Aula 2

Automao Rgida e Flexvel. Definies e aspectos construtivos

O BRAO MECNICO
Nesta seo estudaremos o brao mecnico do rob, seus tipos de juntas e graus de
liberdade, seus tipos de articulaes, sua rea de trabalho (work space), e suas formas de
acionamento.
O brao do rob executa movimentos no espao, transferindo objetos e ferramentas
de um ponto para outro, instrudo pelo controlador e informado sobre o ambiente por
sensores. Na extremidade do brao existe um atuador usado pelo rob na execuo de suas
tarefas. Todo brao de rob composto de uma srie de vnculos e juntas, onde a junta
conecta dois vnculos permitindo o movimento relativo entre eles, como mostrado na
Figura1. Todo rob possui uma base fixa e o primeiro vnculo est preso a esta base. A
mobilidade dos robs depende do nmero de vnculos e articulaes que o mesmo possui.

Figura 1 - Junta e vnculos em um brao de rob

TIPOS DE JUNTAS
Os braos de robs podem ser formados por trs tipos de juntas:

juntas deslizantes;

juntas de rotao;

juntas de bola e encaixe.

A maioria parte dos braos dos robs atachada atravs de juntas deslizantes e de
revoluo, embora alguns incluam o de bola e encaixe. A seguir ser descrito cada um
destes tipos de juntas.

JUNTAS DESLIZANTES
Este tipo de junta permite o movimento linear entre dois vnculos. composto de
dois vnculos alinhados um dentro do outro, onde um vnculo interno escorrega pelo
externo, dando origem ao movimento linear. Este tipo de junta mostrado na Figura2,
como segue.

Figura2 - Junta deslizante

JUNTAS DE ROTAO
Esta conexo permite movimentos de rotao entre dois vnculos. Os dois vnculos
so unidos por uma dobradia comum, com uma parte podendo se mover num movimento
cadenciado em relao outra parte, como mostrado na Figura3. As juntas de rotao so
utilizadas em muitas ferramentas e dispositivos, tal como tesouras, limpadores de pra-brisa
e quebra-nozes.

Figura 3 - Junta de rotao

JUNTAS DE BOLA E ENCAIXE

Esta conexo se comporta como uma combinao de trs juntas de rotao,
permitindo movimentos de rotao em torno dos trs eixos, como mostrado na Figura4.

Figura 4 - Junta de bola e encaixe

Estas juntas so usadas em um pequeno nmero de robs, devido dificuldade de
ativao. De qualquer maneira, para se ter a performance de uma junta bola e encaixe,
muitos robs incluem trs juntas rotacionais separadas, cujos eixos de movimentao se
cruzam em um ponto, como na Figura 5.

Figura 5 - Trs juntas rotacionais substituindo a junta de bola e encaixe

GRAUS DE LIBERDADE.
O nmero de articulaes em um brao robtico tambm referenciado como grau
de liberdade. Quando o movimento relativo ocorre em um nico eixo, a articulao tem um
grau de liberdade. Quando o movimento por mais de um eixo, a articulao tem dois
graus de liberdade. A maioria dos robs tem entre 4 a 6 graus de liberdade. J o homem, do
ombro at o pulso, tem 7 graus de liberdade.

CLASSIFICAO DOS ROBS PELO TIPO DE ARTICULAO

usual classificar os robs de acordo com o tipo de junta, ou mais exatamente,
pelas trs juntas mais prximas da base do rob. Esta diviso em classes fornece
informaes sobre caractersticas dos robs em vrias categorias importantes:
1. Espao de trabalho.
2. Grau de rigidez.
3. Extenso de controle sobre o curso do movimento.
4. Aplicaes adequadas ou inadequadas para cada tipo de rob.

Robs podem ser classificados pelo tipo de juntas em cinco grupos:

Cartesiano
Cilndrico
Esfrico
Articulao horizontal
Articulao vertical
O cdigo usado para estas classificaes consiste em trs letras, referindo-se ao tipo
de junta (R = revoluo, P = deslizante - do ingls prismatic) na ordem em que ocorrem,
comeando de junta mais prxima base.

ROBS CARTESIANOS
O brao destes robs tem trs articulaes deslizantes sendo codificado como PPP,
como na Figura 6.

Figura 6 - Rob Cartesiano

Os robs cartesianos caracterizam pela pequena rea de trabalho, mas com um
elevado grau de rigidez mecnica e so capazes de grande exatido na localizao do
atuador. Seu controle simples devido ao movimento linear dos vnculos e devido ao
momento de inrcia da carga ser fixo por toda a rea de atuao.

ROBS CILNDRICOS.
Os braos destes robs consistem de uma junta de revoluo e duas juntas
deslizantes, sendo codificada como RPP, como segue na Figura 7.

Figura 7 - Rob Cilndrico

A rea de trabalho destes robs maior que a dos robs cartesianos, mas a rigidez
mecnica ligeiramente inferior. O controle um pouco mais complicado que o modelo
cartesiano, devido a vrios momentos de inrcia para diferentes pontos na rea de trabalho
e pela rotao da junta da base.

ROBS ESFRICOS
Estes robs possuem duas juntas de revoluo e uma deslizante, sendo codificado
como RRP, como na Figura 8.

Figura 8 - Rob Esfrico

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Estes robs tm uma rea de trabalho maior que os modelos cilndricos, mas perde
na rigidez mecnica. Seu controle ainda mais complicado devido os movimentos de
rotao.

ROBS COM ARTICULAO HORIZONTAL

Caracterizam-se por possuir duas juntas de revoluo e uma deslizante, sendo
codificados RRP, como na Figura 9.

Figura 9 - Rob com Articulao Horizontal

A rea de atuao deste tipo de rob menor que no modelo esfrico, sendo
apropriados para operaes de montagem, devido ao movimento linear vertical do terceiro
eixo.

ROBS COM ARTICULAO VERTICAL

Estes robs caracterizam-se por possuir trs juntas de revoluo, sendo codificados
por RRR, como na Figura 10.

Figura 10 - Rob com Articulao Vertical

Sua rea de atuao maior que qualquer tipo de rob, tendo uma baixa rigidez
mecnica. Seu controle complicado e difcil, devido as trs juntas de revoluo e devido a
variaes no momento de carga e momento de inrcia.

COMPARAO DA REA DE TRABALHO DOS ROBS.

Nesta seo ser feita uma anlise matemtica elementar para o clculo da
capacidade dos robs. As comparaes so ilustradas na Figura 11.

Robs Cartesianos - Alcanam qualquer ponto de um cubo de lado L.

Robs Cilndricos - alcanam qualquer ponto em um cilindro de altura L e raio 2L,

exceto os pontos do cilindro interno de raio L e altura L.

Robs Esfricos - alcanam qualquer ponto de uma esfera de raio 2L, exceto a esfera
interna de raio L.

Robs de Articulao Horizontal - alcanam qualquer ponto de um cilindro de raio 2L

e altura L.

Robs de Articulao Vertical - Alcanam qualquer ponto de uma esfera de raio 2L.

Figura 11 - Comparao da rea de Trabalho dos tipos de robs

CONVENINCIA PARA TAREFAS PARTICULARES

A avaliao dos tipos de articulaes e seu arranjo permitem ao projetista estimar a
rea de atuao do rob, rigidez mecnica e facilidade de controle do brao, possibilitando
qual tarefa ser mais apropriada para cada tipo de rob. O movimento das articulaes
capacita o rob a mover seu atuador para qualquer ponto na sua rea de atuao, mas no
habilitando o controle da orientao do atuador no espao; cuja importncia no se
restringe somente ao alcance da pea, mas tambm em conduzir o atuador a uma certa
altitude em relao a pea. Essa tarefa pode ser realizada adicionando-se articulaes para o
pulso do brao, dando um maior grau de liberdade. A partir disso, o rob fica habilitado a
realizar os seguintes movimentos:

Pitch -

Movimento para cima e para baixo.

Roll

Movimento de rotao no sentido horrio e anti-horrio.

Yaw

Movimento para a esquerda e para a direita.

CONSTRUO DOS VNCULOS

Um importante fator na construo dos vnculos a carga que o mesmo suporta, o
peso do prprio brao e o grau de rigidez do mesmo. Um brao pesado necessita de um
motor maior, tornando o custo do rob mais elevado. Um brao de baixa rigidez reduz a
preciso do rob devido s vibraes e resposta tenso. Para aumentar a rigidez mecnica
do brao sem aumentar seu peso, freqentemente usa-se uma estrutura oca. A utilizao
deste tipo de estrutura tem uma melhor dureza quando comparada com uma construo
macia utilizando a mesma massa de material. Essa comparao mostrada na Figura 12.

Figura 12 - Estruturas para a construo de vnculos

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DRIVER'S DE ACIONAMENTO DO BRAO DO ROB

Existem vrios tipos de Drivers que so classificados genericamente como:

Pela forma de movimento -

Drivers de Rotao e de Deslizamento;

Pela forma de acionamento - Drivers Eltrico, Hidrulico, Pneumtico;

Pela forma de conexo -

Drivers Direto e Indireto.

Classificao pela forma movimento: Drivers de rotao e de deslizamento

Driver de rotao - Consiste em um motor, que quando conectado sua fonte de energia, o
eixo do motor responde em um movimento de rotao.
Driver deslizante - Consiste em um cilindro hidrulico ou pneumtico. O movimento
linear tambm pode ser produzido por um movimento rotativo usando correias ou hastes
empurradas pelo motor, fazendo uma converso de movimento rotativo em linear.
Classificao pela forma acionamento: Drivers eltrico, hidrulico e pneumtico
DRIVER ELTRICO
Este tipo de driver utiliza motores eltricos que podem ser: motor de corrente
contnua, motor de passo e motor de corrente alternada. Muitos robs novos tm drivers de
motor corrente contnua devido ao alto grau de preciso e simplicidade de controle do
motor eltrico.
As vantagens do driver eltrico:
1. Eficincia calculada, controle preciso;
2. Envolve uma estrutura simples e fcil manuteno;
3. No requer uma fonte de energia cara;
4. Custo relativamente pequeno.
As desvantagens:
1. No pode manter um momento constante nas mudanas de velocidade de rotao.
2. Sujeitos a danos para cargas pesadas suficientes para parar o motor.
3. Baixa razo de potncia de sada do motor e seu peso, necessitando um motor
grande no brao.
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DRIVER HIDRULICO
Esta unidade composta de: motor de movimento rotativo e cilindro para
movimento deslizante. A unidade de acionamento hidrulico provoca movimento em
pistes que comprimem o leo, como mostra a Figura 13.

Figura 13 - Unidade de acionamento hidrulico

O controle feito atravs de vlvulas que regulam a presso do leo nas duas partes
do cilindro e que impulsionam o pisto. As vantagens do driver hidrulico:
1. Momento alto e constante sob uma grande faixa de variao de velocidade.
2. Preciso de operao (menor que o eltrico e maior que o pneumtico). O leo no
compressvel e no h variao de seu volume quando se varia a presso.
3. Pode manter um alto momento para um longo perodo de tempo, quando parado.
As desvantagens so:
1. Requer uma fonte de energia cara.
2. Requer uma manuteno cara e intensa.
3. Requer vlvulas de preciso caras.
4. Est sujeito a vazamento de leo.
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DRIVER PNEUMTICO
Esta unidade similar hidrulica e composto de: motores pneumticos de
movimento rotativo e cilindros pneumticos de movimento deslizante. Na Figura 13 podese considerar a mesma para acionamento pneumtico, utilizando ar ao invs de leo. Possui
um alto grau de preciso nas paradas. So utilizados em sistemas automticos simples, mas
pouco utilizado em robs devido alta compressibilidade, o que reduz a habilidade de
realizar controle preciso. muito utilizado em movimentos de agarramento, tanto para abrir
como para fechar as garras. As vantagens do driver pneumtico:
1. Podem operar em velocidades extremamente altas.
2. Custo relativamente pequeno.
3. Fcil manuteno.
4. Podem manter um momento constante em uma grande faixa de velocidade.
5. Pode manter alto o momento por longos perodos de tempo sem danos, quando
parado.
As desvantagens so:
1. No possui alta preciso.
2. Esta sujeito a vibraes quando o motor ou cilindro pneumtico parado.
Resumindo, o driver eltrico melhor em aplicaes envolvendo:

Alta preciso de posio;

Transferncia de carga de tamanho pequeno e mdio;

Pequenas ambientes para sistemas de compressores de leo e ar;

O driver hidrulico trabalha melhor em situaes envolvendo:

Transferncia de cargas pesadas (de 2.000 pounds ou mais);

De mdia para alta preciso na localizao e velocidade;

O driver pneumtico prefervel em aplicaes envolvendo:

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Baixa preciso;

Necessidade de baixo custo;

Altas velocidades;

Transferncias de pequenas e mdias cargas.

CLASSIFICAO PELA FORMA DE CONEXO: DRIVERS DIRETO E INDIRETO

No caso do driver direto, o motor montado diretamente na junta que ele ir mover. Se o
motor montado longe da junta, prximo da base, o driver indireto; neste caso h
elementos de transmisso como correntes, correias, diferenciais e engrenagens. As
vantagens do driver indireto sobre o direto:
1. Reduo do peso do brao mecnico;
2. Permite mudanas na velocidade de rotao das juntas.
As desvantagens do driver indireto sobre o direto:
1. Falta de preciso da operao da junta devido a liberdade mecnica dos pontos de
conexo entre os dispositivos de transferncia;
2. Perdas considerveis de potncia.

ATUADORES
O atuador (end effector) todo um sistema montado na extremidade do vnculo
mais distante da base do rob, cuja tarefa agarrar objetos, ferramentas e\ou transferi-las de
um lugar para outro. So exemplos de atuadores a pistola de solda, garras e pulverizadores
de tintas. A operao do atuador o objetivo final na operao de um rob, assim todos os
demais sistemas (unidades drives, controles, etc.) so projetados para habilitar sua
operao.
O atuador de extrema importncia na execuo de uma tarefa, portanto
necessrio que o mesmo seja adequadamente projetado e adaptado as condies do seu
meio e rea de trabalho. Existem dois tipos de atuadores: Garras e Ferramentas.
Nesta seo vamos apenas estudar as garras, sendo que os diferentes tipos de
ferramentas vo ser vistos mais frente, na seo de aplicaes, j que as ferramentas so
especficas para cada tipo de aplicao.

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ATUADORES TIPO GARRA

A garra comparvel a mo humana. No entanto, ela no capaz de simular seus
movimentos, resultando na limitao dos movimentos a uma faixa de operaes. A grande
demanda tem levado ao desenvolvimento de garras que podem manusear objetos de
diferentes tamanhos, formas e materiais. Estas garras so divididas em vrios tipos de
classe:

Garra de dois dedos;

Garra de trs dedos;

Garra para objetos cilndricos;

Garra para objetos frgeis;

Garra articulada;

Garra a vcuo e eletromagntica,

Adaptador automtico de garras.

GARRA DE DOIS DEDOS

o tipo mais comum e com grande variedade. So diferenciados um do outro pelo tamanho
e/ou movimento dos dedos, como o movimento paralelo mostrado na Figura 14 ou o
movimento de rotao mostrado na Figura 15. A principal desvantagem desta garra a
limitao da abertura dos seus dedos, restringindo, assim a sua operao em objetos cujo
tamanho no exceda esta abertura mxima.

Figura 14 - Garra de movimento paralelo

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Figura 15 - Garra com movimento de rotao

GARRA DE TRS DEDOS:

So similares as garras de dois dedos, porm permite uma preenso de objetos em
forma circular, triangular e irregular com maior firmeza. Os dedos so articulados e
formado por diversos vnculos, como mostra a Figura 16, abaixo.

Figura 16 - Garra de trs dedos

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GARRA PARA OBJETOS CILNDRICOS

Consiste de dois dedos com vrios semicrculos chanfrados (Figura 17), que permitem a
garra segurar objetos cilndricos de vrios dimetros diferentes. As principais desvantagens
so:

O seu peso que deve ser sustentado pelo rob durante a operao;

A limitao de movimentos causada pelo comprimento da garra.

Figura 17 - Garra para objetos cilndricos

GARRA PARA OBJETOS FRGEIS
So garras prprias para exercer um certo grau de fora durante a operao de
segurar algum corpo, sem causar algum tipo de dano ao mesmo. Ele formado por dois
dedos flexveis, que se curvam para dentro, de forma a agarrar um objeto frgil; seu
controle feito por um compressor de ar. Veja a Figura 18.

Figura 18 - Garra para objetos frgeis

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GARRA ARTICULADA
So projetados para agarrar objetos de diferentes tamanhos e formas. Os vnculos
so movimentados por pares de cabos, onde um cabo flexiona a articulao e o outro a
estende. Sua destreza em segurar objetos de formas irregulares e tamanhos diferentes se
deve ao grande nmero de vnculo, conforme mostra a Figura 19, abaixo.

Figura 19 - Garra articulada

GARRAS A VCUO E ELETROMAGNTICAS
Garras a vcuo so projetadas para prender uma superfcie lisa durante a ao do
vcuo. Estas garras possuem ventosas de suco conectadas a bomba de ar comprimido,
que prendem superfcies como chapas metlicas e caixas de papelo. Para reduzir o risco de
mal funcionamento devido a perda de vcuo, comum usar mais do que uma ventosa de
suco. A Figura 20 ilustra este tipo de garra.

Figura 20 - Garras a vcuo

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Garras eletromagnticas so utilizados para segurar objetos que podem ser

magnetizados (ao e nquel) atravs de um campo magntico. Estes objetos devem possuir
um lugar especfico na qual a garra passa atuar. Ambos os tipos de garras descritos acima
so muito eficientes, uma vez que eles podem segurar objetos de vrios tamanhos e no
necessitam de grande preciso no posicionamento da garra.

ADAPTADOR AUTOMTICO DE GARRA

Surgiu da necessidade de se ter uma garra capaz de segurar todos os tipos de objetos.
Ento foi criado uma unidade chamada de automatic gripper changer, que um adaptador
que permite que uma garra seja rapidamente ligada ou removida do brao do rob.

Restries:Os adaptadores devem ser ligados ao brao do rob de um mesmo modo

e deve conectar de maneira idntica suas unidades de drive, se eltrica, mecnica ou
pneumtica.

Desvantagens:
1. O peso adicional na extremidade do brao do rob;
2. Complicaes tecnolgicas so uma fonte potencial de mal funcionamento;
3. Acrscimo no custo do rob;
4. Tempo gasto na troca das garras.
Diante destes fatos verifica-se que o desenvolvimento e produo de garras fazem parte
de um estgio importante no projeto de robs para tarefas particulares. Normalmente, os
fabricantes vendem robs sem o atuador, as garras e as ferramentas so escolhidas e
adaptadas pela equipe de engenharia que instala o rob no local de trabalho. Este um
estgio crtico da instalao, requerendo um alto nvel de conhecimento e prtica.

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