Avaliação de Desempenho de Receptores de GPS para Operações Agrícolas - TESE PDF

Universidade de So Paulo
Escola Superior de Agricultura Luiz de Queiroz
Avaliao de desempenho de receptores de GPS em modo

esttico e cinemtico
Thiago Martins Machado
Dissertao apresentada para obteno do ttulo de

Mestre em Agronomia. rea de concentrao:
Mquinas Agrcolas
Piracicaba
2008
Thiago Martins Machado

Engenheiro Agrcola
Avaliao de desempenho de receptores de GPS em modo esttico e cinemtico
Orientador:
Prof. Dr. JOS PAULO MOLIN
Dissertao apresentada para obteno do ttulo de

Mestre em Agronomia. rea de concentrao:
Mquinas Agrcolas
Piracicaba
2008
Dados Internacionais de Catalogao na Publicao (CIP)

DIVISO DE BIBLIOTECA E DOCUMENTAO - ESALQ/USP
Machado, Thiago Martins

Avaliao de desempenho de receptores de GPS em modo esttico e cinemtico /
Thiago Martins Machado. - - Piracicaba, 2008.
115 p. : il.
Dissertao (Mestrado) - - Escola Superior de Agricultura Luiz de Queiroz, 2008.
Bibliografia.
1. Agricultura de preciso 2. Sistema de posicionamento global I. Ttulo
CDD 526.0285
M149a
Permitida a cpia total ou parcial deste documento, desde que citada a fonte O autor
A Deus, por me dar foras, em momentos difceis, ajudando a vencer os obstculos.
OFEREO
Aos meus pais Fbio de Pdua Machado e Janeti Martins Machado

minha irm Larissa Martins Machado pela fora, incentivo e compreenso.
DEDICO
A persistncia o caminho do xito Chaplin
AGRADECIMENTOS
Karina Rubia pelo incentivo, carinho e companhia nos momentos mais difceis
da execuo deste trabalho.
Escola Superior de Agricultura Luiz de Queiroz, da Universidade de So
Paulo, por meio do Programa de Ps-Graduao em Mquinas Agrcolas, pela
oportunidade do aprendizado e realizao do mestrado.
Ao professor Jos Paulo Molin, pela orientao, pacincia, aprendizado,
disciplina, dinamismo e as diversas oportunidades oferecidas durante o curso.
Coordenao de Aperfeioamento de Pessoal de Nvel Superior (CAPES) por
conceder a bolsa de estudos.
Aos amigos que me ajudaram no desenvolvimento deste trabalho, Fabrcio
Pinheiro Povh (gabir), Jos Vitor Salvi (z bigorna), Cassiano (jatob), Daniel
(mutuca); Tiago Carletti (porca).
Aos funcionrios do setor de Mquinas Agrcolas do Departamento de
Engenharia Rural ESALQ/ USP, ureo (leito), Francisco (Chico), Juarez e
Afonso, pela amizade pacincia e ajuda tcnica no desenvolvimento do experimento.
Aos colegas da ps-graduao: Flvia (general), Rubn (peruano), Faulin
(oreia de bater bolo), Marco (guarda), Marcos (vara), tore (tia), Marcelo
(rascunho), Geraldo (cebim), Artur (kuringa), Fernando (lodo), Paulo (peloia),
Vanderson (pomberson), Felipe (kurupira) e aos estagirios e ex-estagirios do
Grupo de Mecanizao e Agricultura de Preciso (gMAP).
Dona Lourdes, Fernanda, Davilmar, Jos Geraldo e Dona Vera pelos servios
prestados.
Aos funcionrios Denise, Andr, Ivan e Kleber da empresa Enalta pelo

desenvolvimento do coletor de dados.
A UNESP de Presidente Prudente pelo emprstimo dos receptores GPS e
colaborao na parte tcnica da Doutoranda Eniuce Menezes de Souza.
Aos professores Milan, Casimiro e Caetano pela troca de experincias e
conhecimento.
SUMRIO
RESUMO..........................................................................................................................8
ABSTRACT......................................................................................................................9
1 INTRODUO ............................................................................................................10
2 REVISO BIBLIOGRFICA.......................................................................................13
2.1 Sistema de navegao GPS...............................................................................13
2.2 Receptores de GPS.............................................................................................16
2.3 Erros que atuam no sistema..............................................................................18
2.4 Preciso e acurcia ............................................................................................20
2.5 Determinao altimtrica ...................................................................................21
2.6 Mtodos de posicionamento .............................................................................22
2.7 Aplicaes de GNSS na agricultura, demandas especficas e desempenho
de receptores ............................................................................................................28
3 MATERIAL E MTODOS ...........................................................................................35
3.1 Ensaios estticos de receptores de GPS avaliando o desempenho e o
funcionamento das configuraes e correes diferenciais................................35
3.2 Avaliao do desempenho de receptores de GPS cdigo C/A utilizando
receptor GPS RTK como referncia, em condio cinemtica.............................40
3.3 Avaliao do desempenho de receptor de GPS de uso agrcola em condio
cinemtica .................................................................................................................44
4 RESULTADOS E DISCUSSO ..................................................................................56
funcionamento das configuraes e correes diferenciais................................56
receptor RTK como referncia em condio cinemtica ......................................65
cinemtica .................................................................................................................67
5 CONCLUSES ...........................................................................................................73
REFERNCIAS..............................................................................................................75
ANEXOS ........................................................................................................................80
RESUMO
Avaliao de desempenho de receptores de gps em modo esttico e cinemtico
So inmeras as atividades que fazem uso do sistema Global Navigation Satellite
System - GNSS, sendo o Global Positioning System - GPS, desenvolvido pelos Estados
Unidos, o mais utilizado. Na rea de agricultura de preciso h a necessidade de
posicionamento esttico e cinemtico com demandas de distintos nveis de acurcia e
preciso para diferentes aplicaes. A deficincia de informaes tcnicas dos
fabricantes causa incertezas nos usurios, quanto classe de receptor a ser utilizado
para determinadas atividades agrcolas. Por esses motivos os objetivos deste trabalho
foram: avaliar o uso de correes diferenciais atravs de ensaio esttico, testar o uso
do receptor GPS RTK como referncia para avaliar o desempenho de receptores de
baixo custo em condio cinemtica e desenvolver uma plataforma instrumentada para
avaliar os receptores de GPS sob condio cinemtica representativa para operaes
agrcolas. No primeiro caso foram realizados ensaios com oito receptores, sobre uma
torre livre de impedimentos fsicos, na qual foi montada uma plataforma em formato de
cruz e nos receptores foram ativadas e desativadas as correes diferenciais WAAS,
EGNOS, SF1 e SF2 e tambm testadas as vrias intensidades de filtragem disponveis
em alguns dos receptores. No ensaio cinemtico utilizando um receptor GPS RTK como
referncia foram utilizados dois receptores de navegao, fixados sobre a cabine de um
trator e foram coletados dados com diferentes freqncias. Para ensaios cinemticos foi
construda uma plataforma mvel instrumentada com um detector ptico de pulsos
(encoder), um sensor foto eltrico e dois coletores de dados responsveis por realizar o
sincronismo entre os pulsos do encoder e as atualizaes da sentena do GPS e
armazenamento dos dados. Assim foi possvel determinar as coordenadas de
referncia para o clculo dos erros de preciso e acurcia do receptor GPS submetido
avaliao. Na avaliao dos receptores em ensaio esttico os resultados mostraram
que as correes WAAS e EGNOS no adicionam qualidade ao posicionamento na
regio de Piracicaba, SP. Com a ativao dessas correes os erros de preciso e de
acurcia aumentaram. As correes diferencias SF1 e SF2 via satlite demonstraram
ser mais acuradas que os demais sistemas ensaiados. O ensaio sob condio
cinemtica, com GPS RTK de referncia, permitiu o clculo de erros somente no
sentido perpendicular ao percurso. A plataforma instrumentada funcionou, cumprindo as
expectativas e permitindo o clculo dos erros de preciso e acurcia, porm
demonstrou problemas de robustez nos coletores de dados, necessitando de pequenas
melhorias.
Palavras-chave: Agricultura de preciso; Sistema de posicionamento global
ABSTRACT
Performance evaluation of GPS receivers under static and cinematic conditions
The activities that use the Global Navigation Satellite System - GNSS, are
countless, and the Global Positioning System - GPS, developed by the United States is
the most used today. In precision agriculture there is a need of static and cinematic
positioning with demands of distinct levels of accuracy and precision for different
applications. Technical information deficiencies from the manufacturers causes
uncertainties to the users, as the receiver class to be used for certain agricultural
activities. For these reasons the objectives of this work were: evaluate the use of
differential corrections through static test, to test the use of RTK GPS as reference to
evaluate the performance of low cost receivers under cinematic condition and develop
an instrumented platform to evaluate GPS receivers under cinematic condition that
represents agricultural operations. In the first case were realized tests with eight
receivers, in the top of a tower free of physical obstacles, where it was mounted a
platform with cross shape. The differential corrections WAAS, EGNOS, SF1 and SF2
were tested and also some intensities of filtering available in some of the receivers. In
one of the cinematic tests, using a RTK GPS as reference, we used two navigation
receivers, fixed over a tractor cabin and the data were collected with different
frequencies. For the second cinematic test it was built a moving platform instrumented
with a pulse optical detector (encoder), a photoelectric sensor and two data loggers,
responsible for the synchronization between the encoder pulses and the GPS strings,
and also log the data. With that it was possible to determine the reference coordinates to
calculate the errors of precision and accuracy of the GPS receiver submitted to
evaluation. The evaluation in static way showed that the corrections WAAS and EGNOS
do not work in the region of Piracicaba, SP. Activating these corrections the precision
and accuracy errors increased. The data collected with the satellite differential
corrections SF1 and SF2 got closer to the real coordinate than the other evaluated
systems. The test under cinematic condition, with the RTK GPS as reference, allowed
the errors calculation only in the perpendicular direction of the course. The instrumented
platform worked, accomplishing the expectation and allowing the errors calculation of
precision and accuracy, however, showed problems of robustness in the data loggers,
needing some improvement.
Keywords: Precision agriculture; Global positioning system
10
1 INTRODUO
Os atuais componentes do Global Navigation Satellite System - GNSS so o

Navigation Satellite Time And Ranging - NAVSTAR ou Global Positioning System GPS, dos EUA, que se encontra em plena operao e o Globalnaya Navigatsionnay
Sputnikovaya Sistema: - GLONASS, da Rssia, que passa por intenso esforo de
retomada de lanamento de satlites para recompor sua constelao. Outro sistema o
Galileo, projetado pela European Space Agency - ESA, da Unio Europia, e que est
em fase de desenvolvimento. Recentemente foi tambm anunciado o sistema chins,
denominado de Compass. Apesar de toda a tecnologia incorporada a tais sistemas, h
fatores internos e externos que prejudicam a acurcia de posicionamento, gerando
erros que variam de acordo com a qualidade do equipamento receptor.
Pela popularidade e disponibilidade, o sistema que merece destaque o GPS e
so inmeras as atividades viabilizadas ou auxiliadas por ele. Especialmente a partir de
maio de 2000, com o desligamento do Selective Avaiability - S/A ou Disponibilidade
Seletiva, sua utilizao tornou-se comum no segmento agrcola brasileiro.
A carncia de informaes tcnicas sobre o desempenho de receptores de GNSS
tem gerado dvidas entre os usurios, especialmente sobre qual categoria de receptor
utilizar para trabalhos especficos. Faltam metodologias com base em princpios
estatsticos robustos para avaliao da qualidade dos resultados de posicionamento
para diferentes categorias de receptores e em diferentes condies de trabalho e
aplicaes.
A Agricultura de Preciso - AP preconiza o gerenciamento das lavouras
considerando a sua intrnseca variabilidade espacial e surgiu como atividade comercial
justamente com a disponibilizao do sinal de GPS, no incio dos anos 1990. Suas
atividades demandam posicionamento dinmico e com distintos nveis de acurcia para
diferentes aplicaes associadas s investigaes georreferenciadas e intervenes
localizadas para o mximo aproveitamento dos recursos e insumos e minimizao de
efeitos indesejveis ao ambiente.
Uma aplicao associada AP e que depende intensamente de GNSS a
orientao de percursos em faixas paralelas com dispositivos comercialmente
11
denominados de barra de luz, cujo primeiro usurio brasileiro foi a aviao agrcola, a
partir de 1995. Nessa poca, a nica maneira de poder utilizar GPS era com correo
diferencial em tempo real suprida pelos prprios usurios a partir de estaes
temporariamente estacionrias equipadas com rdio transmissor. Em 1997 surgiram os
servios comerciais de correo com sistemas via satlite. Nesse meio tempo as
aplicaes agrcolas se expandiram significativamente, em especial na coleta de dados
para a gerao de mapas de produtividade das culturas, na navegao em campo para
a coleta de amostras georreferenciadas e na aplicao de insumos de forma localizada
com mquinas equipadas com controladores de fluxo.
Tambm recentemente surgiram no mercado local os sistemas de orientao em
faixas paralelas, retas ou curvas, para operaes agrcolas terrestres e equipadas com
receptores de GPS sem nenhuma forma de correo diferencial, apenas com alguma
espcie de algoritmo interno que lhes conferem certa reduo no erro de
desalinhamento. Uma evoluo dessa tcnica so os dispositivos denominados de
piloto automtico que utilizam sinal de GPS para governar atuadores hidrulicos ou
eltricos que agem diretamente no esteramento do rodado dos tratores e outros
veculos agrcolas, permitindo ao operador conduzir o veculo com maior qualidade nos
percursos, maior eficincia operacional em operao diurna ou noturna e permitindo
maior concentrao em outros controles que no o volante, com estresse reduzido.
Essa aplicao, em especial, passa a demandar receptores de alta acurcia. Para isso,
alm de receptores Real Time Kinematic - RTK, tm sido anunciadas solues
equivalentes ou prximas em acurcia, com correo via satlite, por empresas
privadas. Especialmente na agricultura canavieira, j h vrios tratores e colhedoras
equipadas com o dispositivo de piloto automtico com RTK.
Por outro lado, a utilizao de receptores de navegao autnomos tem sido
intensificada e muitos os utilizam com o sinal Wide Area Augmentation System WAAS ativado, esperando tem melhor acerto no posicionamento. Porm sequer se
sabe se esse sinal que esto recebendo WAAS ou se trata do European
Geostationary Navigation Overlay Service - EGNOS, pois ambos operam na mesma
freqncia.
12
As configuraes disponveis nos receptores de GPS so de grande importncia,

como relatam os fabricantes, pois sabendo a configurao correta tem-se um melhor
desempenho nas atividades executadas. A maioria dos receptores possuem filtros,
algoritmos internos, opes para correes diferenciais, regulagens de ngulo de
mascara, etc.
Observa-se que se trata de um segmento de mercado aparentemente pouco
exigente, devido ao limitado domnio do tema por parte dos usurios e por essa razo
h grande demanda por informao. So usurios que demandam posicionamento
esttico e cinemtico e as poucas informaes relativas ao desempenho dos receptores
de mercado dizem respeito a ensaios estticos. fundamental a disponibilizao de
informao relacionada ao desempenho dos diferentes tipos de receptores, bem como
das tecnologias associadas, especialmente preciso e acurcia, em condies
semelhantes quelas em que esses equipamentos so utilizados no campo.
Sendo assim, o presente trabalho tem o objetivo de desenvolver e testar
metodologias para ensaios estticos e cinemticos de receptores de GNSS, avaliando o
desempenho de receptores que utilizam o sistema GPS em ambiente agrcola. Para
isso estabeleceu-se etapas que consistiram em: 1) avaliao de configuraes,
sintonizaes de correes diferenciais e mensurao da variao dos erros em
ensaios estticos; 2) avaliao de metodologia para o clculo dos erros em receptores
de navegao em modo cinemtico, tendo como referncia um receptor RTK; 3)
desenvolvimento de uma plataforma instrumentada para ensaios cinemticos de
receptores de GPS e clculo de seus erros de trajeto.
13
2 REVISO BIBLIOGRFICA
2.1 Sistema de navegao GPS
O homem, a milhares de anos, vem desenvolvendo e aprimorando os mtodos

para se localizar. O primeiro grande invento de localizao foi a bssola, que permitiu
grandes avanos nas navegaes martimas. Aps a Segunda Guerra Mundial, com
significativos avanos no domnio da comunicao via rdio e da eletrnica, os
Soviticos lanaram, em 04 de outubro de 1957, o primeiro satlite na rbita da terra, o
Sputnik 1 (KRUEGER, 2004). A partir da EUA e Unio Sovitica intensificaram a
corrida armamentista espacial desenvolvendo sistemas de localizao cada vez mais
acurados. A meta, invariavelmente, girava em torno da localizao exata de alvos
inimigos, para lanamento de msseis teleguiados e localizao de tropas aliadas para
proteg-los distncia.
Nos EUA, foram desenvolvidos os sistemas Long-Range Navigation - LORAN, o
Low Frequency Continuous Wave Phase Comparison Navigation - DECCA e o Global
Low Frequency Navigation System - MEGA, todos baseados em ondas de rdio. O
inconveniente desses sistemas a impossibilidade de posicionamento global, alm da
limitao quanto acurcia, em razo da interferncia eletrnica e das variaes do
relevo. Outro sistema desenvolvido, baseado em satlites artificiais, foi o Navy
Navegation Satellite System - NNSS, tambm conhecido como Transit, cujas medidas
se baseiam no efeito Doppler. Nesse sistema as rbitas dos satlites so muito baixas e
no h uma quantidade suficiente de satlites e conseqentemente h falhas na
definio das coordenadas. (MONICO, 2007).
Faltava uma soluo que oferecesse boa acurcia, facilidade de uso e custos
acessveis para os usurios. Foi assim que surgiu o GNSS, uma tecnologia espacial de
posicionamento por satlite, desenvolvida para fins blicos e que revolucionou os
mtodos de localizao terrestre. Um dos principais componentes do GNSS o GPS,
desenvolvido pelos Estados Unidos, que se encontra em plena operao, alm do
GLONASS, similar ao GPS, desenvolvido na antiga URSS, e hoje de responsabilidade
da Rssia. O GLONASS foi declarado operacional em 1995, com a constelao
14
completa, mas no teve a devida manuteno, tendo em 2001 apenas sete satlites
operacionais. O governo russo iniciou um programa de modernizao e em 2007 foram
lanados vrios satlites para revitalizao do sistema. A capacidade operacional
completa de 24 satlites prevista para 2011 (INSIDE GNSS..., 2008).
Em dezembro de 2005 foi lanado o primeiro satlite teste do sistema Galileo, que
est sendo desenvolvido pela Unio Europia. O segundo satlite foi lanado no final
de 2007 e o terceiro est programado para o segundo semestre de 2008. Depois que
todos os satlites forem lanados, a operao completa tem previso de incio em
2010, com uma constelao de 27 satlites operando e trs reservas, a uma altitude
mdia de 23222 km e com uma inclinao de 56. A inclinao das rbitas foi escolhida
para garantir uma boa cobertura das latitudes polares, em que o sistema GPS no tem
uma boa cobertura. Com 30 satlites, h uma probabilidade de mais de 90% que
qualquer pessoa em qualquer parte do mundo, receber sinais de pelo menos quatro
satlites (ESA, 2008).
Fato mais recente e relevante que a China planeja lanar uma srie de satlites
para criar um sistema de navegao chamado de Compass Navigation Satellite
System - CNSS. Enquanto os sistemas GPS, Galileo e GLONASS utilizam satlites
que se movem, o CNSS ou Beidou ir posicionar cinco de seus satlites em rbitas
geoestacionrias e os outro trinta iro transitar em rbitas similares aos demais
sistemas (INSIDE GNSS..., 2008). O GPS, com reconhecida maturidade, por sua vez,
encontra-se em fase de modernizao. Os sistemas GNSS em geral, e o GPS, em
particular, so estruturalmente divididos em trs segmentos: espacial, de controle e do
usurio.
O segmento espacial caracterizado pela constelao de satlites. O GPS foi
projetado pelo Departamento de Defesa Americano - DoD e desenvolvido pelo
Massachussets Institute of Tecnology - MIT para uso em aplicaes militares para a
Marinha e Aeronutica dos EUA. um sistema de geoposicionamento por satlites
artificiais, baseado na transmisso e recepo de ondas de rdio-frequncia captadas
pelos receptores, obtendo-se posicionamento em todo globo terrestre (ROCHA, 2002).
A constelao composta por 24 satlites, sendo que 21 so suficientes para
cobrir toda terra e trs so originalmente previstos como reserva. So distribudos em
15
seis planos rbitas espaados igualmente, com quatro satlites em cada plano, numa
altitude aproximada de 20200 km. Os planos orbitais so inclinados 55 em relao ao
equador e o perodo orbital de aproximadamente 12 horas siderais. Dessa forma, a
posio dos satlites se repete, a cada dia, 4 minutos antes que a do dia anterior. Essa
configurao garante que no mnimo quatro satlites GPS sejam visveis em qualquer
local da superfcie terrestre, a qualquer hora (MONICO, 2007).
Cada satlite transmite continuamente sinais em duas ondas portadoras L, sendo
a primeira, L1, com freqncia de 1575,42 MHz e comprimento de onda de 19 cm e a
segunda, L2, com freqncia de 1227,60 MHz e comprimento de 24 cm. Sobre estas
ondas portadoras so modulados dois cdigos, denominados cdigos pseudoaleatrios. Na banda L1, modula-se o cdigo Clear Access ou Coarse Aquisition C/A e o cdigo Precise - P. A banda L2 somente modulada pelo cdigo P e sobre as
portadoras L1 e L2, modula-se o cdigo P (ROCHA, 2004).
Com o anncio da modernizao do sistema GPS em 1998 pelo DoD, entrou em
funcionamento cdigo L2C, com freqncia de 511,5 KHz a ser modulado na portadora
L2 (MONICO, 2007).
O segmento de controle constitudo por cinco estaes, sendo uma a principal,
localizada em Colorado Springs, CO, USA e as demais, de monitoramento, espalhadas
ao redor do globo em posies estratgicas, a fim de melhor observarem os sinais
transmitidos pelos satlites. A estao principal capta os dados vindos das estaes de
monitoramento e calcula a rbita exata e os parmetros de relgio de cada satlite. Os
resultados so passados para as antenas de retransmisso que os passam aos
satlites. Esta estao se comunica com os satlites e periodicamente corrige a rbita
de cada um (KRUEGER, 2004; KAWABATA NETO, 2005).
O segmento do usurio caracterizado pelos receptores de GPS de uso civil e
militar. Atualmente, o mercado oferece uma grande variedade de receptores de GPS,
com as configuraes das mais diversas, podendo ser empregados em inmeras
aplicaes.
Os usurios contam com dois servios distintos: o Precise Positioning Service PPS e o Standard Positioning Service - SPS. O SPS opera com a utilizao do cdigo
C/A e o PPS prioritrio para o servio militar dos Estados Unidos. Havendo interesse
16
nacional e resguardada a segurana, concedido tambm aos usurios civis

(KRUEGER, 2004).
De acordo com Seeber1 (2003 apud KRUEGER, 2004), o erro no posicionamento
absoluto para usurios SPS, com o S/A desligado em mdia, de 13 m horizontal e 22 m
vertical em 95% do tempo e na pior situao, de 36 m horizontal e 77 m vertical.
O servio PPS tem acesso aos cdigos C/A e P. O acesso ao servio PPS
controlado atualmente pelo efeito de degradao Antispoofing AS, que um
mecanismo de degradao intencional de desligar o cdigo P ou invocar um cdigo de
encriptao que dificulte o acesso ao cdigo P aos usurios no autorizados. Novas
tcnicas permitem usar todos os sinais tambm quando o cdigo P no disponvel,
(SEGANTINE, 2005). O cdigo P utilizado quando se usa dupla freqncia. Embora
criptografado, existem tcnicas de correlao cruzada no receptor que permitem obter
esse cdigo (TOPCON, 2008), mas no to bom quanto para os militares, que
conhecem a criptografia. O cdigo P criptografado acessvel apenas por militares;
novos sinais esto sendo especificados para uma verso modernizada do GPS. Estes
sinais so: portadora L5 e os cdigos L1C, L2C, e M exclusivamente militar (SILVA,
2007).
2.2 Receptores de GPS
O primeiro receptor comercial introduzido no mercado foi Macrometer V1000,

desenvolvido com o suporte financeiro da NASA, em 1982. Era um receptor de simples
freqncia, que rastreava ate seis satlites a partir de seis canais paralelos. A National
Imagery and Mapping Agency - NIMA, em cooperao com o U.S. Geological Survey
- USGS e o National Geodetic Survey - NGS, desenvolveram especificaes para um
receptor porttil de dupla freqncia, com correlao do cdigo. Isso resultou num
receptor multiplex, denominado TI 4100, com capacidade de rastrear at quatro
satlites, desenvolvido pela Texas Instruments, e introduzido no mercado em 1984.
Esse foi o primeiro receptor que proporcionava todas as observveis de interesse dos
geodesistas, agrimensores, cartgrafos e navegadores. Em 1985 uma nova verso do
17
V1000, o Macrometer II, foi desenvolvida, trabalhando com dupla freqncia (MONICO,
2007).
O principio bsico de navegao pelo GPS consiste na medida de tempo para se
obter a distncia entre o usurio e quatro satlites. Conhecendo as coordenadas dos
satlites num sistema de referncia apropriado, possvel calcular as coordenadas da
antena do usurio no mesmo sistema de referncias dos satlites (MONICO, 2007).
Teoricamente, precisa-se somente de trs satlites para obter a posio de um ponto
em trs dimenses fixas. Apesar disso, quando se est no campo o receptor somente
apresenta a posio de navegao aps a obteno de sinais de quatro satlites. A
explicao para isto advm do fato de que os relgios internos dos receptores no so
suficientemente bons quanto os relgios internos dos satlites. Os receptores
dependem dos satlites para que eles consigam se ajustarem corretamente. Ento, o
quarto satlite auxilia na determinao da posio do ponto numa quarta dimenso
dada pela componente do tempo (SEGANTINE, 2005). Para o seu funcionamento, o
receptor de GPS opera de acordo com uma seqncia de tarefas: seleo dos satlites
e determinao da posio aproximada do satlite por meio do almanaque; rastreio e
aquisio do sinal de cada satlite selecionado; medio e monitoramento das pseudodistncias; recepo dos dados de navegao de cada satlite; fornecimento de
informaes de posio e velocidade; gravao de dados para um ps-processamento
ou transmisso dos dados em tempo real a outro receptor via rdio modem;
alimentao de comandos do usurio e visualizao dos resultados via painel de
controle ou microcomputador (KRUEGER, 2004).
Os principais componentes de um receptor GPS so a antena com pramplificador, seo de RF - radiofreqncia, para identificao e processamento do
sinal, microprocessador para controle do receptor, oscilador, painel de exibio e
comandos, proviso de energia e memria para armazenar os dados (SEEBER, 1993).
18
Processador de sinal
Antena
e
Pr amplificador
Oscilador
Suprimento de
energia
Micro-processador
Unidade de
comandos e
display
Memria
Descarregador
externo de
dados
Rastreador
do
cdigo
Rastreador
da
fase
Figura 1 - Principais componentes de um receptor GPS. Fonte: adaptado de Monico (2007)
H vrias formas de classificar e dividir os diferentes tipos de receptores de GPS.

Uma delas, de acordo com a comunidade usuria, a classificao em receptor de uso
militar e receptor de uso civil. Podem ainda ser classificados de acordo com a
aplicao, como receptores de navegao, receptores geodsicos, receptores para
Sistema de Informaes Geogrficas (SIG), receptor de aquisio de tempo, etc. Outra
classificao baseia-se no tipo de dados proporcionados pelo receptor, ou seja, cdigo
C/A, cdigo C/A e portadora L1, cdigo C/A e portadora L1 e L2, cdigos C/A e P e
portadora L1 e L2, cdigos C/A, L2C, P e portadora L1 e L2. Outras classificaes
ainda so possveis, mas o importante para o usurio ter clara a aplicao a que se
objetiva o receptor, a acurcia desejada, bem como outras caractersticas necessrias.
Isso poder auxiliar o usurio na identificao do receptor adequado s suas
necessidades, independentemente da classificao adotada (MONICO, 2007).
2.3 Erros que atuam no sistema
A tecnologia envolvida no sistema GPS no fica livre da ocorrncia de erros. Estes

podem ser ordenados em erro do relgio do satlite, do relgio do receptor, rbita dos
satlites, de refrao, de reflexo e de disponibilidade seletiva. O desempenho do
sistema GPS fez com que o DoD criasse restries artificiais, degradando os sinais de
GPS para aplicaes civis. O DoD intencionalmente introduzia um erro aleatrio (S/A)
no sistema, gerando um rudo no relgio do satlite para limitar o uso do GPS por
foras hostis durante as guerras. Porm, em 01.05.2000, essa que era a principal fonte
19
de erro na preciso do posicionamento do GPS, foi eliminada do sistema (ROCHA,

2004).
Segundo Segantine (2005), a acurcia das observaes com os satlites GPS
depende da qualidade dos receptores com seus nveis de erros e rudos, do erro dos
relgios dos satlites e dos receptores, da variao da velocidade da luz, da geometria
dos satlites observados, das perturbaes atmosfricas como jatos de eltrons,
multicaminhamento, tipo de antena e dos modelos matemticos considerados nos
softwares de processamento, etc. Quanto maior o nmero de satlites possveis de
serem captados no horizonte da antena receptora, maior ser a preciso das
coordenadas do ponto medido. Esta melhor situao para a medio dada pelo valor
da Diluio de Preciso - DOP. O conceito DOP envolve as posies dos satlites no
espao num dado instante. O fator DOP descreve o efeito da distribuio geomtrica
dos satlites no espao sobre a acurcia obtida na soluo de navegao. Quanto
menores forem os valores dos diferentes DOPs, melhor ser a situao de configurao
de satlites para a realizao da sesso de observao, sendo divididos em: diluio
de preciso horizontal - HDOP; diluio de preciso vertical - VDOP; diluio de
preciso na posio tridimencional - PDOP; diluio de preciso no tempo - TDOP.
Durante a sesso de observao a geometria dos satlites varia, tendo como
conseqncias a variao do valor do PDOP. Estas variaes so facilmente
explicadas pela velocidade do deslocamento dos satlites no espao que prxima de
13930 km h-1. A combinao do PDOP e TDOP cria uma nova designao para o DOP,
chamada de Diluio Geomtrica de Posio - GDOP. O valor do GDOP compe uma
medida que reflete a influncia da geometria dos satlites no espao, combinada com a
acurcia do posicionamento e do tempo. Considera-se um bom valor de GDOP inferior
a 6; valores superiores a este devem ser evitados (SEGANTINE, 2005).
Por outro lado, o sinal de GPS fica prejudicado ou bloqueado em locais de
vegetao densa, vales estreitos, cavernas e gua. Montanhas altas e edifcios
prximos tambm afetam sua acurcia (GORGULHO, 2006).
20
2.4 Preciso e acurcia
O termo preciso relaciona-se com a variao do valor medido repetidamente sob

mesmas condies experimentais em torno do valor mdio observado, enquanto que
acurcia refere-se exatido da medida, ou seja, o quanto prximo est o valor medido
do valor real (Figura 2). A preciso afetada somente pelos erros aleatrios no
processo de medio, enquanto a acurcia afetada pela preciso, bem como pela
existncia de erros desconhecidos ou erros sistemticos. As medidas podem ser
precisas e no acuradas, mas s podem ser acuradas se forem precisas (DA
SILVEIRA, 2004).
(a)
(b)
Figura 2 - Representao de uma condio de alta acurcia e alta preciso (a) e baixa acurcia e
alta preciso (b)
A preciso dos receptores de GPS definida pelo nmero de casas decimais com
que o aparelho consegue fazer a leitura de determinado ponto. Esse nmero
geralmente fixo para alguns receptores; outros tm a opo de configurao do nmero
de casas decimais. Receptores de GPS de baixa especificao armazenam dados de
posio com um nmero limitado de casas decimais, dando a falsa impresso de terem
dados mais consistentes (baixa variabilidade) devido a posicionamento aproximado e
agrupado (BUICK, 2002).
21
(a)
(b)
Figura 3 - Dados de pontos espacializados com trs casas decimais de segundos em coordenadas
expressas em latitude e longitude (a); dados com uma casa decimal de segundos (b)
Fonte: Buick (2002)
2.5 Determinao altimtrica
O GPS proporciona altitudes de natureza puramente geomtrica, ao passo que

na maioria das atividades prticas o que de interesse so as altitudes vinculadas ao
campo de gravidade da terra, ou seja, as altitudes ortomtricas, as quais possuem
ligao com a realidade fsica. Para determinar altitudes ortomtricas (H) a partir das
geomtricas (h), determinadas com o GPS, indispensvel o conhecimento da
ondulao geoidal (N). A Eq. (1) mostra o clculo da altura ortomtrica (MONICO,
2007).
H=hN
(1)
Ondulao geoidal o desnvel da superfcie do geide acima ou abaixo da

superfcie de um determinado elipside, conforme a Figura 4 (COELHO, 2003). A altura
geomtrica (elipsoidal) obtida diretamente pelas medies com GPS, enquanto que a
ondulao geoidal funo do modelo geoidal aplicado (SEGANTINE, 2005).
(a)
(b)
Figura 4 - O globo da terra em 3 dimenses (a) e o perfil mostrando a altitude ortomtrica, geomtrica e a
ondulao geoidal entre o elipside e o geide Fonte: adaptado de Coelho (2003)
22
2.6 Mtodos de posicionamento
Posicionar um objeto consiste no ato ou efeito de localiz-lo sobre a superfcie

terrestre, determinando as coordenadas (latitude, longitude e altitude) sobre esta
superfcie segundo um sistema de referncia. Os mtodos de posicionamento so
divididos em absoluto, relativo e diferencial (KRUEGER, 2004).
O posicionamento absoluto aquele em que as coordenadas do ponto
posicionado esto associadas diretamente ao geocentro. Pode ser denominado como
posicionamento por ponto. Estes pontos podem ser gerados com o receptor de GPS na
forma esttica ou cinemtica. Caracteriza-se pela adoo de apenas um receptor de
GPS pra a determinao das coordenadas de um ponto sobre a superfcie terrestre.
O posicionamento relativo caracteriza-se pela recepo simultnea dos sinais dos
satlites em pelo menos duas estaes distintas, tomando uma delas como ponto base
de coordenadas conhecidas, o que contribui para uma significativa reduo de erros no
relgio do satlite, e das efemrides de propagao do sinal na atmosfera. Ele pode ser
efetuado utilizando-se diferentes tipos de observao, como o da fase do cdigo, da
fase do cdigo suavizada pela portadora e da fase da portadora (KRUEGER, 1996).
Posicionamento diferencial foi concebido para contornar a degradao do sinal
obtido com um posicionamento absoluto, causada principalmente quando a tcnica de
segurana S/A encontrava-se ativada. Para realizar uma coleta de dados com o sistema
diferencial so necessrios pelo menos dois receptores, estando um na estao de
referncia, onde so geradas as correes diferencias e outro receptor mvel, utilizado
na navegao.
As coordenadas da estao mvel so determinadas por meio das correes
geradas na estao de referncia. Os dados coletados podem ser ps-processados
para correo ou corrigidos em tempo real por meio de um sistema de comunicao
(rdio de transmisso, linha telefnica, ou satlites de comunicao). A correo
diferencial reduz ou elimina erros de reflexo, erros de relgio do satlite, erros de
rbita do satlite e o erro de disponibilidade seletiva. A acurcia obtida por esse sistema
pode ser influenciada por alguns fatores como a distncia entre a estao de referncia
23
e a estao mvel, a qualidade do sistema de comunicao, taxa de atualizao e

transferncia dos dados e clculo das correes diferenciais. Segundo Krueger (2004)
os mtodos de posicionamento diferencial subdividem-se em Real Time Kinematic RTK, GPS Diferential - DGPS, Precise DGPS e Wide Area DGPS.
O sistema RTK composto por dois receptores (de dupla ou simples freqncia)
com as respectivas antenas e um link de rdio (para transmitir e receber correes e/ou
observaes da estao de referncia). Uma das limitaes dessa tcnica o link de
rdio utilizado na transmisso dos dados, que deve ser realizado numa taxa de pelo
menos 2400 bps (bits por segundo), exigindo o uso de VHF ou UHF, o que limita seu
uso, na maioria das vezes, a distncias menores que aproximadamente 4,0 km
(LANGLEY1, 1998 apud MONICO, 2007).
A principal diferena entre as tcnicas DGPS e RTK refere-se basicamente ao tipo
de observvel. Na primeira aplica-se cdigo suavizado pela fase da portadora,
enquanto na segunda utiliza-se unicamente a fase portadora. O principio de
posicionamento do RTK fundamenta-se na transmisso das medies puras da fase
portadora ou das correes diferenciais da fase da portadora, ambas mensuradas na
estao de referncia. Na primeira situao, a estao mvel forma Duplas Diferenas
de Fase - DDF, enquanto na segunda adota-se uma abordagem similar tcnica
DGPS. A vantagem da utilizao das DDF com respeito s correes diferenciais de
fase corresponde a uma modelagem mais adequada ao levantamento, bem como a
eliminao dos erros dos relgios dos satlites e dos receptores (PRADO; KRUEGER,
2003).
No sistema DGPS so calculadas correes diferenciais para o cdigo C/A ou o
cdigo suavizado pela portadora. A acurcia alcanada nas correes do cdigo C/A
pode ser de 1 a 5 m, com o S/A desativado, j para correo do cdigo suavizado pela
portadora, a acurcia obtida inferior a 3 m. O decrscimo da acurcia em funo da
distncia da base de referncia ocorre a uma taxa de 10 ppm, o que equivale a 1cm por
quilmetro (HOFMANN et al., 1994). Tem-se, ento, o conceito da idade do sinal
diferencial que um parmetro para anlise da qualidade da correo. Em princpio,
quanto menor a idade diferencial melhor a preciso. A idade diferencial o tempo,
24
em segundos, desde que a ltima informao de correo foi gerada (AGROTEC,

2008).
O sistema Precise DGPS apresenta como caracterstica a operao com rede de
estaes de referncia e pode aplicar modelos de correo de superfcie. A estao
mvel aplica estas correes e busca a resoluo das ambigidades, proporcionando,
assim, acurcia decimtrica.
O Wide Area DGPS ou Satellite-based Augmentation System - SBAS operam
com rede de estaes de referncia destinadas a cobrir regies maiores, normalmente
em escala continental e no h busca na resoluo das ambigidades; elas
permanecem flutuantes. So sistemas que empregam correes para cada satlite,
derivadas de observaes de uma rede global de estaes de referncia. O sinal SBAS
distribudo via satlite de comunicao geoestacionrio, especifico para este fim. O
sistema utiliza satlite de comunicao e estaes de referncia de longo alcance. Os
sinais pblicos mais conhecidos so o WAAS dos EUA, o EGNOS da Europa,
Japanese Multi-function Transportaton Satellite Augmentation System MSAS, do
Japo e GPS Aided GEO Augmented Navegation - Gagan da ndia (SEGANTINE,
2005; MONICO, 2007). So sistemas semelhantes, sendo que o EGNOS tem a
vantagem de trabalhar com os sistemas GPS e GLONASS (SEGANTINE, 2005).
No Canad foi desenvolvido o Canada Wide Differential GPS - CDGPS que
proporciona correes diferenciais via satlite de comunicao para todo o pas, com
acurcia de 1 e 0,3 m para receptores de simples e dupla freqncia (MONICO, 2007).
Como o sistema GPS apresenta limitaes na obteno de coordenadas, a
Federal Aviation Association - FAA props a criao de um sistema, considerando que
a navegao de aeronaves no poderia ficar sujeita limitao decorrente desse mau
funcionamento do GPS. Devido a esse fato, foi criado o sistema de correo diferencial
pblico WAAS (SEGANTINE, 2005).
O WAAS composto por 25 estaes terrestres de referncia, com receptores
que detectam sinais dos satlites, permitindo determinar o erro dos sinais do GPS. Essa
informao passada a uma estao mestre de controle e nela so calculadas as
correes e avaliada a integridade do sistema. Os dados so enviados a uma estao
de comunicao que retransmite o sinal para os satlites de comunicao
25
geoestacionrios. A informao de correo enviada aos receptores, que fazem os

ajustes necessrios. Os satlites geoestacionrios agem tambm como satlites
adicionais de navegao, fornecendo sinais adicionais para determinao da posio
(SULLIVAN et al., 2001).
O sistema WAAS composto por vrios satlites geoestacionrios: AOR-W (PRN
122), Telesat (PRN 138), POR (PRN 134) e Intelsat (PRN 135). AOR-W o nome do
satlite seguido pelo Pseudo Random Noise - PRN de nmero 122, que o cdigo do
satlite, e os outros satlites seguem a mesma regra. O sistema EGNOS tem o principio
de
funcionamento
de
correo
diferencial
similar
ao
WAAS.
Os
satlites
geoestacionrios do sistema EGNOS so o AOR-E (PRN 120), Artemis (PRN 124),

IOR-W (PRN 126) e IOR-E (PRN 131) (DIFFERENTIAL GPS..., 2006; FAA, 2008; ESA,
2008). Alguns dos satlites geoestacionrios do WAAS e do EGNOS cobrem o territrio
brasileiro (Figuras 5 e 6).
Figura 5 - Satlites geoestacionarios do sistema WAAS, que atuam sobre o Brasil Fonte: (FAA,
2008)
26
Figura 6 - Raio de atuao dos Satlites geoestacionarios do sistema EGNOS Fonte: (ESA, 2008)
O Local Area Augmentation System - LAAS surgiu por exigncia da FAA para
garantir preciso, confiabilidade e segurana aviao norte-americana; estes usurios
recebem as correes diferenciais calculadas por uma rede de estaes monitoras que
fazem parte do sistema WAAS e EGNOS. Para garantir a permanncia da correlao
entre as antenas receptoras de referncia e as antenas remotas, partiu-se para a
implantao de uma rede de estaes que densificassem a rede existente, gerando
assim o sistema LAAS. Esta rede de densificao apoiada por uma constelao de
pseudo-satlites, colocados em rbita prximos aos aeroportos, e que emitem sinais
semelhantes aos sinais GPS, garantindo assim a permanncia da correlao de sinais
recebidos pelas antenas de referncia e remotas (SEGANTINE, 2005).
Outra tecnologia empregada para correo Diferencial o sistema Beacon,
utilizado
pela
Guarda
Costeira
Norte-Americana,
pela
Marinha
do
Brasil
aproximadamente 40 pases utilizam esse sistema (AGROTEC, 2008). So potentes

estaes instaladas junto costa e transmitem sinais de correo diferencial via onda
de rdio, no formato RTCM, destinados ao uso principalmente por embarcaes, porm
podendo ser captados tambm por usurios terrestres ou avies, desde que ao alcance
da tais estaes (no mximo, em torno de 200 km). Na Argentina o sistema muito
utilizado em reas agrcolas e sua acurcia, utilizando um bom receptor GPS, vria de
0,50 a 1,00 m de erro. Esta transmisso se d em freqncias relativamente baixas, na
faixa de 300 KHz, sendo suscetvel a interferncias se o receptor GPS estiver prximo a
27
aparelhos eletrnicos que trabalham na mesma freqncia, podendo gerar rudos,

atrapalhando o sinal (BUICK, 2002).
As correes diferenciais pagas, conhecidas como (L Band Satellite), so
correes que utilizam satlites geoestacionrios, tendo atuao em quase todas as
partes do mundo. As empresas mais conhecidas desse sistema de correo diferencial
so Fugro com a correo OmniSTAR e mais recente a John Deere. Os usurios desse
tipo de sinal tm a vantagem de terem uma maior cobertura e ser menos susceptvel a
interferncias por rudos de aparelhos eletrnicos. De acordo com as empresas que
disponibilizam as correes, os erros de acurcia, dependendo do modelo da correo,
variam de 0,10 a 0,30 m. um sistema que tem a desvantagem de estar sujeito a erros
com as mudanas da ionosfera, por necessitarem de satlites geoestacionrios que
transmitem os dados corrigidos para os receptores GPS (BUICK, 2002; FUGRO, 2008).
Alguns receptores de GPS utilizam filtros chamados de Kalman; o princpio destes filtros
usar conceitos estatsticos para comparar uma medida atual com uma medida que foi
previamente estimada. Durante os clculos realizada uma comparao estatstica,
entre os valores novos calculados e os previamente estimados. Com essa comparao,
possvel eliminar dados discrepantes (SEGANTINE, 2005). H receptores com a
opo de configurao de vrias intensidades de filtragem e aumentando a intensidade,
aumenta-se a preciso (BUICK, 2002).
Uma alternativa recentemente disponibilizada so os algoritmos internos, que
reduzem o erro de paralelismo entre passadas, especialmente de sistemas de
orientao para faixas, via software; cada fabricante utiliza seu prprio mtodo. Um
destes (eDIF), disponvel no mercado e patenteado pela empresa americana Satloc,
empregado na aviao agrcola no Brasil. Por este sistema, o prprio receptor GPS,
alimentado por um programa de computador especialmente projetado, atua como se
fosse uma estao de referncia, calculando e projetando a correo durante um
perodo de tempo de aproximadamente 3 horas. Aps este perodo o programa deve
ser novamente executado para novo clculo, vlido para o perodo seguinte
(AGROTEC, 2008).
28
2.7 Aplicaes de GNSS na agricultura, demandas especficas e desempenho de

receptores
A pesquisa conduzida h aproximadamente 80 anos por Linsley e Bauer (1929),
citado por Stombaugh et al. (2002), comprovou a variabilidade espacial da acidez do
solo, em que os autores obtiveram redues significativas nos custos da produo de
gros, sem o comprometimento da produtividade, realizando a aplicao diferenciada
de calcrio em uma rea experimental. No entanto, somente no final da dcada de
1980, com o desenvolvimento do GPS, que essa tcnica se tornou vivel, sendo
predominantemente denominada de Agricultura de Preciso (AP).
O primeiro usurio de tecnologia GPS na agricultura brasileira foi a aviao
agrcola, a partir de 1995. Nessa poca, a nica maneira de poder utilizar GPS era com
alguma forma efetiva e prtica de correo diferencial em tempo real. Esse sinal era
suprido pelos prprios usurios a partir de estaes temporariamente estacionrias
equipadas com rdio transmissor. Em 1997 surgiram os servios de correo SBAS
(MOLIN, 1998a).
AP entendida como um conjunto de aes gerenciais que assumem que as
lavouras no so uniformes em seus aspectos de solo e de desenvolvimento das
culturas, implicando na necessidade de investigaes georreferenciadas e intervenes
localizadas para o mximo aproveitamento dos recursos e minimizao de efeitos
indesejveis ao ambiente (MOLIN, 1998b). Uma caracterstica marcante das aplicaes
de GNSS nessa rea a necessidade de posicionamento esttico e cinemtico com
demandas de distintos nveis de acurcia para diferentes aplicaes.
Balastreire (1998) cita que um exemplo de utilizao na poca j difundida, o
acoplamento do sistema GPS a um monitor que quantifica o fluxo de gros colhidos.
Atualmente so fabricados aplicadores de fertilizantes e corretivos, tambm conectados
a receptores de GPS, que
juntamente
com
um
sistema
eletrnico fazem
automaticamente a tarefa de gerenciamento da aplicao, percorrendo a lavoura e

dosando mais ou menos adubo segundo um mapa de prescrio.
Nos ltimos anos, plantadores de cana-de-acar tm investido no direcionamento
de veculos via satlite, principalmente no auto-direcionamento ou piloto automtico,
29
para atividades que exigem algum tipo de orientao, principalmente no plantio

mecanizado e na colheita (MOLIN et al., 2008).
Stafford (1996) atravs de vrias pesquisas na rea de AP, relata que devido a
vrios fatores ligados ao solo, a cultura, a produtividade e ao controle do funcionamento
dos equipamentos, a acurcia do receptor depende da operao e dos indicativos de
variabilidade que cada operao demanda. Sugere que a acurcia necessria numa
aplicao de fertilizantes de 30 m, em mapas de produtividade de 10 m, na
aplicao de herbicidas de 1 m, no controle da sobreposio de pulverizao 0,10m
e no cultivo de plantao em fileiras e deposio de sementes no sulco de 0,05 m.
Buick (2002) sugere padres mnimos de acurcia para diferentes aplicaes
agrcolas. Nos casos de controle localizado de plantas daninhas, controle de doenas e
aplicaes de fertilizante em cada planta da fileira da cultura, so requeridos receptores
de boa acurcia. O receptor GPS RTK o que tem melhor acurcia, sendo indicado
para atividades que tm uso continuo e necessita de uma estao permanente de
correo. Alguns aparelhos L1/CA com correes diferenciais em tempo real tambm
permitem voltar ao mesmo local com bastante confiabilidade. Se a utilizao for para
mapeamentos que no necessitam de alta acurcia, como monitoramento de
produtividade, amostragem de solo, clculo de rea para fins gerenciais, aparelhos de
baixo custo que oferecem de 1,00 m a 3,00 m de acurcia so os mais indicados,
lembrando que as consideraes so direcionadas para o ambiente norte americano.
Para uso em sistemas de orientao de veculos agrcolas para evitar sobreposies de
aplicaes (barra de luz), com passadas seqenciadas, tem-se necessidade de maior
preciso do que de acurcia. Receptores GPS com acurcia em torno de 0,30 m so os
mais indicados para essa finalidade. Em atividades que demandam repetio de
passadas nos mesmos locais com longos intercalos de tempo e que necessitam de
exato paralelismo entre as fileiras de plantio, ou para controle de trafego em lavouras,
indicado o uso de direcionamento automtico (piloto automtico) com receptores RTK,
com 0,02 a 0,04 m de acurcia. O mesmo autor salienta que quando se quer uma boa
preciso e acurcia para determinadas aplicaes estticas ou dinmicas em
receptores GPS de boa qualidade, deve-se verificar as opes de configuraes dos
filtros disponveis para se obter um mximo desempenho do receptor.
30
Qiu et al., (1998) sugerem que o receptor GPS deve possuir acurcia ao redor de
2,00 m para realizao do mapeamento de plantas daninhas. Griffin et al. (2005), em
trabalho de anlise econmica dos sistemas de orientao agrcola, cita que a acurcia
de barras de luz com GPS sem correo diferencial de aproximadamente 0,30 m; com
GPS e correo diferencial (L Band) essa acurcia de aproximadamente 0,10 m; j
em sistemas de direcionamento automtico com receptor RTK a acurcia esperada
de aproximadamente 0,01 m.
Da Silveira (2004) ensaiou receptores L1/CA utilizados em ambiente agrcola e
aparelhos cdigo C/A usados para navegao, em modo esttico, utilizando correes
diferencias em tempo real e ps-processadas. O autor avaliou receptores analisando
seus custos em funo dos ndices de desempenho. As concluses do autor foram que
os aparelhos avaliados, a correo diferencial permitiu um aumento significativo de
acurcia e preciso, os ndices de desempenho, baseados na acurcia e na preciso
em funo do custo, foram importante para comparao dos aparelhos avaliados e para
aplicaes que requeiram acurcia mais elevada, porm com restries de custo, podese utilizar aparelhos GPS de baixo custo, operando com correo diferencial.
Lima et al. (2006) desenvolveram um equipamento microprocessado para gerao
de sinal de correo diferencial para GPS, com sistema de transmisso em rdiofreqncia. Que possibilita que diversos aparelhos GPS, faam uso desse sinal,
bastando os receptores estarem equipados com receptores de rdio apropriados para a
recepo de sinal de correo. Sendo possvel atravs do equipamento a construo
de uma estao privada para a gerao do sinal de correo diferencial, de baixo custo.
Em teste esttico Stombaugh et al. (2002) compararam receptores GPS de
mesma marca e modelo, ativando e desativando filtros internos e testando a influncia
do uso de antena auxiliar externa. O receptor com ativao do filtro teve um
desempenho melhor e o uso de antena externa piorou tanto a acurcia como a preciso
dos dados. Utilizando as correes diferenciais WAAS e OmniSTAR em ensaio esttico
com vrios receptores de GPS, Sullivan et al. (2001) observaram que as correes
funcionam bem e podem ser usadas em AP.
Segundo Stombaugh et al. (2002); Taylor et al. (2003); Weltzien et al. (2003), os
fabricantes de receptores de GPS utilizados em AP disponibilizam relatrios do
31
desempenho de seus receptores no modo esttico. Os mesmos autores mostram que

desempenhos obtidos em ensaios estticos nem sempre so indicativo de desempenho
cinemtico. Uma das razes da falta de informao dos fabricantes, referente
acurcia cinemtica dos receptores de GNSS pode ser o fato de no existir padro
estabelecido para ensaios cinemticos. Stombaugh et al. (2005) afirmam que o
Institute of Navegation - ION gerou documentos que possuem algumas diretrizes que
podem ser usadas para testes de receptores de GNSS em operaes agrcolas. Estes
documentos do algumas orientaes bsicas de como conduzir um ensaio dinmico.
A mensurao de acurcia e preciso em modo cinemtico mais difcil que em modo
esttico, pois as variveis que afetam o desempenho cinemtico dos receptores GPS
so de mais difcil controle (BUICK, 2002). Existem relatos de trabalhos visando
caracterizao do desempenho de diferentes tipos e tecnologias de receptores em
condio cinemtica, simulando aplicaes agrcolas. Balastreire e Baio (2000)
testaram um receptor de GPS, em ensaio cinemtico, montado sobre trator com
diferentes velocidades de avano. Concluram que sob velocidades menores o erro
planimtrico das coordenadas tende a ser menor.
Satabile e Balastreire (2006) compararam trs receptores: um sem correo
diferencial, um com correo diferencial e outro com algoritmo interno. O ensaio
cinemtico foi realizado em trs retas paralelas de 50 m, espaadas de 10 m uma da
outra, com os receptores montados em um trator. O receptor, com algoritmo interno
apresentou melhor acurcia em relao aos demais.
Han et al. (2002) avaliaram o desempenho de receptores de GPS com as antenas
montadas sobre a cabine de um veculo agrcola se deslocando em linha reta a
diferentes velocidades e utilizaram um receptor de GPS RTK como referncia para
medir distncias entre a reta do percurso virtual e a reta da regresso dos pontos
fornecidos pelos receptores. Os mesmos autores concluram que os erros dos ensaios
cinemticos foram extremamente variveis de ensaio para ensaio; diferentes
momentos, perodos de testes e localizao tem diferentes constelaes de GPS,
influenciando no nvel do sinal, nos erros atmosfricos, na qualidade das correes e
tudo isso influencia a acurcia dos receptores.
32
Stombaugh et al. (2002) propuseram padronizaes para ensaios dinmicos de

receptores de GPS fixando as antenas dos receptores em um brao de 7,5m, que
rodava a uma velocidade constante e as coordenadas do crculo abrangido foram
determinadas por um receptor de GPS RTK. Ressaltam que uma das vantagens de se
utilizar um aparato desses que ele permite maior repetibilidade dos ensaios do que
com um veculo e citam como desvantagem o fato de ser mais difcil reproduzir as
condies reais do campo.
Um dispositivo semelhante foi proposto por Weltzien et al. (2003), que tambm
construram um brao giratrio para a realizao de ensaios dinmicos para receptores
de GPS. Outra forma de gerar percurso padronizado foi desenvolvida por Taylor et al.
(2003) que ensaiaram vrios receptores em um percurso linear e para tanto utilizaram
um veculo montado sobre um trecho de ferrovia se deslocando em sentidos opostos
alternados e o posicionamento do trilho foi determinado com um GPS RTK. Como o
percurso nos trilhos no era completamente reto os erros foram determinados a partir
de regresses lineares contendo segmentos. Chosa et al. (2006) desenvolveram uma
plataforma circular de ensaio cinemtico para receptores RTK mensurando a variao
de velocidade e o erro do ngulo de trajetria, tendo como referncia um detector
magntico de pulsos.
Uma contribuio que representou avano significativo nesse sentido foi dada por
Stombaugh et al. (2005), que projetaram um percurso no qual um veculo automotriz
montado sobre trilhos puxa um ou vrios carros de instrumentos com receptores de
GPS. O percurso foi locado a 45 graus do norte verdadeiro para eliminar a influncia
direcional de erros de GPS, que foram notados em trabalhos realizados por Buick
(2002) e Ehsani et al. (2003), onde observaram que h um maior erro no sentido norte sul quando os receptores GPS acoplados a um veculo trafegam na direo leste oeste, devido falta de satlites nas mdias latitudes prximas aos polos. A
configurao do percurso desse trilho simula manobras de cabeceira que so
movimentos tpicos de operaes agrcolas de campo. Analisando o percurso em
partes, observaram que devido aos filtros de algoritmos utilizados pelos fabricantes dos
receptores verificou-se que estes demoravam em convergir os dados de reta para
curva, ocasionando erros. O trajeto do trilho foi determinado com um GPS RTK. O
33
desvio padro entre erro transversal de caminhamento e o carro foram menores que
0,005 m, indicando que a instalao na configurao avaliada seria capaz de realizar
adequadamente teste de receptores de GPS com acurcia de posio horizontal de at
0,05 m.
Alguns trabalhos apresentam propostas de metodologias para avaliao do
desempenho de sistemas de orientao em faixas paralelas e de esteramento
automtico. A caracterizao do desempenho desses sistemas tem menos dificuldades
que a caracterizao de receptores por se tratar de desalinhamentos sempre referentes
a uma nica direo. Medem-se os desvios laterais em relao a um percurso e para
tanto necessrio apenas conhecer a linha ideal e marcar a linha do percurso real,
mensurando os desvios por perpendiculares primeira (MOLIN ; RUIZ, 1999; MOLIN et
al., 2002; BAIO, 2005). No entanto, todos esses trabalhos utilizaram ferramentas da
topografia (trena, baliza e teodolito), tendo como conseqncia elevada demanda de
trabalho braal acompanhada de elevado risco de erros humanos.
Molin e Carrera (2006) propuseram uma metodologia de ensaio cinemtico
utilizando GPS RTK como referncia para o clculo de erros de paralelismo. Testaram
quatro receptores com trs velocidades de deslocamento e observaram que em
velocidade mais baixa, o erro maior, quando o receptor configurado para coletar
dados por tempo. Machado et al. (2007b) testaram dois receptores usados em barra de
luz tendo como referncia para o clculo de erros, um receptor de GPS RTK. Relatam
que o uso de planilha eletrnica para o clculo de erros de paralelismo permite uma
maior agilidade e confiabilidade nos dados.
Heidman et al. (2002) utilizaram um piloto automtico equipado com GPS RTK em
um trator com trs diferentes tipos de implementos acoplados e constataram que a
acurcia se manteve mesmo variando a velocidade de avano e conseguiram manter o
alinhamento de espaamento de at 0,05 m. Este tipo de aplicao demanda
receptores de alta acurcia, especialmente os receptores RTK, que representam alto
custo de aquisio ao usurio. No entanto, j so disponveis no mercado opes com
acurcias similares com correo via satlite.
Harbuck et al. (2006) testaram durante 15 semanas quatro sistemas de
esteramento automtico com receptores de GPS utilizando RTK, correes
34
diferenciais StarFire SF1 e SF2 (John Deere) e WAAS. O sistema RTK apresentou o
menor erro de trajeto, com mdia de 0,10 m, o sinal WAAS resultou em 0,24 m, o sinal
SF1 resultou em 0,40 m, o SF2 em 0,34 m.
Tucker et al. (2002) avaliaram dois equipamentos de piloto automtico equipados
com GPS RTK, passando sobreterraos em trs ngulos diferentes e sob a das rvores
na perda de sinal nas manobras de cabeceira. Para realizao dos ensaios percorreram
traados paralelos aos terraos, a 41 e a 84 em relao aos terraos. Observaram
que quanto maior o ngulo em relao aos terraos menor era a perda de sinal dos
receptores devido aos terraos estarem no sentido longitudinal do terreno e as rvores
no sentido transversal. O tempo de exposio menor e a distncia maior em relao s
rvores durante as manobras de cabeceira ocasionaram menor perda de sinal dos
satlites. Durante a passagem do trator por cima dos terraos, devido ondulao,
houve aumento de 50% nos erros de posicionamento em comparao com os locais
planos, sem ondulaes.
Molin et al. (2008) avaliaram o paralelismo de sulcao para o plantio de cana-deacar usando piloto automtico orientado por GPS RTK e sulcao sem piloto
automtico. Encontraram uma freqncia de 26 % dos erros at 0,02 m sem o uso do
piloto e com o uso do piloto 51 % dos erros estavam at 0,02. Concluindo-se que os
erros sem o uso do piloto automtico foram maiores.
De acordo com Tucker et al. (2002) esses sistemas automatizados em veculos
agrcolas permitem a reduo da compactao do solo por meio do controle de trfego,
permitem velocidades operacionais maiores, reduzem a fadiga do operador, permitem a
operao mesmo com falta de visibilidade, otimizam o raio de manobras, minimizam os
erros entre passadas e aumentam o rendimento operacional.
35
3 MATERIAL E MTODOS

funcionamento das configuraes e correes diferenciais
O local escolhido para realizao dos ensaios foi uma torre livre de impedimentos
fsicos, localizada acima do Laboratrio de Hidrulica do Departamento de Engenharia
Rural da Escola Superior de Agricultura Luiz de Queiroz, ESALQ/USP, em Piracicaba,
SP (Figura 7a). Para a obteno das posies e clculo dos ndices de acurcia e
preciso foi construda uma estrutura metlica em formato de cruz, afixada na laje de
concreto, sobre a referida torre (Figura 7b), com um total de nove marcos, distanciados
0,50 m um do outro.
A estrutura foi referenciada por dois receptores L1/L2 Hiper GGD Topcon
geodsicos, com acurcia de 0,003 m + 1 ppm (TOPCON, 2008), coletando dados pelo
mtodo de posicionamento esttico, com mscara de elevao de 15, durante 1:30 h,
com um intervalo amostral de 15 s e ps-processados para determinao das
coordenadas. As estaes de referncia utilizadas foram as de Cachoeira Paulista,
Canania, Ubatuba, Curitiba (UFPR), Presidente Prudente (UNESP) e Varginha.
(a)
(b)
Figura 7 - Vista da torre utilizada como local dos ensaios (a) e a estrutura em formato de cruz para fixao
dos receptores de GPS (b)
36
Nos ensaios (Figura 8) utilizou-se receptores L1 cdigo C/A comumente utilizados

em atividades agrcolas e receptores cdigo C/A usados para navegao. Os
receptores L1 cdigo C/A foram: Trimble AG132 (AG132), verso do firmware 3.00, 12
canais e freqncia de atualizao de 1 Hz; SatLoc SLXg (SLXg), 12 canais e
freqncia de 5 Hz; OmniStar TM 7000L (OTM), 8 canais e freqncia de 1 Hz;
GreenStar John Deere - (JD), 10 canais e freqncia de 1 Hz; e Raven 115 - (R115), 10
canais e freqncia de 10 Hz. Os receptores cdigo C/A utilizados foram: Garmin
Legend (L), Garmin Vista (V), Garmin Vista CX (CX); todos com 12 canais e 0,5 Hz.
Figura 8 - Os receptores utilizados no ensaio dispostos sobre a estrutura em cruz
Para coleta de dados dos receptores L1 cdigo C/A foram utilizados trs PDAs
marca (Compaq Computer Corporation), modelo iPAQ H3650 Pocket PC e um
notebook com o programa SST Field Rover II , verso 7.13 (SST Development
Group). Os receptores cdigo C/A utilizaram a prpria memria interna para
armazenamento dos dados. Utilizou-se intervalo de tempo de coleta de 15 s para todos
os receptores.
37
Os clculos dos erros de acurcia e preciso foram obtidos de acordo com os

trabalhos realizados por Buick et al. (2002); Ehsani et al. (2003); Weltzien et al. (2003);
Stombaugh et al. (2005).
Erro mdio (N E)
Mdia dos erros nos sentidos de direo (norte - sul) e (leste - oeste)
EME =
Xi - Xr
X
EMN =
Yi - Yr
Y
(2)
Em que:
EME = Erro mdio na coordenada leste (m);
EMN = Erro mdio na coordenada norte (m);
X = mdia das coordenadas leste (m);
Xi = valores das coordenadas leste (m);

Xr = Coordenada real leste (m);
Y = mdia das coordenadas norte (m);
Yi = valores das coordenadas norte (m);

Yr = Coordenada real norte (m).
Erro de posio - EP
EP =
EME + EMN
2
(3)
O desvio padro 1, indica que 68 % de todos os erros ocorreram dentro dos

limites de 1. Representando a preciso, pois usa a diferena de erro de posio e a
mdia do erro de posio e resulta na indicao de espalhamento mdio do sistema.
1 =
__
1 n
2
EPij EPj
n i =1
(4)
38
O desvio padro 2, indica 95 % de todos erros dentro dos limites 2.

A raiz quadrada mdia (root mean square) - RMS indica a acurcia absoluta, pois
no utiliza a mdia, resultando no erro absoluto em relao referncia. Que esto
68% de uma distribuio.
n
RMS =
EP
i =1
n 1
(5)
O erro circular provvel - CEP indica um limite que contem 50% de todos os
erros em uma distribuio circular.
CEP = 0,59.( E+ N)
(6)
E = desvio padro na coordenada E

N = desvio padro na coordenada N
Os dados experimentais foram coletados em coordenadas geogrficas (latitude e
longitude) e transformados para coordenadas planas UTM (Universal Transversa de
Mercator) utilizando o datum WGS-84. Para o clculo dos erros das altitudes
geomtricas foi utilizada como referncia a altitude estabelecida pelo receptor L1/L2
geodsico. Em cada um dos nove pontos tm-se as coordenadas geogrficas e a
altura. Os erros negativos para a altitude significam abaixo da altura de referncia e
erros positivos so superiores altura de referncia.
Segundo Souza et al. (2005), a coleta de dados em dias consecutivos deve
contemplar os mesmos efeitos e apresentar o mesmo padro quando a geometria do
levantamento permanece inalterada. Como o perodo orbital de aproximadamente 12
horas siderais, a posio dos satlites se repete, a cada dia, 4 minutos antes que a do
dia anterior (MONICO, 2007). A partir dessas afirmaes os tratamentos foram
executados em dias consecutivos, adiantados de 4 minutos em cada dia, conforme
apresentado na Tabela 1.
39
Tabela 1 - Descrio do arranjo dos tratamentos envolvidos no ensaio de caracterizao de desempenho

esttico de receptores de GPS
Receptor
Tratamento
Data
Incio (h)
Fim (h)
SF1*
15.04.2008
19:00
15:00
WAAS
15.04.2008
19:00
15:00
SF2*
16.04.2008
18:56
14:56
R115
EGNOS
16.04.2008
18:56
14:56
OTM
SC*
16.04.2008
18:56
14:56
CX
EGNOS
16.04.2008
18:56
14:56
EGNOS
16.04.2008
18:56
14:56
EGNOS
16.04.2008
18:56
14:56
JD
SC
17.04.2008
18:52
14:52
SLXg
SC
17.04.2008
18:52
14:52
R 115
SC
17.04.2008
18:52
14:52
AG 132
SC
17.04.2008
18:52
14:52
CX
SC
17.04.2008
18:52
14:52
SC
17.04.2008
18:52
14:52
SC
17.04.2008
18:52
14:52
AG 132
SF
18.04.2008
18:48
14:48
AG 132
FEM*
19.04.2008
18:44
14:44
AG 132
FEA*
20.04.2008
18:40
14:40
AG 132
FEB*
21.04.2008
18:36
14:36
JD
R115
JD
*SF1 - correo diferencial StarFire 1, *SF2 - correo diferencial StarFire 2, *SC - sem correo
diferencial, *SF - Sem filtro, *FEM - Filtro esttico mximo,*FEA - Filtro esttico alto, *FEB - Filtro
esttico baixo
Segundo Stombaugh et al. (2002)1 apud Franklin et al. (1994) filtros so

programas (algoritmos internos) que corrigem os dados errados. Segantine (2005) o
princpio destes filtros usar conceitos estatsticos para comparar uma medida atual
com uma medida que foi previamente estimada. Durante os clculos realizada uma
comparao estatstica, entre os valores novos calculados e os previamente estimados.
Com essa comparao, possvel eliminar dados discrepantes (SEGANTINE, 2005).
H receptores com a opo de configurao de vrias intensidades de filtragem e
aumentando a intensidade, aumenta-se a preciso (BUICK, 2002).
40
Os satlites geoestacionrios para sintonizao das correes diferenciais

pblicas, escolhidos para o ensaio, foram AOR-E (EGNOS) e Telesat (WAAS), devido
s suas reas de abrangncia e resultados obtidos anteriormente (MACHADO et al.,
2007a).
A escolha do incio do horrio de coleta foi definida por sorteio. Antes do horrio
de incio das coletas os receptores de GPS eram ligados com 30 minutos de
antecedncia para verificao de possveis erros de armazenamento e configurao; o
intervalo entre um tratamento e outro era de 4 h. Durante o intervalo os dados eram
descarregados dos PDAs em um microcomputador utilizando o software Microsoft
ActiveSync 3.1 e analisados para verificao de possveis erros no salvamento dos
arquivos ou perda de dados. O receptor AG132, na configurao padro, tem o filtro
ativado no modo normal de intensidade, com o qual foi executado o ensaio do dia
17.04.2008. Na configurao FEA o receptor apresentou dados com erros fora do
normal e, portanto no foram utilizados para comparaes estatsticas. No dia
21.04.2008, o receptor AG 132 apresentou problemas no display, no sendo possvel a
coleta de dados com o tratamento FEB.
Para compreenso da variao dos erros foram feitos grficos que expressam
resultados da coleta de dados durante as vinte horas de ensaios, mostrando uma mdia
temporal dos erros de altura, RMS e desvio padro, de hora em hora, no perodo das
20:00 h s 15:00 h, para obter-se melhor visualizao entre a variao dos erros.

receptor GPS RTK como referncia, em condio cinemtica
Os ensaios foram realizados em um talho de cana-de-acar, localizado no
municpio de Barrinha - SP, na Fazenda Centenrio (21 12 S e 48 08W), pertencente
Usina So Martinho, entre os dias 23 e 24.04.2007. O talho utilizado no ensaio tem
uma rea de 6,30 ha e inclinao no sentido noroeste de 3,4 %.
Simulou-se a operao de plantio mecanizado com um trator Case MX 240
(Figura 9) que tracionava uma plantadora de cana, desenvolvida pelo Grupo So
Martinho, para duas fileiras de cana de espaamento de 1,50 m, resultando em
passadas espaadas de 3,00 m, a uma velocidade mdia de 1,94 m s-1.
41
Figura 9 - Trator fazendo simulao de plantio, guiado por piloto automtico; os receptores de GPS
testados estavam instalados sobre a cabine do trator
Os equipamentos utilizados foram dois receptores GPS de navegao marca

Garmin, modelos V e CX, que utilizam o cdigo C/A com freqncia de atualizao de
0,50 Hz, e um receptor RTK L1/L2, marca Trimble, modelo AgGPS RTK, com
freqncia de atualizao de dados de 5 Hz, a partir de uma estao base, modelo 450
Trimble, configurada para fazer correes via rdio a cada 1 s. A base estava
localizada a 8 km da rea selecionada. A coleta de dados foi realizada a cada 0,50 m
ou 2 s, priorizando sempre o menor intervalo. O datum configurado em todos os
receptores foi o WGS-84.
A referncia dos trajetos paralelos foi demarcada atravs de dois pontos
denominados A-B formando uma linha, criada pelo GPS RTK, a partir da qual o piloto
automtico direcionava o trator sempre em trajetos paralelos. A linha A-B, de referncia,
marcada no primeiro dia dos ensaios, foi utilizada em todas as simulaes realizadas no
talho. O total de percursos paralelos foi de 13 passadas em cada dia, com
comprimento individual de 1150 m. No primeiro dia com o inicio do ensaio as 12:35 h, a
freqncia de coleta dos receptores V e CX, foi de um ponto a cada 10 s e no segundo
dia, de um ponto a cada 5 s tendo incio 9:52 h. Devido a problemas com o trator, o
ensaio de freqncias de coletas no pode seguir o que Monico (2007) e Souza et al
(2005) falam sobre o adiantamento de 4 minutos do ensaio no dia seguinte para se ter a
mesma posio dos satlites.
Os clculos dos erros perpendiculares aos trajetos do trator foram obtidos por
meio de uma planilha eletrnica desenvolvida por Povh et al. (2007). A planilha para a
mensurao dos erros foi desenvolvida no programa Microsoft Excel e a rotina de
42
programao foi feita em Visual Basic na forma de macros. A lgica do processo

apresentada na Figura 10.
Entrada de
dados
Escolher o
datum
Converter
coordenadas
para UTM
Rotacionar as
coordenadas
Sada
Figura 10 - Fluxograma das etapas de trabalho da planilha
A entrada de dados consiste em fornecer a largura de trabalho da operao

agrcola realizada, as coordenadas geogrficas dos pontos A e B, e as coordenadas
coletadas durante a operao, onde todos esses dados so gerados pelo receptor GPS
RTK. Essas coordenadas so inseridas na planilha em formato de graus decimais,
formato geralmente exportado pelos receptores GPS de mercado. Os pontos A e B do
sistema de orientao e do receptor GPS RTK devem ser gerados em campo ao
mesmo tempo. O segundo passo escolher o datum em que foram coletados os dados.
Em seguida as coordenadas so transformadas em coordenadas planas UTM de
acordo com as equaes da Defense Mapping Agency (DMA, 1989). Esta
transformao necessria para se obter os valores de coordenadas em metros e
facilitar o clculo dos erros. A partir das coordenadas dos pontos A e B, tambm
transformados para UTM, calcula-se o ngulo de inclinao do conjunto de dados em
relao a uma linha de referncia vertical. Como pode ser observado nas Figuras 11a e
11b, existem duas formas dos dados se apresentarem quando inseridos em um
Sistema de Informaes Geogrficas - SIG. Independente da maneira em que os dados
se apresentam, a planilha calcula o ngulo pela Equao 7.
A (x, y)
A (x, y)
B (x, y)
(a)
A (x, y)
B (x, y)
B (x, y)
(b)
(c)
Figura 11 - ngulo de inclinao do lado direito da linha de referncia (a) ngulo de inclinao lado
esquerdo (b) ngulo reto (c)
43
yA yB
xA
xB
= 90 tg 1 .
(7)
Onde,
tg-1 = tangente inversa;
yA = coordenadas y do ponto A em UTM;
yB = coordenadas y do ponto B em UTM;
xA = coordenadas x do ponto A em UTM;
xB = coordenadas x do ponto B em UTM.
Como as diferenas entre as coordenadas dos pontos esto em mdulo na
frmula, no importando a posio dos pontos A e B no campo, podem estar como
apresentadas na Figura 11 ou invertidas. A partir dessa inclinao aplicam-se as
equaes 8 a 11 para rotacionar as coordenadas de modo que as coordenadas X dos
pontos A e B se tornem a mesma, ou seja, a linha AB passa a estar perfeitamente na
vertical (Figura 11c). As mesmas equaes so aplicadas a todos os pontos coletados
em campo.
x = xUTM . cos + yUTM .sen
(8)
y = xUTM .sen + yUTM . cos
(9)
x = xUTM . cos + yUTM .sen
(10)
y = xUTM .sen + yUTM . cos
(11)
Onde,
x = coordenadas do eixo x rotacionadas;
y = coordenadas do eixo y rotacionadas;
xUTM = coordenadas do eixo x em UTM;
yUTM = coordenadas do eixo y em UTM;
= ngulo de inclinao dos dados.
44
Depois que a linha de referncia AB disposta na vertical, so criadas linhas de

referncia paralelas linha AB, espaadas com base na largura de trabalho
especificada na configurao de entrada dos dados. A posio das linhas de referncia
ser de acordo com as coordenadas dos dados, ou seja, se esto esquerda ou
direita da linha AB (Figura 12). Os erros esquerda da linha A-B so mostrados
numericamente por valores negativos e os erros direita por valores positivos.
(a)
(b)
Figura 12 - Valores negativos a esquerda da linha (a), valores positivos a direita da linha

Stombaugh et al. (2005).

cinemtica
O trabalho consistiu de trs etapas: 1) construo do veculo de ensaios
cinemticos; 2) ajustes e testes dos equipamentos e instrumentao; 3) ensaio
cinemtico. Para realizao dos ensaios com receptores GPS foi escolhido um veculo
que tivesse a possibilidade de variar a velocidade e manter-se estvel em uma mesma
trajetria e trafegasse sobre um gramado. O veculo utilizado foi um mini-trator que
estava sem uso no Departamento de Engenharia Rural da ESALQ/USP.
Adaptou-se um piv com um eixo girando em torno de um tubo de ao,
amarrando uma ponta de uma corda no mini-trator e outra ponta no piv (Figura 13a).
Para manter o trator girando em torno do piv, foi amarrada uma corda no volante e
45
esterada a roda no sentido oposto trao da corda. Com isso o veculo percorria
movimentos circulares, sem sair da trajetria. A partir da iniciou-se a construo de
uma plataforma instrumentada sobre o veculo, para realizao dos ensaios.
(a)
(b)
Figura 13 - Mini-trator fazendo o percurso circular (a) repetio da trajetria no mesmo local
Alguns itens foram sendo adicionados, como barra de fixao para travamento da
direo no sentido contrrio ao da trao da corda, plataforma de madeira para fixao
dos equipamentos ensaiados, construo de uma base de concreto para fixao do
piv, troca do eixo rodando sobre o cano por um eixo preso a um rolamento, diminudo
assim o atrito e substituio da corda que segurava o mini-trator por um cabo de ao.
Depois dos acertos para o funcionamento da estrutura, foram feitos alguns testes
com receptores GPS. Foi verificado que o sistema necessitava de uma bateria para
acionamento dos receptores, sendo ento adaptado um alternador para carregamento
da bateria.
Para realizar os ensaios de GPS em modo cinemtico era necessrio algum
sensor que medisse distncia. Utilizou-se ento um detector ptico de pulsos, (encoder
incremental Hohner) com rotao mxima de trabalho de 6000 rpm e 240 pulsos por
giro, com resoluo de 0,005 m. Foi montada uma estrutura pantogrfica com uma roda
de bicicleta, tipo roda odomtrica, para o acionamento do encoder (Figura 14).
46
Figura 14 - Encoder e a roda de acionamento (roda odomtrica)
Para testar o funcionamento do encoder foi demarcado o espao de 50 m a ser

percorrido pelo mini-trator, entre duas balizas posicionadas no incio e no final do
percurso (Figura 15). O trator estava equipado com um sensor fotoeltrico de feixe
duplo com alinhamento a laser, modelo DT - 30, marca DTECH, com velocidade de
disparo de 50 ms; durante os testes foi trocado por uma sensor fotoeltrico de tempo de
resposta menor (Figura 16a). Ao passar pela primeira baliza o dispositivo era acionado
por meio de um rel que disparava contagem dos pulsos, feita por um cronodmetro
desenvolvido no Laboratrio de Eletrnica e Instrumentao, do Departamento de
Engenharia Rural, ESALQ/USP; ao passar pela segunda baliza o dispositivo era
desacionado. Utilizou-se de cinco repeties em cada velocidade (0,33 m.s-1; 0,97 m.s-1
e 1,61 m.s-1).
Figura 15 - Cronodmetro e as balizas do local de realizao dos testes preliminares
47
Para coleta de dados foi utilizado um Coletor de Dados Agrcola - CDA (Enalta),
adaptado para essa aplicao e responsvel por armazenar as informaes do GPS,
coletando dados de velocidade, latitude, longitude, altitude, tempo, nmero de satlites,
satlites ativos. Este permite obter informaes sobre o sinal do encoder, contando o
nmero de pulsos a cada atualizao da mensagem do GPS, com a seqncia do
arquivo National Marine Eletronics Association NMEA, em formato GGA, VTG ou
GSA.
Devido enorme quantidade de dados, em curto espao de tempo de coleta e
para no correr risco de perda de dados, foram adaptados dois coletores (Figura 16b)
executando diferentes funes. Um executa a contagem dos pulsos do encoder e voltas
e outro foi utilizado para gravao dos dados. Os coletores recebem as informaes do
GPS atravs de um cabo (sniffer) que faz a comunicao entre as duas unidades
coletoras adaptadas.
(a)
(b)
Figura 16 - Sensor fotoeltrico BA2M-DDT Autonics (a) coletores sobre a plataforma instrumentada(b)
Aps os testes de funcionamento do encoder e dos coletores e dos demais itens

de instrumentao, iniciaram-se os ensaios que foram realizados num gramado do
Departamento de Engenharia Rural da ESALQ/USP (2242'48S e 4737'42"W) (Figura
17). Foi utilizado um mini-trator com motor de ciclo Otto de dois tempos, de 2,57 kW de
potncia, movido gasolina, com rotao mxima de 3500 rpm, com transmisso
mecnica de 6 marchas. Os instrumentos usados para o ensaio foram um sensor
48
fotoeltrico modelo BA2M-DDT-P (PNP) marca Autonics com tempo de resposta de 1

ms, um detector ptico de pulsos, um receptor de GPS (Trimble AG 132), uma baliza
topogrfica e os dois coletores.
Figura 17 - Localizao do circulo descrito pelo veiculo de ensaio
O local de realizao dos ensaios de topografia plana com cobertura de grama

batatais e com algumas rvores prximas. Foi feito um levantamento para medio da
altura mdia e distncia das rvores e construes, com uma estao total marca
Pentax, modelo R100 (Figura 20a), para estabelecer o ngulo de obstruo do local de
ensaios. Na Tabela 2 tem-se uma descrio detalhada do ngulo de obstruo e
distncias em todas as direes.
Tabela 2 - Descrio dos pontos de obstruo do percurso do veculo nos ensaios cinemticos
Direo
ngulo de obstruo
Distncia dos
Altura dos obstculos
(Graus)
obstculos (m)
(m)
Norte
12
58,24
15,00
Sul
24
70,00
30,84
Leste
28
8,62
3,70
Oeste
16
32,46
8,47
49
Para o clculo do erro de trajeto foi estabelecido um marco de referncia no centro

do percurso (sobre o piv de giro do mini-trator), com um receptor L1/L2 Hiper GGD
Topcon, geodsico, coletando dados pelo mtodo de posicionamento esttico, com
uma mscara de elevao de 15, durante 1:30 h, com um intervalo amostral de 15 s e
ps-processados para determinao das coordenadas. As estaes utilizadas foram:
Cachoeira Paulista, Canania, Ubatuba, Curitiba (UFPR), Presidente Prudente
(UNESP) e Varginha. A coordenada de referncia tem como funo dar referncia para
o clculo dos erros. Para o transporte das coordenadas de referncia foi construda
uma planilha no software Microsoft Excel. Os dados, com coordenadas geogrficas
(Latitude e Longitude) foram transformados para UTM. As coordenadas eram passadas
para a planilha eletrnica juntamente com os pulsos contados em cada coordenada,
com os dados do permetro da roda que acionava o encoder, os pulsos por volta da
roda e o raio do percurso. A partir desses dados foram determinadas as distncias
percorridas e calculou-se o Erro de Trajeto - ET (Equao 20), que expressa o erro
exato (acurcia) em relao a referncia em modo cinemtico. O procedimento de
clculo do Erro de Trajeto demonstrado nas Equaes 12 a 20.
D=
Pr .Np
240
(12)
Em que:
D = distncia (m)
Pr = Permetro da roda (m)
Np = nmero de pulsos do encoder
D
R
(13)
Em que:
= ngulo (rad)
R = Raio (m)
PN = sen ( ).R
(14)
PE = cos ( ).R
(15)
50
Em que:
PN = Posio norte (m)
PE = Posio leste (m)
PRN = PN + CRN
(16)
PRE = PE + CRE
(17)
Em que:
PRN = Posio de referncia norte (m);
PRE = Posio de referncia leste (m);
CRN = Coordenada de referncia norte (m);
CRN = Coordenada de referncia leste (m).
EN = PRN - CGPSN
(18)
EE = PRE - CGPSE
(19)
Em que:
EN = Erro na coordenada norte (m);
EE = Erro na coordenada leste (m);
CGPSN = coordenada do GPS ensaiado norte (m);
CGPSE = coordenada do GPS ensaiado leste (m).
ET =
(EN
+ EE
(20)
Em que:
ET = Erro de trajeto
A Figura 18 demonstra como obtido o erro de trajeto,e erros nas coordenadas N e E.
51
Figura 18 - Croqui para obteno dos erros de trajeto e de coordenadas N e E

Stombaugh et al. (2005) utilizando as equaes 2 a 6.
Para contagem das voltas e a referncia inicial para o clculo dos erros foi
demarcado um ponto de referncia para instalao da baliza topogrfica (Figura 20b)
onde o sensor fotoeltrico passa, inicia uma nova volta. Para determinar esse ponto foi
utilizada a mesma Estao Total citada na pgina 47 (Figura 20a) e o programa
AutoCAD. No gramado j estavam demarcados os pontos 1 e 2 (Figura 19), a partir de
um receptor L1/L2. Com as coordenadas em UTM, os dados foram passados para o
programa AutoCAD e com as ferramentas disponveis neste foi possvel medir a
distncia do ponto 1 ao ponto 3 e adicionar 14,96 m que o raio do percurso no sentido
52
leste, da coordenada E do ponto 1. Depois de estabelecida uma reta ligando o ponto 1

ao ponto 2 foi medido o ngulo entre o ponto 3 e a reta ligando o ponto 1 no ponto 2,
encontrado o ngulo de 109 27 20. O passo seguinte foi ir at o ponto 1, estacionar a
Estao Total e visar r no ponto 2 e girar a Estao Total no sentido anti-horrio at
chegar no ngulo de 109 27 20 e marcar o ponto 3 (Figura 19).
Figura 19 - Croqui do procedimento para marcao do ponto 3, local da fixao da baliza topogrfica
(a)
(b)
Figura 20 - Estao total estacionada no ponto 1 (a) baliza topogrfica localizada no ponto 3 (b)
53
Para verificao de que o veculo no estava saindo da trajetria foram colocados

quatro piquetes de madeira (Figura 21), um em cada direo (norte, sul, leste e oeste),
com distncia de 14,86 m a partir do piv, com o uso da mesma Estao Total. Depois
de colocados os piquetes, a cada dia, antes do incio dos ensaios, era verificado se os
piquetes ou o cabo de ao no haviam sofrido alterao de posio.
Figura 21 - Localizao dos piquetes e baliza topogrfica
Segundo Souza et al. (2005), na coleta de dados em dias consecutivos os efeitos

dos mesmos tratamentos devem apresentar o mesmo padro, quando a geometria do
levantamento permanece inalterada.
Considerou-se que o perodo orbital de aproximadamente 12 horas siderais, a
posio dos satlites se repete a cada dia, 4 minutos antes que a do dia anterior
(MONICO, 2007). A partir dessas afirmaes e visando testar o conjunto da
instrumentao, o procedimento de transformao dos dados e o mtodo de clculo
dos erros, foi realizada uma srie de percursos arranjados dia a dia, adiantando seu
54
incio em 4 minutos em relao ao dia anterior, de forma que fosse permitido que esses
ocorressem em dias consecutivos, embora nesse caso no tenha sido realizado um
ensaio com rigor de delineamento estatstico com repeties.
Foram realizados trs ensaios: o primeiro ensaio a varivel analisada foi a
variao da velocidade de avano do veculo com a configurao do filtro do receptor
GPS em intensidade normal de filtragem (Tabela 3), o segundo ensaio a varivel
analisada foi a variao da velocidade de avano do veculo com o filtro do receptor
GPS desativado (Tabela 4) e o terceiro ensaio a varivel analisada foi o sentido de
rotao do veculo, horrio e anti-horrio com o filtro do receptor GPS ativado em
intensidade normal (Tabela 5). Segundo Segantine (2005) o princpio destes filtros
usar conceitos estatsticos para comparar uma medida atual com uma medida que foi
previamente estimada. Durante os clculos realizada uma comparao estatstica,
entre os valores novos calculados e os previamente estimados. Com essa comparao,
possvel eliminar dados discrepantes (SEGANTINE, 2005). H receptores com a
opo de configurao de vrias intensidades de filtragem e aumentando a intensidade,
aumenta-se a preciso (BUICK, 2002). A Tabela 3 descreve a seqncia de como foi
realizado o ensaio, comparando os dados do dia 09.05 com 10.05.
Tabela 3 -.Descrio do ensaio tendo a velocidade de avano do veculo como varivel e receptor GPS
com filtro ativado em intensidade normal
Datas
Horrios
Velocidades
(m.s-1)
*09.05 - 10.05
*07:20 -07:16
*0,38 - 1,26
09.05 - 10.05
09:10 - 09:06
1,18 -1,63
09.05 - 10.05
16:30 - 16:26
1,57 - 0,30
*Seqncia.
Na Tabela 4 o ensaio do dia 11 comparado com o do dia 12; a varivel analisada

a velocidade, porm agora com filtro desativado.
55
Tabela 4 - Descrio do ensaio com a velocidade de avano do veculo como varivel e tendo o filtro do
receptor desligado
Datas
Horrios
Velocidades
(m.s-1)
*11.05 - 12.05
*15:08 - 15:04
*0,40 -1,14
11.05 - 12.05
15:37 - 15:33
1,07 - 1,40
11.05 - 12.05
16:31 - 16:27
1,55 - 0,40
*Seqncia.
A Tabela 5 descreve a execuo do ensaio cuja, varivel analisada o sentido

de rotao, sendo sentido-horrio (SH) e sentido anti-horrio (AH). No dia 13.05 foram
feitos os ensaios no sentido-horrio e no dia 14.05 sentido anti-horrio. A velocidade de
comparao de um dia com outro foram semelhantes. O receptor estava em
configurao com filtro de intensidade normal.
Tabela 5 - Descrio do ensaio cujo sentido de rotao a varivel, com o filtro do receptor GPS ativado
em intensidade normal
Datas
Horrios
Velocidade
Tratamentos
(m.s-1)
*13.05 - 14.05
*17:06 - 17:02
*0,39 - 0,37
*S H - S A
13.05 - 14.05
18:40 - 18:36
1,09 - 1,24
SH-SA
13.05 - 14.05
19:17 - 19:13
1,46 - 1,63
SH-SA
*Seqncia.
Antes de iniciar os ensaios, os coletores de dados e o receptor de GPS eram

ligados, ficavam assim por 5 minutos e ento se dava partida ao veculo, dando trs
voltas; depois iniciava-se a coleta de dados por um tempo de 25 minutos. Dos 25
minutos de coleta de dados eliminavam-se os 5 minutos iniciais e os 5 minutos finais,
aproveitando 15 minutos de dados.
56
4 RESULTADOS E DISCUSSO

funcionamento das configuraes e correes diferenciais
A Figura 22 mostra a variao mdia do PDOP e do nmero de satlites do dia
15.04.2008 a 20.04.2008 a partir da estao base GPS que utiliza um receptor Trimble
ProXR L1/CA com uma taxa de coleta de 5s, gerando arquivos de hora em hora nos
formatos RINEX e SSF. Localizada no campus ESALQ/USP de coordenadas 22 42
37.8505S e 047 38 06.2757W instalada no centro de informtica do campus Luiz de
Queiroz - CIAGRI. O programa utilizado para gerar o PDOP e o nmero de satlites foi
o GPS Pathfinder Office 3.10 marca Trimble, usando arquivos no formato SSF foi feita
uma mdia entre os cinco dias de ensaio.
Figura 22 - Variao mdia do PDOP e do nmero de satlites do dia 15.04.2008 a 20.04.2008
Os receptores L, V e CX quando sintonizam a correo diferencial WAAS ou

EGNOS, indicam nas colunas de intensidade de sinal dos canais a letra D mostrada
na Figura 24. As correes diferenciais WAAS e EGNOS estaro ativadas somente se o
nmero do canal em que a letra D aparecer for maior que 33. O nmero que aparece
57
abaixo da letra D somado com a constante 87 resulta no nmero do PRN, que indica
qual o satlite geoestacionrio utilizado (YEAZEL, 2008).
Tabela 6 - Satlites geoestacionrios que utilizam do sistema WAAS e EGNOS
Nome do satlite
Correo diferencial
Nmero do canal
PRN
Telesat
WAAS
51
138
Intelsat
WAAS
48
135
AOR-E
EGNOS
33
120
Artemis
EGNOS
37
124
geoestacionrio
Fonte: (FAA, 2008; DIFFERENTIAL GPS..., 2006).
Figura 23 - Receptor Garmin com ativao do sistema EGNOS, com a letra D na coluna de indicao da
qualidade de sinal do canal 33, neste caso indicando que est recebendo o sinal do satlite
AOR-E de PRN - 120
Para visualizao do comportamento dos dados obtidos nos ensaios, foram

elaborados grficos com eixos nos sentidos norte e leste, mostrando o marco de
referncia, a coordenada mdia e disperso dos dados, apresentados no Anexo 1 a 9,
com os grficos de disperso de pontos de todos os receptores de GPS ensaiados
58
apresentados separadamente. A Figura 23 mostra a disperso de todos os receptores

juntos. As coordenadas em UTM foram deduzidas de X m no sentido L-O e Y m no
sentido N-S, para obter coordenadas com valores numricos menores. Para se
converter essas coordenadas para seus valores originais basta somar 229758 no eixo X
e 7485999 e no eixo y.
Figura 24 - Disperso dos dados de todos os receptores ensaiados em relao aos marcos de referncia
O receptor L e V com correo EGNOS apresentaram a maior disperso de

dados em relao aos demais receptores. O receptor V teve a distribuio de dados
semelhantes ao do L, enquanto o receptor CX resultou em uma distribuio de posies
59
mais concentrada. Visualmente a distribuio dos dados, tanto com correo diferencial
EGNOS, quanto sem, resultaram em dados sem espalhamento expressivo.
A correo diferencial EGNOS ativada no receptor R115 e WAAS apresentou
uma maior disperso de dados em relao ao receptor sem correo diferencial. O
receptor OTM apresentou erros pontuais, sempre no mesmo local, da mesma forma
que os receptores V e L sem correo diferencial EGNOS. Isso se deve ao nmero
limitado de casas decimais, dando a falsa impresso de serem dados com baixa
variabilidade devido a posicionamento aproximado e agrupado (BUICK, 2002).
O receptor JD com a correo diferencial SF1 e com a correo SF2 apresentou
dados com alta concentrao no marco de referncia em comparao com os dados
sem correo diferencial.
Nos grficos dos Anexos 10 ao 26 so mostradas as distribuies dos dados
interpolados com o programa Surfer utilizando o interpolador visinho mais prximo.
Construindo os grficos em trs dimenses para todos os receptores GPS utilizados
nos ensaios. Esses grficos demonstram quantas vezes repetida a mesma
coordenada (sobreposio de pontos). Os receptores OTM, V e L obtiveram 1180, 1255
e 869 pontos sobrepostos tendo-se o formato de concentrao semelhantes em forma
de degrau em relao aos demais receptores, isso devido ao numero limitado de
casas decimais das coordenadas (Anexos 19, 12 e 10). As correes diferenciais SF1 e
SF2 usadas no receptor JD tiveram uma grande sobreposio de pontos em relao
aos demais receptores mostrando grande concentrao de pontos em um mesmo local
(Anexos 24 a 26). A SF2 mostrou grande diferena na forma de concentrao dos
dados com 257 pontos sobrepostos e alta resoluo em relao a SF1 com 15 pontos
sobrepostos. J o receptor R115 (Anexos 16 a 18) no apresentou diferena na
concentrao de dados com e sem correo diferencial, tendo dados bem dispersos
com baixa sobreposio com o mximo de 4 pontos sobrepostos sendo baixa em
relao aos demais receptores.
Nos Anexos 27 ao 43 so apresentados os grficos que mostram a variao
mdia temporal dos erros de altura, erro circular padro e erro de acurcia, ao longo do
perodo de coleta de dados, de 20 h.
60
Os receptores que utilizaram as correes diferenciais EGNOS e WAAS

demonstraram maior variao nos erros circular padro, de altura e de acurcia. Os
receptores que operaram com as correes diferenciais SF1 e SF2 apresentaram uma
menor variao dos erros. Nas Tabelas 7 e 8 so apresentados os erros de acurcia e
preciso.
Tabela 7 - Sntese dos erros de acurcia e preciso de todos receptores ensaiados de forma esttica
Receptor
L
L
V
V
CX
CX
R115
R115
R115
OTM
AG132
AG132-SF
AG132-FEM
SLXg
JD
JD
JD
Correo
diferencial
No
EGNOS
No
EGNOS
No
EGNOS
No
EGNOS
WAAS
No
No
No
No
No
No
SF1
SF2
EP
RMS
(m)
2,11
7,27
2,76
6,90
0,85
0,81
2,02
3,66
2,85
1,62
1,34
1,15
1,24
1,68
1,83
0,51
0,14
(m)
2,49
10,46
3,11
10,04
1,02
1,02
2,39
5,15
3,56
1,92
1,80
1,77
1,70
1,55
2,19
0,57
0,15
Erros
E
N
(m)
(m)
(m)
1,02 2,04 1,11
7,51 15,03 4,22
1,44 2,88 1,80
7,29 14,59 3,71
0,56 1,13 0,41
0,61 1,23 0,43
1,27 2,55 1,23
3,62 7,24 1,78
2,12 4,42 1,53
1,03 2,06 0,83
1,20 2,40 0,54
1,34 2,68 0,73
1,16 2,32 0,66
0,65 1,30 0,83
1,20 2,40 0,80
0,25 0,51 0,39
0,04 0,08 0,07
(m)
1,52
5,43
1,86
5,21
0,62
0,58
1,37
2,70
2,04
1,10
1,13
0,73
0,90
1,04
1,46
0,28
0,10
E
(m)
1,07
4,69
1,16
4,83
0,31
0,36
1,01
1,73
1,42
0,91
0,37
0,67
0,62
0,67
0,67
0,26
0,06
CEP
N
(m) (m)
0,89 1,55
6,34 5,69
1,29 1,45
6,05 6,42
0,62 0,55
0,63 0,59
1,12 1,26
3,62 3,15
2,03 2,03
0,97 1,11
1,23 0,95
1,28 1,14
1,13 1,03
0,79 0,85
1,26 1,13
0,18 0,39
0,04 0,06
Os erros de RMS, indicativo de acurcia, variaram de 0,15 m a 10,76 m e 1,

indicativo preciso, variaram de 0,04 m a 7,51 m, mostrando que o maior erro de RMS e
1 foi observado com o receptor L com EGNOS ativado. Os menores erros, tanto de
acurcia como de preciso, foram do receptor JD com SF2.
O receptor CX que utiliza cdigo C/A demonstrou desempenho surpreendente em
relao aos receptores que utilizam portadora L1 com cdigo C/A, resultando em erros
de acurcia e preciso menores que todos os receptores L1/CA sem uso de correes
diferenciais.
Da Silveira (2004) encontrou erros de acurcia variando de 1,80 m a 3,70 m e
erros de preciso de 1,08 m a 2,11 m, usando aparelhos semelhantes aos usados nos
61
ensaios. Para Stombaugh et al. (2002) em ensaio esttico de receptores GPS, os erros
de RMS variaram de 0,99 m a 3,49 m.
Todos os receptores sintonizados com as correes diferenciais WAAS e EGNOS,
exceto o receptor CX, apresentaram aumento nos valores de EP e RMS que so
indicativos de acurcia, em relao configurao padro dos mesmos receptores. J
os indicativos de preciso 1, 2, CEP de todos os receptores com as correes WAAS
e EGNOS tiveram aumento nos erros. Segundo Machado et al. (2007a), os ensaios
estticos de receptores GPS, realizados na regio de Piracicaba - SP, mostram que os
erros de acurcia e preciso com a sintonizao do sistema EGNOS foram superiores
aos erros sem correo diferencial. E que os sinais diferenciais EGNOS e WAAS se
mostraram pouco confiveis e no recomendveis para a regio, pela dificuldade de
sintonia e recepo. De acordo com SULLIVAN et al.(2001), em avaliao de vrios
receptores de GPS usados em agricultura, alguns deles sintonizados com sistema
WAAS, em um ensaio de longa durao, resultaram em erros de RMS inferiores 1,00 m.
O trabalho foi conduzido nos Estados Unidos, onde o sistema WAAS efetivamente est
disponvel. A hiptese para esse aumento dos erros com a ativao do sistema WAAS
e EGNOS de que no Brasil no h estaes terrestres desses sistemas.
O uso das correes diferencias SF1 e SF2 proporcionaram diminuio em todos
os erros de preciso e de acurcia em relao aos demais receptores. Segundo Da
Silveira (2004), em ensaio esttico com vrios receptores, as correes diferenciais
permitiram aumento significativo no desempenho dos receptores analisados em relao
aos aparelhos sem correo diferencial.
O aumento na intensidade de filtragem do receptor AG132 - FEM teve diminuio
dos erros de preciso 1, 2 e RMS de acurcia. Os erros de acurcia EP e CEP de
preciso mostraram no seguir tendncia quanto ao aumento da intensidade de
filtragem. Segundo Stombaugh et al. (2003), testando o uso de filtro em ensaio esttico
de receptor GPS, encontraram erros de RMS de 0,99 m e sem filtro de RMS de 1,06 m,
obtendo o menor erro em receptor com ativao de filtro.
Os erros de sentido norte foram maiores na maioria dos receptores; somente o receptor
JD com correo SF1 apresentou erros no sentido leste - oeste maiores que no sentido
norte - sul e o receptor AG132 - SF apresentou erros iguais nos dois sentidos. O desvio
62
padro foi maior na direo leste - oeste somente nos receptores L sem correo e JD
com SF1 e JD com SF2. No restante dos aparelhos o desvio padro na direo norte sul foi maior que a direo leste - oeste.
Ayers et al. (2004) encontraram erros mdios e desvio padro dos erros de receptores
GPS, maiores na direo norte - sul que na direo leste - oeste. A explicao de esses
erros serem maiores no sentido norte - sul pode estar, como mostram alguns trabalhos,
no fato de que h diferena significativa entre EDOP que o DOP da direo E e
NDOP, que o DOP da direo N, principalmente em regies de mdia latitude (WU et
al., 2006; BUICK, 2004). Os erros de altitude e a descrio estatstica so descritos na
Tabela 8.
Tabela 8 - Desempenho dos receptores na determinao da altitude geomtrica ou elipsoidal, no ensaio
esttico
Receptores
Correo diferencial
L
L
V
V
CX
CX
R115
R115
R115
OTM
AG 132
AG132-FEM
AG 132-S
SLXg
JD.
JD
JD.
No
(EGNOS)
No
(EGNOS)
No
(EGNOS)
No
(EGNOS)
(WAAS)
No
No
No
No
No
No
SF1
SF2
Erros
mnimo mdio
-4,71
3,64
0,96
6,09
-6,96
4,62
-3,71
6,55
-4,60
4,11
1,46
5,07
-1,51
4,30
-24,61 5,65
-16,28 5,76
1,43
4,68
1,69
4,11
-2,18
3,94
-1,39
4,74
-2,19
2,64
9,00
14,73
2,24
3,48
3,36
3,67
mximo
7,10
16,57
14,08
12,37
9,78
10,30
14,71
15,02
13,81
9,03
6,15
8,83
9,27
6,33
26,10
4,69
3,90
1
(m)
4,90
4,35
4,90
4,02
3,39
2,19
4,93
9,85
6,75
2,20
2,60
2,55
2,84
2,20
4,46
0,75
0,16
2
(m)
9,80
8,70
9,80
8,04
6,78
4,38
9,86
19,70
13,50
4,40
5,20
5,10
5,68
4,40
8,92
1,50
0,32
CV
(%)
0,87
0,71
0,87
0,71
0,60
0,38
0,87
1,75
1,19
0,39
1,47
0,45
0,50
0,39
0,77
0,13
0,02
*CV - Coeficiente de variao
Os erros de altura entre todos os receptores variaram de -24,61 m a +26,10 m,

com uma mdia de erro variando de 2,64 m a 14,73 m. O receptor JD, sem correo,
resultou no maior erro (14,73 m) e um desvio padro (4,46 m) em relao altitude de
referncia. J com as correes diferenciais SF1 e SF2, esse mesmo receptor
apresentou as menores variaes de altura. A correo SF1 apresentou um menor erro
63
em relao ao referencial quando comparada correo SF2. No entanto o sinal de

correo SF2 resultou em uma menor variao, com CV 0,02%.
O maior desvio padro foi do receptor R115 com a ativao do sinal EGNOS, com
9,85 m, que tambm obteve o maior coeficiente de variao, com 1,75 %. O receptor
SLXg resultou no menor erro entre todos os receptores, de 2,64 m. Coelho (2003)
encontrou erros variando de -21,29 m a + 9,37 m, com mdia de -8,72 m para GPS de
navegao, em declividade de 0 a 1 %.
Alguns dos receptores, em combinao com o coletor e o programa de coleta de
dados, apresentaram variao nos intervalos de coleta, no seguindo rigorosamente
aquele intervalo programado. Essa informao apresentada de forma sinttica na
Tabela 9 e detalhadamente nos Anexos 43 ao 53 e mostram a variao da mdia
temporal do desvio do intervalo de tempo de coleta de dados, durante as 20 horas de
ensaios para todos os receptores ensaiados. Esse fato adiciona uma varivel quando
se deseja avaliar o desempenho desses receptores, no sendo possvel, para alguns
deles, a fixao exata do intervalo de coleta.
Tabela 9 - Descrio dos erros de tempo entre os intervalos de coleta dos receptores GPS ensaiados
estaticamente
Receptor
Correo diferencial
Erros
CV
(ms)
(ms)
(%)
Mnimo
Mdio
Mximo
R 115
No
710
900
2250
326,00 36,00
R 115
EGNOS
679
887
3549
629,00 71,00
R 115
WAAS
655
1132
3565
721,00 64,00
OmmiStar
No
884
918
947
16,92
1,84
AG 132
No
1990
1999
2000
2,62
0,13
AG 132 (S)
No
1990
1998
2000
3,16
0,16
AG 132 (FEM)
No
1971
1991
2000
10,42
0,52
JD
No
978
995
1000
5,89
0,59
JD
SF1
978
990
1000
9,01
0,90
JD
SF2
973
992
1000
7,67
0,77
SLXg
No
959
977
1000
12,42
1,27
64
Todos os receptores foram configurados para taxa de coleta a cada 15 segundos,

mas nos arquivos foram encontrados erros de atraso variando de 857 a 1999
milisegundos, com uma mdia de 1311 milisegundos, em cada intervalo de 15
segundos da taxa de coleta, com uma mdia de hora em hora.
O receptor que teve o maior erro mdio foi o AG132, com 1999 milesegundos e o
menor erro foi do receptor Raven, sem correo diferencial, com 857 milisegundos. O
receptor Raven manteve o erro estvel a maior parte do tempo, mas com picos de erros
chegando a 3565 milisegundos. Com a ativao das correes WAAS e EGNOS o
receptor Raven aumentou esse descompasso em relao ao mesmo receptor sem
correo diferencial. As correes SF1 e SF2 resultaram no menor erro de intervalos de
tempo de coleta em relao ao receptor sem correo diferencial.
Os receptores da marca Garmin utilizam um sistema de arquivamento dos dados
diferente dos demais. Eles guardam os arquivos em uma memria interna, no
apresentando erros de tempo de intervalo de coleta. Os receptores L1, cdigo CA, no
possuem memria interna e utilizam um PDA e um programa para a gravao dos
dados.
Esses erros de atraso na coleta de dados podem ser devido ao programa que atua
no PDA, que quando registra os dados pelo tempo programado, coleta a sentena do
arquivo NMEA quando ela no est no incio, tendo que esperar a atualizao da
sentena seguinte para fazer arquivamento dos dados. Isso pode ser notado pelo fato
do receptor Raven trabalhar em freqncia de atualizao mais alta (10 Hz) e
apresentar o menor erro entre os intervalos de coleta quando comparado ao restante
dos receptores que trabalham com freqncia de 1 Hz. Portanto, em receptores que
trabalham com freqncias mais elevadas o programa de coleta de dados tem que
esperar menos pelo inicio da nova sentena.
65

receptor RTK como referncia em condio cinemtica
Em testes preliminares, ligando os receptores de GPS diretamente em um
computador com o software Microsoft Windows Hyper Terminal, foi verificado que os
tempos das sentenas de atualizaes de dados tinham erros inconstantes e que a
freqncia de atualizao dos receptores era de 0,5 Hz, enquanto o receptor RTK
trabalhava em 5 Hz. Sendo assim, no foi possvel o sincronismo do tempo para o
clculo em duas dimenses, leste e norte, portanto os clculos foram feitos somente
para erros de paralelismo no sentido de direo leste - oeste.
Durante a realizao dos ensaios o HDOP variou de 0,80 a 1,00 no dia 23.04 e no
dia 24.04.2007 manteve-se constante em 1,00. Esses dados foram obtidos no momento
dos ensaios, sendo fornecidos pelo receptor RTK.
Na Tabela 10 so apresentados os resultados dos indicadores de desempenho
dos receptores de GPS ensaiados. Esses indicadores so EM, RMS,1 , 2 . No
Anexo 55 ao 64 so apresentados os grficos que representam esses indicadores de
forma mais detalhada. Observa-se que a mdia de erros de paralelismo do receptor V
foi de 2,98 m; no receptor C o erro mdio foi de 2,80 m. O sentido de caminhamento do
trator aproximadamente a 45 graus da direo norte-sul, os erros mximos mostrados
foram todos do lado esquerdo (sentido oeste), tendo picos de 6,03 m. O receptor V
apresentou erros direita (sentido leste) e esquerda (sentido oeste) da linha de
referncia.
A linha central do histograma mostra a regio com erros prximos a zero. No
receptor V os erros variaram de 0 m a 5,00 m e a classe de maior erro est entre 2,50
m e 3,00 m, representando 18,65 %. Observa-se que para o receptor CX h uma
distribuio de erros de 1,00 m a 4,50 m, com pico na classe de 2,00 m a 2,50 m, com
37,40 % dos erros. Analisando os trajetos verifica-se que 30,69 % dos dados
apresentam um erro de at 2,50 m com o receptor V. Para o receptor C esse valor sobe
para 43,40 %. J no dia seguinte, com taxa de coleta de uma posio a cada 5 s, com o
receptor V, 80,48 % dos dados apresentaram erro de at 2,50 m e com o receptor C o
valor sobe para 95,01 %.
66
Tabela 10 - Indicadores de desempenho dos receptores de GPS cdigo C/A ensaiados utilizando
receptor RTK como referncia em condio cinemtica
Receptor
Intervalo
EMP
RMS
de coleta
(m)
(m)
(m)
(m)
(s)
V
10
2,98
1,58
0,73
1,46
10
2,80
1,47
0,34
0,68
05
1,70
0,96
0,73
1,46
05
1,57
0,84
0,30
0,60
*EMP Erro mdio de paralelismo
Com o aumento na freqncia de coleta de dados houve diminuio no EMP e

RMS, que so indicativos de acurcia, e 1 , 2 , que so indicativos de preciso dos
dois receptores ensaiados. O receptor C obteve os menores erros, tanto de acurcia
como de preciso, nas duas freqncias ensaiadas, em relao ao receptor V. Ayers et
al. (2004), ensaiando receptores semelhantes aos ensaiados, montados sobre a cabine
de um caminho, encontraram erro mdio de 1,90 m e de 1,19 m.
Usando um receptor RTK como referncia, Ehsani et al. (2003) testaram vrios
modelos de receptores da mesma marca daqueles aqui ensaiados, e outros aparelhos
da mesma categoria, em cima da cabine de uma caminhonete, encontrando RMS
variando de 0,70 m a 1,30 m e de 0,10 m a 0,15 m. Stombaugh et al. (2002), em
uma plataforma circular de ensaio, com receptores da mesma categoria, encontraram
RMS variando de 0,72 m a 3,31 m e Stombaugh et al. (2005), em uma pista de ensaio,
avaliaram um receptor semelhante, tendo o RMS variando 0,85 m a 3,00 m nos
percursos retos da pista de ensaio.
A metodologia utilizando RTK como referncia mostrou-se de fcil manuseio e de
rpida manipulao e processamento dos dados. No entanto no permite calcular os
erros na direo do deslocamento. Para futuros trabalhos deve-se trabalhar de alguma
forma para sincronizar os tempos dos receptores a serem ensaiados com o receptor de
GPS RTK e fazer ensaios com diversas freqncias de coleta, tendo como variveis a
distncia e o tempo.
67
Os receptores de navegao ensaiados em ensaio cinemtico mostraram que

podem ser usados para determinadas aplicaes agrcolas como monitoramento de
produtividade, clculo de rea para fins gerenciais e outras atividades que requerem
acurcia de 1,00 m a 3,00 m, de acordo com Buick (2002). No so indicados para
orientao de veculos agrcolas (barra de luz) que requerem acurcia da ordem de
0,30 m, bem como controle de trfego, que necessita de acurcia da ordem de 0,02 m a
0,04 m.

cinemtica
Todos os erros encontrados, tanto de preciso como de acurcia, no levaram
em considerao a dilatao e expanso do cabo de ao e a variao da presso de ar
no pneu da roda de acionamento do encoder (roda odomtrica).
Os grficos que mostram os percursos definidos pelos receptores de GPS
ensaiados so apresentados no Anexo 65 a 73. Na Figura 25a o trajeto de referncia
definido pela cor vermelha e o trajeto obtido com o receptor e suas configuraes,
representado na cor preta (Figura 25b).
(a)
(b)
Figura 25 - Coordenadas de referncia para clculo dos erros de acurcia e preciso (circulo vermelho)
(a) exemplo dos resultados de um tratamento mostrando as coordenadas de referncia e os
pontos coletados do GPS (circulo preto) (b)
68
Nas velocidades mais elevadas nota-se que, devido ao tempo de coleta ser
constante em 15 minutos e o intervalos de coleta serem constantes em 1 Hz, ocorreram
falhas entre um ponto e outro. Isso devido ao intervalo de tempo de coleta; com
velocidade baixa, a resoluo de pontos mais alta, e o oposto em velocidades
elevadas. A Tabela 11 descreve os erros de acurcia e preciso apresentados pelo
receptor AG132, tendo a velocidade como varivel, com o filtro ativado em intensidade
normal.
Tabela 11 - Resultado dos indicadores de desempenho do receptor de GPS ensaiado, utilizando filtro em
modo normal de intensidade, com variao da velocidade de deslocamento do veculo
Tr
PDOP
1
2
3
4
5
6
2,13
4,54
2,35
2,26
2,30
1,90
Vel
(m s-1)
0,38
1,26
1,18
1,63
1,57
0,30
ET
(m)
0,62
0,86
0,89
0,62
1,11
1,08
RMS
(m)
0,65
0,64
0,92
0,70
1,15
1,08
1
(m)
0,19
0,24
0,22
0,31
0,29
0,07
2
(m)
0,38
0,48
0,44
0,62
0,58
0,14
CEP
(m)
0,22
0,39
0,41
0,45
0,49
0,11
Mn
(m)
0,02
0,04
0,46
0,02
0,43
0,88
Erros
Mx
E
(m)
(m)
1,63 0,59
1,10 0,53
1,51 0,57
1,35 0,29
1,86 0,47
1,26 0,26
N
(m)
0,16
0,55
0,62
0,50
0,95
1,04
*Tr - tratamento, Vel - velocidade, ET - erro de trajeto, Erro Mn erro mnimo, Erro Mx erro mximo,
Erro E erro na coordenada leste, Erro N - na coordenada norte.
O ET e o RMS, indicativos de acurcia em relao referncia, no mostraram

tendncia de erros por influncia de velocidade. Com a elevao da velocidade nota-se
aumento do 1, 2 e, CEP que so indicativos de erros de preciso.
Stombaugh et al. (2005), em ensaio cinemtico de receptores de GPS,
encontraram RMS variando 1,60 m a 5,80 m em um trajeto simulando operaes
agrcolas.
Os erros de direo tenderam a ser maiores no sentido norte; somente no
tratamento 1 houve erro maior no sentido leste.
69
0,20
0,00
Erro (%)
-0,20
-0,40
-0,60
-0,80
-1,00
-1,20
-1,40
Figura 26 - Erros de velocidade do receptor GPS configurado com filtro em intensidade normal com
variao da velocidade de avano do veculo
O GPS teve um erro mximo de 0,04 % e um mnimo de -1,19 % em relao aos

pulsos fornecidos pelo encoder, aqui definido como a referncia do sistema. Esses
erros no consideram possveis derrapagens da roda de acionamento do encoder e
somente no tratamento 3 essa velocidade resultou em valor maior que a referncia; no
restante, a velocidade foi inferior da referncia. Com o aumento da velocidade de
avano do veculo com o filtro ativado em intensidade normal do GPS, houve
diminuio dos erros de velocidade, somente no tratamento 3 houve aumento.
A Tabela 12 descreve as anlises de acurcia e preciso, com a varivel
analisada sendo a velocidade com o filtro desativado. O Anexo (68 ao 70) mostra os
grficos dos tratamentos descritos na Tabela 12.
Tabela 12 Resultado de desempenho obtidos com o receptor GPS, com variao da velocidade, tendo
o filtro do receptor ensaiado desativado
Tr
PDOP
1
2
3
4
5
6
2,26
2,50
1,86
2,13
1,92
2,05
Vel
(m.s-1)
0,40
1,14
1,07
1,40
1,55
0,40
ET
(m)
1,06
1,25
3,16
0,85
1,84
0,98
RMS
(m)
1,07
1,26
3,16
0,89
1,87
1,00
1
(m)
0,17
0,20
0,18
0,27
0,33
0,22
2
(m)
0,34
0,40
0,36
0,54
0,66
0,44
CEP
(m)
0,23
0,39
0,29
0,40
0,50
0,38
Mn
(m)
0,74
0,78
2,67
0,25
1,26
0,47
Erros
Mx
E
(m)
(m)
1,49 0,80
1,69 1,18
3,73 0,64
1,30 0,75
3,41 1,71
4,69 0,87
N
(m)
0,69
0,29
3,09
0,30
0,62
0,37
70
Os tratamentos com a configurao do receptor de GPS sem a ativao do filtro e

variando a velocidade de deslocamento (Tabela 12) demonstraram resultados
semelhantes aos tratamentos com variao de velocidade com o filtro de intensidade
normal ativado (Tabela 11). O aumento de velocidade de percurso influenciou nos erros
de preciso, fazendo-os aumentar, enquanto os erros de acurcia foram flutuantes.
Ao comparar os ensaios descritos na Tabela 11 e Tabela 12, desconsidera-se que
foram feitos em horrios e dias diferentes e no respeitando as afirmaes de Monico
(2007) sobre a repetio da posio dos satlites no dia seguinte, com 4 minutos de
antecedncia. Foi verificado que os erros de RMS variaram de 0,64 m a 1,15 m e 1
variando de 0,07 m a 0,31 m nos tratamentos de variao de velocidade com filtro
ativado (Tabela 11). O RMS variou de 0,89 m a 3,16 m com 1 variando de 0,17 m a
0,33 m com tratamentos de variao de velocidade com filtro desativado (Tabela 12). A
ativao do filtro resultou em diminuio nos erros de acurcia e preciso.
Stombaugh et al. (2002), em ensaio cinemtico de receptores de GPS em uma
plataforma de percurso circular, com velocidade constante de 3,14 m.s-1, testaram a
ativao e desativao de filtro;encontraram erros de acurcia maiores em receptor
com filtro ativado. Os autores descrevem que para testes mais detalhados para avaliar
o desempenho dos filtros dos receptores GPS deve se testar o receptor simulando
percursos curvos e retos; com esses tipos de percursos tem-se variao brusca de
sentido podendo ser mais eficientes para testes de filtros internos e aproximar mais do
ambiente agrcola que o receptor utilizado. Stombaugh et al. (2005) construram uma
plataforma de ensaio simulando operaes agrcolas com retas e curvas e separaram
os erros por partes do percurso. Verificaram que em curvas fechadas um dos
receptores, aquele com filtro interno, apresentou atraso para responder, ocorrendo
aumento de erros.
71
0,00
-0,20
Erro (%)
-0,40
-0,60
-0,80
-1,00
-1,20
Figura 27 - Erros de velocidade do GPS configurado com filtro desativado com variao da velocidade
de avano do veculo
Os erros de velocidade foram todos negativos, ou seja, as velocidades obtidas

com o receptor ensaiado foram menores do que aquelas obtidas com o encoder,
variando de - 0,10 % a -1,02 %. Com o aumento da velocidade de avano do veculo,
houve aumento nos erros de velocidade do GPS com o filtro desativado.
A Tabela 33 descreve os erros de preciso e acurcia sendo a varivel
analisada o sentido de rotao, com o receptor em configurao padro com filtro de
intensidade normal. Os Anexos 71 a 73 mostram os grficos dos tratamentos descritos
na Tabela 13.
Tabela 13 - Sntese dos resultados dos erros do receptor ensaiado com variao do sentido do trajeto
Tr
PDOP
1 SH
2 SA
3SH
4 SA
5 SH
6 SA
1,83
1,82
2,12
2,20
2,39
2,53
Vel
(m.s-1)
0,39
0,37
1,09
1,24
1,46
1,63
ET
(m)
1,96
1,27
1,31
0,72
1,79
1,02
RMS
(m)
1,99
1,29
1,33
0,79
1,82
0,77
1
(m)
0,35
0,23
0,25
0,31
0,32
0,25
2
(m)
0,70
0,26
0,50
0,62
0,64
0,50
CEP
(m)
0,46
0,29
0,39
0,42
0,52
0,46
Mn
(m)
1,07
0,79
0,78
0,01
1,14
0,06
Erros
Mx
E
(m) (m)
2,88 1,68
1,67 0,22
1,88 1,24
1,24 0,56
2,40 1,51
1,45 0,64
N
(m)
0,95
1,25
0,34
0,35
0,89
0,68
Os erros de preciso no apresentaram nenhuma tendncia quanto ao sentido de

percurso, mas os erros de acurcia RMS e ET foram maiores no sentido horrio. Os
erros no sentido horrio foram maiores na direo leste, do que no sentido anti-horrio.
72
J na direo norte os erros foram alternados. Ehsani et al. (2003), testando o erro de
trajeto com receptor L1/CA, trafegando em duas direes, leste-oeste e norte-sul,
encontraram erros de trajeto maiores nas coordenadas norte-sul, quando o ensaio era
realizado no sentido de caminhamento leste-oeste.
0,00
-0,20
Erro (%)
-0,40
-0,60
-0,80
-1,00
-1,20
Figura 28 - Erros de velocidade do GPS configurado com filtro em intensidade normal com variao do
sentido de rotao do veculo
Os erros de velocidade foram todos menores que a referncia, variando de - 0,60

% a -1,10 %.
Com variao no sentido de rotao do mini-trator foram alternados os erros de
velocidade do receptor no seguindo tendncias quanto a direo. Molin et al. (2005),
testando um receptor GPS, obtiveram erros de velocidade 41 % inferiores sob condio
de acelerao e 18 % superiores em condio de desacelerao, no encontrado
diferena em condio de velocidade constante, quando comparado com um encoder e
modelos comerciais de radares.
A metodologia para determinao de desempenho de receptor de GPS em
condio cinemtica possibilitou a coleta de dados e realizar as anlises de preciso e
acurcia. Neste trabalho necessitou-se de aparelhos de instrumentao de alta
freqncia de coleta de dados e como no existem coletores disponveis
comercialmente, tiveram que ser desenvolvidos e adaptados. Observa-se que se tem
necessidade de um tempo maior de desenvolvimento para o seu aprimoramento. H
73
necessidade de melhorias no aumento da capacidade de memria, resistncia do

hardware e o programa que faz a contagem e armazenamento dos dados. Ocorreram
problemas constantes de travamento e demora excessiva no descarregamento de
dados. Apesar de todos os problemas, o coletor cumpriu o objetivo, que era de
sincronizar os dados coletados dos receptores de GPS com os pulsos adquiridos do
encoder. Em trabalhos futuros devem ser analisados receptores por um perodo maior
de
tempo,
incluindo
repeties,
para
estabelecer
parmetros
para
possvel
normatizao para ensaios de receptores usados em agricultura. Sugere-se construir

um veculo que atinja velocidades maiores e que tenha possibilidade de melhor
escalonamento de velocidade e que as mantenha constantes, bem como considerar a
possibilidade de projetar um percurso que simule operaes agrcolas, que contenha
tanto retas paralelas como curvas, como o citado por Stombaugh et al. (2005).
5 CONCLUSES
Com referncia aos ensaios conduzidos com receptores em condio esttica
com ativao de correes diferenciais, observou-se que as correes diferenciais
EGNOS e WAAS na regio de Piracicaba, SP, no melhoram a acurcia e a preciso
do posicionamento, causando, por vezes a sua degradao. A utilizao das correes
diferenciais via satlite proporcionou diminuio nos erros de acurcia e preciso.
O uso de receptores para determinao de altitude deve ser ponderado, bem
como a finalidade e a resoluo necessrias para determinadas atividades, pois os
receptores de uso agrcola e de navegao ensaiados apresentaram grande oscilao
de erros de altitude. Para trabalhos que dependem de intervalos de tempo exatos deve
se escolher bem o receptor a ser adotado, pois nos receptores ensaiados essa variao
foi elevada.
Com relao aos ensaios conduzidos avaliando o desempenho de receptores de
GPS cdigo C/A utilizando receptor RTK como referncia, em condio cinemtica,
observou-se que o aumento na freqncia de coleta de dados nos dois receptores
resultou em diminuio dos erros de acurcia e preciso. A metodologia funcionou bem
para o clculo de erros em uma dimenso, por ser rpida e necessitar de pouca
instrumentao, alm do receptor RTK, mas tem a desvantagem de se permitir o
74
clculo dos erros em apenas uma dimenso. Outra limitao do mtodo que o
receptor RTK possui seu prprio erro, no sendo possvel ensaiar receptores de alta
acurcia.
A tcnica de conduo de ensaios cinemticos utilizando um veculo girando em
torno de um piv demonstrou que a metodologia funciona, pois possibilitou o clculo de
erros de trajeto, mas necessita de melhorias, principalmente na robustez do coletor,
para serem realizados ensaios mais longos e ser possvel fazer comparaes entre
diferentes tratamentos e com vrios receptores ao mesmo tempo.
75
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80
ANEXOS
81
(a)
(b)
Anexo 1- Disperso da posio obtida com o receptores L sem correo diferencial (a)
L com correo diferencial EGNOS(b)
(a)
(b)
Anexo 2 - Disperso da posio obtida com o receptor V sem correo diferencial (a) receptor V
com correo diferencial EGNOS (b)
82
(a)
(b)
Anexo 3 - Disperso da posio obtida com o receptor CX sem correo diferencial (a)
receptor CX com correo diferencial EGNOS (b)
(a)
(b)
Anexo 4 - Disperso da posio obtida com o receptor R115 sem correo diferencial (a)
receptor R 115 com correo diferencial EGNOS(b)
83
(a)
(b)
Anexo 5 - Disperso da posio obtida com o receptor R115 com correo diferencial WAAS (a) O
TM sem correo diferencial (b)
(a)
(b)
Anexo 6 - Disperso da posio obtida com os receptores JD (a) JD com correo diferencial SF1 (b)
84
(a)
(b)
Anexo 7 - Disperso da posio obtida com os receptores JD com correo diferencial SF2 (a) SLXg
sem correo diferencial (b)
(a)
(b)
Anexo 8 - Disperso da posio obtida com os receptores AG132 configurao padro (a) AG132
sem filtro (b)
85
Anexo 9 - Disperso da posio obtida com o receptor AG132 com filtro esttico mximo
Anexo 10 - Distribuio de dados em trs dimenses do receptor L
86
Anexo 11 - Distribuio de dados em trs dimenses do receptor L com correo diferencial EGNOS
Anexo 12 - Distribuio de dados em trs dimenses do receptor V
87
Anexo 13 - Distribuio de dados em trs dimenses do receptor V com correo diferencial EGNOS
Anexo 14 - Distribuio de dados em trs dimenses do receptor CX
88
Anexo 15 - Distribuio de dados em trs dimenses do receptor CX com correo diferencial

EGNOS
Anexo 16 - Distribuio de dados em trs dimenses do receptor R115
89
Anexo 17- Distribuio de dados em trs dimenses do receptor R115 com correo diferencial
EGNOS
Anexo 18 - Distribuio de dados em trs dimenses do receptor R115 com correo diferencial
WAAS
90
Anexo 19 - Distribuio de dados em trs dimenses do receptor OTM
Anexo 20 - Distribuio de dados em trs dimenses do receptor AG132
91
Anexo 21 - Distribuio de dados em trs dimenses do receptor AG132 sem filtro
Anexo 22 - Distribuio de dados em trs dimenses do receptor AG132 com filtro esttico mximo
92
Anexo 23 - Distribuio de dados em trs dimenses do receptor SLXg
Anexo 24 - Distribuio de dados em trs dimenses do receptor JD
93
Anexo 25 - Distribuio de dados em trs dimenses do receptor JD com SF1
Anexo 26 - Distribuio de dados em trs dimenses do receptor JD com SF2
94
Anexo 27 - Variao dos erros circular padro, de altura e acurcia do receptor L
Anexo 28 - Variao dos erros circular padro, de altura e acurcia do receptor L com correo
diferencial EGNOS
95
Anexo 29 - Variao dos erros circular padro, de altura e acurcia do receptor V
Anexo 30 - Variao dos erros circular padro, de altura e acurcia do receptor V com correo
diferencial EGNOS
96
Anexo 31 - Variao dos erros circular padro, de altura e acurcia do receptor CX
Anexo 32 - Variao dos erros circular padro, de altura e acurcia do receptor CX com correo
diferencial EGNOS
97
Anexo 33 - Variao dos erros circular padro, de altura e acurcia do receptor R115
Anexo 34 - Variao dos erros circular padro, de altura e acurcia do receptor R115 com correo
diferencial EGNOS
98
Anexo 35 - Variao dos erros circular padro, de altura e acurcia do receptor R115 com correo
diferencial WAAS
Anexo 36 - Variao dos erros circular padro, de altura e acurcia do receptor OTM
99
Anexo 37 - Variao dos erros circular padro, de altura e acurcia do receptor AG132
Anexo 38 - Variao dos erros circular padro, de altura e acurcia do receptor AG132 com filtro
esttico mximo
100
Anexo 39 - Variao dos erros circular padro, de altura e acurcia do receptor AG132 sem filtro
Anexo 40 - Variao dos erros circular padro, de altura e acurcia do receptor JD
101
Anexo 41 - Variao dos erros circular padro, de altura e acurcia do receptor JD com correo
diferencial SF1
Anexo 42 - Variao dos erros circular padro, de altura e acurcia do receptor JD com correo
diferencial SF2
102
Anexo 43 - Variao dos erros circular padro, de altura e acurcia do receptor SLXg
Anexo 44 - Variao do erro no intervalo de coleta do receptor R115
103
Anexo 45 - Variao do erro no intervalo de coleta do receptor R115 com correo diferencial
EGNOS
Anexo 46 - Variao do erro no intervalo de coleta do receptor R115.com correo diferencial WAAS
104
Anexo 47 - Variao do erro no intervalo de coleta do receptor OTM
Anexo 48 - Variao do erro no intervalo de coleta do receptor AG132
105
Anexo 49 - Variao do erro no intervalo de coleta do receptor AG132 sem filtro
Anexo 50 - Variao do erro no intervalo de coleta do receptor AG132 com filtro esttico mximo
106
Anexo 51 - Variao do erro no intervalo de coleta do receptor JD
Anexo 52 - Variao do erro no intervalo de coleta do receptor JD com correo diferencial SF1
107
Anexo 53 - Variao do erro no intervalo de coleta do receptor JD com correo diferencial SF2
Anexo 54 - Variao do erro no intervalo de coleta do receptor SLXg
108
(a)
(b)
Anexo 55 Mdia dos erros dos trajetos do trator com os receptores V (a) e C (b) com a coleta de
um ponto a cada 10 s, no dia 23.04.2007
(a)
(b)
Anexo 56 - Mdia dos erros dos trajetos do trator com os receptores V (a) e CX (b) com a coleta de
um ponto a cada 5 s, no dia 24.04.2007
(a)
(b)
Anexo 57 - Desvio padro dos erros dos trajetos do trator com os receptores V (a) e CX (b) com um
ponto a cada 10 s em 23.04.2007
109
(a)
(b)
Anexo 58 - Desvio padro dos erros dos trajetos do trator com os receptores V (a) e CX (b) com a coleta
de um ponto a cada 5 s, em 24.04.2007
(a)
(b)
Anexo 59 - Erros mximos dos trajetos do trator com os receptores V (a) e CX (b) com a coleta de um
ponto a cada 10 s, em 23.04.2007
(a)
(b)
Anexo 60 - Erros mximos dos trajetos do trator com os receptores V (a) e CX (b) com a coleta de um
ponto a cada 5 s, em 24.04.2007
110
(a)
(b)
Anexo 61 - Histograma da distribuio da freqncia dos erros dos trajetos do trator com os receptores
V (a) e CX (b) com a coleta de um ponto a cada 10 s, em 23.04.2007
(a)
(b)
Anexo 62 - Histograma da distribuio da freqncia dos erros dos trajetos do trator com os receptores
V (a) e CX (b) com um ponto a cada 5 s em 24.04.2007
(a)
(b)
Anexo 63 - Erros de repetibilidade dos trajetos com receptor V (a) e CX (b) com a coleta de um ponto a
cada 10 s, em 23.04.2007
111
(a)
(b)
Anexo 64 - Erros de repetibilidade dos trajetos com receptor V (a) e C (b) com a coleta de um ponto a
cada 5 s, em 24.04.2007
(a)
(b)
Anexo 65 - Percurso do veculo (em vermelho) e pontos obtidos com o receptor AG 132 (em preto) em
condio cinemtica variando a velocidade de 0,38 m.s-1 (a) e 1,26 m.s-1 (b); ambos com
filtro ativado com intensidade normal
112
(a)
(b)
Anexo 66 - Velocidade de 1,18 km.h-1 com ativao do filtro de intensidade normal (a) velocidade de
1,63 km.h-1com ativao do filtro de intensidade normal(b)
(a)
(b)
-1
Anexo 67 - Velocidade de 1,57 km.h com ativao do filtro com intensidade normal (a) velocidade de
0,30 km.h-1com ativao do filtro de intensidade normal (b)
113
(a)
(b)
Anexo 68 - Velocidade de 0,40 m.s-1 sem filtro (a) velocidade de 1,14 m.s-1sem filtro (b)
(a)
(b)
-1
-1
Anexo 69 - Velocidade de 1,07 m.s sem filtro (a) velocidade de 1,40 m.s sem filtro (b)
114
(a)
(b)
-1
-1
Anexo 70 - Velocidade de 1,55 m.s sem filtro (a) velocidade de 0,40 m.s sem filtro (b)
(a)
(b)
-1
-1
Anexo 71 - Velocidade de 0,39 m.s sent. horrio (a) velocidade de 0,37 m.s sent. anti-horrio (b)
115
(a)
(b)
-1
Anexo 72 - Velocidade de 1,09 m.s sent. horrio (a) velocidade de 1,24 m.s-1 sent. anti-horrio (b)
(a)
(b)
-1
Anexo 73 - Velocidade de 1,46 m.s sent. horrio (a) velocidade de 1,63 m.s-1 sent. anti-horrio (b)

Avaliação de Desempenho de Receptores de GPS para Operações Agrícolas - TESE PDF

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Universidade de So Paulo

Escola Superior de Agricultura Luiz de Queiroz

Avaliao de desempenho de receptores de GPS em modo

Thiago Martins Machado

Dissertao apresentada para obteno do ttulo de

Thiago Martins Machado

Avaliao de desempenho de receptores de GPS em modo esttico e cinemtico

Dissertao apresentada para obteno do ttulo de

Dados Internacionais de Catalogao na Publicao (CIP)

Machado, Thiago Martins

A Deus, por me dar foras, em momentos difceis, ajudando a vencer os obstculos.

Aos meus pais Fbio de Pdua Machado e Janeti Martins Machado

A persistncia o caminho do xito Chaplin

Aos funcionrios Denise, Andr, Ivan e Kleber da empresa Enalta pelo

Performance evaluation of GPS receivers under static and cinematic conditions

Os atuais componentes do Global Navigation Satellite System - GNSS so o

As configuraes disponveis nos receptores de GPS so de grande importncia,

2.1 Sistema de navegao GPS

O homem, a milhares de anos, vem desenvolvendo e aprimorando os mtodos

nacional e resguardada a segurana, concedido tambm aos usurios civis

2.2 Receptores de GPS

O primeiro receptor comercial introduzido no mercado foi Macrometer V1000,

Figura 1 - Principais componentes de um receptor GPS. Fonte: adaptado de Monico (2007)

H vrias formas de classificar e dividir os diferentes tipos de receptores de GPS.

2.3 Erros que atuam no sistema

A tecnologia envolvida no sistema GPS no fica livre da ocorrncia de erros. Estes

de erro na preciso do posicionamento do GPS, foi eliminada do sistema (ROCHA,

2.4 Preciso e acurcia

O termo preciso relaciona-se com a variao do valor medido repetidamente sob

2.5 Determinao altimtrica

O GPS proporciona altitudes de natureza puramente geomtrica, ao passo que

Ondulao geoidal o desnvel da superfcie do geide acima ou abaixo da

2.6 Mtodos de posicionamento

Posicionar um objeto consiste no ato ou efeito de localiz-lo sobre a superfcie

e a estao mvel, a qualidade do sistema de comunicao, taxa de atualizao e

em segundos, desde que a ltima informao de correo foi gerada (AGROTEC,

geoestacionrios. A informao de correo enviada aos receptores, que fazem os

geoestacionrios do sistema EGNOS so o AOR-E (PRN 120), Artemis (PRN 124),

aproximadamente 40 pases utilizam esse sistema (AGROTEC, 2008). So potentes

aparelhos eletrnicos que trabalham na mesma freqncia, podendo gerar rudos,

2.7 Aplicaes de GNSS na agricultura, demandas especficas e desempenho de

automaticamente a tarefa de gerenciamento da aplicao, percorrendo a lavoura e

para atividades que exigem algum tipo de orientao, principalmente no plantio

desempenho de seus receptores no modo esttico. Os mesmos autores mostram que

Stombaugh et al. (2002) propuseram padronizaes para ensaios dinmicos de

3.1 Ensaios estticos de receptores de GPS avaliando o desempenho e o

Nos ensaios (Figura 8) utilizou-se receptores L1 cdigo C/A comumente utilizados

Figura 8 - Os receptores utilizados no ensaio dispostos sobre a estrutura em cruz

Os clculos dos erros de acurcia e preciso foram obtidos de acordo com os

Xi = valores das coordenadas leste (m);

Yi = valores das coordenadas norte (m);

O desvio padro 1, indica que 68 % de todos os erros ocorreram dentro dos

O desvio padro 2, indica 95 % de todos erros dentro dos limites 2.

E = desvio padro na coordenada E

Tabela 1 - Descrio do arranjo dos tratamentos envolvidos no ensaio de caracterizao de desempenho

Segundo Stombaugh et al. (2002)1 apud Franklin et al. (1994) filtros so

Os satlites geoestacionrios para sintonizao das correes diferenciais

3.2 Avaliao do desempenho de receptores de GPS cdigo C/A utilizando

Os equipamentos utilizados foram dois receptores GPS de navegao marca

programao foi feita em Visual Basic na forma de macros. A lgica do processo

Figura 10 - Fluxograma das etapas de trabalho da planilha

A entrada de dados consiste em fornecer a largura de trabalho da operao

y = xUTM .sen + yUTM . cos