
'
1
0
0
a 0 0
a 1 0
a 1 0
a 0 1
1
0
0
0
43
33
23
13
[ ]
1
1
1
1
]
1

1 0 0
0 1 0
0 1 0
0 0 1
A
Pode-se observar que as colunas da matriz [ ] A constituem os vetores de deslocamentos
locais, ao se impor deslocamentos unitrios segundo as coordenadas globais.
III.3 Matriz de Rigidez da Estrutura Integrada
Estrutura Integrada (montada)
Coordenadas Globais:
Relaes Aes / Deslocamentos:
{ } [ ] {} r K R
{} [ ] { } R F r
onde { } R o vetor das aes externas;
{} r o vetor dos deslocamentos da estrutura segundo as coord. gobais;
[ ] K a matriz de rigidez da estrutura integrada (montada);
[ ] F a matriz de flexibilidade da estrutura integrada (montada).
Estrutura Desmembrada (desmontada):
Coordenadas Locais da estrutura desmembrada segundo os elementos de viga plana
relativos matriz de flexibilidade (mtodo da flexibilidade):
Coordenadas Locais da estrutura desmembrada segundo os elementos de viga plana
relativos matriz de rigidez (mtodo da rigidez):
Relaes Aes / Deslocamentos:
{ } [ ] { } s k S
L

{ } [ ] { } S f s
L

onde { }
1 m
S

o vetor dos esforos locais
{ }
1 m
s

o vetor dos deslocamentos dos elementos (segundo as coord. locais);
[ ]
m m L
k

a matriz de rigidez da estrutura desmembrada;
[ ]
m m L
f

a matriz de flexibilidade da estrutura desmembrada;
m o nmero de coordenadas locais.
Para a satisfao de tais equaes, as matrizes da estrutura desmembrada
[ ] [ ] ( ) f , k
L L
devem ser formuladas diretamente, colocando-se em banda as matrizes de
flexibilidade (ou de rigidez) dos elementos considerados isoladamente, as quais
funcionam como sub-matrizes do conjunto.
Desta forma, a Matriz de Rigidez da estrutura desmembrada ficaria:
[ ]
[ ]
[ ]
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
]
1
88 87 86 85
78 77 76 75
68 67 66 65
58 57 56 55
44 43 42 41
34 33 32 31
24 23 22 21
14 13 12 11
e
2
e
1
L
k k k k 0 0 0 0
k k k k 0 0 0 0
k k k k 0 0 0 0
k k k k 0 0 0 0
0 0 0 0 k k k k
0 0 0 0 k k k k
0 0 0 0 k k k k
0 0 0 0 k k k k
k 0
0 k
k
!
!
!
!
" " " " ! " " " "
!
!
!
!
!
" ! "
!
Onde a estrutura desmembrada poderia ter seus GLs locais representados por:
Sendo a Matriz de Rigidez do elemento de viga plana:
[ ]
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
L
EJ 4
L
EJ 6
L
EJ 2
L
EJ 6
L
EJ 6
L
EJ 12
L
EJ 6
L
EJ 12
L
EJ 2
L
EJ 6
L
EJ 4
L
EJ 6
L
EJ 6
L
EJ 12
L
EJ 6
L
EJ 12
k
2 2
2 3 2 3
2 2
2 3 2 3
e
De forma anloga, a matriz de flexibilidade da estrutura desmembrada seria:
[ ]
[ ]
[ ]
1
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
]
1
44 43
34 33
22 21
12 11
e
2
e
1
L
f f 0 0
f f 0 0
0 0 f f
0 0 f f
f 0
0 f
f
!
!
" " ! " "
!
!
!
" ! "
!
Onde a estrutura desmembrada poderia ter seus GLs locais representados por:
(1) (2)
(1) (2)
Sendo a Matriz de Flexibilidade do elemento de viga plana:
[ ]
1
1
1
1
]
1
EJ
L
EJ
L
EJ
L
EJ
L
f
e
2
2 3
2
2 3
Compreende-se portanto que, se as matrizes de flexibilidade ou de rigidez dos
elementos forem tabeladas fcil compor a matriz total [ ]
L
f ou [ ]
L
k , porque cada
elemento no interfere nos outros.
O mesmo no se passa com a matriz [ ] F ou [ ] K para a estrutura integrada, porque
os efeitos so acoplados, ou seja, os graus de liberdade globais referem-se geralmente
mais de um grau de liberdade local. Obter essas matrizes praticamente quase resolver a
estrutura. At agora, foram analisados casos estruturais simples em que essas matrizes
podiam ser obtidas diretamente, sem o emprego do desmembramento da estrutura.
A forma geral de determinao das matrizes de rigidez e flexibilidade da estrutura
integrada pode ser deduzida a partir da obteno da expresso da energia de
deformao:

i i
s S
2
1
U
Colocando-se sob forma matricial, obtm-se:
{ } { } { } { } S s
2
1
s S
2
1
U
T T

Sendo { } [ ] { } s k S
L
e { } [ ] {} r A s , e substituindo-se na expresso anterior obtm-se:
{ } [ ] { } {} [ ] [ ] [ ] {} r A k A r
2
1
s k s
2
1
U
L
T T
L
T
(1)
Entretanto, a energia pode tambm ser representada em funo da matriz de rigidez da
estrutura completa (integrada):
{} { } R r
2
1
U
T

Sendo { } [ ] {} r R R e substituindo-se na expresso anterior obtm-se:
{} [ ] {} r K r
2
1
U
T

Igualando-se expresso da energia encontrada anteriormente (equao 1), obtm-se:
{} [ ] {} {} [ ] [ ] [ ] {} r A k A r
2
1
r K r
2
1
U
L
T T T

Implicando em:
[ ] [ ] [ ] [ ] A k A K
L
T

De maneira anloga, pode-se mostrar que:
[ ] [ ] [ ] [ ] B f B F
L
T

Desta forma, torna-se possvel a obteno das matrizes de rigidez e flexibilidade de
estruturas mais complexas, a partir do desmembramento do sistema estrutural.
III.4 Carregamento Nodal Equivalente
Seja uma estrutura genrica submetida a um carregamento distribudo. Deseja-se
saber os esforos existentes em ns discretos do sistema estrutural, decorrentes da
aplicao de tal carregamento.
Sabe-se ainda que as reaes de fixao no engastamento (apresentadas abaixo)
so aquelas que garantem a condio de deslocamentos e rotaes nulos nas
extremidades de cada elemento:
Portanto, ao se estabelecer um carregamento distribudo numa partio da
estrutura (elemento), e simultaneamente se aplicar reaes de fixao de engastamento
em suas extremidades, o restante do sistema estrutural no sentir a existncia do
carregamento distribudo aplicado. Entretanto, localmente, surgiro esforos decorrentes
das reaes de fixao impostas.
Pode-se entender o carregamento acima como uma superposio da carga
distribuda e das cargas nodais aplicadas:
= +
Os esforos locais existentes do carregamento distribudo podem ento ser
calculados pela superposio de duas situaes conhecidas de carregamento:
= -
A segunda parcela, por estarmos no regime elstico linear, pode ser substituda por
um carregamento nodal de sentido inverso queles das reaes de fixao:
= +
Logo, os esforos finais nos elementos podem ser obtidos pelo clculo da estrutura
(global) atravs da aplicao de uma carregamento nodal equivalente (CNE), obtendo-se
a primeira parcela dos esforos, e somando-se ela (localmente) os esforos gerados
pelas reaes de fixao:
{ } { } [ ] { } { } { } S S s k S S
L
+ +
0 0
onde { }
m
S o vetor dos esforos locais
{ }
m
s o vetor dos deslocamentos dos elementos (segundo as coord. locais);
[ ]
m m L
k

a matriz de rigidez da estrutura desmembrada;
{ }
m
S o vetor dos esforos locais surgidos pela aplicao do CNE;
{ }
m
S
0
o vetor das reaes de fixao no referencial local;
m o nmero de coordenadas locais.
III.5 Apresentao dos Mtodos da Rigidez e da Flexibilidade
Exemplo: Buscando-se resolver a viga contnua apresentada abaixo, sero abordados os
princpios dos mtodos da rigidez e flexibilidade:
Coordenadas Globais:
Coordenadas Locais:
O carregamento contnuo pode ser discretizado segundo um carregamento nodal
equivalente (CNE), conforme ilustra a figura:

Carregamento aplicado nos ns da estrutura
Mtodo da Flexibilidade
Grau de indeterminao esttica: 1
Sistema Principal:
Equaes de coerncia (hiperesttico):
0 R 0
B B q
vert
B
+
Matriz de compatibilidade esttica do sistema
principal (isosttico):
[ ]
1
1
1
1
]
1
1 0 0
2 / 1 2 / 1 2 / 1
2 / 1 2 / 1 2 / 1
0 0 1
B
Matriz de compatibilidade esttica da
estrutura completa (com hiperesttico):
[ ]
1
1
1
1
]
1
0 1 0 0
2 2 1 2 1 2 1
2 2 1 2 1 2 1
0 0 0 1
!
!
!
!
/ L / / /
/ L / / /
B
Matriz de flexibilidade elementar:
[ ]
1
1
1
1
]
1
EJ 3
L
EJ 6
L
EJ 6
L
EJ 3
L
f
e
Matriz de flexibilidade de estrutura desmem-
brada:
[ ]
[ ]
[ ]
1
]
1
e
2
e
1
L
f 0
0 f
f
Matriz de flexibilidade do SP integrado:
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

EJ
L
EJ
L
EJ
L
EJ
L
EJ
L
EJ
L
EJ
L
EJ
L
EJ
L
EJ
L
EJ
L
EJ
L
EJ
L
EJ
L
EJ
L
EJ
L
F B f B F
L
T
x
3
2
3 12 3
2
3 24
7
12 24
12 12 6 12
3
2
24 12 24
7
3 2 2 2
2
2
2
4 4
Mtodo da Rigidez
Grau de indeterminao cinemtica: 3
Matriz de compatibilidade cinemtica:
[ ]
1
1
1
1
]
1
1 0 0
0 1 0
0 1 0
0 0 1
A
Matriz de rigidez elementar:
[ ]
1
1
1
]
1
L
EJ 4
L
EJ 2
L
EJ 2
L
EJ 4
k
e
Matriz de rigidez da estrutura desmembrada:
[ ]
[ ]
[ ]
1
1
]
1
e
2
e
1
L
k 0
0 k
k
Matriz de rigidez da estrutura integrada:
[ ] [ ] [ ] [ ]
1
1
1
1
1
1
]
1

L
EJ
L
EJ
L
EJ
L
EJ
L
EJ
L
EJ
L
EJ
A k A K
L
T
x
4 2
0
2 8 2
0
2 4
3 3
Mtodo da Flexibilidade
Clculo dos Hiperestticos e deslocamentos:
[ ]
'
'
X
R
F
r
" "
0
Clculo dos Esforos:
{ } { } [ ]
'
+
X
R
B S S "
0
Mtodo da Rigidez
Clculo dos deslocamentos:
{ } [ ] {} r K R
{ } [ ] {} r A s
Clculo dos Esforos:
{ } { } [ ] { } { } { } S S s k S S
L
+ +
0 0
III.6 Comparao dos Mtodos
Os mtodos da flexibilidade e rigidez so idnticos na sua formulao matemtica, ambos
requerendo o princpio da superposio para obter as equaes fundamentais. As semelhanas
entre os dois procedimentos, bem como as diferenas podem ser vistas rapidamente quando se
comparam em paralelo, como feito anteriormente. As colunas acima mostram todas as etapas
principais na resoluo de uma estrutura por ambos os mtodos.
No mtodo da flexibilidade, a escolha de redundantes hiperestticos pode ter um efeito
significativo na quantidade de trabalho de clculo requerido. Por exemplo, em vigas contnuas os
momentos fletores nos apoios sero escolhidos como hiperestticos, porque a estrutura liberada
consiste numa srie de vigas simplesmente apoiadas. Esta estrutura liberada fcil de analisar
tanto para os efeitos das cargas, como para os efeitos dos valores unitrios das redundantes. A
aplicao de um valor unitrio de cada redundante influi unicamente nos vos adjacentes da viga.
Outras escolhas para as redundantes no do esta vantajosa localizao de efeitos - e, pelo
contrrio, os efeitos de uma redundante unitria podem-se propagar por toda a estrutura. No caso
de estruturas que no sejam vigas contnuas, normalmente no possvel localizar os efeitos
quando se utiliza o mtodo da flexibilidade.
No mtodo da rigidez nunca existe qualquer questo acerca da escolha da estrutura
restringida, visto que s h uma possibilidade. A anlise da estrutura restringida usualmente no
difcil, porque todos os efeitos esto localizados. Por exemplo, o efeito de um deslocamento
unitrio num s est limitado aos membros que chegam a este n.
Em geral, ambos os mtodos de anlise so teis para clculos manuais. O mtodo de
resoluo preferido comumente ser o que envolve menor nmero de incgnitas. Para
programao computacional, o mtodo da rigidez normalmente muito mais adequado que o
mtodo da flexibilidade. A vantagem do mtodo da rigidez resulta da determinao automtica da
estrutura restringida e do fato de que todos os efeitos esto localizados. A convenincia de um ou
outro mtodo est indicada em termos gerais na Tabela apresentada a seguir. Naturalmente,
deve-se admitir que uma vez ou outra sero encontradas excees regra geral.
Grau de Indeterminao Mtodo apropriado
Esttica Cinemtica Clculo manual Clc. Aux. Computador
Baixo Baixo Qualquer Rigidez
Baixo Alto Flexibilidade Rigidez
Alto Baixo Rigidez Rigidez
Alto Alto Nenhum Rigidez
IV MTODO DA RIGIDEZ
IV.1 Soluo Geral
A modelagem de um sistema estrutural para sua resoluo atravs do mtodo da rigidez
deve preferencialmente apresentar um nmero de coordenadas globais igual ao grau de
indeterminao cinemtica da estrutura, a partir de uma anlise que deve levar em conta os tipos
de deformaes consideradas significativas. Em princpio haver coordenadas globais onde
houver cargas externas aplicadas, deslocamentos nodais impostos (recalques), deslocamentos de
interesse e reaes a calcular.
No mtodo da rigidez, no h necessidade em se reduzir o nmero de coordenadas locais,
como existe no mtodo da flexibilidade. Como os esforos finais so obtidos em termos das
coordenadas locais, deve-se utilizar uma discretizao da estrutura em elementos que possuam
tantos GL quantos sejam necessrios para se definir as linhas de estado do sistema estrutural.
Para que a Matriz de Incidncia Cinemtica seja de obteno direta, torna-se ainda
indispensvel a existncia de GLs no referencia local que correspondam s coordenadas (GLs)
globais daquele segmento.
Classificando-se os deslocamentos segundo as coordenadas globais em impostos
(prescritos, restringidos, ou de ndice 0) e desconhecidos (incgnitos ou de ndice 1), o vetor dos
deslocamentos locais (deformaes) pode ser escrito da seguinte forma:
{ } [ ] [ ] [ ]
{}
{ }
'

x
r
A A s
1 0
! " , onde
{}
{ }

'
'
U
U
x
r
R
! !
onde a matriz de incidncia cinemtica [ ] A foi decomposta em duas submatrizes:
[ ]
0
A que transforma os deslocamentos globais impostos ({} r ou
R
U ) em
deformaes locais { } s ;
[ ]
1
A que transforma os deslocamentos globais livres ({ } x ou U) em deformaes
locais { } s .
A partir da equao de equilbrio, podem-se separar os GL globais em prescritos e
indeterminados, obtendo-se:
{ }
{ }
[ ] [ ]
[ ] [ ]
{}
{ }
'
1
1
1
]
1
'
x
r
K K
K K
X
R
!
"
! ! !
"
!
11 10
01 00
A matriz de rigidez da estrutura integrada pode ser representada atravs das submatrizes:
[ ]
00
K ou [ ]
RR
K a matriz de rigidez (quadrada e simtrica), referente aos GLs prescritos
da estrutura, que fornece as reaes { } R associadas aos deslocamentos globais;
[ ]
10
K ou [ ]
LR
K e [ ]
01
K ou [ ]
RL
K so submatrizes de rigidez cruzadas que relacionam as
foras externas com deslocamentos prescritos e as reaes nodais com a configurao
deformada;
[ ]
11
K ou [ ]
LL
K a matriz de rigidez (quadrada e simtrica), referente aos GLs livres da
estrutura, que relaciona as aes externas { } X aos deslocamentos globais.
As submatrizes podem ser obtidas algebricamente pela aplicao da equao da matriz de
rigidez da estrutura integrada:
[ ] [ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
1
1
1
]
1
1
1
1
1
]
1

11 10
01 00
1
T
1 0
T
1
1
T
0 0
T
0
T
K K
K K
A k A A k A
A k A A k A
A k A K
"
! ! !
"
"
! ! !
"
Se forem conhecidos os deslocamentos impostos {} r e as aes aplicadas { } X , podem-se
obter os valores dos deslocamentos globais atravs da equao:
[ ] {} [ ] { } { } X x K r K
11 10
+
{ } [ ] { } [ ] {} ( ) r K X K x
10
1
11

Para o caso dos deslocamentos prescritos serem nulos (estrutura plana fixada em apoios
do 1, 2 ou 3 gnero), tem-se:
{ } [ ] { } X K x
1
11

Conhecidos os deslocamentos globais, pode-se ento achar os valores das reaes:

{ } [ ] {} [ ] { } x K r K R
01 00
+
Os esforos so:
{ } { } [ ] { } s k S S
0
+
{ } { } [ ] [ ] [ ] [ ]
{}
{ }
'
+
s
r
A A k S S
1 0 0
! "
Mais uma vez, para o caso dos deslocamentos prescritos serem nulos (estrutura plana
fixada em apoios do 1, 2 ou 3 gnero), tem-se:
{ } { } [ ] [ ] [ ] { } X K A k S S
1
11 1 0
+

IV.2 Matrizes de Rigidezes Elementares
A partir da tabela de relaes aes/deslocamentos deduzida no captulo II, pode-se
facilmente, pela definio de coeficiente de rigidez, montar-se as matrizes abaixo relacionadas:
1
]
1
2 1
1 2
L
EJ 2
1
]
1
2
3
L 4 L 6
L 6 12
L
EJ
1
1
1
1
1
1
]
1
L
EJ 4
L
EJ 6
0
L
EJ 6
L
EJ 12
0
0 0
L
EA
2
2 3
1
1
1
1
1
1
]
1
L
EJ 4
L
EJ 2
0
L
EJ 2
L
EJ 4
0
0 0
L
EA
1
1
1
1
1
1
]
1
0 0 0 0
0
L
EA
0
L
EA
0 0 0 0
0
L
EA
0
L
EA
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
L
EJ 4
L
EJ 6
L
EJ 2
L
EJ 6
L
EJ 6
L
EJ 12
L
EJ 6
L
EJ 12
L
EJ 2
L
EJ 6
L
EJ 4
L
EJ 6
L
EJ 6
L
EJ 12
L
EJ 6
L
EJ 12
2 2
2 3 2 3
2 2
2 3 2 3
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
L
EJ 4
L
EJ 6
0
L
EJ 2
L
EJ 6
0
L
EJ 6
L
EJ 12
0
L
EJ 6
L
EJ 12
0
0 0
L
EA
0 0
L
EA
L
EJ 2
L
EJ 6
0
L
EJ 4
L
EJ 6
0
L
EJ 6
L
EJ 12
0
L
EJ 6
L
EJ 12
0
0 0
L
EA
0 0
L
EA
2 2
2 3 2 3
2 2
2 3 2 3
IV.3 Reaes de Fixao para Clculo do CNE
Apresenta-se abaixo uma tabela referente s reaes de fixao devidas a carregamentos
genricos na barra biengastada, para o clculo do carregamento nodal equivalente (CNE),
conforme explicado no captulo III:
IV.4 Processo da Rigidez Direta
Os coeficientes das matrizes de rigidez tanto no referencial local (matrizes elementares)
quanto no referencial global so formulados a partir de um mesmo princpio fsico: correspondem
fora necessria para que se imponha um deslocamento unitrio segundo aquele determinado
grau de liberdade (GL), enquanto todos os outros deslocamentos so nullos.
Quando um sistema estrutural tem os seus GLs identificados por um conjunto de
coordenadas globais, e est discretizado em elementos que possuem representaes locais
(coordenadas) de tais GLs globais, evidencia-se a correspondncia existente entre os
deslocamentos da estrutura montada, decorrentes do equilbrio global, e os deslocamentos
(relativos) impostos em cada um dos elementos no referencial local.
O sistema estrutural passa ento a se comportar como uma associao de molas em
paralelo, onde cada mola consiste em um elemento da estrutura. Logo a fora necessria
realizao de um determinado deslocamento segundo uma coordenada global, ser igual ao
somatrio das foras necessrias para se impor o mesmo deslocamento segundo cada um dos
elementos que incidem sobre aquele GL. Em termos matriciais isso pode ser entendido como o
coeficiente k
ij
da matriz de rigidez global segundo os GLs i e j sendo igual ao somatrio dos
coeficientes das matrizes de rigidez elementares referentes a cada um dos elementos conexos
aos GLs i e j, respeitadas as convenes de direo e sentido:
[ ] [ ]
nelm
n
ij
G
n E ij
G
k K
1
onde [ ]
G
K a matriz de rigidez da estrutura montada (global);
[ ]
G
n E
k a matriz de rigidez do n-simo elemento no referencial global;
nelm o nmero de elementos que contm os GL i e j.
Seja a estrutura plana representada abaixo, onde se desprezam os efeitos axiais:
Figura III.4.1 Coordenadas Globais do sistema estrutural plano.
Para se determinar cinematicamente a estrutura discretizada (desconsiderando-se os
efeitos axiais) foram utilizadas duas coordenadas globais. A estrutura foi ento desmembrada em
elementos de viga, conforme ilustra a figura a seguir:
Figura III.4.2 Elementos e Coordenadas Locai s da estrutura.
A matriz de rigidez de cada um dos elementos no referencial local :
[ ]
1
]
1
2 1
1 2
2
E
E
L
EJ
k , onde L
E
o comprimento do elemento.
A matriz de rigidez da estrutura desmembrada fica portanto:
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
]
1
4 2 0 0 0 0 0 0
2 4 0 0 0 0 0 0
0 0 8 4 0 0 0 0
0 0 4 8 0 0 0 0
0 0 0 0 4 2 0 0
0 0 0 0 2 4 0 0
0 0 0 0 0 0 8 4
0 0 0 0 0 0 4 8
1

L
EJ
k
k
k
k
k
4 E
3 E
2 E
E
A disposio das coordenadas locais, nos fornece a matriz de incidncia cinemtica
apresentada abaixo:
[ ]
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
0 0
1 0
1 0
0 0
1 0
0 1
0 1
0 0
A
Logo, a matriz de rigidez global da estrutura fica:
[ ] [ ] [ ] [ ]
1
]
1

16 2
2 12
L
EJ
A k A K
T
Entretanto, percebe-se na figura III.4.2, que os GLs locais 2 e 3 coincidem com o GL 1
global, ou seja, um deslocamento segundo a coordenada global 1 (restringindo-se todas as
demais coordenadas) implica em deslocamentos de igual intensidade e direo nos elementos 1 e
2, ou melhor, segundo as coordenadas locais 2 e 3. Da mesma forma, pode-se dizer que a fora
necessria para que o n gire segundo o GL global 1 igual a soma das foras necessrias para
se deslocar os GL locais 2 e 3, ou seja:
[ ] [ ] [ ]
11 22 11 2 E 1 E
k k K +
Identificando-se nas matrizes de rigidez elementares a correspondncia dos GLs locais
(nmero das linhas e colunas) com os globais, teramos:
[ ]
1
]
1
8 4
4 8
L
EJ
k
1 E
[ ]
1
]
1
4 2
2 4
L
EJ
k
2 E
[ ]
1
]
1
8 4
4 8
L
EJ
k
3 E
[ ]
1
]
1
4 2
2 4
L
EJ
k
4 E
A partir da correspondncia verificada acima, pode-se ento montar diretamente a matriz
de rigidez direta global da estrutura somando-se as contribuies elementares:
[ ]
1
]
1
1
]
1
+ +
+
16 2
2 12
4 4 8 2
2 4 8
L
EJ
L
EJ
K
A metodologia de montagem da matriz de rigidez global da estrutura por acumulao das
contribuies locais, descrita acima, consiste no processo da rigidez direta (assembly process).
Quando as coordenadas globais e locais no apresentarem direes e sentidos iguais,
situao bastante comum em estruturas aporticadas, deve-se realizar uma transformao de
coordenadas:
+ sen U cos U u
2 1 1
+ cos U sen U u
2 1 2
3 3
U u
onde: U
i
Coordenadas Globais;
u
i
Coordenadas Locais.
1 x
x
1
2 1
1
2
2 x
x
2
X 2
2
X
Logo, para o caso mais genrico no plano (3 GLs por n), a matriz de transformao de
coordenadas consiste numa matriz de rotao de um ngulo :
'
1
1
1
]
1
'
3
2
1
3
2
1
1 0 0
0
0
U
U
U
cos sen
sen cos
u
u
u
1
1
1
]
1

1 0 0
0
0
cos sen
sen cos
R
Os deslocamentos locais (deformaes) de um elemento de prtico plano pode ento ser
obtido a partir dos deslocamentos globais da estrutura, pela frmula:
{ } { }
'
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

1
]
1
'
6
5
4
3
2
1
6
5
4
3
2
1
1 0 0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0
0
U
U
U
U
U
U
cos sen
sen cos
cos sen
sen cos
U
R
R
u
u
u
u
u
u
u
G
e
L
Para fins de generalizao do processo, visando sua implementao computacional, deve-
se estabelecer sempre sistemas de coordenadas semelhantes, isto , dispostos em posio
relativa idntica. Quando isto ocorrer, a matriz de transformao de coordenadas consistir
sempre numa matriz de rotao com a forma dada acima.
Pode-se ainda mostrar ainda que a matriz de rotao uma matriz ortogonal, o que
fornece:
T
R R

1
{ } [ ] { } u R U
T

A equao de equilbrio de um elemento no referencial global pode ento ser escrita como:
{ } [ ] { } u k S
e
[ ] { } [ ] [ ] { } u k R S R
e
T T
{ } [ ] [ ] [ ] { } U R k R F
e

Percebe-se, desta forma, que a acumulao das matrizes de rigidez elementares na matriz
de rigidez global pelo processo da rigidez direta, envolver uma prvia transformao de
coordenadas para o referencial global, conforme indica a expresso abaixo:
[ ] [ ] [ ] [ ] R k R K
n
elem
e
T
G

1
Estes conceitos podero ser melhor compreendidos nos exemplos a seguir, onde sero
apresentadas ainda as tcnicas computacionais mais utilizadas para facilitar sua implementao.
IV.5 Soluo de Trelia Plana Visando sua Implementao Computacional
O exemplo roteirizado a seguir busca a apresentao dos passos e metodologias a serem
adotados no tratamento de modelos estruturais planos, visando sua soluo atravs da obteno
de seus diagramas solicitantes.
Seja a trelia plana, cujo modelo analtico apresentado abaixo:
Para resolv-la, sero adotados os seguintes passos:
1 Numerar os ns e elementos do modelo analtico da estrutura;
Numerar os graus de liberdade da estrutura no referencial global, seguindo-se o n dos ns
independentemente das condies de contorno;
2 Escrever as equaes de equilbrio de cada elemento no referencial global; as coordenadas
locais podem ser numeradas apenas at 4 (nmero de GL do elemento geral de trelia plana),
visto que pelo processo da rigidez direta elas sero utilizadas somente na anlise particular de
cada elemento.
Elemento n 1:
(a) Elemento n1 segundo as coordenadas globais;
(b) Elemento n1 segundo as coordenadas locais.
Equao de equilbrio do elemento:
{ } [ ] { } u K f
E

[ ] { } [ ] [ ] { } u R K F R
E E E

{ } [ ] [ ] [ ] { } u R K R F
E E
1
E

{ } [ ] [ ] [ ] { } u R K R F
E E
T
E

onde,
[ ]
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
]
1
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
cos sen 0 0
sen cos 0 0
0 0 cos sen
0 0 sen cos
R
E
e [ ]
1
1
1
1
]
1
0 0 0 0
0 1 0 1
0 0 0 0
0 1 0 1
1
L
EA
K
E
[ ]
'
1
1
1
1
]
1
'
4
3
2
1
K
1
4
3
2
1
U
U
U
U
0 0 0 0
0 1 0 1
0 0 0 0
0 1 0 1
L
EA
F
F
F
F
G
E
! ! ! " ! ! ! # $
sendo [ ] [ ] [ ] [ ]
E E
T
E
G
E
R K R K a matriz de rigidez do elemento no referencial global.
U
3
,F
3
U
4
,F
4
Elemento n 2:
Matriz de rotao do elemento:
[ ]
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
]
1
8 , 0 6 , 0 0 0
6 , 0 8 , 0 0 0
0 0 8 , 0 6 , 0
0 0 6 , 0 8 , 0
cos sen 0 0
sen cos 0 0
0 0 cos sen
0 0 sen cos
R
E
Matriz de Rigidez do elemento no referencial global:
[ ] [ ] [ ] [ ]
E E
T
E
G
E
R K R K
[ ]
1
1
1
1
]
1

36 , 0 48 , 0 36 , 0 48 , 0
48 , 0 64 , 0 48 , 0 64 , 0
36 , 0 48 , 0 36 , 0 48 , 0
48 , 0 64 , 0 48 , 0 64 , 0
L
EA
K
2
G
E
Equao de equilbrio no referencial global:
{ } { } U
36 , 0 48 , 0 36 , 0 48 , 0
48 , 0 64 , 0 48 , 0 64 , 0
36 , 0 48 , 0 36 , 0 48 , 0
48 , 0 64 , 0 48 , 0 64 , 0
L
EA
F
2

1
1
1
1
]
1

Elemento n 3:
Matriz de rotao do elemento:
[ ]
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
]
1
0 1 0 0
1 0 0 0
0 0 0 1
0 0 1 0
cos sen 0 0
sen cos 0 0
0 0 cos sen
0 0 sen cos
R
E
Matriz de Rigidez do elemento no referencial global:
[ ] [ ] [ ] [ ]
E E
T
E
G
E
R K R K
[ ]
1
1
1
1
]
1

1 0 1 0
0 0 0 0
1 0 1 0
0 0 0 0
L
EA
K
2
G
E
Equao de equilbrio no referencial global:
{ } { } U
1 0 1 0
0 0 0 0
1 0 1 0
0 0 0 0
L
EA
F
2

1
1
1
1
]
1

3 A partir da contribuio de cada elemento, formar um nico sistema de equaes de equilbrio
relativo estrutura.
Contribuio do 1 elemento:
'
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
'
6
5
4
3
2
1
6
5
4
3
2
1
U
U
U
U
U
U
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 5 , 0 0 5 , 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 5 , 0 0 5 , 0
EA
F
F
F
F
F
F
Ou ainda analisando as contribuies no referencial global apenas na matriz de rigidez elementar:
'
1
1
1
1
]
1
'
4
3
2
1
4
3
2
1
U
U
U
U

0 0 0 0
0 5 , 0 0 5 , 0
0 0 0 0
0 5 , 0 0 5 , 0
EA
F
F
F
F
'
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
'
6
5
4
3
2
1
6
5
4
3
2
1
U
U
U
U
U
U
144 , 0 192 , 0 144 , 0 192 , 0 0 0
192 , 0 256 , 0 192 , 0 256 , 0 0 0
144 , 0 192 , 0 144 , 0 192 , 0 0 0
192 , 0 256 , 0 192 , 0 256 , 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
EA
F
F
F
F
F
F
Ou ainda,
'
1
1
1
1
]
1
'
6
5
4
3
6
5
4
3
U
U
U
U

144 , 0 192 , 0 144 , 0 192 , 0
192 , 0 256 , 0 192 , 0 256 , 0
144 , 0 192 , 0 144 , 0 192 , 0
192 , 0 256 , 0 192 , 0 256 , 0
EA
F
F
F
F
1 2 3 4
4
3
2
3 4 5 6
6
5
4
1
3
'
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
'
6
5
4
3
2
1
6
5
4
3
2
1
U
U
U
U
U
U
667 , 0 0 0 0 667 , 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
667 , 0 0 0 0 667 , 0 0
0 0 0 0 0 0
EA
F
F
F
F
F
F
Ou ainda, analisando as contribuies no referencial global apenas na matriz de rigidez elementar:
'
1
1
1
1
]
1
'
6
5
2
1
6
5
2
1
U
U
U
U

0 0 0 0
0 5 , 0 0 5 , 0
0 0 0 0
0 5 , 0 0 5 , 0
EA
F
F
F
F
Obtendo-se, por fim, a equao de equilbrio do sistema global:
'
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
'
6
5
4
3
2
1
6
5
4
3
2
1
U
U
U
U
U
U
811 , 0 192 , 0 144 , 0 192 , 0 667 , 0 0
192 , 0 256 , 0 192 , 0 256 , 0 0 0
144 , 0 192 , 0 144 , 0 192 , 0 0 0
192 , 0 256 , 0 192 , 0 756 , 0 0 5 , 0
667 , 0 0 0 0 667 , 0 0
0 0 0 5 , 0 0 5 , 0
EA
F
F
F
F
F
F
4 Aplicar as condies de contorno cinemticas e estticas (deslocamentos e foras nodais
conhecidas);
{ }
'
? F
? F
45 F
0 F
20 F
? F
F
6
5
4
3
2
1
; { }
'
0 U
0 U
? U
? U
? U
0 U
U
6
5
4
3
2
1
1 2 5 6
6
5
2
Assim, o sistema passa a ser:
'
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
'
0
0
U
U
U
0
811 , 0 192 , 0 144 , 0 192 , 0 667 , 0 0
192 , 0 256 , 0 192 , 0 256 , 0 0 0
144 , 0 192 , 0 144 , 0 192 , 0 0 0
192 , 0 256 , 0 192 , 0 756 , 0 0 5 , 0
667 , 0 0 0 0 667 , 0 0
0 0 0 5 , 0 0 5 , 0
EA
R
R
45
0
20
R
4
3
2
6
5
1
Nota-se que a matriz de rigidez da estrutura, desconsiderando-se as condies de
contorno, singular (no-inversvel). Por exemplo, observa-se que a ltima linha combinao da
2 com a 4 linha.
Para a imposio das condies de contorno, citam-se dois mtodos:
a. Reordenao das equaes:
Para facilitar, o sistema pode ser reordenado da seguinte forma:
'
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
'
0
0
0
U
U
U
811 , 0 192 , 0 0 144 , 0 192 , 0 667 , 0
192 , 0 256 , 0 0 192 , 0 256 , 0 0
0 0 5 , 0 0 5 , 0 0
144 , 0 192 , 0 0 144 , 0 192 , 0 0
192 , 0 256 , 0 5 , 0 192 , 0 756 , 0 0
667 , 0 0 0 0 0 667 , 0
EA
R
R
R
45
0
20
4
3
2
6
5
1
que corresponde aos dois seguintes sistemas:
'
1
1
1
]
1
'
4
3
2
U
U
U
144 , 0 192 , 0 0
192 , 0 756 , 0 0
0 0 667 , 0
EA
45
0
20
'
1
1
1
]
1
'
4
3
2
6
5
1
U
U
U
144 , 0 192 , 0 667 , 0
192 , 0 256 , 0 0
0 5 , 0 0
EA
R
R
R
b. Tcnica dos Zeros e Um:
Esta tcnica utiliza o seguinte artifcio numrico que evita a reordenao das direes
nodais:
para cada equao relativa a uma direo restringida m, faz-se:
[ ] n m ; 0 K
n , m
G
(linha m)
[ ] ; 1 K
m , m
G
(coef. da diagonal principal)
[ ] n m ; 0 K
m , n
G
(coluna m)
Desta forma obtm-se o seguinte sistema de equaes:
'
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
'
0
0
U
U
U
0
1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0
0 0 144 , 0 192 , 0 0 0
0 0 192 , 0 756 , 0 0 0
0 0 0 0 667 , 0 0
0 0 0 0 0 1
EA
0
0
45
0
20
0
4
3
2
que corresponde a:
'
1
1
1
]
1
'
4
3
2
U
U
U
144 , 0 192 , 0 0
192 , 0 756 , 0 0
0 0 667 , 0
EA
45
0
20
5 Clculo dos deslocamentos globais da estrutura:
Os deslocamentos globais podem ser calculados pela soluo dos sistemas de equaes
obtidos pela imposio das condies de contorno, para ambos os mtodos apresentados:
'
1
1
1
]
1
'
4
3
2
U
U
U
144 , 0 192 , 0 0
192 , 0 756 , 0 0
0 0 667 , 0
EA
45
0
20
'
'
3
4
4
4
3
2
10 575 , 1
10 0 , 4
10 0 , 1
U
U
U
6 Clculo dos Esforos
A partir dos deslocamentos globais, obtm-se os deslocamentos locais pela aplicao das
matrizes de rotao dos elementos:
{ } [ ] { } U R u
E

Com os delocamentos no referencial local, possvel obter os esforos a partir da equao
de equilbrio:
{ } [ ] { } u K S
E

Esforos do 1 elemento:
'
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
]
1
'
3
4
4
1
4
3
2
1
10 575 , 1
10 0 , 4
10 0 , 1
0
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
0 0 0 0
0 1 0 1
0 0 0 0
0 1 0 1
L
EA
S
S
S
S
'
'
0
60
0
60
S
S
S
S
4
3
2
1
Analisando as coordenadas do elemento n1, verifica-se que, para o carregamento
aplicado neste exemplo, o esforo normal de 60kN de compresso (-60kN):
De forma anloga, obtm-se os esforos de 75kN de trao no elemento 2, e de 20kN de
trao no elemento 3.
7 Clculo das reaes de apoio
Caso tenha sido utilizado o mtodo da reordenao das equaes para a imposio das
condies de contorno, as reaes podem ser obtidas atravs da substituio dos valores dos
deslocamentos globais (j calculados) no sistema de equaes obtido:
'
1
1
1
]
1
'
4
3
2
6
5
1
U
U
U
144 , 0 192 , 0 667 , 0
192 , 0 256 , 0 0
0 5 , 0 0
EA
R
R
R
Se o mtodo utilizado for o das tcnicas dos zeros e um, as reaes no podem ser
calculadas diretamente pela perda de informaes ocorrida ao se zerar as linhas e colinas
restringidas.
As reaes podem ento ser calculadas pela acumulao (num vetor { } R ) dos esforos
locais rotacionados para o referencial global, para cada um dos elementos conexos ao apoio:
{ } [ ] { } S R R
T
E

Os valores das reaes so, portanto:
'
'
65
60
60
R
R
R
6
5
1
kN
IV.6 Soluo de Prtico Plano Visando sua Implementao Computacional
Para o prtico plano apresentado abaixo, com as caractersticas fsicas e carregamento e
dados, deseja-se obter o Diagrama de Momentos Fletores:
Soluo:
1 Numerao dos ns e elementos:
Numerao dos GL globais, segundo a numerao dos ns;
2 Definio dos elementos:
Matrizes de Rotao:
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
1 0 0 0 0 0
0 cos sen 0 0 0
0 sen cos 0 0 0
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 cos sen
0 0 0 0 sen cos
R
e
Elemento 1:
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

1 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
0 1 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 1
0 0 0 0 1 0
R 90
1 e
o
Elemento 2:
6 x 6 2 e
o
I
1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 1
R 0
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

Elemento 3:
1 e 3 e
o
R R 90
3 Equaes de Equilbrio no referencial global
a Transformao de coordenadas nas matrizes de rigidez elementares
e
G
2 e
K K =
262500 0 0 -262500 0 0
0 15750 31500 0 -15750 31500
0 31500 84000 0 -31500 42000
-262500 0 0 262500 0 0
0 -15750 -31500 0 15750 -31500
0 31500 42000 0 -31500 84000
1 e e
T
1 e
G
3 e
G
1 e
R K R K K =
15750 0 -31500 -15750 0 -31500
0 262500 0 0 -262500 0
-31500 0 84000 31500 0 42000
-15750 0 31500 15750 0 31500
0 -262500 0 0 262500 0
-31500 0 42000 31500 0 84000
b - Matriz de Rigidez Global da Estrutura
G
K =
Columns 1 through 6
15750 0 -31500 -15750 0 -31500
0 262500 0 0 -262500 0
-31500 0 84000 31500 0 42000
-15750 0 31500 278250 0 31500
0 -262500 0 0 278250 31500
-31500 0 42000 31500 31500 168000
0 0 0 -262500 0 0
0 0 0 0 -15750 -31500
0 0 0 0 31500 42000
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
Columns 7 through 12
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
-262500 0 0 0 0 0
0 -15750 31500 0 0 0
0 -31500 42000 0 0 0
278250 0 31500 -15750 0 31500
0 278250 -31500 0 -262500 0
31500 -31500 168000 -31500 0 42000
-15750 0 -31500 15750 0 -31500
0 -262500 0 0 262500 0
31500 0 42000 -31500 0 84000
c Vetor de Foras Externas
{ } { } { }
CNE NODAIS
F F F + =
'
'
'
? R
? R
? R
3 . 13
20
0
3 . 13
20
100
? R
? R
? R
0
0
0
3 . 13
12
L q
20
2
L q
0
3 . 13
12
L q
20
2
L q
0
0
0
0
? R
? R
? R
0
0
0
0
0
100
? R
? R
? R
12
11
10
3
2
1
2
2
12
11
10
3
2
1
4 Imposio das condies de contorno
Tcnica dos zeros e um:
G
K =
Columns 1 through 6
1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
0 0 0 278250 0 31500
0 0 0 0 278250 31500
0 0 0 31500 31500 168000
0 0 0 -262500 0 0
0 0 0 0 -15750 -31500
0 0 0 0 31500 42000
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
Columns 7 through 12
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
-262500 0 0 0 0 0
0 -15750 31500 0 0 0
0 -31500 42000 0 0 0
278250 0 31500 0 0 0
0 278250 -31500 0 0 0
31500 -31500 168000 0 0 0
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 1
5 Clculo dos deslocamentos globais
{ } [ ] { } F K U
1
G

=
0
0
0
0.0048
0.0001
-0.0009
0.0046
-0.0002
-0.0006
0
0
0
6 Clculo dos Esforos
Elemento 1:
{ }
G
u =
0
0
0
0.0048
0.0001
-0.0009
{ } [ ] { }
G 1 e
u R u =
0
0
0
0.0001
-0.0048
-0.0009
{ } [ ] { } u K S
e
=
-22.1348
47.4631
113.3985
22.1348
-47.4631
76.4537
De forma anloga, obtm-se os esforos (locais) para os outros dois elementos:
Elmto 2 Elmto 3
52.5369 62.1348
-42.1348 52.5369
-89.7537 118.0622
-52.5369 -62.1348
42.1348 -52.5369
-78.7856 92.0856
Considerando as reaes ao CNE:
Elmto 2
52.5369
-22.1348
-76.4537
-52.5369
62.1348
-92.0856
7 Clculo das Reaes
{ } [ ] { } S R S
T
E G
=
Elmto 1 Elmto 2 Elmto 3
-47.4631 52.5369 -52.5369
-22.1348 -42.1348 62.1348
113.3985 -89.7537 118.0622
47.4631 -52.5369 52.5369
22.1348 42.1348 -62.1348
76.4537 -78.7856 92.0856
R
1
=-47.4631
R
2
=-22.1348
R
3
=113.3985
R
10
=-52.5369
R
11
=62.1348
R
12
=118.0622
8 Diagrama de Momentos Fletores:
IV.7 Condies de Apoio
IV.7.1 - Recalques de apoio
Os recalques, ou outros deslocamentos quaisquer impostos aos apoios (ou em
outros ns da estrutura) compem o vetor { }
R
U (expresso em coordenadas globais), na
equao de equilbrio reordenada:
[ ] { } { } F U K
'
'
1
]
1
F
R
U
U
K K
K K
R
UR
RU RR
[ ] { } [ ] { } { } F U K U K
R UR
+ (IV.1)
{ } [ ] { } [ ] { } { }
R UR
U K F K U
1
A partir do valor de { } U determinado atravs da soluo da eq. (IV.1), obtm-se as
reaes de apoio pela sua substituio na segunda equao:
{ } [ ] { } [ ] { } U K U K R
RU R RR
+ (IV.2)
Os esforos nos elementos podem ento ser obtidos utilizando-se a matriz de
rigidez da estrutura desmembrada[ ] k :
{ } { } [ ] [ ]
'
+
U
U
A k S S
R
0
Ou pela rotao dos deslocamentos globais:
{ } { } [ ] [ ] { }
G
E E E 0 E
U R K S S +
onde { }
0
S so as reaes de engastamento perfeito
Seja uma estrutura que possui seus dois primeiros GL restringidos por apoios,
havendo ainda um recalque segundo o GL global 2. A fim de se utilizar a tcnica dos
zeros e um, faz-se a seguinte substituio na equao de equilbrio:
[ ] { } { }
recalque com GL
F
R
R
U
U
U
k k k
k k k
k k k
F U K
R
R
'
'
1
1
1
1
]
1

! ! " ! ! !
#
#
#
3
2
1
3
2
1
33 32 31
23 22 21
13 12 11
'
'
,
_
1
1
1
1
]
1
+
1
1
1
1
]
1
! ! " ! ! !
#
#
#
" ! ! !
#
#
#
3
2
1
3
2
1
32
23 22 21
12
33 31
13 11
0 0
0 0
0
0 0 0
0
F
R
R
U
U
U

k
k k k
k
k k
k k

R
R
'
+ +
'
'
1
1
1
1
]
1
! ! ! " ! ! !
#
#
#
3 32
23 2 22 1 21
1 12
3
2
1
3
2
1
33 31
13 11
0
0 0 0
0
U k
U k U k U k
U k
F
R
R
U
U
U
k k
k k
3 R R
R
R
R
( ) ( ) 2
0
0 0 0
0
3 32 3
23 2 22 1 21 2
1 12 1
3
2
1
33 31
13 11
. IV . eq
U k F
U k U k U k R
U k R
U
U
U
k k
k k
3 R R
R
R
R
'

+ + +

'
1
1
1
1
]
1
!
#
! " ! ! !
#
#
#
'
'
1
1
1
1
]
1
! ! " ! ! !
#
#
#
3 32 3
1 12 1
3
2
1
33 31
13 11
0
0
0 0 0
0
U k F
U k R
U
U
U
k k
k k
R
R
R
Impondo as condies de contorno de indeslocabilidade (tcnica dos zeros e um):
o restringid GL
U k F U
U
U
k
R
R

'
'
1
1
1
1
]
1
! ! " ! ! !
#
#
#
3 32 3 3
2
1
33
0
0
0 0
0 0 0
0 0 1
A matriz de rigidez obtida no inversvel, pois apresenta sua segunda linha nula,
referente ao GL com recalque. A fim de torn-la inversvel e viabilizar a resoluo do
sistemas de equaes lineares (eq. de equilbrio), introduziremos uma equao,
totalmente desacoplada do resto do sistema, que nos fornecer o valor j conhecido do
recalque no apoio:
m m
... U ... + + + + 0 1 0
onde
m
o valor do recalque segundo o GL global m.
'
'
1
1
1
1
]
1
! ! " ! ! !
#
#
#
3 32 3 3
2
1
33
0
0 0
0 1 0
0 0 1
U k F U
U
U
k
R
R
Logo, para implementar os recalques de apoio no algoritmo da tcnica dos zeros e
um, basta transformar o vetor em foras externas atravs do seguinte algoritmo:
para r=1 at NNR
para i=1 at NGL, ir
{ } { } [ ] { }
r r , i i i
U K F F
fim (i)
fim (r)
para r=1 at NNR
{ } { }
r r
U F
fim (r)
Alm disto, deve-se introduzir as condies de contorno na matriz de rigidez de
forma idntica dos apoios indeslocveis, ou seja, zerando-se as linhas e colunas
referentes queles GLs e colocando-se o valor unitrio no elemento da diagonal.
IV.7.2 - Apoios Elsticos
Em muitas situaes prticas, os apoios e/ou conexes entre partes da estrutura
so ligaes elsticas que se situam entre os dois casos extremos de vinculaes:
com impedimento total, ou,
com liberdade total ao movimento em uma ou mais direes generalizadas.
A considerao de apoios elsticos pode ser feita introduzindo-se no vetor de
foras globais { } F , uma fora
i
F dependente do deslocamento u
i
, e corresponde ao
do apoio elstico de rigidez k:
(a) Visualizao do apoio elstico;
(b) Diagrama do Corpo Livre (DCL) da estrutura;
(c) DCL do apoio (mola).
O que matricialmente pode ser expresso por:
'
1
1
1
1
]
1
'

!
!
!
" !
# # #
! "
! "
!
!
!
i ii i
u k u k
e equivale a somar k ao coeficiente de rigidez de diagonal k
ii
:
'
1
1
1
1
]
1
'
i ii
u k k 0
"
"
"
Uma generalizao de fcil implementao consiste na criao de um elemento de
conexo elstica, fornecendo diretamente os coeficientes de rigidez nas direes globais,
podendo ser representado no plano pela figura abaixo:
(a) Apoio elstico nas trs coordenadas do plano;
(b) Idealizao de um elemento de conexo elstica.
A matriz de rigidez do elemento conexo j no sistema de coordenadas globais
dada por:
[ ]
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
z z
y y
x x
z z
y y
x x
G
conexo
k k
k k
k k
k k
k k
k k
K
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
Para a utilizao do elemento de conexo como apoio elstico, o n externo do
elemento mola (aquele que no estiver ligado estrutura) deve ser totalmente impedido
(engastado).
A reao no apoio elstico igual ao esforo no elemento conexo.
1/4
IV.7.3 - Problema Resolvido sobre Recalque de Apoio
Obter o diagrama de momentos fletores da viga contnua abaixo, submetida ao
recalque indicado:
SOLUO
a. Numerao dos GL globais:
b. Numerao dos elementos e dos GL locais:
c. Matrizes de rigidez dos elementos no referencial local e global:
Elemento 1:
Ke1 =
120 600 -120 600
600 4000 -600 2000
-120 -600 120 -600
600 2000 -600 4000
R1 =
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
Ke1g = R1
t.
Ke1
.
R1 =
120 600 -120 600
600 4000 -600 2000
-120 -600 120 -600
600 2000 -600 4000
Elemento 2:
Ke2 =
960 2400 -960 2400
2400 8000 -2400 4000
-960 -2400 960 -2400
2400 4000 -2400 8000
R2 =
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
Ke2g = R2
t.
Ke2
.
R2 =
960 2400 -960 2400
2400 8000 -2400 4000
-960 -2400 960 -2400
2400 4000 -2400 8000
d. Acumulao pelo processo da rigidez direta na matriz de rigidez global:
Kg =
120 600 -120 600 0 0
600 4000 -600 2000 0 0
-120 -600 1080 1800 -960 2400
600 2000 1800 12000 -2400 4000
0 0 -960 -2400 960 -2400
0 0 2400 4000 -2400 8000
e. Imposio das condies de contorno e clculo dos deslocamentos
1) Tcnica da Reordenao de equaes:
K =
12000
Krr =
120 600 -120 0 0
600 4000 -600 0 0
-120 -600 1080 -960 2400
0 0 -960 960 -2400
0 0 2400 -2400 8000
Kur =
600 2000 1800 -2400 4000
Kru =
600
2000
1800
-2400
4000
3/4
Ur =
-0.0100
0
0
0
0
a) Obteno dos deslocamentos livres:
{ } [ ] { } [ ] { } { }
R UR
1
U K F K U =

U =
-5.0000e-004
b) Obteno das reaes:
{ } [ ] { } [ ] { } U K U K R
RU R RR
+ =
Reac =
-1.5000
-7.0000
0.3000
1.2000
-2.0000
2) Tcnica dos zeros e um:
a) Ajuste do vetor de foras:
F =
-0.01
0
0
0 (-0.01*Kg(4,1))
0
0
Obtendo-se:
F =
-0.0100
0
0
6.0000
0
0
Zerando-se as linhas e colunas referentes aos GL restringidos, obtm-se a matriz de
rigidez global:
Kg =
1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
0 0 0 12000 0 0
0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 1
b) Obteno dos vetor deslocamentos:
U =
-0.0100
0
0
0.0005
0
0
f. Obteno dos esforos:
Elemento 1:
S1 = Ke1*Ul =
-0.9000
-5.0000
0.9000
-4.0000
Elemento 2:
S2 = Ke2*Ul =
1.2000
4.0000
-1.2000
2.0000
g. DMF:
IV.7.4 - Problema Resolvido sobre Apoios Elsticos
Obter o diagrama de momentos fletores da viga abaixo, submetida ao
carregamento indicado:
SOLUO
a. Numerao dos GL globais e locais:
Como se trata de uma viga de apenas um tramo, desejando-se saber apenas o seu
DMF, podemos modelar da estrutura atravs de apenas um elemento, possuindo
coordenadas globais e locais coincidentes.
b. Matrizes de rigidez dos elementos no referencial local e global:
Ke =
2343.75 9375.00 -2343.75 9375.0
9375.00 50000.00 -9375.00 25000.00
-2343.75 -9375.00 2343.75 -9375.00
9375.00 25000.00 -9375.00 50000.00
R =
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
Keg = R
t.
Ke
.
R =
2343.75 9375.00 -2343.75 9375.0
9375.00 50000.00 -9375.00 25000.00
-2343.75 -9375.00 2343.75 -9375.00
9375.00 25000.00 -9375.00 50000.00
c. Acumulao pelo processo da rigidez direta na matriz de rigidez global:
Kg = Keg = Ke =
2343.75 9375.00 -2343.75 9375.0
9375.00 50000.00 -9375.00 25000.00
-2343.75 -9375.00 2343.75 -9375.00
9375.00 25000.00 -9375.00 50000.00
d. Imposio das condies de apoio elstico:
Kg
11
= Kg
11
+ 10
4
Kg
44
= Kg
44
+ 10
4
Kg =
12343.75 9375.00 -2343.75 9375.0
9375.00 50000.00 -9375.00 25000.00
-2343.75 -9375.00 2343.75 -9375.00
9375.00 25000.00 -9375.00 60000.00
e. Clculo do Carregamento Nodal
Reaes de Fixao e CNE:
{ }
=
33 5
00 4
33 5
00 4
12
2
12
2
2
2
0
,
,
,
,
qL
qL
qL
qL
S { }
el indeslocv GL
,
,
,
F
=
33 5
33 5
00 4
f. Imposio das condies de contorno (apoios indeslocveis):
1) Tcnica da Reordenao de equaes:
Kg =
12343.75 9375.00 -2343.75 9375.0
9375.00 50000.00 -9375.00 25000.00
-2343.75 -9375.00 2343.75 -9375.00
9375.00 25000.00 -9375.00 60000.00
K =
12343.75 9375.00 9375.0
9375.00 50000.00 25000.00
9375.00 25000.00 60000.00
Krr =
2343.75
Kur =
-2343.75 -9375.00 -9375.00
Kru =
-2343.75
-9375.00
-9375.00
a) Obteno dos deslocamentos livres:
{ } [ ] { } [ ] { } { } [ ] { } F K U K F K U
R UR
1 1
= =
U =
-0.3743e-03
-0.1390e-03
0.0000
0.2053e-03
b) Obteno das reaes:
{ } [ ] { } [ ] { } [ ] { } U K U K U K R
RU RU R RR
= + =
Reac =
4.2566
2) Tcnica dos zeros e um:
Zerando-se as linhas e colunas referentes aos GL restringidos, obtm-se a matriz de
rigidez global:
Kg =
12343.75 9375.00 0.00 9375.0
9375.00 50000.00 0.00 25000.00
0.00 0.00 1.00 0.00
9375.00 25000.00 0.00 60000.00
a) Obteno do vetor deslocamentos:
U =
-0.3743e-03
-0.1390e-03
0.0000
0.2053e-03
g. Obteno dos esforos:
S = S
0
+ Ke*U =
3.7434
0.0000
4.2566
-2.0526
h. DMF:
IV.8 - Variaes de Temperatura e Modificaes na Montagem
IV.8.1 - Efeitos da variao de temperatura
A variao de temperatura produz em uma estrutura uma tendncia mudana em
sua geometria. Uma variao uniforme de temperatura t em um elemento barra resulta
numa variao de comprimento:
t L =
t A E
L
EA F E =
= =
onde o coeficiente de expanso trmica linear;
L o comprimento da barra.
Uma variao linear de temperatura entre a superfcie superior (t
s
) e a inferior (t
i
) de
um elemento promove a flexo com rotao relativa:
( )
h
L
t t
i s
=
Numa seo genrica da barra, teramos:
h
t
s
t
i
Da Resistncia dos Materiais, temos que:
( )
EJ
M
h
t t
ds
d
i s
=

=
onde h a altura (espessura) do elemento.

Para resolver pelo mtodo da rigidez uma estrutura em tais condies,
primeiramente deve-se separar os elementos de barra, engastando-os nas extremidades
e obtendo-se as reaes de fixao provocadas pela ao da temperatura. Com essas
reaes de fixao (tendo os sentidos trocados), compem-se o carregamento nodal
equivalente (CNE), dando-lhes o mesmo tratamento daqueles provenientes de carga no
elemento, resolvendo-se, assim, a estrutura.
No caso de variao (linear) de temperatura (externa e interna), se a temperatura
na altura do centride da seo transversal no varia, no h tendncia mudana de
comprimento do elemento, e as aes de engastamento perfeito consistem apenas dos
momentos M
A
e M
B
. Caso contrrio, faz-se uma combinao das duas situaes da tabela
acima:
IV.8.2 - Efeitos de modificaes na montagem
De forma anloga ao caso da variao de temperatura, as modificaes impostas
na montagem de estruturas so consideradas no mtodo da rigidez atravs do clculo do
carregamento nodal equivalente (CNE) a partir das reaes de engastamento produzidas
por deslocamentos de extremidade:
A resoluo da estrutura se d de forma idntica ao caso de carregamento
distribudo ao longo do elemento.
IV.8.3 Exerccio Resolvido sobre Efeitos da Variao da Temperatura
Obter o diagrama de momentos fletores para o prtico plano abaixo, submetido
seguinte situao trmica, em relao ao dia de sua montagem (execuo):
SOLUO
a. Numerao dos ns, elementos e GL globais e locais:

b. Clculo do Carregamento Nodal Equivalente (CNE):

{ } { } 0 0 0 0 0 0 0 R R F
t
=
h
t EJ
M

=
g
t EA R =
c. Elementos
Elemento 1:
Ke1 =
40000 0 0 -40000 0 0
0 1200 6000 0 -1200 6000
0 6000 40000 0 -6000 20000
-40000 0 0 40000 0 0
0 -1200 -6000 0 1200 -6000
0 6000 20000 0 -6000 40000
R1 =
1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 1
Ke1g =
40000 0 0 -40000 0 0
0 1200 6000 0 -1200 6000
0 6000 40000 0 -6000 20000
-40000 0 0 40000 0 0
0 -1200 -6000 0 1200 -6000
0 6000 20000 0 -6000 40000
Elemento 2:
Ke2 =
80000 0 0 -80000 0 0
0 9600 24000 0 -9600 24000
0 24000 80000 0 -24000 40000
-80000 0 0 80000 0 0
0 -9600 -24000 0 9600 -24000
0 24000 40000 0 -24000 80000
R2 =
0 -1 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 -1 0
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 1
Ke2g =
9600 0 24000 -9600 0 24000
0 80000 0 0 -80000 0
24000 0 80000 -24000 0 40000
-9600 0 -24000 9600 0 -24000
0 -80000 0 0 80000 0
24000 0 40000 -24000 0 80000
d. Matriz de Rigidez Global restringida pela tcnica dos zeros e um:
Kg =
Columns 1 through 6
1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
0 0 0 49600 0 24000
0 0 0 0 81200 -6000
0 0 0 24000 -6000 120000
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
Columns 7 through 9
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 1
e. Clculo dos deslocamentos:
U =
1.0e-003 *
0
0
0
0.8800
0.4814
-0.1519
0
0
0
f. Reaes de fixao:
S0 =
Elmto 1 Elmto 2
40 40
0 0
40 40
-40 -40
0 0
-40 -40
g. Clculo dos esforos:
Ke1*ul1 =
-35.1985
-1.4892
-5.9268
35.1985
1.4892
-8.9652
Ke2*ul2 =
-38.5108
4.8015
8.9652
38.5108
-4.8015
15.0422
S = S0 + K . uL
Elmto 1 Elmto 2
4.8015 1.4892
-1.4892 4.8015
34.0732 48.9652
-4.8015 -1.4892
1.4892 -4.8015
-48.9652 -24.9578
h. DMF:

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De forma anloga, o coeficiente f

, relacionando o deslocamento (que se quer conhecer) do topo da viga

Da mesma forma, para os deslocamentos f

Desta forma, pode-se calcular os deslocamentos pelo P.T.V.:

Logo, sendo o coeficiente de rigidez k

, pode-se obter os valores de cada um dos

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Os valores das reaes so, portanto:

onde h a altura (espessura) do elemento.

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