Estudo Da Estática e Dinâmica de Linhas, Sob Configuração de Catenária, Através Da Identificação Geométrica, Processamento e Análise de Imagens Digitais

RODRIGO MOTA AMARANTE
ESTUDO DA ESTTICA E DINMICA DE LINHAS, SOB

CONFIGURAO DE CATENRIA, ATRAVS DA IDENTIFICAO
GEOMTRICA, PROCESSAMENTO E ANLISE DE IMAGENS
DIGITAIS
So Paulo
2010
RODRIGO MOTA AMARANTE
ESTUDO DA ESTTICA E DINMICA DE LINHAS, SOB

CONFIGURAO DE CATENRIA, ATRAVS DA IDENTIFICAO
GEOMTRICA, PROCESSAMENTO E ANLISE DE IMAGENS
DIGITAIS
Dissertao
apresentada
Escola
Politcnica da Universidade de So Paulo

para obteno do ttulo de
Mestre em Engenharia
rea de concentrao:
Engenharia Naval e Ocenica
Orientador: Prof. Dr.

Andr Luis Condino Fujarra
So Paulo
2010
III
FICHA CATALOGRFICA
Este exemplar foi revisado e alterado em relao verso original, sob

responsabilidade nica do autor e com a anuncia de seu orientador.
So Paulo, 10 de Maio de 2010.
Assinatura do autor ____________________________
Assinatura do orientador _______________________
Amarante, Rodrigo Mota

Estudo da esttica e dinmica de linhas, sob configurao
de
catenria, atravs da identificao geomtrica, processamento
e anlise de imagens digitais / R.M. Amarante. -- ed.rev. -- So
Paulo, 2010.
p.
Dissertao (Mestrado) - Escola Politcnica da Universidade
de So Paulo. Departamento de Engenharia Naval e Ocenica.
1. Dinmica das estruturas 2. Tubos flexveis 3. Imagem digital I. Universidade de So Paulo. Escola Politcnica. Departamento de Engenharia Naval e Ocenica II. t.
DEDICATRIA
Dedico este trabalho aos meus pais e

minhas filhas.
II
AGRADECIMENTOS
Ao Prof. Dr. Andr Luis Condino Fujarra, pela orientao e pelo constante estmulo
transmitido durante todo o trabalho. Pelo seu empenho profissional e amizade, pelas
discusses e pela calma e serenidade ao longo desta jornada.
Ao Prof. Dr. Kazuo Nishimoto, coordenador do Tanque de Provas Numrico, cujo
apoio foi fundamental na fase final deste trabalho.
Ao Prof. Dr. Marcos Mendes de Oliveira Pinto, pelo material sobre compresso
dinmica que gentilmente me cedeu, por seu apoio e sua preocupao com minha
vida pessoal, profissional e acadmica.
Ao Prof. Dr. Flavius Portella Ribas Martins pela proveitosa conversa nos
momentos finais que antecederam a Qualificao deste texto e nortearam boa parte
deste trabalho com relao calibrao de cmeras.
s minhas filhas Beatriz Chagas Amarante e Carolina Chagas Amarante pelos
ldicos momentos de alegria e descontrao. O papai as ama incondicionalmente.
Natalia Portela Gemignani pelo apoio e carinho irrestritos. A pessoa que me deu
fora e motivao nos momentos mais importantes. No importa o tempo, no
importa a distncia, no importa o que a vida fizer das nossas vidas. Nunca me
esquecerei de voc. A minha estrada corre pro seu mar...
amiga Engenheira Naval Mariana Simionato Robortella por todos os anos de
dedicao, conversas e suporte. Meu sincero agradecimento por tudo.
Aos amigos Engenheiros Navais Edgard Borges Malta e Felipe Rateiro Pereira,
companheiros de luta em busca do mesmo sonho.
Ao amigo Rafael de Andrade Watai pelo apoio, discusses e ajuda nos ltimos
ensaios. E pelos momentos em que me retirava dos meus devaneios para
espairecer.
Ao amigo Pedro Daniel Myaki Bueno da Silva pela inestimvel ajuda durante os
ltimos ensaios.
III
Ao amigo Guilherme Feitosa Rosetti pelas produtivas discusses.

Aos amigos do Centro de Estudos em Gesto Naval, o CEGN.
Aos funcionrios da secretaria do Departamento de Engenharia Naval e Ocenica
por sua imensa dedicao ao trabalho de auxlio aos alunos do curso.
Ao Instituto de Pesquisas Tecnolgicas (IPT) pelo apoio aos ensaios realizados para
produo deste texto. Em especial ao Engenheiro Naval Hlio Correa da Silva
Jnior, ao estagirio Felipe de Arruda Campos Simes e a todos os tcnicos que
colaboraram comigo.
A todos aqueles que colaboraram, direta ou indiretamente, durante todas as etapas
deste trabalho, com as minhas sinceras desculpas pela deselegncia em no citlos nominalmente.
CAPES pela bolsa de estudos que foi de fundamental importncia para mim no
desenvolvimento e confeco da presente dissertao.
IV
EPGRAFE
It makes all the difference whether one sees darkness

through the light or brightness through the shadows.
(David Lindsay)
RESUMO
A auto-suficincia adquirida pelo Brasil em termos de produo de petrleo

representou uma conquista indita e de extrema importncia para o pas. As
pesquisas
desenvolvimento
tcnico-cientfico
associados
esse
fato
impulsionaram a produo ocenica de petrleo e gs para lminas dgua cada vez

maiores, fazendo com que os sistemas ocenicos fossem obrigados a evoluir
concomitantemente.
Intrinsecamente, os problemas associados aos sistemas de prospeco se tornaram
mais desafiadores. Os cabos e tubos submersos normalmente lanados sob
configurao de catenria direta e utilizados para essa tarefa possuem importncia
fundamental para a Engenharia Ocenica e seu estudo parte da motivao para
esta dissertao.
Adicionalmente, os avanos computacionais das ltimas dcadas permitiram que
outras reas do conhecimento experimentassem um desenvolvimento sem
precedentes na histria da cincia. Dentre elas, destaca-se o Processamento Digital
de Imagens.
O presente trabalho busca estudar a esttica e a dinmica de linhas sob
configurao de catenria, atravs da identificao geomtrica, processamento e
anlise de imagens digitais, promovendo um ponto de convergncia entre a
Engenharia Ocenica e o Processamento Digital de Imagens. A fim de caminha
nesse sentido, diversos experimentos e simulaes foram concebidos e realizados e
esto descritos ao longo do presente texto.
A metodologia utilizada consiste em extrair informaes de um sistema fsico, a partir
da anlise de imagens e vdeos. O principal intuito a investigao da esttica e
dinmica locais de uma linha flexvel, na regio prxima ao solo, conhecida como
TDZ. Em particular, foi possvel observar, em um dos experimentos, a ocorrncia do
fenmeno de compresso dinmica que foi, ento, brevemente discutido.
Os resultados obtidos experimentalmente foram confrontados com um sistema
comercial de captura de movimentos e com resultados advindos da reviso
VI
bibliogrfica ou de simulaes numricas, mostrando adequao frente s

confrontaes realizadas e apresentando o mesmo nvel de preciso que o sistema
comercial utilizado.
Como conseqncia, a metodologia proposta e empregada para as investigaes
fsicas ao longo desta dissertao parece sugerir a extrapolao de seus resultados
na concepo de formas pouco invasivas de ensaios fsicos e para a anlise e
desenvolvimento de sistemas ocenicos.
VII
ABSTRACT
The self-sufficiency acquired by Brazil in terms of oil production represents an

unprecedented achievement and it was extremely important for the country. The
scientific researches and technical development associated with that fact push the
oceanic production of oil and gas to increasing depths, obligating ocean systems to
evolve concurrently.
As a result, the problems associated with exploration systems have become more
challenging. The submerged cables and pipes commonly launched in catenary
configuration are crucial for the Offshore Engineering and its study is part of the
motivation for this dissertation.
In addition, computational advances in the last decades have allowed other areas of
knowledge experienced an unprecedented development in the history of science.
Among them, one can highlight the Digital Image Processing.
This work was concerned with studies about static and dynamic lines in catenary
configuration, in a convergence between Offshore Engineering and Digital Image
Processing. In order to move towards this direction, several experiments and
simulations have been designed and performed and are described throughout this
text.
The proposed methodology consisted in extract information from a physical system,
through processing and analysis of images and/or videos. The main focus was the
investigation of local static and dynamic behavior of a flexible line, in the touchdown
zone. In particular, it was observed, in one of the experiments, the occurrence of
dynamic compression in the line, and this subject was then briefly discussed.
The experimental results were compared with a commercial motion capture system
and results stemming from the literature or numerical simulations, indicating a fairly
good agreement and providing the same level of accuracy with the employed
commercial system.
VIII
As a result, the proposed and used methodology for physical investigations along this
work seems to suggest the extrapolation of their results to develop less invasive
forms of physical tests and promoting the development of marine systems.
IX
SUMRIO
DEDICATRIA ............................................................................................................. I
AGRADECIMENTOS .................................................................................................. II
EPGRAFE ................................................................................................................ IV
RESUMO.................................................................................................................... V
ABSTRACT .............................................................................................................. VII
SUMRIO.................................................................................................................. IX
LISTA DE FIGURAS ............................................................................................... VIII
LISTA DE TABELAS ............................................................................................... XIV
LISTA DE SMBOLOS ............................................................................................ XVII
1
INTRODUO ..................................................................................................... 2
1.1
MOTIVAO .................................................................................................. 3
1.2
OBJETIVOS ................................................................................................... 6
1.3
CONTRIBUIES DESTA DISSERTAO .................................................. 7
1.4
ORGANIZAO DA DISSERTAO ............................................................ 8
FUNDAMENTAO TERICA .......................................................................... 10

2.1
CONCEITOS BSICOS SOBRE IMAGENS DIGITAIS ................................ 10
2.2
PROCESSAMENTO DIGITAL DE IMAGENS .............................................. 12
2.2.1
Aquisio e digitalizao de imagens .................................................... 13
2.2.2
Histograma de nveis de cinza de uma imagem .................................... 14
2.2.3
Limiarizao e segmentao de imagens.............................................. 16
2.2.4
Morfologia matemtica sobre imagens .................................................. 22
2.2.5
Operaes de dilatao e eroso .......................................................... 23
2.2.6
Operaes restritas a uma janela .......................................................... 25
2.3
CALIBRAO DE CMERAS ..................................................................... 27
2.3.1
Sistemas de coordenadas envolvidos ................................................... 28
2.3.2
Mtodos de calibrao de cmeras ....................................................... 35
2.4
O MTODO DLT .......................................................................................... 38
2.4.1
Calibrao usando o mtodo DLT ......................................................... 38
2.4.2
Reconstruo tridimensional usando o mtodo DLT ............................. 45
2.4.3
Relao entre os parmetros DLT e os parmetros das cmeras......... 46
2.5
A CATENRIA ............................................................................................. 50
2.5.1
Equilbrio esttico de uma corda flexvel suspensa entre dois pontos ... 51
2.5.2
2.6
Equilbrios de foras sobre um elemento de linha ................................. 63
2.6.2
Equilbrio de momentos sobre um elemento de linha ............................ 64
2.6.3
Equaes constitutivas .......................................................................... 64
2.6.4
Simplificaes do modelo ...................................................................... 66
DINMICA DE LINHAS EM CATENRIA .................................................... 75
MATERIAIS E MTODOS ................................................................................. 79

3.1
MATERIAIS .................................................................................................. 79
3.1.1
Sistema comercial de cmeras .............................................................. 80
3.1.2
Sistema de cmeras convencionais ...................................................... 85
3.1.3
Linha flexvel utilizada nos experimentos .............................................. 90
3.1.4
Dispositivo atuador ................................................................................ 92
3.2
4
ESTTICA DE LINHAS EM CATENRIA .................................................... 56
2.6.1
2.7
3
Formulao da catenria ....................................................................... 53
MTODOS ................................................................................................... 93
ENSAIOS PRELIMINARES................................................................................ 97
4.1
EXPERIMENTO 1: PNDULO SIMPLES LINEARIZADO............................ 97
4.1.1
Aparato utilizado nos Experimentos 1 e 2 ............................................. 98
4.1.2
Abordagem analtica: modelo fsico para o pndulo simples ............... 100
4.1.3
Resultados do sistema comercial de cmeras .................................... 104
4.1.4
Resultados obtidos a partir do procedimento proposto........................ 105
4.1.5
Comparao dos resultados obtidos no Experimento 1 ...................... 107
4.1.6
Discusses acerca do Experimento 1.................................................. 112
4.2
EXPERIMENTO 2: PNDULO SIMPLES NO-LINEARIZADO ................. 113
4.2.1
Resultados da simulao computacional............................................. 113
4.2.2
Resultados do sistema comercial de cmeras .................................... 116
4.2.3
Resultados obtidos a partir do procedimento proposto........................ 118
4.2.4
Comparao dos resultados obtidos no Experimento 2 ...................... 119
4.2.5
4.3
EXPERIMENTO 3: AFERIO DO DISPOSITIVO ATUADOR ................. 126
4.3.1
Aparato utilizado no Experimento 3 ..................................................... 127
4.3.2
Resultados obtidos no Experimento 3A ............................................... 128
4.3.3
Resultados obtidos no Experimento 3B ............................................... 130
4.3.4
Resultados obtidos no Experimento 3C............................................... 133
4.3.5
Discusses acerca dos Experimentos 3A, 3B e 3C ............................. 135
4.4
EXPERIMENTO 4: ESTTICA DE UMA LINHA FLEXVEL....................... 136
4.4.1
Aparato utilizado no Experimento 4 ..................................................... 137
4.4.2
Resultados obtidos no Experimento 4 ................................................. 140
XI
4.4.3
4.5
EXPERIMENTO 5: DINMICA DE UMA LINHA FLEXVEL....................... 145
4.5.1
Resultados obtidos no Experimento 5 ................................................. 148
4.5.2
4.6
5
DISCUSSES ACERCA DOS EXPERIMENTOS PRELIMINARES .......... 158
ENSAIOS COM A LINHA FLEXVEL ............................................................... 161

5.1
O APARATO UTILIZADO NO EXPERIMENTO COM LINHA FLEXVEL ... 161
5.2
PREPARAO DO ENSAIO E CALIBRAO DAS CMERAS ............... 163
5.3
RESULTADOS OBTIDOS NO EXPERIMENTO COM LINHA FLEXVEL .. 167
5.3.1
Comparao dos resultados obtidos para o alvo 1 .............................. 169
5.3.2
5.3.3
5.3.4
As geometrias assumidas pela linha ................................................... 177
5.4
DISCUSSES ACERCA DO EXPERIMENTO COM A LINHA FLEXVEL. 180
5.4.1
Os movimentos prximos ao TDP da linha.......................................... 182
CONCLUSES ................................................................................................ 191
PERSPECTIVAS PARA TRABALHOS FUTUROS .......................................... 194
REFERNCIAS ....................................................................................................... 195

ANEXO A: Manual do Anflex ................................................................................... 200
ANEXO B: Estatsticas do Experimento Final ......................................................... 204
VIII
LISTA DE FIGURAS
Figura 1.1: Ilustrao simplificada de um sistema de risers e amarras em

uma plataforma ocenica do tipo semi-submersvel. ....................................... 4
Figura 2.1: Atividades tpicas do processamento digital de imagens. ............ 12
Figura 2.2: Sensores utilizados em cmeras digitais. .................................... 13
Figura 2.3: Imagem em escala de cinza e seu respectivo histograma. .......... 15
Figura 2.4: Padres encontrados em histogramas de imagens. .................... 15
Figura 2.5: Inspeo visual de histogramas de imagens................................ 17
Figura 2.6: Exemplo de limiarizao automtica (Mtodo de Otsu). .............. 18
Figura 2.7: Etapas do processo de limiarizao automtica Mtodo das
mdias. ........................................................................................................... 20
Figura 2.8: Binarizao de uma imagem, com limiar calculado
automaticamente Mtodo das mdias. ........................................................ 20
Figura 2.9: Binarizao de uma imagem, com limiar calculado
automaticamente Mtodo de Otsu. ............................................................ 21
Figura 2.10: Principais operaes morfolgicas sobre imagens. ................... 23
Figura 2.11: Dilatao e eroso com elemento estruturante aplicadas
sobre uma imagem......................................................................................... 24
Figura 2.12: Tipos de vizinhana de pixels. ................................................... 26
Figura 2.13: Aplicao do filtro mediana sobre uma imagem binria. ............ 27
Figura 2.14: Representao dos quatro sistemas de coordenadas
envolvidos na calibrao de cmeras. ........................................................... 29
Figura 2.15: Distores radial (dr) e tangencial (dt), causada pelas
imperfeies das lentes. ................................................................................. 31
Figura 2.16: Efeitos da distoro radial sobre uma imagem. ......................... 33
Figura 2.17: Sistemas de coordenadas real e da imagem. ............................ 39
Figura 2.18: Relao entre as coordenadas dos pontos N e O. ..................... 39
Figura 2.19: Sistema tridimensional de coordenadas da imagem. ................. 40
Figura 2.20: Configuraes de risers: (a) vertical; (b) catenria livre; (c)
catenria complexa. ....................................................................................... 51
Figura 2.21: Configurao de catenria de uma linha. ................................... 52
Figura 2.22: Diagrama de corpo livre em uma linha em catenria. ................ 53
Figura 2.23: Trechos de uma linha em catenria. .......................................... 57
Figura 2.24: Esforos atuantes sobre uma linha submersa. .......................... 58
IX
Figura 2.25: Esforos atuantes sobre um elemento de linha de

comprimento infinitesimal. .............................................................................. 58
Figura 2.26: Modificao nos esforos atuantes sobre o elemento de linha
para considerao do empuxo atuante e definio de trao efetiva............. 59
Figura 2.27: Resultantes dos esforos aplicados sobre um elemento de
linha. ............................................................................................................... 60
Figura 2.28: Esforos atuantes sobre um elemento de linha deformado. ...... 62
Figura 2.29: Fluxograma de procedimento iterativo para determinao da
equao que rege a esttica de uma linha em catenria. .............................. 68
Figura 3.1: Cmera do sistema comercial. ..................................................... 81
Figura 3.2: Esquema ilustrativo de montagem do sistema comercial............. 81
Figura 3.3: Calibrao do volume de controle a partir das estruturas de
calibrao do sistema comercial de cmeras. ................................................ 83
Figura 3.4: Calibrao do sistema comercial de cmeras. ............................. 84
Figura 3.5: Alvos do sistema comercial de cmeras. ..................................... 84
Figura 3.6: Cmera do sistema convencional. ............................................... 86
Figura 3.7: Corpos de referncia utilizados na calibrao das cmeras
convencionais................................................................................................. 87
Figura 3.8: Exemplo de identificao dos pontos de controle presentes em
uma estrutura de calibrao, atravs de tcnicas de processamento de
imagem........................................................................................................... 88
Figura 3.9: Definio do volume de controle calibrado, a partir da
movimentao da estrutura de calibrao. ..................................................... 89
Figura 3.10: Equipamento para imposio de movimentos ao topo da
linha. ............................................................................................................... 92
Figura 3.11: Detalhe do rolamento fixado placa mvel do dispositivo
atuador para ensaios com a linha flexvel. ..................................................... 93
Figura 3.12: Descrio ilustrativa dos procedimentos utilizados para
confrontao dos resultados obtidos nos experimentos fsicos realizados. ... 94
Figura 3.13: Fluxograma das etapas de processamento das imagens
obtidas nos ensaios........................................................................................ 95
Figura 4.1: Ilustrao do pndulo simples e o modelo fsico utilizado para
os Experimentos 1 e 2. ................................................................................... 98
Figura 4.2: Disposio dos sistemas de cmeras para o monitoramentos
dos Experimento 1 e 2. .................................................................................. 99
Figura 4.3: Posicionamentos do corpo de referncia para calibrao das
cmeras convencionais utilizada nos Experimentos 1 e 2. ............................ 99
Figura 4.4: Resultado do processo de mitigao dos efeitos da distoro
radial sobre uma imagem obtida por uma das cmeras digitais
convencionais............................................................................................... 100
Figura 4.5: Pndulo simples utilizado nos Experimentos 1 e 2. ................... 103
Figura 4.6: Sries temporais e espectros de potncia do pndulo ensaiado

no Experimento 1 sistema comercial de cmeras. ................................... 104
Figura 4.7: Sries temporais e espectros de potncia do pndulo ensaiado
no Experimento 1 sistema de cmeras convencionais............................. 106
Figura 4.8: Sries temporais dos deslocamentos em x, y e z do pndulo
do Experimento 1 e os respectivos espectros de potncia para as trs
abordagens utilizadas. ................................................................................. 109
Figura 4.9: Comparao grfica das amplitudes na direo x para as trs
abordagens utilizadas. ................................................................................. 112
Figura 4.10: Diagrama de blocos para o pndulo do Experimento 2............ 114
Figura 4.11: Sries temporais e espectros de potncia do pndulo
ensaiado no Experimento 2 abordagem analtica (simulao numrica). 115
ensaiado no Experimento 2 sistema comercial de cmeras..................... 117
ensaiado no Experimento 2 sistema de cmeras convencionais. ............ 118
Figura 4.14: Sries temporais e espectros de potncia em x, y e z do
pndulo do Experimento 2. .......................................................................... 120
Figura 4.15: Comparao grfica dos deslocamentos verticais percebidos
pelo pndulo do Experimento 2, para cada uma das abordagens
consideradas. ............................................................................................... 122
Figura 4.16: Comparao grfica dos deslocamentos verticais percebidos
pelo pndulo do Experimento 2, para cada uma das abordagens
consideradas. ............................................................................................... 125
Figura 4.17: Arranjo experimental para os ensaios de aferio do
dispositivo atuador. ...................................................................................... 128
Figura 4.18: Resultados obtidos no experimento 3A sistema comercial
de cmeras................................................................................................... 129
Figura 4.19: Visualizao do movimento detectado no plano xz pelo
sistema comercial de cmeras no Experimento 3A...................................... 130
Figura 4.20: Resultados obtidos no experimento 3B sistema comercial
de cmeras................................................................................................... 131
Figura 4.21: Trajetria do movimento detectado no plano xz pelo sistema
comercial de cmeras no Experimento 3B. .................................................. 132
Figura 4.22: Resultados obtidos no experimento 3C sistema comercial
de cmeras................................................................................................... 134
Figura 4.23: Trajetria do movimento detectado no plano xz pelo sistema
comercial de cmeras no Experimento 3C. .................................................. 135
Figura 4.24: Linha flexvel utilizada no Experimento 4, monitorada pelo
conjunto de cmeras convencionais. ........................................................... 137
Figura 4.25: Detalhe da fixao da linha flexvel ao dispositivo atuador
atravs de um rolamento que permite a rotao da mesma no plano
vertical que a contm. .................................................................................. 137
XI
Figura 4.26: Estrutura utilizada para calibrao das cmeras

convencionais no Experimento 4, disposta em duas posies distintas,
separadas por 40mm paralelamente ao eixo y e os respectivos pontos de
controle reconhecidos. ................................................................................. 138
Figura 4.27: Esquema ilustrativo, sem escala, do arranjo experimental
utilizado para os ensaios estticos e dinmicos da linha flexvel. ................ 139
Figura 4.28: Imagens originais e reconhecimento, por processamento
digital, dos alvos dispostos sobre a linha do Experimento 4, para ambas
as cmeras convencionais utilizadas. .......................................................... 140
Figura 4.29: Identificao das posies dos alvos posicionados sobre a
linha flexvel, lanada em catenria direta do Experimento 4 plano xz. .... 141
Figura 4.30: Identificao das posies dos alvos posicionados sobre a
linha flexvel, lanada em catenria direta do Experimento 4 plano yz. .... 142
Figura 4.31: Aproximao grfica por catenria dos alvos reconhecidos
pelos sistemas de cmeras. ......................................................................... 143
Figura 4.32: Exemplo de sequncia de frames, obtidos a partir das
cmeras convencionais, com o respectivo reconhecimento de alvos pelo
procedimento proposto. ................................................................................ 147
Figura 4.33: Sries temporais e respectivos espectros de potncia para as
direes x, y e z do alvo 1 da linha utilizada no Experimento 5. .................. 150
direes x, y e z do alvo 1 da linha utilizada no Experimento 5, com
modificao das escalas. ............................................................................. 151
Figura 4.37: Geometria adquirida pela linha ensaiada, ao longo do tempo,
a partir da percepo dos sistemas de cmeras utilizados no
monitoramento do Experimento 5. ............................................................... 156
Figura 5.1: Arranjo do aparato junto ao solo para a execuo do
experimento final com linha flexvel. ............................................................. 162
Figura 5.2: Preparao da estrutura de calibrao utilizada nos ensaios
finais. ............................................................................................................ 163
Figura 5.3: Resultados da calibrao das cmeras do sistema comercial
para o experimento final. .............................................................................. 164
Figura 5.4: Identificao dos pontos de controle utilizados para a
calibrao das cmeras convencionais pelo Mtodo DLT. .......................... 165
Figura 5.5: Os seis graus de liberdade de uma embarcao. ...................... 166
Figura 5.6: Configurao geomtrica inicial da linha, resultante da
simulao numrica realizada com auxlio do Anflex. .................................. 168
direes x, y e z do alvo 1 da linha utilizada Experimento final, primeira
repetio....................................................................................................... 170
XII

direes x, y e z do alvo 1 da linha utilizada Experimento final, segunda
repetio....................................................................................................... 171
direes x, y e z do alvo 1 da linha utilizada Experimento final, terceira
repetio....................................................................................................... 171
repetio....................................................................................................... 173
repetio....................................................................................................... 173
direes x, y e z do alvo 4 da linha utilizada Experimento final, terceira
repetio....................................................................................................... 174
repetio....................................................................................................... 176
repetio....................................................................................................... 176
repetio....................................................................................................... 177
monitoramento do experimento final, primeira repetio. ............................. 179
monitoramento do experimento final, segunda repetio. ............................ 179
monitoramento do experimento final, terceira repetio. .............................. 180
direes x, y e z do alvo 1 da linha utilizada no Experimento 5, com
modificao das escalas. ............................................................................. 183
Figura 5.20: Cascata de harmnicos no espectro de potncia das tenses
em uma linha flexvel, sujeita a compresso dinmica................................. 184
direes x, y e z do alvo 1 da linha utilizada, com modificao das escalas
Experimento final, terceira repetio. ........................................................ 185
Figura 5.22: Propagao de ondas de compresso em direo ao topo de
uma linha sujeita ao fenmeno de compresso dinmica. ........................... 187
Figura 5.23: Srie temporal da trao total no TDP, normalizada pela
trao esttica. ............................................................................................. 188
XIII
Figura 5.24: Evoluo temporal da trao no TDP e carga crtica calculada

Experimento 5. .......................................................................................... 189
Figura 5.25: Evoluo temporal da trao no TDP e carga crtica calculada
Experimento final....................................................................................... 189
XIV
LISTA DE TABELAS
Tabela 3.1: Especificaes tcnicas das cmeras do sistema comercial. ..... 82

Tabela 3.2: Especificaes tcnicas das cmeras do sistema
convencional. ................................................................................................. 86
Tabela 3.3: Caractersticas fsicas da linha flexvel utilizada nos
experimentos. ................................................................................................. 91
Tabela 4.1: Caractersticas fsicas do pndulo do Experimento 1. ................. 98
Tabela 4.2: Mximas amplitudes tericas do pndulo do Experimento 1..... 103
Tabela 4.3: Anlise temporal do Experimento 1 sistema comercial de
cmeras........................................................................................................ 105
Tabela 4.4: Anlise temporal do Experimento 1 conjunto de cmeras
convencionais............................................................................................... 106
Tabela 4.5: Comparao dos perodos de oscilao do pndulo na
direo x, para as trs abordagens utilizadas Experimento 1. .................. 110
Tabela 4.6: Amplitude do pndulo na direo x Experimento 1. ............... 111
Tabela 4.7: Anlise temporal do Experimento 2 simulao
computacional. ............................................................................................. 115
Tabela 4.8: Anlise temporal do Experimento 2 sistema comercial de
cmeras........................................................................................................ 117
Tabela 4.9: Anlise temporal do Experimento 2 conjunto de cmeras
convencionais............................................................................................... 119
Tabela 4.10: Perodos de oscilao do pndulo na direo x
Experimento 2. ............................................................................................. 121
Tabela 4.11: Amplitude do pndulo na direo x Experimento 2. ............. 122
Tabela 4.12: Perodos de oscilao do pndulo na direo z
Experimento 2. ............................................................................................. 124
Tabela 4.13: Amplitude do pndulo na direo z Experimento 2. ............. 124
XV
Tabela 4.14: Caractersticas dos movimentos impostos ao dispositivo

atuador para fins de aferio do mesmo com a utilizao do sistema
comercial de cmeras. ................................................................................. 127
Tabela 4.15: Amplitudes e frequncias percebidas pelo sistema comercial
de cmeras, a partir do movimento prescrito pelo dispositivo atuador no
Experimento 3A. ........................................................................................... 129
Experimento 3B. ........................................................................................... 132
Experimento 3A. ........................................................................................... 134
Tabela 4.18: Valores dos parmetros livres da linha flexvel lanada em
catenria no Experimento 4.......................................................................... 144
Tabela 4.19: Matriz de ensaios do Experimento 5, efetuado com a linha
flexvel. ......................................................................................................... 146
Tabela 4.20: Dez primeiros modos de vibrar da linha flexvel, calculados a
partir da tcnica WKB. .................................................................................. 152
Tabela 5.1: Caractersticas geomtricas da linha lanada em catenria
direta. ........................................................................................................... 162
Tabela 5.2: Caractersticas geomtricas da linha lanada em catenria
direta, provenientes da anlise esttica via Anflex. ...................................... 169
Tabela B.1: Anlise temporal do Alvo 1 Experimento Final 1a
Repetio. .................................................................................................... 204
Repetio. ......................................................... Erro! Indicador no definido.
XVI

XVII
LISTA DE SMBOLOS
Alfabeto romano
[R]
Matriz de rotao
[T]
Matriz de translao
Parmetro livre da catenria. Corresponde fisicamente curvatura

da linha no TDP
Representao matricial de uma imagem digital bidimensional
Na seo 2.2.3 representa uma imagem binria, na seo 2.2.6 se

refere a um elemento estruturante utilizado como "mscara"
Nmero total de bits de uma imagem
Parmetro livre da catenria. Corresponde fase da funo

hiperblica da equao da catenria
CD
Coeficiente de arrasto
CM
Coeficiente de inrcia
Dimetro externo da linha
ds
Comprimento infinitesimal de um elemento de linha

Comprimento de um elemento de linha deformado
EA
Rigidez axial da linha
EI
Rigidez flexional da linha
f
F ou F(s)
f(u, v)
f cx
Distncia focal
Trao total sobre a linha, resultado das traes esttica e dinmica
Intensidade ou nvel de cinza no ponto (u, v) de uma imagem
Decomposio da fora hidrodinmica na direo x, por unidade de
XVIII
comprimento LC
f cz
Decomposio da fora hidrodinmica na direo z, por unidade de

comprimento LC
FD
Parcela de origem viscosa da resposta da linha a uma excitao
FH
Fora de origem hidrodinmica atuante sobre a linha
FI
Parcela inercial da resposta da linha a uma excitao
FS
Parcela de restaurao da resposta da linha a uma excitao
Intensidade do campo gravitacional terrestre
Lmina d'gua ou altura do topo da linha no ar
Parmetro livre da catenria. Corresponde elevao da catenria

no ponto de abscissa nula
ki
Coeficientes de distoro radial
No Processamento Digital de Imagens corresponde quantidade de

nveis de cinza de uma imagem ou histograma; no estudo de linhas
representa o comprimento total da linha
Comprimento do pndulo
L'
Comprimento do trecho da linha que repousa sobre o solo
L 1 , ..., L 11
Parmetros de calibrao do Mtodo DLT
LC
Comprimento suspenso da linha
Na seo 4.1.1 refere-se massa do pndulo, nas demais

representa o momento-fletor
massa
ma
massa adicional
P cr
Carga crtica de compresso
P ext
Campo de presses hidrostticas atuantes sobre um elemento de

linha
pi
Coeficientes de distoro tangencial
XIX
R(s, t)
Resultante das foras externas atuantes sobre uma linha
r 1 , r 2 ,...,r 9
Elementos da matriz de rotao
s ou s(x)
Coordenada curvilnea na direo tangente linha
S(s)
rea da seo transversal de um elemento de linha em s = s(x)
sx, s y
Densidade linear de pixels nas direes X e Y, respectivamente
No Processamento Digital de Imagem se refere ao nvel de cinza

utilizado na limiarizao, na seo no estudo de linhas, corresponde
trao esttica da linha na direo tangente a ela, cuja notao
mais adequada T(s), na seo 4.1.1 corresponde ao perodo de
oscilao do pndulo
T 0 ou T(0)
Tef
T x , T y, T z
u
Trao da linha no TDP

Trao efetiva
Elementos da matriz de translao
Deslocamento da linha, frente a uma perturbao, com relao sua
posio esttica
u, v
Coordenadas de um ponto qualquer no sistema de coordenadas da

imagem (em pixels)
Vc
X, Y
Velocidade do escoamento incidente sobre a linha

imagem
x, y, z
Coordenadas de um ponto qualquer no sistema de coordenadas do

objeto (real)
x c , yc , z c

cmera
X und , Y und

imagem, aps correo das distores radial e tangencial
XX
Alfabeto grego
Na seo 4.1.1 representa o deslocamento angular de oscilao do

pndulo, no item 5.4.1.1 corresponde a um dos parmetros da
equao para a carga crtica
, ,
Na seo 2.4 referem-se aos ngulos de rotao em torno dos eixos,

x, y e z, respectivamente
Parmetro adimensional que relaciona a rigidez axial de uma linha e

os esforos axiais nela atuantes
cr
Parmetro auxiliar da equao para determinao da carga crtica
Peso especfico da linha na gua
Deformao percentual sofrida por um elemento de linha sob trao
Peso especfico da linha na gua
Peso especfico do meio que circunda a linha
ou (s)
ngulo entre as direes paralelas ao peso da linha e sua trao no

TDP
Comprimento flexural
Densidade linear da linha no ar

No Processamento Digital de Imagens refere-se tangente do
ngulo que as colunas de pixels forma com a direo perpendicular
s linhas; no estudo de linhas corresponde trao dinmica
atuante sobre a linha, onde a nomenclatura mais correta seria
ou (s)
Curvatura da linha em um dado ponto

Velocidade angular
Captulo 1
Introduo
1 INTRODUO
O estudo da esttica e da dinmica de linhas possui grande relevncia prtica para o

segmento ocenico. Linhas de ancoragem, de amarrao e risers 1 so exemplos de
estruturas que estaticamente podem apresentar configurao de catenria 2 e so
imprescindveis, direta ou indiretamente, na prospeco de gs e petrleo em guas
profundas e ultra-profundas. Nesse setor, o Brasil aparece como lder mundial em
tecnologia.
Sistemas flutuantes, como plataformas semi-submersveis e FPSOs 3, possuem
sistemas de ancoragem e amarrao sujeitos a diversos esforos ambientais, como
correnteza e a ao de ondas. Risers acoplados a uma unidade flutuante tambm
so submetidos a esses mesmos esforos e por sua destacada importncia para o
setor de produo ocenica de petrleo e gs vm sendo objeto de diversos
estudos.
A resposta dinmica de risers frente a uma excitao externa impacta diretamente
no seu custo de produo, dado que os esforos a que so submetidos podem levar
a falhas estruturais por fadiga, por exemplo. Dependendo das condies ambientais
a que so expostos, diversos fenmenos so passveis de serem observados e,
portanto, merecem investigaes aprofundadas. Um desses fenmenos a
compresso dinmica em risers que pode ocorrer em linhas quase-verticais, sujeitas
flambagem sob excitao em seu topo, culminando no aparecimento de ondas de
compresso que se propagam em direo ao topo da linha, a partir do TDZ 4.
Fonte de motivao para este trabalho, a esttica e dinmica de linhas sob
configurao inicial de catenria sero estudados a partir de uma abordagem
Risers so dutos especializados na prospeco de leo e gs natural.

Nome dado geometria da curva assumida por um cabo flexvel e de densidade uniforme,
suspenso entre dois pontos, sujeito somente ao seu peso prprio. Do latim catena que significa
corrente.
3
FPSO a sigla para Floating, Production, Storage and Offloading vessel. utilizado para
explorao e armazenamento de gs e/ou leo, escoando sua produo posteriormente para navios
aliviadores.
4
TDZ a sigla para touchdown zone, que a regio do leito marinho em que a linha experimenta
deslocamentos verticais capazes de faz-la perder o contato fsico com o solo momentaneamente.
2
diferenciada: a utilizao de tcnicas de processamento de imagens digitais e

calibrao de cmeras.
Desta maneira, configuram-se como reas de conhecimento envolvidas neste
trabalho a Engenharia Ocenica, particularmente o estudo de linhas, e o
Processamento Digital de Imagens e Calibrao de Cmeras.
O presente captulo est estruturado de maneira a apresentar, aps essa breve
introduo, as motivaes para o presente trabalho. A seguir so descritos, de
maneira sucinta, os objetivos desta dissertao e, posteriormente, as contribuies
do texto ao estado da arte das reas de conhecimento citadas. A ltima seo deste
captulo aborda a maneira como foi estruturada a organizao desta dissertao.
1.1 MOTIVAO
Uma das reas de interesse e de forte atuao do Departamento de Engenharia

Naval e Ocenica da Escola Politcnica da Universidade de So Paulo (EPUSP) a
Mecnica de Sistemas Ocenicos, onde o estudo de linhas , sem dvida, um dos
mais importantes. Essas estruturas tm aplicao fundamental, por exemplo, nas
amarraes de sistemas flutuantes e nos risers.
evidente, portanto, a importncia dos estudos das estruturas de amarrao de
unidades flutuantes, bem como daquelas relacionadas prospeco de petrleo e
gs, entre outras. Especificamente com relao compresso dinmica, o interesse
repousa principalmente sobre o estudo dos risers, inclusive os SCR 5, e cabos
umbilicais. A Figura 1.1 mostra, de maneira ilustrativa, uma plataforma semisubmersvel com seu sistema de amarras e um conjunto de risers a ela acomplado.
SCR a sigla em ingls para steel catenary riser que se configuram como os risers rgidos lanados
sob configurao de catenria.
amarras
amarras
risers
Figura 1.1: Ilustrao simplificada de um sistema de risers e amarras em uma plataforma ocenica do
tipo semi-submersvel.
Elaborao prpria.
As formas de estudo desses sistemas de linhas variam muito, passando pelas

vertentes analtica, numrica e experimental. No so raros tambm os casos em
que duas ou mais destas formas de anlise so utilizadas conjuntamente.
Dados os progressos tecnolgicos na rea computacional alcanados nas ltimas
dcadas com os sucessivos avanos em termos de capacidade de memria e
processamento, tem se tornado cada vez mais comum a utilizao de ferramentas
numricas para auxiliar o estudo de diversos problemas de engenharia.
Particularmente para o segmento ocenico, com a conquista de lminas dgua cada
vez maiores, chegando casa dos 3000m, a atual capacidade de processamento de
dados promove avanos importantes em termos de anlise dinmica. Com relao a
essa abordagem podem ser citados os trabalhos de Shiguemoto et al. (2007),
Pesce; Martins (2005), Dalheim (1999) e Chakrabarti (1987).
Alm disso, ensaios fsicos utilizando modelos em escala reduzida so prticas
historicamente comuns no mbito da Engenharia Naval e Ocenica, permitindo a
visualizao fsica e estudo dos mais diversos fenmenos fsicos a que uma
estrutura pode ser submetida, previamente fase de construo de um prottipo.
Pode-se mencionar, no campo da experimentao, Riveros et al. (2009), Valdivia et

al. (2007), Fujarra; Simos (2006), Simos; Fujarra (2006), Faltinsen et al. (1994).
Por outro lado, abordagens analticas promovem o embasamento terico para as
demais vertentes citadas, consubstanciando-se em uma das maiores fontes de
publicaes, como pode ser encontrado em Ramos; Pesce (2003), Aranha; Pinto
(2001), Aranha; Pinto; Silva (2001), Pesce (1997), Bae (1995) e Bernitsas (1981).
Cabe ressaltar que grande parte dos trabalhos encontrados sobre a Mecnica de
Linhas concentra suas investigaes em pelo menos duas das abordagens citadas.
No caso particular dos risers, interessante notar que a anlise esttica da linha
submersa essencial para a determinao de seu comportamento dinmico frente
s condies impostas pelo ambiente.
Postas essas consideraes, percebe-se que imperativo o entendimento do
comportamento mecnico-estrutural das estruturas citadas, bem como suas
respostas dinmicas nas condies de operao, buscando concatenar de forma
eficiente suas principais variveis de projeto, tais como nvel de produo, custo,
tempo de vida til e peso estrutural. Mltiplos esforos tm sido empregados para
essa finalidade, nos mais diversos grupos de estudo.
O desenvolvimento das tcnicas computacionais e o aumento da capacidade de
processamentos numricos citadas anteriormente permitiram que outras reas do
conhecimento surgissem ou se fortalecessem. o caso, por exemplo, do
Processamento Digital de Imagens. O monitoramento de ensaios atravs de
cmeras fotogrficas ou gravadoras de vdeos pode ser entendido como uma forma
de instrumentao minimamente invasiva. Assim, o acompanhamento experimental
utilizando esses recursos pode ser til em situaes em que a instrumentao
convencional demasiado complicada ou quando a mesma pode interferir nos
resultados do ensaio. o caso, por exemplo, do estudo da regio prxima ao TDP 6,
que de difcil caracterizao via instrumentao convencional.
O presente trabalho pretende enfocar o problema da Mecnica de Linhas de
maneira alternativa, utilizando cmeras digitais como principal instrumento de
TDP a sigla para touchdown point que primeiro ponto de contato do riser com o leito marinho, a
partir do topo.
monitoramento, visando proporcionar novas perspectivas e possibilidades de

experimentaes fsicas.
1.2 OBJETIVOS
O que se prope neste trabalho a utilizao das tcnicas de processamento e

anlise de imagens e calibrao de cmeras, que so discutidas nas sees 2.2 a
2.4, para a determinao das caractersticas estticas e das respostas dinmicas de
linhas (sees 2.6 e 2.7) sob configurao inicial de catenria, atravs de imagens e
vdeos digitais. O emprego desses recursos, desenvolvidos particularmente para
essa aplicao, aparece como uma nova alternativa para a Engenharia Ocenica,
nos casos em que a instrumentao de linhas difcil ou quando pode alterar os
resultados das anlises, alm de apresentar baixo custo relativo de implementao,
em detrimento dos resultados de grande valor prtico e terico que podem ser
obtidos.
Ao fim deste trabalho, espera-se a proposio de uma ferramenta alternativa, de
baixo custo, para a anlise de linhas, bem como estabelecer os procedimentos
gerais para seu uso.
Com base no que foi exposto at aqui, a presente dissertao tem como principais
objetivos:
A concepo de uma metodologia de estudo de linhas utilizando o

processamento digital de imagens como uma alternativa pouco invasiva com
relao instrumentao convencional;
A realizao de simulaes numricas e/ou experimentos preliminares, a fim

de entender os aspectos inerentes metodologia que ser utilizada, bem
como compreender a forma como se inter-relacionam os principais
parmetros relacionados com a esttica e dinmica de linhas;
Conceber e executar um experimento fsico que possibilite a aplicao da

metodologia proposta para estudo da esttica e dinmica de linhas flexveis;
Planejar e realizar um arranjo experimental que permita a percepo de

movimentos tridimensionais da linha em estudo.
1.3 CONTRIBUIES DESTA DISSERTAO
Atualmente, o processamento de imagens utilizado em praticamente todos os

campos de pesquisa: identificao de imagens por marca dgua, processamento de
impresses digitais, processamento de imagens aeroespaciais, inspeo visual
submarina, robtica, viso computacional, cartografia e topografia, para citar apenas
alguns.
O presente trabalho no est inserido dentro do estado da arte do Processamento
Digital de Imagens, mas traz como maior contribuio para esse campo de pesquisa
sua utilizao para estudo de fenmenos fsicos relevantes para a Engenharia
Ocenica, alm da abordagem terica detalhada que feita na sequncia, no que
concerne sua aplicao no contexto desta dissertao.
A despeito da utilizao de tcnicas de Processamento Digital de Imagens e da
extensa fundamentao terica que se realizar ao longo deste captulo acerca
deste assunto, cabe salientar que o processamento de imagens digitais no se
configura como foco principal do presente texto. O processamento e anlise de
imagens, no contexto deste trabalho, so utilizados como ferramentas alternativas
para o estudo da Engenharia Ocenica, no que diz respeito s linhas de amarrao
e risers, principalmente.
No que tange ao estudo das linhas, esta dissertao est apoiada em experimentos
fsicos em ambiente controlado, a fim de observar fenmenos descritos
anteriormente em outros trabalhos. O objetivo, nesse sentido, confrontar os dados
obtidos atravs de simulao numrica, com os resultados encontrados na literatura
especializada e aqueles provenientes das experimentaes realizadas no escopo
deste trabalho, a fim de avaliar quais benefcios podem ser obtidos com o uso de
uma instrumentao de baixo custo e pouco invasiva.
A seo 1.4, a seguir, apresentar a forma com que este trabalho est organizado.
1.4 ORGANIZAO DA DISSERTAO
A fim de dar Fundamentao Terica e sustentar as anlises realizadas, o Captulo

2 aborda, de maneira detalhada, tanto os aspectos relacionados com o
Processamento Digital de Imagens, quanto a Esttica e a Dinmica de Linhas. Nele
tambm so apresentados os conceitos de calibrao de cmeras, que se configura
em uma srie de procedimentos que permite estabelecer uma conexo entre as
coordenadas dos pontos de uma imagem e suas respectivas coordenadas no mundo
real, atravs da utilizao de transformadas que levam em conta as prprias
coordenadas, possveis distores causadas pelas lentes das cmeras, fatores de
ampliao/reduo, entre outros fatores.
Aps fundamentar teoricamente os fenmenos que se deseja estudar e as
ferramentas auxiliares para atingir os objetivos estabelecidos, o Captulo 3
apresenta os Mtodos utilizada para realizao dos ensaios e simulaes descritos
na sequncia, bem como os Materiais e equipamentos utilizados para essa
finalidade.
A fim de exemplificar a utilizao da metodologia proposta aplicada a uma situao
controlada, uma pequena srie de ensaios foi realizada. As descries e discusses
acerca dos mesmos so apresentadas no Captulo 4, sob a denominao de
Ensaios Preliminares.
O emprego dos conceitos de processamento de imagem e calibrao de cmeras
utilizado de maneira indireta nas anlises esttica e dinmica de uma linha flexvel
no ar, sujeita a um movimento harmnico de topo. Os procedimentos, materiais
utilizados e os resultados e anlises desse Experimento com Linha Flexvel esto
expostos de maneira detalhada no Captulo 5.
Por fim, o Captulo 6 apresenta as Concluses acerca dos resultados obtidos, bem
como as Perspectivas de trabalhos futuros passveis de serem realizados a partir
dos estudos desenvolvidos e das experimentaes realizadas ao longo desta
dissertao.
Captulo 2
Fundamentao Terica
10
2 FUNDAMENTAO TERICA
O presente captulo abordar de maneira detalhada os aspectos tericos que

norteiam os ensaios desenvolvidos no mbito deste trabalho. Como se trata de uma
abordagem diferenciada, que utilizar o processamento de imagens para estudo da
esttica e dinmica de linhas elsticas em catenria, faz-se necessria a
fundamentao de duas linhas importantes de pesquisa: Anlise e Processamento
Digital de Imagens e Mecnica de Linhas.
Utilizados como meio, e no como um fim em si prprios, os princpios bsicos que
norteiam o processamento de imagens so abordados nas sees 2.1 e 2.2, onde
so apresentados os conceitos de imagem como ente matemtico e as ferramentas
usuais para seu processamento no escopo deste trabalho. A calibrao de cmeras
apresentada na seo 2.3 e se configura como um tpico essencial no contexto do
presente trabalho. O mtodo que ser utilizado (seo 2.4) permite a obteno das
coordenadas tridimensionais de um objeto, a partir de uma imagem (bidimensional)
do mesmo.
Em seguida, discutida, de maneira mais aprofundada, a fsica de linhas elsticas
relativa aos aspectos importantes no escopo deste trabalho. Inicialmente, feita a
deduo da equao da catenria atravs da utilizao de conceitos matemticos
(seo 2.5) para, ento, recuperar a equao assim obtida atravs de conceitos de
Mecnica de Linhas (sees 2.6 - Esttica e 2.7 - Dinmica).
2.1 CONCEITOS BSICOS SOBRE IMAGENS DIGITAIS
De acordo com Gonzales; Woods (2001), uma imagem pode ser definida como uma
funo bidimensional f(u,v), aonde u e v so coordenadas espaciais (planas), e a
amplitude de f para qualquer par de coordenadas (u, v) chamada de intensidade
ou nvel de cinza da imagem nesse ponto. Quando todos os valores das
intensidades so quantidades discretas a imagem denominada imagem digital.
11
Vdeos, por sua vez, so formados por uma sequncia de fotos digitais,
denominadas frames. O processamento e anlise de vdeos, no contexto deste
trabalho, a aplicao, frame a frame, das tcnicas e conceitos aqui abordados.
Conforme indicado na Equao (2.1, imagem digital pode ser representada por uma
matriz de M linhas e N colunas, composta por
pixels7, aos quais so atribudas
informaes relativas sua cor.
(2.1)
Neste caso, por definio, A uma imagem digital e os elementos f(u, v) que a
compe possuem valores proporcionais energia irradiada pelo objeto fotografado.
A funo f(u, v) pode ser caracterizada por duas parcelas:
i(u, v):parcela denominada iluminncia, determinada pelas fontes de

iluminao;
r(u, v): parcela que representa a reflectncia, caracterizada pela capacidade

do objeto capturado de refletir a iluminao incidente.
O produto destas duas parcelas igual a f(u, v). Ou seja,
Por outro lado, o processo de digitalizao de uma imagem implica em discretizao

dos valores de f(u, v) em uma certa quantidade L = 2k de nveis de cinza. Segundo
Gonzales, Woods (2001), prtica comum referir-se a uma imagem como imagem
k-bits. Por exemplo, uma imagem contendo 256 nveis de cinza denominada
imagem 8-bits. O total de bits necessrios para armazenar uma imagem k-bits de
tamanho M x N igual a
tamanho 320 x 240 so necessrios
. Assim, para armazenar uma imagem 8-bits de

bits.
Pixel a abreviatura do termo picture element, que significa elemento de imagem.
12
2.2 PROCESSAMENTO DIGITAL DE IMAGENS
O processamento digital de imagens abrange um conjunto de procedimentos

interconectados em que a entrada e a sada correspondem a imagens e cujo passo
inicial marcado pela aquisio destas ltimas. Um exemplo do conjunto de tarefas
associadas ao processamento digital de imagens est ilustrado na Figura 2.1.
Dadas as particularidades deste trabalho, apenas um nmero restrito desses
procedimentos foi utilizado. O objetivo desta seo apresentar uma descrio
sucinta das tcnicas de processamento de imagens utilizadas no escopo desta
dissertao.
Figura 2.1: Atividades tpicas do processamento digital de imagens.

Fonte: Queiroz; Gomes (2001)
13
2.2.1 Aquisio e digitalizao de imagens
A aquisio o primeiro procedimento para o processamento de imagens e consiste

no uso de um dispositivo fsico sensvel a uma determinada banda do espectro
eletromagntico.
Atualmente, uma forma simples e usual de se fazer a aquisio de imagens com a
utilizao de uma cmera digital. Atravs dela, a luz visvel captada por sensores
feitos de materiais semicondutores, que armazenam as informaes relativas a
essas ondas luminosas incidentes.
Os dois sensores mais utilizados so os dos tipos CMOS complementary metal
oxide semiconductor e CCD charge coupled device. De maneira geral, ambos
convertem a luz capturada em eltrons. Dispositivos CMOS utilizam diversos
transistores para amplificar e mover as cargas eltricas armazenadas nos sensores.
Como o sinal CMOS digital, no h necessidade de uso de conversos A/D
(analgico-digital). Um sensor CCD transporta a carga atravs de um chip e a l
matricialmente. Um conversor A/D utilizado para transformar o valor de cada pixel
em um valor digital por meio da medio da quantidade de carga em cada diodo
fotossensvel. A Figura 2.2 apresenta esses dois tipos de sensores.
Figura 2.2: Sensores utilizados em cmeras digitais.

esquerda um dispositivo CMOS, direita um sensor CCD.
Fonte: http://eletronicos.hsw.uol.com.br/cameras-digitais.htm, consultada em 03/03/2010.
14
As diferenas entre esses dois tipos de sensores levam a algumas vantagens e

desvantagens, dentre as quais se pode destacar:
os sensores CCD criam imagens de alta qualidade e baixo nvel de rudo,

enquanto que os sensores CMOS geralmente so mais suscetveis a rudos
(interferncia eletromagntica);
como cada pixel em um sensor CMOS possui diversos transistores

localizados prximos a ele, a sensibilidade luz de um chip CMOS menor.
Muitos dos ftons atingem os transistores ao invs do fotodiodo;
os CCDs consomem 100 vezes mais energia do que um sensor CMOS

equivalente;
os sensores CCD tm sido produzidos em massa h mais tempo, assim essa

tecnologia est mais consolidada. Eles tendem a ter pixels de maior qualidade
e em maior quantidade.
Alm do tipo de sensor utilizado, outros parmetros so fundamentais para a

aquisio de imagens de boa qualidade. Dentre esses parmetros, um dos mais
importantes a iluminao, que deve ser adequada e controlada em funo do que
se quer filmar ou fotografar. A quantidade de luz que capturada pelos sensores de
uma cmera digital ou que atinge o filme em uma cmera convencional controlada
pela abertura da cmera e pela velocidade do obturador.
Outro fator importante a escolha adequada das lentes empregadas, bem como da
distncia focal a ser utilizada, que est relacionada ao fator de ampliao ou
reduo que se pode obter.
2.2.2 Histograma de nveis de cinza de uma imagem
O histograma de uma imagem uma funo que associa cada um de seus L nveis
de cinza ao nmero de pixels que possuem essa intensidade de cor, como no
exemplo da Figura 2.3.
15
Figura 2.3: Imagem em escala de cinza e seu respectivo histograma.

Elaborao prpria.
O histograma de uma imagem pode ser utilizado na anlise da distribuio dos seus
nveis de cinza, a fim de apontar para eventuais melhorias a serem promovidas na
referida imagem. Alm disso, pode auxiliar na identificao de mudanas bruscas de
intensidade, facilitando os processos de limiarizao e segmentao, que sero
abordados na seo 2.2.3. Exemplos dos padres de histogramas de imagens,
possveis de serem encontrados, podem ser visualizados na Figura 2.4.
Figura 2.4: Padres encontrados em histogramas de imagens.

Fonte: Adaptado de Gonzales; Woods (2001).
16
2.2.3 Limiarizao e segmentao de imagens
Notao: uma imagem bidimensional A, composta de pontos com coordenadas

inteiras e, portanto, pertencentes ao espao Z2, representada por A
Z2.
Para algumas das anlises realizadas, as imagens ou frames obtidos necessitam

sofrer um processo de binarizao, ou seja, sua representao por apenas duas
cores: preta e branca. Esse procedimento consiste em determinar, manual ou
automaticamente, um limiar T abaixo do qual todos os tons de cinza passam a ser
pretos. O restante da imagem torna-se branca. Cabe salientar que possvel, ainda,
a utilizao de vrios limiares T i com a determinao de intervalos que promovam
uma separao adequada entre os conjuntos de pixels pertencentes aos objetos de
interesse e aqueles correspondentes ao background, conforme necessidade do
usurio.
Notao: uma imagem binria representada por B: Z2 {0, 1}.
Em processamento de imagens, a limiarizao entendida como um procedimento
de segmentao, que consiste na aplicao de algoritmos que possibilitam a
identificao de diferenas entre dois ou mais objetos ou regies de uma imagem,
baseada nas descontinuidades (bordas e fronteiras) e semelhanas entre seus
nveis de cinza (regies).
O principal objetivo desse processo consiste no reconhecimento de caractersticas
ou padres de objetos (foreground) representados na imagem, e tambm do seu
descolamento do restante da figura (background), culminando na identificao de
elementos conexos que a compe.
Em um vdeo, o background corresponde ao conjunto de pixels que no apresenta
mudanas significativas ao longo da sequncia de frames. Em uma imagem simples,
essa diferenciao mais sutil e conseguida a partir do reconhecimento de
padres especficos que o objeto em estudo possui. o caso dos chamados pontos
de controle e alvos definidos a seguir, na seo 2.3.
O primeiro passo para a segmentao de uma imagem a inspeo visual do
histograma da imagem em anlise. Se a imagem for relativamente simples, como as
apresentadas na Figura 2.5, mais fcil e conveniente definir um (ou mais) limiar(es)
17
manualmente. Neste caso especfico, a identificao de regies bastante natural.

Entretanto, no isso que ocorre na maior parte das imagens, como a apresentada
anteriormente na Figura 2.3, levando necessidade da aplicao de processos mais
complexos para a segmentao da imagem.
Mtodos subjetivos, baseados na escolha ad hoc de um observador, no possuem
generalidade; mtodos automticos, por seu turno, somente so aplicveis a
imagens que apresentem histogramas de tons de cinza com caractersticas
peculiares.
x 10
3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0
50
100
150
200
250
50
100
150
200
250
x 10
3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0
Figura 2.5: Inspeo visual de histogramas de imagens.

esquerda as imagens em escala de cinza, direita os respectivos histogramas.
Elaborao prpria.
Com relao anlise da Figura 2.5, cabe salientar um aspecto importante: um pico
presente em um histograma de imagem representa a quantidade de pixels que
possuem um determinado nvel de cinza. Mudanas bruscas no histograma podem
ser indicativos de fronteiras de objetos ou padres, conforme pode ser visualizado
na Figura 2.6. Nela aparecem a imagem original (quatro moedas sobre fundo
18
escuro), seu histograma e outras duas imagens: a inferior esquerda o resultado da

limiarizao usando o nvel de cinza correspondente ao pico mais evidente do
histograma (T = 50) e a inferior direita provm da limiarizao com T = 112 da
imagem original. Este limiar foi obtido automaticamente a partir da aplicao do
chamado Mtodo de Otsu, que ser explicado a seguir.
5000
4500
4000
3500
3000
2500
2000
1500
1000
500
0
0
50
100
150
200
250
Figura 2.6: Exemplo de limiarizao automtica (Mtodo de Otsu).

Elaborao prpria.
Existem diversos mtodos utilizados para calcular o limiar de uma imagem

automaticamente. Gonzales; Woods (2001) exploram duas possveis metodologias.
A primeira delas consiste em arbitrar um limiar T (entre os valores mximo e mnimo
de intensidade da imagem). A aplicao desse limiar sobre a imagem produzir dois
grupos de pixels: um com valores menores que T, outro com valores maiores ou
iguais a T. A seguir, computam-se as mdias dos pixels de cada um desses
subgrupos. Um novo limiar obtido pela mdia simples dos valores obtidos. O
processo repetido at que a diferena entre os limiares seja menor que um valor
19
previamente estabelecido. A Figura 2.7 apresenta a aplicao deste mtodo

imagem original da Figura 2.6, composta de quatro moedas. As imagens A e B da
Figura 2.7 representam os grupos de pixels da Figura 2.6 com valores maiores ou
iguais (direita) e menores (esquerda) que o limiar arbitrado T 0 = 200. Conforme
mencionado anteriormente, para imagens em escala de cinza as intensidades dos
pixels podem variar entre 0 e 255.
Aps uma iterao o processo calcula o novo limiar, T 1 = 65. Os subgrupos da
imagem original obtidos a partir desse novo limiar so apresentados na Figura 2.7 C
e D. Pode-se notar, no centro de cada uma destas imagens, uma regio com pixels
de intensidades diferentes das do restante do background, que foi causada pelo
flash da cmera utilizada para aquisio da imagem original. Entretanto, conforme
pode ser verificado na Figura 2.8, essa regio no influencia substancialmente o
processo de limiarizao automtica. possvel, por outro lado, verificar a presena
de rudos na imagem binarizada, passvel de serem eliminados com o aumento da
preciso utilizada. O processo realizado consistiu em apenas uma iterao, com
critrio de parada de diferena entre limiares menor ou igual a 10 unidades.
A segunda metodologia apresentada por Gonzales; Woods (2001) consiste na
aplicao do Mtodo de Otsu, explicitado a seguir. A Figura 2.9 ilustra a aplicao
desse mtodo imagem da Figura 2.6. Note-se na Figura 2.9 que o rudo
apresentado bem menor, comparativamente ao mtodo das mdias com o critrio
de parada utilizado (Figura 2.8). Alm disso, possvel perceber a clara distino
entre background e foreground, com a correta identificao dos objetos de interesse.
20
Subgrupo com pixels de intensidades

menores que T0 = 200

menores que T1 = 65

maiores ou iguais a T0 = 200

maiores ou iguais a T1 = 65
Figura 2.7: Etapas do processo de limiarizao automtica Mtodo das mdias.

Elaborao prpria.
Imagem original
Limiarizao com T = 65
Figura 2.8: Binarizao de uma imagem, com limiar calculado automaticamente Mtodo das
mdias.
Elaborao prpria.
21
Imagem original
Limiarizao Mtodo de Otsu
Figura 2.9: Binarizao de uma imagem, com limiar calculado automaticamente Mtodo de Otsu.
Elaborao prpria.
A limiarizao automtica utilizando o Mtodo de Otsu consiste em tratar o

histograma da imagem como uma funo densidade de probabilidade discreta:
(2.2)
onde q = 0, 1, 2, ..., L 1, n o nmero total de pixels da imagem e n q o nmero

de pixels com intensidade r q .
Por esse mtodo, escolhido um valor k para o limiar de modo que se tenham duas
classes de pixels: uma com nveis de cinza pertencentes ao intervalo [0, k 1] e
outra com nveis em [k, L 1]. De acordo com Gonzales; Woods (2001), o Mtodo
de Otsu escolhe o limiar k que maximiza a varincia inter-classes:
(2.3)
onde:
22
No contexto do presente trabalho, a limiarizao apresenta importncia fundamental

no que tange ao processamento das imagens obtidas a partir dos ensaios fsicos.
Com relao ao objetivo principal desta dissertao, esse procedimento permite
segmentar objetos de interesse (neste caso, alvos posicionados sobre linhas) do
restante da imagem, possibilitando a identificao geomtrica das linhas estudadas,
bem como anlises posteriores de esttica e dinmica das mesmas.
Alm disso, esta breve introduo terica relativa a esses dois tpicos sugere que os
experimentos sejam elaborados de maneira a garantir iluminao adequada e nveis
de contraste apropriados para correta identificao dos alvos posicionados sobre a
linha ensaiada.
2.2.4 Morfologia matemtica sobre imagens
Os tpicos de processamento digital de imagens discutidos at aqui permitem a

identificao de objetos e/ou regies, alm da possibilidade de promoo de
melhorias
globais
na
imagem.
As
operaes
exploradas
consistiram
em
transformaes realizadas pixel a pixel em uma nica imagem.

Conforme visto anteriormente, um vdeo pode ser entendido como uma sequncia
de imagens (frames). Dessa maneira, o estudo de operaes morfolgicas entre
imagens binrias necessrio para o embasamento terico dos aspectos que
cercam a presente dissertao. Salienta-se que, para as finalidades desta, apenas
imagens binrias sero aqui consideradas.
Segundo Gonzales; Woods (2001), as operaes lgicas ou matemticas
envolvendo imagens so feitas sob uma base pixel a pixel entre pixels
correspondentes de duas ou mais imagens. As principais operaes lgicas
utilizadas so: Interseco (AND), Unio (OR), Interseco Exclusiva (XOR) e
Negao (NOT). O uso destes quatro operadores lgicos pode ser visualizado na
Figura 2.10.
23
Figura 2.10: Principais operaes morfolgicas sobre imagens.

Fonte: Gonzales; Woods (2001).
2.2.5 Operaes de dilatao e eroso
A dilatao e a eroso correspondem, respectivamente, s chamadas soma e

subtrao de Minkowski, de acordo com Gonzales; Woods (2001).
(2.4)
24
onde
representa o processo de soma e
A a imagem de anlise e
o de subtrao de Minkowski;
o chamado elemento estruturante, funcionando como
uma espcie de mscara arranjo matricial de dimenses inferiores s da imagem a

ser analisada, cujos valores (binrios) so definidos em funo do tipo particular de
artefato que se deseja eliminar. Define-se, ento, :
(2.5)
Segundo Pratt (2001), a dilatao e a eroso so opostas em efeito: a dilatao do

background de um objeto se comporta como a eroso do objeto.
Os elementos estruturantes mais conhecidos so o 4-conexo (N 4 ) e 8-conexo (N 8 ),
ilustrados a seguir, em um exemplo de elemento estruturante quadrado de ordem 3:
Os efeitos da dilatao e eroso sobre uma imagem esto ilustrados na Figura 2.11.
Eroso 4-conexa
Eroso 8-conexa
Dilatao 4-conexa
Dilatao 8-conexa
Imagem original
Figura 2.11: Dilatao e eroso com elemento estruturante aplicadas sobre uma imagem.
Fonte: Adaptado de Kim (2009)
25
Denominam-se abertura (
) e fechamento (
), respectivamente, aplicao
de procedimento de eroso seguida de dilatao e dilatao seguida de eroso

sobre uma imagem. Tais operaes, alm de eliminarem objetos em forma de ilhas e
lagos, tambm corrigem o contorno dos objetos de interesse, mediante a eliminao
de artefatos em forma de pennsulas ou golfos, sem alterar de forma significativa o
tamanho e a forma do objeto original.
(2.6)
De acordo com Pratt (2001), a operao de fechamento tende a aumentar a

extenso espacial do objeto, enquanto a abertura diminui sua extenso espacial.
Alm disso, Gonzales; Woods (2001) citam que em geral, a abertura suaviza o
contorno de um objeto, rompe istmos estreitos e elimina salincias finas, enquanto
que o fechamento desfaz golfos estreitos, elimina pequenos buracos e preenche
lacunas nos contornos, embora tambm promova sua suavizao.
2.2.6 Operaes restritas a uma janela
A aplicao de um filtro espacial B (m x n) a uma imagem A (M x N) consiste em mover

ponto a ponto o filtro pela imagem. Essa operao corresponde a uma convoluo
entre A e B e representada pela seguinte expresso:
(2.7)
onde
. A aplicao do filtro a toda a imagem consiste em fazer com
que u = 0, 1, 2,..., M 1 e v = 0, 1, 2,..., N 1.
26
Por essa definio, diz-se que os filtros espaciais so operados sobre a vizinhana
de pixels da imagem. A vizinhana de um pixel pode ser entendida como o conjunto
de pixels a ele adjacente. Existem vrias formas de se definir essa vizinha: por
exemplo, a 4-conectada, a 6-conectada ou a 8-conectada, conforme ilustrado na
Figura 2.12. Dado um pixel de coordenadas (u, v) em uma imagem, seus vizinhos 4conectados, por exemplo, so os pixels de coordenadas (u+1, v), (u-1, v), (u, v+1) e
(u, v-1).
Vizinhana 4-conectada
pixel em anlise
Vizinhana do pixel
Figura 2.12: Tipos de vizinhana de pixels.

Fonte: Adaptado de Kim (2009)
Diversos operadores podem desempenhar o papel descrito nesta definio, entre

eles os filtros lineares espaciais, o filtro mediana, a mdia mvel, o filtro gaussiano e
a convoluo, entre outros. Por ser muito utilizado para atenuao de rudos do tipo
impulsivo (sal-pimenta) sem suavizar as bordas do objeto, o filtro mediana ser o
27
utilizado no escopo deste trabalho, salvo meno contrria. A Figura 2.13 ilustra a
aplicao desse filtro sobre uma imagem binria ruidosa.
A aplicao de um filtro mediana a uma imagem consiste em calcular, para cada
pixel p(u, v) da imagem original, a mediana med(u, v, C) dos valores de seus
vizinhos C-conectados, atribuindo-se esse valor coordenada (u, v) da imagem de
sada .
Imagem ruidosa
Imagem filtrada
Figura 2.13: Aplicao do filtro mediana sobre uma imagem binria.

Fonte: Kim (2009)
At aqui os tpicos de processamento de imagens foram apresentados de maneira

sucinta, a fim de se adequarem ao escopo do presente texto. Na prxima seo, os
conceitos de calibrao de cmeras sero abordados mais detalhadamente, dada
sua importncia fundamental nas rotinas numricas desenvolvidas.
2.3 CALIBRAO DE CMERAS
Um tpico essencial no processamento e anlise de imagens e vdeos a calibrao

das cmeras utilizadas. O objetivo principal da calibrao de cmeras a
28
reconstruo tridimensional a partir de pares de imagens estreo 8, posteriormente

obteno de uma transformao matemtica entre os sistemas de coordenadas do
objeto e da imagem.
A presente seo tem por finalidade explorar os conceitos e aplicaes da
calibrao de cmeras, relacionadas ao escopo desta dissertao. Primeiramente,
sero apresentados os quatro sistemas de coordenadas envolvidos na aquisio de
imagens. Em seguida, so apresentados sucintamente alguns dos mtodos de
calibrao existentes na literatura especializada, com a justificativa da utilizao de
um deles, em detrimento dos demais. O procedimento escolhido para uso neste
trabalho , por fim, analisado de maneira mais detalhada, apontando para aspectos
de interesse dos quais se podem extrair informaes relevantes para a realizao
dos ensaios propostos.
2.3.1 Sistemas de coordenadas envolvidos
Nos procedimentos de calibrao de cmeras possvel identificar quatro sistemas

de coordenadas. Este tpico do processamento digital de imagens consiste em
estabelecer as correspondncias entre pontos de cada um desses sistemas a partir
de transformaes matemticas entre eles. A Figura 2.14 ilustra os conjuntos de
eixos coordenados de cada um desses sistemas de referncia, os quais so
descritos a seguir.
Sistema de coordenadas do objeto (SCO): sistema tridimensional de coordenadas
(x, y, z), utilizado para descrever o posicionamento de um objeto ou ponto de
interesse da cena.
Sistema de coordenadas da cmera (SCC): sistema tridimensional cuja origem se
encontra no centro ptico da cmera, tambm chamado ponto principal. Os eixos
desse sistema de referncia so tais que o eixo z c coincide com o eixo ptico (linha
tracejada na Figura 2.14) e os eixos x c e y c so paralelos ao plano da imagem. A
Um par de imagens estreo consiste em duas imagens de uma mesma cena, vista sob pontos de
viso diferentes. A reconstruo 3D de uma cena feita atravs da associao de pontos dessas
duas imagens, de modo similar ao que faz o crebro humano a partir do que capturado pelos olhos.
29
distncia entre a origem desse sistema e o plano de projeo da imagem

denominada distncia focal (f).
SCO
c
v
y
Y
c
v
X
xc
zc
SCI
SCP
yc
c
N v SCC
f
c
v
Figura 2.14: Representao dos quatro sistemas de coordenadas envolvidos na calibrao de

cmeras.
Elaborao prpria., adaptado de Marques (2007).
Sistema de coordenadas da imagem (SCI): sistema de coordenadas bidimensional

situado no plano da imagem. Assim, o centro desse sistema a projeo ortogonal
do centro ptico da cmera sobre o plano da imagem. Um ponto desse sistema
descrito pelas coordenadas (X, Y). nesse sistema em que a descrio das
coordenadas pode apresentar distores causadas pela lente.
Sistema de coordenadas em pixels (SCP): conforme descrito anteriormente na
seo 2.1, o sistema de referncia da imagem com coordenadas (u, v) descritas
na unidade usual de medida (pixel). Em geral, e como utilizado no presente trabalho,
o centro desse sistema bidimensional o canto superior esquerdo da imagem.
O objetivo da calibrao obter a transformada entre as coordenadas do SCO e do
SCP. Os procedimentos descritos nas prximas sees mostram, na ordem, as
mudanas de coordenadas do SCO para o SCC, deste para o SCI e deste ltimo
30
para o SCP. O ltimo e mais importante dos procedimentos a composio dessas

transformaes a fim de atingir a finalidade proposta.
Os parmetros obtidos com a calibrao de cmeras podem ser classificados em
extrnsecos e intrnsecos. Os primeiros fornecem informaes sobre a posio e
orientao das cmeras utilizadas com relao ao sistema de coordenadas do
objeto (SCO). Os demais encerram as caractersticas pticas e geomtricas internas
das cmeras utilizadas, como os fatores de escala, os centros pticos, as distores
e as distncias focais.
2.3.1.1 A relao entre o SCO e o SCC

A transformao entre coordenadas do SCO e do SCC corresponde a uma mudana
usual de coordenadas como as que so utilizadas na Mecnica dos Corpos Rgidos,
ou seja, equivale a uma translao e uma rotao, tridimensionais com respeito
origem de um dos sistemas envolvidos.
Sejam [T] o vetor com as coordenadas da origem do SCM e [R] a matriz cujas
colunas representam versores paralelos aos eixos x c , y c e z c , concorrentes no
centro ptico da cmera, dados por:
(2.8)
Ento:
(2.9)
Neste caso, os parmetros a serem calibrados so [R] e [T] que correspondem aos
parmetros extrnsecos da cmera, relativos sua posio e orientao com relao
ao sistema de coordenadas do objeto.
31
2.3.1.2 A relao entre o SCC e o SCI

O passo seguinte consiste em descrever a mudana de coordenadas do SCC para o
SCI, considerando que f a distncia focal da cmera. Assim:
(2.10)
importante notar que a transformao assim definida no inversvel, dado que a

um ponto do objeto corresponde um nico ponto na imagem, mas um ponto na
imagem possui infinitos correspondentes no espao do objeto. O parmetro a ser
calibrado nesta etapa a distncia focal, considerada um dos parmetros internos
da cmera.
tambm nesta etapa da calibrao que eventuais distores causadas pelas
lentes das cmeras precisam ser corrigidas. Essas distores so provenientes de
caractersticas intrnsecas construo das lentes (distoro radial) ou de
imperfeies existentes no alinhamento dos eixos pticos daquelas (distoro
descentrada), ilustradas na Figura 2.15.
dr
dt
Figura 2.15: Distores radial (dr) e tangencial (dt), causada pelas imperfeies das lentes.
32
As transformaes apresentadas at aqui consideram o modelo de cmera

conhecido como pinhole, que uma idealizao baseada na propagao retilnea da
luz e, portanto, linear. O procedimento usual para se considerarem os efeitos
devidos s distores consiste em acrescentar em (2.10) termos relacionados a
esses defeitos de maneira que:
(2.11)
X und e Y und correspondem, respectivamente, aos valores de X e Y livres de efeitos

de distoro. Heikkil; Silvn (1997) apud Brown (1966) e Brown (1971) consideram
um modelo completo de distoro em que se define:
(2.12)
onde
a distncia entre um ponto (X, Y) da imagem e o
centro ptico (X 0 , Y 0 ) da cmera, k 1 , k 2 , ... so os coeficientes de distoro radial e

p 1 e p 2 so os coeficientes de distoro tangencial.
Com relao distoro radial, cujos efeitos sobre uma imagem podem ser
visualizados na Figura 2.16, Heikkil; Silvn (1997) citam que tipicamente, um ou
dois coeficientes so suficientes para compensar essa distoro. Quanto
desconsiderao da distoro tangencial, afirmam que na maioria dos casos, o erro
pequeno e os componentes de distoro insignificantes. Levando em conta estas
asseres, a expresso (2.12) se reduz a:
(2.13)
33
O modelo de distoro apresentado em (2.13) ser o utilizado para correo das

distores em imagens no escopo do presente trabalho. Essa simplificao equivale
considerao de p 1 = p 2 = k 2 = 0 em (2.12), de modo a considerar apenas o
primeiro termo da distoro radial, cujos efeitos sobre uma imagem esto ilustrados
na Figura 2.16.
Distoro tipo barril
Distoro tipo almofada
Figura 2.16: Efeitos da distoro radial sobre uma imagem.

A imagem original corresponde linha tracejada.
Fonte: Ojanen (1999).
Por conciso, no que se refere s transformaes entre os sistemas de referncia

identificados na calibrao de cmeras, a continuidade desse texto no levar em
conta, explicitamente, os efeitos relacionados s distores. Entretanto, a
formulao apresentada na Equao (2.13) foi implementada na rotina numrica de
processamento de imagens desenvolvida para aplicao aos ensaios desta
dissertao. Assim, feito um pr-tratamento das imagens obtidas, anteriormente
aplicao das transformaes de coordenadas necessrias.
2.3.1.3 A relao entre o SCI e o SCP

Conforme descrito na seo 2.2.1, a luz refletida por um objeto durante a captura de
sua imagem registrada por sensores dentro da cmera digital. Esses sensores,
distribudos em um arranjo retangular, no esto perfeitamente alinhados, devido a
34
imperfeies durante sua construo. Assim, as linhas e colunas de sensores no

guardam paralelismo e perpendicularismo estritos entre si. Levando-se em
consideraes essas distores geomtricas devidas construo da cmera,
possvel descrever a transformada de coordenadas do SCI para o SCP da seguinte
maneira:
(2.14)
onde:
s x e s y correspondem densidade linear de pixels nas direes horizontal e vertical,
respectivamente;
a tangente do ngulo que as colunas de pixels forma com a direo
perpendicular s linhas;
X 0 e Y 0 so as coordenadas do centro ptico no plano de projeo da imagem.
2.3.1.4 A composio das transformaes: relao entre SCO e SCP

Para o objetivo que a calibrao de cmeras se prope, que se resume na obteno
da transformao entre as coordenadas do SCO e do SCP, necessria a
composio das transformadas descritas nas sees de 2.3.1.1 a 2.3.1.3, cujo
resultado mostrado a seguir:
(2.15)
Com relao Equao (2.15), cabe salientar que as matrizes [R] e [T] foram
descritas anteriormente na seo 2.3.1.1 e contm as informaes referentes aos
parmetros
intrnsecos
das
cmeras.
Os
vetores-coluna
representam
as
coordenadas de um ponto (x, y, z) do objeto e seu correspondente (u, v) da imagem.

A composio das matrizes quadradas determina uma matriz [I] 3x3 denominada
35
matriz intrnseca de calibrao que contm todos os parmetros intrnsecos da

cmera. Assim:
(2.16)
2.3.2 Mtodos de calibrao de cmeras
As discusses anteriores apontaram para o fato de que a calibrao de cmeras

corresponde a uma composio de trs transformaes matemticas entre os
diferentes sistemas de coordenadas que esto envolvidos na aquisio de imagens
por uma cmera digital (ou conjunto delas). A transformao representada pela
Equao (2.15) corresponde a uma formulao genrica que pode ser aplicada a
qualquer caso. Entretanto, existem diversos mtodos de calibrao de cmeras
encontrados
na
literatura
especializada,
que
apresentam
modificaes,
simplificaes ou hipteses restritivas com relao a esse modelo.

Dado que o foco principal do presente texto no o Processamento Digital de
Imagens, a despeito da fundamentao terica detalhada que se faz, sero
discutidos brevemente trs desses mtodos de calibrao, reconhecidos como os
mais utilizados: o Mtodo de Tsai, o Mtodo de Zhuang e o Mtodo DLT.
O objetivo desta seo apresentar brevemente os procedimentos citados e
justificar a escolha por um deles para a realizao das anlises a serem efetuadas.
2.3.2.1 Mtodo de Tsai

De acordo com Zollner; Sablatnig (2003), o mtodo de Tsai composto de dois
estgios. No primeiro, todos os parmetros extrnsecos so calculados usando a
restrio de paralelismo (com exceo da translao sobre o eixo ptico). Na
segunda etapa todos os demais parmetros so computados a partir de otimizao
no-linear.
36
As simplificaes inerentes a esse modelo, resultantes da hiptese de alinhamento

entre o SCI e o SCC, no permitem o reconhecimento de distores devidas s
lentes, nem a perda de ortogonalidade da projeo. Por outro lado, sua aplicao
torna-se mais rpida que em outros mtodos. Originalmente, o mtodo de Tsai foi
proposto para calibraes de uma nica cmera, ou seja, para aplicaes 2D.
2.3.2.2 Mtodo de Zhuang

Diferentemente da tcnica desenvolvida por Tsai, o mtodo de Zhuang requer a
utilizao de pelo menos trs diferentes projees de um alvo de calibrao,
conforme discutido por Zollner; Sablatnig (2003).
Sua implementao feita a partir de um conjunto de pontos cujas coordenadas nos
sistemas SCO e SCI so conhecidas. Sob a hiptese restritiva de ortogonalidade
entre os vetores contidos nas duas primeiras colunas da matriz de rotao R,
definida em 2.3.1.1, descrita uma homografia 9 que resulta em um vetor 6D a ser
determinado. Para cada uma das projees dos alvos de calibrao utilizados
possvel obter um conjunto de duas equaes, o que implica diretamente na
necessidade de trs pontos de viso do alvo de calibrao para determinao dos
elementos do vetor 6D.
2.3.2.3 Mtodo da transformada linear direta

O procedimento de calibrao usando a transformao linear direta consiste em dois
passos: no primeiro, estabelecida a correspondncia entre as coordenadas de
pontos de controle nos sistemas do objeto e da imagem, atravs de um conjunto de
parmetros de calibrao. Em seguida, esses parmetros so utilizados para a
determinao da transformada entre esses sistemas de coordenadas.
2.3.2.4 Comparao entre os mtodos de calibrao

Cronologicamente, o mtodo de Tsai o mais antigo. Sua fcil implementao e
baixo custo computacional o caracteriza como um dos procedimentos de calibrao
9
A homografia uma relao projetiva entre elementos do espao e consiste em uma transformao
matemtica que envolve entes geomtricos de diferentes espcies (por exemplo, cubo e octaedro).
37
mais utilizados. Dessa maneira, diversos cdigos numricos escritos em linguagem

C/C++ (ou outras de baixo nvel) podem ser encontrados em publicaes sobre o
tema. Por outro lado, segundo Zollner; Sablatnig (2003), este mtodo no
apropriado para casos de mltipla viso, ou seja, quando existe a necessidade de se
utilizar mais de uma cmera.
Implementaes do mtodo da transformao linear direta, tambm conhecida como
DLT, esto disponveis em linguagens de programao de alto nvel. Zollner;
Sablatnig (2003) concluram que o mtodo DLT apresenta um custo computacional
maior que o mtodo de Tsai. Entretanto, apresentam erros menores que o deste
ltimo e so amplamente utilizados em sistemas com vrias cmeras, mostrando-se
adequado para reconstruo tridimensional de objetos.
O mtodo de Zhuang o mais recente dentre os citados e seu embasamento terico
utiliza conceitos avanados de geometria projetiva. De acordo com Zollner; Sablatnig
(2003), este mtodo requer um enorme esforo computacional em sua primeira
etapa, a qual envolve estimativas no-lineares das homografias de cada ponto de
viso envolvido.
O trabalho desenvolvido por Zollner; Sablatnig (2003), base do presente texto sobre
os mtodos de calibrao, consistiu na realizao de ensaios em laboratrio e
apontou o mtodo de Zhuang como o de melhor convergncia nos casos multiviso, embora a um alto custo computacional. O mtodo de Tsai foi tido como o de
melhor desempenho computacional, em detrimento das maiores divergncias nos
resultados da calibrao.
Dadas essas consideraes e tomando como fator de deciso a melhor relao
entre o custo computacional e convergncia de resultados frente ao esperado,
optou-se pela utilizao do mtodo DLT como o procedimento de calibrao a ser
utilizado ao longo do presente trabalho. A seo 2.4 a seguir apresentar de
maneira detalhada o mtodo de calibrao escolhido.
38
2.4 O MTODO DLT
O Mtodo da Transformao Linear Direta foi proposto originalmente por Abdel-Aziz;

Karara (1971) e um dos mais utilizados para a calibrao de cmeras. As
discusses e formulaes referentes a esse tema e que cercam a presente seo
esto baseadas em Kwon (1998).
O objetivo do Mtodo DLT, assim como os demais de calibrao de cmeras, a
determinao da relao entre as coordenadas dos sistemas real (SCO) e da
imagem em pixels (SCP), a partir da utilizao de um determinado conjunto de
pontos de controle, dos quais devem ser conhecidas suas coordenadas nestes dois
sistemas. Obtida essa transformao possvel calcular as coordenadas reais de
um ponto da imagem, ou seja, dado um frame obtido a partir das cmeras
calibradas, possvel determinar as coordenadas de qualquer ponto dessa figura no
sistema de referncia do objeto. Esse ltimo procedimento conhecido como
reconstruo tridimensional e est descrito na seo 2.4.2.
2.4.1 Calibrao usando o mtodo DLT
A fim de construir os princpios do Mtodo DLT utilizar-se- a Figura 2.17, na qual

foram omitidos os demais sistemas de coordenadas (SCC e SCI). Nesta figura,
ilustrada a formao da imagem I do ponto O de um objeto, a partir da utilizao de
uma cmera cujo centro de projeo ptico se encontra em N.
39
Plano da imagem
(SCP)
O = (x, y, z)
V
Y
I = (u, v)
N
Espao do objeto
(SCO)
Centro de Projeo
Figura 2.17: Sistemas de coordenadas real e da imagem.

Fonte: Adaptado de Kwon (1998)
As coordenadas (x, y, z) do ponto O so dadas com relao ao sistema de

coordenadas real (ou do objeto), em unidades mtricas (cm ou m, por exemplo). J
as do ponto I pertencem ao plano da imagem, cuja unidade caracterstica o pixel.
O ponto N pode ser descrito em funo de um ou outro sistema. Assim, N = (x 0 , y 0 ,
z 0 ) ou N = (u 0 , v 0 ).
Decorre diretamente do princpio da propagao retilnea da luz proposio
fundamental do Mtodo DLT que os pontos N, I e O so colineares. A partir disso,
conclui-se que o vetor
tem coordenadas (x x 0 , y y 0 , z z 0 ) no espao do
objeto, conforme ilustrado na Figura 2.18.
O = (x, y, z)
Y
X
N = (x0, y0, z0,)
Figura 2.18: Relao entre as coordenadas dos pontos N e O.

40
A fim de estabelecer a relao entre os sistemas descritos, um terceiro eixo W deve

ser adicionado perpendicularmente ao plano da imagem (Figura 2.19).
U
I
P
N
f
W
Figura 2.19: Sistema tridimensional de coordenadas da imagem.

O ponto P, introduzido na figura anterior, denominado ponto principal. A reta

paralela ao eixo W que passa por P e por N conhecida como eixo principal da
cmera. A distncia entre estes dois pontos a distncia focal f. Em coordenadas do
sistema da imagem, I = (u, v, 0), P = (u 0 , v 0 , 0) e N = (u 0 , v 0 , f). Dessa forma, o vetor
da Figura 2.19 pode ser escrito como (u u 0 , v v 0 , f).
A condio de colinearidade de N, I e O , portanto, equivalente expresso:
(2.17)
onde c um escalar no nulo. importante notar que os vetores
foram
descritos em funo do sistema de referncia do objeto e da imagem,

respectivamente. Entretanto, faz-se necessrio que os vetores presentes na relao
expressa pela Equao (2.17) sejam escritos com base em um mesmo sistema de
coordenadas, por exemplo, o da imagem. Para tanto deve ser utilizada a
transformao de coordenadas apresentada em (2.9), de maneira que:
41
(2.18)
onde A(I) o vetor A descrito a partir do sistema tridimensional da imagem e A(O) o

mesmo vetor em funo das coordenadas do espao do objeto.
Substituindo (2.18) em (2.17):
(2.19)
O sistema matricial (2.19) pode ser desenvolvido a fim de se obter o conjunto de

equaes (2.20):
(2.20)
A ltima das equaes de (2.20), rearranjada, leva a:
(2.21)
Substituindo (2.21) nas primeiras duas equaes de (2.20), chega-se a:
(2.22)
42
Note-se que, em (2.22), persiste a questo das diferentes unidades existentes nos
dois sistemas: o da imagem, em pixels, e o do objeto, em unidades mtricas. A essa
formulao devem ser ento introduzidos fatores de escala s u e s v , respectivamente
para as direes u e v, que compatibilizam as unidades dos dois sistemas adotados.
Dessa maneira,
(2.23)
O conjunto de equaes dadas em (2.23) recupera o sistema apresentado em

(2.15), a menos da distoro
que o mtodo DLT pressupe ser nula. Por fim, pode-
se reescrever (2.23) de maneira mais simples, a partir da introduo de um

determinado conjunto de parmetros:
(2.24)
onde L 1 a L 11 so os chamados parmetros DLT de calibrao, prprios de cada

sistema de aquisio (cmera) e refletem as relaes entre os sistemas de
referncia da imagem (SCP) e do objeto (SCO). Esses parmetros so dados em
(2.25), com base nas definies dadas em (2.26) e (2.27):
43
(2.25)
onde:
(2.26)
(2.27)
As equaes dadas pelo sistema em (2.24) associam as coordenadas de um ponto

no espao do objeto (SCO) com suas correspondentes no plano da imagem em
pixels (SCP). Dado que existem onze parmetros (L 1 a L 11 ) a serem determinados a
partir de pares de equaes dadas em (2.24), so necessrios pelo menos seis
pontos de calibrao, espacialmente distribudos, para que esse sistema seja
determinado. Na realidade, seis ou mais pontos de calibrao tornam o sistema
dado por (2.24) super-determinado, ou seja, ele passa a ter mais equaes que
incgnitas. Essa uma caracterstica desejvel a fim de mitigar eventuais erros
44
inerentes s medies. A resoluo deste tipo de sistema de equaes feita a

partir da aplicao do chamado Mtodo dos Mnimos Quadrados (MMQ), para o qual
o tratamento matricial das equaes apresentadas torna-se mais adequado. Para
tanto, o sistema (2.24) pode ser reescrito da seguinte forma:
x1
0
x N
0
y1
z1
yN
zN
0
x1
0
y1
0
z1
0
1
1 0
0 xN
0
yN
0
zN
0
1
u1 x1
v1 x1
uN xN
vN xN
u 1 y1
v1 y1
uN yN
v N y1 N
u1 z1 L1 u1
v1 z1 L2 v1
=

u N z N L10 u N
v N z N L11 v N
(2.28)
Ou ainda como:
[C ]2 N 11 [L]111 = [D]2 N 1
(2.29)
Aplicando o MMQ equao anterior, obtm-se:
[C ]11t 2 N [C ]2 N 11 [L]111 = [C ]11t 2 N [D]2 N 1
(2.30)
A Equao (2.30) pode, ainda, ser expressa em uma forma mais concisa:
[E ]1111 [L]111 = [F ]111
(2.31)
A maior virtude da Equao (2.31) que o sistema formado passa a contar com o
mesmo nmero de equaes e incgnitas e a resoluo deste fornece os
parmetros DLT, desde que sejam conhecidas as coordenadas de, no mnimo, seis
pontos de controle, tanto no SCO quanto no SCP.
45
2.4.2 Reconstruo tridimensional usando o mtodo DLT
Conforme apontado pelo sistema (2.24), a obteno dos parmetros DLT permite
que seja realizada a transformao de coordenadas entre os sistemas de referncia
do objeto e da imagem. Convm, entretanto, escrever essas equaes na forma
matricial, reorganizando o sistema a fim de explicitar as variveis de interesse (x, y e
z) e, desta forma, propiciar a reconstruo tridimensional do objeto da cena.
L1(1) u (1) L(91)

(1)
(1)
(1)
L5 v L9
(1)
L(21) u (1) L10
(1)
L(61) v (1) L10
x
(1)
u (1) L(41)
L(31) u (1) L11
y = (1)
(1)
(1)
L(71) v (1) L11
z v L8

(2.32)
O sistema de equaes (2.32) apresenta duas equaes e trs incgnitas e ,

portanto, indeterminado. Apenas a adio de pelo menos outra equao torna
possvel sua soluo inequvoca. A maneira de se fazer isso valer-se do uso de
mais de uma cmera. Tomando como m o nmero de cmeras usadas, pode-se
reescrever (2.32) da seguinte forma:
L1(1) u (1) L(91)

(1)
(1)
(1)
L5 v L9
(m)
(m)
(m)
L1 u L9
L( m ) v ( m ) L( m )
9
5
(1)
L(21) u (1) L10
(1)
L(61) v (1) L10
(m)
2
(m)
6
L
L
(m)
u ( m ) L10
(m)
v ( m ) L10
(1)
u (1)
L(31) u (1) L11

(1)
(1)
L(71) v (1) L11
x v
y =

(m)
(m)
(m)
L3 u L11 z u ( m )
(m)
v (m)
L(7m ) v ( m ) L11
L(41)
L(81)
(m)
L4
L(8m )
(2.33)
Ou, ainda, como:
[G ]2m3 [O]31 = [H ]2m1
(2.34)
46
Aplicando a (2.34) o MMQ:
[G ]t32 m [G ]2 m3 [O]31 = [G ]t32 m [H ]2 m1
(2.35)
Que em uma forma mais concisa pode ser escrita como:
[P]33 [O]31 = [Q]31
(2.36)
A resoluo do sistema (2.36) permite encontrar as coordenadas reais (x, y, z) dos

alvos a partir de suas coordenadas (u, v) no sistema de referncia da imagem e dos
parmetros DLT obtidos anteriormente.
Cabe salientar que o Mtodo DLT exige que os pontos de controle utilizados para
calibrao de cada cmera formem um volume de controle. Foram realizados
experimentos preliminares para entendimento e aplicao bsica dos conceitos
apresentados nessa seo. As descries, os resultados obtidos, as discusses e
anlises desses ensaios encontram-se no Captulo 4.
2.4.3 Relao entre os parmetros DLT e os parmetros das cmeras
Conforme descrito anteriormente, a calibrao de cmeras consiste na determinao

de parmetros fsicos e geomtricos das mesmas, a partir de um conjunto de pontos
de controle, cujas coordenadas nos sistemas real e da imagem so conhecidas.
A soluo da equao (2.24) permite a obteno dos parmetros DLT de cada
cmera, definidos em (2.25) a (2.27), os quais contm as informaes intrnsecas e
extrnsecas de cada uma das cmeras. A obteno destas ltimas, a partir dos
parmetros DLT o objetivo desta seo.
Substituindo (2.27) em (2.25), nas expresses para L 1 a L 4, chega-se seguinte
relao aps algumas manipulaes algbricas:
47
(2.37)
Analogamente, usando os conjuntos de expresses para L 5 a L 8 e L 9 a L 11 e a

equao (2.37) obtida anteriormente, possvel estabelecer a seguinte equao
matricial:
(2.38)
Dessa maneira, os 11 parmetros DLT (L 1 a L 11 ) encontrados na calibrao de cada

cmera so suficientes para determinar as coordenadas do centro ptico da mesma
no sistema de referncia do objeto, atravs da resoluo do sistema (2.38). Para
tanto, deve-se notar que, como definido na Figura 2.18, o centro ptico de cada
cmera tem coordenadas (x 0 , y 0 , z 0 ) associadas a (u 0 , v 0 ), o que implica, apenas
para este ponto, em
, reduzindo a equao (2.38) a:
(2.39)
Ainda com base em (2.25), das expresses para L 9 , L 10 e L 11 conclui-se que:
(2.40)
48
Para compreenso da relao
conveniente explicitar os elementos
que compem a matriz de rotao R, em funo dos ngulos , e de rotao em

torno dos eixos x, y e z, respectivamente. A matriz de rotao R pode ser reescrita
da seguinte maneira:
(2.41)
A relao
pode ser verificada a partir da ltima linha da matriz de
rotao apresentada de forma explcita em (2.41), dado que

e
. Analogamente,
. Estes
resultados demonstram a propriedade de ortogonalidade da matriz de rotao.

Tambm de (2.25), das equaes para L 1 , L 2 , L 3 , L 9 , L 10 e L 11 , obtm-se:
(2.42)
De (2.42) e (2.25) possvel depreender, ento, que:
(2.43)
E, analogamente:
(2.44)
Neste ponto, so conhecidos os parmetros DLT, o valor de D definido em (2.18) e

as coordenadas do centro ptico da cmera nos dois principais sistemas referenciais
(SCP e SCO). A partir destes valores possvel determinar os demais parmetros
49
envolvidos na calibrao de cmeras, utilizando as expresses desenvolvidas

anteriormente.
A partir das relaes de L 9 , L 10 e L 11 dadas em (2.25) e da equao para D em
(2.27), possvel tambm determinar os valores de r 7 , r 8 e r 9 .
Por outro lado, a ortogonalidade da matriz de rotao, juntamente com as equaes
para L 1 , L 2 e L 3 , permite a determinao do valor de d u . Da mesma maneira, com as
equaes para L 5 , L 6 e L 7 , calcula-se d v . Ou seja:
(2.45)
Cabe salientar que d u e d v esto relacionados aos fatores de escala s u e s v ,

respectivamente nas direes u e v. Esses fatores so expressos pelo nmeros de
pixels por unidade mtrica de comprimento e so facilmente obtidos com a definio
utilizada pelas cmeras em questo. A equao apresentada em (2.26) permite,
ento, determinar a distncia focal da cmera em questo.
As relaes encontradas para d u e d v possibilitam, agora, a determinao de todos
os elementos da matriz de rotao [R], atravs das equaes para L 1 , L 2 , L 3 , L 5 , L 6
e L 7 . Dessa forma, [R] dada por:
(2.46)
Alm disso, a partir das equaes para L 4 e L 8 pode-se reescrever explicitamente a

matriz de translao [T], definida em (2.8):
50
(2.47)
Com T z dado por:
(2.48)
Com isso, ficam determinados todos os parmetros intrnsecos e extrnsecos das

cmeras, pondo fim discusso terica sobre o processamento de imagens.
Enfatize-se apenas que, embora apresentada uma fundamentao terica detalhada
sobre o assunto, o processamento digital de imagens, no que concerne ao escopo
do presente trabalho, apenas uma ferramenta para o objetivo primeiro que o
estudo de tpicos relacionados Esttica e Dinmica de linhas sob configurao de
catenria, cujos fundamentos tericos so abordados a seguir.
2.5 A CATENRIA
O objetivo desta seo deduzir a expresso analtica para a funo z = f(x) que
tem como grfico a curva plana conhecida como catenria, cuja importncia
fundamental para o estudo esttico e dinmico de linhas. De maneira geral, essas
estruturas se apresentam sob trs possveis configuraes nas aplicaes
ocenicas, as quais podem ser visualizadas na Figura 2.20.
51
Figura 2.20: Configuraes de risers: (a) vertical; (b) catenria livre; (c) catenria complexa.
Extrada de Martins (2008). Fonte original: DNV-OS-F201 (2001).
Dentre as disposies que essas linhas podem assumir, a catenria livre , sem
dvida, uma das mais relevantes em termos de aplicaes.
Em termos matemticos, a catenria a famlia de curvas planas semelhantes s
que podem ser visualizadas, por exemplo, quando uma corda flexvel presa pela
suas extremidades entre dois pontos fixos, permanecendo sujeita apenas ao do
campo gravitacional local.
A abordagem para determinar a forma exata da catenria consiste em estabelecer
as condies de equilbrio esttico da linha a partir de alguns poucos parmetros
fsicos e geomtricos, cujo desenvolvimento descrito a seguir.
2.5.1 Equilbrio esttico de uma corda flexvel suspensa entre dois pontos
O primeiro passo para o estudo da geometria da curva denominada catenria a

escolha de um sistema de coordenadas cartesiano adequado. Neste caso, o eixo
vertical z tal que coincide com o eixo de simetria da corda, explicitando o fato de
que a funo f(x) par, ou seja, f(-x) = f(x). O eixo das abscissas posicionado de
maneira a permanecer paralelo reta que tangencia o ponto mais baixo da corda e
que passar a ser denominado por P 0 . A Figura 2.21 ilustra essa situao. Os eixos
cartesianos esto posicionados como descrito.
52
PP00
s(x)
Figura 2.21: Configurao de catenria de uma linha.

Elaborao prpria.
Tomando-se um ponto arbitrrio P = (x, 0, z) da curva, diferente de P 0 = (0, 0, k), o

comprimento do arco entre esses dois pontos ser denotado por s = s(x). A corda
suposta homognea, com peso linear (peso por unidade de comprimento) .
Desta forma, a poro de corda situada entre os pontos P 0 e P estar em equilbrio
esttico devido ao de trs foras:
i.
o peso .s;
ii.
a tenso T 0 em P 0 ;
iii.
a tenso T em P, de direo tangente curva, devido premissa inicial de

flexibilidade da corda.
O diagrama de corpo livre e a representao vetorial do equilbrio deste sistema de

foras esto ilustrados na Figura 2.22 a seguir.
53
Diagrama de corpo livre
Equilbrio de foras
T(s)
T(s)
T0
.s
T0
.s
Figura 2.22: Diagrama de corpo livre em uma linha em catenria.

Elaborao prpria.
2.5.2 Formulao da catenria
Denominando por o ngulo determinado pelo eixo das abscissas e a direo

tangente catenria em um ponto arbitrrio P da catenria, conforme a Figura 2.22,
o equilbrio esttico determina que:
(2.49)
De onde se pode concluir que

invs de(s) que a
. Por conciso, foi utilizada a notao ao
nomenclatura matemtica formal para o ngulo entre a
tangente linha e a horizontal.

Assim, se z = f(x) a funo par, de classe C2, que se quer determinar e cuja
representao grfica a catenria, verifica-se que:
54
(2.50)
A definio de comprimento de arco mostra que:
(2.51)
Substituindo-se (2.51) em (2.50) obtm-se:
(2.52)
E, usando o Teorema Fundamental do Clculo:
(2.53)
Essa expresso uma equao diferencial cuja soluo a funo que se quer
determinar. Tomando
em (2.53), obtm-se:
(2.54)
Integrando-se a expresso anterior e verificando que P 0 mnimo local (o que leva

ao fato de que g(0) = 0), tem-se que:
55
(2.55)
Ou ainda,
(2.56)
Como f(x) par e
, conclui-se que g(x) mpar. Logo, g(-x) = -g(x).
Assim,
(2.57)
Subtraindo-se (2.57) de (2.56), chega-se a:
(2.58)
E, finalmente, a integrao de (2.58) leva expresso da funo procurada:
(2.59)
onde C e k so constantes de integrao a serem determinadas a partir das

condies de contorno de uma dada linha. Essas constantes, alm do coeficiente a
apresentado anteriormente, sero denominadas a partir deste ponto de parmetros
livres da catenria.
56
As sees 2.6 e 2.7, que se seguem, tratam, respectivamente, da esttica e

dinmica de linhas sob configurao inicial de catenria.
2.6 ESTTICA DE LINHAS EM CATENRIA
A formulao inicial do problema de uma linha sob configurao de catenria foi feita
a partir das consideraes apresentadas na seo 2.5, cuja descrio matemtica
no levou em conta os aspectos fsicos pormenorizados de uma linha real, partindo
apenas de poucos fundamentos fsicos e geomtricos especficos. Caractersticas
como curvaturas, ngulos e tenses apresentados pela linha, condies de
lanamento da mesma e suas rijezas axial e flexional foram propositadamente
suprimidas a fim de simplificar o problema.
A presente seo busca dar um sentido fsico mais completo mecnica de linhas
em catenria, atravs de um estudo mais aprofundado de sua esttica,
correlacionando os aspectos citados com a equao obtida matematicamente. O
detalhamento feito de maneira sistemtica, visando dar suporte aos resultados
perseguidos nos experimentos descritos nos Captulos 4 e 5.
O estudo que se segue trata de linhas que apresentam dois trechos distintos: um
que permanece assentado ao leito marinho e outro suspenso que se configura, em
determinadas situaes, como uma catenria. Conforme ilustrado na Figura 2.23,
possvel visualizar uma regio de extremo interesse para a mecnica de linhas: o
TDP, definido como o ponto de contato da linha com o leito marinho. A rigor, dadas
as caractersticas dinmicas, no existe um nico ponto contato, mas sim uma
regio de pontos (TDZ); porm, a fim de manter a nomenclatura usual, o presente
texto utilizar essa terminologia.
57
Topo
Trecho suspenso
em catenria
Lmina
dgua
TDP
Trecho assentado
no leito marinho
Solo
Figura 2.23: Trechos de uma linha em catenria.

Elaborao prpria.
Buscando desenvolver a base fsica para entendimento da linha como um cabo

submerso, analisando os aspectos relacionados sua esttica, considere-se uma
linha elstica como aquela apresentada na Figura 2.23.
Sobre a linha em questo atuam seu peso prprio, alm de possveis esforos
devidos correnteza, foras resultantes do campo de presses hidrostticas a que
est submetida e um movimento harmnico no topo devido ao de ondas locais
sobre a unidade flutuante qual est conectada. A Figura 2.24 ilustra esta situao,
na qual L representa o comprimento total, L C o comprimento suspenso e L o
comprimento que repousa sobre o solo, de forma que L = L C + L. Nesta mesma
figura, z(s) corresponde cota vertical do elemento de linha de comprimento
infinitesimal ds e H a lmina dgua. Alm disso, supe-se que a incidncia de
corrente atua apenas no plano da linha (carregamento plano).
58
Movimento harmnico
imposto no topo
VC
g
H
LC
z
L
y
x
ds
z(s)
TDP
Figura 2.24: Esforos atuantes sobre uma linha submersa.

Elaborao prpria.
Os esforos atuantes sobre o elemento de comprimento infinitesimal da linha

considerada podem ser visualizados na Figura 2.25, onde no esto indicados
explicitamente os efeitos hidrodinmicos de correnteza ou esforos no topo da linha.
F (s + ds)
F (s)
ds
z(s)
ds
Figura 2.25: Esforos atuantes sobre um elemento de linha de comprimento infinitesimal.

Elaborao prpria, adaptado de Pesce (1997).
59
Quanto aos esforos atuantes sobre esse elemento de linha pode-se afirmar que:
Peso prprio
do elemento de linha:
(2.60)
onde
o peso especfico do elemento de linha, ou seja, o peso prprio desse
elemento por unidade de comprimento.
Empuxo e trao efetiva:

Ao se analisar um trecho infinitesimal da linha, suas faces extremas apresentam-se
como sees (circulares) abertas, no atuando sobre elas a presso hidrosttica. A
fim de dar maior compreenso fsica ao equilbrio de foras sobre o elemento de
linha considerado, a Figura 2.26 ilustra um procedimento que permite explicitar a
influncia do empuxo e a definio de trao efetiva.
ds
Figura 2.26: Modificao nos esforos atuantes sobre o elemento de linha para considerao do
empuxo atuante e definio de trao efetiva.
Em (a), a adio de um campo de presses. Em (b), correo do equilbrio pela subtrao do mesmo
campo de presses.
60
O procedimento ilustrado na Figura 2.26 consiste em:

(a)
Completar artificialmente o campo de presses sobre o elemento, como se
esse campo atuasse sobre toda a superfcie do mesmo (em vermelho, na figura).
Convm citar que o empuxo definido como a integral desse campo de presses
sobre a superfcie do elemento (Figura 2.27 a);
(b)
Adicionar ao elemento um campo de presses contrrio ao anterior. Este
ltimo, integrado sobre as faces no expostas do tubo e somado adequadamente

s traes F(s) e F(s+ds) atuantes nestas sees, resulta nas chamadas traes
efetivas T ef (Figura 2.27 b), de maneira que:
(2.61)
onde
o peso especfico do meio circundante e S(s)
a rea da seo circular em s = s(x). Formulao similar pode ser feita para a
extremidade em s + ds.
Cabe salientar que, de acordo com Pesce (1997), a trao efetiva, e no a trao
solicitante que determina, do ponto de vista estrutural, a configurao de equilbrio
esttico e rege a rigidez geomtrica da linha a deslocamentos transversais, esta
ltima a principal condicionante de sua resposta dinmica.
ds
Figura 2.27: Resultantes dos esforos aplicados sobre um elemento de linha.
61
Esforos devidos correnteza:

Shiguemoto et al. (2007) apud Chakrabarti (1987) cita que, como uma linha
submersa pode ser considerada um elemento esbelto que no apresenta efeitos de
difrao, as foras hidrodinmicas
atuantes sobre ele podem ser calculadas
atravs da Equao de Morison, dadas por:
(2.62)
onde C M e C D so, respectivamente, os coeficientes inercial e de arrasto, D o

dimetro externo da linha e
a velocidade do escoamento incidente.
Cabe citar que prtica comum a decomposio do carregamento hidrodinmico em

duas parcelas: uma paralela ao eixo x, dada por
eixo z, definida como
e outra paralela ao
, relativamente ao sistema de coordenadas
apresentado na Figura 2.24. Convm notar que essas duas componentes so dadas
em unidades de fora por comprimento.
Movimento imposto ao topo da linha:

A imposio de um movimento ao topo da linha corresponde atuao de uma
trao dinmica neste ponto. Desta maneira, a fora F(s) que aparece na Figura
2.25 incorpora, na realidade, duas componentes: uma trao esttica T(s) e outra
dinmica (s). Analogamente, pode ser obtida uma expresso para F(s+ds).
(2.63)
Aps serem explicitados os carregamentos atuantes sobre um elemento de

comprimento infinitesimal da linha em estudo, possvel estabelecer o
62
equacionamento esttico da mesma. Assim, de
o comprimento deformado
desse elemento de linha e considerando que esta possua comportamento linear,

bem como seja feita de material elstico, isotrpico e homogneo (portanto, sujeita
Lei de Hooke), segue que:
(2.64)
onde
corresponde elongao percentual sofrida pelo elemento de linha
deformado, devida aos esforos atuantes.
A Figura 2.28 evidencia as foras atuantes sobre um elemento de linha deformado, a

partir dos esforos explicitados anteriormente nesta mesma seo.
Fz + dFz
M + dM
fcz
Fx + dFx
fcx
dz
ds
Fz
Fz
dx
M
Figura 2.28: Esforos atuantes sobre um elemento de linha deformado.
Elaborao prpria., adaptado de Santos; Martins (1999).
As sees a seguir apresentam um desenvolvimento analtico dos equilbrios que se

estabelecem sobre elementos de linha, culminando em equacionamentos e
discusses a partir de simplificaes do modelo geral a ser determinado.
63
2.6.1 Equilbrios de foras sobre um elemento de linha
Os equilbrios estabelecidos a seguir no levam em considerao a movimentao

tridimensional da linha devido a efeitos no-lineares, de modo que a mesma
permanea confinada ao plano xz.
Na direo horizontal (eixo x):
(2.65)
Na direo vertical (eixo z):
onde
64
(2.66)
2.6.2 Equilbrio de momentos sobre um elemento de linha
Considerando a extremidade superior do elemento como plo para clculo do

equilbrio dos momentos:
Desprezando-se os termos de ordem superior:
(2.67)
2.6.3 Equaes constitutivas
A deformao percentual , decorrente dos esforos axiais sobre a linha, tal que:
(2.68)
onde o termo EA corresponde rigidez axial da linha e

esforo axial atuante sobre a linha.
65
Da Figura 2.28 depreendem-se as relaes geomtricas:
Alm disso, o momento-fletor dado por:
(2.69)
onde EI a rigidez flexional da linha e
a curvatura apresentada pela
mesma em s = s(x).
A formulao apresentada ao longo deste captulo foi desenvolvida a partir dos

esforos atuantes esttica e dinamicamente sobre uma linha submersa. Entretanto,
para considerar apenas o equilbrio esttico da linha em questo necessrio que:
no haja imposio de movimento ao topo da linha:
implicando em
inexistam efeitos hidrodinmicos devidos correnteza, ou seja,
Assim, aplicando essas consideraes Equao (2.65), conclui-se que:
(2.70)
Este resultado implica em F x constante e recupera o conhecido resultado de

invarincia da componente horizontal da trao, ou seja,
66
De (2.66), obtm-se:
(2.71)
o que leva a
, que a expresso para o peso prprio submerso da linha.
Os momentos aplicados podem ser calculados a partir de (2.67), considerando-se os

resultados obtidos em (2.70) e (2.71).
2.6.4 Simplificaes do modelo
Uma primeira simplificao que pode ser feita a considerao de ausncia de

momentos aplicados. Das relaes trigonomtricas implcitas na Figura 2.28 e dos
resultados advindos de (2.70) e (2.71), resulta que:
(2.72)
A equao (2.72) recupera (2.50), desde que se assuma que a linha no se encontra
submersa (
), e mostra que a mesma, sob as condies discutidas nesta seo
e sob hiptese de inexistncia de momentos distribudos, assume estaticamente

configurao de catenria.
De acordo com Pesce (1997), a ausncia de momentos distribudos implica no fato
de que o efeito da rigidez flexional considerado desprezvel face rigidez
geomtrica. Pesce (1997) cita, ainda, que essa suposio considerada vlida nos
casos em que o comprimento flexural , definido por
, tal que
Simplificaes adicionais podem ser feitas com base em hipteses sobre as rijezas
axial (EA) e flexional (EI) da linha.
67
2.6.4.1 Fio inextensvel sem correnteza

A hiptese de inextensibilidade equivalente considerao de rigidez axial
elevada (EA , o que implica em 0 e, portanto,
). Por ora, ser
desconsiderada a rigidez flexional da linha (EI = 0).

Pela definio de catenria dada em (2.59) e aqui repetida por convenincia,
, com as constantes de integrao C e k a serem
determinadas dadas as condies de contorno. Alm disso, derivando-se essa
ltima relao com respeito a x, determina-se a declividade da catenria que dada
por
As condies de contorno sobre a linha impem que no TDP, onde s(x) = 0, z(0) = 0
e z(0) = 0, o que implica em C = 0 e
. Dessa forma, a equao desta
catenria, de importncia elevada para as aplicaes ocenicas, assume a seguinte

forma:
(2.73)
Essa equao para a catenria pode ser descrita em funo da coordenada

curvilnea s, dadas as seguintes consideraes geomtricas:
(2.74)
As equaes dadas por (2.74), integradas sob as condies x(0) = 0 e z(0) = 0,

levam equao da catenria em funo de s:
68
(2.75)
Cabe salientar que a determinao da equao analtica que rege a esttica de uma
linha em catenria, segundo se pode depreender da Equao (2.72), dependente
de dois parmetros: o ngulo com o topo e a trao horizontal, os quais guardam
uma relao de interdependncia. Desta maneira, os dados fsicos e geomtricos de
uma linha lanada sob configurao de catenria direta no so por si mesmos
suficientes para o estabelecimento unvoco de sua equao analtica, sendo
necessrio um algoritmo iterativo para sua determinao.
Valor arbitrrio para o ngulo no topo T
Utilizao de T
para clculo da trao no TDP
Utilizao da T0 obtida para calcular o

ngulo de topo auxiliar
no
sim
Figura 2.29: Fluxograma de procedimento iterativo para determinao da equao que rege a esttica
de uma linha em catenria.
A Figura 2.29 ilustra um exemplo de procedimento iterativo para determinao da

equao de catenria, dada uma estimativa inicial para o ngulo de topo. Pelo
fluxograma ilustrado, a trao horizontal ento calculada e utilizada para a
69
determinao do prprio ngulo de topo, a partir de diferentes equaes. Os ngulos

arbitrado e calculado so comparados. Se a diferena entre eles for menor que um
certo valor , determinado a priori, o processo para e os demais parmetros so
calculados. Caso contrrio, o ngulo calculado utilizado como passo inicial da
prxima iterao.
2.6.4.2 Fio extensvel sem correnteza

A segunda simplificao que pode ser feita ao equacionamento geral desenvolvido
desconsidera, ainda, a rigidez flexional EI. O objetivo, agora, analisar os efeitos da
rigidez axial sobre a linha. Assim, da geometria da linha deformada segue que:
(2.76)
(2.77)
Por outro lado, a considerao da extensibilidade da linha leva s seguintes

relaes:
(2.78)
(2.79)
onde foi definido anteriormente pela Equao (2.68).
Como decorrncia da prpria geometria da linha e das Equaes (2.70) e (2.77):
70
(2.80)
Analogamente, a partir de (2.71) e (2.76):
(2.81)
Sob as seguintes condies de contorno:
A origem do sistema de coordenadas encontra-se no TDP, onde exigida a

condio de tangncia nula da linha com relao ao solo. Assim, x(0) = 0,
z(0) = 0 e (0) = 0.
As projees horizontal e vertical do trecho suspenso da linha so

simbolizadas, respectivamente, por D x e H. Esta ltima denominada de
lmina dgua, nas aplicaes ocenicas. Assim, no topo da linha, x(L c ) = D x
e z(L c ) = H.
Da integrao da Equao (2.80) recupera-se o resultado de trao horizontal

constante:
(2.82)
E integrando em s a Equao (2.81):
(2.83)
71
O par de equaes (2.82) e (2.83) so idnticos aos resultados decorrentes das

equaes (2.70) e (2.71), apresentadas para o caso inextensvel. A aplicao destes
resultados, conjuntamente equao constitutiva dada pela Equao (2.68), s
equaes (2.78) e (2.79), implica respectivamente em:
(2.84)
(2.85)
Por outro lado, das relaes geomtricas que se pode deduzir a partir da Figura
2.22, tem-se que
. A aplicao desta ltima s equaes (2.84) e
(2.85), seguidas de integrao algbrica e aplicao das condies de contorno no

topo e no TDP levam s seguintes equaes para as projees vertical e horizontal
do trecho suspenso da linha:
(2.86)
(2.87)
2.6.4.3 Importncia da rigidez flexional

Um ponto interessante a ser explorado refere-se importncia da rigidez flexional da
linha, principalmente com relao aos seus efeitos sobre a dinmica do touchdown
point. Cabe salientar que comum analisar esse efeito a partir da relao existente
entre a rigidez flexional EI e a restaurao da linha devida trao. O objetivo deste
item analisar essa relao.
Foi discutido no item 2.6.4.1 que as equaes que caracterizam a linha, para o caso
inextensvel, so dadas pelo conjunto apresentado em (2.88).
72
(2.88)
onde q x e q z so carregamentos genricos nas direes x e z, respectivamente.

Esses carregamentos englobam todos os efeitos possveis, impostos linha. No
caso especfico deste trabalho, estes se relacionam diretamente ao movimento de
topo prescrito linha.
Derivando a ltima das equaes de (2.88) com respeito a s e utilizando a penltima

equao desse conjunto, chega-se seguinte equao diferencial:
(2.89)
Derivando (2.89), com relao a s:
(2.90)
73
Utilizando, agora, os equilbrios de foras nas direes x e z, apresentados no

conjunto de equaes (2.88):
(2.91)
possvel reescrever a equao (2.91) em termos dos esforos normais linha.

Para tanto, considere-se a equao apresentada aps (2.68), repetida aqui por
convenincia, que expressa a composio dos esforos axiais sobre um elemento
de linha de comprimento ds:
. Considere-se, ainda, que
corresponde normal parcela do carregamento total

sobre a linha. Substituindo esses dois resultados na equao (2.91), chega-se a:
(2.92)
No escopo da presente dissertao, o carregamento que se pretende impor linha

equivale prescrio de um movimento harmnico ao seu topo, de maneira que
possvel considerar a composio de seus efeitos na direo normal linha, de
maneira que se possa escrever que:
(2.93)
Dessa forma, a equao (2.93) tem uma soluo com a forma:
(2.94)
74
Substituindo (2.94) em (2.92) chega-se expresso:
(2.95)
A expresso dada pela Equao (2.95) permite estabelecer globalmente a relao

entre a rigidez flexional EI e a resultante dos esforos axiais dada pela trao T.
Para tanto, usual a definio do parmetro adimensional , tal que:
(2.96)
Assim, a rigidez flexional da linha pode ser desprezada quando
, como usual
para risers e umbilicais. Entretanto, se o efeito global da rigidez flexional for

desprezado a condio de contorno
no mais satisfeita, o que
implica em uma importncia local para a rigidez flexional, nas proximidades do TDP.
Para que a soluo de (2.92) incorpore esse efeito, considere-se ento que sua
soluo dada pela soma de duas parcelas: uma c , referente soluo da
catenria (EI = 0) dada pela Equao (2.94); e outra f que incorpora os efeitos
locais da rigidez flexional. A considerao desses efeitos implica que a soluo de
(2.92) passa a ser dada por:
(2.97)
Alm disso, f deve satisfazer a forma homognea da Equao (2.92), sob a

condies de contorno
, ou seja,
afastados do TDP. Postas essas consideraes,
e
pode ser dado por:
para pontos
75
(2.98)
Portanto, a soluo para a Equao (2.92), que leva em considerao os efeitos

locais e globais da rigidez flexional sobre a linha, pode ser dada por:
(2.99)
Onde o chamado comprimento de flexo dado por
, definido no incio da
presente seo.
importante notar que a soluo (2.99) apresentada para a Equao (2.92) guarda
informaes importantes a respeito do efeito da rigidez flexional sobre a linha:
Nas proximidades do TDP, onde s0
, a soluo para (s) respeita a
condio de contorno de tangncia da linha no solo;
O efeito da flexo permanece restrito s proximidades do TDP, dado que

decai exponencialmente com o aumento da coordenada curvilnea s;
Longe do TDP, a soluo para (s) recupera a equao (2.94).
2.7 DINMICA DE LINHAS EM CATENRIA
O estabelecimento da esttica de linhas sob configurao inicial de catenria

extremamente importante para a anlise de suas respostas dinmicas nos domnio
do tempo e/ou da frequncia, visto que, por sua complexidade, o problema dinmico
geralmente resolvido a partir da introduo de perturbaes soluo esttica.
76
Como exemplos de mtodos de resoluo do problema dinmico, podem ser

citados: a determinao de solues assintticas, o uso de tcnicas de camadalimite, Mtodo dos Elementos Finitos e simulao atravs de conceitos de Dinmica
dos Fluidos Computacional (CFD).
No que tange aos objetivos da presente dissertao, optou-se pela utilizao do
programa Anflex Multilines (da Petrobras). No ANEXO A, possvel encontrar uma
breve introduo para o uso desse programa, extrado na ntegra do menu Help do
prprio software.
A resoluo do problema dinmico atravs do Mtodo dos Elementos Finitos implica
na discretizao da linha em N elementos. Assim, o problema resolvido de forma
discreta, utilizando elementos de 6N graus de liberdade (dois ns por elemento,
cada qual com trs translaes e trs rotaes).
Em princpio, podem-se considerar para a anlise dinmica de linhas, esforos
causados pela incidncia de uma onda sobre a mesma e a atuao de um
movimento de topo devido ao movimento da unidade flutuante. O equilbrio das
foras atuantes sobre a linha foi discutido anteriormente na seo 2.6, a partir do
qual possvel obter a equao diferencial que rege o movimento do sistema.
Se
for a resultante das foras externas atuantes sobre a linha, trs
componentes de foras podem surgir como resposta essa excitao: uma de

origem viscosa
, uma parcela de restaurao
e outra de inrcia
, de maneira que:
(2.100)
Por outro lado, a segunda Lei de Newton da Mecnica Clssica aponta para o fato
da resultante das foras de inrcia ser tal que:
(2.101)
77
Onde, para este equacionamento, m a massa do sistema, m a sua respectiva

massa adicional e
o deslocamento da linha, relativamente sua posio de
equilbrio esttico.
Considerando a linearizao da fora viscosa, de origem hidrodinmica, possvel
escrever:
(2.102)
Por fim, a fora restauradora, diretamente proporcional ao deslocamento relativo,

dada por:
(2.103)
Assim, substituindo (2.101), (2.102) e (2.103) em (2.100), tem-se:
(2.104)
A equao (2.104) formulada para cada um dos elementos da linha discretizada. A

soluo dinmica, portanto, implica na resoluo de um sistema matricial com uma
quantidade de equaes igual ao nmero de elementos no qual a linha
subdividida.
78
Captulo 3
Materiais e Mtodos
79
3 MATERIAIS E MTODOS
Conforme descrito na seo 1.2, o principal objetivo deste trabalho a realizao de

experimentos fsicos com linhas flexveis lanadas sob configurao de catenria
direta, submersas ou no ar, a fim de estudar seu comportamento esttico e dinmico
atravs da imposio de movimentos em seu topo. A motivao fundamental reside
no fato dessas estruturas serem amplamente utilizadas pela Engenharia Ocenica,
citando-se, por exemplo, as linhas de amarrao e os risers.
O presente captulo tem por finalidade a apresentao dos materiais utilizados
(seo 3.1) e os mtodos empregados (seo 3.2), comuns a todos os ensaios
realizados. Os aspectos particulares de cada experimento, detalhadamente descritos
nos Captulos 4 e 5, sero abordados oportunamente.
3.1 MATERIAIS
Dados os objetivos do presente trabalho, os ensaios realizados foram monitorados

atravs de dois conjuntos de cmeras, aqui denominados sistema convencional de
cmeras e sistema comercial de cmeras, descritos, respectivamente, nas sees
3.1.1 e 3.1.2.
Alm disso, dada sua importncia para os ensaios principais relacionados aos
principais objetivos deste trabalho, tambm sero descritos neste captulo a linha
flexvel (seo 3.1.3) empregada nos experimentos e o dispositivo atuador (seo
3.1.4) utilizado para imposio de movimentos ao topo daquela.
Conforme ser exposto na seo 3.2, cada experimento concebido e executado
possui peculiaridades intrnsecas aos seus fins particulares, ou seja, o conjunto de
materiais e equipamentos no foi o mesmo em cada ensaio, a menos dos dois
conjuntos de cmeras citados anteriormente e que sero descritos a seguir. Na
introduo dos Captulos 4 e 5, nos quais so minuciosamente expostos os ensaios
fsicos realizados, far-se- uma descrio mais detalhada dos materiais especficos
utilizados em cada experimento, dependendo do seu objetivo.
80
3.1.1 Sistema comercial de cmeras
O conjunto de cmeras aqui identificado como comercial conhecido como um

sistema de captura de movimentos composto de um conjunto de cmeras digitais
capazes de identificar movimentos 2D ou 3D, atravs de transmissores e receptores
de infravermelho. Para tanto, esse conjunto de cmeras integrado a um software
que permite anlises em tempo real do movimento percebido por alvos passivos
reflexivos posicionados no objeto de interesse. Nos casos de investigao
tridimensional imprescindvel uma etapa preliminar de calibrao que estabelece
um volume de controle no qual o movimento pode ser identificado e mensurado com
uma preciso calculada.
Ao longo desta seo, ser apresentado o conjunto de equipamentos que compe
esse sistema, bem como os procedimentos necessrios para calibrao do mesmo.
3.1.1.1 As cmeras do sistema comercial

O sistema comercial utilizado neste trabalho composto por duas cmeras digitais
conectadas entre si e a um computador do tipo laptop no qual est instalado o
software de anlise em tempo real. Conforme mencionado anteriormente (seo 2.3)
esse nmero mnimo de cmeras necessrio para mensurar movimentos
tridimensionais. A Figura 3.1 apresenta uma das cmeras utilizadas, enquanto a
Figura 3.2 ilustra um possvel arranjo de montagem do sistema comercial.
O software de anlise integrado s cmeras permite a impresso em arquivo digital
das sries temporais de deslocamento, velocidade, acelerao, rotaes e/ou
ngulos, conforme a necessidade do usurio. No contexto do presente trabalho,
salvo meno em contrrio, as anlises sero feitas a partir dos deslocamentos
medidos por esse sistema.
81
Figura 3.1: Cmera do sistema comercial.

Fonte: site do SISTEMA COMERCIAL DE CMERAS.
Figura 3.2: Esquema ilustrativo de montagem do sistema comercial.

Em destaque o volume de calibrao.
Fonte: Adaptado de SISTEMA COMERCIAL DE CMERAS.
As especificaes tcnicas do modelo de cmera utilizado esto compiladas na

Tabela 3.1 a seguir.
82
Tabela 3.1: Especificaes tcnicas das cmeras do sistema comercial.
Especificaes
Dimenses
Descrio
(185 x 110 x 124)mm, 1,9kg
Limiarizao ajustvel
ngulo de viso da lente
40 (padro)
Faixa do espectro de luz
Infravermelho
Sensor CMOS (pixels)
640 x 320
Taxa de aquisio mxima

250 na resoluo mxima
(fps10)
Capacidade do buffer de vdeo
3800 frames na resoluo

mxima
Abertura e foco ajustveis
Vale reforar que cada uma das cmeras possui um emissor e um receptor de
radiao infravermelha.
3.1.1.2 Calibrao do sistema comercial de cmeras

Previamente ao monitoramento, deve ser realizada uma etapa de calibrao do
sistema comercial de cmeras, a fim de definir o volume de controle no qual o
software capaz de identificar e mensurar movimentos tridimensionais. O processo
de calibrao do sistema comercial consiste em fixar uma estrutura de referncia em
formato de L, ilustrada na Figura 3.3 detalhe A, e movimentar ao seu redor um
basto de calibrao em formato de T (Figura 3.3 detalhe B). O paraleleppedo
formado pelo plano que contm a estrutura de referncia e as posies limites
alcanadas pelo basto de calibrao delimita o volume de controle (em vermelho
na Figura 3.3). Ambas as estruturas de calibrao possuem alvos capazes de refletir
a luz infravermelha. O fabricante recomenda que cada etapa de calibrao dure pelo
menos 10s.
10
fps a sigla para frames por segundo.
83
Volume de calibrao
Movimentao do
basto de calibrao
z
y
x
Detalhe (A)
Estrutura re referncia
Detalhe (B)
Basto de calibrao
Figura 3.3: Calibrao do volume de controle a partir das estruturas de calibrao do sistema
comercial de cmeras.
Elaborao prpria.
Aps a calibrao das cmeras, o software calcula automaticamente a posio das

mesmas em relao ao centro de coordenadas real fixado no ngulo reto da
estrutura de referncia. Esse sistema de coordenadas uma base positiva, na qual
o eixo x paralelo ao maior lado da estrutura de referncia e o eixo y paralelo ao
outro lado. No caso da Figura 3.3, o eixo z perpendicular ao plano que contm os
eixos x e y, com o sentido positivo dado pela regra da mo direita. Alm do
estabelecimento do sistema de coordenadas e posio das cmeras com relao a
este, o software determina o volume de controle. A Figura 3.4 apresenta a sada
visual da calibrao do sistema comercial pelo software integrado, na qual podem
ser visualizados os eixos do sistema de referncia adotado, os quatro alvos
refletores posicionados sobre a estrutura de calibrao e a posio das cmeras.
84
Figura 3.4: Calibrao do sistema comercial de cmeras.

Em vermelho, os alvos refletores posicionados na estrutura de calibrao.
Fonte: Software do sistema comercial de cmeras.
3.1.1.3 Monitoramento 3D pelo sistema comercial de cmeras

Depois de calibrado, o sistema comercial de cmeras possibilita a identificao e
acompanhamento de movimentos dentro do volume de controle estabelecido. O erro
associado s medies da ordem de dcimos de milmetros e calculado
automaticamente pelo software do sistema.
O monitoramento de um corpo atravs desse sistema feito pelo rastreamento de
alvos reflexivos fixados no objeto de interesse, capazes de refletir radiao
infravermelha e, desta forma, captados pelas cmeras do sistema comercial. Esses
alvos podem ser bidimensionais (fitas adesivas reflexivas) ou tridimensionais, que
possuem diversos formatos, em geral esfricos, conforme ilustrado na Figura 3.5.
Figura 3.5: Alvos do sistema comercial de cmeras.
85
Assim, dado um corpo de interesse dotado de alvos reflexivos, seu movimento 3D

pode ser acompanhado pelo sistema comercial de cmeras gerando como resultado
as sries temporais (por exemplo, de deslocamento) desses alvos em cada uma das
direes consideradas.
3.1.2 Sistema de cmeras convencionais
O sistema convencional de cmeras foi concebido pelo autor desta dissertao, com
base nos fundamentos tericos explicitados nas sees 2.1 a 2.4, ou seja, levando
em considerao os aspectos tericos de processamento e anlise de imagens e
vdeos digitais para a escolha das cmeras, das tcnicas a serem empregadas e das
rotinas numricas necessrias para a tarefa de identificao de alvos e
monitoramento do corpo de interesse atravs desses.
Assim como o sistema comercial de cmeras, o conjunto de monitoramento
convencional constitudo de duas cmeras digitais coloridas, como as utilizadas
em circuitos de segurana, conectadas a uma placa de aquisio de imagens
instalada em um micro-computador. Rotinas numricas, desenvolvidas em ambiente
Matlab pelo prprio autor, foram utilizadas para o processamento offline dos frames
gerados pelo monitoramento. A seo 3.2 apresenta, em detalhes, a metodologia
utilizada para ambos os sistemas de cmeras.
3.1.2.1 As cmeras do sistema de cmeras convencionais

As cmeras do sistema convencional trabalham nas bandas visveis do espectro de
energia eletromagntica e possuem como principais vantagens a facilidade de
utilizao, baixo custo relativo e grande oferta de marcas e modelos no mercado.
Apesar do modelo utilizado permitir filmagem colorida, optou-se pela utilizao de
monitoramento em escala de cinza. A Figura 3.6 ilustra o modelo de cmera
utilizado nos ensaios e a Tabela 3.2 suas especificaes tcnicas.
86
Figura 3.6: Cmera do sistema convencional.
Tabela 3.2: Especificaes tcnicas das cmeras do sistema convencional.
Especificaes
Descrio
Cmeras
Dimenses
(75 x 50 x 58)mm, 0,305kg
Resoluo
540 linhas em color, 600 linhas em

P&B
Controle automtico de ganho
Sensor CCD color
1/3
Placa de Vdeo
Taxa de aquisio mxima (fps)
16 canais, 120fps(*)
Lentes
Foco ajustvel
(*)
2,8mm a 12,0mm
Dos 16 canais, apenas 4 foram habilitados permitindo taxa de aquisio de 30fps.
3.1.2.2 Calibrao do sistema de cmeras convencionais

A calibrao do sistema de cmeras convencionais consiste basicamente no
emprego da Transformao Linear Direta, apresentada na seo 2.3, cujo produto
uma aplicao matemtica que permite relacionar os sistemas de coordenadas de
um objeto e sua respectiva imagem em pixels. Este mtodo utiliza um determinado
nmero de pontos de controle de um objeto de referncia para efetuar a calibrao
87
de uma regio, sobre a qual poder haver monitoramento de movimentos com a

respectiva mensurao dos mesmos.
O objeto de referncia a ser utilizado depende da extenso espacial da regio que
se quer calibrar. Para os Experimentos 1 e 2 foi utilizado como corpo de calibrao a
estrutura ilustrada esquerda na Figura 3.7, composta por trs faces triangulares,
perpendiculares duas a duas, dotado de dezoito crculos pretos de 10,0mm de
dimetro, dispostos em dois conjuntos adjacentes de nove crculos, sobre um fundo
branco. Para os demais ensaios realizados no mbito desta dissertao, foi utilizada
a estrutura apresentada direita na Figura 3.7. Para efeitos de exemplificao dos
procedimentos de calibrao do conjunto de cmeras convencionais, ser utilizado o
primeiro dos corpos de referncia.
Uma caracterstica comum s estruturas de referncia utilizadas o contraste criado
para facilitar a identificao das regies escuras e sua segregao com relao ao
restante da imagem, atravs dos procedimentos de morfologia matemtica, dilatao
e/ou eroso, limiarizao automtica pelo Mtodo de Otsu, binarizao e aplicao
de filtro mediana. Salienta-se que cada imagem obtida pelo sistema de cmeras
convencionais foi previamente processada para eliminao dos efeitos de distoro
radial, conforme o procedimento descrito no item 2.3.1.2.
Figura 3.7: Corpos de referncia utilizados na calibrao das cmeras convencionais.

esquerda, a estrutura de calibrao usada nos Experimentos 1 e 2. direita, a empregada nos
demais ensaios.
88
Como exemplo de resultado desta sequncia de procedimentos, na Figura 3.8

apresentada uma imagem com crculos brancos sob fundo preto, a partir da qual
possvel a identificao do centro de rea de cada crculo, ou seja, a determinao
das coordenadas dos pontos de controle no sistema de coordenadas da imagem,
em pixels. Cabe ressaltar que, conforme explicitado nas sees 2.4.1 e 2.4.2, so
necessrios, no mnimo, seis pontos de controle para calibrao de cmeras
utilizando o Mtodo DLT. Um nmero maior de pontos de controle , em geral,
empregado a fim de gerar redundncia de informaes e aumentar a preciso da
calibrao.
Imagem original
Imagem ps-processamento
Figura 3.8: Exemplo de identificao dos pontos de controle presentes em uma estrutura de
calibrao, atravs de tcnicas de processamento de imagem.
Esse processo aplicado a todos os frames de calibrao obtidos a partir das duas
cmeras. Alm disso, a localizao espacial real de cada ponto de controle
conhecida dado que seu posicionamento controlado, instante a instante, atravs
do grid sob o qual se encontra. Portanto, para cada posio do corpo de calibrao,
torna-se automtica a determinao das coordenadas de cada um desses dezoitos
pontos de controle no sistema de referncia do objeto.
Com isso, para cada cmera, frame a frame, esto determinadas as coordenadas
dos pontos de controle nos sistemas de referncias da imagem em pixels e do
objeto, condio necessria e suficiente para a determinao dos parmetros DLT
apresentados na seo 2.4.1. O clculo destes parmetros, atravs da resoluo do
89
sistema de equaes (2.28) apresentado na pgina 44, estabelece de maneira

unvoca a transformao entre esses sistemas de coordenadas, o que corresponde
chamada calibrao de cmeras.
Cabe salientar que o volume de controle calibrado corresponde regio coberta
pelas consecutivas posies do corpo de referncia, conforme pode ser visualizado
na Figura 3.9, onde em verde esto representadas as sucessivas posies do corpo
de calibrao, sendo a primeira delas na origem do sistema de referncias da figura
e as demais consecutivamente na direo paralela ao eixo y, em seu sentido
crescente. O volume de controle calibrado aparece esquematicamente na Figura
3.9, em vermelho tracejado.
Figura 3.9: Definio do volume de controle calibrado, a partir da movimentao da estrutura de

calibrao.
Por fim, cabe citar que o processo de calibrao sucedido pela reconstruo
tridimensional, utilizando as coordenadas dos prprios pontos de controle. Em tese,
a utilizao destes pontos na reconstruo 3D deveria resultar nas coordenadas
reais dos mesmos, no sistema de referncias do objeto. Entretanto, conforme citado
anteriormente nesta seo, essas coordenadas so conhecidas. Esse procedimento
90
utilizado para fins de comparao e avaliao do erro mdio proveniente da

calibrao de cmeras, em cada ensaio.
3.1.2.3 Monitoramento 3D pelo sistema de cmeras convencionais

O monitoramento pelo sistema de cmeras convencionais anlogo ao realizado
pelo sistema comercial, descrito na pgina 84, embora neste caso a anlise no seja
automtica. O acompanhamento dos ensaios, utilizando as cmeras digitais
convencionais, gera um vdeo que deve ser tratado a fim de isolar os alvos
correspondentes do restante do frame. Para tanto, o contraste entre esses e o
restante da imagem uma condio imprescindvel.
Aps a gerao de uma imagem binria contendo apenas os alvos e o background,
utilizando os mesmos procedimentos descritos no item 3.1.2.2, so calculados os
centros de rea de cada alvo, no sistema de coordenadas da imagem em pixels. A
seguir, os parmetros DLT obtidos na calibrao das cmeras so utilizados para a
reconstruo tridimensional do objeto de interesse, utilizando o sistema de equaes
apresentado na seo 2.4.2, de modo a calcular as coordenadas dos alvos no
sistema de referncias real (ou do objeto).
Esse processamento feito offline, ou seja, aps a obteno dos vdeos de
monitoramento de cada ensaio. As anlises feitas a partir da dependem do objetivo
especfico de cada experimento e esto descritas nos respectivos captulos.
Isto posto, a seo 3.2 se destina a estabelecer a metodologia que ser empregada
nos ensaios a fim de confrontar os resultados advindos das abordagens
empregadas, utilizando os dois sistemas de cmeras e simulaes numricas e/ou
resultados analticos constantes na literatura especializada.
3.1.3 Linha flexvel utilizada nos experimentos
Em todos os experimentos realizados no mbito deste trabalho a fim de estudar a

esttica e o comportamento dinmico de linhas lanadas em catenria, foi utilizada
91
uma mesma linha flexvel, cujas principais caractersticas fsicas encontram-se

compiladas na Tabela 3.3. Cabe salientar que o interior dessa linha flexvel foi
preenchido com areia fina e as caractersticas fsicas apresentadas levam esse fato
em considerao essa informao.
Relativamente aos dados apresentados na Tabela 3.3, importante citar que o
comprimento da linha foi medido com uma trena (preciso de 0,5mm) e sua massa
foi medida com o uso de uma balana de preciso 5g. As demais medidas mtricas
foram obtidas com uso de paqumetro. As rijezas axial e flexional foram avaliadas a
partir de ensaios simples com massas padronizadas.
Tabela 3.3: Caractersticas fsicas da linha flexvel utilizada nos experimentos.
Descrio
Smbolo
Valor
Unidade
0,1810
kg/m
Dimetro externo
D ext
14,0
mm
Dimetro interno
D int
7,1
mm
Rigidez axial
EA
3472,81
Rigidez flexional
EI
2,38.10-2
N.m2
Massa linear
Em cada um dos ensaios realizados com a linha flexvel, uma determinada condio
de lanamento foi empregada. Dessa maneira, caractersticas como comprimento
total, comprimento suspenso, ngulo de topo e ancoragem (far ou near) variaram
seus valores para cada um dos experimentos fsicos realizados e as informaes
relativas a essas caractersticas so apropriadamente explicitadas na descrio dos
ensaios, em seus respectivos captulos.
92
3.1.4 Dispositivo atuador
Embora no tenha sido utilizado em todos os ensaios, o dispositivo atuador se

configura como um equipamento essencial para os experimentos principais, sendo
responsvel pela imposio dos movimentos de topo linha flexvel.
O atuador foi concebido de maneira a possuir trs servo-controladores capazes de
permitir a imposio de movimentos independentes, nas direes paralelas aos
eixos x, y e z do sistema real de coordenadas, ilustrado na Figura 2.24. No escopo
da presente dissertao, dois movimentos passveis de serem prescritos pelo
equipamento so particularmente importantes: o circular e o circular acoplado a uma
deriva, ambos impostos ao topo da linha, na direo vertical que a contm.
z
y
Figura 3.10: Equipamento para imposio de movimentos ao topo da linha.

Em destaque, as direes passveis de atuao do dispositivo, em vermelho; e o mximo curso dos
movimentos prescritos.
O dispositivo atuador , portanto, composto pela estrutura fsica em alumnio

ilustrada na Figura 3.10, que possui uma placa que se movimenta ao longo dos
93
cursos dos eixos sem-fim do equipamento. Nos ensaios com a linha flexvel, um
rolamento fixado a essa placa, de maneira a manter livre a rotao da linha no
plano vertical que a contm.
Figura 3.11: Detalhe do rolamento fixado placa mvel do dispositivo atuador para ensaios com a
linha flexvel.
O movimento prescrito imposto pelo conjunto de servo-motores, controlados por

um software de automao. A fim de testar o funcionamento deste equipamento,
bem como avaliar a preciso dos movimentos por ele impostos, foram realizados
experimentos de aferio, descritos na seo 4.3.
3.2 MTODOS
O presente trabalho consiste em comparar resultados obtidos em ensaios fsicos

com aqueles advindos de simulaes numricas ou formulaes analticas
constantes na bibliografia e condensadas na reviso bibliogrfica.
94
Para fins de entendimento e familiarizao com relao ao Mtodo DLT e o

processamento digital de imagens e vdeos, foram concebidos e realizados
experimentos preliminares descritos no Captulo 4.
Para cada ensaio especfico, completado o levantamento bibliogrfico das teorias
e experimentos relacionados, com o objetivo de promover a confrontao com os
resultados dos dois sistemas de cmeras utilizados para monitoramento noinvasivo, a partir da sequncia de procedimentos ilustrados na Figura 3.12.
Concepo e realizao dos

ENSAIOS FSICOS
Parmetros
DLT
Calibrao das cmeras
Monitoramento por cmeras

Sistema Comercial
Cmeras Convencionais
Descrio no sistema de
coordenadas real
Mitigao dos efeitos de distoro

Processamento das imagens
coordenadas real
Confrontao dos resultados com a

abordagem analtica
Figura 3.12: Descrio ilustrativa dos procedimentos utilizados para confrontao dos resultados
obtidos nos experimentos fsicos realizados.
O sistema comercial , ento, calibrado e usado para acompanhamento dos

movimentos tridimensionais do objeto de interesse, resultando na srie temporal de
deslocamentos dos alvos nas trs direes.
O mesmo ensaio deve ser monitorado pelo conjunto de cmeras convencionais, com
a diferena que a calibrao das cmeras feita a partir de rotinas em Matlab
geradas para as finalidades
especficas
do
experimento. A
reconstruo
tridimensional permite que sejam conhecidas as coordenadas dos alvos utilizados no

sistema de referncia do objeto, permitindo assim a confrontao com o resultado do
95
sistema comercial de cmeras. Os principais conceitos de processamento digital de

imagens e calibrao de cmeras, descritos nas sees 2.1 a 2.4 e utilizados para
anlise das imagens e vdeos obtidos durante os experimentos fsicos, esto
ilustrados na Figura 3.12, de maneira e explicitar o procedimento proposto para a
anlise das imagens advindas de monitoramentos dos ensaios pelo conjunto de
cmeras convencionais.
Imagem aquisitada
Limiarizao automtica
(Mtodo de Otsu)
Calibrao
Sub imagem contendo

apenas os pontos de controle
Sub imagem contendo

apenas os alvos de interesse
Monitoramento
Retirada de rudos por morfologia

e filtro mediana
Determinao dos centros e posies
Coordenadas dos pontos de controle
no sistema de referncia da imagem
Coordenadas dos alvos no sistema de

referncia da imagem
MTODO
DLT
Calibrao de cmeras
Reconstruo 3D
Input manual das

coordenadas dos pontos
de controle no sistema
de referncia real
Tranformada das coordenadas dos
sistemas da imagem e do objeto
coordenadas real
Figura 3.13: Fluxograma das etapas de processamento das imagens obtidas nos ensaios.
Os resultados percebidos pelos dois sistemas de cmeras so comparados entre si

e com simulaes numricas ou formulaes advindas do levantamento bibliogrfico
realizado anteriormente.
Os Captulos 4 e 5 encerram a descrio da montagem e realizao dos ensaios,
bem como a apresentao e discusso dos resultados, sendo que aqueles
referentes ao procedimento proposto sero denominados nas legendas dos grficos
por Procedimento Proposto.
96
Captulo 4
Ensaios Preliminares
97
4 ENSAIOS PRELIMINARES
Os ensaios preliminares foram de importncia fundamental para concepo e

realizao dos experimentos para investigao fenomenolgica dos aspectos
relacionados com a esttica e dinmica de linha atravs de imagens digitais. O
domnio das ferramentas utilizadas e dos procedimentos necessrios para maior
controle e rigor dos ensaios foram pontos imprescindveis na experimentao fsica.
Dessa maneira, foi elaborado um conjunto de ensaios com o propsito de validao
do mtodo proposto e que ser apresentado ao longo deste captulo.
4.1 EXPERIMENTO 1: PNDULO SIMPLES LINEARIZADO
Para o primeiro experimento de calibrao foi escolhido o estudo de um pndulo

simples, dada a facilidade de concepo e realizao deste ensaio, bem como a
possibilidade de comparao dos resultados obtidos por processamento de imagens
com os resultados analticos clssicos. O objetivo final deste experimento a
confrontao dos perodos naturais de oscilao do pndulo ensaiado e das sries
temporais resultantes das anlises dos dados obtidos. A Figura 4.1 ilustra o arranjo
experimental utilizado ( esquerda, a massa concentrada aparece como um
pequeno crculo cinza no meio da figura) e o modelo fsico correspondente (
direita).
98
l
z
z
Massa
concentrada
x
M, I
x
y
Figura 4.1: Ilustrao do pndulo simples e o modelo fsico utilizado para os Experimentos 1 e 2.
4.1.1 Aparato utilizado nos Experimentos 1 e 2
O pndulo ensaiado, cujas caractersticas fsicas so apresentadas na Tabela 4.1,

foi monitorado atravs dos sistemas de cmeras descritos nas sees 3.1.1 e 3.1.2,
conforme o arranjo experimental ilustrado na Figura 4.2. O pndulo foi construdo
com um pedao de fio de nylon de dimetro 0,10mm e uma massa concentrada
esfrica, envolta por um alvo reflexivo utilizado pelo sistema comercial de cmeras.
Tabela 4.1: Caractersticas fsicas do pndulo do Experimento 1.
Grandeza
Comprimento (m)
Massa (g)
Dimetro do corpo (m)
Mdia Desvio
1,140 0,001
10,0 0,5
0,014 0,001
99
Figura 4.2: Disposio dos sistemas de cmeras para o monitoramentos dos Experimento 1 e 2.
No detalhe, o ajuste de paralelismo e perpendicularismo do aparato.
A calibrao das cmeras convencionais foi feita atravs do Mtodo DLT, descrito
na seo 2.4, a partir da utilizao do corpo de calibrao apresentado em 3.1.2.2,
monitorado em quatro posies distintas, como ilustrado na Figura 4.3.
Cmera Cam1
Cmera Cam2
Figura 4.3: Posicionamentos do corpo de referncia para calibrao das cmeras convencionais
utilizada nos Experimentos 1 e 2.
100
A calibrao do sistema comercial de cmeras foi feita de acordo com os

procedimentos descritos em 3.1.1.2, apresentando um erro estimado em 0,90mm e
identificando automaticamente o posicionamento real das cmeras.
Cabe citar que os frames analisados pelo procedimento proposto (ilustrado na
Figura 3.13), tanto os de calibrao, quanto os relativos ao movimento do pndulo,
foram tratados previamente a fim de mitigar os efeitos da distoro radial
apresentada pelo conjunto de cmeras convencionais, conforme a formulao
descrita no item 2.3.1.2. Um exemplo de resultado do processo de reduo dos
efeitos da distoro radial est ilustrado na Figura 4.4.
Frame de calibrao original
Frame aps correo da distoro radial
Figura 4.4: Resultado do processo de mitigao dos efeitos da distoro radial sobre uma imagem
obtida por uma das cmeras digitais convencionais.
4.1.2 Abordagem analtica: modelo fsico para o pndulo simples
Seja um corpo rgido de massa concentrada M e momento de inrcia I, suspenso por

um fio inextensvel de massa desprezvel. Seja
a distncia entre o ponto de
suspenso do fio e o centro de gravidade do corpo rgido em questo. Adotando

como referncia o sistema fixo de eixos coordenados da Figura 4.1, pode-se inferir
que as energias cintica T e potencial U do pndulo, quando deslocado de um
ngulo de sua posio de energia mnima (paralelamente ao campo gravitacional)
so dadas, respectivamente, pelas equaes (4.1) e (4.2) expressas a seguir.
101
(4.1)
(4.2)
Supondo ausncia de foras dissipativas e ausncia de quaisquer perturbaes

externas, o teorema da conservao de energia leva em conta o fato de que a soma
das energias cintica e potencial constante em funo do tempo e da posio do
pndulo. Alm disso, adota-se como hiptese que o mesmo encontra-se confinado
no plano vertical xz. Assim:
(4.3)
Derivando a expresso (4.4) com relao a
chega-se clssica equao
diferencial que rege o movimento do pndulo simples.
(4.4)
A equao (4.5) no-linear e possvel analisar o caso de movimentos de baixa

amplitude, ou seja, aqueles restritos vizinhana da posio de equilbrio vertical do
pndulo ( <<1), de maneira que
(4.5)
102
Por fim, tomando por hiptese que a massa do corpo suspenso est concentrada no
seu centro de gravidade, ento
e (4.5) se reduz a:
(4.6)
De onde se conclui que, para o modelo fsico descrito, o perodo de oscilao T do

pndulo simples dado por:
(4.7)
O pndulo utilizado no Experimento 1 foi construdo de forma que
, assim
o perodo terico de oscilao T t do pndulo ensaiado deve ser, aproximadamente,

2,143s.
Tomando como referncia o sistema de eixos apresentado na Figura 4.1, possvel
deduzir que as mximas amplitudes tericas que podem ser alcanadas pelo
pndulo, em relao sua posio de equilbrio, so
, respectivamente nas direes paralelas a x, y e z. O ngulo

inicial conferido ao pndulo como condio inicial foi de aproximadamente 4,0
0,5, conforme inferido a partir do aparato montado para esse experimento e
ilustrado na Figura 4.5, as mximas amplitudes tericas passveis de serem
alcanadas pelo pndulo so dadas na Tabela 4.2.
103
Figura 4.5: Pndulo simples utilizado nos Experimentos 1 e 2.
Tabela 4.2: Mximas amplitudes tericas do pndulo do Experimento 1.
Abordagem
Direo x
Direo y
Direo z
Mdia (m)
0,080
0,000
0,003
Mnima (m)
0,060
0,000
0,002
Mxima (m)
0,099
0,000
0,004
importante notar que os valores apresentados na Tabela 4.2 para os

deslocamentos na direo z, paralela ao campo gravitacional, so diminutos em
relao s amplitudes na direo x. Alm disso, esses valores so da mesma ordem
de grandeza que os erros de calibrao do sistema comercial de cmeras (1mm) e
consideravelmente menores que o dimetro da massa ensaiada (14mm). Essa
constatao sugere que apenas as oscilaes na direo x podem ser comparadas
atravs da metodologia utilizada, nas condies especficas deste ensaio.
104
4.1.3 Resultados do sistema comercial de cmeras
O sistema comercial de cmeras gera como sada um arquivo digital de texto

contendo a srie temporal do corpo ensaiado em cada uma das direes, no sistema
de referncia global obtido aps o processo de calibrao. A Figura 4.6 apresenta
graficamente estas sries temporais e os respectivos espectros de potncia. A taxa
de aquisio utilizada foi de 30Hz, a mesma do conjunto de cmeras convencionais.
Sries temporais
Espectros de Potncia
PSD (m2.s)
0
-0.1
0.05
x (m)
0.1
10
15
tempo (s)
20
0.5
f (Hz)
0.5
f (Hz)
0.5
f (Hz)
-4
PSD (m2.s)
y
y (m)
0.05
0
-0.05
10
15
tempo (s)
20
x 10
0
-3
PSD (m2.s)
z
z (m)
0.1
0
-0.1
10
15
tempo (s)
20
x 10
Figura 4.6: Sries temporais e espectros de potncia do pndulo ensaiado no Experimento 1

sistema comercial de cmeras.
Os valores referentes anlise no tempo dos dados obtidos pelo sistema comercial
de cmeras esto compilados na Tabela 4.3, onde so apresentados, para cada
direo, os valores mximo, mnimo, mdio, a amplitude mdia calculada e o
perodo de oscilao. O ndice subscrito q ser utilizado para designar grandezas
medidas com este sistema de cmeras.
105
Tabela 4.3: Anlise temporal do Experimento 1 sistema comercial de cmeras.
Direo x q
Direo y q
Direo z q
Mximo (m)
0,059
0,008
0,001
Mnimo (m)
-0,060
-0,008
-0,002
Mdia (m)
0,000
0,000
0,000
Amplitude Mdia (m)
0,059
0,008
0,002
Perodo T q (s)
2,226
2,226
1,054
A partir dos espectros de potncia (PSD) dos sinais da Figura 4.6, possvel notar
que as frequncias onde se encontram os picos de oscilao nas direes x q e z q
so muito prximas, embora haja uma quantidade muito maior de energia envolvida
nas oscilaes em x q , como era de se esperar baseado na abordagem analtica feita
para o pndulo simples descrita na seo 4.1.2.
Por outro lado, o perodo de oscilao na direo z q aproximadamente metade
daquele observado para as demais direes, visto que enquanto o pndulo percorre
um ciclo completo na direo x q , so realizadas duas oscilaes verticais, no mesmo
intervalo de tempo. A diferena apresentada de cerca de 5,3%.
4.1.4 Resultados obtidos a partir do procedimento proposto
Aps o processamento dos frames de monitoramento obtidos para este ensaio, a

partir dos procedimentos descritos na seo 3.2, foram obtidas as sries temporais
da massa concentrada do pndulo para cada uma das direes consideradas na
Figura 4.1. A Figura 4.7 apresenta graficamente essas sries temporais, bem como
seus respectivos espectros de potncia. O ndice subscrito p ser utilizado para
designar grandezas medidas no sistema de cmeras convencionais.
106
Sries temporais
0
-0.1
0.05
PSD (m2.s)
x (m)
0.1
10
15
tempo (s)
20
0.5
1
f (Hz)
1.5
0.5
1
f (Hz)
1.5
0.5
1
f (Hz)
1.5
-4
PSD (m2.s)
y
y (m)
0.05
0
-0.05
10
15
tempo (s)
20
x 10
0
-5
PSD (m2.s)
z
z (m)
0.05
0
-0.05
10
15
tempo (s)
20
x 10

sistema de cmeras convencionais.
Posteriormente obteno das sries temporais, foram efetuadas anlises nos

domnios do tempo e da frequncia para os conjuntos de dados provenientes do
monitoramento pelas cmeras convencionais aps a aplicao do Mtodo DLT. Os
resultados dessas anlises esto compilados na Tabela 4.4.
Tabela 4.4: Anlise temporal do Experimento 1 conjunto de cmeras convencionais.
Direo x p
Direo y p
Direo z p
Mximo (m)
0,066
0,017
0,127
Mnimo (m)
-0,061
-0,013
0,069
Mdia (m)
0,000
0,000
0,000
Amplitude Mdia (m)
0,063
0,015
0,029
Perodo T p (s)
2,222
1,053 e 2,222
1,053
107
Da Tabela 4.4 possvel depreender que a anlise efetuada foi capaz de perceber a
diferena esperada entre os perodos de oscilao nas direes x p e z p , embora
com uma discrepncia da ordem de 5,2%. Esse resultado pode estar associado aos
pequenos deslocamentos na direo paralela a z p , comparativamente x p , em
conjunto com imprecises intrnsecas ao processo de calibrao e com a estrutura
empregada, cujo procedimento bastante sensvel discretizao em pixels. Para
verificar esta hiptese, foi realizado um novo experimento com o pndulo, descrito
na seo 4.2, onde o ngulo inicial conferido ao pndulo maior que os limites
impostos pela linearizao efetuada na formulao desenvolvida na seo 4.1.2.
Com isso, espera-se atingir uma amplitude vertical da mesma ordem de grandeza
que a apresentada na direo x p , permitindo assim avaliar se a diferena
apresentada pode ser resultante de imprecises numricas. Alm disso, o corpo de
calibrao foi modificado, de maneira utilizar que a estrutura ilustrada do lado direito
da Figura 3.7.
Por outro lado, a anlise dos espectros de potncia da Figura 4.7 corrobora a
assero feita anteriormente acerca da distribuio de energia em cada uma das
direes: a energia associada aos movimentos na direo x p so muito mais
elevadas que nas demais. Convm, porm, notar a presena de dois picos de
energia na direo y p , um em 0,5Hz e o outro em 1,0Hz.
As anlises comparativas entre as diversas abordagens utilizadas so apresentadas
na seo 4.1.5, na qual so feitas as confrontaes cabveis.
4.1.5 Comparao dos resultados obtidos no Experimento 1
A despeito do cuidado experimental em posicionar as origens dos sistemas de

coordenadas reais, do sistema comercial de cmeras e do conjunto de cmeras
convencionais, em um mesmo ponto, existe uma dificuldade intrnseca em realizar
essa tarefa. Alm disso, difcil sincronizar manualmente o incio do monitoramento
por esses dois conjuntos de cmeras. Com isso, a representao grfica conjunta
das sries temporais resultantes permite a percepo de pequenas defasagens
entre os sinais. Os deslocamentos horizontais relativos referem-se ao fato de que
no foi possvel garantir o incio concomitante dos monitoramentos pelos dois
108
conjuntos de cmeras, enquanto que as defasagens verticais so devidas

impossibilidade prtica em se garantir a coincidncia espacial dos sistemas de
coordenadas.
A Figura 4.8 rene as sries temporais nas direes x, y e z do pndulo ensaiado
neste experimento e seus respectivos espectros de potncia. Para a confeco
desse grfico foi utilizado o valor mdio das amplitudes calculadas pela abordagem
analtica (Tabela 4.2).
possvel notar, ainda, que os deslocamentos na direo y so relativamente
prximos entre si e muito menores que as amplitudes percebidas na direo x.
importante salientar que, idealmente, o pndulo oscilaria apenas no plano vertical xz,
de modo que sua amplitude em y deveria ser nula. Efeitos como a rotao da massa
do pndulo e a condio inicial imposta ao mesmo podem ser explicaes possveis
para esse comportamento.
Ainda com relao Figura 4.8, verifica-se que nenhum dos dois sistemas de
cmeras capaz de identificar corretamente as amplitudes do movimento vertical
assumido pelo pndulo, embora ambos consigam caracterizar, com pequenas
discrepncias, o perodo de oscilao nesta direo.
Com relao s amplitudes verticais percebidas, a diferena apresentada por ambos
os sistemas de cmeras se deve ao fato de o deslocamento terico esperado ser da
ordem de poucos milmetros, ou seja, da mesma ordem de grandeza do erro
associado calibrao do sistema comercial e cerca de dez vezes menor que o
dimetro da massa utilizada. Imprecises deste tipo comprometem sobremaneira as
anlises dos movimentos nessa direo. Entretanto, importante notar que a
metodologia empregada apresenta divergncias considerveis com relao aos
resultados do sistema comercial, em termos de amplitude e energia associado aos
movimentos nesta direo. Tal fato pode estar associado com a qualidade da
calibrao efetuada. Novos experimentos, descritos nas sees 4.2 a 4.5, sero
realizados a fim de verificar esta hiptese, utilizando a estrutura de calibrao
apresentada direita da Figura 3.7.
109
Sries temporais
PSD (m2.s)
0
-0.1
0.05
x (m)
0.1
10
15
tempo (s)
20
0.5
1
f (Hz)
1.5
0.5
1
f (Hz)
1.5
0.5
1
f (Hz)
1.5
-4
PSD (m2.s)
y
y (m)
0.05
0
-0.05
10
15
tempo (s)
20
x 10
0
-5
PSD (m2.s)
z
z (m)
0.05
0
-0.05
10
15
tempo (s)
20
x 10
Figura 4.8: Sries temporais dos deslocamentos em x, y e z do pndulo do Experimento 1 e os

respectivos espectros de potncia para as trs abordagens utilizadas.
Em azul, os resultados obtidos pelo procedimento proposto; em vermelho, os do sistema comercial de
cmeras; em verde, o analtico.
As demais anlises comparativas que sero apresentadas ao longo da presente

seo referem-se apenas aos deslocamentos paralelos direo x definida na
Figura 4.1, dado o pretenso confinamento do pndulo ao plano vertical xz e as
incertezas quanto aos valores encontrados para as oscilaes verticais.
Conforme mencionado no incio deste captulo, o principal objetivo do experimento
com o pndulo simples a comparao dos resultados obtidos para o perodo de
oscilao e para a amplitude do movimento.
A Tabela 4.5 apresenta os valores calculados para o perodo de oscilao do
pndulo do Experimento 1, na direo x, atravs das abordagens consideradas.
possvel perceber que os perodos calculados pela metodologia proposta e pela
anlise temporal da srie temporal resultante do sistema comercial diferem em cerca
de 0,1% entre si. Alm disso, ambas so da ordem de 3,7% maiores que o valor
terico esperado, mostrando a compatibilidade que se pode alcanar com a
metodologia proposta, quando os deslocamentos so muito maiores que os erros
associados.
110
Tabela 4.5: Comparao dos perodos de oscilao do pndulo na direo x, para as trs abordagens
utilizadas Experimento 1.
Abordagem
(*)
Perodo de
Diferena
oscilao
percentual(*)
T (em s)
Analtica
2,143
Sistema comercial
de cmeras
2,226
3,87%
Procedimento
proposto
2,222
3,69%
A diferena percentual ser sempre calculada tomando por base o perodo de oscilao terico.
Deslocamentos na direo y consomem parte da energia que seria utilizada para

oscilaes
nas
outras
direes.
Assim, a
abordagem analtica
considera
implicitamente que existe mais energia associada aos movimentos em x e z e,

portanto, as velocidades atingidas devem ser maiores.
Alm disso, o desenvolvimento terico do pndulo simples, efetuado na seo 4.1.2,
considera que no existe dissipao de energia. Entretanto, ambos os sistemas de
cmeras percebem o movimento realmente adquirido pelo pndulo, sobre o qual
atua a resistncia do ar e atritos no apoio. Essa dissipao, embora pequena,
diminui a velocidade mxima atingida pela massa concentrada.
Essas duas consideraes podem explicar, isoladamente ou em conjunto, as
diferenas apresentadas entre o valor terico esperado para o perodo de oscilao
e os resultados provenientes das outras duas abordagens.
A outra anlise que deve ser feita diz respeito comparao das amplitudes
resultantes das trs abordagens utilizadas neste trabalho. A Tabela 4.6 apresenta os
valores dessas amplitudes, na direo x, compilando os resultados j apresentados
anteriormente. O grfico ilustrado na Figura 4.9 permite comparar visualmente estes
resultados, possibilitando verificar a existncia de uma faixa de amplitudes comuns
s trs abordagens. Note-se que, ao contrrio das demais anlises efetuadas, as
sries temporais a que se referem os grficos dessa figura no esto centrados.
111
Tabela 4.6: Amplitude do pndulo na direo x Experimento 1.
Abordagem
A x (m) 11
Analtica
0,080 0,020
Sistema comercial
de cmeras
0,059 0,001
Procedimento
proposto
0,061 0,004
A interpretao do grfico da Figura 4.9 deve levar em considerao o significado de

cada elemento do mesmo: a linha em vermelho representa a mediana de cada
amostra (sinal), os limites inferior e superior de cada caixa do box plot so,
respectivamente, o primeiro e terceiro quartis 12 (ou seja, a caixa contm os 50%
valores centrais) e os traos horizontais em preto abaixo e acima da caixa indicam
os valores mnimo e mximo da srie, nesta ordem.
11
Abordagem analtica: a incerteza devida a possveis variaes na condio inicial. Sistema

comercial: erro associado calibrao, calculado pelo software. Procedimento proposto: o erro leva
em considerao a incerteza relativa ao mtodo (item 3.1.2.2) e o desvio padro associado ao clculo
da amplitude mdia (Tabela 4.4).
12
A mediana o valor que divide uma amostra ordenada em duas partes iguais. Analogamente, se
uma amostra ordenada for dividida em quatro partes iguais, d-se o nome de quartil a cada uma
delas. Assim, o primeiro quartil contm 25% das observaes, o segundo quartil coincide com a
mediana e o terceiro quartil contm 75% dos elementos da amostra.
112
Figura 4.9: Comparao grfica das amplitudes na direo x para as trs abordagens utilizadas.
4.1.6 Discusses acerca do Experimento 1
O experimento com o pndulo simples linearizado permitiu a confrontao entre os

valores tericos e os resultados provenientes do sistema comercial de cmeras e da
aplicao do procedimento de anlise de imagens das cmeras convencionais
proposto neste trabalho, utilizando processamento digital de imagens e vdeos e
calibrao de cmeras seguida de reconstruo tridimensional.
A condio inicial imposta ao pndulo, respeitando a aproximao analtica para
pequenos ngulos, levou a resultados consideravelmente divergentes com relao
s outras duas abordagens, principalmente por no levar em conta as perdas de
energia associadas resistncia do ar e s oscilaes do mesmo fora do plano
vertical.
Alm disso, o ngulo inicial conferido ao pndulo implicou em amplitudes verticais
tericas diminutas, da mesma ordem de grandeza do erro associado aos outros dois
sistemas, no permitindo a anlise comparativa que se desejava efetuar e, portanto,
restringindo a confrontao de resultados aos deslocamentos na direo paralela ao
eixo x. A fim de promover a anlise nas demais direes proposta a realizao de
um novo ensaio com o pndulo, sem a linearizao promovida no Experimento 1 e
utilizando a estrutura de calibrao apresentada direita na Figura 3.7.
113
A maior contribuio deste ensaio reside na boa adequao entre os resultados dos
dois sistemas de cmeras utilizados, mostrando as virtudes que a metodologia
proposta parece apresentar desde que os deslocamentos medidos no sejam na
mesma ordem de grandeza que as incertezas associadas. Novos experimentos
sero concebidos, realizados e analisados a fim de corroborar essa assero.
4.2 EXPERIMENTO 2: PNDULO SIMPLES NO-LINEARIZADO
Para o segundo experimento preliminar foi utilizado novamente o aparato

experimental ilustrado na Figura 4.5 e que serviu aos propsitos do ensaio descrito e
discutido na seo 4.1. As duas diferenas fundamentais foram: o comprimento do
pndulo que passou a ser 0,929m para o Experimento 2; e a utilizao de outra
estrutura de calibrao a ilustrada direita da Figura 3.7.
A repetio foi motivada pelos pequenos deslocamentos verticais assumidos pela
massa concentrada, devidos condio inicial angular imposta ao pndulo no
Experimento 1. O objetivo desse segundo ensaio com o pndulo aumentar o
ngulo conferido ao mesmo de maneira a propiciar oscilaes verticais passveis de
serem reconhecidas pelos sistemas de cmeras, sem que os erros e incertezas
inerentes a estes interfiram nos resultados das medies.
4.2.1 Resultados da simulao computacional
A fim de manter as anlises feitas para o Experimento 1, o equacionamento terico

foi mantido, a menos da linearizao realizada anteriormente. A equao diferencial
que rege o movimento do pndulo passa a ser a (4.4), cuja resoluo numrica foi
realizada atravs de simulao computacional utilizando o pacote SimMechanics do
Matlab . A Figura 4.10 ilustra o diagrama de blocos utilizado nessa simulao.
114
Figura 4.10: Diagrama de blocos para o pndulo do Experimento 2.
Os modelos fsicos a que se referem a equao (4.4) e o diagrama da Figura 4.10

so idnticos. Para visualizar a correspondncia existente necessrio o
entendimento de cada um dos blocos que compem o diagrama. O bloco massa
armazena as propriedades fsicas do pndulo (massa, inrcia, centro de gravidade e
posio em que conectado), eixo de rotao contm a informao acerca do eixo
sobre o qual ocorre a rotao do pndulo (no caso, o eixo y) e em base possvel
indicar o ponto ao qual o pndulo se conecta. A intensidade do campo gravitacional
local, bem como seu sentido e direo de atuao, considerada em Env. Entre a
massa e a base colocado um sensor que calcula os ngulos a serem
armazenados em uma srie temporal, atravs da integrao numrica da Equao
(4.4) pelo Mtodo de Runge-Kutta (funo ode45 do Matlab ), usualmente utilizado
para resoluo de equaes diferenciais na forma
Para o Experimento 2, o ngulo inicial conferido ao pndulo foi de 12,0 0,5,

garantido pela imposio de um deslocamento inicial da massa concentrada de
0,200m em uma direo paralela ao eixo x. A Figura 4.11 apresenta as sries
temporais dos deslocamentos nas trs direes para o pndulo sob essa condio
inicial, obtidas a partir de simulaes computacionais, bem como seus respectivos
espectros de potncia.
115
Sries temporais
PSD (m2.s)
x (m)
0.2
-0.2
10
15
tempo (s)
20
0.4
0.2
0
0.5
1
f (Hz)
1.5
0.5
1
f (Hz)
1.5
0.5
1
f (Hz)
1.5
-3
PSD (m2.s)
y (m)
0.05
-0.05
10
15
tempo (s)
20
x 10
0.5
0
0
-3
PSD (m2.s)
z (m)
0.05
-0.05
10
15
tempo (s)
20
x 10
0.5
0

abordagem analtica (simulao numrica).
A anlise das sries temporais da Figura 4.11 possibilitou o clculo das grandezas
constantes da Tabela 4.7, na qual podem ser visualizados os deslocamentos
tericos nas direes x e z, bem como os respectivos perodos de oscilao.
Salienta-se que o modelo terico empregado no considera oscilaes fora do plano
vertical que pretensamente contm o pndulo. O ndice subscrito t utilizado para
designar grandezas calculadas pela abordagem analtica.
Tabela 4.7: Anlise temporal do Experimento 2 simulao computacional.
Direo x t
Direo z t
Mximo (m)
0,020
0,010
Mnimo (m)
-0.020
-0,012
Mdia (m)
0,000
0,000
Amplitude Mdia (m)
0,020
0,011
Perodo T t (s)
2,003
0,954
116
Os espectros de potncia da Figura 4.11 permitem visualizar que grande parte da

energia envolvida no movimento pendular est associada aos deslocamentos na
direo x t . Espera-se, portanto, que estes sejam de amplitude muito superior s
oscilaes verticais, embora estas devam ser identificadas pelo sistema comercial e
atravs da metodologia proposta de anlise por imagens. possvel notar, tambm
por essa figura, que os perodos de pico nas direes x t e z t guardam a esperada
relao existente entre os perodos de oscilao para estas duas direes, fato
corroborado pelos valores apresentados na Tabela 4.7.
4.2.2 Resultados do sistema comercial de cmeras
A sada do sistema comercial de cmeras consiste nas sries temporais do alvo

posicionado sobre o pndulo, cujos grficos podem ser visualizados na Figura 4.12,
onde tambm esto ilustrados seus respectivos espectros de potncia. A anlise no
tempo e na frequncia dessas sries temporais possibilitou a confeco da Tabela
4.8, na qual constam os valores das grandezas que caracterizam os movimentos
nas trs direes e seus respectivos perodos de oscilao.
Visualmente, possvel perceber pela Figura 4.12 dois resultados importantes,
suportados pelos valores apresentados na Tabela 4.8: a j mencionada relao
entre os perodos de pico dos espectros das sries temporais das direes x q e z q e
a grande diferena entre a energia associada s oscilaes na direo x q ,
comparativamente s outras direes. Cabe ressaltar, entretanto, que a despeito
dessa diferena as amplitudes percebidas pelo sistema comercial so cerca de dez
vezes superiores ao erro associado calibrao do mesmo, de maneira que
esperado que exista maior coerncia entre os valores obtidos e os encontrados
atravs da simulao computacional realizada para resoluo da equao diferencial
que rege o pndulo no-linearizado. A comparao dos resultados pelas trs
abordagens utilizadas feita na seo 4.2.4.
117
Sries temporais
PSD (m2.s)
0
-0.2
x (m)
0.2
10
15
tempo (s)
0.4
0.2
0
20
0.5
1
f (Hz)
1.5
0.5
1
f (Hz)
1.5
0.5
1
f (Hz)
1.5
-3
PSD (m2.s)
0
-0.05
y (m)
0.05
10
15
tempo (s)
x 10
0.5
0
20
0
-3
PSD (m2.s)
0
-0.05
z (m)
0.05
10
15
tempo (s)
x 10
0.5
20

Tabela 4.8: Anlise temporal do Experimento 2 sistema comercial de cmeras.
Direo x q
Direo y q
Direo z q
Mximo (m)
0,195
0,009
0,012
Mnimo (m)
-0,191
-0,010
-0,010
Mdia (m)
0,001
0,000
0,000
Amplitude Mdia (m)
0,194
0,010
0,011
Perodo T q (s)
2,003
2,003
0,954
Alm das sries temporais nas trs direes, a Figura 4.12 apresenta tambm os
seus respectivos espectros de potncia, provenientes da anlise de resultados do
sistema comercial. possvel notar que as quantidades de energia associadas aos
movimentos nas direes y q e z q so desprezveis em relao energia relacionada
aos deslocamentos do pndulo em x q .
118
4.2.3 Resultados obtidos a partir do procedimento proposto
A apresentao dos resultados advindos do procedimento de anlise proposto para

uso do sistema de cmeras convencionais mantm a mesma formatao utilizada
nas demais abordagens: apresentao grfica das sries temporais nas trs
direes e os respectivos espectros de potncia (Figura 4.13) e os valores das
principais grandezas associadas s oscilaes do pndulo (Tabela 4.9).
Sries temporais
PSD (m2.s)
0
-0.2
x (m)
0.2
10
15
tempo (s)
20
0.4
0.2
0
0.5
1
f (Hz)
1.5
0.5
1
f (Hz)
1.5
0.5
1
f (Hz)
1.5
-3
PSD (m2.s)
0
-0.05
y (m)
0.05
10
15
tempo (s)
20
x 10
0.5
0
0
-3
PSD (m2.s)
0
-0.05
z (m)
0.05
10
15
tempo (s)
20
x 10
0.5
0

sistema de cmeras convencionais.
As sries temporais para os deslocamentos na direo y p e z p apresentadas na

Figura 4.13 parecem apresentar amplitudes relativamente maiores que as obtidas
para o pndulo linearizado, fato corroborado pelos valores constantes na Tabela 4.9,
provenientes da anlise temporal das posies do pndulo utilizadas neste ensaio.
119
Tabela 4.9: Anlise temporal do Experimento 2 conjunto de cmeras convencionais.
Direo x p
Direo y p
Direo z p
Mximo (m)
0,189
0,012
0,012
Mnimo (m)
-0,206
-0,012
-0,015
Mdia (m)
0,000
0,000
0,000
Amplitude Mdia (m)
0,198
0,012
0,013
Perodo T p (s)
2,000
2,000
1,000
Os espectros de potncia relativos aos movimentos do pndulo nas direes y p e z p

apresentam picos visualmente destacados, guardando exatamente a relao
esperada. Entretanto, os valores exatos apresentados pelos perodos de pico
sugerem que a resoluo espectral esteja baixa, resultante do baixo tempo de
aquisio dos sinais temporais. A seo 4.2.4 destinada a comparar os resultados
das trs abordagens utilizadas neste ensaio.
4.2.4 Comparao dos resultados obtidos no Experimento 2
A Figura 4.14 apresenta os grficos com as sries temporais de deslocamento nas

trs direes, obtidos a partir das trs abordagens utilizadas neste trabalho.
possvel verificar, nesta figura, diferenas nas fases devidas ao incio dos
monitoramentos, que so assncronos. Dada a impossibilidade prtica em
estabelecer a coincidncia espacial dos eixos referenciais, optou-se por centrar os
sinais de modo a possibilitar a comparao visual dos resultados obtidos. A partir da
Figura 4.14 foi possvel calcular os perodos de oscilao e as amplitudes do
movimento adquirido pelo pndulo, atravs da anlise temporal dos grficos nela
contidos, cujos valores apresentados anteriormente so compilados nas tabelas
apresentadas nos itens 4.2.4.1 e 4.2.4.2, onde so confrontados os resultados
obtidos pelas trs abordagens, para as direes x e z.
120
Sries temporais
PSD (m2.s)
0
-0.2
x (m)
0.2
10
15
tempo (s)
20
0.4
0.2
0
0.5
1
f (Hz)
1.5
0.5
1
f (Hz)
1.5
0.5
1
f (Hz)
1.5
-3
PSD (m2.s)
0
-0.05
y (m)
0.05
10
15
tempo (s)
20
x 10
0.5
0
0
-3
PSD (m2.s)
0
-0.05
z (m)
0.05
10
15
tempo (s)
20
x 10
0.5
0
Figura 4.14: Sries temporais e espectros de potncia em x, y e z do pndulo do Experimento 2.

Em azul, os resultados obtidos pelo procedimento proposto; em vermelho, os do sistema comercial de
cmeras; em verde, a simulao computacional.
Ressalta-se que o objetivo principal da repetio do ensaio com o pndulo simples

a verificao da possibilidade em se medir os deslocamentos verticais da massa
concentrada, para uma condio inicial angular com ordem de grandeza superior
dos erros e incertezas inerentes ao experimento e s calibraes de cmeras
efetuadas, e permitir o confronto dos resultados obtidos pelas trs abordagens
utilizadas. As anlises para os eixos x e z so feitas separadamente e encontram-se,
respectivamente, nos itens 4.2.4.1 e 4.2.4.2. Os deslocamentos na direo do eixo y,
perpendicular ao plano vertical, s podem ser comparados a partir dos resultados
provenientes do sistema comercial de cmeras e das rotinas utilizadas para avaliar
os dados resultantes do conjunto de cmeras convencionais. Isso porque a
abordagem analtica considerou o confinamento do pndulo ao plano vertical.
121
4.2.4.1 Comparao dos movimentos no eixo x para o Experimento 2

Os principais resultados obtidos a partir das anlises no domnio da frequncia e do
tempo, relativas aos movimentos nas direes paralelas ao eixo x, so apresentados
respectivamente nas tabelas Tabela 4.10 e Tabela 4.11.
As diferenas de fases apresentadas graficamente nas sries temporais da Figura
4.14, devidas ao incio assncrono dos monitoramentos a partir dos dois conjuntos
de cmeras, no interferem nas anlises dos movimentos realmente percebidos: o
sistema comercial e o conjunto de cmeras convencionais no apresentaram
diferenas significativas para o perodo do pndulo ensaiado, mesmo quando
comparados entre si ou com o valor obtido atravs de simulao numrica. Esse
resultado j era esperado, dadas as aderncias percebidas anteriormente, para esta
direo, a partir das anlises efetuadas no Experimento 1.
Tabela 4.10: Perodos de oscilao do pndulo na direo x Experimento 2.
Perodo de
oscilao
T (em s)
Diferena
percentual
Simulao
computacional
2.003
Sistema comercial
de cmeras
2,003
0,00%
Procedimento
proposto
2,000
0,01%
Abordagem
Alm da coerncia apresentada entre os perodos de oscilao do pndulo na

direo x, possvel tambm perceber grande adequao entre os resultados
apresentados para as amplitudes mximas atingidas nesta direo, tanto atravs da
Figura 4.14, quanto dos valores apresentados na Tabela 4.11. Para a simulao
computacional, foi considerado que o maior erro associado ao procedimento
realizado devido s incertezas relativas condio inicial conferida ao pndulo.
122
Tabela 4.11: Amplitude do pndulo na direo x Experimento 2.
Abordagem
A x (m)
Simulao
computacional
0,200 0,011
Sistema comercial
de cmeras
0,198 0,001
Procedimento
proposto
0,194 0,003
possvel visualizar graficamente a coerncia entre os resultados obtidos para as

abordagens utilizadas a partir dos espectros de potncia para essa direo
apresentados na Figura 4.14, e possvel notar a aderncia entre os picos de
energia. Outra possibilidade a utilizao de um grfico do tipo Box plot, como o da
Figura 4.15. Entretanto, a motivao para a repetio do ensaio com o pndulo foi a
confrontao desses mesmos resultados com relao aos movimentos percebidos
para o eixo z, o que feito a seguir.
Amplitudes de oscilao do pndulo do Experimento 2 na direo x

0.2
0.15
Deslocamentos em x
0.1
0.05
0
-0.05
-0.1
-0.15
-0.2
Metodologia empregada
Sistema comercial
Simulao computacional
Figura 4.15: Comparao grfica dos deslocamentos verticais percebidos pelo pndulo do
Experimento 2, para cada uma das abordagens consideradas.
123
4.2.4.2 Comparao dos movimentos no eixo z para o Experimento 2

Conforme mencionado anteriormente, os movimentos percebidos para as oscilaes
verticais do pndulo utilizado no Experimento 1 guardavam importantes diferenas
entre os resultados obtidos pelas trs abordagens consideradas nesta dissertao.
As hipteses levantadas para explicar essas discrepncias estavam relacionadas s
amplitudes diminutas esperadas teoricamente e a qualidade da calibrao efetuada
para as cmeras convencionais. A fim de verificar essas afirmaes, foram
promovidas as alteraes j explicitadas em termos de condio angular inicial
conferida ao pndulo e de troca da estrutura de calibrao.
As modificaes propostas impactaram diretamente nos resultados obtidos para
essa direo, conforme pode ser visualizado graficamente na Figura 4.14. A fim de
permitir comparaes mais adequadas que a inspeo visual dos grficos, foram
realizadas anlises nos domnios do frequncia e do tempo, a fim de extrair
informaes referentes aos perodos e amplitudes percebidas em cada abordagem
nas oscilaes do pndulo em cada direo considerada.
Os valores encontrados para os perodos de pico dos movimentos em direes
paralelas ao eixo, a partir dos espectros de potncia da Figura 4.14, so
apresentados na Tabela 4.12, atravs da qual possvel notar o aumento
considervel na aderncia entre os resultados percebidos. As discrepncias,
anteriormente, eram da ordem 3,7% e diminuram para nveis irrisrios, sendo que
novamente o sistema comercial percebeu um perodo de oscilao idntico ao
esperado teoricamente.
Alm da comparao dos perodos de oscilao, outra anlise passvel de ser
efetuada se refere s amplitudes mximas mdias alcanadas pelo pndulo e
percebidas pelos sistemas de cmeras. A Tabela 4.13 apresenta esses valores,
juntamente com os erros e incertezas associados.
124
Tabela 4.12: Perodos de oscilao do pndulo na direo z Experimento 2.
Perodo de
oscilao
T (em s)
Diferena
percentual
Simulao
computacional
0,954
Sistema comercial
de cmeras
0,954
0,00%
Procedimento
proposto
1,000
0,06%
Abordagem
Tabela 4.13: Amplitude do pndulo na direo z Experimento 2.
Abordagem
A z (m)
Simulao
computacional
0,011 0,003
Sistema comercial
de cmeras
0,011 0,001
Procedimento
proposto
0,013 0,003
Os resultados obtidos para as amplitudes verticais alcanadas pelo pndulo do

Experimento 2 mostraram melhor adequao entre si, melhorando sobremaneira a
percepo dessas oscilaes pelos sistemas de cmeras. A fim de facilitar a
comparao foi confeccionada a Figura 4.16, apresentando esses resultados na
forma de um box plot.
125
Amplitudes das oscilaes verticais do pndulo do Experimento 2

0.02
0.015
Deslocamentos em z
0.01
0.005
0
-0.005
-0.01
-0.015
-0.02
Metodologia empregada
Sistema comercial
Figura 4.16: Comparao grfica dos deslocamentos verticais percebidos pelo pndulo do
Experimento 2, para cada uma das abordagens consideradas.
O Experimento 1, onde foi utilizado o modelo linearizado de um pndulo, permitiu a

comparao dos resultados obtidos apenas em uma direo. Frente aos objetivos
desta dissertao, era imprescindvel verificar se a metodologia empregada seria
capaz de perceber movimentos bi ou tridimensionais em uma linha flexvel sujeita a
um movimento prescrito em seu topo. Dessa maneira, o Experimento 2 foi concebido
com este propsito.
Sob as hipteses de que os resultados anteriormente obtidos haviam sido
prejudicados pela qualidade da calibrao de cmeras efetuada e pelas oscilaes
diminutas adquiridas pelo pndulo, dada a condio angular inicial a ele imposta, o
ensaio foi refeito, desta vez com a utilizao de outra estrutura de calibrao. Alm
disso, o ngulo inicial conferido massa concentrada do pndulo foi triplicado.
Essas duas alteraes foram suficientes para que os objetivos deste ensaio fossem
alcanados. Os resultados obtidos para as direes x e z foram coerentes entre si e
guardaram considervel adequao. A rotina computacional confeccionada recebe
126
como entrada os vdeos das cmeras convencionais e extrai informaes dos

mesmos a respeito dos movimentos em cena. Os resultados obtidos, e a
confrontao deste com as demais abordagens, permitem assegurar que o
programa desenvolvido em ambiente Matlab adequado para os objetivos deste
trabalho.
O prximo ensaio tem por objetivo a aferio do dispositivo atuador descrito na
seo 3.1.4 e que ser utilizado para a imposio de movimentos linha flexvel dos
experimentos principais. Os testes efetuados nesse equipamento visam confrontar o
movimento imposto (conhecido) e o percebido pelo sistema comercial, a fim de
confrontaes futuras. Os movimentos impostos ao equipamento foram, todos, em
duas dimenses.
4.3 EXPERIMENTO 3: AFERIO DO DISPOSITIVO ATUADOR
O Experimento 3 foi concebido com a finalidade de testar o funcionamento do

dispositivo atuador, alm de avaliar a preciso dos movimentos prescritos pelo
mesmo. Para tanto, foram realizados trs experimentos de aferio (A, B e C),
monitorados pelo sistema comercial de cmeras, com as caractersticas explicitadas
na Tabela 4.14. Os objetivos destes ensaios eram testar o funcionamento do
equipamento e avaliar qual o nvel de acurcia existente entre o movimento imposto
pelo atuador e o percebido pelo sistema comercial de cmeras, apenas para fins de
calibrao do primeiro.
127
Tabela 4.14: Caractersticas dos movimentos impostos ao dispositivo atuador para fins de aferio do
mesmo com a utilizao do sistema comercial de cmeras.
Movimento circular
Movimento de deriva em x
Amplitude
Perodo (s)
Raio (mm)
Perodo (s)
Experimento 3A
50,0
5,0
0,0
Experimento 3B
50,0
5,0
50,0
5,0
Experimento 3C
50,0
5,0
100,0
40,0
(mm)
4.3.1 Aparato utilizado no Experimento 3
Para os ensaios que compem este experimento, foram utilizados dois dos
equipamentos descritos na seo 3.1: o sistema comercial de cmeras e o
dispositivo atuador. Como o principal objetivo avaliar a adequao entre o
movimento imposto por um e o percebido pelo outro, no se fez necessria a
utilizao do conjunto de cmeras convencionais. Com isso, buscou-se criar uma
base de comparao para os ensaios principais.
O arranjo experimental utilizado nos Experimentos 3A, 3B e 3C est ilustrado na
Figura 4.17, na qual possvel visualizar o dispositivo atuador, composto pela
estrutura metlica anteriormente apresentada na Figura 3.10. Na Figura 4.17,
possvel visualizar, sobre a estrutura metlica do atuador, a placa (quadrada)
atravs da qual o movimento . Sobre essa placa, foi afixado um alvo reflexivo,
como os descritos no item 3.1.1.2 e ilustrados na Figura 3.5. Esse alvo foi rastreado
pelo sistema comercial de cmeras, a partir da imposio dos movimentos
constantes na Tabela 4.14.
128
Placa
Alvo
Figura 4.17: Arranjo experimental para os ensaios de aferio do dispositivo atuador.
4.3.2 Resultados obtidos no Experimento 3A
Conforme apresentado anteriormente na Tabela 4.14, para o Experimento 3A houve

a prescrio de um movimento circular de 50,0mm de raio e perodo 5,0s, sem
deriva.
Na Figura 4.18 esto ilustrados graficamente os registros temporais do alvo
posicionado sobre o dispositivo atuador nas trs direes e seus respectivos
espectros de potncia.
129
Sries temporais
0
-0.1
0.05
PSD (m2.s)
x (m)
0.1
10
20
tempo (s)
30
0.1
0.2 0.3
f (Hz)
0.4
0.5
-5
PSD (m2.s)
y (m)
0.01
-0.01
0
0
10
20
tempo (s)
PSD (m2.s)
0.1
0.2 0.3
f (Hz)
0.4
0.5
0.1
0.2 0.3
f (Hz)
0.4
0.5
0.05
z (m)
x 10
0.5
30
0.1
-0.1
10
20
tempo (s)
30
Figura 4.18: Resultados obtidos no experimento 3A sistema comercial de cmeras.

Sries temporais e espectros de potncias nas trs direes, relativos ao ensaio de movimentao
livre do atuador: movimento circular de raio 50,0mm e frequncia 0,2Hz.
As anlises temporal e espectral dos dados a que se referem os grficos

apresentados na Figura 4.18 possibilitaram a confeco da Tabela 4.15, na qual
esto explicitados os valores de amplitude mdia e frequncia dos movimentos
detectados nas direes x, y e z.
Tabela 4.15: Amplitudes e frequncias percebidas pelo sistema comercial de cmeras, a partir do
movimento prescrito pelo dispositivo atuador no Experimento 3A.
Amplitude(*)
(mm)
Frequncia (Hz)
Eixo x
49,5 0,5
0,2
Eixo y
1,0 0,3
0,2
Eixo z
49,3 0,5
0,2
Direo
(*)
Nesse caso, a amplitude corresponde ao valor mdio entre os extremos mximo e mnimo das
posies atingidas pelo alvo.
130
Os valores apresentados na Tabela 4.15 em adio Figura 4.18, na qual pode ser
visualizada a trajetria do alvo nas direes x e z, permitem concluir que o
movimento percebido pelo sistema comercial de cmeras, ilustrado na Figura 4.19,
circular de raio (49,4 0,5)mm e frequncia 0,2Hz (correspondendo a um perodo de
5,0s), mostrando grande adequao entre o movimento prescrito pelo atuador e o
percebido pelo sistema comercial, com diferena da ordem de 1,0%.
Retrato de fase do movimento do Experimento 3A

0,1
z (m)
0,05
-0,05
-0,1
-0,1
-0,05
0
x (m)
0,05
0,1
Figura 4.19: Visualizao do movimento detectado no plano xz pelo sistema comercial de cmeras no
Experimento 3A.
4.3.3 Resultados obtidos no Experimento 3B
Para o segundo experimento de aferio do dispositivo atuador, foi prescrito ao alvo

reflexivo um movimento circular de raio 50,0mm e perodo 5,0s em adio a um
movimento de deriva em uma direo paralela ao eixo x, de amplitude 50,0mm e
perodo 5,0s.
Teoricamente, o movimento resultante dessa composio implicaria em uma
trajetria elptica de eixo menor 50,0mm, eixo maior 100,0mm e perodo 5,0s. A fim
131
de verificar essa assero, foram confeccionados os grficos da Figura 4.20, onde

esto ilustradas as sries temporais e os respectivos espectros de potncia do
movimento percebido pelo sistema comercial de cmeras, nas trs direes. A partir
destes, foi possvel construir a Tabela 4.16 com a compilao das principais
caractersticas desses movimentos, resultante da anlise dos dados provenientes do
Da Figura 4.20 possvel depreender que as oscilaes na direo x tm,
aproximadamente, o dobro da amplitude e mesma freqncia que as vibraes na
direo z. Essa constatao corroborada pelo pico no espectro de potncia em x,
que cerca de quatro vezes mais intenso que na direo z.
Sries temporais
0.1
0
-0.1
0.2
PSD (m2.s)
x (m)
0.1
10
20
tempo (s)
30
0.1
0.2 0.3
f (Hz)
0.4
-5
PSD (m2.s)
0
-0.01
10
20
tempo (s)
30
PSD (m2.s)
z (m)
0.1
-0.1
y (m)
0.01
10
20
tempo (s)
30
x 10
1
0
0.1
0.2 0.3
f (Hz)
0.4
0.1
0.2 0.3
f (Hz)
0.4
0.2
0.1
0
Figura 4.20: Resultados obtidos no experimento 3B sistema comercial de cmeras.

livre do atuador: movimento circular de raio 50,0mm e perodo 5s em adio a um movimento de
deriva em x de amplitude 50,0mm e perodo 5s.
Como resultado, o movimento percebido pelo sistema comercial coerente com

aquele prescrito pelo dispositivo atuador, com diferenas da ordem de 1,0% em
cada uma das direes, conforme pode ser percebido a partir da anlise da Tabela
4.16 e da visualizao da trajetria do alvo na Figura 4.21. Conforme esperado, as
132
oscilaes da direo y, perpendicular ao plano vertical da placa mvel do atuador,

so diminutas com relao s percebidas nas demais direes.
movimento prescrito pelo dispositivo atuador no Experimento 3B.
Direo
Amplitude (mm)
Frequncia (Hz)
Eixo x
99,3 0,5
0,2
Eixo y
1,7 0,3
0,2
Eixo z
49,4 0,5
0,2
Retrato de fase do movimento do Experimento 3B

0,1
z (m)
0,05
-0,05
-0,1
-0,1
-0,05
0
x (m)
0,05
0,1
Figura 4.21: Trajetria do movimento detectado no plano xz pelo sistema comercial de cmeras no
Experimento 3B.
133
4.3.4 Resultados obtidos no Experimento 3C
O ltimo movimento prescrito, para fins de aferio do dispositivo atuador, refere-se

composio de um movimento circular, de raio 50,0mm e perodo 5,0s, e um
movimento de deriva na direo x de amplitude 100,0mm e perodo 40,0s.
Teoricamente, de se esperar que o movimento resultante tenha amplitude varivel
no tempo com mximos e mnimos dependentes da fase entre os movimentos
componentes. Por outro lado, o tempo de aquisio do movimento foi de 30,0s,
insuficiente para uma oscilao completa do movimento de deriva, sendo necessrio
levar esse fato em considerao para as anlises que sero feitas.
As sries temporais nas trs direes, bem como seus respectivos espectros de
potncia, esto ilustradas graficamente na Figura 4.22, a partir da qual possvel
verificar as diminutas oscilaes na direo perpendicular ao movimento prescrito,
como esperado.
Em adequao ao que era previsto teoricamente, picos de energia aparecem na
frequncia de 0,2Hz, alm de outro ressalto, mais intenso, em 0,033Hz,
aproximadamente. Este ltimo resultado do tempo de aquisio ser 25% menor
que o perodo do movimento de deriva. Dessa maneira, o pico de energia mais
saliente aparece nessa freqncia e no em 0,025Hz (correspondente ao perodo de
40,0s), como seria de se esperar se o tempo de aquisio do sinal tivesse sido maior
que o perodo da deriva. possvel notar, a partir dos valores constantes na Tabela
4.17, que existem pequenas diferenas entre o movimento prescrito e o percebido
pelo sistema comercial de cmeras.
134
Sries temporais
0.1
0
-0.2
0.2
PSD (m2.s)
x (m)
0.2
10
20
tempo (s)
30
0,1
0,2 0,3
f (Hz)
0,4
0,5
-5
PSD (m2.s)
y (m)
0.01
-0.01
0
0
10
20
tempo (s)
30
PSD (m2.s)
z (m)
0.1
-0.1
0
0
10
20
tempo (s)
30
x 10
2
1
0
0.1
0.2 0.3
f (Hz)
0.4
0.5
0.1
0.2 0.3
f (Hz)
0.4
0.5
0.2
0.1
0
Figura 4.22: Resultados obtidos no experimento 3C sistema comercial de cmeras.

livre do atuador: movimento circular de raio 50,0mm e perodo 5s em adio a um movimento de
deriva em x de amplitude 100,0mm e perodo 40,0s.
Por fim, a Figura 4.23 apresenta a trajetria do movimento detectado. A partir dele,
possvel verificar a coerncia dos valores expressos na Tabela 4.17. Cabe reiterar
que o movimento prescrito foi monitorado por um tempo inferior ao perodo de deriva
imposto, o que implica na trajetria aberta possvel de ser visualizada na trajetria
da Figura 4.23.
movimento prescrito pelo dispositivo atuador no Experimento 3A.
Direo
Amplitude (mm)
Frequncia (Hz)
Eixo x
147,3 0,8
0,033 e 0,2
Eixo y
1,8 0,3
0,2
Eixo z
49,4 0,5
0,2
135
Retrato de fase do movimento do Experimento 3C

0.1
0.08
0.06
0.04
z (m)
0.02
0
-0.02
-0.04
-0.06
-0.08
-0.1
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
x (m)
0.05
0.1
0.15
0.2
Figura 4.23: Trajetria do movimento detectado no plano xz pelo sistema comercial de cmeras no
Experimento 3C.
4.3.5 Discusses acerca dos Experimentos 3A, 3B e 3C
Relativamente aos principais objetivos dos ensaios de aferio do dispositivo

atuador, possvel concluir que no existem discrepncias significativas entre os
movimentos prescritos pelo equipamento e aqueles percebidos pelo sistema
comercial de cmeras. Dessa maneira, possvel tomar os resultados deste ltimo
como base de comparao para os prximos ensaios entre eventuais valores
tericos esperados e as anlises decorrentes da metodologia sugerida com a
utilizao do conjunto de cmeras convencionais.
As demais concluses acerca desse pequeno conjunto de experimentos so
pontuais e relacionadas s caractersticas intrnsecas de cada um deles, tendo sido
discutidas, mesmo que sucintamente, nas sees em que os mesmos foram
descritos.
Os prximos ensaios, descritos nas sees 4.4 e 4.5, tm como objetivo principal a
comparao dos movimentos percebidos pelos sistemas de cmeras utilizados no
136
escopo deste trabalho com os esperados teoricamente ou atravs de simulao

computacional. Para ambos os ensaios ser utilizada a linha flexvel descrita na
seo 3.1.3, tornando esses experimentos os mais importantes para que os
objetivos principais desta dissertao sejam alcanados, ou seja, a identificao
geomtrica de linhas sob configurao inicial de catenria e a anlise de suas
respostas dinmicas frente a uma excitao externa em seu topo. Na tentativa de
melhorar os resultados obtidos na direo y, perpendicular ao plano vertical em que
pretensamente a linha permanece confinada, a regio a ser calibrada ser reduzida
a vizinhanas do TDP.
4.4 EXPERIMENTO 4: ESTTICA DE UMA LINHA FLEXVEL
Para o Experimento 4 foi utilizada a linha flexvel descrita na seo 3.1.3, com
monitoramento atravs dos dois sistemas de cmeras anteriormente apresentados.
As principais caractersticas fsicas da linha utilizada encontram-se compiladas na
Tabela 3.3.
O objetivo desse ensaio identificar a geometria adquirida pela linha flexvel,
quando se encontra em equilbrio esttico, monitorando dois conjuntos de oito alvos
cada nela posicionados. Esses alvos, dispostos regularmente ao longo da linha,
podem ser visualizados na Figura 4.24, onde possvel distinguir um conjunto de
fitas adesivas pretas (rastreadas pelo conjunto de cmeras convencionais) e um
arranjo de esferas reflexivas (apropriadas para monitoramento pelo sistema
comercial de cmeras). importante salientar que essa disposio no permite a
comparao absoluta das sries temporais de cada alvo, dado que cada conjunto de
cmeras monitora diferentes alvos, em diferentes posies. Por outro lado, de se
esperar que essas caractersticas no interfiram significativamente na geometria
esttica da linha flexvel ensaiada.
137
Fita adesiva
Alvo reflexivo
Figura 4.24: Linha flexvel utilizada no Experimento 4, monitorada pelo conjunto de cmeras
convencionais.
4.4.1 Aparato utilizado no Experimento 4
A montagem do aparato experimental para este ensaio contou com a linha flexvel,
lanada em catenria direta com comprimento total de 6,980m, pretensamente
confinada no plano vertical xz, com um pequeno trecho repousando sobre o solo e a
extremidade oposta fixada ao rolamento do dispositivo atuador, conforme ilustrado
em detalhe na Figura 4.25.
Figura 4.25: Detalhe da fixao da linha flexvel ao dispositivo atuador atravs de um rolamento que
permite a rotao da mesma no plano vertical que a contm.
138
A calibrao das cmeras do sistema comercial para a regio de interesse do ensaio

foi feita conforme explicitado no item 3.1.1.2. Para a calibrao das cmeras
convencionais foi novamente utilizada a estrutura apresentada na Figura 3.7 (lado
direito), monitorada em duas posies distintas, separadas de 40,0mm na direo do
eixo y, conforme o esquema ilustrado na Figura 4.26. A rotina numrica de anlise
confeccionada para este ensaio permitia o reconhecimento de 48 pontos de controle
a cada frame de calibrao, sendo 32 em um plano paralelo ao plano xz e outros 16
no plano xy. Conforme discutido na seo 2.4.1, o Mtodo DLT exige a identificao
de, no mnimo, seis pontos de controle para a calibrao. O resultado desse
processo foi a determinao dos onze parmetros DLT de calibrao, definidos em
2.4.1, para cada uma das cmeras convencionais. A regio calibrada abrangia uma
regio de 0,80m de comprimento (direo x), 0,12m de largura (direo y) e 0,50m
de altura (direo z), suficiente para encerrar os alvos dispostos sobre a linha,
mesmo quando sujeita s movimentaes impostas, situao discutida na seo 4.5.
Estrutura de calibrao, cmera 1
Reconhecimentos dos pontos de controle
z
y
x
40mm
Figura 4.26: Estrutura utilizada para calibrao das cmeras convencionais no Experimento 4,
disposta em duas posies distintas, separadas por 40mm paralelamente ao eixo y e os respectivos
pontos de controle reconhecidos.
Aps a calibrao, a linha flexvel foi fixada ao dispositivo atuador e lanada sob
catenria direta, de maneira que a regio que continha os alvos permaneceu dentro
139
do volume calibrado, de acordo com o esquema ilustrado, sem escala, na Figura

4.27. importante notar, a partir desta figura, que a linha foi ancorada em uma
posio near, ou seja, apenas um pequeno trecho da mesma repousava sobre o
solo, proporcionalmente ao seu comprimento total. A importncia dessa informao
ser explicada adiante, na seo 4.4.3, onde so discutidos os resultados obtidos
neste ensaio. Cabe ressaltar que a linha flexvel foi monitorada concomitantemente,
por dez segundos a 30Hz, usando o conjunto de cmeras convencionais e tambm
o sistema comercial. Esse intervalo de tempo mais que suficiente para os
propsitos deste experimento.
Dispositivo atuador
Solo
Volume calibrado
TDP
x
L
Dx
Figura 4.27: Esquema ilustrativo, sem escala, do arranjo experimental utilizado para os ensaios
estticos e dinmicos da linha flexvel.
Em destaque, a regio calibrada.
Findo o monitoramento da linha flexvel, cada frame obtido pelas cmeras

convencionais
foi
processado
automaticamente,
com
uso
de
limiarizao,
binarizao, aplicao de filtro mediana e abertura. Aps esses procedimentos, a

imagem resultante continha dezesseis alvos, conforme pode ser visualizado na
Figura 4.28. Os centros de rea de cada um deles foram determinados, em
140
coordenadas da imagem. A seguir, as posies referentes aos alvos do sistema

comercial foram automaticamente descartadas.
Imagem original Cmera 1
Reconhecimento de alvos Cmera 1
Imagem original Cmera 2
Reconhecimento de alvos Cmera 2
Figura 4.28: Imagens originais e reconhecimento, por processamento digital, dos alvos dispostos
sobre a linha do Experimento 4, para ambas as cmeras convencionais utilizadas.
Aps a segmentao dos alvos com relao ao restante da imagem, os mesmos

foram isolados um a um e seus centros de rea calculados em coordenadas da
imagem, em pixels (SCP). Foi considerado, por hiptese, que esse centro de rea
coincide com o centro de massa da regio delimitada pelo alvo, a menos de um raio
da linha. Conhecidas as posies de cada alvo no SCP e os parmetros DLT obtidos
na calibrao das cmeras foi possvel a determinao de suas coordenadas no
sistema de referncias do objeto.
4.4.2 Resultados obtidos no Experimento 4
Aps a determinao das coordenadas reais dos alvos dispostos sobre a linha
flexvel, foi feita a comparao grfica das mesmas com os resultados advindos do
141
sistema comercial de cmeras, conforme ilustrado na projeo dos alvos sobre o

plano xz (Figura 4.29) e sobre o plano yz (Figura 4.30).
Ensaio esttico de linha esttica - Alvos detectados no Experimento 4

0.35
Procedimento proposto
Sistema comercial
0.3
0.25
z (m)
0.2
0.15
0.1
0.05
0
-0.1
0.1
0.2
0.3
x (m)
0.4
0.5
0.6
0.7
Figura 4.29: Identificao das posies dos alvos posicionados sobre a linha flexvel, lanada em
catenria direta do Experimento 4 plano xz.
A fim de facilitar a compreenso do texto que se segue e das anlises ulteriores,

adotar-se- a seguinte nomenclatura: o alvo mais prximo ao TPD ser sempre
denominado alvo 1. Os demais, em direo ao topo da linha, recebero numerao
consecutiva e crescente.
importante notar que o sistema comercial de cmeras no foi capaz de identificar
corretamente um dos alvos (o nmero 2), que foi retirado das anlises grficas. Alm
disso, o conjunto de cmeras convencionais no percebeu deslocamentos
significativos da linha fora do plano vertical que a contm, como era esperado. A
Figura 4.30 ilustra os alvos corretamente identificados, por ambos os conjuntos de
cmeras, no plano yz. possvel visualizar, nesta figura, a ausncia do alvo 2, no
reconhecido pelo sistema comercial, bem como um deslocamento lateral
142
considervel de trs dos alvos (numerados de 3 a 5) percebido por esse mesmo

sistema.
0.35
Sistema comercial
0.3
0.25
z (m)
0.2
0.15
0.1
0.05
0
-0.1
0.1
0.2
0.3
x (m)
0.4
0.5
0.6
0.7
Figura 4.30: Identificao das posies dos alvos posicionados sobre a linha flexvel, lanada em
catenria direta do Experimento 4 plano yz.
Aps a identificao dos alvos e de suas respectivas coordenadas reais, foi feita
uma interpolao numrica dos mesmos, para cada um dos sistemas de cmeras,
atravs da equao clssica da catenria dada pela Equao (2.59). A Figura 4.31
ilustra graficamente essa aproximao. Essa interpolao foi feita apenas para a
projeo dos mesmos no plano xz, at que a projeo dos alvos sobre o solo, na
direo x, fosse igual a 2,401m, valor numericamente igual ao medido para o
parmetro Dx da Figura 4.27, na qual esto ilustradas as caractersticas fsicas da
linha ensaiada. Esse valor foi escolhido a fim de propiciar a comparao da cota
mxima percebida por ambos os sistemas de cmeras com a altura do topo da linha
com relao ao topo, que neste ensaio foi H = 5,355m. Para esse valor de projeo
sobre o eixo x, a metodologia empregada calculou uma cota vertical de 5,335m,
diferindo do valor medido em 0,37%, enquanto que o sistema comercial percebeu
uma cota de 5,501m, uma diferena de 2,76% com relao ao parmetro H. Este
143
ltimo resultado pode ser explicado com o uso da Figura 4.29, na qual podem ser
visualizadas as j citadas diferenas entre os alvos percebidos pelo sistema
comercial e a interpolao numrica para a melhor catenria passando por esses
pontos. possvel notar, assim, descontinuidades entre os conjuntos de alvos de 3
a 5 e 6 a 8. A simulao numrica realizada foi feita com o uso do programa Anflex,
que leva em considerao as rijezas axial e flexional da linha ensaiada.
6
Sistema comercial
Simulao numrica
5
0
-0.5
0.5
1.5
2.5
Figura 4.31: Aproximao grfica por catenria dos alvos reconhecidos pelos sistemas de cmeras.
Os asteriscos representam os alvos reconhecidos e as linhas cheias suas respectivas aproximaes
pela equao da catenria por meio de interpolao numrica.
A interpolao dos alvos pela clssica equao da catenria gerou os aqui

denominados parmetros livres da catenria, definidos no final da seo 2.5.2. Os
valores encontrados para esses parmetros esto compilados na Tabela 4.18, onde
possvel visualizar a comparao percentual dos mesmos, tomando como
referncia os valores esperados teoricamente (simulao computacional).
144
Tabela 4.18: Valores dos parmetros livres da linha flexvel lanada em catenria no Experimento 4.
Abordagem
%(*)
0,000
-0,902
Simulao computacional 1,109
(*)
Sistema comercial
1,151
3,79%
-0,033 -0,863 -4,32%
1,095 -1,26% -0,040 -0,904
0,22%
Diferena percentual calculada com relao aos resultados da abordagem analtica. No definido
para o parmetro C dado que seu valor terico nulo.
possvel verificar, a partir da Tabela 4.18 e da Figura 4.31, que existe maior
aderncia entre os valores dos parmetros livres obtidos atravs de simulao
numrica e dos calculados a partir da metodologia empregada. Esse resultado no
era de todo esperado, dada a acurcia normalmente apresentada pelo sistema
comercial. Entretanto, a citada descontinuidade apresentada pelos alvos, em sua
identificao por esse sistema, pode ter sido responsvel pelas discrepncias nos
valores desses parmetros.
O Experimento 4, embora preliminar, atendeu a um dos principais objetivos do

presente texto: a identificao geomtrica de uma linha flexvel, atravs do
processamento e anlise de imagens.
O sistema comercial de cmeras utilizado para monitoramento dos ensaios uma
das formas utilizadas para confronto dos resultados obtidos com as cmeras
convencionais e a metodologia proposta. Em geral, esse sistema apresenta
resultados bastante coerentes com o esperado, embora possam ocorrer desvios
significativos na identificao da posio de um ou mais alvos, como ocorreu nesse
experimento. A falta de identificao de um dos alvos, em adio aparente
identificao incorreta de outros trs alvos, sugere que no foram garantidas
condies ideais para utilizao desse sistema de cmeras: o fabricante recomenda
145
que os alvos sejam dispostos, preferencialmente, sobre um fundo escuro, a fim de

facilitar o processo de limiarizao, evitando que outras regies da imagem sejam
erroneamente interpretadas como alvos. A despeito dos resultados do sistema
comercial foi possvel compar-los com as anlises terica e por processamento de
imagens. Para o Experimento 4, as discrepncias nos valores dos parmetros livres
da catenria, obtidos a partir deste conjunto de cmeras, foram da ordem de 4%,
quando comparados com as demais abordagens.
Por outro lado, os resultados advindos da metodologia proposta, aps o tratamento
e anlise dos vdeos obtidos a partir das cmeras digitais convencionais, mostraram
grande acurcia frente ao que era esperado teoricamente. A simulao
computacional realizada levou em considerao as rijezas axial e flexional da linha,
alm de suas demais caractersticas fsicas e geomtricas e condio de
lanamento, o que torna ainda mais relevante o resultado obtido. O parmetro livre
da catenria definido por
, o mais importante em termos geomtricos,
apresentou valores bem prximos para essas abordagens. A diferena de cerca de

1,26% pode ser devida a diversos fatores tais como a discretizao da linha para
efeitos de simulao, desvios intrnsecos ao processo de calibrao e prpria
aproximao dos alvos por uma catenria, entre outros.
Cabe ressaltar que a estrutura de calibrao utilizada, bem como a deciso de
restringir a regio calibrada, principalmente na direo paralela ao eixo y, parece ter
sido fundamental para a grande aderncia observada.
4.5 EXPERIMENTO 5: DINMICA DE UMA LINHA FLEXVEL
Outro ensaio com a linha flexvel foi realizado concomitantemente ao experimento

anterior, utilizando os mesmos materiais, equipamentos e a calibrao das cmeras.
A separao em dois experimentos distintos meramente fundamentada no tipo de
anlise realizada em cada caso. Para os testes aqui realizados, foi proposta uma
matriz de ensaios a partir da imposio de movimentos harmnicos ao topo da linha
flexvel descrita na seo 3.1.3, prescritos pelo dispositivo atuador apresentado na
146
seo 3.1.4. Cada experimento realizado consistiu em movimentos circulares

caracterizados pelas suas amplitudes e perodos. Alm disso, foi efetuado um teste
em que o movimento circular era realizado conjuntamente com deriva na direo do
plano vertical que continha a linha estaticamente. Os ensaios, portanto, eram
pretensamente bidimensionais. A Tabela 4.19 apresenta a matriz de ensaios
utilizadas no Experimento 5.
Tabela 4.19: Matriz de ensaios do Experimento 5, efetuado com a linha flexvel.
Movimento circular
Movimento de deriva em x
Amplitude
Perodo (s)
Raio (mm)
Perodo (s)
Experimento 5A
50,0
1,0
Experimento 5B
50,0
2,0
Experimento 5C
50,0
5,0
Experimento 5D
50,0
5,0
50,0
5,0
Experimento 5E
100,0
2,0
Experimento 5F
100,0
5,0
(mm)
Os ensaios relativos ao Experimento 5 so importantes no contexto do presente

trabalho, pois foram realizados em condies semelhantes s que se pretende
utilizar para os ensaios finais. Por esse motivo, esse conjunto de experimentos deve
fornecer subsdios para proporcionar um entendimento mais abrangente das
condies necessrias para a realizao dos testes finais. Entretanto, dado o carter
preliminar destes ensaios e a fim de no sobrecarregar o texto com a grande
quantidade de resultados gerados, apenas o Experimento 5A, cujas caractersticas
esto compiladas na Tabela 4.19, ser aqui descrito e suas anlises apresentadas.
Para cada condio ensaiada, foram gerados dois vdeos digitais, a partir do
conjunto de cmeras digitais convencionais. A cada frame, para ambos os vdeos,
as tcnicas de processamento digital de imagens aplicadas tinham por objetivo o
147
descolamento dos alvos do restante da imagem, a fim de propiciar a determinao

de seus centros de rea para posterior anlise. Imps-se a condio de
reconhecimento de todos os alvos, em todos os frames, de maneira a permitir o
confronto das sries temporais a serem determinadas com as advindas do sistema
comercial. A Figura 4.32 ilustra uma sequncia de frames, com a respectiva
aplicao dessas tcnicas, a fim de exemplificar esse procedimento.
Aps a segmentao dos alvos e a determinao das coordenadas de cada um dos
alvos dispostos sobre a linha, frame a frame, os resultados obtidos foram
compilados e organizados de maneira a propiciar a confeco dos grficos relativos
s anlises que se seguem e que so apresentadas na seo 4.5.1.
Cmera Cam1
Cmera Cam2
Figura 4.32: Exemplo de sequncia de frames, obtidos a partir das cmeras convencionais, com o
respectivo reconhecimento de alvos pelo procedimento proposto.
148
4.5.1 Resultados obtidos no Experimento 5
Diversos tipos de anlises podem ser feitos com resultados provenientes de

experimentos dinmicos de linhas monitoradas por cmeras digitais. Dentre eles,
possvel citar a anlise das sries temporais de todos ou alguns alvos e o estudo do
comportamento da linha em termos da geometria assumida pela mesma ao longo do
tempo. A fim de separar os resultados desses dois tipos de anlise, a presente
seo ser dividida em dois itens: o primeiro (4.5.1.1) para confrontar as sries
temporais dos alvos 1, 5 e 8, e o segundo (4.5.1.2) destinado a avaliar o
comportamento da linha como um todo, a partir do estudos das elsticas por ela
assumidas ao longo do tempo. As comparaes constantes desses itens so feitas a
partir dos resultados provenientes dos dois sistemas de cmeras utilizados para
monitoramento do ensaio.
4.5.1.1 Comparao das sries temporais de alvos isolados

As sries temporais de alvos isolados foram construdas a partir de suas
coordenadas reais obtidas aps a aplicao das tcnicas de processamento de
imagens descritas anteriormente sobre cada frame dos vdeos de monitoramento
conseguidos com o uso das cmeras convencionais. A comparao feita com os
resultados provenientes do sistema comercial.
As figuras a seguir contm as sries temporais e os respectivos espectros de
potncia construdos para a visualizao grfica dos resultados obtidos a partir do
Experimento 5A. Os alvos escolhidos para anlise foram o alvo 1 (Figura 4.33), o
alvo 5 (Figura 4.35) e o alvo 8 (Figura 4.36), de maneira que o alvo 1 era o que se
encontrava mais prximo do TDP e o alvo 8 o mais prximo do dispositivo atuador.
As escalas foram mantidas as mesmas em todos os grficos de uma mesma direo
a fim de permitir a comparao alvo a alvo.
Qualitativamente, possvel depreender a partir dessas figuras um aumento nas
mximas amplitudes alcanadas por um alvo, conforme o mesmo se encontra mais
afastado do TDP. Para as trs direes possvel perceber que quanto maior os
deslocamentos, maior a adequao entre as curvas obtidas, confirmando a hiptese
feita anteriormente de que a percepo de movimentos tanto melhor quanto mais
149
suas amplitudes se afastam dos erros inerentes ao processo de calibrao das

cmeras. Como consequncia, a aderncia entre os resultados obtidos maior para
o alvo 8, mais suscetvel ao movimento imposto ao topo da linha.
Alm disso, os espectros de potncia mostram claramente que a energia associada
s oscilaes coerentemente maior para os alvos mais afastados do TDP. Assim,
os espectros relativos s sries temporais do alvo 8 so os que apresentam picos de
energia mais destacados.
A linha flexvel ensaiada foi excitada harmonicamente a 1,0Hz e picos de energia
podem ser verificados nessa frequncia nos espectros de potncia de todas as
figuras, ainda que o procedimento proposto s tenha sido capaz de perceber essa
freqncia, nos mesmos nveis que o sistema comercial, para os movimentos dos
alvos 5 e 8.
Embora a linha estivesse pretensamente confinada a um plano vertical e o
movimento bidimensional prescrito pelo dispositivo atuador tenha se dado apenas
nesse plano, possvel perceber deslocamentos sutis na direo y. Essa
movimentao pode ser visualizada a partir da srie temporal relativa a essa direo
ou atravs de seu respectivo espectro de potncia. Para essa direo, os
deslocamentos percebidos por ambos os sistemas parecem guardar maior
aderncia entre si.
A despeito dos rudos presentes em todas as sries temporais e as defasagens
devidas ao incio dos monitoramentos, os deslocamentos percebidos por ambos os
sistemas de cmeras so compatveis entre si, tanto em termos de perodo de
oscilao, quanto em amplitude. Mais uma vez, essa adequao mais acentuada
para o alvo 8.
Por fim, interessante notar a excitao de um super-harmnico em 2,0Hz, visvel
nos grficos construdos para os alvos 5 e 8. Esse tipo de resposta foi percebido por
ambos os sistemas de monitoramento utilizados. A presena desse super-harmnico
pode tambm ser notada a partir das sries temporais, dado que, como resposta ao
movimento imposto linha, era esperado que os grficos relativos aos
deslocamentos temporais de cada alvo tivessem um aspecto aproximadamente
sinusoidal.
150
A partir desse ponto, sero tecidos comentrios especficos sobre os movimentos de

cada alvo, a partir da anlise de suas respectivas sries temporais e os espectros de
potncia a elas relacionados.
Sries temporais - Alvo 1
Espectros de Potncia - Alvo 1
0.1
PSD (m2.s)
0.01
x (m)
0.05
-0.05
-0.1
10
tempo (s)
15
0.005
20
f (Hz)
-4
x 10
PSD (m2.s)
y
y (m)
0.05
-0.05
10
tempo (s)
15
2
f (Hz)
0.02
PSD (m2.s)
0.1
0
z (m)
2
0
20
0.2
-0.1
-0.2
10
tempo (s)
15
20
0.015
0.01
0.005
0
2
f (Hz)
Figura 4.33: Sries temporais e respectivos espectros de potncia para as direes x, y e z do alvo 1
da linha utilizada no Experimento 5.
Em azul, os resultados obtidos por processamento de imagens; em vermelho, os resultados do
sistema comercial.
Conforme mencionado anteriormente, o alvo 1 se encontrava prximo ao TDP, no

equilbrio esttico. Dessa maneira, era de se esperar que este fosse o alvo sujeito
aos menores deslocamentos nas direes em que o movimento foi prescrito. Uma
inspeo visual da Figura 4.33 aponta para movimentaes diminutas nas trs
direes. Os espectros de potncia corroboram essa afirmao, sendo que apenas
para a direo y aparecem picos discretos no espectro, ainda sim s percebidos
pelo sistema comercial. Novamente, cabe citar que as escalas utilizadas para a
construo dos grficos desta seo foram mantidas constantes, o que inviabiliza a
percepo visual de picos diminutos com relao s utilizadas. Apenas a ttulo
ilustrativo e apenas para este caso, as escalas foram modificadas a fim de mostrar
151
que, mesmo para deslocamentos diminutos, ambos os sistemas de cmeras foram

capazes de perceber movimentaes deste alvo. Como era esperado, as principais
aderncias entre ambos os sistemas ocorrem nas direes x e z, tanto para as
sries temporais, quanto para os espectros de potncia. No caso destes ltimos,
possvel perceber, ainda, o aparecimento de picos na frequncia de 1,0Hz, referente
excitao no topo, e de super-harmnicos desta.
-5
x 10 Espectros de Potncia - Alvo 1

0.01
0
-0.005
-0.01
PSD (m2.s)
x (m)
0.005
10
tempo (s)
15
20
f (Hz)
-4
0.01
1
PSD (m2.s)
0
-0.005
-0.01
0.5
y (m)
0.005
10
tempo (s)
15
x 10
20
2
f (Hz)
-4
x 10
PSD (m2.s)
0.01
z (m)
0.02
0
-0.01
10
tempo (s)
15
20
2
f (Hz)
da linha utilizada no Experimento 5, com modificao das escalas.
sistema comercial.
Relativamente Figura 4.34 interessante notar a presena de diversos picos no

espectro de potncia, bem como as frequncias em que eles ocorrem. Por sua
importncia destacada, as discusses relativas a esses resultados sero feitas na
seo 5.4, onde so tecidos comentrios sobre os ensaios finais. O fenmeno que
se deseja discutir foi percebido tambm nos ensaios finais, embora de maneira mais
atenuada.
152
O alvo 5, disposto aproximadamente ao centro da regio monitorada da linha

flexvel, apresentou deslocamentos relativamente maiores que os do alvo 1, de
maneira que, mesmo mantidas fixas as escalas dos grficos, possvel visualizar, a
partir da Figura 4.35, que ambos os sistemas de cmeras foram capazes de
perceber movimentaes com amplitudes semelhantes, para cada uma das
direes, mas principalmente para aquelas em que o movimento de topo foi
prescrito. A aderncia mais acentuada ocorreu para a direo x e uma inspeo
visual da srie temporal capaz de confirmar essa assero. Alm disso, o seu
respectivo espectro de potncia aponta para dois picos discretos nas frequncias de
1,0Hz e 2,0Hz, sendo que a primeira delas era esperada, visto que se refere
imposio de movimento no topo, e a segunda parece ser devida a uma excitao
de harmnicos superiores da linha. A fim de avaliar essa afirmao, foi feita uma
anlise dos modos de vibrar da linha ensaiada, a partir da tcnica conhecida como
WKB. possvel encontrar a formulao utilizada em Pesce; Martins (2006), que
leva em considerao pequenas perturbaes em torno da configurao esttica de
equilbrio da linha para determinao de seus modos naturais de vibrar. A
implementao dessa tcnica, para os fins desta anlise, foi feita atravs de uma
rotina numrica criada para este fim. O resultado dessa anlise, para os primeiros
dez modos de vibrar da linha ensaiada, apresentado na Tabela 4.20.
Tabela 4.20: Dez primeiros modos de vibrar da linha flexvel, calculados a partir da tcnica WKB.
Modos de vibrar
Frequncia (Hz)
10
0,48
0,95
1,42
1,90
2,37
2,85
3,32
3,80
4,27
4,75
Os resultados obtidos pela tcnica WKB no so exatos, visto que se configuram

como uma aproximao analtica para a soluo do problema. Dessa maneira, a
freqncia de 2,0Hz, que aparece de forma recorrente nos espectros de potncia
referentes s sries temporais do Experimento 5A, parece estar excitando o 4o modo
153
de vibrar da linha ensaiada. Este fato ajudaria a explicar os resultados das anlises
para o alvo 8, apresentados mais adiante nesta mesma seo.
Ainda com relao ao alvo 5, possvel perceber que o sistema comercial percebe
oscilaes na direo y maiores que as verificadas a partir do processamento das
imagens provenientes das cmeras convencionais, conforme pode ser verificado a
partir de seu espectro de potncia na Figura 4.35. Nesta mesma figura, possvel
notar que, para a direo z, ambos os sistemas identificaram um pico de energia
acentuado na freqncia de 2,0Hz, mesmo que o movimento prescrito tenha sido a
1,0Hz. Novamente a manuteno das escalas pode ter ocultado picos em torno da
excitao promovida na linha.

0.1
PSD (m2.s)
0.01
x (m)
0.05
-0.05
-0.1
10
tempo (s)
15
0.005
20
f (Hz)
-4
x 10
PSD (m2.s)
y
y (m)
0.05
-0.05
10
tempo (s)
15
2
f (Hz)
0.02
PSD (m2.s)
0.1
0
z (m)
2
0
20
0.2
-0.1
-0.2
10
tempo (s)
15
20
0.015
0.01
0.005
0
2
f (Hz)
sistema comercial.
Dada sua disposio sobre a linha, o alvo 8 foi o mais sujeito s excitaes
efetuadas no topo da linha. Dessa maneira, era de se esperar que esse alvo
respondesse dinamicamente de forma mais acentuada que os demais, hiptese
154
corroborada pelos grficos da Figura 4.36. A partir das sries temporais dessa
figura, possvel notar visualmente uma aderncia extremamente significante para
os movimentos percebidos por ambos os sistemas para as direes x e z. Os picos
de energia dos espectros referentes a essas direes confirmam essa aderncia em
termos quantitativos.
A despeito do alto nvel de compatibilidade apresentado entre os resultados de
ambos os sistemas de cmeras, uma observao importante deve ser feita: as
amplitudes
mximas
atingidas
nas
direes
e,
principalmente,
so
destacadamente maiores que as esperadas. A amplitude do movimento prescrito ao

topo da linha, neste ensaio, foi de 0,050m; entretanto, ambos os sistemas
perceberam movimentaes verticais do alvo 8 com aproximadamente o dobro da
amplitude mxima esperada. Essa observao refora a hiptese de que um dos
modos de vibrar da linha, possivelmente o quarto, tenha sido excitado, de modo que
a linha estivesse sujeita a fenmenos ressonantes.
Outro ponto interessante a ser notado refere-se aos deslocamentos percebidos por
ambos os sistemas para a sada lateral da linha, com relao ao plano vertical a que
ela estava pretensamente confinada: embora as amplitudes paream visualmente
compatveis entre si, o espectro de potncia aponta para uma inverso das
quantidades de energia relativamente aos picos a que elas se associam. Em outras
palavras, a despeito das energias despendidas para os deslocamentos na direo y
serem aproximadamente iguais, elas foram percebidas em diferentes frequncias: o
sistema comercial identificou que a maior parte da energia est associada
frequncia do movimento prescrito, enquanto que a anlise feita a partir do conjunto
de cmeras convencionais aponta que a maior quantidade de energia est
relacionada com o super-harmnico a 2,0Hz. No possvel, entretanto, afirmar qual
das anlises apresenta maior coerncia em termos dinmicos.
155

0.1
PSD (m2.s)
0.01
x (m)
0.05
-0.05
-0.1
10
tempo (s)
15
0.005
20
f (Hz)
-4
x 10
PSD (m2.s)
y
y (m)
0.05
-0.05
10
tempo (s)
15
2
f (Hz)
PSD (m2.s)
0.02
0.1
0
z (m)
2
0
20
0.2
-0.1
-0.2
10
tempo (s)
15
20
0.015
0.01
0.005
0
2
f (Hz)
sistema comercial.
4.5.1.2 Comparao no domnio do tempo das geometrias assumidas pela linha

Alternativamente ao estudo dos deslocamentos de cada alvo isoladamente,
possvel analisar a movimentao da linha como um todo, em seu trecho
monitorado. Para avaliar a resposta dinmica da linha, frente excitao de topo
prescrita, foi construda a Figura 4.37, na qual podem ser visualizadas as elsticas
adquiridas pela linha. Cada uma das elsticas se refere geometria adquirida pela
linha e percebida pelos sistemas de cmeras utilizados, em cada um dos 600 frames
empregados nas anlises efetuadas para o Experimento 5.
156
Elsticas percebidas no plano xz

0.3
Sistema comercial
0.25
0.2
z (m)
0.15
0.1
0.05
-0.05
-0.1
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
x (m)
Figura 4.37: Geometria adquirida pela linha ensaiada, ao longo do tempo, a partir da percepo dos
sistemas de cmeras utilizados no monitoramento do Experimento 5.
A partir da inspeo visual da Figura 4.37, possvel perceber que as adequaes

anteriormente citadas, com relao percepo de ambos os sistemas de cmeras
para cada um dos alvos dispostos sobre a linha, so confirmadas quando se analisa
todo o trecho monitorado. Alm disso, alguns aspectos importantes da Figura 4.37
so passveis de serem visualizados:
As elsticas se referem a alvos distintos, conforme ilustrado na Figura 4.24.

Por esse motivo, as elsticas percebidas pelas cmeras convencionais
parecem espacialmente deslocadas em relao ao eixo x;
A extremidade esquerda das elsticas est relacionada posio no alvo 1 e,

portanto, sujeita a menores deslocamentos verticais que alcanaram, no
mximo, 0,025m, conforme ilustrado na Figura 4.34;
157
possvel perceber a adequao existente entre as amplitudes mximas

atingidas pela extremidade direita quando se analisa a evoluo da elstica
no. Essa amplitude da ordem de 0,020m para ambas as anlises.
O Experimento 5, embora pertencente a um conjunto de ensaios preliminares, foi

fundamental para o desenvolvimento deste trabalho, visto ter demonstrado que a
metodologia proposta para processamento e anlise de vdeos provenientes de
cmeras digitais convencionais capaz de identificar corretamente a geometria
assumida por uma linha, quando est excitada harmonicamente em seu topo.
Essa concluso possvel a partir das anlises efetuadas e da confrontao
realizada com o sistema comercial de cmeras.
A grande adequao entre os resultados obtidos estimulou a realizao dos ensaios
finais descrito no Captulo 5, dando suporte prtico sua concepo.
Com relao aos estudos promovidos, considerando-se isoladamente os alvos
dispostos sobre a linha, importante notar que o conjunto de cmeras
convencionais apresenta resultados mais prximos aos do sistema comercial
quando os deslocamentos dos alvos so maiores que os erros inerentes
calibrao das cmeras. Por este motivo, a aderncia entre as amplitudes
percebidas foi menor para o alvo 1 e para as sadas laterais da linha na direo y. A
despeito dessa afirmao, cabe salientar, conforme citado anteriormente, que um
importante resultado relativo a esse alvo requer uma anlise mais detalhada, a qual
feita na seo 5.4.
Por outro lado, como um nico alvo pouco interfere na evoluo temporal das
elsticas percebidas, esta ltima anlise, sucintamente discutida no item 4.5.1.2,
mostrou considervel aderncia para os resultados provenientes dos sistemas de
monitoramento.
158
4.6 DISCUSSES ACERCA DOS EXPERIMENTOS PRELIMINARES
Cada um de ensaios, aqui denominados Experimentos Preliminares, tiveram suas

concluses especficas tecidas nas respectivas sees em que foram apresentados
e discutidos. A presente seo tem por objetivo explicitar as concluses gerais do
Captulo 4, sem que sejam esmiuados pontos especficos de cada ensaio.
Essas concluses serviram de subsdio para a concepo e realizao dos ensaios
principais, que sero discutidos e analisados no prximo captulo e, dentre elas,
podem-se citar:
No incio do Captulo 3, foram apresentadas duas estruturas de calibrao,

ilustradas na Figura 3.7. Nos Experimentos 1 e 2, foi utilizado o corpo de
calibrao apresentado do lado esquerdo desta figura. Os demais
empregaram a outra estrutura ilustrada nessa figura (lado direito). Os
resultados obtidos nos ensaios que utilizaram a segunda estrutura
apresentaram maior aderncia e menores incertezas associadas ao processo
de calibrao. Assim, a escolha por essa estrutura de calibrao, para uso
nos experimentos finais, parece natural;
Ainda com respeito calibrao, a sequncia de ensaios discutida permitiu

concluir que os resultados obtidos a partir da metodologia proposta para
processamento e anlise de imagens guardam maior adequao com os
advindos do sistema comercial quando a regio calibrada no muito mais
extensa que os movimentos que se deseja avaliar;
Deslocamentos diminutos, da ordem de 0,005m, foram passveis de

reconhecimento por ambos os sistemas, embora os resultados, nesse caso,
no guardem a mesma aderncia que as percebidas para oscilaes de
maiores amplitudes. Uma maneira de se evitar tais discrepncias aproximar
as cmeras convencionais da linha a ser ensaiada, restringindo seu campo
visual s proximidades dos alvos monitorados. Com isso, a regio calibrada e
monitorada passa a ser mais discretizada em termos de pixels, aumentando a
preciso da calibrao e no monitoramento em si;
Em alguns dos casos estudados, apenas duas abordagens foram utilizadas,

de maneira que, nos casos em que a aderncia de resultados apresentava-se
159
baixa, no era possvel uma discusso mais aprofundada ou uma deciso por
qual sistema apresentava resultados mais coerentes com a realidade fsica.
Prope-se, assim, que as discusses e anlises a serem realizadas para os
ensaios finais sejam passveis de confrontao com resultados analticos ou
obtidos atravs de simulaes computacionais, por exemplo, atravs da
utilizao do Anflex;
As anlises realizadas ao longo do presente captulo permitiram a discusso

e confrontao dos resultados obtidos em relao a, pelo menos, duas
abordagens distintas. Para os prximos ensaios, pretende-se utilizar trs tipos
de comparao;
Os prximos ensaios devem demonstrar uma qualidade importante: a

repetibilidade. Uma das condies necessrias a experimentaes fsicas a
possibilidade de sua repetio, sob as mesmas condies;
No Experimento 5, uma condio inesperada foi percebida durante as

anlises: a excitao de modos de vibrar da linha flexvel. Ser feito o uso da
tcnica WKB anteriormente definio da matriz de ensaios, a fim de que os
movimentos prescritos ao topo da linha sejam realizados em freqncias
distintas das que excitariam modos de vibrar da mesma;
Outra concluso importante est relacionada s sries temporais obtidas e

confrontadas a partir dos resultados advindos dos dois sistemas de cmeras:
foram utilizados dois conjuntos distintos de alvos, para percepo pelos
conjuntos de cmeras. Tal fato inviabiliza a comparao quantitativa direta
dos resultados obtidos. Sugere-se, assim, a utilizao singular dos alvos do
sistema comercial. Para que isso seja possvel necessrio que haja uma
inverso nos nveis de cores do objeto de interesse e do background da
imagem. Assim, ser imprescindvel a completa troca de contrastes, de modo
que o fundo da cena, anteriormente clara, seja o mais escuro possvel a fim
de permitir a identificao de alvos reflexivos;
O foco dos experimentos finais ser dado anlise dinmica da linha, atravs
da confrontao dos resultados obtidos pela metodologia empregada, com os
advindos do sistema comercial, bem como os gerados atravs de simulao
computacional (Anflex).
160
Captulo 5
Ensaios com a Linha Flexvel
161
5 ENSAIOS COM A LINHA FLEXVEL
Os ensaios fsicos principais para o atendimento pleno dos objetivos desta

dissertao sero descritos ao longo do presente captulo. Os resultados obtidos
anteriormente, bem como suas discusses e concluses, principalmente as
apresentadas na seo 4.6, foram imprescindveis para a concepo e realizao do
conjunto de experimentos que sero aqui expostos.
Mais uma vez, o objetivo identificar geometricamente a elstica assumida pela
linha flexvel e avaliar as sries temporais de alvos nela dispostos. A confrontao
dos resultados obtidos ser feita com aqueles advindos do sistema comercial e de
simulaes numricas utilizando o Anflex. Cabe reiterar que a linha flexvel utilizada
foi a mesma dos experimentos anteriores, cujas caractersticas fsicas esto
compiladas na Tabela 3.3.
Ao contrrio dos demais ensaios, algumas condies de preparao e execuo dos
experimentos tiveram caractersticas distintas e esto descritas em detalhes na
seo 5.2. Dentre as modificaes efetuadas podem-se citar, principalmente, o uso
do mesmo tipo de alvo para os dois sistemas de cmeras, a inverso de contrastes
e a utilizao de movimentos de topo usuais em experimentos para avaliar a
dinmica de linhas, a fim de guardar semelhana fsica com situaes reais de
mares tpicos.
5.1 O APARATO UTILIZADO NO EXPERIMENTO COM LINHA FLEXVEL
O monitoramento do experimento final contou novamente com os dois sistemas de

cmeras.
Respeitando
as
caractersticas
tcnicas
das
cmeras
digitais
convencionais utilizadas, foi feita a tentativa de aproxim-las o mximo possvel da

linha flexvel, de maneira a restringir o campo visual da cena monitorada, conforme
pode ser visualizado na Figura 5.1, na qual possvel conferir as posies dos dois
162
sistemas de cmeras com relao linha flexvel, a presena dos sete alvos
reflexivos nela dispostos e um trecho da mesma repousando sobre o solo. A outra
extremidade da linha flexvel foi fixada ao rolamento existente no dispositivo atuador.
As caractersticas geomtricas da linha lanada sob configurao de catenria direta
esto compiladas na Tabela 5.1.
Figura 5.1: Arranjo do aparato junto ao solo para a execuo do experimento final com linha flexvel.
possvel notar a disposio dos dois conjuntos de cmeras frente cena de monitoramento e a
condio esttica da linha com os alvos nela dispostos.
Tabela 5.1: Caractersticas geomtricas da linha lanada em catenria direta.
Smbolo
Descrio
Valor medido
Dx
Projeo horizontal do trecho suspenso
2,525m
Comprimento total da linha
16,097m
Comprimento sobre o solo
9,730m
Projeo vertical do trecho suspenso
5,220m
163
Embora a Figura 5.1 ilustre a posio final das cmeras utilizadas no monitoramento
dos ensaios finais, a calibrao das cmeras antecedeu essa configurao final. A
preparao e montagem do ensaio e detalhes da calibrao das cmeras esto
descritos na seo 5.2.
5.2 PREPARAO DO ENSAIO E CALIBRAO DAS CMERAS
Aps a montagem da linha junto ao dispositivo atuador e seu lanamento em

catenria direta sobre o solo a fim de avaliar sua configurao inicial, o conjunto foi
desmontado para permitir a calibrao das cmeras. Foi utilizada a estrutura de
calibrao apresentada na Figura 3.7 (lado direito). As condies de paralelismo e
perpendicularismo dessa estrutura foram garantidas com o auxlio de um calibrador
de nvel automtico, com preciso de 0,05, que tambm pode ser visualizado na
Figura 5.2.
Ponto de
controle
Figura 5.2: Preparao da estrutura de calibrao utilizada nos ensaios finais.

No detalhe, o posicionamento da estrutura de referncia do sistema comercial.
164
Alguns cuidados essenciais tiveram que ser tomados a fim de facilitar a anlises dos
resultados obtidos na calibrao e no monitoramento. As distncias entre os crculos
pretos presentes na estrutura de calibrao, bem como seus dimetros, foram
medidos com o uso de um paqumetro. possvel visualizar a estrutura de
referncia utilizada para a calibrao na Figura 5.2. No canto superior direito desta
aparece, em detalhe, o posicionamento da estrutura de referncia do sistema
comercial de cmeras, com o objetivo de garantir, com o mximo de acurcia
possvel, a coincidncia entre os centros dos sistemas de coordenadas dos dois
conjuntos de cmeras.
Aps a colocao da estrutura de referncia no campo visual das cmeras
utilizadas, foi feita a calibrao das cmeras do sistema comercial, cujos resultados
aparecem ilustrados na Figura 5.3. O passo seguinte foi a calibrao das cmeras
convencionais.
Figura 5.3: Resultados da calibrao das cmeras do sistema comercial para o experimento final.
Note-se a posio das cmeras, relativamente aos alvos reflexivos sobre a estrutura de referncia
(pontos vermelhos), e os resultados apontando erros mdios da ordem de 0,2mm.
165
O procedimento de calibrao das cmeras convencionais seguiu os passos

descritos anteriormente no item 3.1.2.2, sob as mesmas condies dos
Experimentos 4 e 5, conforme explicitado na seo 4.4.1. Resumidamente, a
calibrao ocorreu a partir do monitoramento da estrutura de referncia colocada em
duas posies distintas, separadas entre si por 100,0mm na direo y. Dos pontos
de controle dispostos sobre a estrutura de calibrao, foi feita a identificao de 42
deles a cada frame das cmeras convencionais. Destes, 28 pontos de controle
estavam dispostos sobre o plano paralelo a xz e os 14 restantes no plano
perpendicular. A Figura 5.4 ilustra, a ttulo de exemplo, o resultado da identificao
dos pontos de controle dispostos sobre o corpo de calibrao, para as duas
cmeras. As imagens resultantes (pontos brancos sobre fundo preto) foram obtidas
a partir da aplicao de tcnicas de processamento de imagem, j citadas
anteriormente.
Cmera Cam1
Cmera Cam2
Figura 5.4: Identificao dos pontos de controle utilizados para a calibrao das cmeras
convencionais pelo Mtodo DLT.
166
Aps a identificao dos pontos de controle, foi possvel estabelecer suas

coordenadas, em pixels, no sistema de referncia da imagem. Dado que suas
coordenadas no sistema real so conhecidas a priori, foi possvel calcular os onze
parmetros DLT para as cmeras convencionais, a partir do equacionamento
apresentado na seo 2.4.1. A determinao desses parmetros encerra a
calibrao propriamente dita. O volume calibrado compreende uma regio de
comprimento 0,80m (eixo x), largura 0,18m (eixo y) e 0,50m de altura (eixo z).
O passo seguinte foi a execuo do experimento fsico. A matriz de ensaios
concebida para os experimentos finais contou com repeties em trs sries de uma
movimentao prescrita ao topo pelo dispositivo atuador. Conforme citado
anteriormente, optou-se pela imposio de um movimento (circular) ao topo da linha.
Essa escolha representa, na prtica, a simulao de um acoplamento, por exemplo,
de movimentos de heave (translao ao longo da direo vertical, paralela ao eixo z)
e surge (translao ao longo da direo longitudinal, paralela ao eixo x) de uma
unidade flutuante qual uma linha real estivesse conectada. A Figura 5.5 ilustra os
seis graus de liberdade de uma embarcao.
Com base em uma escala 1:100 (em unidades de comprimento), a representao de
um mar tpico, com ondas de amplitude A de 4,0m e perodo de pico T p igual a 8,0s,
equivale a um movimento circular de raio 0,020m e perodo 0,80s.
yaw
heave
roll
surge
sway
pitch
Figura 5.5: Os seis graus de liberdade de uma embarcao.
Elaborao prpria.
167
Definidas as condies do ensaio, o mesmo foi executado, com monitoramento a

partir dos sistemas de cmeras. Os vdeos de monitoramento foram, ento,
processados e os alvos dispostos sobre a linha separados do restante da imagem.
Frame a frame, foram determinadas as coordenadas de cada alvo no sistema de
coordenadas da imagem. Os parmetros DLT foram, ento, utilizados para a
reconstruo tridimensional, a partir da identificao dos alvos pelas duas cmeras
convencionais, de acordo com os procedimentos descritos na seo 2.4.2.
5.3 RESULTADOS OBTIDOS NO EXPERIMENTO COM LINHA FLEXVEL
Determinadas as sries temporais de deslocamentos dos alvos dispostos sobre a

linha flexvel ensaiada, para ambos os sistemas de cmeras, tornou-se possvel a
compilao e organizao dos resultados obtidos neste ensaio. Para cada uma das
sries, um trecho de 20,0s de monitoramento foi utilizado para as anlises,
perfazendo um total de 600 frames por sistema.
Os resultados provenientes de cada anlise so apresentados alvo a alvo (sees
5.3.1 a 5.3.3) e para o trecho de linha monitorado como um todo (seo 5.3.4). Para
os estudos isolados dos alvos, optou-se pela anlise dos elementos extremos (alvos
1 e 7, respectivamente o mais prximo e o mais afastado do TDP) e daquele
localizado mais ao centro (alvo 4). No caso dessas anlises, so sempre
apresentados trs conjuntos de seis grficos. Cada conjunto corresponde a uma das
repeties efetuadas e os grficos contm as sries temporais e seus respectivos
espectros de potncia para cada uma das trs direes consideradas. So
discutidos aspectos pontuais de cada repetio e, em seguida, uma anlise do
comportamento mdio geral apresentado pelos alvos. No estudo das geometrias
adquiridas pela linha ao longo dos ensaios, so tecidas as consideraes
pertinentes para o trecho monitorado, compreendendo os sete alvos utilizados.
Assim, as confrontaes cabveis foram feitas a partir das percepes dos
movimentos pela metodologia j apresentada, utilizando as cmeras convencionais,
bem como pelo sistema comercial, alm de comparaes com as simulaes
numricas realizadas com o auxlio do programa Anflex. A Figura 5.6 ilustra a
168
configurao inicial da linha a partir da simulao realizada via Anflex e a Tabela 5.2
apresenta as principais caractersticas geomtricas provenientes da anlise esttica
fornecida por esse programa.
Figura 5.6: Configurao geomtrica inicial da linha, resultante da simulao numrica realizada com
auxlio do Anflex.
possvel comparar as medidas efetuadas para os parmetros geomtricos de

lanamento da linha (Tabela 5.1) com os provenientes da anlise esttica atravs do
Anflex (Tabela 5.2). A adequao existente entre os mesmos era esperada, dada a
descrio do seu funcionamento, apresentado no ANEXO A.
Os resultados apresentados a seguir, ao longo deste captulo, permitem uma
avaliao qualitativa e visual dos grficos confeccionados para confrontao dos
resultados obtidos pelas diferentes abordagens. A fim de mostrar que os
experimentos realizados so passveis de repetibilidade e demonstrar que a anlise
visual corroborada quantitativamente, o ANEXO B apresenta os resultados
estatsticos (valores mdios, mximos, mnimos e desvios-padres dos sinais
temporais) resultantes das anlises efetuadas.
Cabe ressaltar, ainda, que os experimentos foram realizados atravs da imposio
de um movimento circular de 0,020m de raio e perodo de 0,80s. Assim, espera-se
que as amplitudes mximas atingidas sejam da ordem do raio do movimento
prescrito e os perodos de picos dos espectros de potncia ocorram a uma
169
frequncia de 1,25Hz. As escalas do grfico foram mantidas constantes em todos os

grficos de maneira a propiciar as comparaes pertinentes, inclusive de alvo para
alvo.
Tabela 5.2: Caractersticas geomtricas da linha lanada em catenria direta, provenientes da anlise
esttica via Anflex.
Smbolo Descrio
Valor calculado
Projeo horizontal total
12,245m
Comprimento total da linha
16,097m
ngulo de topo (wrt horizontal)
Projeo vertical do trecho suspenso
5,220m
Dx
Projeo horizontal do trecho suspenso
1,983m
Lc
Comprimento suspenso
5,916m
82,8
5.3.1 Comparao dos resultados obtidos para o alvo 1
Conforme a nomenclatura utilizada nos experimentos com linhas ao longo desta

dissertao, o alvo 1 se configura como o mais prximo ao TDP. Desta forma, de
se esperar que este seja o alvo que apresente os menores deslocamentos. Essa
afirmao pode ser comprovada visualmente a partir das sries temporais das
figuras 5.7, 5.8 e 5.9.
Com relao a esses registros temporais, possvel perceber que as trs
abordagens (procedimento proposto, sistema comercial e simulao computacional
via Anflex) percebem oscilaes compatveis entre si nas direes x e z. Por outro
lado, a simulao computacional aponta para sadas laterais da linha (na direo y)
mais acentuadas que as demais abordagens. A despeito de perceberem menores
deslocamentos laterais da linha, as demais abordagens indicam claramente que os
picos de energia nesta direo so condizentes com a frequncia do movimento
prescrito.
170
Ainda com relao s figuras 5.7, 5.8 e 5.9, as escalas utilizadas nos grficos no
permitem a percepo visual de picos de energia nos espectros referentes s sries
temporais nas direes x e z. A impossibilidade em se analisar adequadamente as
sries temporais e os espectros de potncia do alvo 1 nessas direes, motivou uma
anlise em separado dos mesmos, que apresentada na seo 5.4, conjuntamente
com a recuperao de informaes relativas aos grficos da Figura 4.34, referentes
aos deslocamentos percebidos para este alvo no Experimento 5.

0.04
PSD (m2.s)
x (m)
0.02
-0.02
-0.04
10
tempo (s)
15
Sistema comercial
20
-4
0.5
1
f (Hz)
1.5
0.5
1
f (Hz)
1.5
0.5
1
f (Hz)
1.5
-4
0.04
2
PSD (m2.s)
y (m)
0.02
-0.02
-0.04
10
tempo (s)
15
20
x 10
0.02
PSD (m2.s)
z (m)
-3
0.04
-0.02
-0.04
10
tempo (s)
15
20
x 10
3
2
1
0
da linha utilizada Experimento final, primeira repetio.
171

0.04
PSD (m2.s)
x (m)
0.02
-0.02
-0.04
10
tempo (s)
15
Sistema comercial
20
-4
0.5
1
f (Hz)
1.5
0.5
1
f (Hz)
1.5
0.5
1
f (Hz)
1.5
-4
0.04
2
PSD (m2.s)
y (m)
0.02
-0.02
-0.04
10
tempo (s)
15
20
x 10
0.02
PSD (m2.s)
z (m)
-3
0.04
-0.02
-0.04
10
tempo (s)
15
3
2
1
0
20
x 10
da linha utilizada Experimento final, segunda repetio.

0.04
PSD (m2.s)
x (m)
0.02
-0.02
-0.04
10
tempo (s)
15
Sistema comercial
20
-4
0.5
1
f (Hz)
1.5
0.5
1
f (Hz)
1.5
0.5
1
f (Hz)
1.5
-4
0.04
2
PSD (m2.s)
y (m)
0.02
-0.02
-0.04
10
tempo (s)
15
20
x 10
0
-3
0.04
5
PSD (m2.s)
z (m)
0.02
-0.02
-0.04
10
tempo (s)
15
20
x 10
4
3
2
1
0
da linha utilizada Experimento final, terceira repetio.
172
Por sua posio sobre a linha, o alvo 4 tende a apresentar movimentos mais
pronunciados que os do alvo 1. Essa afirmao pode ser comprovada a partir da
inspeo visual das sries temporais de deslocamentos ilustradas nas figuras 5.10,
5.11 e 5.12. Cabe reforar o fato de que o ensaio foi feito com trs repeties. Na
primeira delas, cujos resultados encontram-se graficamente ilustrados na Figura
5.10, os deslocamentos percebidos pelas trs abordagens so muito semelhantes
entre si para as direes x e z, a menos das respectivas fases. Essa percepo
qualitativa confirmada pela anlise de seus respectivos espectros de potncia,
onde aparecem picos pronunciados em 1,25Hz, conforme esperado. Assim como
ocorreu para o alvo 1, os deslocamentos laterais do alvo 4 se apresentam mais
pronunciados nos resultados advindos da simulao computacional. Tal fato pode
estar associado modelagem do atrito existente entre a linha e o solo utilizada no
modelo desenvolvido para o Anflex.
As demais repeties segunda e terceira tambm so compatveis com o que
era esperado para o movimento que foi prescrito ao topo da linha. Entretanto,
apresentam sutis discrepncias com relao primeira repetio do ensaio. Esse
fato pode ser percebido atravs nas sries temporais, nas trs direes da figuras
5.11 e
possvel
5.12. Nelas, alm dos aspectos apontados para a primeira repetio,

perceber
presena
de
outro
pico
no
espectro
de
potncia,
aproximadamente em 0,6Hz, menos pronunciado que o em 1,25Hz. Aquele pico est

associado excitao de um sub-harmnico da linha, que foi percebido de forma
mais acentuada para a direo y, segundo o procedimento proposto. Esse
comportamento pode estar associado ao prprio mecanismo de resposta, que no
bem estabelecido em termos da previso de sua ocorrncia.
Alm disso, embora os resultados provenientes dos sistemas de cmeras tenham
guardado um bom nvel de aderncia entre si com relao aos deslocamentos
verticais do alvo 4, o mesmo no ocorreu com a simulao numrica que aponta
menores amplitudes desses movimentos.
173

0.04
PSD (m2.s)
x (m)
0.02
0
-0.02
-0.04
10
tempo (s)
15
Sistema comercial
20
-4
0.5
1
f (Hz)
1.5
0.5
1
f (Hz)
1.5
0.5
1
f (Hz)
1.5
-4
0.04
2
PSD (m2.s)
y (m)
0.02
0
-0.02
-0.04
10
tempo (s)
15
20
x 10
0
-3
0.02
PSD (m2.s)
z (m)
0.04
0
-0.02
-0.04
10
tempo (s)
15
3
2
1
0
20
x 10

2
PSD (m2.s)
0.04
x (m)
0.02
-0.02
-0.04
10
tempo (s)
15
Sistema comercial
20
-4
0.5
1
f (Hz)
1.5
0.5
1
f (Hz)
1.5
0.5
1
f (Hz)
1.5
-4
0.04
2
PSD (m2.s)
y (m)
0.02
-0.02
-0.04
10
tempo (s)
15
20
x 10
0.02
PSD (m2.s)
z (m)
-3
0.04
-0.02
-0.04
10
tempo (s)
15
20
x 10
3
2
1
0
174

0.04
PSD (m2.s)
x (m)
0.02
-0.02
-0.04
10
tempo (s)
15
Sistema comercial
20
-4
0.5
1
f (Hz)
1.5
0.5
1
f (Hz)
1.5
0.5
1
f (Hz)
1.5
-4
0.04
2
PSD (m2.s)
y (m)
0.02
-0.02
-0.04
10
tempo (s)
15
20
x 10
0.02
PSD (m2.s)
z (m)
-3
0.04
-0.02
-0.04
10
tempo (s)
15
20
x 10
3
2
1
0
da linha utilizada Experimento final, terceira repetio.
Algumas das constataes realizadas para o alvo 4, so passveis de serem

novamente percebidas nas anlises para o alvo 7. Primeiramente, aparecem
discrepncias sutis entre os resultados da primeira repetio com relao s demais,
que podem ser decorrentes de diferenas nas condies iniciais dos ensaios, no
sendo a priori suficientes para descartar a hiptese de repetibilidade do experimento.
Com relao primeira das repeties, tambm possvel perceber grande
adequao entre as sries temporais nas trs direes para as abordagens
utilizadas. Adicionalmente, o mesmo nvel de aderncia pode ser notado para seus
respectivos espectros de potncia, tanto em termos de amplitude de pico, quanto de
frequncia em que ocorrem, conforme pode ser visualizado nos grficos da Figura
5.13. Mais uma vez, a simulao apresentou maiores deslocamentos laterais
relativos da linha, embora sem perceber as oscilaes na freqncia de 1,25Hz. Os
dois sistemas de cmeras foram capazes de perceber oscilaes sintonizadas na
175
frequncia do movimento imposto ao topo da linha. possvel visualizar tambm

que as sadas laterais da linha, percebidas pelo procedimento proposto,
apresentaram amplitudes mais elevadas que as demais abordagens (sistema
comercial e Anflex). Esse resultado , portanto, compatvel com os obtidos para os
demais alvos.
Convm notar que, assim como ocorreu nas anlises do alvo 4, o espectro de
potncia apresenta pequenos picos em torno de uma frequncia aproximadamente
igual metade daquela na qual a linha foi excitada. Esses picos podem ser
visualizados nas figuras 5.14 e 5.15. Os demais resultados so compatveis entre si
e coerentes com o que se esperava pela posio desse alvo na linha, tanto nas
anlises temporais, quanto nas realizadas no domnio da frequncia.
Um ltimo ponto cabe ser destacado: a inspeo das sries temporais dos
movimentos verticais percebidos pelas trs abordagens, em todas as repeties
realizadas, possibilita a visualizao de amplitudes prximas a 0,020m, compatveis
com o raio do movimento circular imposto ao topo da linha. Apesar de ser um
resultado esperado, possvel concluir que as condies sob as quais os ensaios
foram realizados sofreram melhorias significativas com relao aos experimentos
preliminares, sendo que o procedimento proposto foi capaz de perceber movimentos
de baixa amplitude, relativamente aos erros e incertezas associados ao processo de
calibrao das cmeras convencionais.
176

0.04
PSD (m2.s)
x (m)
0.02
-0.02
-0.04
10
tempo (s)
15
20
-4
0.5
1
f (Hz)
1.5
0.5
1
f (Hz)
1.5
0.5
1
f (Hz)
1.5
-4
0.04
2
PSD (m2.s)
y (m)
0.02
-0.02
-0.04
10
tempo (s)
15
20
x 10
0.02
PSD (m2.s)
z (m)
-3
0.04
-0.02
-0.04
10
tempo (s)
15
3
2
1
0
20
x 10
Em azul, resultados obtidos com o procedimento proposto; em vermelho, com o sistema comercial;
em verde com a simulao computacional.

2
PSD (m2.s)
0.04
x (m)
0.02
-0.02
-0.04
10
tempo (s)
15
20
-4
0.5
1
f (Hz)
1.5
0.5
1
f (Hz)
1.5
0.5
1
f (Hz)
1.5
-4
0.04
2
PSD (m2.s)
y (m)
0.02
-0.02
-0.04
10
tempo (s)
15
20
x 10
0
-3
0.04
5
PSD (m2.s)
z (m)
0.02
-0.02
-0.04
10
tempo (s)
15
20
x 10
4
3
2
1
0
177

0.04
PSD (m2.s)
x (m)
0.02
-0.02
-0.04
10
tempo (s)
15
20
-4
0.5
1
f (Hz)
1.5
0.5
1
f (Hz)
1.5
0.5
1
f (Hz)
1.5
-4
0.04
2
PSD (m2.s)
y (m)
0.02
-0.02
-0.04
10
tempo (s)
15
20
x 10
0.02
PSD (m2.s)
z (m)
-3
0.04
-0.02
-0.04
10
tempo (s)
15
20
x 10
3
2
1
0
Em azul, resultados obtidos com o procedimento proposto; em vermelho, com o sistema comercial;
em verde com a simulao computacional.
5.3.4 As geometrias assumidas pela linha
A partir dos resultados obtidos para cada alvo isoladamente, possvel realizar uma
anlise no domnio do tempo, considerando as elsticas assumidas pela linha
flexvel na regio calibrada. A confrontao, nesse caso, feita somente com o uso
dos resultados advindos do sistema comercial de cmeras. As figuras 5.16, 5.17 e
5.18 ilustram a evoluo temporal das geometrias adquiridas pelo conjunto de alvos
dispostos sobre a linha.
Um primeiro ponto a ser destacado, passvel de inspeo visual pela Figura 5.16,
refere-se interpretao errnea de dois alvos pelo sistema comercial. Esse tipo de
situao ocorreu tambm no Experimento 4, descrito e discutido na seo 4.4. O
fato desse tipo de problema no ter sido verificado nas demais repeties exclui
qualquer possibilidade de problemas de calibrao, j que todos os experimentos
que compem este ensaio foram realizados e analisados a partir da mesma
178
calibrao. A troca de contrastes efetuada, com relao aos experimentos

preliminares, a partir utilizao de um fundo de cena preto afasta a possibilidade de
reflexes indesejveis que pudessem gerar perturbaes s cmeras desse
sistema. No foi possvel, entretanto, determinar o motivo pelo qual ocorreu esse
problema de identificao de alvos. Dados os resultados coerentes obtidos para as
demais repeties e o fato desses problemas serem devidos a um sistema comercial
fechado, fica impraticvel a apresentao de uma explicao definitiva para essa
ocorrncia 13. As confrontaes, portanto, sero feitas apenas para as demais
repeties desse ensaio.
Conforme mencionado no pargrafo anterior, os resultados obtidos para as demais
repeties, ilustrados nas figuras 5.17 e 5.18, so compatveis entre si e guardam
bastante adequao frente ao que era esperado. A partir dessas figuras, possvel
perceber que prximo ao TDP os deslocamentos verticais da linha so diminutos, da
ordem de 0,005m, ou seja, aproximadamente 25% da amplitude do movimento
imposto linha. Essa regio compreende o alvo 1, cujos deslocamentos em
amplitude so da ordem dos movimentos aqui observados. Com relao
extremidade oposta das elsticas percebidas, onde est localizado o alvo 7,
possvel verificar que as amplitudes verticais alcanadas so da mesma ordem de
grandeza que as do movimento prescrito linha, ou seja, so percebidos
deslocamentos verticais mximos de pouco menos de 0,020m.
13
O fabricante do sistema comercial foi contatado e sugeriu que o experimento fosse repetido com,
pelo menos, trs cmeras. Entretanto, at a finalizao deste trabalho apenas duas estavam
disponveis para uso.
179
Elsticas em xz
0.08
0.07
Sistema comercial
0.06
0.05
z (m)
0.04
0.03
0.02
0.01
-0.01
-0.02
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0.05
0.1
0.15
x (m)
sistemas de cmeras utilizados no monitoramento do experimento final, primeira repetio.
Elsticas em xz
0.08
0.07
Sistema comercial
0.06
0.05
z (m)
0.04
0.03
0.02
0.01
-0.01
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0.05
0.1
0.15
x (m)
sistemas de cmeras utilizados no monitoramento do experimento final, segunda repetio.
180
Elsticas em xz
0.08
Sistema comercial
0.07
0.06
z (m)
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0.05
0.1
0.15
x (m)
sistemas de cmeras utilizados no monitoramento do experimento final, terceira repetio.
5.4 DISCUSSES ACERCA DO EXPERIMENTO COM A LINHA FLEXVEL
Os experimentos finais realizados com a linha flexvel foram extremamente

importantes no mbito deste trabalho por diversos motivos. O primeiro deles referese adequao dos resultados obtidos, quando comparados atravs das
abordagens utilizadas. Tanto o sistema comercial de cmeras, quanto o
procedimento proposto, foram capazes de perceber deslocamentos tridimensionais
da linha, em razo de sua resposta dinmica excitao imposta ao topo. Anlises
feitas a partir das figuras apresentadas nas sees 5.3.1 a 5.3.3, comprovam essa
afirmao. Essa adequao entre os resultados refletida nas sries temporais e
nos seus respectivos espectros de potncia. Embora a simulao computacional
tenha sido capaz de perceber adequadamente os movimentos da linha no plano xz,
os resultados na direo y, referentes sada lateral da linha, merecem uma
ressalva. As amplitudes dos deslocamentos nessa direo, provenientes das
simulaes numricas, apresentaram-se maiores que com os valores obtidos pelos
181
dois sistemas de cmeras, e parecem ser resultantes da modelagem feita para o

solo.
Outro ponto a ser destacado a calibrao das cmeras convencionais. As
condies garantidas neste ltimo conjunto de ensaios com respeito iluminao,
ao contraste entre alvos e background e restrio do campo visual das cmeras
convencionais, parecem ter sido fundamentais para o sucesso da calibrao e a
qualidade dos resultados obtidos.
Com relao ao comportamento da linha dentro do volume calibrado, a comparao
da evoluo temporal das elsticas, quando todos os alvos foram corretamente
identificados, mostra novamente compatibilidade dos resultados com relao s
amplitudes percebidas para a movimentao da linha e as geometrias assumidas.
Ainda com relao ao comportamento da linha, outras constataes so
merecedoras de destaque. Assim como era esperado, o alvo 7 foi o que apresentou
os maiores deslocamentos relativos, nas trs direes. Por ser o mais afastado do
TPD, esse alvo mostrou-se mais suscetvel s movimentaes impostas ao topo.
Alm disso, as trs abordagens foram capazes de perceber amplitudes de oscilao
vertical compatveis com a do movimento prescrito, da ordem de 0,020m. Por outro
lado, o alvo 1 foi o mais sujeito interferncias com o solo e aos efeitos da rigidez
flexional, apresentando amplitudes de deslocamentos da mesma ordem de grandeza
que dos erros e incertezas do processo de calibrao das cmeras. A despeito
disso, a compatibilidade entre os resultados apresentados pelos trs mtodos de
anlise considerados pode ser claramente percebida. Neste ponto, cabe ressaltar
que os esforos promovidos para utilizao dos mesmos alvos para os dois sistemas
de cmeras permitiram a comparao direta dos resultados obtidos.
Conforme apresentado e discutido no item 2.6.4.3, a regio prxima ao TDP mais
influenciada pela rigidez flexional da linha. Alm disso, em experimentaes fsicas,
as adjacncias do touchdown point enfrentam dificuldades de monitoramento
atravs de instrumentao convencional. Adicionalmente, nesse ponto que a linha
apresenta a maior curvatura e, consequentemente, os maiores esforos devidos a
momentos-fletores. Todos esses aspectos apontam para a necessidade de uma
anlise mais detalhada dos movimentos percebidos para o alvo 1, que
apresentada na seo 5.4.1.
182
5.4.1 Os movimentos prximos ao TDP da linha
Diante das consideraes feitas com relao ao alvo 1, estrategicamente

posicionado junto ao TDP, fica justificada a importncia da presente seo com
relao aos objetivos deste trabalho.
A fim de discutir com maior nvel de detalhes e de forma mais fundamentada os
movimentos percebidos para esse alvo, as anlises que se seguem so referentes
aos experimentos finais (aqui representados pela terceira repetio realizada) e ao
ensaio apresentado na seo 4.5 (Experimento 5). Para tanto, sero utilizadas a
Figura 4.34 (repetida a seguir por convenincia sob a denominao de Figura 5.19)
e a Figura 5.21 (que uma verso da Figura 5.9, com modificao das escalas).
primeira vista, uma anlise superficial da Figura 5.19 permite concluir que a
afirmao feita anteriormente com relao aderncia dos resultados percebidos
pelos dois sistemas de cmeras no absolutamente correta. possvel observar, a
partir da referida figura, que ambos os conjuntos de cmeras foram capazes de
reconhecer movimentos do alvo em diferentes frequncias, mas com amplitudes de
picos distintas. As principais discordncias nos espectros de potncia referem-se s
amplitudes dos picos para as direes y e z e para a frequncia de excitao da
linha na direo x. Convm lembrar que no experimento a que a Figura 5.19 se
refere, a linha foi excitada por um movimento de 0,050m de amplitude e freqncia
de 1,0Hz.
Por outro lado, a modificao das escalas promovida para os grficos relativos s
sries temporais e aos espectros de potncia do alvo 1 do Experimento 5 trouxe
tona um comportamento interessante que pode ser visualizado na Figura 5.19. Alm
do pico de energia esperado como resposta ao movimento imposto, os espectros
apontam para a excitao de super-harmnicos em 2,0Hz, 3,0Hz, 4,0Hz e 5,0Hz.
Esse tipo de comportamento, caracterizado como uma sucesso de harmnicos no
espectro, pode ser encontrado em diversos trabalhos sobre dinmica de linhas. A
ttulo de exemplo, apresentada a Figura 5.20, retirada de Fujarra; Simos (2006).
Esse trabalho trata do fenmeno de compresso dinmica de risers rgidos e
flexveis, estudado a partir de resultados numricos e experimentais. A fim de avaliar
se o comportamento percebido para o alvo 1 e ilustrado na Figura 5.19 devido
183
compresso dinmica da linha, uma breve introduo sobre esse assunto

apresentada no item 5.4.1.1.
-5

0.01
0
-0.005
-0.01
PSD (m2.s)
x (m)
0.005
10
tempo (s)
15
20
f (Hz)
-4
0.01
1
PSD (m2.s)
0
-0.005
-0.01
0.5
y (m)
0.005
10
tempo (s)
15
x 10
20
2
f (Hz)
-4
x 10
PSD (m2.s)
0.01
z (m)
0.02
0
-0.01
10
tempo (s)
15
20
2
f (Hz)
da linha utilizada no Experimento 5, com modificao das escalas.
sistema comercial.
184
Figura 5.20: Cascata de harmnicos no espectro de potncia das tenses em uma linha flexvel,
sujeita a compresso dinmica.
No referido ensaio, a linha foi excitada em seu topo por um movimento de amplitude 0,100m e
frequncia 1,00Hz. Fonte: Extrado de Fujarra; Simos (2006).
De maneira geral, as observaes feitas para a anlise do alvo 1 do Experimento 5

so vlidas tambm para os resultados obtidos nos experimentos finais, com relao
ao mesmo alvo.
Entretanto, algumas observaes adicionais e especficas merecem destaque. A
primeira delas a diferena apresentada para as amplitudes dos movimentos na
direo y, passvel de ser visualizada na Figura 5.21. Entretanto, importante notar
que essas amplitudes so da ordem de 1mm a 3mm e, portanto, muito prximas dos
erros e incertezas associados calibrao das cmeras.
Para os grficos nas direes x e z, possvel observar que os picos de amplitude
de oscilao, e de energia, percebidos pelos dois sistemas de cmeras so
compatveis entre si, embora as regies das sries temporais situadas entre os picos
de amplitude guardem pouca aderncia.
importante lembrar que, nos ensaios finais, a linha foi excitada por um movimento
circular de 0,020m de amplitude e frequncia 1,25Hz. Dessa forma, os picos de
energia nessa frequncia eram esperados. Alm destes, aparecem diversos outros
nos espectros de potncia, correspondendo a excitaes de frequncias sub-
185
harmnicas e super-harmnicas, de maneira similar ilustrada anteriormente na

Figura 5.20.
Resta, ento, a verificao dos motivos pelos quais foram observados estes
harmnicos nos espectros de potncia do alvo 1 nos ensaios com a linha flexvel.
-3
x 10
Sries Temporais - Alvo 1

3
PSD (m2.s)
-1
10
tempo (s)
15
1
0
20
y (m)
2
PSD (m2.s)
10
tempo (s)
15
20
x 10
x 10
PSD (m2.s)
z (m)
-6
x 10
f (Hz)
-5
-3
10
1
-5
x 10
-5
f (Hz)
-3
-7
x (m)
10
tempo (s)
15
20
4
2
2
f (Hz)
da linha utilizada, com modificao das escalas Experimento final, terceira repetio.
sistema comercial.
5.4.1.1 Compresso dinmica em risers

Seja um riser como o ilustrado na Figura 2.23, que possui um trecho repousando
sobre o leito marinho e sua extremidade superior conectada a um sistema flutuante.
Considere-se que esse riser possua configurao quase-vertical, ou seja, que o
ngulo entre a tangente linha no topo e a direo vertical seja pequeno, de
maneira que a trao no TDP seja igualmente pequena. Suponha-se que esse riser
esteja estaticamente sujeito ao seu prprio peso submerso e sobre ele atuem a
correnteza do mar e um movimento em seu topo na direo tangente linha,
causado pela unidade flutuante, sob ao de ondas locais.
186
Dado que a trao dinmica
se altera ciclicamente com o tempo e que a trao
T(s) no TDP pequena, possvel que, nesta regio, a primeira apresente valores
negativos capazes de zerar a segunda em parte do ciclo de onda. Nestas situaes,
ocorre um fenmeno conhecido como compresso dinmica, extensamente
discutido em Aranha; Pinto; Silva (2001), Aranha; Pinto (2001), Ramos; Pesce
(2003) e Fujarra; Simos (2006). Durante a compresso dinmica ocorre a flambagem
da linha. Ao carregamento mximo de compresso que pode suportado por um
segmento de riser d-se o nome de carregamento crtico (P cr ). Em Aranha; Pinto;
Silva (2001) proposta uma formulao analtica simples para esse carregamento
crtico, dada pela Equao (5.1):
(5.1)
onde:
a frequncia angular do movimento imposto ao topo da linha
a curvatura no TDP
m a massa da linha por unidade de comprimento
m a a massa adicional por unidade de comprimento
EA a rigidez axial da linha
EI a rigidez flexional da linha
a menor raiz da equao
com
Cabe citar que valores positivos de carga crtica correspondem a compresses na

linha, segundo a formulao proposta por Aranha; Pinto (2001).
187
Uma conseqncia importante associada compresso dinmica o aparecimento

de ondas de compresso que se propagam do TDP para o topo. A Figura 5.22
ilustra a propagao de ondas de compresso em um ensaio fsico realizado por
Fujarra; Simos (2006).
Figura 5.22: Propagao de ondas de compresso em direo ao topo de uma linha sujeita ao
fenmeno de compresso dinmica.
Fonte: Extrado de Fujarra; Simos (2006).
A sequncia de harmnicos que aparece nos espectros de potncia uma indcio

forte de ocorrncia de compresso dinmica sobre a linha. A percepo visual das
ondas de compresso, por outro lado, s pode ser notada em experimentos fsicos.
Assim, a forma mais consistente de avaliar a ocorrncia de compresso dinmica
sobre uma linha decorrente da sua prpria definio: a verificao da existncia de
tenses no TDP menores que a carga crtica conclusiva com relao presena
desse fenmeno. A Figura 5.23 ilustra um exemplo de evoluo temporal das
tenses normalizadas no TDP e a carga crtica do riser, retirada de Aranha; Pinto
(2001). Os pontos nos quais as foras sobre a linha tornam-se menores que a carga
crtica de compresso esto associados aos instantes em que ocorrem a
compresso dinmica, sucedida de propagao de ondas de compresso.
188
3.5
3
2.5
T/T
2
1.5
1
0.5
Pcr / To
0
-0.5
10
12
Time [s]
Figura 5.23: Srie temporal da trao total no TDP, normalizada pela trao esttica.
Linha contnua: equacionamento analtico, linha com marcadores escuros: simulao Cable (MIT),
linha com marcadores claros: simulao Orcaflex, linha curva tracejada: simulao Orcaflex filtrada.
Fonte: Aranha; Pinto (2001).
5.4.1.2 Avaliao da ocorrncia de compresso dinmica nos ensaios realizados

Conforme discutido no item 5.4.1.1, a presena de uma sequncia de harmnicos
nos espectros de potncia indcio, embora no conclusivo, de ocorrncia de
compresso dinmica da linha. A fim de elucidar esse ponto da anlise, foram
confeccionadas as sries temporais da trao no TDP, com o uso do Anflex, para os
dois casos em estudo (alvo 1 dos Experimentos 5 e Final).
A Figura 5.24 apresenta a evoluo temporal das traes no TDP para o
Experimento 5, bem como a carga crtica calculada (P cr = 1,528N). A partir dessa
figura, possvel perceber a ocorrncia de compresso dinmica da linha. Por outro
lado, esse fenmeno no foi observado para os ensaios finais, como se pode
depreender a partir da Figura 5.25. Para a linha utilizada nesse ensaio, a carga
crtica calculada foi P cr = 1,905N. Dessa forma, os picos de energia verificados na
Figura 5.21 correspondem a respostas dinmicas da linha.
.
189
Srie temporal da trao no TDP (alvo 1) - Experimento 5

20
Simulao computacional (Anflex)
Carga crtica Pcr
15
Trao (N)
10
-5
10
15
tempo (s)
20
25
30
Figura 5.24: Evoluo temporal da trao no TDP e carga crtica calculada Experimento 5.
Srie temporal da trao no TDP (alvo 1) - Experimento final, terceira repetio

1.5
Simulao computacional (Anflex)
Carga crtica Pcr
1
Trao (N)
0.5
-0.5
-1
-1.5
-2
10
15
tempo (s)
20
25
30
Figura 5.25: Evoluo temporal da trao no TDP e carga crtica calculada Experimento final.
190
Captulo 6
Concluses
191
6 CONCLUSES
O principal foco do presente trabalho foi o estabelecimento de um procedimento de

anlise por imagens, a partir da concepo e realizao de experimentos fsicos em
uma linha flexvel, monitorada com o uso de cmeras digitais, o que pode ser
considerado uma forma de instrumentao pouco invasiva da dinmica local da
regio prxima ao TDP. Os resultados foram obtidos a partir de tcnicas de
processamento de imagens e calibrao de cmeras, aplicadas sobre os vdeos e
imagens gerados nos ensaios.
Um ponto de destaque refere-se consistncia apresentada pelos resultados
gerados, frente confrontao efetuada com o sistema comercial de cmeras
utilizado e com o levantamento bibliogrfico realizado, quer por estudos analticos,
quer por simulaes numricas.
Embora seja um assunto bem estabelecido, no contexto desse trabalho, esttica e
dinmica de linhas foram estudadas a partir de uma abordagem diferenciada, focada
na regio conhecida como touchdown zone. Dentre as concluses que se pode
depreender dos experimentos realizados, pode-se citar:
Os Experimentos Preliminares apresentaram elevada importncia para os

estudos realizados, dado que as investigaes promovidas culminaram em
subsdios fundamentais para os ensaios finais. Cumpre destacar as
discusses com relao iluminao da cena monitorada, a promoo de
contrastes necessria para a identificao do objeto de interesse, o tipo de
estrutura de calibrao mais adequada e a restrio do campo visual das
cmeras;
Ainda com relao aos Experimentos Preliminares, estes apontaram para

uma boa adequao entre os resultados obtidos e os advindos do sistema
comercial de cmeras, mediante a confrontao efetuada. Dessa forma, a
metodologia proposta para processamento de imagens e a gerao de
resultados a partir do monitoramento de ensaios atravs de cmeras digitais
192
sugerem que esse tipo de procedimento se configura como uma forma

alternativa
de
instrumentao
pouco
invasiva.
uso
de
cmeras
convencionais para este fim uma escolha mais barata, quando comparado
com o sistema comercial;
Em todos os experimentos realizados, buscou-se a identificao geomtrica e

a percepo tridimensional dos movimentos adquiridos pela linha. Entretanto,
como as excitaes promovidas foram feitas em um plano, os deslocamentos
percebidos na direo perpendicular a esse plano foram diminutos com
relao s demais direes. Ainda assim, os resultados obtidos para essa
direo mostraram boa aderncia frente s confrontaes efetuadas;
O monitoramento da linha ensaiada restringiu-se s proximidades do TDP.

Essa escolha permitiu analisar aspectos relacionados dinmica local da
linha e os resultados obtidos mostraram concordncia frente ao que era
esperado a partir da confrontao com o levantamento bibliogrfico realizado;
As sries temporais dos movimentos e seus respectivos espectros de
potncia, em adio ao estudo da evoluo das elsticas adquiridas pela
linha, foram fundamentais para a percepo dos resultados;
A evoluo dos experimentos, associada promoo de melhorias nas

condies em que foram realizados, permitiu que a metodologia empregada
percebesse deslocamentos diminutos da linha, desde que suas amplitudes
fossem superiores aos erros e incertezas inerentes ao processo de calibrao
e o mtodo de transformao de coordenadas utilizado;
Por fim, cabe destacar a ocorrncia de compresso dinmica da linha em um

dos ensaios. Esse fenmeno foi percebido pelo sistema comercial e pelos
resultados advindos da metodologia empregada, o que permitiu uma breve
discusso sobre o assunto e a indicao de que o sistema aqui proposto
passvel de aplicao em pesquisas, necessitando algumas melhorias que
so apresentadas no Captulo 7 como perspectivas para trabalhos futuros.
193
Captulo 7
Perspectivas
194
7 PERSPECTIVAS PARA TRABALHOS FUTUROS
A metodologia proposta para a investigao da esttica e dinmica de linhas,

atravs do monitoramento de ensaios por cmeras, como uma alternativa menos
invasiva que a apresentada por instrumentao convencional, sugere seu emprego
para o estudo de outros fenmenos relacionados Engenharia Ocenica. Tomando
por base essa afirmao, podem ser sugeridos para futuros trabalhos:
A realizao de ensaios dinmicos tridimensionais em linhas, como forma de

investigao de suas respostas dinmicas, frente a excitaes mais
compatveis com os que uma unidade flutuante imprime a uma linha real;
Os ensaios estticos e dinmicos de sistemas ocenicos so, geralmente,

feitos em gua, e no no ar como os experimentos realizados no mbito deste
trabalho. A utilizao de cmeras submersas aparece como uma alternativa
interessante de instrumentao desses sistemas;
Diversos outros fenmenos especficos, alm da compresso dinmica,

podem ser passveis de investigao a partir do uso de cmeras digitais, com
posterior processamento de imagens e calibrao de cmeras. Como
exemplo de problemas dinmicos em linhas, pode-se citar: as vibraes
induzidas por vrtices (VIV) e a coexistncia de modos de vibrar em linhas
flexveis;
Adicionalmente, com a metodologia proposta, possvel avaliar o

comportamento global de uma unidade flutuante em experimentos em escala,
a partir de alvos nela dispostos;
Estudos em tanques de provas, relacionados superfcie livre do lquido e

sua interao com uma unidade flutuante, embora ousados, parecem ser
possveis com a utilizao de processamento digital de imagens;
Com relao aos equipamentos e materiais empregados, algumas melhorias

so passveis de serem propostas, dentre elas: a utilizao de uma estrutura
de calibrao confeccionada para esse fim, o emprego de um nmero maior
de cmeras e a confeco de rotinas numricas para calibrao e
processamento de dados em tempo real.
195
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Viena, 2003.
200
ANEXO A: Manual do Anflex

Modelagem do problema de anlise de linhas Anflex
Introduo
No sistema ANFLEX 14, a criao do modelo utilizado para a anlise da estrutura

dividida em duas partes: (i) gerao da geometria inicial e (ii) especificao dos
atributos do modelo. A quantidade de dados necessria para a definio do modelo
pode ser muito grande, fazendo com que a possibilidade de ocorrncia de erros seja
elevada. Para contornar esse problema, o sistema adota duas estratgias
complementares. A primeira consiste em representar graficamente, na tela de
desenho do pr-processador, os dados medida em que estes so fornecidos ao
sistema. A segunda trata da verificao automtica da consistncia dos dados, de
maneira que estes estejam dentro dos intervalos aceitveis e sejam coerentes com
os dados relacionados.
O dilogo principal composto por diversos elementos de interface, como botes,
listas e menus, cujas funcionalidades servem tanto para a visualizao quanto para
a modelagem e a anlise do modelo. Destacam-se, nesta interface, a tela de
desenho (canvas) e a rvore de dados. Cabe ressaltar que nesta tela esto
presentes todas as funes necessrias para a gerao completa de um modelo
multilinhas.
14
O Anflex um programa da Petrobras, utilizado neste trabalho sob a gide dos convnios daquela
empresa com a Universidade de So Paulo.
201
O nome do projeto corrente exibido na barra de ttulo, no topo da interface. O ttulo

do projeto impresso na barra inferior. O projeto "vazio", carregado na execuo
inicial do programa, ou quando o usurio opta por um novo projeto, recebe a
denominao unnamed.aml.
A rvore de dados, situada no lado direito da interface, uma ferramenta muito til
no processo de definio do modelo de anlise. Ela oferece ao usurio uma maneira
muito simples e intuitiva para acessar todos os objetos pertencentes ao modelo
multilinhas.
A rvore possui "galhos" principais, representando os 5 principais mdulos do
sistema: (i) geometria inicial, (ii) restries de deslocamentos, (iii) condies
ambientais, (iv) parmetros para a gerao de resultados e (v) anlise do modelo.
Estes, por sua vez, ramificam-se em galhos menores, associados aos mdulos
secundrios, ou sustentam "folhas". As folhas expressam os objetos criados pelo
usurio (i.e., embarcao, riser, segmento, onda etc) e so definidas a partir de
cliques com o mouse sobre os galhos que as contm. Tipicamente, o clique do boto
direito do mouse, sobre galhos secundrios, aciona um menu correspondente onde
202
o usurio pode criar novos objetos daquele mdulo. De maneira semelhante, acionase, para as folhas, um menu onde o usurio pode editar, remover ou duplicar o
objeto
selecionado.
Alternativamente,
as
folhas,
que
representam
objetos
individuais, podem ser acessadas diretamente para edio com um clique duplo
sobre a imagem (esfera cinza), situada esquerda do nome do objeto. Em funo
do papel de determinados objetos na definio do modelo, opes nas rvores
podem ser bloqueadas, ou desativadas, para o usurio como, por exemplo, a
duplicao ou a remoo dos dados de fundo e das constantes globais.
Acesso ao Arquivo de Dados
Um projeto no ANFLEX consiste de todos os arquivos necessrios para o prprocessamento, anlise e ps-processamento de um modelo de linhas de
ancoragem e de risers. No pr-processamento, o arquivo que armazena os dados
necessrios para a definio do modelo geomtrico recebe o nome dado pelo
usurio, acrescido da extenso "aml" (anflex multilinhas).
Uma vez que, durante o pr-processamento, dados do projeto podem ser alterados
pelo usurio, o programa controla a condio corrente dos mesmos (modificado ou
no modificado). Se o usurio tentar encerrar um projeto modificado, o sistema far
uma consulta sobre a gravao das modificaes antes de finalizar a sesso.
Criao e Edio do Modelo para Anlise
O sistema ANFLEX est dividido em vrios mdulos, a partir dos quais o modelo vai
sendo gradativamente construdo, para posterior anlise. O sistema no faz controle
sobre a ordem em que os dados so fornecidos pelo usurio. Entretanto,
procedimentos que no sigam a ordem natural de especificao do modelo, como a
definio de uma linha de ancoragem sem a conexo correspondente, no so
permitidas pelo programa.
As funes para a especificao dos objetos pertencentes ao modelo de anlise
esto disponveis nos diversos itens das rvores de dados. Basicamente, basta ao
203
usurio clicar com o boto direito do mouse sobre um dos objetos ou uma das
pastas da rvore e, automaticamente, surgir um menu correspondente quele item,
com as respectivas opes disponveis naquele instante.
A seguir, sugerida uma seqncia de procedimentos para a definio do modelo
multilinhas de anlise.
Dados do plano que define o fundo do mar, das constantes de projeto e dos
momentos de engastamento perfeito para elementos de prtico;
Propriedades de solos;
Dados de plataformas, embarcaes, monobias e slidos;
Dados de conexes para linhas de ancoragem e risers;
Propriedades fsicas e geomtricas de segmentos e de barras para linhas de

ancoragem, risers, reticulados e stingers;
Dados de tendes e de bias;
Dados de reticulados e de stingers;
Dados de linha de ancoragem e de risers;
Dados de escalares generalizados;
Restries de deslocamentos;
Dados de funes de tempo e de deslocamento;
Propriedades de correntes e de ondas;
Dados de casos de carregamento;
Dados para gerao de resultados;
Dados de casos de anlise.
204
ANEXO B: Estatsticas do Experimento Final
Este anexo contm as estatsticas bsicas (valores mdios, mximos, mnimos e

desvios-padres) dos registros temporais centrados relativos aos Experimentos com
Linha Flexvel (Captulo 5), cujos resultados grficos foram apresentados e
discutidos nas sees 5.3.1 a 5.3.3.
Tabela B.1: Anlise temporal do Alvo 1 Experimento Final 1 Repetio.
Sistema comercial
Eixo x
Eixo y
Eixo z
Eixo x
Eixo y
Eixo z
Mximo (m)
0,2.10-3
2,0.10-3
1,0.10-3
0,1.10-3
1,0.10-3
1,0.10-3
Mnimo (m)
-0,4.10-3
-1,0.10-3
-0,5.10-3
-0,2.10-3
-1,0.10-3
-0,5.10-3
Mdia (m)
0,0.10-3
0,0.10-3
0,0.10-3
0,0.10-3
0,0.10-3
0,0.10-3
Desviopadro (m)
0,1.10-3
0,7.10-3
0,3.10-3
0,0.10-3
0,7.10-3
0,4.10-3
Sistema comercial
Eixo x
Eixo y
Eixo z
Eixo x
Eixo y
Eixo z
Mximo (m)
2,0.10-3
2,5.10-3
12,1.10-3
1,7.10-3
1,1.10-3
15,3.10-3
Mnimo (m)
-2,3.10-3
-2,5.10-3
-9,9.10-3
-2,8.10-3
-1,6.10-3
-7,3.10-3
Mdia (m)
0,0.10-3
0,0.10-3
0,0.10-3
0,0.10-3
0,0.10-3
0,0.10-3
Desviopadro (m)
1,2.10-3
1,2.10-3
6,5.10-3
1,3.10-3
7,0.10-3
0,4.10-3
205
Sistema comercial
Eixo x
Eixo y
Eixo z
Eixo x
Eixo y
Eixo z
Mximo (m)
4,0.10-3
3,1.10-3
20,9.10-3
4,6.10-3
1,6.10-3
20,9.10-3
Mnimo (m)
-5,0.10-3
-3,2.10-3
-19,0.10-3
-5,1.10-3
-1,6.10-3
-19,3.10-3
Mdia (m)
0,0.10-3
0,0.10-3
0,0.10-3
0,0.10-3
0,0.10-3
0,0.10-3
Desviopadro (m)
2,8.10-3
1,7.10-3
12,1.10-3
3,0.10-3
1,0.10-3
12,0.10-3
Sistema comercial
Eixo x
Eixo y
Eixo z
Eixo x
Eixo y
Eixo z
Mximo (m)
0,5.10-3
2,3.10-3
2,3.10-3
0,3.10-3
1,2.10-3
2,1.10-3
Mnimo (m)
-0,5.10-3
-2,5.10-3
-1,3.10-3
-0,5.10-3
-1,4.10-3
-0,8.10-3
Mdia (m)
0,0.10-3
0,0.10-3
0,0.10-3
0,0.10-3
0,0.10-3
0,0.10-3
Desviopadro (m)
0,2.10-3
1,1.10-3
0,6.10-3
0,1.10-3
0,7.10-3
0,6.10-3
Sistema comercial
Eixo x
Eixo y
Eixo z
Eixo x
Eixo y
Eixo z
Mximo (m)
2,6.10-3
6,1.10-3
16,3.10-3
2,5.10-3
1,3.10-3
17,3.10-3
Mnimo (m)
-4,5.10-3
-9,9.10-3
-11,4.10-3
-3,5.10-3
-1,5.10-3
-10,4.10-3
Mdia (m)
0,0.10-3
0,0.10-3
0,0.10-3
0,0.10-3
0,0.10-3
0,0.10-3
Desviopadro (m)
1,4.10-3
2,4.10-3
7,0.10-3
1,5.10-3
0,8.10-3
7,2.10-3
206
Sistema comercial
Eixo x
Eixo y
Eixo z
Eixo x
Eixo y
Eixo z
Mximo (m)
4,4.10-3
3,3.10-3
29,1.10-3
5,9.10-3
1,7.10-3
28,3.10-3
Mnimo (m)
-6,6.10-3
-5,5.10-3
-26,2.10-3
-6,9.10-3
-1,9.10-3
-25,5.10-3
Mdia (m)
0,0.10-3
0,0.10-3
0,0.10-3
0,0.10-3
0,0.10-3
0,0.10-3
Desviopadro (m)
3,0.10-3
2,0.10-3
13,8.10-3
3,3.10-3
1,0.10-3
13,5.10-3
Sistema comercial
Eixo x
Eixo y
Eixo z
Eixo x
Eixo y
Eixo z
Mximo (m)
0,4.10-3
2,3.10-3
2,3.10-3
0,3.10-3
1,2.10-3
2,4.10-3
Mnimo (m)
-0,5.10-3
-2,4.10-3
-1,2.10-3
-0,6.10-3
-1,2.10-3
-0,9.10-3
Mdia (m)
0,0.10-3
0,0.10-3
0,0.10-3
0,0.10-3
0,0.10-3
0,0.10-3
Desviopadro (m)
0,2.10-3
1,0.10-3
0,6.10-3
0,2.10-3
0,7.10-3
0,7.10-3
Sistema comercial
Eixo x
Eixo y
Eixo z
Eixo x
Eixo y
Eixo z
Mximo (m)
2,6.10-3
6,0.10-3
16,4.10-3
2,5.10-3
1,2.10-3
18,4.10-3
Mnimo (m)
-4,6.10-3
-9,9.10-3
-11,4.10-3
-3,7.10-3
-1,4.10-3
-11,2.10-3
Mdia (m)
0,0.10-3
0,0.10-3
0,0.10-3
0,0.10-3
0,0.10-3
0,0.10-3
Desviopadro (m)
1,4.10-3
2,4.10-3
7,1.10-3
1,6.10-3
0,7.10-3
7,5.10-3
207
Sistema comercial
Eixo x
Eixo y
Eixo z
Eixo x
Eixo y
Eixo z
Mximo (m)
4,4.10-3
3,3.10-3
29,1.10-3
6,1.10-3
1,6.10-3
29,3.10-3
Mnimo (m)
6,5.10-3
-5,5.10-3
26,2.10-3
-7,1.10-3
-1,8.10-3
-26,6.10-3
Mdia (m)
0,0.10-3
0,0.10-3
0,0.10-3
0,0.10-3
0,0.10-3
0,0.10-3
Desviopadro (m)
2,9.10-3
2,1.10-3
13,8.10-3
3,4.10-3
1,0.10-3
14,1.10-3

Estudo Da Estática e Dinâmica de Linhas, Sob Configuração de Catenária, Através Da Identificação Geométrica, Processamento e Análise de Imagens Digitais

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RODRIGO MOTA AMARANTE

ESTUDO DA ESTTICA E DINMICA DE LINHAS, SOB

RODRIGO MOTA AMARANTE

ESTUDO DA ESTTICA E DINMICA DE LINHAS, SOB

Politcnica da Universidade de So Paulo

Orientador: Prof. Dr.

Este exemplar foi revisado e alterado em relao verso original, sob

Assinatura do autor ____________________________

Assinatura do orientador _______________________

Amarante, Rodrigo Mota

Dedico este trabalho aos meus pais e

Ao amigo Guilherme Feitosa Rosetti pelas produtivas discusses.

It makes all the difference whether one sees darkness

A auto-suficincia adquirida pelo Brasil em termos de produo de petrleo

impulsionaram a produo ocenica de petrleo e gs para lminas dgua cada vez

bibliogrfica ou de simulaes numricas, mostrando adequao frente s

The self-sufficiency acquired by Brazil in terms of oil production represents an

CONTRIBUIES DESTA DISSERTAO .................................................. 7

ORGANIZAO DA DISSERTAO ............................................................ 8

FUNDAMENTAO TERICA .......................................................................... 10

CONCEITOS BSICOS SOBRE IMAGENS DIGITAIS ................................ 10

PROCESSAMENTO DIGITAL DE IMAGENS .............................................. 12

Aquisio e digitalizao de imagens .................................................... 13

Histograma de nveis de cinza de uma imagem .................................... 14

Limiarizao e segmentao de imagens.............................................. 16

Morfologia matemtica sobre imagens .................................................. 22

Operaes de dilatao e eroso .......................................................... 23

Operaes restritas a uma janela .......................................................... 25

CALIBRAO DE CMERAS ..................................................................... 27

Sistemas de coordenadas envolvidos ................................................... 28

Mtodos de calibrao de cmeras ....................................................... 35

O MTODO DLT .......................................................................................... 38

Calibrao usando o mtodo DLT ......................................................... 38

Reconstruo tridimensional usando o mtodo DLT ............................. 45

Relao entre os parmetros DLT e os parmetros das cmeras......... 46

Equilbrios de foras sobre um elemento de linha ................................. 63

Equilbrio de momentos sobre um elemento de linha ............................ 64

Equaes constitutivas .......................................................................... 64

Simplificaes do modelo ...................................................................... 66

DINMICA DE LINHAS EM CATENRIA .................................................... 75

MATERIAIS E MTODOS ................................................................................. 79

Sistema comercial de cmeras .............................................................. 80

Sistema de cmeras convencionais ...................................................... 85

Linha flexvel utilizada nos experimentos .............................................. 90

Dispositivo atuador ................................................................................ 92

ESTTICA DE LINHAS EM CATENRIA .................................................... 56

Formulao da catenria ....................................................................... 53

EXPERIMENTO 1: PNDULO SIMPLES LINEARIZADO............................ 97

Aparato utilizado nos Experimentos 1 e 2 ............................................. 98

Abordagem analtica: modelo fsico para o pndulo simples ............... 100

Resultados do sistema comercial de cmeras .................................... 104

Resultados obtidos a partir do procedimento proposto........................ 105

Comparao dos resultados obtidos no Experimento 1 ...................... 107

Discusses acerca do Experimento 1.................................................. 112

EXPERIMENTO 2: PNDULO SIMPLES NO-LINEARIZADO ................. 113

Resultados da simulao computacional............................................. 113

Resultados do sistema comercial de cmeras .................................... 116

Resultados obtidos a partir do procedimento proposto........................ 118

Comparao dos resultados obtidos no Experimento 2 ...................... 119

Discusses acerca do Experimento 2.................................................. 125

EXPERIMENTO 3: AFERIO DO DISPOSITIVO ATUADOR ................. 126

Aparato utilizado no Experimento 3 ..................................................... 127

Resultados obtidos no Experimento 3A ............................................... 128