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Estudo de Caso
SISTEMAS DE CONTROLE DE POSIO
Objetivo: converter um comando de posio de entrada em uma resposta de posio de
sada.
Aplicaes:

- antenas
- braos robticos
- acionadores de disco rgidos

SISTEMA DE CONTROLE DE POSICIONAMENTO DE UMA ANTENA EM

AZIMUTE1
Um sistema de controle de posicionamento mostrado na figura abaixo:

O objetivo posicionar a antena atravs do ngulo de entrada do potencimetro

obtendo um sistema estvel, maximizando o desempenho do sistema e minimizando o
erro. claro que o sistema acima est simplificado, pois h a necessidade de inserir o
motor e o redutor que iro movimentar a antena, o controlador do processo e o sensor de
realimentao. A figura seguinte mostra o esquema mais detalhado:

Sensor
Controlador

Azimute: ngulo da direo da antena em relao a uma referncia.

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Um diagrama eltrico do sistema mostrado abaixo:

Convertendo o sistema eltrico acima em diagrama de blocos, obtemos:

Transdutor de entrada
Entrada
angular

Potencimetro

Tenso proporcional
a entrada

Controlador
Erro

Amplificadores
de sinal e de
potncia

Planta ou Processo
Motor, carga
e
engrenagens

Sada
angular

Sensor (transdutor de sada)

Potencimetro

Tenso proporcional
a sada
1 Passo: Com o objetivo definido (minimizar erro estacionrio, maximizar
desempenho) e com um diagrama de bloco inicial, o primeiro passo ser obter as
funes de transferncias de cada bloco. Para isso deve ser usado o modelamento do
sistema (mdulo 2) e transformada de Laplace (mdulo 3).
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FUNES DE TRANSFERNCIAS:
Potencimetro de entrada e Potencimetro de sada:
Potencimetro multivoltas (n voltas):
Vo (s ) V + V
=
o (s )
n 2

- Frmula Geral:
- Na figura ao lado o
potencimetro

alimentado com 10
V.
- Se o mesmo tiver 10
voltas, as FTs seriam:
Potencimetro de Entrada
Vi (s ) 10 (10) 1
=
=
10 2
i (s )

Potencimetro de Sada
Vo (s ) 10 (10) 1
=
=
10 2
o (s )

Pr-amplificador e Amplificador de potncia:

O pr-amplificador ser utilizado para comparar os sinais dos potencimetros
gerando o sinal de erro, que por sua vez ser amplificado pelo amplificador de potncia.
O pr-amplificador pode ser construdo com um amplificador operacional:

V p (s) =

R
(Vi ( s) Vo ( s) ) = R Ve ( s)
R1
R1

V p ( s)

R
R1

Ve ( s )

V p ( s)
Ve ( s )

=K

onde: vi tenso de referncia da entrada

vo tenso de sada do sistema

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Abaixo fornecida a funo de transferncia do amplificador de potncia
montado com o CI TCA-785:

VA ( s)
K
= 1
V p ( s) s + a

Engrenagens e redutor:
As engrenagens so utilizadas para aumentar o torque ou a velocidade de um
sistema. A figura abaixo mostra um sistema com duas engrenagens, sendo N1 e N2 o
nmero de dentes ao longo da circunferncia:

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Como a distncia deve ser a mesma medida que as engrenagens giram, temos:
r1 . 1 = r2 . 2

(1)

Como a razo entre os dentes igual a razo entre os raios, temos:

2 r1 N 1
= =
1 r2 N 2

(2)

Admitindo que as engrenagens no absorvem e nem armazenam energia, a

energia de rotao de torque vezes o deslocamento angular devem ser iguais:
T1 .1 = T2 . 2

(3)

Como a potncia dada por:

P = T .

(4)

Substituindo (4) em (3) e considerando que no h perda na potncia

transmitida, temos:
T1 .1 = T2 . 2
P

1 =

2 2
=
1 1

Resumindo todas as relaes, obtemos:

2 r1 N 1 T1 2
= =
=
=
1 r2 N 2 T2 1
Motor com carga e redutor:
O diagrama do motor com carga e redutor mostrado abaixo:

187

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O momento de inrcia equivalente e o coeficiente de amortecimento equivalente
so dados por:

Z
J m = J a + J L 1
Z2

Z
Dm = Da + DL 1
Z2

Com isso o diagrama de blocos do motor :

Ea(s)

Considerando que no h variao no torque resistente (Tr), a funo de

transferncia do motor dada por:

m (s )
E a ( s)

KT
Ra J m

KT

s[( J m s + Dm )(Ra + La s ) + K T K E ]

K K
1
Dm + T E
s s +
Jm
Ra

Km
s(s + am )

Se os dados do projeto forem:

Relao do redutor = 10
N1 = 25
N2 = 250
N3 = 250
Inrcia da carga: JL= 1kg.m2
Atrito da carga: DL = 1 N.m.s/rad
Inrcia do motor: Ja = 0,02 kg.m2
Atrito do motor: Da = 0,01 N.m.s/rad
Resistncia de armadura: Ra = 8
Indutncia de armadura: La = 0
Constante de torque do motor: KT = 0,5 N.m/A
Constante de FEM do motor: KE = 0,5 V.s/rad
Ganho do amplificador de potncia: K1 = 100
Plo da FT do amplificador de potncia: a = 100
A funo de transferncia do motor ser:

m (s )
E a ( s)

2,083
s ( s + 1,71)

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Para achar a funo de transferncia para o ngulo de sada (o), a FT do motor
deve ser multiplicada pela relao das engrenagens:

o (s )
E a ( s)

o (s )

E a ( s)

N1 m (s ) 25 2,083
=
.
N 2 E a ( s ) 250 s ( s + 1,71)

0,2083
s ( s + 1,71)

Diagrama de blocos final:

Pramplificador

Potencimetro

i(s)

Kpot

Vi

Ve

Amplificador
de Potncia

Vp

K1
s+a

gulo
desejado

Motor e
Carga

Km
Ea s(s + am)

Engrenagens

Kg

o(s)

potencimetro
Kpot

Para o exemplo mostrado, o diagrama seria:

Potencimetro

i(s)
gulo
desejado

Pramplificador

Amplificador
de Potncia

100
s+100

Motor e
Carga

2,083
s(s+1,71)

Engrenagens

0,1

o(s)

potencimetro
1

189

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2 Passo: Reduo do diagrama de blocos (mdulo 4).
Utilizando o exemplo dado, o diagrama de blocos da figura anterior pode ser
transformada:
Potencimetros e Amplificador
Pr-amplificador de Potncia

i(s)

100
s+100

Motor e
Carga

Engrenagens

2,083
s(s+1,71)

0,1

o(s)

gulo
desejado

Funo de transferncia equivalente do percurso frente:

6,63 K
s(s + 1,71)(s + 100)

i(s)

o(s)

Funo de transferncia final em malha fechada do sistema:

i(s)

6,63 K
s + 101,71s2 + 171s + 6,63 K

o(s)

3 Passo: Atender as especificaes do projeto (mdulo 5, 7, 8 e 9).

Mp = 0,25
sobresinal de 25%
Tempo de acomodao = 2 ts = 2s

Especificaes:

ts =

ln 2 (M p )

2 + ln 2 (M p )
4
n

n =

ln 2 (0,25)
= 0,4
2 + ln 2 (0,25)

4
4
=
= 4,95
t s 2 0,404

Plos: s = n n 2 1 = -1,98 j4,54

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No matlab:
>> den =[1 101.71 171 0]; % denominador malha aberta
>> num = [6.63];
>> rlocus(num,den); % desenha o lugar das razes
>> roots(den)
% clculo das razes do denominador

- O sistema necessitar de um compensador. Utilizando o compensador de avano de

fase, temos:

i(s)

(s + z)
(s + p)

6,63 K
s(s + 1,71)(s + 100)

o(s)

- Colocando um zero abaixo do plo desejado, isto , colocando em (s + 1,98) no

numerador.
- Determinando a localizao do plo para satisfazer a condio angular:

zeros polos = 180

zc (p1 + p2 + p3 + pc) = + 180

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4,54
4,54
= arctan
= 2,65
100 1,98
98,02

P 3 = arctan

4,54
4,54
= 180 arctan
= 93,4
1,98 1,71
3,305

P 2 = 180 arctan

4,54
4,54
= 113,56
= 180 arctan
1,98
1,98 0

P1 = 180 arctan

4,54
4,54
= arctan
= 90
0
1,98 1,98

zc = arctan

zc (p1 + p2 + p3 + pc) = + 180

90 (113,56 + 93,4 + 2,65 + pc) = 180
pc = 60,39
Determinando o plo do compensador:
tan ( PC ) =

cateto oposto
cateto adjacente
4,54
tan(60,39 o ) =

pc 1,98

i(s)

(s + 1,98)
(s + 4,56)

pc 1,98 =

4,54
tan(60,39 o )

6,63 K
s(s + 1,71)(s + 100)

pc = 4,56

o(s)

- Calculando o ganho K atravs do matlab:

FTMA: G ( s ) =

6,63K ( s + 1,98)
s ( s + 4,56)( s + 1,71)( s + 100)

num1 = 6.63*[1 1.98]

den1 = conv([1 0],conv([1 4.56],conv([1 1.71],[1 100])));
rlocus(num1, den1)
% traa o lugar das razes

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Pelo lugar das razes o ganho K deve ser igual a 382.

6,63.382( s + 1,98)
s ( s + 4,56)( s + 1,71)( s + 100) + 6,63.382( s + 1,98)
FTMF :
2532,66( s + 1,98)
G ( s) =
s ( s + 4,56)( s + 1,71)( s + 100) + 2532,66( s + 1,98)
G ( s) =

Desenhando o grfico da resposta do sistema pelo matlab:

num2 = 2532.66 * [1 1.98]
mul = conv([1 0],conv([1 4.56],conv([1 1.71],[1 100])));
den2 = mul + 2532.66*[0 0 0 1 1.98]
aplicando um degrau unitrio:
step(num2,den2)

Nota-se que as
especificaes
foram atendidas,
isto , o tempo de
acomodao de
2 segundos e o
sobre sinal de
25%.

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Item
V
n
K
K1
a
Ra
JL
Ja
Kt
Ke
Da
DL
RT

Projeto 1
10
10
varivel
100
100
6,6
80
259x10-6
0,27
0,27
130x10-6
8
0,007

Projeto 2
10
4
varivel
120
120
5,8
80
442x10-6
0,3
0,3
221x10-6
8
0,008

Projeto 3
10
10
varivel
80
80
11,5
100
112x10-6
0,18
0,18
56x10-6
10
0,005

Projeto 4
10
4
varivel
100
100
9,2
100
224x10-6
0,21
0,21
112x10-6
10
0,006

Projeto 5
10
10
varivel
120
120
6,6
100
259x10-6
0,27
0,27
130x10-6
10
0,008

Projeto 6
10
10
varivel
120
120
7,7
120
242x10-6
0,24
0,24
121x10-6
12
0,006

Onde RT razo de transmisso = N1/N2

Item Projeto 7

Projeto 8

Projeto 9

Projeto 10

Projeto 11

Projeto 12

V
n
K
K1
a
Ra
JL
Ja
Kt
Ke
Da
DL
RT

10
10
varivel
80
80
5,7
100
442x10-6
0,3
0,3
221x10-6
10
0,007

10
4
varivel
80
80
11,5
80
112x10-6
0,18
0,18
56x10-6
8
0,005

10
10
varivel
100
100
11,5
80
224x10-6
0,21
0,21
112x10-6
8
0,008

10
10
varivel
120
120
6,5
100
259x10-6
0,27
0,27
130x10-6
12
0,005

10
4
varivel
120
120
7,7
140
242x10-6
0,24
0,24
121x10-6
14
0,005

10
10
varivel
120
120
5,7
140
442x10-6
0,3
0,3
221x10-6
14
0,005

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