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dq
dt
dx
dt
f
Para este tipo de transdutor a tenso eltrica bem como a fora f associada so funes da
posio e da carga. Matematicamente
e = e(x,q)
(1)
f=f(x,q)
A potncia eltrica liberada para o capacitor ei e a potncia mecnica fv, de modo que o
incremento de trabalho dW dado por
dWe= eidt + fvdt = edq + fdx
(2)
dWe representa o incremento de energia armazenada no capacitor. Note que a analogia carga
eltrica elementar, (dq) & deslocamento elementar (dx) nesta expresso do incremento de
trabalho realizado para os anlogos correspondentes voltagem & fora.
Uma vez conhecida a funo We(x,q) podemos obter as expresses para a fora e para a
voltagem (anlogo eltrico da fora f) por derivao (ver Eq.(2))
We
f
x
We
e
q
(3)
Considere agora a expresso da co-energia para este transdutor. Ela representa a rea
complementar mostrada acima da curva (Fig. 1). A expresso da coenergia definida pela
transformao de Legendre e pode ento ser escrita na forma:
We* eq We
(4)
Note que eq representa a rea total, acima e abaixo da curva. De modo que subtraindo a
energia We da rea total temos a coenergia, representada pela rea acima da curva.
Conhecida a co-energia em funo de x e q podemos obter:
We*
f
x
We*
We
x
x
We*
We
We*
q
e
q
Fig. 2: Energia e Coenergia
q
C (x)
(6)
onde C(x) a capacitncia quando a placa mvel do transdutor capacitivo est na posio x.
Substituindo a Eq.(6) na segunda das Eqs.(3) temos:
q
We
C ( x) dq
(7)
1 q2
2 C ( x)
(8)
1
C ( x )e 2
2
(9)
1
C ( x)e 2
2
1
C ( x )e 2
2
Resumindo:
(10)
We
f
x
We
e
q
We*
f
x
We*
q
e
(5)
para
We
1 q 2
1 C ( x ) 2
q
x
x 2 C ( x )
2 C ( x) 2
(11)
e
q2
We
1
q
q
x 2 C ( x )
C ( x)
dx
dt
d
dt
Vamos considerar agora o caso do solenide que um sistema transdutor indutivo do tipo de
ncleo mvel. Neste caso vamos trabalhar com a indutncia L(x), o fluxo concatenado e a
corrente i. As relaes constitutivas para o sistema transdutor indutivo em funo do
deslocamento x e do fluxo concatenado podem ser escritas como
i = i(x, )
(12)
f = f(x, )
A fora f associada ao campo magntico.
A potncia eltrica liberada para o solenide ei e a potncia mecnica fv. O trabalho
realizado sobre o solenide dado por:
dWm eidt fvdt id fdx
(13)
Para sistemas conservativos este trabalho representa o incremento dWm de energia magntica
armazenada do solenide. Conhecida a funo Wm(x, ) podemos obter (ver Eq.(13))
Wm
Wm
f e
i
(14)
x
(15)
Quando a coenergia conhecida podemos obter a fora f associada ao campo magntico bem
como a corrente i por derivao, como a seguir
*
*
Wm
Wm
f e
x
i
(16)
f e
Wm
i
*
Wm
*
Wm
Wm
(17)
L(x )
(18)
Wm
1 2
d
L( x)
2 L( x )
ou
Wm
1 2
2 L( x)
(19)
1
L( x)i 2
2
(20)
Em termos de temos
*
Wm
1 2
2 L( x)
(21)
Wm
2 L
x
L2
Wm
(22)
L( x )
x
Wm 1 2
Li
x
2
Wm*
Li
i
(23)
d
dt
dx
dt
f
Vista de frente
Vista lateral
i
r
d
ux
v
(24)
(25)
(26)
Esta a expresso da fora do campo magntico atuando ba bobina. Como a fora externa
deve balancear esta fora temos que
f = -2nrBi
(27)
(28)
(29)
-Ti = f
(30)
O trabalho realizado sobre este tipo de transdutor nulo como mostramos a seguir. Considere
a expresso do incremento de trabalho no tempo dt, em termos da potncia eltrica ei e da
potncia mecnica, fv
dWm = eidt + fvdt
(31)
fv
fv
Tc
(32)
(33)
v
e
d
dt
dx
dt
e = Tcv
-TcI = f
Fig. 4 Representao simblica de um transdutor de bobina mvel e suas equaes
constituvivas.
d
dt
(34)
d
dt
Como v
d Tc
(35)
dx
temos que
dt
dx
dt
dt
(36)
(37)
(38)
Wm*
Tc i
x
*
Wm
Tc ( x x0 )
i
A frmula de Lagrange para sistemas mecnicos no conservativos pode ser escrita na forma
d L
L
Q i
dt i
L L( i , i , q k , q k ) T V Wm
We
Q i
dt i
d L
dt q k
L
Ek
q k
Q i i I k k
i
Q i
dt i
d L
dt k
L
Ik
k
Sistema Eltrico
Fora F (Torque M)
Massa m (momento de inrcia J)
Coeficiente de frico viscosa f
Constante da mola k
Tenso eltrica e
Indutncia L
Resistncia R
Carga q
Corrente i
1
C
Exemplo:
mx fx kx F
m
F
Li Ri
1
idt e
c
i q
Rq
Lq
1
qe
c
i q
de onde obtemos:
e E (t ) rq
E(t)
f b bx
v
1
T mx 2
2
L( x )i
*
Wm
1
L ( x ) q 2
2
Li
f
1
L i 2
2
Portanto a Lagrangiana :
L( x , x, q )
1
1
1
mx 2 kx 2 L( x) q 2
2
2
2
d
dx
1 dq
m
kx L
dt
dt
2 dt
bx