COMPONENTES DA MESA DE COORDENADAS X,Y E Z

Bruno Bastos Silva

Guilherme Vieira Vitor
Jos Roberto Pires Barbosa
Rafael da Silva Okida
Wendel de Andrade Garrido

Projeto Integrador do curso de Tecnlogo de Mecatrnica Industrial, Mdulo

Instrumentao Industrial
Raimundo Samuel de Arajo Santana
Professor

Guarulhos
2014

FACULDADE ENIAC

COMPONENTES DA MESA DE COORDENADAS X Y Z

_____________________________________
Bruno Bastos Silva

_____________________________________
Guilherme Vieira Vitor

_____________________________________
Jos Roberto Pires Barbosa
_____________________________________
Rafael da Silva Okida

_____________________________________
Wendel de Andrade Garrido

_____________________
Raimundo Samuel de Arajo Santana

Guarulhos
Novembro 2014

RESUMO

O projeto integrador da faculdade ENIAC, tem como objetivo a integrao dos

conhecimentos adquiridos nas matrias do mdulo de Instrumentao, juntamente
com a pesquisa aprofundada de todos os componentes necessrios para realizar a
montagem da mesa de coordenadas X,Y e Z. Explicando o funcionamento do motor
DC, do circuito ponte H transistorizada, dos fusos, foto diodo e foto transistor,
sensores e da bateria e a aplicao desses componentes no projeto, que tem como
objetivo deslocar um objeto de um ponto A ao ponto B em no mximo 2 minutos,
assim descritos nas especificaes elaboradas pelos orientadores do curso.

SUMRIO
LISTA DE FIGURAS.....................................................................................................5
LISTA DE TABELAS.....................................................................................................7
LISTA DE SMBOLOS..................................................................................................8
LISTA DE SIGLAS E ABREVIATURAS.......................................................................9
CAPTULO 1...............................................................................................................10
INTRODUO............................................................................................................10
CAPTULO 2...............................................................................................................13
FUNDAMENTAO TERICA..................................................................................13
CAPTULO 3...............................................................................................................40
DESENVOLVIMENTO.................................................................................................40
CAPTULO 4...............................................................................................................51
RESULTADOS............................................................................................................51
CAPTULO 5...............................................................................................................52
CONCLUSES...........................................................................................................52
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS..........................................................................53
APNDICE .................................................................................................................54

LISTA DE FIGURAS
Figura 2.1.1.A Motor DC em inrcia. (BRAGA. N. C/2013)
Figura 2.1.1.B Motor DC em movimento. (BRAGA. N. C/2013)
Figura 2.1.1.C Componentes do motor DC. (BRAGA. N. C/2013)
Figura 2.1.2.A Motor DC com bobina na carcaa. (BRAGA. N. C/2013)
Figura 2.2.A O sentido da rotao dado pelo sentido da corrente. (BRAGA. N.
C/2013)
Figura 2.2.B Circuito bsico ponte H. (BRAGA. N. C/2013)
Figura 2.2.C Funcionamento da ponte HH circuito a e b. (BRAGA. N. C/2013)
Figura 2.2.D Controle manual usando duas chaves. (BRAGA. N. C/2013)
Figura 2.2.E Usando Darlingtons de potncia. (BRAGA. N. C/2013)
Figura 2.2.F Comandos lgicos para motor com ponte HH. (BRAGA. N. C/2013)
Figura 2.3.A Circuito recurculante. (MECATRNICA ATUAL/2013)
Figura 2.3.B Fuso trapezoidal. (MECATRNICA ATUAL/2013)
Figura 2.3.C Fuso de esferas recirculantes. (MECATRNICA ATUAL/2013)
Figura 2.3.D Fuso de esferas desmontado. (MECATRNICA ATUAL/2013)
Figura 2.3.E Caminho helicoidal. (MECATRNICA ATUAL/2013)
Figura 2.3.F Aplicado em mquina. (MECATRNICA ATUAL/2013)
Figura 2.3.G Grfico de rendimento mecnico dos fusos. (MECATRNICA
ATUAL/2013)
Figura 2.4.A Guia linear. (MECATRONICA ATUAL/2013)
Figura 2.4.B Posio horizontal de montagem. (MECATRNICA ATUAL/2013)
Figura 2.4.C Posio inclinada de montagem. (MECATRNICA ATUAL)
Figura 2.5.A Simbologia do Foto diodo. (EBAH/2013)
Figura 2.5.B Compensao da corrente Iceo. (EBAH/2013)
Figura 2.5.C Acoplador ptico. (EBAH/2013)
Figura 2.6.A Tipos de Sensores. (EBAH/2013)
Figura 2.7.A Bateria em um circuito eltrico. (MUNDO EDUCAO)
Figura 2.7.1.A Bateria de nquel-cdmio. (MUNDO EDUCAO)
Figura 2.7.1.B Bateria de chumbo. (MUNDO EDUCAO/2013)
Figura 3.4.A Estrutura da mesa de coordenadas. (MESA COORDENADA X,Y E Z)
Figura 3.4.B Estrutura da mesa de coordenadas. (MESA COORDENADA X,Y E Z)

Figura 3.4.C Estrutura da mesa de coordenadas. (MESA COORDENADA X,Y E Z)

Figura 3.5.A Perfil HYSPEX. (MESA COORDENADA X,Y E Z)
Figura 3.13.A Guia deslizante (MESA COORDENADA X,Y E Z)
Figura 3.13.B Sistema Elevatrio (MESA COORDENADA X,Y E Z)
Figura 3.16.A Comandos lgicos para motor com ponte HH. (BRAGA. N. C/2013)

LISTA DE TABELAS
Tabela 3.2

LISTA DE SMBOLOS
V -Tenso eltrica

A -Corrente eltrica

LISTA DE SIGLAS E ABREVIATURAS

DC Corrente contnua
X,y,z Coordenadas plano cartesiano

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CAPTULO 1
INTRODUO
Esta fundamentao terica mostra como funciona o motor DC, sua funo transformar
energia eltrica em energia mecnica, alm de citar outros componentes para o
desenvolvimento de projetos robticos e de automao, como os tipos de transmisso por
correia, que atuam na transferncia da fora da polia (motora) para a polia (movida),
seguido por circuito ponte HH com chave que tem a funo de inverter a rotao do motor
DC, finalizando com os tipos de bateria, dispositivo que converte energia qumica em
energia eltrica, que so de suma importncia para alimentar todo o sistema do projeto.
Contm os clculos fsicos de velocidade mdia, velocidade angular, frequncia, rotao,
acelerao, atrito, potncia e torque, onde de grande importncia que ao efetuar um
projeto, nesse caso de mecatrnica estes dados estejam contidos para maiores
explicaes e esclarecimentos.
As mesas de coordenadas XY ou XYZ so bastante utilizadas em tarefas de
posicionamento de peas a serem usinadas, medidas, ou no posicionamento de
ferramentas para tarefas de usinagem, pintura, soldagem, etc. Basicamente existem duas
classes de mesas de coordenadas, as acionadas por motor de passo que em sua maioria
trabalham sem realimentao, e as acionadas por motor de corrente contnua ou de
induo que trabalham com realimentao. A execuo de uma operao de medio ou
de usinagem com mesas de coordenadas exige que o erro de posicionamento seja o
mnimo possvel, de preferncia nulo, para garantir bons resultados.
Sobre a histria da robtica podemos iniciar com o termo rob (Groover, 1988) foi Karel
Capek, novelista e escritor de uma pea teatral da Tchecoslovquia, que usou pela
primeira vez, em 1920, a palavra robota (servio compulsrio, atividade forada)
originando a palavra robot em ingls e traduzido para o portugus como rob. Diversos
filmes de fico cientifica mostraram robs produzidos com o comportamento e a forma
humana, levando muitos jovens a pesquisar e desenvolver robs para o mundo real. Com
o surgimento dos computadores na metade do sculo, iniciaram-se especulaes em
termos da capacidade de um rob pensar e agir como um ser humano. No entanto, os
robs foram, neste perodo, criados especialmente para executarem tarefas difceis,
perigosas e impossveis para um ser humano. Por outro lado, eles no eram projetados

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com a capacidade de criar ou executar processos que no lhes foram ensinados ou

programados. Assim sendo, foram as indstrias que mais se beneficiaram com o
desenvolvimento da robtica, aumentando a produo e eliminando tarefas perigosas,
antes executadas por seres humanos.
Na robtica moderna, h pesquisas e desenvolvimentos de robs intitulados humanoides
ou antropomrficos. Estes so criados com a semelhana humana e com capacidade de
interagir com o ambiente, como o Asimo construdo pela montadora japonesa Honda
Motor Co. Citam-se ainda diversos brinquedos articulados com feies que lembram
animais de estimao como ces, por exemplo, e que se destinam ao entretenimento.
Contudo, tais robs so incapazes de realizar quaisquer tipos de tarefas, e apenas
respondem a estmulos externos.
Robtica e Automao
Tanto a robtica e automao hoje so muito pertinentes nas industrias por serem
aplicadas a finalidade de efetuar os processos e controle produtivos, aumentando assim a
produo e deixando de ter colaboradores em atividades de risco. Alguns exemplos de
processos de automao nas indstrias so:
linhas de montagem automotiva
integrao de motores linha transfer
maquinas operatrizes do tipo CNC
robs
Podem-se identificar trs formas distintas de automao industrial:
automao fixa;
automao flexvel;
automao programvel;
Na automao fixa as mquinas so especficas para o produto a ser produzido. Elas
produzem grande quantidade um nico produto, ou produtos com pequenas variaes
entre eles. O volume de produo elevado, e o custo da mquina elevado, pois
projetada para um produto especifico. Por outro lado, como o volume de produo alto,
o custo do produto em geral baixo.
Na automao flexvel o volume de produo mdio e geralmente a mquina pode ser
programada para produzir outro produto, ainda que semelhante. Esta automao possui
caractersticas da automao fixa e da programvel. A mquina deve ser adaptvel a um

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nmero grande de produtos similares, e, neste sentido, ela mais flexvel que a
automao fixa.
Na automao programvel o volume de produo baixo, mas a variedade de produtos
diferentes alta. Ela adaptvel por meio de programao. Os principais exemplos de
automao programvel so as mquinas CNC e os robs industriais. Nas industrias
temos a robtica mvel: Robs moveis que tem a capacidade de se moverem ao redor
dos ambientes que esto submetidos, no sendo fixos a um local fsico, como muitos que
atuam nas indstrias exemplo, um brao articulado e um dispositivo de atuao, presos a
uma base fixa.
Alguns desses robs moveis so classificados como;
Robs de terra, eles normalmente tm rodas, mas possuem duas pernas como humanos,
ou mais, assemelhando a animais ou insetos.
Robs areos esto usualmente referidos como veculos areos no tripulados do ingls,
Unmanned Aerial Vehicle (UAVs). Robs que so adequados para o ambiente
subaqutico esto chamados de veculos subaquticos autnomos do ingls,
Autonomous Underwater Vehicle (AUVs).
Espero que os leitores possam aproveitar os dados aqui contidos e usufruam em sua
estadia acadmica. Para uma pesquisa mais apurada, segue nas bibliografias os sites e
livros.

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CAPTULO 2
FUNDAMENTAO TERICA
2.1 Motor DC
2.1.1 Motor DC com ma na carcaa
Motor eltrico um dispositivo eletromecnico que converte a energia eltrica em energia
mecnica.
Os motores DC (motores de corrente contnua) so dispositivos que operam aproveitando
as foras de atrao e repulso geradas por eletroms e ims permanentes. Eles tm
uma elevada capacidade de torque, (embora isto seja geralmente uma funo do
tamanho fsico do motor), Quando uma corrente eltrica passa por duas bobinas
prximas, os campos magnticos criados podero fazer com que surjam foras de
atrao ou repulso, conforme na figura 2.1.1.A.

Figura 2.1.1.A Motor DC em inrcia.

movimento.
(BRAGA. N. C/2013)

Figura 2.1.1.B Motor DC em

(BRAGA. N. C/2013)

Os plos do rotor, quando percorridos por uma corrente eltrica, cria um campo
magntico entre os dois plos onde h manifestao de uma fora de repulso que faz o
rotor mudar de posio, isso ocorre porque o plo N do m atrai o plo S do rotor e
repele o plo N do mesmo. O mesmo acontece com o plo S do m que tende a atrair o
plo N e repelir o plo S do rotor, transformando a energia eltrica em movimento (figura

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2.1.1 B). No entanto, no eixo do rotor existe um comutador que tem a funo de inverter o
sentido da circulao da corrente eltrica (duas vezes a cada volta do rotor), fazendo com
que os plos mudem e o ciclo de atrao e repulso acontea novamente, conforme
figura 2.1.1.C.

Figura 2.1.1.C. Componentes do motor DC. (BRAGA. N. C/2013)

A velocidade de rotao no depende da fora que o rotor tenha de fazer para girar os
motores de corrente contnua tm uma velocidade maior quando giram livremente do que
quando girarem fazendo algum tipo de esforo como, por exemplo, movimentando uma
engrenagem ou uma polia acoplada no eixo, com isso o consumo de corrente tambm
aumenta, dependendo da carga aplicada, ou seja, quanto maior for a carga aplicada no
rotor, maior ser o consumo de corrente eltrica, desta forma, a fora que um pequeno
motor pode fazer depende da tenso aplicada sua bobina a qual vai determinar a
corrente circulante, e tambm a intensidade do campo magntico criado.
Os motores so especificados de acordo com fabricante, para uma determinada faixa de
tenso, normalmente dando-se o valor mdio. Assim, um motor indicado para funcionar
com 3v, pode operar com tenses na faixa de 1,5 a 4,5V, dependendo da fora desejada.
A velocidade depende da fora que ele vai fazer. Os fabricantes indicam faixas de

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rotao, ou certa rotao associada a uma tenso e a uma corrente, determinando a fora
que ele pode fazer.

2.1.2 Motor DC com bobina na carcaa

O motor DC com bobina na carcaa se difere do motor DC com m permanente no

enrolamento de campo, enquanto o motor com mas possuem ms permanentes os
motores com bobinas possuem em sua carcaa enrolamentos de bobinas que, geram um
campo magntico intenso nos plos do motor, com a finalidade de magnetizar o circuito
da mquina e permitir a converso da energia eltrica em energia mecnica no rotor,
formado por bobinas em torno do ncleo dos plos, operando com pequena corrente que
so constitudas por espiras de fios de cobre isoladas. Tambm compe o motor um rotor,
uma carcaa, que serve para suportar a estrutura do conjunto, escovas, anis coletores.
O rotor composto pelo eixo de armadura, que tem a funo de transmitir a energia
mecnica para fora do motor, suportar os elementos internos do rotor, pela fixao do
rotor por meio de mancais e rolamentos; ncleo da armadura constitudo por camadas de
lminas ferromagnticas, que servem para reduzir as correntes parasitas do ncleo;
enrolamento da armadura, constitudo por condutores de cobre, isolados e ligados s
lminas do comutador; e comutador ou coletor que so segmentos de cobre conectados
nas bobinas do enrolamento da armadura e isolados entre si. Podemos ver a seguir na
figura 2.1.2.A.

16

Figura 2.1.2.A Motor DC com bobina na carcaa. (BRAGA. N. C/2013)

2.2 Circuitos ponte HH

Controlar a velocidade de um motor de corrente contnua algo que no traz muitos
problemas ao projetista de Robtica ou Mecatrnica. No entanto, fazer o controle com a
reverso de sentido algo que ainda embaraa aqueles que no conhecem as pontes H.
Utilizadas praticamente em todos os casos em que se deseja um controle bidirecional de
um motor de corrente contnua, as pontes H consistem numa configurao que todos os
que trabalham com projetos nas reas de Robtica, Mecatrnica e Automao devem
conhecer. Neste artigo, analisamos o princpio de funcionamento destas pontes e damos
alguns circuitos prticos.
O sentido de rotao de um motor de corrente contnua depende do sentido de circulao
da corrente pelos seus enrolamentos. Isso significa que, invertendo a polaridade da
alimentao de um motor, invertemos tambm o seu sentido de rotao, conforme sugere
a figura 2.2.A.

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Figura 2.2.A O sentido da rotao dado pelo sentido da corrente.

(BRAGA. N. C/2013)

Esta possibilidade de se inverter o movimento de um motor, portanto de qualquer

dispositivo mecnico que ele controla pela simples inverso da corrente, leva-nos a
diversas aplicaes importantes nas reas citadas acima.
Podemos fazer circuitos de controle totalmente eletrnicos, relativamente simples, que
invertem o sentido de movimentao de um mecanismo sem a necessidade de se usar
qualquer recurso mecnico especial, tais como caixas de engrenagens ou outros.
Na figura 2.2.B temos o circuito bsico de uma ponte H usando transistores bipolares
comuns, e a partir de onde analisaremos o seu princpio de funcionamento.

Figura 2.2.B Circuito bsico ponte H. (BRAGA. N. C/2013)

18

A idia bsica neste circuito fazer com que dois dos quatro transistores conduzam de
cada vez, e de uma maneira que o sentido de circulao da corrente pelo motor possa ser
invertido.

Assim, se deixarmos no corte Q2 e Q3 e levarmos Q1 e Q4 saturados, conforme mostra a

figura 2.2.C, a corrente circula pelo motor num sentido, e se fizermos agora com que Q2 e
Q3 fiquem saturados e Q1 e Q4 sejam levados ao corte, a corrente circula no sentido
oposto veja exemplo na figura 2.9(b).

Figura 2.2.C Funcionamento da ponte HH circuito a e b. (BRAGA. N. C/2013)

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Para obter esta operao podemos facilmente empregar um circuito de comando manual
indicado na figura 2.2.D, em que a posio da chave ou de um rel determina qual par de
transistores vai conduzir.

Figura 2.2.D Controle manual usando duas chaves. (BRAGA. N. C/2013)

Evidentemente, num circuito como o indicado, os transistores devem ser dimensionados

para suportar as correntes exigidas pelo motor. Na prtica, para aplicaes com pequenos
motores de 6 V ou 12 V indicamos os BD135 para correntes at 1 A, e os TIP31 para
correntes at uns 2 ou 2,5 A. Os 2N3055 podem ser usados com motores maiores, no
entanto, tambm precisam de uma corrente maior de controle.
Uma alternativa para operar motores de correntes elevadas, controlando-os com
pequenas correntes, o uso de transistores Darlington de potncia como no circuito
ilustrado na figura 2.2.E.

Figura 2.2.E. Usando Darlingtons de potncia. (BRAGA. N. C/2013)

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Nestes circuitos um pequeno problema pode significar uma certa instabilidade,

dependendo da aplicao: o transistor fica no corte por falta de polarizao de base, ou
seja, opera com a base aberta.
Podemos melhorar isso com um comando lgico que faz com que os transistores NPN
que devam ficar no corte tenham sua base colocada terra (nvel baixo), e os transistores
que devem ser levados saturao fiquem no nvel alto. Este circuito apresentado na
figura 2.2.F, com a vantagem de que a comutao dos estados para os pares de
transistores comandada pelo sinal de entrada.

Figura 2.2.F Comandos lgicos para motor com ponte HH. (BRAGA. N. C/2013)

Em outras palavras, neste circuito o sentido de rotao do motor depende do nvel lgico
aplicado entrada.
Uma situao intermediria que deve ser prevista a que leva todos os transistores ao
corte, caso precisemos parar o motor.
Uma soluo simples consiste em controlar diretamente a corrente que alimenta o circuito
de potncia com um rel ou outro tipo de comutador como, por exemplo, um transistor de
potncia adicional em srie.

21

2.3 Fusos de esferas recirculantes e trapezoidais

Anteriormente automao, as mquinas convencionais dependiam extremamente da

destreza do operador, isso sem levar em conta fatores como sade, estado de esprito,
cansao, etc., com reflexos considerveis sobre a quantidade e qualidade da produo,
sem falar sobre os altos percentuais de refugo. Com a automao esses incmodos
ficaram para trs, a atuao do operador fica agora restrita superviso de uma ou vrias
mquinas, sem interferncia direta no processo de produo. Para que essa evoluo
chegasse s mquinas operatrizes, muitos estudos e desenvolvimentos foram
necessrios, desde elementos de mquinas e tipos de acionamentos at sistemas de
controle. Dentre esses desenvolvimentos que chegaram com a automao, relativamente
recentes e de grande importncia, esto os fusos de esferas recirculantes e as guias
lineares de rolamentos, itens responsveis pelo alto nvel de sofisticao das mquinas
operatrizes e que atualmente so amplamente aplicados em projetos na rea da
Mecatrnica.
O fuso de esferas recirculantes substitui o fuso trapezoidal muito utilizado em mquinas
operatrizes, responsveis pelo movimento de translao das mesas ou bases, s quais
esto presas, os porta-ferramentas ou as peas a serem usinadas.

Figura 2.3.A Circuito recirculante.( MECATRNICA ATUAL/2013)

22

O fuso trapezoidal, no caso das mquinas operatrizes, trabalha acoplado a uma porca
trapezoidal encaixada mesa que se quer mover, elemento j considerado muito
importante, alcanando preciso de 0,01 milmetros (centsimos de milmetros), ou seja,
este dispositivo possibilita posicionar ou deslocar determinado equipamento com essa
preciso. Veja o fuso trapezide na figura 2.3.B.

Figura 2.3.B. Fuso trapezoidal. (MECATRNICA ATUAL/2013)

O fuso de esferas recirculantes realiza o mesmo trabalho que o fuso trapezoidal, com
inmeras vantagens, a comear pela preciso que de 0,001mm (milsimos de
milmetros). Um fuso de esferas um mecanismo que permite converter o movimento de
rotao em translao e vice-versa, um fuso de esferas um conjunto de acionamento
que possui esferas como elementos de giro. Veja os exemplos das figuras 2.3.C e 2.3.D.

23

Figura 2.3.C Fuso de esferas recirculantes. (MECATRNICA ATUAL/2013)

Figura 2.3.D Fuso de esferas desmontado. (MECATRNICA ATUAL/2013)

Para se conseguir o movimento contnuo no fuso de esferas, necessrio ter um circuito

de recirculao (ou por fora da castanha com pistas de reenvio ou por dentro da castanha
com caminho tambm helicoidal) ou atravs de insertos de reposicionamento das esferas.
Ver detalhes na figura 2.3.E . A figura 2.3.F mostra um tubo de esferas montado numa
mquina.

24

Figura 2.3.E Caminho helicoidal. (MECATRNICA ATUAL/2013)

Figura 2.3.F Aplicado em mquina. (MECATRNICA ATUAL/2013)

Vantagens do fuso de esferas sobre o fuso trapezoidal - O grau de rendimento mecnico

no fuso trapezoidal no maximo 50%, enquanto no fuso de esferas pode chegar em torno
de 98%, conforme indicado no grfico da 2.3.G.

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Figura 2.3.G. Grfico de rendimento mecnico dos fusos.

(MECATRNICA ATUAL/2013)

Durao de vida mais longa, por seu funcionamento no desgastar

facilmente.

Menor potncia de acionamento.

Reduo do atrito.

Simplificao construtiva.

Ausncia do efeito Stick-Slip (ficar parado deslizar, efeito muito

comum nos fusos tradicionais quando se inverte o sentido de rotao do eixo).

Posicionamento com maior preciso.

Maior velocidade de translao.

Menor aquecimento.

Devido ao seu alto grau de rendimento, os fusos de esferas no so

auto bloqueantes.

Os fusos de esferas e as guias lineares de rolamentos, dentre os elementos

de mquinas, talvez representem os mais importantes desenvolvimentos ou
evolues, trazendo vantagens importantssimas, tal como a reduo de atrito
nos movimentos de deslocamento nas mquinas. A diminuio do atrito, alm
de tornar o movimento muito mais suave, propiciou considervel economia

26

de energia, fato extremamente importante para a indstria mundial. Outro fator

relevante est na simplificao construtiva destes elementos, j que possuem
um carter modular de fabricao, e hoje j existem centenas de mdulos
prontos para serem montados em mquinas, para diferentes aplicaes e de
vrios tamanhos, facilitando projetos, simplificando montagens, futuras
manutenes e garantindo relativa economia. Os fusos de esferas possuem
opes de alta preciso e alguns eles dispem de opes simples e eficientes
para controlar ou eliminar a folga entre a castanha (porca) e o fuso (eixo com
rosca especial que serve como pista para o rolamento das esferas), ou seja,
possvel ajustar a pr-carga, item impossvel de variar no sistema parafusoporca. importante ressaltar que a folga entre o fuso e a porca compromete
gravemente os trabalhos nas mquinas operatrizes ou em qualquer conjunto
ou sistema eletromecnico onde se requer movimentos repetitivos e de alta
confiabilidade.
claro que para aplicao correta deste elemento, devemos conhecer os tipos
disponveis no mercado conversando com fabricantes, expondo nossas
intenes e escolhendo aquele que mais se adequar s nossas necessidades.

2.4 Guias lineares

A partir dos anos 80 os principais fabricantes de mquinas comearam a

empregar as guias lineares em lugar dos barramentos tradicionais, pois as
elas possuem alta preciso, excelente rigidez e deslocamento mais suaves. As
guia lineares possuem as mesmas vantagens sobre os barramentos, que os
fusos de esferas recirculantes sobre o fuso convencional. A figura 4.0
apresenta Guia linear.

27

Figura 2.4.A Guia linear. (MECATRNICA ATUAL/2013)

Recomendaes gerais no uso dos fusos e das guias lineares.

Para melhor aplicao dos fusos de esferas e das guias lineares, necessrio
ter em mente alguns parmetros de funcionamento como, por exemplo:

Tipo de carga

Velocidade linear ou rotao por minuto.

Acelerao e desacelerao.

Temperatura de trabalho.

Vida til requerida.

Preciso.

A vida nominal de um fuso de esferas ou das guias lineares de rolamentos

dada pelo nmero de revolues, ou seja, pelo nmero de operaes ou ciclos
por hora para uma dada velocidade constante. Este nmero representa o
quanto o elemento suporta trabalhar sem que apresente algum sinal de fadiga

28

(geralmente os sinais de fadiga aparecem sobre alguma pista de rolagem,

atravs de escamas ou lascas), da mesma forma como acontece nos
rolamentos que suportam determinadas (milhares) horas de trabalho, se
aplicados corretamente. Devemos lembrar que a vida nominal de um dado
elemento, fornecida em catlogos de fabricantes ou pelos projetistas, um
nmero para nos basearmos, no significa que um elemento de 5236 horas ir
parar ou apresentar algum sinal de fadiga s quando completar as 5236 horas,
ou que depois de 5236 horas o elemento no atenda mais por algumas horas.
preciso, no entanto, ter em mente que a durabilidade prevista de um
elemento est garantida se observarmos os parmetros especificados pelo
fabricante para o dado elemento.
O fuso de esferas e a guia linear de rolamentos devem ser montados em
perfeito alinhamento. Deve ser observado o tipo de montagem, se horizontal,
vertical, inclinado, e a influncia da carga e das foras que agem sobre a
carga em cada tipo de montagem vejamos nas figuras 4.1 e 4.2, os fabricantes
fornecem as tolerncias admissveis de desvio para cada componente,
conforme tipo, tamanho, aplicao etc.

Figura 2.4.B Posio horizontal de montagem. (MECATRNICA ATUAL/2013)

29

Figura 2.4.C Posio inclinada de montagem. (MECATRNICA ATUAL/2013)

preciso conhecer as tolerncias admissveis na aplicao destes elementos.

Para aqueles que desejam se aprofundar no estudo destes componentes
indispensvel conhecer as tolerncias de forma e posio (sistema de
contagem que indica a preciso de paralelismo, planicidade, circularidade,
perpendicularidade, entre vrias outras variveis que dizem respeito
tolerncia de posicionamento e formato geomtrico de um componente ou
entre as peas do conjunto montado.

2.5 Foto diodo e foto transistor

As fontes de energia luminosa possuem caractersticas no encontradas em

outras fontes de energia. Esta energia, transmitida na forma de ftons,
diretamente relacionada com a freqncia da onda de luz emitida. A
optoeletrnica uma tecnologia que associa a ptica com a eletrnica,
baseados na reao da juno pn dos semicondutores. Vamos comear pelo

30

fotodiodo, que possui apenas uma juno pn e em seguida progrediremos

para o fototransistor.
Segundo o fotodiodo um diodo de juno construdo de forma especial, de
modo a possibilitar a utilizao da luz como fator determinante no controle da
corrente eltrica. um dispositivo de juno pn semicondutor cuja regio de
operao limitada pela regio de polarizao reversa e caracteriza-se por
ser sensvel luz.
A aplicao de luz juno resultar em uma transferncia de energia das
ondas luminosas incidentes (na forma de ftons) para a estrutura atmica,
resultando em um aumento do nmero de portadores minoritrios e um
aumento do nvel da corrente reversa.
A corrente negra a corrente que existir sem nenhuma iluminao aplicada.
A corrente retornar a zero somente se for aplicada uma polarizao positiva
igual a Vo. Em resumo, podemos dizer ento que um fotodiodo um
dispositivo que converte a luz recebida em uma determinada quantidade de
corrente eltrica. A figura 2.5.A mostra o smbolo do fotodiodo.

Figura 2.5.A Simbologia do Foto diodo. (EBAH/2013)

A corrente reversa e o fluxo luminoso variam quase que linearmente, ou seja,

um aumento na intensidade luminosa resultar em um aumento semelhante
na corrente reversa. Podemos admitir que a corrente reversa
essencialmente nula na ausncia de luz incidente. Como os tempos de subida

31

e de queda (parmetros de mudana de estado) so da ordem de

nanossegundos, o dispositivo pode ser usado na aplicao de contagem ou
comutao de alta velocidade.
O germnio mais adequado para luz incidente na regio infravermelha, j
que abrange um espectro mais amplo de comprimentos de onda do que o
silcio, apesar de sua corrente negra ser maior. O nvel de corrente gerada
pela luz incidente sobre um fotodiodo no suficiente para que ele possa ser
usado em um controle direto, sendo necessrio para isto que haja um estgio
de amplificao.
Existem duas maneiras de operar um fotodiodo. Ele pode funcionar como uma
clula fotovoltaica (a incidncia de luz gera tenso) ou como uma clula
fotocondutiva (a incidncia de luz gera corrente).
O fotodiodo aplicado no foco automtico de filmadora, na unidade tica do
CD Player e em sistema contador de pulso. Outra aplicao muito usada na
rede de iluminao pblica o sensor crepuscular.
Nos sistemas de iluminao pblica importante saber em que altura que
est suficientemente escuro, para ativar as luzes. Este controle no pode ser
efetuado de forma eficaz utilizando temporizadores, uma vez que em dias de
chuva ou nevoeiro intenso pode ser necessrio ativar o sistema de iluminao
por razes de segurana.
Alm disso o horrio do prprio nascer e pr do Sol no constante, muda
todos os dias. Pelas razes apontadas, a soluo que rene maior consenso
aquela que utiliza sensores de luz ambientes tambm conhecidos como
crepusculares. O S7183 um fotodiodo com amplificador orientado para
aplicaes de deteco crepuscular. At agora, muitas das solues
passavam pela utilizao de foto resistncias, clulas de CdS e foto
transistores, contudo a pouca uniformidade, a no linearidade e o fato de que
o Cd um elemento altamente poludor desviaram a ateno para a utilizao

32

de fotodiodos, cujo principal inconveniente era a da aplicao de um

amplificador de sinal. Com este novo fotodiodo, com amplificador j
incorporado, permite ultrapassar o inconveniente com simplicidade e alta
performance em termos de sensibilidade e linearidade, mantendo sempre um
preo competitivo.
O foto transistor mais um dispositivo que funciona baseado no fenmeno da
fotocondutividade. Ele pode, ao mesmo tempo, detectar a incidncia de luz e
fornecer um ganho dentro de um nico componente. Como o transistor
convencional, o foto transistor uma combinao de dois diodos de juno,
porm, associado ao efeito transistor aparece o efeito fotoeltrico.
Em geral, possui apenas dois terminais acessveis, o coletor e o emissor,
sendo a base includa apenas para eventual polarizao ou controle eltrico.
Como nas outras clulas fotocondutivas, a incidncia de luz (ftons) provoca o
surgimento de lacunas na vizinhana da juno base-coletor.
Esta tenso conduzir as lacunas para o emissor, enquanto os eltrons
passam do emissor para a base. Isso provocar um aumento da corrente de
base, o que por consequncia implicar numa variao da corrente de coletor
beta vezes maior (lembrando que, para Ib sendo a corrente da base e Ic a do
coletor, temos a relao Ic = .Ib, onde o ganho do transistor (fornecido
pelo fabricante), sendo essa variao proporcional intensidade da luz
incidente.
Como a base est normalmente desconectada, a corrente que circula por ela
depender apenas do fluxo luminoso incidente. Assim, na ausncia de luz, a
corrente de base ser zero e o foto transistor estar cortado, resultando na
tenso do coletor igual tenso de polarizao Vcc.
Quando h luz incidindo, a tenso no coletor ir diminuir devido ao aumento
da corrente. O foto transistor possui diversas aplicaes, sendo mais
encontrado em aplicaes on-off, onde a no linearidade do transistor no

33

um problema. A aplicao mais usual a de um interruptor.

Enquanto no luz incidindo no foto transistor, no haver uma corrente no
emissor, e a tenso de sada ser zero, estando ele em corte. Com a
incidncia de luz, teremos uma corrente no emissor, provocando uma tenso
igual a IeRe. Tais como os transistores bipolares, os foto transistores esto
sujeitos variaes de temperatura. Com o aumento da temperatura em torno
de 8 a 10 graus celsius, a corrente Iceo (corrente que circula no componente
enquanto no existe incidncia de luz) dobrar. Para elevadas temperaturas,
essa corrente ter um valor significativo em relao corrente total.
Entretanto, utilizando dois foto transistores, podemos compensar esse erro.
Para isso, basta uni-los como mostra a figura 2.5.B, fazendo com que essa
corrente Iceo em ambos possua os mesmos valores, cancelando uma outra.
Assim, a corrente fornecida pela incidncia da luz passar inteiramente pelo
resistor Rl.

Figura 2.5.B Compensao da corrente Iceo.(EBAH/2013)

Os foto transistores so dispositivos sensveis a luz. A base do foto transistor

sensvel a luz, quando h presena da mesma o transistor conduz, entretanto
quando no h presena de luminosidade, o transistor fica cortado. Abaixo foi
representado uma situao onde a presena de luz (LED) liga ou desliga o
circuito acoplado ao receptor (foto transistor).
Quando um facho de luz apontado para o receptor, este conduz, logo a

34

sada estar em nvel lgico "0". No entanto, quando no h presena de luz,

o receptor no est conduzindo, logo a sada estar em nvel lgico "1".
Umas das principais utilidades do foto transistor o acoplador ptico. Os
acopladores pticos so componentes muito simples, porm de grande
importncia para a eletrnica. Estes componentes so capazes de isolar com
total segurana dois circuitos eletrnicos, mantendo uma comunicao ou
controle entre ambos.
O isolamento garantido porque no h contato eltrico, somente um sinal
luminoso. O seu funcionamento simples: h um emissor de luz (geralmente
um LED) e um receptor (foto transistor).
Quando o LED est aceso, o foto transistor responde entrando em conduo.
Com o LED apagado o foto transistor entra em corte. Sabendo que podemos
alterar a luminosidade do LED, obtemos assim diferentes nveis na sada.
Podemos tambm controlar o foto transistor atravs de sua base, como se
fosse um transistor normal.
Os Acopladores pticos possuem diversas vantagens sobre outros tipos de
acopladores: alta velocidade de comutao, nenhuma parte mecnica, baixo
consumo e isolamento total. Na figura 2.5.C vemos o esquema de um opto
acoplador.

Figura 2.5.C Acoplador ptico. (EBAH/2013)

35

2.6 Sensor indutivo e capacitivo

Os sensores indutivos e capacitivos foram desenvolvidos para atender as

necessidades dos sistemas modernos de produo, onde necessrio
conciliar altas velocidades e elevada confiabilidade. Encontram um largo
campo de aplicaes em dispositivos para automao, proteo e segurana.
Os sensores substituem as chaves fim de curso com inmeras vantagens.
Graas elevada resistncia dos componentes de alta tecnologia utilizados
em seu circuito eletrnico, os sensores so particularmente capazes de operar
em condies severas de trabalho, como a presena de lubrificantes, leos,
imersos na gua, etc. Tem largas aplicaes em mquinas operatrizes,
injetoras de plstico, indstria cermica, mquinas de embalagens, indstria
automobilstica, etc.
Os sensores so encapsulados num tubo de lato, que oferece excelente
resistncia mecnica. Indutivo: um circuito eletrnico forma um campo
eletromagntico defronte a face sensora do sensor. Ao inserirmos nessa
regio um corpo metlico, parte desse campo absorvido, provocando a
comutao do sinal de sada do sensor.
Capacitivo: ao aproximarmos um corpo qualquer defronte sua face sensoram
h uma variao no dieltrico, provocando a comutao do sinal de sada do
sensor. Para cada tipo de material existe um ponto distinto para provocar a
necessria variao do dieltrico, e consequentemente existe um trimpot
externo que permite o melhor ajuste possvel para cada um dos materiais.
Distncia sensorial nominal (Sn): a distncia perpendicular face sensora na
qual o sensor atua. determinada aproximando-se da face do sensor o corpo
padro a ser detectado. A figura 4.6 mostra alguns tipos de sensores.

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Figura 2.6.A Tipos de Sensores. (EBAH/2013)

2.7 Tipos de Bateria

Bateria um dispositivo que converte energia qumica em energia eltrica,

utilizada em circuitos eltricos como fonte de energia essencial para seu
funcionamento, elas so empregadas em celulares, laptops, carros,
brinquedos eletrnicos, etc. Existem vrias baterias no mercado com mesma
tenso e corrente, porm de tipos diferentes com referncia ao tipo de
funcionamento.
A fora e a tenso dependem das reaes qumicas da bateria, ela possue
dois plos, um positivo e um negativo onde so conectados aos circuitos que
se deseja alimentar. As baterias mais populares so as de 9V e 12 volts,
utilizadas nos veculos.

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Figura 2.7.A Bateria em um circuito eltrico. (MUNDO EDUCAO/2013)

Existem dois tipos de baterias: As primrias que so usadas em dispositivos

portteis como celulares, relgios, controles e equipamentos que no exigem
a utilizao de uma alta corrente. as secundrias podem ser recarregadas e
reusadas. E so indicadas para esses tipos de dispositivos, como as usadas
em automveis.
Dentre as secundrias, temos as baterias estacionrias, que so construdas
para fornecimento de correntes constantes por longos perodos de descarga o
que as tornam apropriadas para alimentao de sistemas como, No - Breaks,
sistemas de alarmes e tambm de motores eltricos. So projetadas para
trabalharem imveis, que seria a pior situao para o eletrlito (soluo cida
utilizada dentro das Baterias).

2.7.1 Baterias de nquel-cdmio

Empregado em diversos aparelhos como celular, cmeras e filmadoras. Sua

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vantagem das demais poder ser recarregvel muitas vezes, e sua

desvantagem ter alta tendncia a vazo corroendo a placa dos circuitos,
existe diversos modelos.

Figura 2.7.1.A Bateria de nquel-cdmio. (MUNDO EDUCAO/2013)

2.7.2 Bateria de chumbo

As baterias de chumbo so utilizadas em carros, caminhes e similares, bem

antiga, desde 1915, tem maior durabilidade. Sua composio consiste em uma
corrosiva soluo aquosa de cido sulfrico com d=1,28g/cm 3 e 38% em
massa de H2SO4. A figura 3.7 apresenta um tipo de bateria de chumbo.

39

Figura 2.7.2.A Bateria de chumbo. (MUNDO EDUCAO/2013)

Capitolo 3

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DESENVOLVIMENTO

3.1 Analise dos requisitos do projeto

Realizamos uma reunio no dia 9 de agosto de 2014, com todos os integrantes do grupo,
analisamos todos os requisitos da mesa de coordenadas, e fizemos nossas primeiras
consideraes sobre o desenvolvimento do projeto.
No dia 30 de agosto de 2014, o grupo se reuniu novamente com intudo de estabelecer
datas e delegar tarefas para cada um dos integrantes, visando o andamento do projeto
segundo a descrio tcnica da tarefa.

3.2 Definio da equipe de trabalho e atividades (CRONOGRAMA)

Foi definido o grupo de trabalho e as atividades prticas e tericas do projeto. O grupo de
trabalho composto por cinco (5) integrantes e cada integrante ficou responsvel por
determinadas atividades conforme demonstrativo abaixo.
OBS: Aps as datas de montagem aperfeioamos a mesa nos dias 1/11/2014 e
8/11/2014 at a finalizao em 9/11/2014
Tabela 3.2
INTEGRA
NTES

ATIVIDADE 1

ATIVIDADE 2

ATIVIDADE
3

ATIVIDADE 4

ACABAME
NTO

30/08/2014

06/09/2014

23/09/2014

18/10/2014

25/10/2014

1/11/2014
a
8/11/2014

Bruno

CLCULOS

TESTES

MONTAGEM

TESTES

OK

Guilherme

CRONOGRA
MA
DESENHOS
DIAGRAMAS
TCM

COMPRA DE
MATERIAIS
PERFIL

TESTES

MONTAGEM

TESTES

OK

GARRA
CIRCUITOS
TCM
COMPLETO

TESTES
TESTES
TESTES

MONTAGEM
MONTAGEM
MONTAGEM

TESTES
TESTES
TESTES

OK
OK
OK

Jos
Rafael
Wendel

MESA
FINALIZA
DA
9/11/2014

Como demonstrado na tabela, fizemos a distribuio de tarefas para cada integrante com
duas responsabilidades primarias, (ATIVIDADE 1 e ATIVIDADE 2), da atividade 3 em
diante decidimos fazer uma interao de todos integrantes para efetuar os testes e a

41

montagem final, para que todos tenham uma boa parte de atuao no projeto final.
3.3 Alteraes no projeto original

Aps a anlise do descritivo da mesa de coordenadas e verificao dos requisitos

propostos no projeto original, foram feitas as alteraes necessrias a transformao da
mesa de coordenadas X,Z na mesa de coordenadas Y,X,Z, para execuo dos
servios e adaptao de tecnologias e componentes necessrios para o perfeito
funcionamento da mesa de coordenadas. Claro que mantendo as regras definidas no
descritivo tcnico.
3.4 Desenhos do projeto
Aps as alteraes necessrias no projeto original, foram elaborados vrios
desenhos, com a finalidade de materializar todas as ideias propostas pelos integrantes do
grupo. Sempre levando em considerao as regras do descritivo tcnico, todos os
desenhos foram elaborados buscando um melhor aproveitamento do tipo de material e
tipo de ferramentas que seriam necessrias para o trabalho. Primeiramente foram feitos
alguns rascunhos e finalmente a estrutura do projeto a ser fabricado no dia 18/9/2014, o
mesmo foi visto e aprovado por todos envolvidos no projeto, abaixo veremos os desenhos
do projeto :

500

500

Figura 3.4.A Estrutura da mesa de coordenadas. (MESA COORDENADA X,Y E Z)

42

Figura 3.4.B Estrutura da mesa de coordenadas. (MESA COORDENADA X,Y E Z)

Figura 3.4.C Estrutura da mesa de coordenadas. (MESA COORDENADA X,Y E Z)

43

3.5 Fabricao da estrutura

A estrutura foi fabricada considerando as medidas do projeto e conforme as seguintes
peas.
4 peas de perfil Hyspex 74300
Medida 205 mm de comprimento
Utilizao Ps da mesa
2 peas de perfil Hyspex 74300
Medida 410 mm de comprimento
Utilizao Bases superiores, frontal e traseira.
2 peas de perfil Hyspex 74300
Medida 500 mm de comprimento
Utilizao Bases superiores, direita e esquerda.

Figura 3.5.A Perfil HYSPEX. (MESA COORDENADA X,Y E Z)

3.6 Posicionamento do motor do eixo X

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O motor que realiza os movimentos do eixo X foi instalado no centro da pea perfil
Hystex da parte traseira da estrutura da mesa, estando exatamente ponta do eixo do
motor a 250mm das laterais.
O motor foi fixado com abraadeira entre o motor e o perfil ficando a ponta do eixo do
motor em posio lateral para instalao da polia motora.
A polia motora foi instalada na ponta do eixo em paralelo e alinhada a polia fixa que foi
instalada no centro da pea perfil Hystex da parte frontal da estrutura da mesa, estando
exatamente 250mm das laterais.
3.7 Guia mvel do eixo X
A guia mvel do eixo X, a guia em que foi instalado o motor do eixo Z, e que
interligada ao motor do eixo X por meio de uma correia que realiza o movimento do eixo
em questo.
Est guia foi fabricada em perfil Hyspex 74300, e por meio de processo de corte/serra
utilizando-se o arco de serra Starret j citado no processo de fabricao da estrutura, foi
serrado na medida de 409 mm de comprimento considerando uma sobra de material de 1
a 1,5mm para ser retirado em um processo de usinagem e acabamento sendo a medida
final de 408 mm.
Em um processo de usinagem mecnica, utilizando-se de uma fresadora universal e de
um jogo de limas e um conjunto de lixas, foi realizado o acabamento nas pontas da pea
em perfil Hyspex, que anteriormente foram serradas manualmente.
A guia tambm passou pelo processo de furao para colocao de porcas nas pontas
que servira de contra aperto de parafusos entre os mancais e a guia e furao nas partes
superior e inferior da pea para servirem de fixao das chapas de apoio no movimento
sobre o perfil lateral.
Utilizando-se da furadeira manual com a broca 8mm, foram feitos os alojamentos para
fixao das porcas. O alojamento ficou com um dimetro de 8mm e profundidade de
6mm. A porca foi colocada sobre presso de uma prensa da marca Marconi, modelo
MPH-15 (15 toneladas).

3.8 Chapas de apoio

So as chapas utilizadas para apoiarem a guia de movimento X, sobre o perfil lateral e
tambm fixar a correia nesta mesma guia.
Sendo duas chapas laterais com medidas iguais de 40 x 40 mm e uma chapa central com
medida de 40 x 30 mm.
Estas chapas foram confeccionas por meio de processo de corte/serra utilizando-se de
arco de serra e morsa, sendo serradas as chapas nas medidas desejadas e por fim
realizado um processo de acabamento com limas e lixa. Aps esta etapa realizou-se o
processo de furao das chapas sendo os furos realizados com furadeira manual e broca
para ao 8mm.

45

3.9 Buchas
So as buchas que se movimentam nas guias internas do perfil lateral, servem para
apoiar e centralizar a guia X quando em seu movimento. So buchas confeccionadas
em nylon por processo de usinagem mecnica utilizando-se de uma fresadora.
Primeiramente foram usinados dois tarugos de nylon para chegarmos ao formato primrio
que servira de base guia. Aps este processo iniciou-se o processo de desbaste central
para formao do pino central. Este pino fixado na ponta da guia X faz a ligao entre
esta guia e o perfil lateral.
Este processo teve como base de medidas em sua totalidade um paqumetro modelo
universal de 150mm.

3.10 Posicionamento do motor do eixo Z

O motor que realiza os movimentos do eixo Z foi instalado em uma base de chapa
metlica presa base do eixo Z. Esta base define a distncia necessria da ponta do
eixo do motor ao centro da base do eixo Z, possibilitando a instalao da engrenagem
motora do movimento Z exatamente no centro base.O motor foi preso base com uma
abraadeira metlica.
3.11 Base do eixo Z

A base do eixo Z a pea em que est instalado todo o conjunto Z. Esta pea foi
fabricada em perfil Hyspex 74300, e por meio de processo de corte/serra utilizando-se o
arco de serra foi serrado na medida de 95 mm de comprimento considerando uma sobra
de material de 1 a 1,5mm para ser retirado em um processo de usinagem e acabamento
sendo a medida final de 90 mm.
Em um processo de usinagem mecnica, utilizando-se de uma fresadora universal e de
um jogo de limas e um conjunto de lixas, foi realizado o acabamento nas pontas da pea
em perfil Hyspex, que anteriormente foram serradas manualmente.
A base tambm passou pelo processo de furao para colocao de porcas no corpo do
perfil para contra aperto de parafusos entre o mancal mvel do eixo Y e a base em
questo.
Utilizando-se da furadeira manual com a broca 9 mm, foram feitos o alojamentos para
fixao das porcas.
3.12 Cremalheira e engrenagem motora do eixo Z
A cremalheira e a engrenagem motora do eixo Z so as peas destinadas a transmisso
do trabalho do motor at a guia deslizante do eixo Z. A engrenagem motora foi instalada
na ponta do eixo do motor e a cremalheira foi instalada na base do conjunto Z. A

46

engrenagem foi fixada na ponta do eixo por um parafuso Allen sem cabea passando por
um furo com de rosca 5mm feito com uma furadeira manual e um jogo de macho m5 e
vira macho. Furo e rosca feitos na prpria engrenagem motora.
A cremalheira foi fixada na guia deslizante do eixo Z pormeio de parafusos na parte
traseira da guia fazendo um contra apertando em furos e rosca feitos na parte traseira da
cremalheira. Estes furos forma feitos com uma furadeira manual e as roscas com um jogo
de macho m5 e vira macho.
3.13 Guia deslizante e garra do eixo Z
A guia deslizante do eixo Z a pea que movimente a garra. Esta guia feita de chapa
metlica e est fixada junto cremalheira. Est guia est instalada na parte interna da
base do conjunto Z. uma chapa metlica de formato retangular que desliza na parte
interna da base.

Figura 3.13.A Guia deslizante (MESA COORDENADA X,Y E Z)

47

Figura 3.13.B Sistema Elevatrio (MESA COORDENADA X,Y E Z)

3.14 Posicionamento do motor do eixo Y

O motor que realiza os movimentos do eixo Y foi instalado na lateral da pea perfil
Hyspex do eixo X, estando exatamente ponta do eixo do motor a 250mm da outra
extremidade.
O motor foi fixado com abraadeira entre o motor e o perfil ficando a ponta do eixo do
motor paralelo ao eixo X.
Foi instalado na ponta do motor, um fuso com 16 mm de passo e 450 mm de comprimento

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em paralelo ao eixo X, sendo instalado na outra extremidade do eixo X atravs de uma

chapa, com 50mm de largura e 150mm de comprimento, instalando o fuso atravs de um
parafuso Allen 5.
3.15 Mancal mvel do eixo Y
O Mancal mvel do eixo Y de 45x45x50 mm instalado no fuso e no eixo Z por meio de
fixador de perfil.
Este Mancal foi fabricado em nylon, e por meio de processo de corte/serra utilizando-se o
arco de serra Starret j citado no processo de fabricao da estrutura, foi serrado na
medida de 45x45x50 mm.
Em um processo de usinagem mecnica, utilizando-se deuma fresadora universal e de
um jogo de limas e um conjunto de lixas, foi realizado o acabamento nas pontas da pea
em nylon, que anteriormente foram serradas manualmente.
3.16 Diagrama da ligao eltrica
Os motores dos eixos Y,X,Z devem funcionar nos dois sentidos de rotao. A fonte de
alimentao uma bateria 12V / 7A, e os botes devem ser do tipo chave HH. O
diagrama eltrico mostra exatamente a forma de ligao dos componentes eltricos.

Figura 3.16.A Comandos lgicos para motor com ponte HH. (BRAGA. N. C/2013)

49

3.17 Instalao do sistema eltrico

A ligao entre os motores, botes e fonte de alimentao por meio de fiao eltrica.
Um par de fiaes paralela ligado nos polos positivo e negativo da bateria e seguem at
os bornes comuns dos botes.
Outro par de fiaes paralela ligado nos bornes extremos dos botes e seguem at os
terminais dos motores.
A fiao foi presa mesa de forma paralela ao perfil para no ocorrer acidentes quando
do funcionamento dos eixos.
Cada eixo possui o seu circuito eltrico de funcionamento individual, sendo apenas a
fonte de energia a mesma para os dois eixos.

3.18 Montagem final

A mesa foi montada por completa com auxlio de ferramentas manuais.
3.19 Testes de funcionamento
Com a mesa pronta, primeiro se testou a rotao dos motores tanto do eixo X quanto do
eixo Z, desta forma j foi testado em conjunto o funcionamento dos botes. Em seguida
se analisou o movimento do eixo X para testar as distncias de parada junto ao perfil
frontal e ao perfiltraseiro, velocidade do eixo X, conjunto de transmisso e trao da
correia, momento de resposta de parada e acelerao do motor. Em seguida aos testes
do eixo X iniciaram-se os testes do eixo Z levando em considerao os mesmos testes
do outro eixo, porem o sistema de transmisso sendo por cremalheira foi dada uma
ateno especial aos limites de percurso do eixo.
E por ltimo os testes dos conjuntos em paralelo.

3.2 Clculos

50

TRANSISTOR

Foi feita a medio da resistncia dos motores e obtemos alguns valores:

Resistncia 5
Tenso da Bateria 12 V
Atravs da Lei de ohm calculamos a corrente do motor e consequentemente a corrente do
coletor:
I=V/R

IC= 12/5

IC= 2,4 A

O transistor que escolhemos foi o TIP122 NPN 4 HFE 1000

RESISTOR DA BASE
Atravs dos valores de IC e HFE, podemos calcular a corrente de base e
consequentemente o resistor de base:
IB= IC/HFE IB= 2,4/1000 IB= 2,4 Ma
Com a corrente de base e a tenso da base podemos calcular a resistncia da base:
VB= VCC-VBE
VB= 12-0,7
VB= 11,3 V

R= VB/IB RB= 11,3/0,0024

CAPTULO 4

RB= 4K7

51

RESULTADOS
Encontramos algumas dificuldades no comeo dos testes para o circuito de ponte HH
transistorizada, mais aps algumas ligaes mau concretizadas acertamos o circuito e
funcionou conforme o desejado. Quanto o perfil e a garra conseguimos um timo
resultado desde a primeira montagem, a mesa j est pronta faltando apenas alguns
ajustes para dar acabamento.
O projeto da mesa pode se dizer que foi finalizado no dia 9\11\2014.

52

CAPTULO 5
CONCLUSES
Estamos contentes de saber que mais um dos nossos objetivos foram alcanados,
mesmo encontrando algumas dificuldades, o esforo dos integrantes foi o principal
ingrediente para este trabalho.
Hoje percebemos que os erros foram indispensveis, j que os mesmos deram uma boa
dose de aprendizado para cada um de ns.

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REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

BRAGA. N. C: Motor DC. Disponvel. <http://www.newtoncbraga.com.br/index. php/comofunciona/3414-art476a.html>. Acessado em 16/setembro/2014.

ELETRNICA: Motores CC. So Paulo. Disponvel
<http://www.eletronica.org/arquivos/MotoresCC.pdf>. Acessado em 16/setembro/2014.
MUNDO EDUCAO: Tipos de baterias. Disponvel
<http://www.mundoeducacao.com.br/quimica/tipos-de-baterias.htm>. Acessado em
16/setembro/2014.

SANTOS. M. F. VTOR: Robtica industrial. Editora: Sebenta, 2003 2004; 1 6 p.

ROSARIO. JOO. MAURICIO: Princpios de mecatrnica. Editora: Pretice Hall, So
Paulo, 2005; 141 - 146 p.
MECATRONICA ATUAL: Tipos de fuso e guias lineares. Disponvel
<http://www.mecatronicaatual.com.br/artigos/1018-fuso-de-esferas-recirculantes-e-guiaslineares> Acessado em 16/setembro/2014.
BRAGA. N. C: Ponte H transistorizada.
Disponvel<http://www.newtoncbraga.com.br/index.php/robotica/5166-mec068a>
Acessado em 16/setembro/2014.
EBAH: Sensores. Disponvel
<http://www.ebah.com.br/content/ABAAAAGsQAA/sensores> Acessado em
16/setembro/2014.

54

APNDICE

Robtica Industrial
Apontamentos tericos
Exerccios para aulas prticas Problemas de exame resolvidos
Vtor M. F. Santos
Departamento de Engenharia Mecnica
Universidade de Aveiro 2003-2004