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Abril de 2012
2
O MTODO DOS DESLOCAMENTOS
1 Formulao Bsica
Seja a estrutura mostrada na figura 2.1.1, juntamente com a numerao dos ns, barras e deslocamentos, estes
segundo o referencial global:
2
x
2
D5
y
y
x
1
D6
D2
D4
D1
D3
D12
Z
D10
X
D11
D7
D9
D8
~P
por serem foras em direes prescritas incluem as reaes de apoio. Assim, exemplificando com a direo 10,
tem-se:
F10 f10 R 10
(Equao 2.1.1)
Representando f 10 a soma entre a fora diretamente aplicada ao n com a fora nodal equivalente e R10 a reao
de apoio.
De forma semelhante ao vetor de foras, o vetor com os deslocamentos D da estrutura, mostrado na equao
~
2.1.4, subdivido em D
e D
~L
~P
prescritas.
F5
F6
F2
F4
F1
F3
F12
F10
F11
F7
F9
F8
Figura 2.1.2 Foras nodais combinadas.
F1
F
2
F3
F4
F5
F
F
F 6 ~ L
F
~
F7 ~ P
F8
F9
F
10
F11
F
12
(Equao 2.1.2)
Impedindo todos os deslocamentos livres da estrutura, conforme mostrado na figura 2.1.3, obtm-se um sistema
em que todos os deslocamentos nodais so nulos, tambm chamado sistema principal do mtodo dos
deslocamentos.
Atribuindo deslocamentos unitrios a cada uma das direes do modelo (uma por vez), tem-se no sistema
principal as foras restritivas elsticas, mostradas na figura 2.1.4 para deslocamento unitrio aplicado na direo
6 do modelo. Ki,j o coeficiente de rigidez (i,j) representando a fora que aparece na direo i quando da
imposio de um deslocamento unitrio na direo j. Repetindo o processo para toda as direes, obtm-se todos
os coeficientes de rigidez Ki,j.
Considerando a imposio simultnea de todos os deslocamentos ao sistema principal, no mais unitrios mas
com seus valores reais D , e escrevendo para cada direo sua condio de equilbrio, tem-se (exemplificando
~
(Equao 2.1.3)
D1
D
2
D3
D4
D5
D
D 6 ~ L
D
D
~
D 7 ~ P
D8
D9
D
10
D11
D
12
(Equao 2.1.4)
K6,6
K4,6
K3,6
K1,6
K12,6
K10,6
K9,6
K11,6
K7,6
K8,6
Figura 2.1.4 Foras de restritivas elsticas para deslocamento unitrio aplicado na direo 6
Considerando todas as direes obtm-se o sistema de equaes de equilbrio da estrutura, escrito em formato
matricial na equao 2.1.5, sendo K a matriz de rigidez da estrutura, D e F os vetores de deslocamento e
~
K1,1 K1,2
.
.
K 6,1 K 6,2
.
.
K12,1 K12,2
..
..
..
..
..
K1,12 D1 F1
. . .
K 6,12 D 6 F6
. . .
K12,12
D12
F12
(Equao 2.1.5)
K
~ LL
K
~ PL
D F
~L
K D F
~ P
~ PP ~ P
~ LP ~ L
(Equao 2.1.6)
K T . As sub-matrizes K
~ PL
~ LL
~ LP
K
~ LP
e K
~ PP
esto associadas
contem os coeficientes de
influncia dos deslocamentos das direes prescritas nas foras das direes livres, j a sub-matriz K
~ PL
contem
os coeficientes de influncia dos deslocamentos das direes livres nas foras das direes prescritas.
Considerando a equao 2.1.6 escreve-se:
D K
~ LL ~ L
D K
~ PL ~ L
D F
~ LP ~ P
(Equao 2.1.7a)
~L
D F
~ PP ~ P
(Equao 2.1.7b)
~P
Os deslocamentos das direes livres so obtidos com a equao 2.1.8a, que levados equao 2.1.8b fornecem
as foras nas direes prescritas.
D K 1 (F K
~L
~ LL ~ L
F K
~P
Na equao 2.1.8a K
~ LL
D K
~ PL ~ L
D )
(Equao 2.1.8a)
~ LP ~ P
(Equao 2.1.8a)
~ PP ~ P
K
~ LL
(Equao 2.1.9)
3G
K 10,3 k 10,3
Nas figuras 2.1.6, 2.1.7 e 2.1.8 so mostrados, dentro de retngulo(s), os coeficientes da matriz de rigidez da
estrutura da figura 2.1.1, que recebem contribuies dos elementos 1, 2 e 3, respectivamente.
K5,3
K2,3
K6,3
1
K3,3
K4,3
K1,3
K12,3
K10,3
K9,3
K11,3
K7,3
K8,3
(a) Deslocamento unitrio na direo 3.
k6,32G
k3,32G
k1,32G
k4,32G
k5,32G
k2,32G
k5,33G
k2,31G
k4,33G
k6,3
k1,31G
k3,3
3G
1G
k12,33G
k9,31G
k7,31G
k10,33G
k11,33G
k8,31G
K 1,1 K 1,2 K 1,3 K 1,4 K 1,5 K 1,6 K 1,7 K 1,8 K 1,9 K 1,10 K 1,11 K 1,12
K
2,1 K 2,2 K 2,3 K 2,4 K 2,5 K 2,6 K 2,7 K 2,8 K 2,9 K 2,10 K 2,11 K 2,12
K 3,1 K 3,2 K 3,3 K 3,4 K 3,5 K 3,6 K 3,7 K 3,8 K 3,9 K 3,10 K 3,11 K 3,12
K 4,1 K 4,2 K 4,3 K 4,4 K 4,5 K 4,6 K 4,7 K 4,8 K 4,9 K 4,10 K 4,11 K 4,12
K 5,1 K 5,2 K 5,3 K 5,4 K 5,5 K 5,6 K 5,7 K 5,8 K 5,9 K 5,10 K 5,11 K 5,12
K 6,1 K 6,2 K 6,3 K 6,4 K 6,5 K 6,6 K 6,7 K 6,8 K 6,9 K 6,10 K 6,11 K 6,12
K
K 7,2 K 7,3 K 7,4 K 7,5 K 7,6 K 7,7 K 7,8 K 7,9 K 7,10 K 7,11 K 7,12
7,1
K 8,1 K 8,2 K 8,3 K 8,4 K 8,5 K 8,6 K 8,7 K 8,8 K 8,9 K 8,10 K 8,11 K 8,12
K 9,1 K 9,2 K 9,3 K 9,4 K 9,5 K 9,6 K 9,7 K 9,8 K 9,9 K 9,10 K 9,11 K 9,12
K 10,1 K 10,2 K 10,3 K 10,4 K 10,5 K 10,6 K 10,7 K 10,8 K 10,9 K 10,10 K 10,11 K 10,12
K 11,1 K 11,2 K 11,3 K 11,4 K 11,5 K 11,6 K 11,7 K 11,8 K 11,9 K 11,10 K 11,11 K 11,12
K
12,1 K 12,2 K 12,3 K 12,4 K 12,5 K 12,6 K 12,7 K 12,8 K 12,9 K 12,10 K 12,11 K 12,12
Figura 2.1.6 Contribuies do elemento 1 na matriz de rigidez da estrutura.
K 1,1 K 1,2 K 1,3 K 1,4 K 1,5 K 1,6 K 1,7 K 1,8 K 1,9 K 1,10 K 1,11 K 1,12
K
2,1 K 2,2 K 2,3 K 2,4 K 2,5 K 2,6 K 2,7 K 2,8 K 2,9 K 2,10 K 2,11 K 2,12
K 3,1 K 3,2 K 3,3 K 3,4 K 3,5 K 3,6 K 3,7 K 3,8 K 3,9 K 3,10 K 3,11 K 3,12
K 4,1 K 4,2 K 4,3 K 4,4 K 4,5 K 4,6 K 4,7 K 4,8 K 4,9 K 4,10 K 4,11 K 4,12
K 5,1 K 5,2 K 5,3 K 5,4 K 5,5 K 5,6 K 5,7 K 5,8 K 5,9 K 5,10 K 5,11 K 5,12
K 6,1 K 6,2 K 6,3 K 6,4 K 6,5 K 6,6 K 6,7 K 6,8 K 6,9 K 6,10 K 6,11 K 6,12
K
K 7,2 K 7,3 K 7,4 K 7,5 K 7,6 K 7,7 K 7,8 K 7,9 K 7,10 K 7,11 K 7,12
7,1
K 8,1 K 8,2 K 8,3 K 8,4 K 8,5 K 8,6 K 8,7 K 8,8 K 8,9 K 8,10 K 8,11 K 8,12
K 9,1 K 9,2 K 9,3 K 9,4 K 9,5 K 9,6 K 9,7 K 9,8 K 9,9 K 9,10 K 9,11 K 9,12
K 10,1 K 10,2 K 10,3 K 10,4 K 10,5 K 10,6 K 10,7 K 10,8 K 10,9 K 10,10 K 10,11 K 10,12
K 11,1 K 11,2 K 11,3 K 11,4 K 11,5 K 11,6 K 11,7 K 11,8 K 11,9 K 11,10 K 11,11 K 11,12
K
12,1 K 12,2 K 12,3 K 12,4 K 12,5 K 12,6 K 12,7 K 12,8 K 12,9 K 12,10 K 12,11 K 12,12
Figura 2.1.7 Contribuies do elemento 2 na matriz de rigidez da estrutura.
K 1,1 K 1,2 K 1,3 K 1,4 K 1,5 K 1,6 K 1,7 K 1,8 K 1,9 K 1,10 K 1,11 K 1,12
K
2,1 K 2,2 K 2,3 K 2,4 K 2,5 K 2,6 K 2,7 K 2,8 K 2,9 K 2,10 K 2,11 K 2,12
K 3,1 K 3,2 K 3,3 K 3,4 K 3,5 K 3,6 K 3,7 K 3,8 K 3,9 K 3,10 K 3,11 K 3,12
K 4,1 K 4,2 K 4,3 K 4,4 K 4,5 K 4,6 K 4,7 K 4,8 K 4,9 K 4,10 K 4,11 K 4,12
K 5,1 K 5,2 K 5,3 K 5,4 K 5,5 K 5,6 K 5,7 K 5,8 K 5,9 K 5,10 K 5,11 K 5,12
K 6,1 K 6,2 K 6,3 K 6,4 K 6,5 K 6,6 K 6,7 K 6,8 K 6,9 K 6,10 K 6,11 K 6,12
K
K 7,2 K 7,3 K 7,4 K 7,5 K 7,6 K 7,7 K 7,8 K 7,9 K 7,10 K 7,11 K 7,12
7,1
K 8,1 K 8,2 K 8,3 K 8,4 K 8,5 K 8,6 K 8,7 K 8,8 K 8,9 K 8,10 K 8,11 K 8,12
K 9,1 K 9,2 K 9,3 K 9,4 K 9,5 K 9,6 K 9,7 K 9,8 K 9,9 K 9,10 K 9,11 K 9,12
K 10,1 K 10,2 K 10,3 K 10,4 K 10,5 K 10,6 K 10,7 K 10,8 K 10,9 K 10,10 K 10,11 K 10,12
K 11,1 K 11,2 K 11,3 K 11,4 K 11,5 K 11,6 K 11,7 K 11,8 K 11,9 K 11,10 K 11,11 K 11,12
K
12,1 K 12,2 K 12,3 K 12,4 K 12,5 K 12,6 K 12,7 K 12,8 K 12,9 K 12,10 K 12,11 K 12,12
Figura 2.1.8 Contribuies do elemento 3 na matriz de rigidez da estrutura.
Exemplo 1: Calcular os deslocamentos nodais, foras nas extremidades dos elementos e as reaes de apoio da
viga contnua mostrada na figura E.1a. Considere para mdulo de elasticidade do material E=30,0 GPa e para
momento de inrcia da seo transversal I=0,025 m4. Os nmeros dentro de crculo indicam o nmero do n e os
entre colchetes nmero de elemento. Tambm esto indicados os eixos global e os locais a serem utilizados.
y
x
x
10 kN/m
50 kN
[2]
[1]
3m
15 m
10 m
X
Figura E.1a Viga contnua do exemplo 1.
D6
D4
D2
D5
D3
D1
de rigidez no sistema local k , de rigidez no sistema global k , vetores com as foras de engastamento
~L
~G
perfeito no sistema local f , no sistema global f e de foras nodais equivalente no sistema global f so
~L
~G
~G
calculadas.
y
u2
x
u3
u1
(a)Elemento 1
u2
u4
u4
u3
(b)Elemento 2
u1
Elemento 1:
1
0
R
0
~
0 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 1
3,556 10 -3
2,667 10 -2
k EI
- 3,556 10 -3
~L
-2
2,667 10
3,556 10 -3
2,667 10 -2
k R T k R EI
- 3,556 10 -3
~G
~ ~L ~
-2
2,667 10
75,0
187,5
~L
75,0
187,5
f
~G
2,667 10
- 2,667 10 -2
1,333 10 -1
3,556 10 -3
- 2,667 10 -2
Simtrica
2,667 10
-1
- 2,667 10 -2
1,33310 -1
RT f
~
Simtrica
-1
~L
3,556 10 -3
- 2,667 10 -2
75,0
187,5
75,0
187,5
f
~G
-1
2,667 10
2,667 10 -2
- 75,0
- 187,5
75,0
187,5
Elemento 2:
- 1
0
R
0
~
0
1 0 0
0 - 1 0
0 0 1
0
k
~G
f
~L
1,200 10 -2
6,000 10 -2
k EI
- 1,200 10 -2
~L
-2
6,000 10
1,200 10 -2
- 6,000 10 -2
R T k R EI
- 1,200 10 -2
~ ~L ~
-2
- 6,000 10
- 39,2
- 73,5
10,8
31,5
f
~G
RT f
~
~L
Simtrica
4,000 10
-1
- 6,000 10 -2
2,000 10 -1
1,200 10 -2
- 6,000 10 -2
Simtrica
4,000 10
-1
6,000 10 -2
2,000 10 -1
39,2
- 73,5
10,8
31,5
1,200 10 -2
6,000 10 -2
f
~G
4,000 10 -1
4,000 10 -1
- 39,2
73,5
10,8
31,5
As foras nodais combinadas esto mostradas na figura E.1d, onde R1, R2, R3 e R5 representam as reaes de
apoio nas direes 1, 2, 3 e 5, respectivamente. As foras nodais combinadas nas direes livres do modelo so
conhecidas, mas as nas direes prescritas, devido a presena das reaes de apoio, s sero determinadas depois
de calculados os valores dos deslocamentos nas direes livres.
F2=-187,5+R2
F4=156,0
F6=73,5
F1=-75,0+R1
F3=-85,8+R3
F5=-39,2+R5
73,5
Com as matrizes de rigidez dos elementos determinadas a matriz de rigidez da estrutura obtida sendo dada por:
3,556 10 3
2
2,667 10
3.556 10 3
K EI
2
~
2,667 10
Simtrica
2,667 10
2,667 10 2
1,333 10
0
0
1,556 10 2
3,333 10 2
6,667 10 1
1,200 10 2
6,000 10 2
6,000 10 2
2,000 10 2
1,200 10 2
6,000 10 2
4,000 10 1
Para que os deslocamentos livres possam ser determinados o sistema de equaes deve ser colocado na forma da
equao 2.1.6, onde as equaes correspondentes s direes livres agrupadas em primeiro lugar, seguidas das
equaes correspondentes s direes prescritas, numa operao chamada de reordenao do sistema. Esta
operao equivale a introduzir as condies de contorno no sistema de equaes. No presente exemplo as
direes livres so a 4 e 6. Portanto as duas equaes correspondentes a estas direes devero ser as primeiras,
no importando a ordem entre elas. A operao de reordenao pode ser feita facilmente com a utilizao de uma
matriz de transformao T Re , obtida a partir da matriz identidade com a troca de posio das colunas que se
~
deseja mover. Para o exemplo atual, a matriz identidade uma matriz com seis linha e seis colunas e,
considerando colocar a equao da direo 4 como sendo a primeira e a da direo 6 como a segunda, numa
troca da primeira linha com a quarta e da segunda com a sexta, a matriz de transformao toma a forma de:
T Re
~
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
1
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
1
0
0
0
K Re T Re K T Re
~
~ ~
6,667 10 1
1
2,000 10
3,333 10 2
EI
2
2,667 10
6,000 10 2
1,333 10 1
D Re
~
Simtrica
4,000 10
6,000 10 2
1,556 10 2
3,556 10 3
3,556 10 3
6,000 10 2
0
1,200 10 2
2,667 10 2
0
1,200 10 2
2
2,667 10
0
D 4
D
6
D
T Re D 3
~
~
D1
D 5
D 2
F Re
~
1
2,667 10
156,0
73,5
T Re F 3
~
~
F1
F5
F2
Tem-se portanto:
K
~ LL
K
~ PP
6,667 10 1 2,000 10 1
D
156,0
EI
, D 4 , F
,
1
1
~
~
D
L
L
2,000
10
4,000
10
73,5
6
1,556 10 2
3,556 10 3
EI
1,200 10 2
2
2,667 10
K
~ LP
Simtrica
3,556 10
0
1,200 10 2
2,667 10 2
0
3,333 10 2
K T EI
2
~ PL
6,000 10
F3
0
0
, D , F F1 ,
~ P 0 ~ P F5
F2
0
2,667 10 1
2,667 10 2
0
6,000 10 2
0
2,806 10 -4
D
~L
1,047 10 -4
Que colocado na equao 2.1.8b fornece para as foras nas direes prescritas:
11,726
5,612
~P
17,338
28,059
Considerando a figura E.1d as foras nas direes prescritas podem ser escritas como:
85,8 R 3 11,726
75,0 R
5,612
1
F
~P
39,2 R 5 17,338
187,5 R 2 28,059
R 3 85,8 11,726
R
1 75,0 5,612
R 5 39,2 17,338
R 2 187,5 28,059
Fornecendo para as reaes de apoio:
R 1 80,612
R
2 215,559
R 3 97,526
R 5 21,862
As foras nas extremidades do elemento so calculadas somando as foras de extremidade devidas aos
deslocamentos com as foras de engastamento perfeito, conforme apresentado no item 6 do Captulo 1, assim
tem-se:
fe k u f
~L
~L ~L
(Equao 2.1.10)
~L
e
Sendo f , u e f os vetores de foras de extremidade, deslocamentos de extremidade e foras de engastamento
~L
~L
do elemento.
Elemento 1:
Os deslocamentos de extremidade nos sistemas global e local so:
u
~G
0
D1
0
0
2
e u Ru
~
~
~
D
0
0
L
G
3
4
D 4 2,806 10 4
2,806 10
fe
~L
80,612
215,559
69,388
131,382
Elemento 2:
Os deslocamentos de extremidade nos sistemas global e local so:
u
~G
0
D 5
D
4
1,047 10
6
0
D 3
D 4 2,806 10 4
u Ru
~L
~ ~G
1.047 10 4
2,806 10
fe
~L
21.862
28,138
131,582
Exemplo 2: Considerar que a viga do exemplo 1 experimente no apoio central um recalque de -0.02m (direo Y
do sistema global) e calcule os deslocamentos nodais.
Soluo:
O vetor de foras nodais combinadas representado por:
F1 R 1
F
2 R 2
F3 R 3
F4 0
F5 R 5
F6 0
Reordenando na mesma ordem usada no exemplo anterior, obtm-se:
0
F
~L
0
R 3
R
F 1
~P
R 5
R 2
~P
0
Substituindo os vetores F e D nas equaes 2.1.8 obtm-se os deslocamentos livres e as foras nodais
~L
~P
combinadas nas direes prescritas, que neste caso so iguais as reaes de apoio, dadas por:
1,177 10
D
~L
2,941 10 3
- 98,039
55,686
~P
42,353
411,765
A soluo tambm pode ser obtida determinando foras nodais equivalentes ao do recalque e aplicando-as
como foras. O vetor de foras de engastamento perfeito para a ao do recalque pode ser calculado, para cada
elemento, pelo produto de sua matriz de rigidez pelo vetor de deslocamentos. Os vetores de deslocamentos e de
foras de engastamento perfeito, nos sistemas global e local, e de foras nodais equivalentes no sistema global,
para os elementos so apresentadas a seguir.
Elemento 1:
u
~G
f
~L
0
0
0,02
53,333
400,0
k u
~L ~L
53
,
333
400,0
f
~G
u Ru
~ ~G
~L
RT f
~
~L
0
0
0,02
53,333
400,0
53,333
400,0
f
~G
- 53,333
- 400,0
53,333
- 400,0
Elemento 2:
u
~G
f
~L
0
0
0,02
180,0
900,0
k u
~L ~L
180
,
0
900,0
f
~G
u Ru
~L
RT f
~
~L
~ ~G
0
0
0,02
180,0
- 900,0
180,0
- 900,0
f
~G
- 180,0
900,0
180,0
900,0
233,333
F
~
500,0
180,0
900,0
1,177 10 -4
D
~L
2,941 10 -3
2 Articulao em Elemento
Articulao um dispositivo que impede a transmisso de determinado esforo, resultando em descontinuidade
nos deslocamentos na seo contendo a articulao. A rtula uma articulao momento mas articulaes
podem ser idealizadas para qualquer tipo de esforo. Na figura 2.2.1 encontram-se alguns smbolos normalmente
utilizados para a representao de articulao.
Articulaes podem ser definidas em qualquer seo do elemento, entretanto mais prtico defini-las nas
extremidades. A matriz de rigidez de um elemento com articulao e as foras de engastamento perfeito, podem
ser facilmente obtida a partir do mtodo das foras, da mesma forma que para elemento sem articulao.
Considere os elementos de viga mostrados na figura 2.2.2, onde a e b definem a seo contendo a articulao e
E, I e L so o mdulo de elasticidade, o momento de inrcia e o comprimento do elemento. As matrizes de
rigidez so respectivamente:
(a)
(b)
(c) b
(d)
3EI/L3
0
k
~ L 3EI/L3
3EI/L2
0
0
3EI/L3
3EI/L2
(Equao 2.2.1a)
(Equao 2.2.1b)
Simtrica
1
a a2
3EI
1
a b 2 1 a
2
b
b
b ab
(Equao 2.2.1c)
Simtrica
0
0 EI/L
0
0
0
EI/L
0 EI/L
(Equao 2.2.1d)
~L
~L
3EI/L
Simtrica
0
0 3EI/L
0
0
0
3EI/L
0 3EI/L
Simtrica
k
~L
A matriz de rigidez e o vetor de foras de engastamento perfeito do elemento com articulao, podem ser obtidos
diretamente da matriz e vetor de foras do elemento sem articulao. Para tanto, considere o sistema de equao
de equilbrio do elemento:
fe k u f
~L
~L ~L
~L
(Equao 2.2.2)
Supondo articulaes apenas nas extremidades do elemento e reordenando o sistema, de forma que as direes
com articulaes sejam as ltimas tm-se:
f e
k u
f
k
~ r
~ rr
~ ra
~r
~ r
(Equao 2.2.3)
k
k u
~
0~
~
f
~
ar
aa
a
L
L
L
~ a L
Os ndices r e a, na equao 2.2.3, significam direo sem e com articulao, respectivamente. Observa-se que
direes com articulao o esforo final nulo.
Da equao anterior obtm-se para o sistema local do elemento:
f e k u k u f
~r
~ rr ~ r
~ ra ~ a
(Equao 2.2.4a)
~r
0 k u k u f
~ ar ~ r
~ aa ~ a
(Equao 2.2.4b)
~a
f e ka u f
~r
~ rr ~ r
(Equao 2.2.5)
~r
Sendo:
k a k k k 1 k
~ rr
~ rr
~r
~r
(Equao 2.2.6a)
~ ra ~ aa ~ ar
f f k k 1 f
(Equao 2.2.6b)
~ ra ~ aa ~ a
0
0
~ L ~
a
u
0
f
~
r
~
~ r
0 u
0
~ L ~ a L
~ L
(Equao 2.2.7)
O sistema 2.2.7 deve ser retornado para a ordem inicial dos deslocamentos. Ao especificar articulaes ateno
deve ser dada ao fato de no ser criado um mecanismo (barra hiposttica), o que leva singularidade matriz k
~ aa
15,0
m
Figura E.3a Elemento com articulao.
y
u2
u4
x
u1
u3
3,556 10 -3
2,667 10 -2
k EI
- 3,556 10 -3
~L
-2
2,667 10
-1
2,667 10
Simtrica
2,667 10
-1
- 2,667 10 -2
1,333 10 -1
3,556 10 -3
- 2,667 10 -2
A articulao encontra-se na direo 2, portanto necessrio fazer a reordenao do sistema de forma que a
referida direo seja posicionada como a ltima. Trocando a segunda linha com a quarta, e tambm as
respectivas colunas, as matrizes de reordenao correspondente e de rigidez j reordenada so dadas por:
1
0
T Re
~
k Re T Re k T Re
~L
~L ~
3,556 10 3
2,667 10 2
EI
3,556 10 3
2
2,667 10
0 0 0
0 0 1
0 1 0
1 0 0
2,667 10 1
Simtrica
2,667 10
- 2,667 10 2
1,333 10 1
3,556 10 3
2,667 10 2
3,556 10 3
Simtrica
1
k EI 2,667 10 2
2,667 10
~ rr
3,5569 10 3 2,667 10 2 3,556 10 3
k
~ ra
kT
~ ar
EI 2,667 10 1
~ aa
8,889 10 4
Simtrica
a
2
1
k EI 1,333 10
2,000 10
~ rr
8,889 10 4 1,333 10 2 8,889 10 4
2,667 10 2
EI 1,333 10 1
2,667 10 2
Substituindo as matrizes anteriores na equao 2.2.6a obtm-se a matriz k que substituda na equao 2.2.7 e
~ rr
depois de retornada para a numerao original fornece a matriz de rigidez do elemento com considerao da
articulao momento no n inicial, a qual dada por:
8,889 10 4
0
k EI
8,889 10 4
~L
2
1,333 10
Simtrica
0
0 8,889 10 4
0 1,333 10 2
1
2,000 10
A introduo de uma articulao por vez elimina a necessidade de reordenao do sistema, apresentando-se
como uma alternativa ao procedimento anterior. Considerando a equao de ordem j do sistema de equaes de
equilbrio do elemento, equao 2.2.2 agora reescrita sem o ndice L de local, tem-se:
g
f je
k
m 1
j,m u m
f j
(Equao 2.2.8)
Onde o ndice g representa o nmero total de deslocamentos do elemento. Sendo n o nmero do deslocamento a
ser liberado, correspondendo direo com a articulao a ser considerada, e particularizando a equao 2.2.8
para esta direo, tem-se:
n 1
k n,m u m k n,n u n
m1
fn
n,m u m
(Equao 2.2.9)
mn 1
O termo direito da equao anterior nulo por corresponder a equao a uma direo com articulao, sendo
portanto a fora nesta direo nula. Para o valor de u n a equao 2.2.9 fornece:
un
g
n 1
1
k n,m u m
k n,m u m f n
k n,n m1
mn 1
(Equao 2.2.10)
f je
a
j,m u m
m1
a
j,m u m
f j
(Equao 2.2.11)
mn 1
Sendo k aj,m os coeficientes genricos da matriz de rigidez do elemento e f j as foras de engastamento perfeito
com a considerao da articulao na direo n, sendo dados por:
k aj,m k j,m
a
f j f j
k j,n
k n,n
k j,n
k n,n
k n,m
(Equao 2.2.12a)
fn
(Equao 2.2.12b)
O procedimento deve ser aplicado sucessivamente at que todas as articulaes no elemento tenham sido
consideradas. A rotina a seguir introduz, uma por vez, na matriz de rigidez do elemento as articulaes.
procedure IntroduzArticulacaoNaMatrizdeRigidezDoElemento(var k:TMatrizDeElemento;DirecaoDaArticulacao:integer);
var k:TMatrizDeElemento;DirecaoDaArticulacao:integer);
var
j,m:integer;
A,
Fator:real;
begin
if (DirecaoDaArticulacao>2*NDesNo)or(DirecaoDaArticulacao<=0) then exit;
for j:=1 to 2*NDesNo do
begin
if j<>DirecaoDaArticulacao
then begin
A:=k[DirecaoDaArticulacao,DirecaoDaArticulacao];
Fator:=k[j,DirecaoDaArticulacao]/k[DirecaoDaArticulacao,DirecaoDaArticulacao];
for m:=1 to 2*NDesNo do k[j,m]:=k[j,m]-Fator;
end;
end;{for j}
for m:=1 to 2*NDesNo do k[DirecaoDaArticulacao,m]:=0.0;
end;
u1 u1m Z Z m u 5m Y Ym u 6m
(Equao 2.3.1a)
m
m
u2 um
2 Z Z m u 4 X X m u 6
(Equao 2.3.1b)
m
u 3 u 3m Y Ym u m
4 X X m u 5
(Equao 2.3.1c)
u4 um
4
(Equao 2.3.1d)
u 5 u 5m
(Equao 2.3.1e)
u 6 u 6m
(Equao 2.3.1f)
um6
um3
u6
u3
Z
um2
um1
um4
u1
um5
u2
u5
u4
i
X
Y
Figura 2.3.1 Deslocamentos dependentes.
Ou em formato matricial:
Z Z m Y Ym
0
u 1 1 0 0
u
X X m
0
2 0 1 0 Z Z m
0
u 3 0 0 1 Y Ym X X m
1
0
0
u 4 0 0 0
u 5 0 0 0
0
1
0
u 6 0 0 0
0
0
1
u 1m
m
u 2
u m
3
m
u
4
u m
5m
u 6
(Equao 2.3.2)
u 1 1 0 Y Ym
u 2 0 1 X X m
u 0 0
1
3
u 1m
m
u 2
u m
3
(Equao 2.3.3)
Ou em forma compacta:
u T
~i
Sendo T
~ Dep ~ i m
(Equao 2.3.4)
~ Dep
1 0 - (Y i Ymi )
u1
u
i
i
0 1 (X X m )
2
0 0
1
u 3
0
0 0
u 4
0 0
u 5
0
u 6
0 0
0
- (Y j Ymj )
(X j X mj )
0 0
0 0
0 0
1 0
0 1
0 0
u 1m
m
u 2
u m
3
m
u
4
u m
5m
u 6
(Equao 2.3.5)
u5
u2
u6
u3
u1
u2m
u4
u5m
u3m
m
u1
u6m
u4m
Em que T
um
(Equao 2.3.6)
~ Dep ~ L
~L
~ Dep
m
Considerando que aos deslocamentos virtuais quaisquer u correspondam deslocamentos virtuais u , tem-se
~L
~L
fe
mT
um f e u
~L
Onde f
em
~L
~L
~L
(Equao 2.3.7)
~L
~L
u
~L
e o ndice T indica
f e TT f e
~L
~ Dep ~ L
(Equao 2.3.8)
k u f e
~L ~L
~L
(Equao 2.3.9)
Substituindo a equao 2.3.6 na equao 2.3.9 e pr-multiplicando ambos os termos da nova equao por T T ,
~ Dep
tem-se:
TT
u m TT
k T
~ Dep ~ L ~ Dep ~ L
fe
(Equao 2.3.10)
~ Dep ~ L
Ou ainda:
km um f e
~L ~L
(Equao 2.3.11)
~L
Onde k m representa a matriz de rigidez do elemento em seu referencial local, mas cujas grandezas,
~L
XAp
YAp
Y
X
Figura 2.4.1 Apoio inclinado.
Seja o sistema de referncia, representado por seus eixos x Ap yAp, mostrado na figura 2.4. Considerando que um
elemento ligado ao n tenha, por exemplo, como n final o n com apoio inclinado, seus deslocamentos de
extremidade podem ser escritos como:
ui
~G
j
u~ Ap
Onde u
~G
e u
~G
O
I
~ _~
O R
~ ~ Ap
u i
~ G
j
u~
G
(Equao 2.4.1)
os
~ Ap
_
~ Ap
o apoio inclinado, obtida de forma semelhante ao apresentado no captulo 1, I representa a matriz identidade.
~
(Equao 2.4.2)
~ Ap ~ G
~G
fe
Ap
~G
fe
~ Ap ~ G
(Equao 2.4.3)
k Ap u Ap f e
~G ~G
k Ap R
~G
A matriz k
Ap
~G
e o vetor f
e Ap
~G
Ap
(Equao 2.4.4)
~G
k RT
(Equao 2.4.5)
~ Ap ~ G ~ Ap
nas
~L
extremidades da barra, ambos segundo o sistema local do elemento, na seo imediatamente antes da ligao,
mais as deformaes das ligaes, tem-se:
~
u u
~L
~L
( Equao 2.5.1)
ou
_
u u
~L
~L
( Equao 2.5.2)
A deformao da ligao genrica de ordem i do elemento, determinada pela diviso da fora na ligao pela
correspondente rigidez, assim sendo f e as foras de extremidade no elemento com as ligaes elsticas, tem-se
~
que:
1
ri
.
e
f~
( Equao 2.5.3)
Note-se que a matriz relacionando os dois vetores na equao 2.5.3 diagonal, sendo os termos da diagonal
principal iguais aos inversos das rigidezes das respectivas ligaes elsticas. Seja o sistema de equaes de
_
fe k u f
~L
~L ~L
( Equao 2.5.4)
~L
Substituindo a equao 2.5.2 na equao 2.5.4 e considerando a relao dada pela equao 2.5.3, a equao 2.5.4
reescrita como:
E
f e kE u f
~L
Sendo k
~L
~L ~L
( Equao 2.5.4)
~L
k E T 1 k
~L
( Equao 2.5.5a)
~E ~L
T 1 f
~L
( Equao 2.5.5b)
~ E ~L
T I k
~E
~ ~L
1
ri
.
( Equao 2.5.6)
~L
~L
vetor de foras de engastamento perfeito do elemento, sem a considerao das ligaes elsticas. Articulaes,
como as desenvolvidas no item 2 tambm podem ser modeladas com a abordagem atual, bastando considerar
ligao elstica sem rigidez. Para isto pode-se adotar um valor muito pequeno para ri na direo com articulao.
Exemplo 4: Calcular os deslocamentos nodais do prtico plano mostrado na figura E4a, onde todos os elementos
tem seo transversal com rea A=0,12 m2 e momento de inrcia I=0,0036 m4 e o material mdulo de
elasticidade E=30 GPa. O elemento 2, na extremidade junto ao n 1, tem uma ligao elstica na direo do
momento fletor com rigidez r=15.000 kNm/rad. Na figura E4a tambm mostrada as numeraes dos ns,
nmeros dentro de crculos, dos elementos, nmeros entre colchetes, e os eixos global e locais utilizados.
Soluo:
Na figura E4b esta indicada a numerao global dos deslocamentos, sendo os deslocamentos D 1, D2, D3, D6, D7 e
D9 os deslocamentos livres.
A matriz de rigidez local do elemento 1 a prpria matriz do elemento com as extremidades biengastadas, uma
vez que o elemento no possui articulaes , trechos rgidos ou ligaes elsticas. Assim, para este elemento a
matriz de rigidez :
9,000 10 5
0
k
5
~L
9,000 10
Simtrica
2,025 10
4,050 10 4
1,080 10 5
9,000 10 5
2,025 10 4
4,050 10 4
4,050 10 4
5,400 10 4
0
0
2,025 10 4
4,050 10 4
5
1,080 10
y
1
50 kN
x
[2]
x
[1]
4,0 m
6,0 m
X
D2
D3
D9
D1
D7
D8
D6
D4
D5
0
0
T I k
15000
~E
~ ~L
0
0
Onde k a matriz de rigidez do elemento biengastado. A matriz de rigidez final do elemento com a
~L
6.000 10 5
0
kE
5
~L
6,000 10
Simtrica
6,000 10
1,800 10 4
7,200 10 4
6,000 10 5
6,000 10
1,800 10 4
1,800 10
3,600 10 4
6,000 10 3
1,800 10 4
0
0
7,200 10 4
Transformadas para o sistema global, as matrizes de rigidez anteriores so usadas na montagem da matriz de
rigidez da estrutura, nos moldes j apresentados, sendo igual :
6,196 105
4,050
10 4
2,025 10 4
K
0
~
4,050 10 4
5,994 105
Simtrica
9,014 10
3,103 103
1,204 105
4,050 10 4
2,025 10 4
8,991 10
5,399 10
0
0
2,276 10
1,055 10
3,103 10
6,207 10
8,891 105
0
1,080 105
5,994 105
2,276 103
1,055 10 4
4,050 10
4
5,710 10
O vetor de foras nodais combinadas, em que F4, F5 e F8 so as foras nas direes prescritas, igual :
50,0
0
F4
F F5
~
0
F8
0
Reordenando o sistema para a considerao das condies de contorno e resolvendo para os deslocamentos
livres, conforme j anteriormente mostrado, obtm-se para o vetor de deslocamentos:
7,805 10 2
5
3,707 10
1,704 10 2
D
0
2
2,075 10
7,805 10 2
1,846 10 3
Com os deslocamentos calculados as foras de extremidade nos elementos e as reaes de apoio tambm podem
ser determinadas.
6 Apoio Elstico
Os apoios podem ser do tipo deformvel quando so chamados de apoios elsticos e sua influncia na matriz de
rigidez da estrutura deve ser considerada. Seja por exemplo a viga sobre apoios elsticos mostrada na figura
2.6.1, para a qual se deseja determinar a matriz de rigidez. Considerando a direo i, ao se dar um deslocamento
unitrio na direo i coincidente com a apoio elstico, mantendo todas as outra direes fixas, a fora na referida
direo ser composta pela contribuio dos elementos conectados ao n ao qual a direo pertence, acrescida da
contribuio da mola, esta ltima igual a kmi. Assim o coeficiente de rigidez da matriz de rigidez da estrutura
ser igual a:
K
~ i,i
K 0 km i
(Equao 2.6.1)
~ i,i
Onde K 0 representa o coeficiente de rigidez diagonal da direo i, com apenas as contribuies dos elementos
~ i,i
e km i a rigidez do apoio elstico. Portanto, para a considerao de um apoio elstico, basta acrescentar sua
rigidez ao termo correspondente da diagonal principal da matriz da estrutura e considerar a direo como livre.
kmi
Figura 2.6.1 Viga com apoios elsticos.
Exemplo 5: Calcular os deslocamentos nodais e reaes de apoio da viga contnua do exemplo 1, considerando
que o apoio do n 2, direo vertical, seja elstico com rigidez km=15000 kN/m.
Soluo:
A matriz de rigidez da estrutura obtida da matriz de rigidez da estrutura do exemplo 1 somando ao termo da
diagonal principal relativa direo 3 a rigidez da mola. Assim tem-se para a matriz de rigidez:
2,667 10 3
4
2,000 10
2,667 10 3
K
4
~
2,000 10
Simtrica
2,000 10
2,000 10 4
2,667 10 4
1,000 10 5
2,500 10 4
5,000 10 5
0
0
9,000 10 3
4,500 10 4
4,500 10 4
1,500 10 5
9,000 10 3
4,500 10 4
3,000 10 5
A reao no apoio elstico determinada multiplicando a rigidez do apoio pelo deslocamento em sua direo e
invertendo o sentido, que no caso fornece:
R 1 94,256
R
2 316.239
R 3 73,505
R 5 32,239
3
D 3 4,900 10
D D 4 3,094 10 4
~
D 8,253 10 4
6
7 Condies de Contorno
A considerao das condies de contorno por reordenao do sistema de equaes no eficiente, em especial
quando da anlise de estruturas que levam a sistemas com muitas equaes. Por isto esta sistemtica deve ser
evitada. Um outro procedimento consiste em modificar o sistema de equaes de forma a considerar os valores
dos deslocamentos conhecidos. Para o desenvolvimento suponha-se que a direo de ordem j tenha
deslocamento prescrito, portanto conhecido, igual a D j . Logo os termos com este deslocamento nas outras
equaes, podem ser incorporado ao termo independente daquelas na forma:
K 1,1 K 1,2
K
2,1 K 2,2
.
.
0
0
.
.
.
.
K
n,1 K n,2
K 1,n D1 F1 K 1, j D j
0 .. . K 2,n D 2 F K D
2
j
2, j
. .. .
. .
1 .. 0
0 D j
Dj
. .. .
. .
.
.. .
. .
0 .. . K n,n D n
K
D
j
n, j
n
.. 0 .. .
..
..
..
..
..
..
(Equao 2.7.1)
Note-se que a os termos da linha e coluna j ficam nulos a menos do termo K j, j , termo da diagonal principal que
se torna unitrio. Ainda observando a equao 2.7.1 verifica-se que o sistema fornece D j D j , conforme
desejado. Depois de introduzidas todas as condies de contorno, sendo o sistema de apoio capaz de eliminar os
descolamentos de corpo rgido, a matriz K modificada fica no singular e o sistema com as n equaes pode ser
~
resolvido, fornecendo os deslocamentos. Este procedimento conhecido como Tcnica do Zero e Um.
Um procedimento muito eficiente e largamente utilizado, consiste em considerar apoios elsticos com grande
rigidez nas direes prescritas. Seja novamente a direo de ordem j com deslocamento prescrito igual a D j .
Supondo nesta direo um apoio elstico com rigidez muito grande, por exemplo NG, e considerando o
apresentado no item anterior, o sistema de equaes fica como:
K 1,1 K 1,2
K
2,1 K 2,2
.
.
K
K
j,2
j,1
.
.
.
.
K
n,1 K n,2
..
..
..
..
..
..
..
.. . K 1,n D1 F1 K 1, j D j
K 2, j
.. . K 2,n D 2 F K D j
2
2, j
.
.. .
. .
(K j, j NG ) .. . K j,n D j
NG D j
.
.. .
. .
.. .
. .
K n, j
.. . K n,n D n
Fn K n, j D j
K 1, j
(Equao 2.7.2)
Ou ainda:
(Equao 2.7.3)
j1
K j,k D k (K j, j NG)D j
k 1
j,k D k
Fj NG D j
(Equao 2.7.4)
k j1
Sendo NG muito grande em relao aos coeficientes de rigidez a influncia dos somatrios no lado esquerdo da
equao 1.7.4 se perde e, de forma semelhante, ao ser feita a soma de K j, j com NG. O mesmo acontece com o
lado direito da equao, resultando em:
NG D j NG D j
(Equao 2.7.5)
Dj Dj
(Equao 2.7.6)
Para eficincia e exatido do procedimento, NG deve ser grande em relao aos coeficientes de rigidez, exigindo
uma calibragem para cada problema. Entretanto, esta calibragem pode ser feita de forma automtica, tomando-se
a mdia entre os termos da diagonal principal e multiplicando esta mdia por um nmero grande, por exemplo
1010 , e adotando este produto como o nmero grande do problema, assim sendo K a mdia dos termos da
diagonal principal tem-se.
NG 1010 K
(Equao 2.7.7)
Se o deslocamento prescrito D j no for nulo podem acontecer dificuldades numricas que inviabilizem a
aplicao do procedimento. Entretanto isto pode ser evitado transformando o deslocamento prescrito em carga
nodal equivalente. Isto consiste em identificar todos os elementos ligados ao n com deslocamento prescrito no
nulo e calcular, para cada um destes elementos as cargas nodais equivalentes e aplic-las aos ns do modelo e, a
partir da, considerar os deslocamentos prescritos como nulos. Resolvido o sistema de equaes e encontrado os
deslocamentos, nas direes prescritas os deslocamentos prescritos sero nulos no tendo, no entanto,
significado fsico, os deslocamentos reais aqueles que foram usados no clculo das cargas nodais equivalentes.
Exemplo 6: Considerar que a viga contnua do exemplo1 experimente um recalque em seu apoio intermedirio,
de 1,5cm para baixo. Determinar os deslocamentos e reaes de apoio. Utilizar a tcnica do nmero grande para
considerar as condies de contorno.
Soluo:
A matriz de rigidez da estrutura, dos elementos e de rotao, j foram obtidas na soluo do exemplo 1. Na
figura E6a mostrada a situao de imposio do recalque no sistema principal.
1,5cm
Figura E6a Viga com recalque do exemplo 6.
necessrio calcular as foras de engastamento perfeito, para os elementos anexados ao n central, decorrentes
do deslocamento imposto. Isto facilmente feito multiplicando a matriz de rigidez do elemento pelo vetor de
deslocamentos de extremidade, assim tem-se:
Elemento 1:
u
~G
0
0
0,015
2,667 103
2,000 10 4
k RT k R
2,667 103
~G
~ ~L ~
4
2,000 10
Simtrica
2,000 10
2,000 10 4
1,000 105
2,667 103
2,000 10 4
5
2,000 10
f
~G
40,0
300,0
k u
~G ~G
40,0
300,0
Elemento 2:
Vetor de deslocamento de extremidade no sistema global:
0
0
~G
0,015
0
Matriz de rigidez no sistema global:
9,000 10 3
- 4,500 10 4
T
k R k R
9,000 10 3
~G
~ ~L ~
4
- 4,500 10
Simtrica
3,000 10
4,500 10 4
1,500 10 5
9,000 10 3
4,500 10 4
3,000 10 5
f
~G
k u
~G ~G
135,0
- 675,0
135,0
- 675,0
O vetor de foras nodais combinadas, conforme j anteriormente mostrado, obtido a partir das cargas nodais
equivalentes, sendo igual a:
40,0
300,0
95,0
F
~
375,0
675,0
135,0
A mdia dos termos da diagonal principal da matriz de rigidez da estrutura, antes da adio do nmero grande,
15
K 1,706 105 , logo da equao 2.7.7 obtm-se NG 1,706 10 , que fornece para a matriz de rigidez com as
condies de contorno:
K
~ NG
1,706 1015
3
2,000 10
2,667 10 3
4
2,000 10
Simtrica
1,706 10
2,000 10 4
1,706 1015
1,000 10 5
2,500 10 4
5,000 10 5
0
0
9,000 10
4,500 10 4
4,500 10 4
1,500 105
15
1,706 1015
4,500 10 4
3,000 105
D1 2,4487 10 14
D
13
2 1,8107 10
D 4,3112 10 14
D 3
5
~
D 4 8,8235 10
D 5 1,8624 10 14
D 6 2,2059 10 3
Entretanto, na direo 3, direo do deslocamento prescrito, o deslocamento real de -1,5cm. As reaes de
apoio so determinadas multiplicando os deslocamentos nas direes prescritas pelo nmero grande e invertendo
o sinal, assim tem-se:
R1
D1 41,764
R
D
2
2 308,824
NG
R 3
D 3 75,528
R 5
D 5 31.765
8 Reaes de Apoio
As reaes de apoio podem ser calculadas fazendo diretamente o equilbrio de foras no n. Para isto as foras
de extremidade dos elementos que se ligam ao n devem ser calculadas e projetadas no sistema de referncia
global, ou do n se o apoio for inclinado. Somando as componentes e invertendo o sentido as reaes so
obtidas.
Exemplo 7: Calcular as reaes de apoio da estrutura mostrada na figura E7, considerando que todos os
elementos tenham a mesma seo transversal com rea A=27,2cm2 e momento de inrcia I=3.776,0cm4. Adotar
para mdulo de elasticidade do material E=205GPa. A orientao dos eixos locais, eixos globais, numeraes
dos ns e elementos adotados so as mostrados na figura E7a. A numerao global dos deslocamentos
mostrada na figura E7b.
50 kN
x
[1]
5,0 m
[3]
[2]
y
x
6,0 m
3
Figura E7a Prtico plano do exemplo 7.
D2
D5
D3
D6
D4
D1
D9
D8
D7
Soluo:
Elemento 1:
Matriz de rigidez no sistema local:
9,293 104
0
k
4
~L
9,293 10
Simtrica
4,300 10
1,290 103
5,161 103
9,293 104
4,300 102
1,290 103
1,290 103
2,580 103
0
0
Matriz de rotao:
0
0
0
0
1,0 0
0 1,0 0
0
0
0
0
0 1,0 0
0
0
R
~
0
0 1,0 0
0
0
0
0
0
0 1,0 0
0
0
0
0 1,0
0
4,300 102
1,290 103
3
5,161 10
Elemento 2:
Matriz de rigidez no sistema local:
1,115 10 5
0
k
~L
1,115
10 5
Simtrica
7,43110
1,858 10 3
6,19310 3
1,115 10 5
7,43110 2
1,858 10 3
1,858 10 3
3,096 10 3
0
0
7,43110 2
1,858 10 3
6,19310 3
Matriz de rotao:
1,0 0
0
0
0
0
1,0 0
0
0
0
0
0
0 1,0
0
0
0
R
~
0
0
0
1,0 0
0
0
0
0 1,0 0
0
0
0
0
0 1,0
0
Elemento 3:
Matriz de rigidez no sistema local:
7,139 10 4
0
k
4
~L
7,139 10
Simtrica
1,950 10 2
7,614 10 2
3,964 10 3
7,139 10 4
1,950 10 2
7,614 10 2
7,614 10 2
1,982 10 3
0
0
1,950 10 2
7,614 10 2
Matriz de rotao:
0
0
0
0
0,7682 0,6402
0,6402 0,7682
0
0
0
0
0
0
1,0000
0
0
0
R
~
0
0
0,7682 0,6402
0
0
0
0
0
0,6402 0,7682
0
0
0
0
0
1,0000
0
Vetor de foras nodais combinadas:
3,964 10 3
R2
0
50,0
F 0
~
0
R7
R8
0
3,502 10 4
2
4,874 10
9,293 10 4
K
0
~
4,221 10 4
4
3,502 10
4,874 10 2
1,409 105
2
4
5,849 10 1,016 10
Simtrica
2,980 10 4
1,875 103
9,125 103
9,368 10 4
4,300 10
1,290 10
1,290 10
3,502 10
2,937 10
5,849 10
2,580 10
4
4
4,874 10
5,849 10
1,982 10
1,120 105
1,858 10
7,431 10
1,135 10 4
1,858 103
4,296 10 4
3,502 10 4
1,115 10
1,290 103
1,858 10
3,096 10
2,345 103
A mdia do elementos da diagonal principal K 6,50110 4 o que fornece, pela equao 2.7.7, NG 6,501 1014 ,
ficando a matriz de rigidez da estrutura com as condies de contorno introduzidas, como:
1,351 10 5
3,502 10 4
2
4,874 10
9,293 10 4
0
~ NG
4,221 10 4
4
3,502 10
4,874 10 2
6,501 1014
5,849 10 2 1,016 10 4
Simtrica
6,501 1014
1,875 10 3
9,125 10 3
0
4,300 10
1,290 10
3,502 10
2,937 10
5,849 10
9,368 10 4
0
2
1,290 10
2,580 10
4,874 10
5,849 10
1,982 10
1,120 10 5
0
1,858 10
7,431 10
1,135 10 4
1,858 10 3
6,501 1014
3,502 10 4
1,115 10
0
1,858 10
1,290 10 3
3,096 10
2,345 10 3
1,1804 10 3
14
6,4096 10
6,5084 10 5
3
1,7153 10
6
D 1,6530 10
~
4
2,0852 10
7,6915 10 14
14
6,4096 10
3,1952 10 4
Para calcular as reaes de apoio utilizando as foras de extremidade de elementos, para cada elemento
determina-se as respectivas foras no sistema global, assim tem-se:
Elemento 1:
O vetor de deslocamentos de extremidade e de foras de extremidade, ambos no sistema global, so
respectivamente:
1,1804 10 3
14
6,4096 10
6,5084 10 5
u
3
~G
1,7153 10
1,6530 10 6
2,0852 10 4
fe
~G
49,706
0,184
0,200
T
k u R k R=
~G ~G
~ ~L ~
49,706
0,184
0,906
Elemento 2:
O vetor de deslocamentos de extremidade e de foras de extremidade, ambos no sistema global, so
respectivamente:
7,6915 10 14
14
6,4096 10
3,1952 10 4
u
3
~G
1,7153 10
1,6530 10 6
2,0852 10 4
fe k u
~G
~G ~G
0,294
0,184
0,562
T
R k R
~
~L ~
0,294
0,184
0,906
Elemento 3:
O vetor de deslocamentos de extremidade e de foras de extremidade, ambos no sistema global, so
respectivamente:
u
~G
1,1804 10 3
14
6,4096 10
6,5084 10 5
14
7,6915 10
6,4096 10 14
4
3,1952 10
fe k u
~G
~G ~G
49,706
41,482
0,200
T
R k R
~
~L ~
49,706
41,482
0,562
A reao no apoio 1 obtida somando as foras de extremidade correspondente aos ns iniciais dos elementos 1
e 3, assim tem-se:
0 49,706 49,706 0
0
,
184
41
,
482
41
,
666
2
0 0,200 0,200 0
Note-se que nas direes sem restrio a reao nula, conforme o esperado.
Para o n 3 a reao obtida pela soma das foras de extremidade no n inicial do elemento 2 com as do n final
do elemento 3, assim tem-se:
R 7 0,294 49,706 50,000
10 kN/m
x
[1]
[2]
5,0 m
10,0 m
X
1
D6
D4
D2
D5
D3
D1
9,600 10 2
1
2,400 10
9,600 10 2
K EI
1
~
2,400 10
Simtrica
8,000 10
2,400 10 1
1,080 10 1
4,000 10 1
1,800 10 1
1,200
0
0
1,200 10 2
6,000 10 2
6,000 10 2
2,000 10 1
1,200 10 2
6,000 10 2
4,000 10 1
D3
D
~
D4
4
2,806 10
D 1,701 10 3
D 3
4
~L
D 4 3,713 10
Com os deslocamentos determinados as foras de extremidade nos elementos so determinadas conforme
mostrado anteriormente.
Uma outra abordagem utiliza matizes de transferncia, para as foras e para os deslocamentos, para as sees
intermedirias da barra. O clculo desenvolvido em duas etapas, na primeira considera-se que as extremidades
dos elementos tenham todos os deslocamentos impedidos determinando-se as foras/deslocamentos decorrentes
das aes diretamente aplicadas ao elemento. Na segunda etapa so determinados as foras/deslocamentos
adicionais decorrentes dos deslocamentos de extremidade do elemento, obtidos da resoluo da estrutura.
A) Clculo das Foras:
A.1) Primeira Etapa Foras Decorrentes das Aes Diretamente Aplicadas ao Elemento:
Seja um elemento de viga com carregamento concentrado aplicado em seo intermediria, conforme mostrado
f2
f4
f3
f1
x1
x2
a
b
L
f x1
~L
f 1
1
0
0
0
f 2
x 1 1 0 0 f 3
f 4 L
vlido para x 1 a
(Equao 2.9.1)
Da mesma forma, considerando a seo a direita daquela em que o carregamento aplicado e as foras de
engastamento no n final, tem-se:
f x2
~L
f 1
1
0 f 2
0 0
0 0 x 2 L 1 f 3
f 4 L
vlido para x 2 a
(Equao 2.9.2)
As equaes 2.9.1 e 2.9.2 podem ser combinadas obtendo-se a matriz de clculo das foras em sees da barra
mostrada na equao 2.9.3, sendo x 1 a e x 2 a . A matriz T uma matriz que fornece as foras na seo a
~x
fx
~L
0
0 f 1
1 0
x 1
0
0 f 2
1
T f
0
~ x ~L
0
1
0 f
3
0
0
x
1
2
f 4
L
(Equao 2.9.3)
O vetor de foras de engastamento perfeito para carregamento concentrado pode ser escrito em funo da carga
como:
f
~L
b 2 (2a b)
L3
ab 3
2
2 L
a (a 3b)
L3
2
a b
L2
b (2a b)
P P
L2
T
6ab M ~ M
3
L
a (2b a)
L2
6ab
3
(Equao 2.9.4)
Onde T a matriz para clculo das foras de engastamento perfeito para carga concentrada aplicada no
~
(Equao 2.9.5)
y
q
f2
f4
f3
f1
x1
x2
L
Figura 2.9.2 Elemento de viga com carregamento distribudo uniforme total.
Em que a matriz T a matriz de transferncia de foras para sees posicionadas em lados opostos da seo
~f
2x 1 1
f x1 Lx 1 x 12
~L
L
f 1
0 0 0
f 2
1 0 0 f
3
f 4 L
(Equao 2.9.6)
De forma semelhante para a seo distante x2 no inicial e considerando as foras de engastamento do n final,
chega-se :
2x 2
f 1
0 0 L 1 0 f 2
f x2
2
~L
0 0 2x 2 x 2 1 f 3
L
f 4 L
Combinando as equaes 2.9.6 e 2.9.7 obtm-se:
fx
~L
2x 1 1
Lx x 2
1
1
L
0
1
0
0 f 1
f 2
2x 2
T f
0
1 0
~ x ~L
f3
L
2x 22 x 2
0
1 f 4 L
L
(Equao 2.9.7)
(Equao 2.9.8)
Neste caso T a matriz que fornece as foras na seo a partir das foras de engastamento perfeito, para carga
~x
f
~L
L
2
2
L
12 q T q
L
~
2
L2
12
(Equao 2.9.9)
f x T Tq T q
~L
~x ~
(Equao 2.9.10)
~f
Em que neste caso T representa a matriz de transferncia de foras para sees intermedirias do elemento para
~f
A.2) Segunda Etapa Foras Decorrentes dos Deslocamentos das Extremidades do Elemento:
Nesta etapa so calculadas as foras na seo devidas aos deslocamentos de extremidade do elemento. As foras
de extremidade no sistema local do elemento, devidas aos deslocamentos so determinadas pelo produto da
matriz de rigidez k do elemento pelo vetor de deslocamentos u , assim tem-se:
~L
~L
k u
~L
(Equao 2.9.11)
~L ~L
Onde f representa as foras de extremidade no sistema local do elemento devidas aos deslocamentos de
~L
(Equao 2.9.12)
~x ~L ~L
As foras finais so obtidas somando os efeitos das duas etapas, assim tem-se:
fx
~ FinalL
f x f Dx
~L
(Equao 2.9.13)
~L
x13
6EI
2
x1
u x 2EI
~L
0
A matriz T
x12
2EI
x
1
EI
0
0
f
1
0
f 2
T f
2
~ ux ~L
(L x 2 ) f 3
2EI
(L x 2 ) f 4 L
EI
0
0
(L x 2 )3
6EI
(L x 2 ) 2
2EI
(Equao 2.9.14)
~ ux
f2
f4
f3
f1
x1
x2
a
b
L
x2
x3
f1 1 f 2 1
6EI
2EI
(L - x 2 ) 3 (L - x 2 ) 2
f4
6EI
2EI
f3
translaes
f 1
x12 x1
f 2
2EI
EI
f 3
(L x 2 ) 2 (L x 2 )
f 4
2EI
EI
rotaes
Figura 2.9.3 Deslocamento em seo de elemento.
~ ux
T
~ ux
x 14
x3
1
6
12L
3
2
x1 x1
1
3L
2
EI
0
x 12
2
x1
0
0
(L x 2 ) 4 (L x 2 ) 3
12L
6
(L x 2 ) 3 (L x 2 ) 2
3L
L
2
(L x 2 )
(L x 2 )
(Equao 2.9.15)
A equao 2.9.14 permanece vlida desde que se utilize as forcas de engastamento perfeito para carga distribuda
uniforme total.
B.2) Segunda Etapa Deslocamentos da Seo Devidos aos Deslocamentos das Extremidades do Elemento:
Os deslocamentos da seo, nesta etapa, podem ser obtidos somando os deslocamentos das extremidades do
elemento como corpo rgido, com os deslocamentos da seo em relao a tangente curva elstica, nas
extremidade do elemento, qualquer extremidade pode ser utilizada como referncia.
y
translaes
k1,1
1 k1,1
k2,1
x13
x2
k 2,1 1
6EI
2EI
k4,1
k3,1
x
x1
L
rotaes
k1,1
x12
x
k 2,1 1
2EI
EI
Nas figuras 2.9.4 e 2.9.5 so mostrados os deslocamentos de seo devidos a translao unitria e a
deslocamento de corpo rgido das extremidades, respectivamente. Os deslocamentos devidos aos deslocamentos
de extremidade so dados por:
u DE x T
Sendo a matriz T
k u
~ ux ~ L ~ L
~L
(Equao 2.9.16)
~ ux
u CR x T CR u
~
~L
~L
(Equao 2.9.17)
T CR
~
1 x1
0 1
0 0
0 0
0
0
1 (L x 2 )
0
1
(Equao 2.9.18)
u D (TCR T
~
~L
(Equao 2.9.19)
k )u
~ ux ~ L ~ L
Os deslocamentos finais so obtidos somando os efeitos das duas etapas, assim tem-se:
ux uD
ux
~ FinalL
~L
(Equao 2.9.20)
~L
y
P
M
x1
x2
a
b
L
x1
L-x2
1
x1
L-x2
1,047 10 4
~L
0
2,806 10 4
f
~L
39,2
73,5
10,8
31,5
T
~ ux
0
0
4,5 4,5
4,5 3,0
0
0
1
0
57,167 25,5
EI 0
0
24,5 7,0
0
T CR
~
1 3,0
0 1
0 0
0 0
0
0
0
1 7,0
0
1
0
50,0 kN
x
7,0 m
3,0 m
y
u
~ FinalL
ux uD T
~L
~L
f (T CR T
~ ux ~ L
~ ux
1,829 10 4
2,467 10 5
k) u
4
~ ~L
1,829 10
2,467 10 5
Exerccios propostos:
E.1 - Seja a trelia plana mostrada na figura EP1, com todas as barras de seo constante, rea transversal de
20,5 cm2 e material com mdulo de elasticidade de 205,0 GPa. Pede-se o deslocamento vertical do n A.
20 kN
20 kN
1,5 m
A
4x1,5=4,5 m
Figura EP1
E.2 - Resolva o prtico plano mostrado na figura EP2 considerando todas as barras iguais com rea transversal
de 155,0 cm2, momento de inrcia de 36.600,0 cm4 e mdulo de elasticidade de 205,0 GPa.
E.3- Considere que o elemento 3 da estrutura mostrada na figura EP2, tenha uma articulao momento na
extremidade junto ao n 3. Considerando o mesmo carregamento, resolva a estrutura.
E.4- Considere que todos os elementos da estrutura mostrada na figura EP2 sofram um aumento de temperatura
de 250 C. Sendo o coeficiente de dilatao trmica do material igual a 10 -5 resolva a estrutura.
50 kN/m
2
[2]
5 kN/m
[1]
3,0 m
[3]
3,0 m
3,0 m
Figura EP2