DINMICA DAS

MQUINAS

PROF: MICHELE RAMOS

micheleramosc@gmail.com

VETORES

ESCALAR:
So aquelas que ficam completamente definidas por apenas um nmero
real. Sempre acompanhadas de uma unidade de medida adequada.
EX: Comprimento, volume, rea, massa (3m, 10 dm, 30C)

VETORES
VETORIAL:
So aquelas que no ficam completamente definidas pelo seu mdulo, ou
seja, pelo nmero com sua unidade correspondente. Se caracterizam pela
necessidade de conhecer seu mdulo (ou comprimento ou intensidade), sua
direo ou seu sentido.
EX: Fora, velocidade, acelerao.

SOMA VETORIAL
A soma de dois vetores no nulos.

PRODUTO VETORIAL (3D)

Permite achar um vetor perpendicular a outros dois dados

til na construo de sistemas de coordenadas

u y v z u z v y

u v u z vx u x vz u x u y u z
u x v y u y vx vx v y vz

uv

MOVIMENTO DE CORPO RGIDO

(Mecanismos Planos, Engrenagens, Cames, etc)

TRANSLAO:
Ocorre quando todo segmento de reta no corpo mantm-se paralelo sua
direo inicial, durante o movimento.

TRANSLAO RETILNEA:
Quando as trajetrias de quaisquer dois
pontos do corpo ocorrem ao longo de retas
eqidistantes.

TRANSLAO CURVILNEA:
Quando as trajetrias se do ao longo de
linhas curvas que so eqidistantes.

MOVIMENTO DE CORPO RGIDO

(Mecanismos Planos, Engrenagens, Cames, etc)

ROTAO:
Ocorre Quando um corpo rgido gira em torno de
um eixo fixo. Assim, todos os seus pontos, exceto
os situados no eixo de rotao, movem-se ao
longo de trajetrias circulares.

MOVIMENTO PLANO GERAL:

Ocorre quando o corpo executa uma combinao de
uma translao e de uma rotao.
A translao ocorre num dado plano de referncia e
a rotao ocorre em torno de um eixo perpendicular
a esse plano de referncia.

MOVIMENTO DE CORPO RGIDO

(Mecanismos Planos, Engrenagens, Cames, etc)

Movimento
Plano Geral

Translao
Retilnea

Translao
Curvilnea

Rotao em Torno de
um Eixo

TRANSLAO
a) Deslocamento

rB rA rB / A
b) Velocidade

rB rA rB / A
vB v A
c) Acelerao

aB a A

OBSERVAO: todos os pontos

de um corpo rgido em movimento
de translao tm a mesma
velocidade e a mesma acelerao.

Os ocupantes deste brinquedo esto submetidos a uma

translao curvilnea, pois o veculo se move numa trajetria
circular, mantendo sempre sua posio na horizontal.
Todos os ocupantes esto com a mesma velocidade e sentem a
mesma acelerao.

ROTAO EM TORNO DE UM EIXO FIXO

Posio Angular de r
definida pelo ngulo , medido de uma linha de referncia
fixa at r.
Deslocamento Angular
a mudana de posio angular, que pode ser medida como um
vetor de infinitesimal d.

Velocidade Angular ()
a taxa de variao da posio angular.

dt

(rad/s)

Acelerao Angular ()
Mede a taxa temporal de variao da velocidade angular.

d
dt

dt

dt

d d

ACELERAO ANGULAR
CONSTANTE
Velocidade angular em funo do tempo:
d
c
d c dt
dt

d c o dt

0 ct

Posio angular em funo do tempo:

d
0 ct d (0 ct )dt
dt

d 0 dt c
o

o tdt

t2
t2
0 0t c
0 0t c
2
2

Velocidade angular em funo da posio angular:

1 2
d c d d c d ( 02 ) c ( 0 )
0
0
2
2 02 2 c ( 0 )

VELOCIDADE DO PONTO P
A velocidade de P tem mdulo que pode ser
obtido a partir de suas coordenadas polares
vr r

v r

Como r constante, a componente radial vr

=0 e, portanto
v v r

Pelo fato de que , ento

v r

Como mostram as figuras, a direo de v

tangente trajetria circular.

Da definio de produto vetorial, vemos que o vetor v tambm

pode ser obtido pelo produto vetorial de por r
v r r

A ordem dos vetores no produto deve

ser mantida. A ordem trocada fornece
r=-v

O sentido de v estabelecido pela

regra da mo direita

ACELERAO DO Ponto P
A acelerao de P pode ser expressa em termos
de suas componentes normal e tangencial

at

dv d (r )

dt
dt

v 2 (r ) 2
an

at r
an 2 r

O vetor at representa a taxa de variao temporal da

velocidade escalar. Se a velocidade escalar de P est
aumentando ento at tem sentido de v. Se a velocidade est
diminuindo at tem sentido oposto de v. Se a velocidade
constante at zero.
O vetor an representa a taxa de variao temporal da
direo da velocidade. Este vetor sempre voltado para o
centro O.

Usando formulao vetorial, a acelerao de P tambm pode ser

definida diferenciando o vetor velocidade:

dv d
dr
d
r
r
dt dt
dt
dt

a r v

a r r
Pode ser mostrado que a equao acima reduz-se a:

a at a n r - r
2

O mdulo de a dado por:

a at2 an2

at r
a n ( r ) 2r

PROCEDIMENTO PARA ANLISE

Movimento Angular:
- Estabelea um sentido positivo ao longo do eixo de rotao
- Conhecendo uma relao entre duas das quatro variveis , , e t, uma
terceira varivel pode ser determinada usando-se uma das seguintes

equaes cinemticas que relacionam todas as variveis:

dt

dt

d d

- Se a acelerao do corpo for constante, ento as seguintes equaes podem

ser usadas:

0 ct

t2
0 0t c
2

2 02 2c ( 0 )

Movimento de P:

- Em muitos casos, a velocidade de P e os dois componentes da sua

acelerao podem ser determinados pelas equaes escalares:

v r

at r

an 2 r

- Se a geometria do problema for de difcil visualizao, as seguintes

equaes vetoriais podero ser usadas:

v r

at r

a n ( r) 2r

O vetor r est contido no plano de movimento de P. Qualquer um desses

vetores, bem como e , devem ser expressos em termos de seus

componentes i, j, k.

Caractersticas do Movimento em alguns Elementos de Mquinas

Caractersticas do movimento de um ponto P localizado no contato entre as
engrenagens
A velocidade escalar dada por:

vP 1 r1 2 r2
A acelerao tangencial do ponto P no
contato entre as engrenagens tambm
a mesma para as duas engrenagens:

at 1 r1 2 r2

POLIAS E CORREIAS
Um comprimento s da correia deve se desenrolar tanto para a polia
maior quanto para a polia menor num mesmo intervalo de tempo
(desde que a correia no escorregue). Logo:

s 1 r1 2 r2
v 1 r1 2 r2
A velocidade do ponto P na correia a
mesma para cada ponto na correia.

at 1 r1 2 r2
A acelerao tangencial do ponto P na correia a mesma para cada

ponto na correia.

EXERCCIO

Enrola-se um cabo em torno de um disco inicialmente

em repouso, como indica a figura. Aplica-se uma
fora ao cabo, que ento adquire uma acelerao
a=(4t)m/s2, onde t dado em segundos. Determine
como funes do tempo:
(a) a velocidade angular do disco e
(b) a posio angular do segmento OP, em radianos.

SOLUO
Dados do Problema:

0 0 e 0 0 ;
2) Pede-se:

aPt 4 t ;

rP 0,2m

P ? e P ?

aPt P * rP P

aPt
rP

4*t
P 20rd / s 2
0,2
t

t
t
dP
20 2
P
dP P dt P 20tdt
t P 10t 2rd / s
dt
2 0
0
0
0
t

t
t
d P
10 3
P
dP P dt P 10tdt
t P 3,33t 3rd
dt 0
3 0
0
0

EXERCCIO
Usa-se o motor para girar uma roda com
suas ps no interior do equipamento
mostrado na foto.
Os detalhes esto na figura abaixo direita.
Se a polia A conectada ao motor inicia seu
movimento a partir do repouso, com uma
acelerao angular A=2 rad/s2, determine
os mdulos da velocidade e da acelerao
do ponto P da roda B, aps esta ter
completado uma revoluo.
Suponha que a correia de transmisso no
escorregue na polia e nem na roda.

SOLUO
Dados do Problema:

A 0 e A 0 ;
0

A 2rd / s 2 ; A 1rev
C

rA 0,15m rB 0,4m ;

B 0 e B 0
0

Pede-se:

v P ? e aP ?

A 1* 2 6,28 rd
Como no h deslizamento da correia:

A rA B rB B A .

rA
0,15
6,28.
B 2,36rd
rB
0,4

A rA B rB B A .
C

rA
0,15
2,36.
BC 0,885rd / s 2
rB
0,4

Sendo a acelerao angular constante, tem-se:

B2 B2 2B B B
C

B 2B B 2 * 0,885 * 2,36 B 2,044rd / s

C

A velocidade do ponto P :

v P B rB v P 2,044 * 0,4 v P 0,82m / s

A acelerao do ponto P obtida das duas componentes de acelerao:

aPn B2 rB 2,0442 * 0,4 aPn 1,67m / s 2

aPt BC rB 0,885 * 0,4 aPt 0,354m / s 2

aP aP2t aP2n 0,3542 1,67 2 aP 1,71m / s 2

EXERCCIO
O mecanismo para movimentao
do vidro da janela de um carro
mostrado

na

figura

ao

lado.

Quando a manivela acionada

gera-se

engrenagem

movimento
C,

que

da

gira

engrenagem S, fazendo com que

a barra AB nela conectada eleve o
vidro D. Se a manivela gira a 0,5
rd/s, determine a velocidade dos
pontos A e E, nas suas trajetrias
circulares e a velocidade Vw da
janela quando igual a 30 graus.

SOLUO
Dados do Problema:

C 0,5rd / s 2 ; rC 20m m; rS 50m m;

A B 200m m
Pede-se:

v A t v Et ? e v w ?

Como a velocidade tangencial nas engrenagens a mesma:

rC
20
C rC S rS S C . 0,5. S 0,2rd / s
rS
50

Como os pontos A e E tm movimento de translao

circular, suas velocidades so:

v A v E S * AB v A 0,2 * 0,2 v A 0,04m / s

v W v A * cos( ) 0,04 * cos(30o ) v W 0,035m / s