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REVISO DA MATRIA VISTA E APLICAO DO MTODO INDIRETO NA

ANLISE DE TRANSDUTORES ELETROMECNICOS


1. Sistemas Transdutores Eletromecnicos Capacitor de Placas Mveis

dq
dt

dx
dt
f

Fig. 1 - Sistema transdutor capacitivo de


placas mveis

Para este tipo de transdutor a tenso eltrica bem como a fora f associada so funes da
posio e da carga. Matematicamente
e = e(x,q)
(1)
f=f(x,q)
A potncia eltrica liberada para o capacitor ei e a potncia mecnica fv, de modo que o
incremento de trabalho dW dado por
dWe= eidt + fvdt = edq + fdx

(2)

dWe representa o incremento de energia armazenada no capacitor. Note que a analogia carga
eltrica elementar, (dq) & deslocamento elementar (dx) nesta expresso do incremento de
trabalho realizado para os anlogos correspondentes voltagem & fora.
Uma vez conhecida a funo We(x,q) podemos obter as expresses para a fora e para a
voltagem (anlogo eltrico da fora f) por derivao (ver Eq.(2))
We
f
x

We
e
q

(3)

Considere agora a expresso da co-energia para este transdutor. Ela representa a rea
complementar mostrada acima da curva (Fig. 1). A expresso da coenergia definida pela
transformao de Legendre e pode ento ser escrita na forma:

We* eq We

(4)

Note que eq representa a rea total, acima e abaixo da curva. De modo que subtraindo a
energia We da rea total temos a coenergia, representada pela rea acima da curva.
Conhecida a co-energia em funo de x e q podemos obter:
We*
f
x

We*
We

x
x

We*

We

We*
q
e

Para o caso linear temos:


e

q
Fig. 2: Energia e Coenergia

q
C (x)

(6)
onde C(x) a capacitncia quando a placa mvel do transdutor capacitivo est na posio x.
Substituindo a Eq.(6) na segunda das Eqs.(3) temos:
q

We

C ( x) dq

(7)

Integrando a Eq.(7) obtemos


We

1 q2
2 C ( x)

(8)

Substituindo a Eq.(6) na Eq.(8) obtemos a energia em funo da voltagem na forma


We

1
C ( x )e 2
2

(9)

Substituindo a Eq. (6) e a Eq.(9) na Eq.(4) obtemos a expresso da coenergia em funo da


capacitncia C(x) e da voltagem e como a seguir:
We* C ( x )e 2
We*

1
C ( x)e 2
2

1
C ( x )e 2
2

Resumindo:

(10)

We
f
x

We
e
q

Considere agora a relao constitutiva


o transdutor com placas mveis,
partindo das E.qs. (4) e (6). Temos:

We*
f
x

We*
q
e

(5)
para

We
1 q 2
1 C ( x ) 2

q
x
x 2 C ( x )
2 C ( x) 2

(11)
e

q2

We
1
q

q
x 2 C ( x )
C ( x)

2. Sistemas Transdutores Eletromecnicos Solenide

dx
dt

d
dt

Fig.2 Ssitema transdutor indutivocom bobina de ncleo


mvel

Vamos considerar agora o caso do solenide que um sistema transdutor indutivo do tipo de
ncleo mvel. Neste caso vamos trabalhar com a indutncia L(x), o fluxo concatenado e a
corrente i. As relaes constitutivas para o sistema transdutor indutivo em funo do
deslocamento x e do fluxo concatenado podem ser escritas como
i = i(x, )
(12)
f = f(x, )
A fora f associada ao campo magntico.
A potncia eltrica liberada para o solenide ei e a potncia mecnica fv. O trabalho
realizado sobre o solenide dado por:
dWm eidt fvdt id fdx

(13)

Para sistemas conservativos este trabalho representa o incremento dWm de energia magntica
armazenada do solenide. Conhecida a funo Wm(x, ) podemos obter (ver Eq.(13))
Wm
Wm
f e
i
(14)
x

Consideremos agora a expresso da coenergia, definida pela transformao de Legendre:


*
Wm
i Wm

(15)

Quando a coenergia conhecida podemos obter a fora f associada ao campo magntico bem
como a corrente i por derivao, como a seguir
*
*
Wm
Wm
f e

x
i

(16)

Resumindo o conjunto de frmulas para a energia e coenergia :


Wm
f e
x
*
Wm

f e

Wm
i

*
Wm

*
Wm

Wm
(17)

Fig. 3 Energia e coenergia para


um indutor

Considerando o caso eltrico linear temos

L(x )

(18)

onde L(x) a indutncia da bobina quando o ncleo est na posio x.


Substituindo a Eq.(18) na segunda das Eq.(14) e integrando temos:

Wm

1 2
d
L( x)
2 L( x )

ou

Wm

1 2
2 L( x)

(19)

Substituindo a Eqs.(18) e (19) na equao da coenergia, Eq.(15) obtemos


*
Wm

1
L( x)i 2
2

(20)

Em termos de temos
*
Wm

1 2
2 L( x)

Aplicando agora as Eqs.(14) nas Eq(19) temos

(21)

Wm
2 L

x
L2

Wm

(22)

onde L=L(x) e L a derivada parcial de L em relao a x, L( x)

L( x )
x

Aplicando as Eqs.(16) na Eq.(20) temos

Wm 1 2
Li
x
2

Wm*
Li
i

(23)

2. Sistema Transdutor de Bobina Mvel

Este um exemplo de um transdutor de transferncia de energia. Um magneto permanente


mantm um campo magntico radial uniforme, B. f a fora externa para balancear a fora
Bobina

d
dt

dx
dt
f

Vista de frente

Vista lateral

i
r
d

ux
v

Fig. 3 Bobina mvel em um campo magntico permanente

associada ao campo magntico. A diferena de potencial e. v a velocidade associada ao

movimento da bobina. ux o versor na direo axial. O incremento no potencial na direo do


fluxo de corrente dado por
de = v X B d = -vBrd

(24)

A diferena de potencial total dada pela integrao da Eq.(24) de 0 a 2n onde n o nmero


de espiras da bobina. Esta difrena de potencial refere-se queda de potencial na bobina.
Portanto a expresso da voltagem e para n espiras dada por:
e = 2nrBv

(25)

De forma similar, a expresso da fora magntica associada ao campo B dada por


df = i d X B = Bird ux

(26)

Esta a expresso da fora do campo magntico atuando ba bobina. Como a fora externa
deve balancear esta fora temos que
f = -2nrBi

(27)

Para simplificar as equaes constitutivas definimos a constante do transdutor, Tc como


Tc = -2nrB

(28)

de modo que podemos agora escrever as relaes constitutivas como


e =Tcv

(29)

-Ti = f

(30)

O trabalho realizado sobre este tipo de transdutor nulo como mostramos a seguir. Considere
a expresso do incremento de trabalho no tempo dt, em termos da potncia eltrica ei e da
potncia mecnica, fv
dWm = eidt + fvdt

(31)

Combinando as Eqs.(28) e (29) temos que


ei Tc

fv
fv
Tc

(32)

Substituindo a Eq.(32) na Eq.(31) mostramos que o trabalho zero:


dWm = -fvdt+fvdt = 0

(33)

Significa que o trabalho realizado nulo. No h armazenamento de energia. O transdutor


conservativo no sentido de que a potncia instantnea de entrada, ei, sempre igual a
potncia de sada, fv. Por esta razo o transdutor chamado de transdutor de transferncia de
energia.

v
e

d
dt

dx
dt

e = Tcv
-TcI = f
Fig. 4 Representao simblica de um transdutor de bobina mvel e suas equaes
constituvivas.

Considere agora a expresso da voltagem:


e

d
dt

(34)

Usando a Eq.(29) temos


Tc v

d
dt

Como v
d Tc

(35)
dx
temos que
dt

dx
dt
dt

(36)

Integrando a Eq.(36) de x0 a x obtemos


Tc x x0

(37)

Substituindo a Eq.(37) na Eq.(15)da coenergia obtemos uma expresso para a coenergia em


funo de x:
*
Wm
Tc ( x x 0 )i Wm ( x, )

Quando Wm zero temos ento que:

(38)

Wm*
Tc i
x

*
Wm
Tc ( x x0 )
i

A frmula de Lagrange para sistemas mecnicos no conservativos pode ser escrita na forma
d L
L


Q i
dt i

onde representa a fora generalizada associada coordenada i. A funo Lagrangiana pode


ser escrita em termos das coordenadas e velocidades generalizadas, L L( i , i ) .
Para sistemas transdutores eletromecnicos a funo de Lagrange envolve requisistos da
Mecnica e da Eltrica. Quando empregamos variveis de deslocamento e carga, as
coordenadas generalizadas incluem as coordenadas generalizadas e q (carga). A
Lagrangiana pode ser escrita como:

L L( i , i , q k , q k ) T V Wm
We

vlida para todos os elementos conservativos do sistema e a expresso do trabalho virtual


associado as foras generalizadas assume a forma:
Wv Q i i E k q k
i

onde os coeficientes Q i e E k representam as foras generalizadas e as voltagens


generalizadas respectivamente. Estas foras e voltagens esto associadas aos elementos no
conservativos do sistema.
A frmula de Lagrange para sistemas transdutores eletromecnicos quando consideramos
variveis de deslocamentos e cargas bem como elementos no conservativos pode ser escrita
na forma:
d L
L


Q i
dt i

d L

dt q k

L
Ek
q k

Quando empregamos variveis de deslocamento e fluxo concatenado a Lagrangiana pode ser


escrita como:
, ) T V W W
L L ( i , i ,
k
k
e
m

vlida para todos os elementos conservativos do sistema e a expresso do trabalho virtual


associado as foras generalizadas assume a forma:
Wv

Q i i I k k
i

onde os coeficientes Q i e I k representam as foras generalizadas e as correntes


generalizadas respectivamente. Estas foras e correntes esto associadas aos elementos no
conservativos do sistema.
A frmula de Lagrange para sistemas transdutores eletromecnicos, quando consideramos
variveis de deslocamento e fluxo concatenado, as coordenadas generalizadas incluem as
coordenadas generalizadas e o fluxo concatenado generalizado . Quando inclumimos
tambm elementos no conservativos a frmula de Lagrange toma a forma:
d L
L


Q i
dt i

d L

dt k

L
Ik
k

Quando resolvendo problemas de transdutores eletromecnicos tenha em mente a analogia


entre os requisitos de mecnica e eltrica:
Sistema Mecnico

Sistema Eltrico

Fora F (Torque M)
Massa m (momento de inrcia J)
Coeficiente de frico viscosa f
Constante da mola k

Tenso eltrica e
Indutncia L
Resistncia R

Deslocamento x (deslocamento angular


)
)
Velocidade v (velocidade angular

Carga q
Corrente i

Recproca da capacitncia (elastncia),

1
C

Exemplo:
mx fx kx F

m
F

Li Ri

1
idt e
c

i q
Rq
Lq

1
qe
c

Consideremos o problema do transdutor para o qual aplicamos o mtodo direto. Vamos


resolve-lo aplicando o mtodo indireto, ou seja, a formulao lagrangiana.

Usando a Lei de Ohm para resistores temos que


E (t ) Rq e

i q

de onde obtemos:
e E (t ) rq

E(t)

A fora viscosa do amortecedor dada por

f b bx
v

A energia cintica dada por


b

1
T mx 2
2

Como temos no problema um transdutor


com ncleo mvel a coenergia dada pela
Eq.(15), de onde obtemos as Eqs.(23). Para
o caso linear

L( x )i

Da ltima das Eqs(17) temos

*
Wm

Susbtituindo L( x)i e integrando


obtremos a expresso da coenergia que
entra na frmula de Lagrange:
*
Wm

1
L ( x ) q 2
2

Li
f

1
L i 2
2

Portanto a Lagrangiana :

L( x , x, q )

1
1
1
mx 2 kx 2 L( x) q 2
2
2
2

O trabalho virtural das foras dissipativas dado por


Q x x Qq q bx x ( E (t ) Rq )q

Portanto as forcas dissipativas so respectivamente bx e E (t ) Rq

Aplicando as frmulas de Lagrange


d dq
dq
L
E (t ) R
dt
dt
dt

d
dx
1 dq
m
kx L

dt
dt
2 dt

bx