Sntese de mecanismos

1. Introduo

1. Introduo
Sntese
a determinao (criao, gerao, desenvolvimento) de

mecanismos que devem atender certas especificaes de

movimento.
Problema:
Tipo de mecanismo a ser usado (sntese de tipo);
Nmero de elementos e conexes necessrios a produzir o

movimento requerido (sntese de nmero);

Propores e comprimentos dos elementos necessrios (sntese
dimensional).

Sntese de tipo
a escolha do tipo de mecanismo a ser usado na soluo do

problema.
Podem ser usados mecanismos de barras, de cames, de
engrenagens, de correias, mecanismos compostos, etc.

Sntese de nmero
o estudo da mobilidade baseado no nmero de barras (ou

elementos) e no nmero e tipo de pares cinemticos.

Em funo do tipo de mecanismo escolhido, pode-se ter apenas
pares inferiores (contato plano) ou pares inferiores e pares
superiores (contato pontual), de diferentes tipos.

Sntese de tipo e nmero

Depende da intuio e experincia do projetista.
H pouca teoria disponvel nestas reas. O projetista deve estar

familiarizado com as capacidades e potencialidades dos diversos

mecanismos como engrenagens, correias e polias, redutores,
cames e mecanismos de barras.

Sntese dimensional
a determinao das dimenses das partes componentes

comprimentos e ngulos necessrias para criar um

mecanismo capaz de efetuar a transformao de movimento
desejada.
H um amplo repertrio de teorias para sntese dimensional.
Nosso foco ser dos mtodos de sntese dimensional de

mecanismos de barras.

Fator determinante: preciso requerida.

Erro estrutural: diferena entre a trajetria projetada e a

trajetria exata requerida.

Erro mecnico: resultado das tolerncias dos comprimentos dos
elementos e das folgas permitidas.

2. Mecanismos de quatro barras

Os mecanismos de quatro barras so classificados em:
Quadrilteros articulados
Biela manivela
Biela manivela invertido

Quadriltero articulado
Mecanismo de quatro barras, ligadas entre si apenas por pares

cinemticos de rotao. Em funo das relaes dimensionais entre

as barras, estas apresentam comportamentos cinemticos
diferentes.
C
b
B

c
a
2

q2

A
1

Biela-manivela
Mecanismo formado por quatro elementos em que um

deles (corrredia ou pisto) executa um movimento de

translao pura em relao ao chassi, enquanto outro
(manivela) executa um movimento de rotao pura
(normalmente completa).

 Sem excentricidade

B
3
2

a
q2
A

4
1

 Com excentricidade

B
2

a
b
A

q2

Biela-manivela invertido
Tipo I:

A corredia executa um movimento de rotao em relao ao

chassi (parcial ou completa). o elemento de sada.

B
3
C
2
4
A

e
D

Biela-manivela invertido
Tipo II:

A corredia executa movimento plano geral, ou seja, no est

ligada diretamente ao chassis. o elemento acoplador.

3
B

2
e
D

Biela-manivela invertido: Tipo 1

B

Excentricidade

em relao ao centro
de oscilao do
elemento 4.

3
C
2
4

e
D

B
3

Excentricidade

nula

4 C
2

Biela-manivela invertido: Tipo 2

3

Excentricidade em

relao ao centro de
oscilao do elemento
4.

2
e
D

A
1

3
B

Excentricidade nula.

2.1 Critrio de Grashoff

O critrio de Grashoff utilizado para classificar o

mecanismo quadriltero articulado em:

Manivela-balancim
Dupla manivela

Duplo balancim

Em funo da classe do mecanismo, sabe-se o tipo de

movimento que ele ir executar (rotaes completas ou

parciais de seus elementos de entrada e sada).

Manivela-balancim
AB menor BC Maior AD CD
Barra menor o elemento de entrada
elemento de entrada rotao completa

elemento de sada oscilao.

C
Maior
B

menor
D
A

Dupla manivela

AD menor BC Maior AB CD
Barra menor o elemento fixo

rotaes completas para os elementos de entrada e de

sada.

Maior

menor

Duplo balancim

AD Maior BC menor AB CD
Barra maior o elemento fixo, ou

AD Maior BC menor AB CD

Elementos de entrada e sada oscilaes.

menor

Maior
D

Ambiguidade
Deve-se evitar

Maior menor soma dos outros dois

o funcionamento do mecanismo pode apresentar comportamento

diferente do previsto, em funo de posies crticas que poder

assumir, e que sero abordadas a seguir (posies limites e pontos
mortos).

2.2 Posies limites do elemento de

sada
o ngulo entre o acoplador e o elemento de entrada forma 180o

ou 360o. O elemento de entrada e o acoplador esto alinhados.

C

4
q42

D
1

C
3

2
A

D
1

q41

 ngulo de balano do balancim

C
3
B

2
A

q41

D
1

q4 q4 q4
2

4
q42

D
1

Biela-manivela
Determinam o curso (deslocamento permitido) da

corredia.
B
A
B
C

C
S2
S1

S = S2 - S1

Biela-manivela invertido
So determinadas atravs das tangentes externa e interna aos

crculos (ou semi-crculos) determinados pelos lugares

geomtricos descritos pelo ponto B (par de ligao entre o
elemento de entrada e o acoplador) e pelo ponto C (par de ligao
entre o acoplador e o elemento de sada - Tipo I / excentricidade
do elemento de sada - Tipo II).
B1
3
C1
C2

4
D

A
3
2
B2

 Estas posies limites permitem determinar o ngulo de oscilao

(balano) do elemento de sada (ngulo C1DC2 na figura).

B1
3
C1
C2

4
D

A
3
2
B2

2.3 Pontos mortos

Pontos mortos so as posies do mecanismo que

impedem o avano do movimento do elemento de

entrada. Portanto, naqueles mecanismos que apresentam
posies de ponto morto, o elemento de entrada no d
uma rotao completa. H necessidade de inverter-se o
sentido de giro do elemento de entrada para que o
mecanismo prossiga seu movimento.

Quadriltero articulado
Ponto morto apenas nos mecanismos duplo balancim.
elemento de entrada atua na regio determinada pelo ngulo interno B1AB2.
elemento de sada ir atuar entre as duas posies limites (determinadas

anteriormente), passando pelas posies C1D e C2D tanto quando girando

num sentido quanto noutro.
B1
3
2

C1
4

C2

3
B2

Biela-manivela
B1

No mecanismo biela

manivela os pontos
mortos indicam as
posies at onde o
elemento de entrada
pode atuar (j que no
possvel uma rotao
completa).

2
4

C2

C1
A
3
2

B2

Biela-manivela invertido
Para o biela manivela invertido (tanto tipo I quanto tipo

II) ocorrero pontos mortos se a soma do comprimento

da manivela e a excentricidade da guia da corredia for
maior que o comprimento do chassi.
Nesse caso, os pontos de cruzamento entre o crculo
determinado pelo lugar geomtrico da ligao entre
elemento de entrada e acoplador e o crculo de
excentricidade determinam os limites de funcionamento
do mecanismo.

 Mecanismo biela manivela invertido com indicao de suas

posies de ponto morto

C
3
B
4
2
A

Regio de funcionamento
do elemento de entrada.

 O mecanismo biela manivela invertido poder comportar-

se, em termos de elemento de entrada e elemento de sada,

como qualquer quadriltero articulado, dependendo das
relaes dimensionais (manivela-balancim, dupla manivela
ou duplo balancim).

 Manivela-balancim

B
3
C
2
4
A

 Dupla manivela
B

C
4
A

2.4 ngulo de transmisso

Alm dos cuidados quanto s posies limites e aos

pontos mortos, igualmente importante no projeto de

mecanismos de barras que no ocorram aceleraes
demasiadamente elevadas e que o movimento seja
relativamente suave e isento de impactos e solavancos.
indispensvel que este exame seja realizado enquanto o
mecanismo est na fase de projeto.
A qualidade do movimento de um mecanismo de quatro
elementos pode ser examinada luz do critrio do
ngulo de transmisso.

Quadriltero articulado
ngulo de transmisso =

ngulo entre a direo do

movimento absoluto
(representado por VC) do
elemento de sada e a direo
do movimento relativo entre B
o acoplador (biela) e o
elemento condutor
(representada por VCB ).
o ngulo entre os elementos
3 e 4 (figura).
A qualidade do
movimento depende do
mnimo ngulo de
transmisso (min).

C
VC
b

3
VCB

c
m
a
2
q2
A

4
D

 A fora transmitida pelo acoplador 3 ao elemento de sada 4

mais eficaz se o ngulo de transmisso 90o. Entretanto, durante

a rotao do elemento condutor, o valor do ngulo de
transmisso varia. importante que o desvio do ngulo de
transmisso do seu valor ideal 90o seja o menor possvel.
Pequenos valores do ngulo de transmisso (min<15o) produzem
aceleraes excessivamente elevadas, rudo, vibraes e impactos
em mecanismos de alta velocidade. Por isso, um valor min >
40o deve ser empregado para esses mecanismos.
Como o valor mnimo (e tambm o mximo) do ngulo de
transmisso representa um valor crtico no projeto de um
mecanismo de quatro barras, importante conhecer a tcnica de
determinar as posies em que este ngulo torna-se mnimo (ou
mximo).

 Lei dos cossenos

Do tringulo ABD

a d 2ad cos q 2 m
2

C
VC
b
2

Do tringulo BCD

b 2 c 2 2bc cos m m 2

VCB

c
m
a
2
q2

Igualando

a 2 d 2 2ad cos q 2 b 2 c 2 2bc cos m

4
D

 Lei dos cossenos

a 2 d 2 2ad cos q 2 b 2 c 2 2bc cos m

O mnimo de m obtido derivando a expresso em relao a q2

d
d
2
2
a d 2ad cos q 2 b 2 c 2 2bc cos m
dq 2
dq 2
2ad senq 2 2bc senm

dm
dm ad senq 2

0
dq 2
dq 2
bc senm

O que obtido com

0
senq 2 0 q 2
180
Isto significa que as posies de mximo e mnimo para

ocorrem no alinhamento da manivela com o chassi.

 Dupla manivela
q2 = 0

4
mmin

C
C

mmax
4

q2 = 180
A

 Manivela-balancim
q2 = 0

B
D

4
3

mmin
C
C

mmax
3
4
q2 = 180
B

2
A

Biela-manivela
Por definio do

ngulo de
transmisso, o
ngulo entre VC e
VCB = ngulo
entre a biela e a
normal ao eixo da
corredia.

m
a
b
q2
E
A

VCB
m
F
C

VC

 Da figura

BF BE EF a senq 2 e
Do tringulo BCF

BF b cos m
m

Combinando

a
b
q2

b cos m a sen q 2 e

E
A

VCB
m
F
C

VC

 Dos tringulos

b cos m a sen q 2 e
O mnimo de m obtido derivando a expresso em relao a q2

d
d
b cos m
a senq 2 e
dq 2
dq 2
a cos q 2
dm
dm
b senm
a cos q 2

0
dq 2
dq 2
b senm
O que obtido com

90
cos q 2 0 q 2
270
Isto significa que as posies de mximo e mnimo para

ocorrem com a manivela em posio perpendicular ao

movimento da corredia.

mmin
a
b
q2 = 90o
E
A

C
A

q2 = - 90o
a

C
mmax

Biela-manivela invertido
Tipo I
No mecanismo biela manivela invertido tipo I o ngulo de

transmisso mantido constante. O mecanismo pode ser

construdo com um valor qualquer do ngulo. Logo, como o
valor ideal 90o, este valor ser sempre adotado, a no ser que
restries construtivas conduzam a outro valor.
B
3
C
2
m = 90o
A

4
D

 Tipo II
O ngulo de transmisso deste mecanismo definido na figura:

ngulo entre a direo do movimento absoluto do ponto B do

elemento de sada e a direo do movimento relativo do ponto B da
corredia, ou seja, ngulo entre a direo BD e a normal guia.
B 3
4
m
2

Determinao dos valores limites do

ngulo de transmisso
a)

Dado o mecanismo, toma-se A como centro e raio AB,

traando-se um arco de circunferncia x at interceptar a
conexo fixa (chassi) AD em Z1 e Z2.
B

3
4

Z2

Z1

b) Com centro em D e raios respectivamente iguais a DZ1 e

DZ2 traam-se os arcos y1 e y2 at interceptarem a guia da

corredia (linha que passa por BC) em w1 e w2.
y1

w1

y2

3
w2

Z2

Z1

Em w1 traa-se uma reta k1 perpendicular a BC.

d) Em w2 traa-se uma reta k2 perpendicular a BC.
c)

y1

w1

y2

3
w2

k1

2
k2

Z2

Z1

e) Unir D a w1 e D a w2.
f)

Medir os ngulos: k1w1D= min e k2w2D = max

y1

w1

y2

3
w2

mmax
k1

4
mmin

2
k2

Z2

Z1