Controle de Motor de Passo

UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA MARIA
CENTRO DE TECNOLOGIA
PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA DE
PRODUO
IMPLEMENTAO DE TCNICAS DE CONTROLE

DE MOTOR DE PASSO EM APLICAES CNC
DISSERTAO DE MESTRADO
Edinara Filipiak de Cristo
Santa Maria, RS, Brasil

2009

por
Dissertao apresentada ao Curso de Mestrado do Programa de PsGraduao em Engenharia de Produo, rea de Concentrao em
Gerncia da Produo, da Universidade Federal de Santa Maria (UFSM,
RS), como requisito parcial para obteno do grau de
Mestre em Engenharia de Produo.
Orientador: Prof. Dr. Alexandre Dias da Silva
Santa Maria, RS, Brasil

2009
Universidade Federal de Santa Maria

Centro de Tecnologia
Programa de Ps-Graduao em Engenharia de Produo
A Comisso Examinadora, abaixo assinada,

aprova a Dissertao de Mestrado

elaborada por
como requisito parcial para obteno do grau de

Mestre em Engenharia de Produo
COMISSO EXAMINADORA:
Alexandre Dias da Silva, Dr.

(Presidente/Orientador)
Incio da Fontoura Limberger, Dr. (UFSM)
Leandro Costa de Oliveira, Dr. (UFSM)
Santa Maria, 20 de fevereiro de 2009.
Dedico este trabalho a todas as pessoas

que so importantes na minha vida.
AGRADECIMENTOS
Elaborar uma dissertao no algo que possa ser feito sozinho. Os

resultados no so somente de quem assina o documento. Muitas pessoas so
envolvidas e devem ser lembradas aqui.
A comear por Deus por permitir-me vida, fora e vontade necessrias para
levar este trabalho at o fim.
Aos meus pais Carlos e Maria, a quem eu tenho o maior respeito e admirao
e que sempre me apoiaram da melhor maneira possvel.
Universidade Federal de Santa Maria por ter me concedido a oportunidade
de realizar este trabalho.
Empresa Tecnopampa por abrir suas portas para que fossem efetuados
testes em seus equipamentos.
Aos
colegas,
professores
funcionrios
do
PPGEP-UFSM
pelo
companheirismo e receptividade.
Ao professor Nelson Zang que direta e indiretamente contribuiu para a
concretizao deste mestrado.
Aos professores Incio da Fontoura Limberger e Leandro Costa de Oliveira
pela participao na banca examinadora.
Ao meu Orientador, Prof. Dr. Alexandre Dias da Silva pelo apoio, dedicao e
tempo disponibilizado para orientao deste trabalho. Muito obrigada pela ajuda.
Em especial agradeo ao meu esposo Fernando de Cristo pelo apoio em
todos os momentos, por ter me incentivado a fazer o mestrado e por ter me
mostrado que posso alcanar os objetivos que busco, s basta acreditar.
A todos aqueles que no foram citados, mas no foram esquecidos, dedico
este trabalho e que bons frutos possam ser colhidos dele.
A todos meus sinceros agradecimentos.
RESUMO
Dissertao de Mestrado
Programa de Ps-Graduao em Engenharia de Produo
Universidade Federal de Santa Maria
Autora: Edinara Filipiak de Cristo
Orientador: Prof. Dr. Alexandre Dias da Silva
Data e Local da Defesa: Santa Maria, 20 de fevereiro de 2009.
O objetivo deste trabalho desenvolver uma metodologia de controle de
equipamentos
acionados
por
motores
de
passo,
via
porta
paralela
de
microcomputadores, com at trs eixos programveis, para utilizao em processos

de automao. Para implementar o sistema proposto, utilizou-se um ambiente de
desenvolvimento de programas computacionais, atravs do qual foi possvel fazer a
comunicao com a porta paralela do computador para transferncia de dados de
controle aos circuitos de acionamento dos motores de passos. O programa
desenvolvido possui as seguintes funes: prioridade de execuo do processo no
sistema operacional do microcomputador; interpretao de seqncias de operaes
programadas atravs de arquivos de dados; visualizao do arquivo de dados para
controle do equipamento durante sua execuo; visualizao em tempo real dos
dados de controle enviados porta paralela; controle manual e automtico do
equipamento; execuo de forma reversa dos movimentos aplicados aos eixos do
equipamento; ajuste de velocidade dos eixos de movimento do equipamento de
forma automtica ou manual; e sistema de ajuda online. Caractersticas importantes
apresentadas pelo sistema proposto so a preciso no controle da velocidade, a
capacidade de armazenar configuraes diversas para diferentes equipamentos,
possibilidade de reproduzir de forma automtica at 100 vezes uma operao
programada, facilitando a produo em srie e capacidade de armazenar uma
seqncia de comandos manuais, possibilitando a programao por aprendizagem.
Testes prticos de operao do sistema demonstraram a viabilidade de aplicao da
tcnica em processos que demandam automao programvel.
Palavras-chaves: Comando Numrico Computadorizado, Motor de Passo,
Automao Programvel.
ABSTRACT
Masters Degree Dissertation
Production Engineering Post-Graduation Program
Federal University of Santa Maria
IMPLEMENTATION OF CONTROL TECHNIQUES
OF STEPPING MOTOR INTO CNC APPLICATIONS
Author: Edinara Filipiak de Cristo
Advisor: Prof. Dr. Alexandre Dias da Silva
Date and presentation place: Santa Maria, February 20th 2009.
The objective of this work is to develop a methodology to control of
equipments powered by stepping motors, via the computer parallel port, with up to
three programmable axes, for use in automated processes. To implement the
proposed system, used to be an environment for developing computer programs,
which could make communication with the computer's parallel port for data transfer
control circuits to drive the stepping motors. The program developed has the
following functions: priority for implementing the process in the microcomputer
operating system, interpretation of sequences of planned operations through data
files, view the data file to control the equipment during its implementation; view realtime control data sent to the parallel port, manual and automatic control of
equipment, implementation of reverse form of movements applied to the axes of
equipment, adjustment of speed of the movement axes of the equipment in automatic
or manual and online help system. Important features presented by the proposed
system is the precision control of speed, the ability to store different settings for
different equipment, possibility of playing in an automatic way to 100 times an
operation planned by facilitating mass production, and capacity to store a sequence
of manual commands, enabling the program by learning. Practical tests of operation
of the system demonstrated the feasibility of applying the technique in cases that
require programmable automation.
Keywords: Computer Numerical Control, Stepping Motors, Programmable
Automation.
LISTA DE FIGURAS
Figura 1 Motores de Passo (Maxwell Bohr, 2006) ................................................. 18
Figura 2 Sistema de Controle em Malha Aberta .................................................... 19
Figura 3 Sistema de Controle em Malha Fechada................................................. 20
Figura 4 Aspecto Final do Rob (Barboza et.al, 2003) .......................................... 21
Figura 5 Aspecto Fsico da Porta Paralela............................................................. 23
Figura 6 Princpio de Funcionamento de uma Mesa de Coordenadas .................. 28
Figura 7 Fluxograma de Execuo de um Arquivo de Comandos ......................... 37
Figura 8 Fluxograma de Execuo Inversa de um Arquivo de Comandos ............ 38
Figura 9 Fluxograma da Funo de Retorno Automtico ...................................... 39
Figura 10 Tempo Total, Intervalo entre Pulsos e Intervalo de Durao do Pulso .. 41
Figura 11 Estrutura do Programa .......................................................................... 42
Figura 12 Janela Principal ..................................................................................... 45
Figura 13 Barra de Menus e Barra de Ferramentas .............................................. 46
Figura 14 Menu Arquivo e Barra de Ferramentas.................................................. 46
Figura 15 Menu Editar e Barra de Ferramentas .................................................... 46
Figura 16 Menu Editar Configuraes ................................................................... 47
Figura 17 Selecionar uma Configurao................................................................ 49
Figura 18 Menu Exibir e Barra de Ferramentas ..................................................... 50
Figura 19 Status da Porta Paralela ........................................................................ 50
Figura 20 Arquivo de Passos ................................................................................. 51
Figura 21 Menu Ajuda e Barra de Ferramentas..................................................... 51
Figura 22 Tela de Ajuda Online do Sistema .......................................................... 51
Figura 23 Controle de Execuo ........................................................................... 52
Figura 24 Opes de Processamento do Arquivo de Pulsos ................................. 53
Figura 25 Controle de Velocidade ......................................................................... 53
Figura 26 Controle Automtico .............................................................................. 54
Figura 27 Confirmao de Retorno Automtico ..................................................... 54
Figura 28 Controle Manual .................................................................................... 55
Figura 29 Simbologia para Controle Manual de Drive e Ferramenta ..................... 55
Figura 30 Velocidade Atual de 1.200 mm/min. ...................................................... 58
Figura 32 Tempo de Espera .................................................................................. 59

Figura 33 Contagem Regressiva ........................................................................... 60
Figura 34 Comando de Velocidade Mxima .......................................................... 60
Figura 36 Velocidade Padro ................................................................................ 61
Figura 37 Velocidade Padro Restabelecida ......................................................... 62
Figura 38 Mquina Router CNC Industrial 3 Eixos (Tecnopampa, 2009) .............. 63
Figura 39 Configurao da Mquina Router CNC Industrial 3 Eixos ..................... 63
Figura 40 Cortes Realizados pela Mquina Router CNC Industrial 3 Eixos .......... 64
Figura 41 Corte da Geometria de um Quadrado ................................................... 65
Figura 42 Corte da Geometria de um Tringulo .................................................... 66
Figura 43 Corte da Geometria de um Hexgono ................................................... 67
Figura 44 Interrupo no Corte da Geometria de um Hexgono ........................... 67
Figura 45 Corte da Geometria de um Octgono .................................................... 68
Figura 46 Interrupo no Corte .............................................................................. 69
Figura 47 Execuo Inversa .................................................................................. 69
Figura 48 Corte Utilizando a Execuo Inversa ..................................................... 70
LISTA DE TABELAS
Tabela 1 Descrio da Porta Paralela SPP ........................................................... 24
Tabela 2 Tabela de Cdigos do LPTControl .......................................................... 44
Tabela 3 Simulao do Resultado da Execuo de um Arquivo ........................... 57
Tabela 4 Tabela Comparativa KCam4 x LPTControl ............................................. 71
LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS

s - Microssegundos
BIOS - Basic Input/Output System (Sistema Bsico de Entrada e Sada)
CA - Corrente Alternada
CAD - Computer Aided Design (Projeto Assistido por Computador)
CAM - Computer Aided Manufacturing (Manufatura Assistida por Computador)
CC - Corrente Contnua
CNC - Comando Numrico Computadorizado
DMA - Acesso Direto Memria
ECP - Enhanced Capabilities Port (Porta com Capacidade Melhorada)
EPP - Enhanced Parallel Port (Porta Paralela Melhorada)
ISO - International Organization for Standardization (Organizao Internacional para
Normalizao)
MDI - Manual Data Input (Entrada Manual de Dados)
NAFA - Ncleo de Automao de Processo de Fabricao da UFSM
PAL - Aplicaes Lgicas Programveis
SPP - Standard Parallel Port (Porta Paralela Padro)
UFSM - Universidade Federal de Santa Maria
LISTA DE ANEXOS
Anexo A Requisitos para Instalao do Sistema ................................................... 78
Anexo B Ajuda Online do Sistema ......................................................................... 80
SUMRIO
1
INTRODUO .................................................................................................. 13
1.1
2
Estrutura do Trabalho .................................................................................... 15

REVISO BIBLIOGRFICA .............................................................................. 16
2.1
Acionamentos em Sistemas Automatizados .................................................. 16
2.2
Controle de Motores de Passo Via Porta Paralela ......................................... 22
2.3
Aplicaes de Comando Numrico Computadorizado ................................... 26
2.4
Programao de Equipamentos CNC ............................................................ 29
METODOLOGIA ................................................................................................ 34
3.1
Requisitos do Programa................................................................................. 34
3.2
Estrutura do Programa ................................................................................... 36
3.2.1
Executando um Arquivo de Comandos ...................................................... 36
3.2.2
Executando um Arquivo de Comandos na Ordem Inversa......................... 37
3.2.3
Executando um Arquivo de Comandos com Retorno Automtico .............. 38
3.2.4
Temporizao dos Pulsos .......................................................................... 40
DESENVOLVIMENTO DO PROGRAMA ........................................................... 42
4.1
Tabela de Cdigos do Programa LPTControl ................................................ 42
4.2
Interface Usurio/Programa ........................................................................... 44
4.2.1
Estrutura da Barra de Menus e da Barra de Ferramentas.......................... 45
4.2.2
Controle Automtico ................................................................................... 52
4.2.3
Controle Manual ......................................................................................... 54
RESULTADOS .................................................................................................. 57
5.1
Teste do Modo Automtico ............................................................................ 58
5.2
Testes Prticos .............................................................................................. 62
5.2.1
Teste 1 Geometria de um Quadrado ....................................................... 64
5.2.2
Teste 2 Geometria de um Tringulo ........................................................ 65
5.2.3
Teste 3 Geometria de um Hexgono....................................................... 66
5.2.4
Teste 4 Geometria de um Octgono ....................................................... 67
5.3
6
Comparativo com o Software Comercial KCam4 ........................................... 70

CONCLUSES ................................................................................................. 72
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ......................................................................... 74

ANEXOS ................................................................................................................... 77
1 INTRODUO
Devido ao grande avano da tecnologia, mquinas com Comando Numrico

Computadorizado (CNC) vm evoluindo bastante e com isso propiciando melhorias
em diferentes processos produtivos. Esses equipamentos se caracterizam por
possurem automao programvel, o que o proporciona flexibilidade do processo
produtivo, reduo de erros, minimizao de desperdcio de material, aumento da
qualidade, preciso na fabricao de peas, agilidade na produo, reduo de
custos, longevidade da ferramenta, entre outras. So requisitos fundamentais para a
indstria de manufatura, que cada vez mais exige produtos com projeto otimizado,
alta qualidade, preos competitivos e produo no menor intervalo de tempo
possvel.
Tvora (1998) observa que as exigncias mercadolgicas aumentam
medida que as empresas renovam e projetam novas e melhores estratgias de
concorrncia, fazendo com que projetos sejam elaborados visando melhores
processos, novos produtos, ou at mesmo ampliao e modernizao da empresa.
No caso das mquinas CNC, Pereira (2003) diz que o fator tempo de
processo bastante reduzido pela eliminao dos tempos improdutivos e reduzir
tempo tornou-se uma tarefa imposta pelas circunstncias em qualquer indstria
moderna.
O CNC pode ser usado em vrios tipos de mquinas-ferramenta, e que so
destinadas a diferentes operaes de fabricao, como torneamento, fresamento,
furao,
corte,
entre
outros.
Ele
tem
como
principais
particularidades,
automatizao, custo reduzido, flexibilidade e produtividade adequada. Os

equipamentos de corte, como oxicorte, por exemplo, devido as suas caractersticas,
so mquinas que podem facilmente ser projetadas segundo a tecnologia CNC, com
um custo relativamente baixo.
Segundo Costa e Pereira (2006) equipamentos CNC, associados
modelagem digital encontrada em sistemas CAD (Computer-Aided Design) e CAM
(Computer-Aided Manufacturing), suportam em grande parte a transferncia do
modelo de um produto para a mquina com pouca interveno humana, alm de
14
propiciar a substituio do meio de transmisso, papel ou verbal, para o eletrnico.

O uso de CNC em aplicaes especficas est se difundindo bastante, isto
facilmente detectado na literatura atual. Um exemplo o artigo de Rodrigues e
Lacerda (2003) que teve como objetivo desenvolver uma mesa de coordenadas XY
CNC de baixo custo, para corte e solda de chapas metlicas. O acionamento dos
eixos da mesa de coordenadas realizado por motores de passo. Os autores
concluem que o prottipo pode ser desenvolvido com um custo realmente baixo e,
alm disso, apontam que a utilizao da soluo proposta pode aumentar a
competitividade, reduzir tempo de fabricao e padronizar as peas fabricadas.
A aplicao de motores de passo, como dispositivo de acionamento de eixos
de movimentos na fabricao de mquinas CNC, uma alternativa com restries,
porm, de baixo custo, pois, a utilizao de motores de passo permite a criao de
sistemas de malha aberta onde a utilizao de sensores dispensvel. Esse tipo de
motor tem como caracterstica mover o seu eixo em incrementos angulares bastante
exatos, conhecidos como passos, em resposta a pulsos digitais aplicados a um
controlador digital (driver). Eles so diferentes dos motores eltricos de corrente
contnua. Ao se aplicar em suas bobinas um impulso eltrico, eles giram num ngulo
fixo, de forma que se pode controlar, mediante um circuito eletrnico, a quantidade,
velocidade e sentido dos movimentos. O nmero de pulsos e a cadncia com que
estes pulsos so aplicados controlam a posio, velocidade e a acelerao do
motor, respectivamente.
O objetivo deste trabalho desenvolver uma metodologia de controle de
equipamentos
acionados
por
motores
de
passo,
via
porta
paralela
de
microcomputadores, com at trs eixos programveis, para utilizao em processos

de automao. A tcnica consiste em interpretar dados pr-processados, referentes
a operaes programadas, para envi-los, via porta paralela, aos controladores de
motores de passo.
Diferente de outros sistemas computacionais disponveis para aplicao de
microcomputadores no desenvolvimento de mquinas CNC, que processam os
cdigos de um programa padronizado e geram a correspondente seqncia de
pulsos, a metodologia proposta interpreta apenas os cdigos de pulsos previamente
processados.
Atravs
dessa
simplificao,
sistema
torna-se
dedicado
principalmente transmisso de dados entre computador e circuitos acionadores

dos motores. A vantagem dessa estratgia que ele pode ser utilizado como
15
interface de comunicao computador-mquina para viabilizar o desenvolvimento de

programas computacionais direcionados a equipamentos especiais.
O programa implementado neste trabalho possibilitar a aplicao de tcnicas
desenvolvidas em pesquisas no Ncleo de Automao e Processos de Fabricao
(NAFA/UFSM) quanto ao pr-processamento de dados para aplicao de motores
de passo em projetos de equipamentos.
As caractersticas do sistema para atingir esses objetivos so discutidas
detalhadamente no decorrer do trabalho.
1.1
Estrutura do Trabalho
Esta dissertao est dividida em seis captulos, sendo o primeiro uma

introduo sobre o trabalho desenvolvido, apresentando os objetivos e os principais
assuntos que esto detalhados no decorrer do trabalho. O segundo captulo
apresenta uma reviso bibliogrfica contendo textos de diversos autores que
possuem correlao com o trabalho aqui apresentado. O terceiro captulo destina-se
a apresentao das tcnicas e da metodologia utilizada no trabalho para o
desenvolvimento do programa. J o quarto captulo mostra uma descrio detalhada
de todos os passos usados para o desenvolvimento do programa. O quinto captulo
mostra os resultados finais e os compara aos objetivos pretendidos. No ltimo
captulo encontram-se as concluses desta dissertao e sugestes para futuros
trabalhos.
2 REVISO BIBLIOGRFICA
Ao longo deste captulo so apresentados vrios artigos e dissertaes alm

de outros textos relacionados ao trabalho. Os mesmos encontram-se agrupados nas
sees: acionamentos em sistemas automatizados, controle de motores de passo
via
porta
paralela,
aplicaes
de
comando
numrico
computadorizado
programao de equipamentos CNC.
2.1
Acionamentos em Sistemas Automatizados
Pazos e Lovisolo (2002) entendem por acionamento o conjunto composto

pelo motor, seu sistema de partida, o aparelho eletrnico de controle envolvido e o
dispositivo de movimentao. Estes sistemas so utilizados para acionar
componentes de mquinas ou equipamentos que requeiram algum tipo de
movimento controlado e so formados normalmente pela combinao dos seguintes
elementos:
Conversor eletro-mecnico: A maioria das aplicaes utiliza motor de corrente

contnua (CC) (corrente na qual possui fluxo contnuo e ordenado de eltrons
sempre na mesma direo) ou corrente alternada (CA) (corrente cuja
magnitude e direo variam ciclicamente).
Transmisso mecnica conversora: Polia, correia ou coroa, parafuso: adapta a

velocidade e a inrcia entre o motor e a mquina.
Transformadores mecnicos: Engrenagens cilndricas.
Sensor de rotao: Tacogerador.
Dispositivo eletrnico: Comanda e/ou controla a potncia eltrica entregue ao

motor.
Em muitas aplicaes, tm-se como exigncias de acionamento de avano
com preciso de posicionamento, homogeneidade e constncia de velocidade, baixa
17
inrcia, resposta dinmica, alta capacidade de sobrecarga, movimentos e paradas

rpidas com preciso, e reverso de movimentos. (PAZOS e LOVISOLO, 2002)
Os motores assncronos ou de induo, por serem mais robustos e mais
baratos, so os motores mais largamente empregados na indstria. Nestes motores
o campo girante tem a velocidade sncrona, como nas mquinas sncronas. Por
outro lado, os motores sncronos so motores de velocidade constante e
proporcional com a freqncia da rede. Os plos do rotor seguem o campo girante
imposto ao estator pela de alimentao trifsica. As mquinas de corrente contnua,
em funo do seu princpio de funcionamento, permitem variar a velocidade de zero
at a velocidade nominal aliada com a possibilidade de se ter conjugado constante.
Esta caracterstica de fundamental importncia, pois dessa forma torna-se possvel
fazer o acionamento em vrias aplicaes que exigem ampla faixa de variao de
velocidade com uma tima regulao e preciso de velocidade, como acontece em
mquinas de comando numrico (Pazos e Lovisolo, 2002).
Os mesmos autores (Pazos e Lovisolo, 2002) descrevem que, servomotores
so motores utilizados nos servoacionamentos, onde os circuitos de alimentao
dos servomotores encontram-se em uma unidade chamada servoconversor. Assim
sendo, servoacionamento o conjunto de servomotor e servoconversor, isto , um
sistema eletromecnico de controle de preciso. Os motores utilizados em
servoacionamento podem ser de CA ou de CC, mas os servomotores CA
apresentam uma preciso menor em relao ao servomotor CC. Segundo o trabalho
o motor de passo, devido ao seu tamanho, custo e facilidade de controle digital tm
aumentado muito seu uso, podendo substituir os servomotores convencionais em
alguns casos.
Braga (2005), afirma que motores de passo so uma boa opo para
acionamento em sistemas automticos, preferencialmente especificados para
aplicaes que requerem baixo torque. Exemplos de motores de passo so
mostrados na Figura 1.
18
Figura 1 Motores de Passo (Maxwell Bohr, 2006)
Os motores de passo so usados em impressoras, plotters, scanners, drives

de disquetes, discos rgidos e muitos outros aparelhos. Existem vrios modelos de
motores de passo disponveis no mercado que podem ser utilizados para diversos
propsitos. Podem ser utilizados para mover robs, em equipamentos de clnicas
radiolgicas, cmeras de vdeo, ou brinquedos. Sua utilizao muito ampla e vai
desde o controle de mquinas industriais (robs) at pequenas demonstraes num
curso de robtica. (BRAGA, 2005)
Segundo os autores Pazos e Lovisolo (2002), para trabalhar com motores de
passo, necessrio conhecer algumas caractersticas de funcionamento, como a
tenso de alimentao, a corrente eltrica suportada nas bobinas, o ngulo do passo
e o torque. O torque do motor de passo depende da freqncia aplicada
alimentao. Quanto maior a freqncia, menor o torque, porque o rotor (conjunto
eixo-im que rodam na parte mvel do motor) tem menos tempo para mover-se de
um ngulo para outro. A caracterstica mais importante ao se escolher o motor o
nmero de graus por passo ou nmero de passos por volta. Os valores mais comuns
para esta caracterstica, tambm referida como preciso, so 0.72, 1.8, 3.6, 7.5,
15 e at 90 ou 500, 200, 100, 48, 24 e 4 passos por volta, respectivamente.
Em relao aos outros motores, o motor de passo apresenta vantagens como
a total adaptao lgica digital, o que permite o controle preciso da velocidade,
direo e distncia. Possuem ainda caractersticas de bloqueio, pouco desgaste e
dispensa realimentao. O que mais o diferencia dos demais motores eltricos o
preciso controle sobre seus movimentos. Quando se quer obter um determinado
ngulo de rotao em seu eixo, calcula-se o nmero de pulsos necessrios de
acordo com a resoluo do motor e aplica-se o movimento. Outros motores podem
19
passar do ponto e, para voltar, precisam da realimentao negativa. (PAZOS e

LOVISOLO, 2002)
Como desvantagens tm-se a m relao potncia/volume. Para igual
potncia, motores de passo so maiores que outros tipos. Para maiores tamanhos, o
controle tambm se torna mais complexo, pois um motor de passo tem que ser
controlado por um dispositivo digital (drive), que na maioria das vezes ligado a um
sistema computadorizado. (PAZOS e LOVISOLO, 2002). Apesar das limitaes,
motores de passo so bastante importantes atualmente e sua utilizao simplifica o
desenvolvimento de solues para diversas aplicaes.
Segundo Silveira e Winderson (1999), o acionamento eltrico por motores de
passos dividem-se em duas categorias:
- Sistemas de controle de malha aberta (Figura 2): neste caso, o sistema
digital controla o ambiente atravs do acionamento dos atuadores de acordo com o
que estiver programado. Este tipo de controle, embora bem mais econmico que o
de malha fechada, se torna por vezes ineficiente, j que o sistema digital de controle
no tem conhecimento de como esto sendo recebidas as aes dos atuadores por
parte do ambiente. Ou seja, se os atuadores esto ou no obtendo sucesso em
controlar o ambiente. um sistema barato, de construo simples e fcil
manuteno.
Controlador
Planta
Figura 2 Sistema de Controle em Malha Aberta
- Sistemas de controle de malha fechada (Figura 3): implementando-se esse

tipo de sistema, a unidade de controle aciona os atuadores de acordo com os dados
provenientes de sensores que, em tempo real, monitoram o sistema. Assim, todas as
alteraes no sistema geradas pelos atuadores so monitoradas pelos sensores,
permitindo um controle mais rgido, seguro e eficiente do sistema. Isto torna esta
tcnica bem mais eficiente que a anterior, porm com a desvantagem de encarecer
o processo de automao e torn-lo mais complexo para o desenvolvedor.
20
Comparador
Controlador
Planta
Sensor
Figura 3 Sistema de Controle em Malha Fechada
Segundo Pazos e Lovisolo (2002), os motores de passo podem ser bipolares

ou unipolares. Em ambos os casos as fontes utilizadas so de tenso contnua e
requerem um circuito digital que produza as seqncias de sinais para que o motor
funcione corretamente. A forma com que o motor ir operar depende do que se
deseja controlar. Existem casos em que o torque mais importante, em outras a
preciso ou mesmo a velocidade so mais relevantes. A principal vantagem de um
motor de passo em relao a um motor CC a preciso e a simplicidade do circuito
e da lgica de acionamentos. O uso do motor de passo implica ainda na dispensa de
sensores internos para odometria, que so usados para o controle da distncia
percorrida pelo rob desenvolvido no trabalho. Embora um motor CC possua maior
velocidade e maior torque que um motor de passo, os requisitos estabelecidos para
o projeto no inviabilizavam a utilizao deste ltimo.
Barboza et al. (2003) em seu artigo prope uma metodologia de projeto e
construo de rob mvel experimental, de baixo custo e para fins didticos
construdo com motor de passo. O mesmo foi construdo com o objetivo de se mover
entre dois pontos pr-definidos em ambientes com presena de obstculos fixos. A
aplicao da metodologia de Kaikkonen et al. (1991) permitiu o sucesso no
desenvolvimento do rob, consumindo-se para isto um tempo relativamente curto de
execuo do projeto. O projeto mecnico tinha como principal objetivo o custo
reduzido. Os projetistas buscaram utilizar peas baratas e disponveis. Na Figura 4,
pode-se ver o rob construdo pelo autores. Para fazer o rob se movimentar foi
necessrio dois motores de passos com acionamentos independentes, a fim de
possibilitar a movimentao para qualquer direo. Com dois motores de passo
atuando no mesmo sentido de giro, o rob efetuaria movimentos para frente ou para
trs. Em sentidos de giro contrrios, o rob faz um movimento giratrio sobre seu
prprio eixo. Se um motor permanecesse parado e o outro girasse, ento o rob
poderia fazer uma curva para a esquerda ou para a direita.
21
Figura 4 Aspecto Final do Rob (Barboza et.al, 2003)
Costa (2003) em seu trabalho desenvolveu um planejamento de trajetrias e

simulao usando robs que empregam motores de passo como fora motriz em
cada articulao. Tendo como dados uma trajetria ideal, a programao e
simulao de movimento do rob. A trajetria ideal substituda por outra capaz de
ser executada pelo rob e otimizada, a programao feita tendo em vista a
trajetria aproximada percorrida e a simulao realizada de tal forma que todos os
componentes envolvidos devem ser considerados. Com essa complexidade
possvel obter um nvel de preciso bastante acentuado, que vai desde a trajetria
exata at o movimento do rob. A sada da simulao pode ser visual, de tal forma
que se possa observar a trajetria aproximada e a trajetria simulada. So
analisados exemplos tericos e apresentado um exemplo prtico de um brao com
trs barras e trs motores.
Ferreira et al. (2001) descreve em seu artigo um processo de reconstruo
tridimensional digital para construo de prottipos industriais, que considerado de
grande potencial em aplicaes de diferentes campos da produo das indstrias.
Este processo usa imagens de objetos iluminados com luz estruturada. O mesmo
baseia-se em imagens mltiplas obtidas por um sistema de aquisio constitudo por
um plano de luz laser que executa um movimento de varredura de superfcies
tridimensionais, controlado por um motor de passo. A geometria definida pelo
sistema de aquisio de imagens permite, por triangulao, obter mapas densos
tridimensionais. Estes mapas so modelos digitais de objetos reais e podem ser
utilizados com eficcia na aquisio de modelos e prottipos tridimensionais de
objetos. Este sistema utiliza tecnologia de baixo custo e de fcil concretizao.
um instrumento que pode ser utilizado em outras reas, como as cincias fsicas,
mdicas, forense ou ainda na produo cinematogrfica e televisiva.
22
Na dissertao de mestrado de Sato (2002) foi desenvolvido um sistema de

automao
de
ensaios
estruturais,
capaz
de
controlar
velocidade
de
carregamento. O sistema composto por um quadro isosttico, cilindros de carga,

bomba hidrulica eltrica e um sistema de aquisio de dados. Aps uma anlise
detalhada do sistema o autor chegou a concluso que, com um custo baixo poderia,
substituir o controle manual por um sistema controlado por computador. O sistema
baseia-se na retro-alimentao e ajustado com parmetros de velocidade,
carregamento e tempo. Inicialmente a informao parte de uma clula de carga e
enviada ao sistema de aquisio de dados, que transforma as informaes em
dados digitais. O computador processa as informaes e de acordo com os ajustes
iniciais faz as correes nos motores de passo acoplados s vlvulas de presso e
vazo. Eliminando-se o sistema manual, certos parmetros so mais fceis de
serem controlados automaticamente.
2.2
Controle de Motores de Passo Via Porta Paralela
Existem vrios sistemas que propiciam a comunicao entre o computador e

o meio exterior atravs da porta paralela para controlar vrios tipos de processos.
Braga (2001) descreve tcnicas da porta paralela que uma interface de
comunicao entre o computador e um dispositivo externo. A porta paralela (padro
DB-25 - Figura 5) pode transmitir 8 bits (1 byte) simultaneamente, levando cada bit
por um condutor separado. A vantagem principal deste tipo de transmisso que
tem-se todos os bits de um byte ao mesmo tempo na entrada ou na sada do
dispositivo, o que significa uma velocidade maior de transmisso de dados ou ainda
o controle simultneo de 8 linhas ou dispositivos. Este tipo de transmisso
indicado para comunicaes de curtas distncias, pois quanto mais curto o cabo
menos interferncias e maior a velocidade.
23
Figura 5 Aspecto Fsico da Porta Paralela
Alm dos dados que so transferidos pelos condutores, tm-se sinais

especiais de controle que tambm servem para informar ao computador o estado do
dispositivo ligado a ele: se est ligado, se recebeu os dados transferidos, etc. Logo,
atravs de sinais da porta paralela pode-se controlar diferentes funes de um
projeto de mecatrnica ou ainda receber sinais de sensores ou de comandos
externos. (BRAGA, 2001)
A porta paralela trabalha com 0V ou 5V, que significa desligado (bit 0) ou
ligado (bit 1), ou ainda, nvel baixo e nvel alto. Para controle, todas as sadas da
porta paralela so lgicas. Escrever 1 em um bit da porta significa que esse pino
ter sada de +5V. No entanto existem alguns pinos que possuem lgica invertida,
ou seja, para o sinal 0, a voltagem enviada ser de +5V. O computador nomeia as
portas paralelas, chamando-as de LPT1, LPT2, LPT3, etc, mas, a porta fsica padro
a LPT1, e seus endereos so:
- 378h, que para escrever um byte de dados pela porta,
- 379h, para ler um byte de dados atravs da porta, e,
- 37Ah, para enviar e receber sinais de controle.
Esses dados podem ser utilizados por drives ligados a porta paralela para
controle de diversos tipos de dispositivos. Entre esses dispositivos esto os motores
de passo, os quais geralmente utilizam drives baseados em uma lgica de
acionamento de trs pinos para cada eixo. Esses pinos tm a funo de ligar e
desligar o motor, indicar o sentido da rotao do eixo e transmitir os pulsos para o
motor. (LOPES, 2007)
A porta paralela possui trs modos de operaes que so configurados pela
BIOS (Basic Input and Output System ou Sistema Bsico de Entrada e Sada) Setup:
SPP (Standard Parallel Port) - Transmisso unidirecional 150KB/s (8 bits)
24
EPP (Enhanced Parallel Port) - Transmisso bidirecional 2 MB/s (8 bits)

ECP (Enhanced Capabilities Port) - Transmisso bidirecional+DMA 2 MB/s (8
bits)
A diferena entre EPP e ECP que a ECP utiliza DMA (Direct Access
Memory ou Acesso Direto a Memria). Na Tabela 1, tem-se a descrio da porta
paralela SPP.
Tabela 1 Descrio da Porta Paralela SPP
Sinal
Pinagem
/STROBE
01
Descrio
Indica se os dados esto prontos ou no para serem transmitidos.
(0 = Dados prontos para serem transmitidos e 1 = Dados no
prontos para serem transmitidos)
/ACK
10
Indica que a impressora est preparada para receber dados.
BUSY
11
Indica que a impressora no est preparada para receber dados.
PE
12
Indica que a impressora est sem papel para a impresso.
SELECT
13
Indica que a impressora est no estado "on line", pronta para

receber informao.
/AUTO FD XT
14
O papel avana para o comeo da prxima linha.
/ERROR
15
Indica quando ocorre algum tipo de erro (trmino do papel,

impressora desativada).
/INIT
16
Reinicializa a impressora e limpa o buffer de impresso.
/SELECT INPUT
17
Os dados s podem ser transferidos para a impressora quando

esta linha estiver em nvel lgico baixo.
D0 a D7
2a9
Dados.
GND
18 a 25
Terra.
Para os quatro trabalhos relacionados na seqncia do texto possvel

aplicar a tcnica para controle de dispositivos acionados por motores de passo
controlados via porta paralela desenvolvida neste trabalho.
No trabalho desenvolvido por Sperb (2008), apresentado o projeto de um
dispositivo programvel, desenvolvido para tratamento fisioterpico na recuperao
da articulao do joelho atravs da tcnica de movimento passivo contnuo. O
equipamento utiliza tcnicas de automao flexvel por meio da aplicao de
motores de passo e assistido por computador com interface de comunicao
atravs da porta paralela. Segundo o autor, o aumento da prtica esportiva tambm
provoca um aumento considervel nas incidncias de leses, principalmente nos
membros inferiores e, por isso, fica evidenciada a necessidade fisioteraputica e
25
uma possibilidade de aplicao de princpios tecnolgicos para otimizao da

mesma. A aplicao no projeto, de motores de passo controlados por computador,
traz vantagens em comparao com equipamentos disponveis atualmente no
mercado para essa finalidade, pois alm de possurem preos elevados, devido
necessidade de importao, no suprem totalmente as necessidades fisioterpicas.
Embora alguns modelos com custo mais elevado apresentem capacidade de
memorizao em seu leque de funes, esta no flexvel, ou seja, possuem
limitaes que comprometem o desempenho e a otimizao do tratamento por parte
dos fisioterapeutas.
Foi apresentada por Poll (2008), em sua dissertao de mestrado, uma
metodologia para transformar calandras convencionais de tubos e chapas em
equipamentos com sistema automtico programvel para execuo de peas com
raios fixos e/ou variveis. O projeto conceitual tambm inclui motores de passo
controlados via microcomputador e o programa de controle implementado com
recursos computacionais para reconhecimento de desenhos definidos em sistema
de projeto auxiliado por computador com o objetivo de gerar automaticamente o
programa-tarefa capaz de executar a conformao da pea projetada. Desta
maneira, alm de satisfazer o requisito de operao programvel, fazendo com que
o equipamento trabalhe segundo os princpios da automao flexvel, aspectos
tericos relativos ao processo de conformao mecnica para curvar tubos ou
chapas tambm so considerados.
Fedel (2004) desenvolveu um projeto de um alimentador simples e com
movimentos precisos para deficientes fsicos. No desenvolvimento do trabalho
constatou-se que uma mesa de coordenadas associada a um movimento rotacional,
pode realizar todos os movimentos tpicos da coleta do alimento. Diante disso,
elaborou-se o projeto de automao usando uma planilha de clculo para armazenar
a velocidade e o tempo dos movimentos possibilitando simular as condies de
projeto. Fisicamente o equipamento composto de uma mesa XY projetada com
elementos mecnicos padronizados e acionada por motores de passo operando em
malha aberta, comandados digitalmente por um microcontrolador de oito bits, que
controla os movimentos envolvidos.
Outro exemplo de aplicao de motores de passo controlados por
microcomputador apresentado por Peracetta e Uniandrade (2003), que
desenvolveram um sistema para controle de uma estufa agrcola, que composto
26
por uma interface e os mdulos externos. A interface controla o trfego de dados

entre o computador e os mdulos externos enquanto que os mdulos externos
servem como condicionadores de sinais provindos de sensores.
Os autores demonstraram que possvel desenvolver um sistema de baixo
custo capaz de fazer a comunicao entre um computador e o meio exterior
propiciando a mensurao e o controle de processos comuns em experincias
laboratoriais de cunho cientfico ou didtico.
2.3
Aplicaes de Comando Numrico Computadorizado
A forma mais comum de automao flexvel no meio industrial identificada

pela aplicao de mquinas equipadas com CNC, que definido por Machado
(1990) como um sistema eletrnico capaz de receber informaes, compilar essas
informaes e transmiti-las em forma de comando mquina operadora, fazendo
com que esta realize as operaes na seqncia programada, sem a interveno do
operador.
Ramalho (1994) escreve que o corte de materiais uma das mais importantes
etapas na cadeia produtiva dos aos. Tanto as chapas prontas devem ser cortadas
em peas para seu destino final, como as sucatas devem ser cortadas em peas de
menores dimenses para facilitar seu processamento posterior. Os cortes dividemse em: mecnicos, por fuso de metal, por combinao de fuso e vaporizao e por
reao qumica, que um corte que envolve os mecanismos de aquecimento
atravs de chama e reaes exotrmicas, seguido de oxidao do metal e posterior
expulso atravs de jato de O2. Pode ser usado como exemplo o corte oxicombustvel, ou oxicorte. O processo de oxicorte pode ser classificado como um
processo de remoo qumica. O autor tambm defende que de todos os mtodos,
h uma particular preferncia pelo oxicorte devido a ser o processo mais barato de
implementar, com equipamentos mais simples, com a maior facilidade de
treinamento do operador e, particularmente na faixa de espessuras maiores que 30
mm, ser o processo que propicia o menor custo por metro cortado. O oxicorte
como um processo de seccionamento de metais pela combusto localizada e
contnua devido ao de um jato de O2 de elevada pureza, agindo sobre um ponto
27
previamente aquecido por uma chama oxi-combustvel. um processo de

combusto em que algumas condies so exigidas. Entre as quais podem-se citar:
temperatura de incio de oxidao viva deve ser inferior temperatura de fuso do
metal, a reao deve ser suficientemente exotrmica para manter a pea na
temperatura de incio de oxidao viva, os xidos formados devem estar lquidos na
temperatura de oxicorte para facilitar seu escoamento e dar continuidade ao
processo, o material a ser cortado deve ter baixa condutividade trmica e os xidos
formados devem ter alta fluidez.
Excluindo os processos com princpio mecnico de corte, os equipamentos de
corte metlico envolvem foras de acionamento que podem facilmente ser
suprimidas por motores de passo. Mesas de coordenadas XY, alm de serem
utilizadas em muitas aplicaes nas reas comercial e de servios, so um exemplo
tpico de aplicao da tecnologia CNC no meio industrial, principalmente em
operaes de corte. A grande variedade de mesas XY existentes no mercado usa
basicamente dois tipos de acionamento: o acionamento por motor de passo, que
trabalha em uma estrutura de malha aberta e o acionamento por servo mecanismo,
que utiliza motores de corrente contnua ou de induo em malha fechada. Neste
caso, h a necessidade de sensores de posio que servem para fornecer a posio
angular e a velocidade do eixo do motor. (FILHO, 2007)
Rank e Batti (2007) descrevem que as mquinas CNC so comandadas por
um sistema de coordenadas cartesianas na elaborao de qualquer trabalho. O
sistema de coordenadas definido no plano formado pelo cruzamento de uma linha
paralela ao movimento longitudinal (X), com uma linha paralela ao movimento
transversal (Y). Todo movimento da ponta da ferramenta descrito no plano XY, em
relao a uma origem preestabelecida (X0,Y0). Alm dos eixos X e Y, existe o eixo
Z, que define a altura da ferramenta em relao pea a ser cortada (Figura 6).
28
Figura 6 Princpio de Funcionamento de uma Mesa de Coordenadas

(Modificado de: Rank e Batti (2007)
Os autores tambm dizem que precisam ser observados os sentidos positivos

e negativos de cada eixo. Nem todas as mquinas possuem os sentidos dos
sistemas de coordenadas iguais ao apresentado, portanto, importante o
profissional da programao saber identificar qual sistema de coordenadas a
mquina a ser trabalhada possui. No sistema de programao CNC possvel
utilizar dois tipos diferentes de sistema de coordenadas: as coordenadas absolutas
que se referem sempre a um ponto fixo da pea, o ponto zero, e as coordenadas
incrementais que se referem sempre ao posicionamento anterior. O trabalho
desenvolvido por Bandeira (2005) apresenta o prottipo de uma mesa de
coordenadas projetada para operar com motores de passo.
O processo de fabricao com maior adequao tecnologia CNC a
usinagem. Penteado (2002) diz que mquinas modernas de usinagem conferem
pea uma preciso dimensional e um acabamento superficial que em muitos casos
dispensam outros processos de fabricao. A maioria das peas produzidas
industrialmente, mesmo quando obtidas atravs de outros processos, recebe seu
formato final atravs de usinagem. sabido que quanto maior o grau de preciso
exigido no acabamento, mais aprimorado se torna o processo de usinagem e,
conseqentemente maiores os custos.
O processo de usinagem um dos mais antigos mtodos utilizados pelo
homem para produo em srie. A histria da usinagem acompanha o
desenvolvimento da indstria, desenvolvimento de novos materiais, necessidade de
aumento de produo e produtividade. um processo que depende de vrios
fatores, mas os mais importantes so a mquina-ferramenta, o material a ser
29
usinado, a ferramenta de corte e os fluidos de corte, incluindo o mtodo de

aplicao. A mquina-ferramenta evoluiu em vrios aspectos, no apenas em
termos estruturais, como o aumento de rigidez e com isto diminuindo vibraes
mecnicas e melhorando o processo, mas tambm com relao preciso de
movimentos. Alm disso, os recursos de comando numrico tm evoludo muito
ultimamente. um processo que usa grandes foras de cortes (SILVA, 2006) e,
portanto, no adequado aplicao de motores de passo. Entretanto,
equipamentos de pequeno porte ou dedicados a operaes de acabamento, que
exige esforos reduzidos, so perfeitamente adaptveis a essa tecnologia.
2.4
Programao de Equipamentos CNC
Segundo Pereira (2003), o CNC uma forma apropriada para a soluo de

problemas mais complexos de manufatura. As mquinas-ferramenta mais usadas
nos processos de usinagem so tornos, furadeiras, fresadoras, plainas e
retificadoras.
Uma mquina pode possuir vrios movimentos, normalmente classificados
em movimentos de translao ou rotao. Costuma-se dizer que cada um desses
movimentos um eixo da mquina, associando-se uma letra a ele. As letras mais
usadas so X, Y, Z e W para movimentos lineares e A, B e C para movimentos
angulares.
As tcnicas de programao incluem uma variedade de procedimentos, que
vo desde o mtodo manual at o automatizado. Cada autor apresenta a sua
classificao, com variaes especficas. A maioria dos autores classifica as
tcnicas de programao em trs tipos: programao manual, programao MDI
(Manual Data Input) e programao via CAD/CAM.
Segundo Lynch (1994), a programao manual refere-se elaborao de um
programa, sem a utilizao de recursos computacionais para determinar trajetrias
de ferramentas, pontos de interseo de perfis, avanos, velocidades, etc. Nesse
tipo de programao, as instrues de processamento so documentadas em um
formulrio chamado manuscrito do programa, que uma listagem das posies da
ferramenta em relao pea, que a mquina precisa seguir para executar o
30
processamento. A listagem tambm inclui outros comandos com informaes sobre

velocidades, avanos, ferramental, etc. Este tipo de programao indicado para
aplicaes em trabalhos de torneamento e fresamento que envolvam o
processamento de peas geometricamente simples e que exijam poucas operaes.
Segundo (Fortin, 2004), a programao manual baseada no padro G, da
norma ISO 6983. A quantidade de mquinas equipadas com esta interface ainda a
maioria, mas futuramente ser substituda pela norma ISO 14649. Pode-se dizer que
existe uma grande quantidade de produtos que pode ser processado somente com a
programao em 2 eixos. Alguns autores estimam que essa quantidade pode ser
superior a 80%, em se tratando de componentes mecnicos fabricados em grandes
lotes.
Lynch (1997) escreve que o sistema MDI um procedimento no qual o
programa CNC inserido diretamente no comando da mquina-ferramenta.
Conseqentemente, o uso de sistemas de transferncia de dados desnecessrio.
Os sistemas MDI so entendidos como sendo o caminho para as pequenas fbricas
introduzirem a tecnologia CNC nas suas operaes, sem a necessidade de adquirir
equipamentos especiais de programao e contratar programadores. Isso permite
fbrica fazer um investimento inicial mnimo, para iniciar a transio em direo
tecnologia CNC.
A programao por aprendizagem outra forma verstil de se criar um
programa CNC. Bastante utilizada tambm em robs de repetio, um mtodo em
que um rob movido fisicamente ponto-a-ponto sobre a trajetria desejada.
Consiste em levar o brao do rob a mover-se na seqncia de movimentos
requeridos e registrar os movimentos na memria do controlador que servir para
ele guiar-se sozinho posteriormente. Estudos atuais tm se concentrado no
desenvolvimento da programao por aprendizagem, j que esto mais prximos da
realidade do ser humano, e, portanto, permite simular as aes humanas com maior
facilidade
(COSTA,
2003).
Em
equipamentos
CNC,
programao
por
aprendizagem consiste na memorizao de operaes executadas por entrada

manual de dados (sistema MDI).
A programao automtica de equipamentos CNC realizada pelos sistemas
CAD/CAM. O CAD um software onde so criados os projetos de peas usando um
computador e o CAM o sistema que proporciona a fabricao de peas projetadas
no CAD utilizando um computador. A tecnologia CAD/CAM corresponde
31
integrao das tcnicas CAD e CAM num sistema nico e completo. Isto significa,
por exemplo, que se pode projetar um componente qualquer na tela do computador
e transmitir a informao por meio de interfaces de comunicao entre o computador
e
um sistema
de
fabricao,
onde
componente
pode
ser
produzido
automaticamente numa mquina CNC.

A programao CNC via CAD/CAM uma forma mais avanada. Nele um
sistema grfico interativo, equipado com software de programao CNC, usado
para facilitar a atividade de programao. Neste mtodo, o programador trabalha
numa estao CAD/CAM para selecionar ferramentas, mtodos e procedimentos
para usinar a pea projetada no CAD. Os sistemas de programao CNC com base
em sistemas CAD/CAM foram criados para solucionar as falhas da programao
manual e automatizar o processo. So concebidos para programar tanto peas
simples como complexas, de forma mais rpida, mais fcil e com um grau mais alto
de preciso. Suas aplicaes so necessrias nas indstrias de fabricao de
moldes e aeroespacial, que trabalham com usinagem de peas tridimensionais
complexas e cujos programas so muito extensos (LYNCH, 1994).
Embora os sistemas comerciais CAD/CAM sejam eficientes e forneam
recursos de programao relacionados aos mais variados processos, trabalhos de
pesquisa nesta linha so paralelamente desenvolvidos com objetivo de ampliar a
tecnologia, focar em aplicaes especficas ou mesmo fornecer alternativas
simplificadas visando diferentes tipos de usurios. Costa e Pereira (2006)
apresentam um modelo de software de baixo custo desenvolvido para possibilitar a
programao CNC para 2 eixos. Neste caso, comanda-se apenas dois eixos ao
mesmo tempo, e mantm o terceiro em posio constante. A implementao foi
fundamentada em caractersticas programveis e destinada ao conceito de um
comando comercial. um software para pequenas empresas que ainda utilizam a
programao manual na fabricao de peas de baixa complexidade. A elaborao
de um programa CNC passa pelas seguintes etapas: edio, simulao e
transmisso do cdigo para a mquina, independente da tcnica a ser utilizada. A
norma brasileira NBR 6162 (1989) define seis tipos de movimentos fundamentais na
definio dos processos de usinagem. No contexto da programao, pode-se reduzilos, sem perda significativa, a trs tipos: o movimento de corte, o de posicionamento
e o de avano. O editor representado por cones grficos, para os quais so
criados formulrios contendo os campos preenchidos pelo usurio, o que reduz a
32
necessidade e elimina erros de sintaxe de programao. A simulao baseia-se na

representao grfica da trajetria das ferramentas em um plano escolhido. A
transferncia do cdigo para a mquina tem como objetivo a reduo do tempo,
quando comparado introduo via teclado da mquina, e a eliminao de
eventuais erros de digitao, a mesma feita pela porta serial RS232. Os
parmetros de comunicao, tais como velocidade, paridade, tamanho de palavra,
bits de parada, modo de transferncia e o nmero da porta serial devem ser
previamente definidos pelo usurio e o arquivo a ser transmitido deve conter apenas
caracteres ASCII e possuir tamanho compatvel com a memria disponvel na
mquina.
A tecnologia de baixo custo proposta foi implementada com o intuito de
reduzir o tempo de programao e, reduzir o custo dos processos de usinagem em
ambientes fabris. A avaliao foi realizada em trs etapas: seleo de empresas que
atendessem a um determinado perfil, treinamento e avaliao de tcnicos dessas
empresas e teste do prottipo no cho de fbrica. Este sistema, embora no possa
ser considerado um sistema CAD/CAM (o usurio digita as coordenadas para gerar
a trajetria da ferramenta), quando comparado queles observados em empresas
que ainda fazem uso da programao manual, representa uma alternativa vivel
para reduo do tempo total de usinagem e conseqentemente de custos de
fabricao. (COSTA e PEREIRA, 2006)
A
utilizao
de
microcomputadores
como
unidade
de
controle
de
equipamentos CNC tem a vantagem de poder disponibilizar no ambiente de

trabalho, recursos de operao avanados ou dedicados. Sistemas computacionais
comerciais disponveis para esse fim uma alternativa no desenvolvimento de
projetos de equipamentos CNC. Kellyware (2007) descreve o funcionamento do
software CNC KCam 4, que possui funes como estabelecimento de trajetrias de
ferramentas e simulao, aplicadas a processos como fresamento 3D, furao e
corte. Foi projetado para ler arquivos criados por aplicaes CAD e controlar
equipamentos CNC ligados porta paralela do computador.
Outro exemplo de software comercial o sistema Mach3 (2005). O programa
interpreta arquivos de desenho do CAD em formato padronizado e converte os
dados geomtricos para o cdigo de programao CNC. Possui simulao da
trajetria da ferramenta e para realizao de cortes so usadas funes para
33
executar e pausar o programa, e que permitem continuar ou parar o processo tendo

como referncia uma linha do programa CNC.
Para controlar motores de passo diretamente do ambiente CAD, Postal (2000)
props uma metodologia que utiliza recursos computacionais disponveis nesses
sistemas para desenvolvimento de aplicativos. O programa implementado foi
direcionado a mesas de coordenadas e capaz de receber como dado um desenho
feito no CAD, que processado e traduzido em pulsos para cada um dos eixos
controlados, que so enviados aos controladores dos motores pela porta paralela.
Goellner (2006) desenvolveu em sua dissertao de mestrado uma
ferramenta computacional para operar como uma unidade de CNC. O sistema tem
como funo controlar a comunicao com os dispositivos da mquina, bem como
possibilitar a criao ou a utilizao de um arquivo de texto com a programao
CNC, interpretar, analisar, simular e executar as informaes de uma seqncia prprogramada de operaes. A implementao de funes de controle, de recursos de
operao do equipamento, de simulao do programa CNC em tela grfica e de
tcnicas de interpolao linear e circular, mostrou a viabilidade de aplicao de
computadores como unidade de comando em desenvolvimento de mquinas CNC
com acionamento por motores de passo. A ferramenta tem uma preciso milesimal
na interpretao dos programas CNC. uma ferramenta que poder ser utilizada
em pequenas empresas da rea metal-mecnica para modernizao de mquinasferramenta que no possuam grande carga em seus eixos, como nos processos de
corte por oxiacetileno, laser, plasma e jato-dgua. Nestes processos no existe
atrito entre a ferramenta e a pea, deste modo no existe carga, alm do peso do
cabeote da ferramenta, para a movimentao dos eixos. uma ferramenta que
tambm poder ser usada para fins didticos.
3 METODOLOGIA
O captulo anterior mostra a diversidade de aplicaes de equipamentos com

automao programvel e que a eficincia dos processos produtivos em que esto
inseridos depende da qualidade dos programas de cada operao. O grande
investimento em sistemas de programao automtica, dedicados a equipamentos
de comando numrico computadorizado, confirma esta tendncia. Observa-se
tambm que recursos computacionais permitem implementar funes de gerao
automtica de programas para tarefas ou equipamentos especiais. Exemplo disso
so as ferramentas disponveis em sistemas CAD para desenvolvimento de
aplicativos.
Neste captulo descrito o desenvolvimento do programa LPTControl que tem
como finalidade viabilizar a especificao de motores de passo em aplicaes que
envolvam tcnicas de automao programvel. O nome LPTControl vem do termo
utilizado pelos sistemas operacionais Windows para se referir a porta paralela do
computador (LPT1, LPT2 e LPT3) e Control se refere ao controle exercido pelo
programa nesta interface de hardware.
3.1
Requisitos do Programa
programa
LPTControl
foi
projetado
levando-se
em
considerao
necessidades apuradas junto a usurios de aplicaes similares pelo NAFA/UFSM.

Alm disso, foi realizado um levantamento de caractersticas oferecidas por outros
programas comerciais ou acadmicos. Tomando por base estes dados definiram-se
os seguintes requisitos para o programa proposto neste trabalho:
- Especificar cdigos de pulsos para acionamento individual ou combinado
dos motores controlados.
- Utilizar formato texto nos arquivos contendo os cdigos de pulsos para
interpretao pelo programa.
35
- Ter prioridade de execuo no processo de transferncia de dados. O

programa deve ter prioridade de tempo real sobre os demais processos, evitando
assim interrupes no processo de transmisso de dados.
- Possibilidade de visualizar o arquivo de pulsos durante sua execuo,
medida que os pulsos esto sendo enviados para a porta paralela. Com esta
visualizao pode-se saber em que ponto o arquivo est sendo processado.
- Possibilidade de execuo inversa do arquivo de pulsos, ou seja, execuo
do arquivo de pulsos at um ponto desejado e, posteriormente, repetir alguma parte
do processo na seqncia inversa, ou ento, pode-se interromper o processo ou at
mesmo parar a execuo do arquivo.
- Possuir uma ajuda online detalhada para cada item que compe a estrutura
do programa auxiliando nas dificuldades que o usurio possa ter com relao ao seu
uso.
- Possibilidade de visualizar os sinais que esto sendo enviados pelo
programa para a porta paralela em tempo real.
- Permitir controle manual do equipamento para operar individualmente cada
um dos eixos de movimento.
- Programar o acionamento automtico da ferramenta, isto , aceitar funo
de ligar ou desligar a ferramenta como comando no programa CNC.
- Possibilitar ajuste de velocidade manual ou automaticamente, conforme a
necessidade do usurio ou as caractersticas da mquina que ser usada.
- Especificar o intervalo de durao dos pulsos em microssegundos (s) para
permitir a gerao de um maior nmero de pulsos por segundo e conseqentemente
obter maior rotao e controle mais apurado da velocidade.
- Armazenar configuraes diferentes para mltiplos equipamentos permitindo
que diferentes equipamentos possam ser conectados a porta paralela do
computador.
- Possibilidade de repetir um programa at 100 vezes. Esta caracterstica
til em aplicaes onde pode ser necessrio repetir um padro vrias vezes.
- Ter recurso para programao por aprendizagem.
- Apresentar todas as telas do programa em portugus, facilitando a utilizao
do usurio brasileiro.
36
3.2
Estrutura do Programa
A seguir esto descritos alguns recursos mais complexos que foram

implementados no programa.
3.2.1 Executando um Arquivo de Comandos
Cada comando lido convertido em sinais de acordo com as configuraes

do equipamento armazenadas no sistema e ento transmitido atravs da porta
paralela. A seguir, lido o prximo comando e o processo repetido at atingir o fim
do arquivo ou ser interrompido pelo usurio. O tempo que um comando leva para ser
executado pode variar de acordo com a velocidade definida pelo usurio. Este
tempo calculado pelo sistema de acordo com o tamanho do deslocamento em
cada eixo e a velocidade solicitada pelo usurio.
Atravs da Figura 7 pode-se visualizar que o primeiro processo na execuo
de um arquivo de comandos realizar a leitura, a qual envia o comando lido para a
memria do computador. Se durante o processo de leitura for verificado que o fim do
arquivo foi atingido o processo encerrado no passo 5. Seno, com o comando em
memria o sistema converte este em sinais que possam ser compreendidos pelo
equipamento que est sendo controlado. No passo 3 calculado o tempo que estes
sinais devem ficar disponveis na porta paralela para serem lidos pelo equipamento.
Ento feita a transmisso dos sinais para a porta paralela no passo 4, os quais
ficam disponveis durante o intervalo de tempo calculado no passo 3. Aps este
perodo de espera o processo repetido at que se atinja o final do arquivo ou seja
interrompido pelo usurio.
37
Figura 7 Fluxograma de Execuo de um Arquivo de Comandos
3.2.2 Executando um Arquivo de Comandos na Ordem Inversa
Para executar um arquivo na ordem inversa necessrio alterar a maneira

como so lidos os comandos no arquivo. Na operao normal cada comando lido do
arquivo executado e ento o processamento segue pela leitura do comando
seguinte. Quando executando em ordem inversa, o ltimo comando efetuado lido e
executado invertendo-se os valores dos bits que informam o sentido de
deslocamento de cada eixo. Em seguida lido o comando anterior e repetido o
processo sucessivamente at este ser interrompido pelo usurio ou atingir-se o
incio do arquivo.
A Figura 8 exibe o fluxograma de execuo inversa de um arquivo de
comandos, onde o primeiro passo realizar a leitura, a qual envia o comando que foi
lido para a memria do computador. A deciso sobre continuar o processamento
depende de o fim do arquivo ter sido atingido ou uma interrupo ter sido solicitada
pelo usurio, caso isso ocorra o passo 6 executado. Caso contrrio, depois que os
dados so enviados para a memria o sistema faz a inverso dos bits direcionais,
alterando desta maneira o sentido do deslocamento em cada eixo. No passo 3 so
38
gerados os sinais de acordo com a configurao do equipamento. No passo 4

calculado o tempo que os sinais devem permanecer na porta paralela. A seguir os
sinais so transmitidos porta paralela onde aguardam pelo tempo de espera
calculado anteriormente. Assim que o tempo de espera acaba o processo retorna ao
incio para que seja repetido.
Figura 8 Fluxograma de Execuo Inversa de um Arquivo de Comandos
3.2.3 Executando um Arquivo de Comandos com Retorno Automtico
O Retorno Automtico um recurso disponvel a partir de um deslocamento

manual efetuado pelo usurio durante uma pausa na execuo de um arquivo de
comandos. Sempre que houver uma pausa na execuo de um arquivo de
comandos, caso o usurio efetue comandos manuais, estes so armazenados em
uma estrutura de dados temporria na memria. Quando o processamento do
arquivo retomado, caso seja solicitado pelo usurio, o equipamento pode retornar
ao ponto onde a execuo foi interrompida atravs da execuo de todos os
comandos armazenados na memria em ordem inversa e invertendo-se os bits de
direo.
A Figura 9 traz o fluxograma da funo de retorno automtico. No processo 1
39
o usurio encontra-se executando um arquivo de comandos, caso efetue uma pausa

na execuo poder acionar o mdulo de controle manual. Todos os comandos
efetuados no modo manual so armazenados pelo passo 3 em uma memria
temporria. Assim que o usurio solicitar o retorno ao modo automtico, ser
solicitado sobre efetuar ou no o retorno automtico a posio onde o processo foi
interrompido. Em caso positivo o processo segue pelo passo 4 onde feita a
inverso dos bits de direo dos eixos. No passo 5 os comandos so convertidos de
acordo com a configurao especificada pelo usurio para o equipamento. Em
seguida calculado o intervalo de durao do pulso de acordo com a velocidade
especificada pelo usurio. No passo 7 os dados so enviados a porta paralela e o
processo repetido at que atinja o ponto onde havia sido interrompido antes e
ento segue pela execuo automtica do arquivo de comandos. Por outro lado,
caso usurio opte por no utilizar o recurso, ele poder optar por continuar
executando o arquivo a partir do ponto onde a ferramenta encontra-se no momento.
Figura 9 Fluxograma da Funo de Retorno Automtico
40
3.2.4 Temporizao dos Pulsos
O programa desenvolvido neste trabalho controla equipamentos baseados em

motores de passo conectados a um drive que se comunica com o computador
atravs da porta paralela. Para controlar esses motores devem-se energizar suas
bobinas enviando para o pino de controle especfico a quantidade de pulsos
necessrios para girar o rotor de passo para que possa produzir um movimento
correspondente distncia que se quer percorrer.
Para que o drive do motor de passo consiga perceber a gerao de um pulso,
deve ser mantido o pulso por um determinado tempo na porta, que significa manter
por certo tempo o pino da porta paralela energizado. Tambm necessrio que
exista um tempo mnimo entre um pulso e outro, pois necessrio esse tempo em
que o pino fica sem energia para que o drive perceba a existncia de um novo pulso.
O tempo mnimo informado pelo usurio na janela de configuraes do
sistema podendo variar de um equipamento para outro de acordo com o motor ou
drive utilizado, caractersticas do equipamento ou aplicao.
O tempo total de durao de um pulso calculado dividindo a resoluo pela
velocidade. Quanto maior o tempo total do pulso, menor a velocidade e vice-versa.
Na Figura 10, tem-se um grfico que indica o intervalo entre pulsos e o intervalo de
durao do pulso. O primeiro pulso mostrado executado em uma velocidade que
equivale o dobro da velocidade do segundo pulso, isto porque, como pode-se
observar o tempo total gasto no primeiro pulso de 20s, enquanto que no segundo
o tempo total de 40s. Alm disso, possvel perceber que no segundo pulso h
uma desacelerao do equipamento que passa a operar em uma velocidade menor
do que a anterior, uma vez que h uma relao inversamente proporcional entre o
tempo total de um pulso e a velocidade.
41
Tenso
(V)
Tempo Total do Pulso
Tempo Total do Pulso
5
Intervalo
entre
pulsos
Intervalo
entre
pulsos
Intervalo
de
durao
do pulso
Intervalo
de
durao
do pulso
0
0
10
20
30
40
50
60
70
Tempo
(s)
Figura 10 Tempo Total, Intervalo entre Pulsos e Intervalo de Durao do Pulso
4 DESENVOLVIMENTO DO PROGRAMA
Para
implementar
programa
proposto
utilizou-se
ambiente
de
desenvolvimento Borland Delphi 6, atravs do qual possvel fazer a comunicao

com a porta paralela do computador para transferncia dos dados para controlar os
motores de passo. A Figura 11 apresenta um organograma contendo os principais
mdulos desenvolvidos para o programa.
Figura 11 Estrutura do Programa
A seguir, tem-se a relao completa dos cdigos que podem ser usados para
criar um arquivo de pulsos e uma descrio detalhada dos mdulos que contm o
programa.
4.1
Tabela de Cdigos do Programa LPTControl
Na Tabela 2, pode-se observar os cdigos utilizados para descrever um

arquivo de pulsos para o sistema proposto. A coluna Cdigo representa os dados
armazenados em um arquivo de pulsos. A coluna Pulso ou Comando descreve a
funo executada por cada cdigo. Os cdigos de A at Z so utilizados para
representar todas as combinaes de deslocamentos nos eixos X, Y e Z.
43
O cdigo [ serve para enviar o sinal para ligar o equipamento (drivers dos
motores), enquanto que ] utilizado para desligar o mesmo. Desta forma
possvel ligar o equipamento no incio do processo e desligar ao final ou mesmo liglo e deslig-lo durante o processamento do arquivo de dados ou arquivo de passos,
como tambm chamado neste trabalho. O smbolo ( utilizado para acionar a
ferramenta do equipamento e ) desliga a ferramenta, com estas funes possvel
ligar e desligar a ferramenta quantas vezes se fizer necessrio durante uma
operao. O * oferece a opo de um tempo de espera onde o processamento
interrompido
por
um
determinado
intervalo
posteriormente
prossegue
normalmente. Este intervalo de tempo de espera definido em milissegundos pelo

usurio no arquivo de dados. Por exemplo, usa-se *5000 para que o processo seja
interrompido por um tempo de 5 segundos. Esta opo interessante em diversas
aplicaes, como no exemplo de uma operao de oxicorte onde esta funo pode
ser utilizada para manter o processamento interrompido enquanto aguarda pelo
aquecimento da superfcie a ser cortada. O cdigo + pode ser utilizado pelo usurio
para configurar uma determinada velocidade de avano para o equipamento, este
valor aplicado nos deslocamentos em quaisquer eixos. Para utilizar esta funo
basta digitar +2000, por exemplo, para uma velocidade de dois mil milmetros por
minuto. O comando +0 na listagem do arquivo provoca uma interrupo no
processamento. Nesse caso, ser necessria a interveno do usurio para ajustar
a velocidade e dar continuidade ao processo. Caso seja especificado um valor maior
que a velocidade mxima do equipamento, o valor substitudo automaticamente
pelo programa pelo valor da velocidade mxima da janela de configuraes do
sistema. O cdigo $ o comando utilizado para ajustar a velocidade na mxima
possvel para o equipamento. Esta opo til para efetuar deslocamentos quando
a
ferramenta
encontra-se
desligada
deseja-se
apenas
fazer
seu
reposicionamento. O @ ajusta a velocidade do equipamento para uma velocidade

definida pelo usurio como padro na janela de configuraes do sistema. Isto
particularmente interessante em equipamentos onde a maioria dos processos
executada em uma mesma velocidade, ou quando o programador desconhece essa
informao.
44
Tabela 2 Tabela de Cdigos do LPTControl

Cdigo
A
B
C
D
E
F
G
H
I
J
K
L
M
N
O
P
Q
R
S
T
U
V
W
X
Y
Z
[
]
(
)
*
+
$
@
4.2
Pulso ou Comando
X+
XY+
YZ+
ZX+Y+
X+YX-Y+
X-YX+Z+
X+ZX-Z+
X-ZY+Z+
Y+ZY-Z+
Y-ZX+Y+Z+
X+Y+ZX+Y-Z+
X+Y-ZX-Y+Z+
X-Y+ZX-Y-Z+
X-Y-ZLiga Drive
Desliga Drive
Liga Ferramenta
Desliga Ferramenta
Tempo de Espera
Ajuste de Velocidade
Velocidade Mxima
Velocidade Padro
Interface Usurio/Programa
O programa LPTControl possui uma interface bastante simples e fcil de usar,

o que proporciona uma interao bastante intuitiva por parte do usurio durante a
execuo dos comandos. Alm disso, o programa conta com uma ajuda online que
poder ser utilizada sempre que o usurio estiver em dvida sobre o preenchimento
de algum campo ou mesmo para obter informaes adicionais para um item do
programa.
45
A janela principal (Figura 12) est dividida em: Barra de Menus, Barra de
Ferramentas, Controle de Execuo, Controle Manual e Controle de Velocidade.
Esta organizao da janela principal permite um acesso facilitado maioria das
funes, tornando o programa mais amigvel, pois a grande parte das aes pode
ser executada atravs de um nico clique do mouse. A seguir sero detalhadas as
funcionalidades de cada um dos componentes desta janela.
Menus
Controle Manual
do Equipamento
Barra de
Ferramentas
Botes de Ligar
Drive e Ferramenta
Controle de
Execuo
Botes de
Controle
Controle de
Velocidade
Figura 12 Janela Principal
4.2.1 Estrutura da Barra de Menus e da Barra de Ferramentas
Como mostrado na Figura 13, a estrutura da barra de menus e da barra de

ferramentas est disposta em quatro menus subdivididos em sub-menus e uma
barra de ferramentas.
46
Arquivo
Abrir...
Fechar
Sair
Editar
Configuraes...
Exibir
Status da Porta Paralela
Arquivo de Passos
Ajuda
Ajuda do LPTControl...
Sobre...
Figura 13 Barra de Menus e Barra de Ferramentas
O menu Arquivo contm trs opes, conforme apresentado na Figura 14:

Abrir, Fechar e Sair. A opo Abrir permite selecionar um arquivo contendo uma
seqncia de pulsos para ser executada pelo programa, utilizando os controles para
execuo automtica. Atravs de Fechar pode-se fechar o arquivo de pulsos
anteriormente aberto, permitindo a edio do mesmo atravs de outros programas,
caso seja necessrio. Sair serve para encerrar o programa. Tanto Abrir quanto Sair
est disponvel tambm na Barra de Ferramentas.
Figura 14 Menu Arquivo e Barra de Ferramentas
A Figura 15 apresenta o menu Editar, que oferece a opo Configuraes, a

qual permite alterar as configuraes do programa de acordo com o equipamento
que estiver sendo operado. Na Barra de Ferramentas encontra-se um boto para
acessar a mesma opo.
Figura 15 Menu Editar e Barra de Ferramentas
47
Selecionando-se a opo Configuraes, ser exibida a janela de

configuraes do sistema, como ilustrado na Figura 16.
Figura 16 Menu Editar Configuraes
A tela de Configuraes do Sistema divide-se em quatro partes, sendo estas,

Barra de Ferramentas, Painel de Configuraes Gerais, Painel de Configurao da
Porta Paralela e Painel de Configurao dos Motores de passo. A seguir,
encontram-se descritos de forma detalhada cada um dos componentes desta tela.
O painel de Configuraes Gerais composto pelos campos cdigo,
descrio, intervalo de durao do pulso e nmero de eixos. O campo Cdigo
utilizado pelo programa para identificar, de forma nica, cada configurao, j que o
sistema suporta armazenar configuraes especficas para vrios equipamentos.
Este campo preenchido automaticamente pelo programa a cada vez que criada
uma nova configurao, no sendo permitida a entrada de dados pelo usurio.
Descrio o nome pelo qual uma determinada configurao identificada pelo
usurio. Serve para relacionar a configurao ao nome do equipamento.
O Intervalo de Durao do Pulso o tempo de que o drive do motor de passo
necessita entre um pulso e outro. Este intervalo definido em microssegundos e
pode variar de 1 a 250.000. A definio deste parmetro depende de caractersticas
dinmicas dos drives dos motores. Um intervalo muito curto pode ocasionar a perda
de pulsos, ou seja, o sistema pode gerar pulsos em um intervalo de tempo to curto
que os drives no consigam acompanhar. Isto pode gerar falhas no processo
48
controlado pelo programa. Por outro lado, intervalo de tempo excessivo pode
ocasionar velocidade inadequada na execuo de uma tarefa. Porm, permite um
controle de deslocamento mais preciso. Esta caracterstica diverge da maioria dos
programas acadmicos e at mesmo alguns profissionais produzidos para esta
finalidade, que trabalham em milissegundos. O Nmero de Eixos a quantidade de
eixos utilizada pelo equipamento. O programa aceita trabalhar com mquinas
compostas de 1, 2 ou 3 eixos, e esta informao deve ser especificada neste campo.
No painel de Configuraes da Porta Paralela encontram-se os campos Sinal,
Habilitado, Funo e Invertido. A coluna Sinal serve para identificar cada um dos bits
da porta paralela. Para cada um dos 8 sinais de comunicao da porta paralela,
identificados com os bits que vo de 0 a 7, possvel configurar as opes
habilitado, funo e invertido. Na coluna Habilitado pode-se habilitar ou desabilitar
cada uma das sadas da porta paralela de acordo com as necessidades do
equipamento que est conectado. Desabilitando uma sada o programa no gerar
nenhum tipo de sinal na mesma. Esta funo pode ser utilizada, por exemplo, para
desabilitar a sada responsvel pelo acionamento da ferramenta, permitindo assim
que se execute um arquivo de dados para um determinado processo percorrendo a
trajetria descrita com a ferramenta desligada. Atravs da coluna Funo possvel
associar uma funo a cada um dos bits de dados da porta paralela. Cada bit dever
ter uma funo nica associada. As funes disponveis so oito:
Direo Eixo X Controla a direo de deslocamento no eixo X
Direo Eixo Y Controla a direo de deslocamento no eixo Y
Direo Eixo Z Controla a direo de deslocamento no eixo Z
Habilita Drive Habilita e desabilita os drives dos motores de passo
Liga Atuador Liga e desliga o atuador
Pulso Eixo X Transmite os pulsos para passos no eixo X
Pulso Eixo Y Transmite os pulsos para passos no eixo Y
Pulso Eixo Z Transmite os pulsos para passos no eixo Z
Ativando a caixa de verificao Invertido pode-se inverter o nvel de sinal de

sada, de um determinado bit. Ativando-se essa funo, gera-se um sinal de nvel
lgico zero como sada para o bit selecionado. Caso contrrio, ele permanece em
nvel um. Esta caracterstica utilizada em drives ou equipamentos que utilizam este
tipo de lgica de acionamento.
49
No painel de Configuraes dos Motores de Passo tm-se a especificao da

resoluo do equipamento, ou seja, a distncia percorrida a cada pulso sobre um,
dois ou trs eixos. Enquanto as distncias sob os eixos devem ser fornecidas pelo
usurio durante a configurao, as diagonais so configuradas automaticamente
pelo sistema aplicando-se o teorema de Pitgoras.
O painel de Ajuste de Velocidade conta com dois parmetros, a Velocidade
Mxima e a Velocidade Padro. A Velocidade Mxima calculada pelo programa de
forma automtica, levando-se em considerao o tamanho dos passos sobre cada
eixo e o intervalo mnimo entre um pulso e outro. A Velocidade Padro definida
pelo usurio como a velocidade utilizada com maior freqncia no equipamento,
sendo, aplicada em movimentos manuais, ou quando o arquivo de pulsos no
especifica um valor em ambos os casos possvel alterar o valor da velocidade
atravs do controle de velocidade.
Clicando no boto Nova ser criado um novo registro no banco de dados de
configuraes que permitir ao usurio editar e gravar uma nova configurao. O
usurio pode adicionar quantas configuraes desejar ao sistema, permitindo que o
mesmo faa uma configurao para cada equipamento em que o programa for
aplicado ou mesmo armazenar mltiplos ajustes para um mesmo equipamento. Para
escolher uma entre as configuraes disponveis para o programa, ativa-se o boto
Selecionar, conforme exemplificado na Figura 17. Ao selecionar uma configurao,
esta ser exibida na janela de configuraes conforme ilustrado anteriormente na
Figura 16.
Figura 17 Selecionar uma Configurao
50
A opo Salvar grava a configurao com os dados j especificados. O

boto Excluir permite eliminar do cadastro uma configurao existente ou cancelar
a insero de uma nova configurao ainda no gravada. Atravs do boto Fechar
retorna-se ao menu principal do programa.
O menu Exibir est dividido em dois submenus (Figura 18). O primeiro, para
visualizar o Status da Porta Paralela e o segundo, para exibir o Arquivo de Passos.
Tm-se as mesmas opes na barra de ferramentas.
Figura 18 Menu Exibir e Barra de Ferramentas
Ao acionar Status da Porta Paralela, ou o menu exibir ou Status LPT no

atalho da barra de ferramentas, so mostrados os sinais que esto sendo enviados
pelo programa para a porta paralela, conforme exemplificado na Figura 19. No
quadro (a) da Figura 19 tm-se os sinais enviados para deslocamento positivo em
um nico eixo e no quadro (b) tm-se os sinais utilizados para deslocamento
simultneo em dois eixos sendo um no sentido positivo e o outro no negativo, para a
configurao definida na Figura 17.
(a)
(b)
Figura 19 Status da Porta Paralela
Clicando-se em Arquivo de Passos no menu exibir, ou Ver Arquivo no

atalho da barra de ferramentas, possvel visualizar o arquivo que est aberto. Em
operao automtica, o sistema indica o ponto em que o mesmo est sendo
executado (Figura 20). Este recurso muito til para uma possvel depurao, pois,
facilita a busca por erros no arquivo de passos.
51
Figura 20 Arquivo de Passos
O menu Ajuda, tambm disponvel na barra de Ferramentas, tem dois

submenus, como ilustrado na Figura 21, Ajuda do LPTControl e Sobre.
Figura 21 Menu Ajuda e Barra de Ferramentas
Clicando em Ajuda do LPTControl no menu ou clicando em Ajuda na barra

de ferramentas abrir a ajuda online do sistema, a qual fornece uma descrio
completa a respeito de todas as opes disponveis no sistema. A opo Sobre abre
uma janela que contm informaes sobre o programa, tais como: verso, autor e
uma breve descrio. Na Figura 22 apresentada uma das vrias telas da Ajuda
Online do sistema.
Figura 22 Tela de Ajuda Online do Sistema
52
4.2.2 Controle Automtico
Na janela principal do programa (Figura 23), tem-se o controle de execuo,

onde encontram-se os seguintes itens:
Nome do Arquivo: Nome do arquivo que foi aberto para execuo;
Tamanho do Arquivo: Tamanho do arquivo a ser executado;
Comandos Processados: Comandos processados at o momento;
Comandos Restantes: Comandos que restam para ser executados;
Velocidade Atual: Velocidade de avano da ferramenta em mm/min;
Aguardando Tempo de Espera: Contagem regressiva do tempo durante o
qual a execuo do arquivo interrompida.
Repeties: Permite que seja selecionado o nmero de vezes que o arquivo
de pulsos ser processado. O sistema admite entre 1 e 100 repeties. Esta
caracterstica particularmente interessante para produo de lotes de uma mesma
pea, por exemplo. Para usar esse recurso em uma mesma posio ou posies
diferentes basta descrever juntamente no arquivo de comandos uma trajetria de
deslocamento.
Andamento da Execuo: Exibe atravs de uma barra de progresso o
percentual j processado do arquivo.
Figura 23 Controle de Execuo
Logo abaixo do controle de execuo, tm-se os botes para controlar o

processamento do arquivo de dados (Figura 24). O boto Executar processa o
arquivo de dados. Acionando o boto Reverter, o arquivo de dados ser executado
na ordem inversa. Esta caracterstica permite que a ferramenta retorne pela mesma
53
trajetria j percorrida. Isto torna-se particularmente interessante em processos

como o oxicorte, onde pode haver uma extino da chama no meio do processo.
Com esse recurso, possvel retomar a operao a partir da posio em que a
chama foi extinta. Em geometrias com trajetrias irregulares, a opo pode evitar a
perda da pea em processamento. Para aplicaes do sistema em processos de
usinagem, esse recurso pode ser explorado para dar acabamento ou optar entre as
alternativas de fresamento concordante e discordante (Costa e Santos, 2006).
Figura 24 Opes de Processamento do Arquivo de Pulsos
A opo Interromper para temporariamente o processamento do arquivo de

dados e aguarda alguma ao do operador, enquanto o no boto Parar aborta um
processo.
Abaixo desses botes est o Controle de Velocidade (Figura 25), que
permite alterar a velocidade de avano da ferramenta, definida pela velocidade
padro no acionamento manual ou especificada no programa CNC.
Figura 25 Controle de Velocidade
O sistema possui um recurso para retorno automtico a partir de um

deslocamento manual da ferramenta realizado pelo usurio aps uma interrupo da
execuo de um arquivo de dados de controle do equipamento. A Figura 26
exemplifica o efeito desse recurso. O quadro (a) mostra o caso em que aps a
interrupo do programa e subseqente movimento manual, a ferramenta retorna
automaticamente posio onde o trabalho foi interrompido e a partir dali continua a
tarefa. De outro modo, como apresentado no quadro (b), o usurio no utiliza o
recurso de retorno automtico e ento a execuo do arquivo prossegue a partir do
ponto onde a ferramenta foi reposicionada manualmente pelo usurio.
54
Figura 26 Controle Automtico
O usurio pode optar entre utilizar ou no o recurso de retorno automtico

atravs da tela de confirmao exibida na Figura 27.
Figura 27 Confirmao de Retorno Automtico
4.2.3 Controle Manual
No lado direito do controle de execuo tem-se o campo Controle Manual

(Figura 28), que serve para controlar cada um dos eixos do equipamento
individualmente.
55
Figura 28 Controle Manual
As letras X, Y e Z servem para fazer o controle manual dos eixos de

movimentos do sistema. Ao clicar no sinal de mais + (na cor verde) ou - (na cor
vermelha) de um dos eixos, produzido um deslocamento na direo
convencionada como positiva ou negativa deste eixo, respectivamente. O mesmo
efeito pode ser produzido utilizando-se as setas de direo do teclado e as teclas
Page Up e Page Down.
Tem-se ainda no controle manual, logo abaixo dos botes para operao dos
motores, o boto para ligar e desligar o drive e a ferramenta, cuja condio
identificada
pelas
cores
verde
(Figura
29a)
vermelho
(Figura
29b),
respectivamente. A mesma conveno adotada para o controle de acionar ou

desligar a ferramenta.
Figura 29 Simbologia para Controle Manual de Drive e Ferramenta
Entre os botes para ligar e desligar o drive e a ferramenta tem-se o boto

Gravar (Figura 29), que serve para armazenar os passos que o usurio dar
manualmente em um arquivo para um posterior uso. Esta tcnica conhecida como
56
programao por aprendizagem, descrita anteriormente. A gravao dos comandos

manuais do usurio inicia-se assim que for pressionado o boto gravar, a partir
deste momento todos os comandos so armazenados em um registro temporrio.
Para finalizar a gravao basta acionar novamente no boto gravar. Neste momento,
o sistema solicita ao usurio que digite um nome de arquivo para salvar os registros
temporrios armazenados.
5 RESULTADOS
Este captulo descreve os resultados obtidos nos testes efetuados com o

programa desenvolvido neste trabalho. Os testes compreenderam a utilizao do
programa em modo automtico e manual, em situaes reais e simuladas.
Na Tabela 3, tem-se o resultado simulado da execuo de um arquivo de
dados de controle do equipamento. Os dados so processados e os sinais
correspondentes so enviados a porta paralela.
Tabela 3 Simulao do Resultado da Execuo de um Arquivo
Arquivo de Dados de Controle
Cdigo
Pulso ou Comando
Liga Drive
[
+
1
0
0
0
A
X+
A
X+
B
XX
X-Y+ZP
Y+Z(
Liga Ferramenta
Q
Y-Z+
R
Y-ZM
X-Z+
Y
X-Y-Z+
Z
X-Y-Z)
Desliga Ferramenta
Desliga Drive
]
Sada
80H
86
86
84
DC
D8
81
F1
D1
E5
F5
D5
80
00
HD
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
0
Sadas da Porta Paralela

PZ
DZ
PY
DY
PX
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
1
0
1
1
1
1
0
1
1
0
0
0
0
0
0
1
1
1
0
0
1
0
1
0
0
1
1
0
0
1
1
1
1
0
1
1
0
1
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
DX
0
1
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
LF
0
0
0
0
0
0
1
1
1
1
1
1
0
0
Na coluna Cdigo tm-se os comandos que se encontram descritos no

arquivo de dados do controle. A coluna Pulso ou Comando contm a descrio
referente a ao executada pelo cdigo. A coluna Sada traz a palavra em
hexadecimal gerada na porta paralela. As demais colunas: Habilita Drive (HD),
Passo no Eixo Z (PZ), Direo no Eixo Z (DZ), Passo no Eixo Y (PY), Direo no
58
Eixo Y(DY), Passo no Eixo X (PX), Direo no Eixo X (DX), Liga Ferramenta (LF)
correspondem aos sinais da porta paralela.
5.1
Teste do Modo Automtico
Na Figura 30 tem-se duas telas do programa LPTControl. Na tela principal

possvel verificar, no controle de execuo, informaes a respeito do arquivo de
comandos que est sendo executado. Dentre estas informaes encontra-se
destacada a Velocidade Atual. possvel acompanhar na janela de passos que o
prximo comando a ser executado altera esta velocidade para 1.000 mm/min.
Cdigo de
Ajuste de
Velocidade
Velocidade
Atual
Figura 30 Velocidade Atual de 1.200 mm/min.
Quando executado o comando para ajuste de velocidade (Figura 31) ento

a velocidade passa para 1.000,2 mm/min. Esta discrepncia entre a velocidade
solicitada pelo comando e a velocidade aplicada se deve necessidade de ajustar a
velocidade resoluo do equipamento.
59
Cdigo de
Ajuste de
Velocidade
Velocidade
Atual
Na Figura 32 a execuo j se encontra em um ponto mais adiantado onde

ser solicitada pelo arquivo de comandos uma pausa na execuo. Na janela do
Arquivo de Passos possvel visualizar que o prximo comando a ser executado
*10000, que indica uma pausa de 10 segundos na execuo.
Cdigo de
Tempo de
Espera
Contagem
Regressiva do
Tempo de
Espera
Figura 32 Tempo de Espera
Aps a execuo do comando que aciona o tempo de espera, possvel

visualizar a contagem regressiva em andamento (Figura 33). Neste ponto, a
execuo permanece interrompida por 10 segundos e a contagem regressiva vai
sendo atualizada na tela at que atinja zero. Ao zerar a contagem, o programa
prossegue com a execuo normal do arquivo.
60
Cdigo de
Tempo de
Espera
Contagem
Regressiva do
Tempo de
Espera
Figura 33 Contagem Regressiva
Na Figura 34 o arquivo de passos est para executar o comando $, que ajusta

a velocidade para a mxima possvel para o equipamento. No momento, a
velocidade do equipamento indicada no controle de execuo de 1.000,2 mm/min.,
conforme ajustada anteriormente pelo sistema.
Cdigo de
Velocidade
Mxima
Velocidade
Atual
Figura 34 Comando de Velocidade Mxima
Com a execuo do comando $, a velocidade ajustada para 2.400 mm/min.

(Figura 35), que a mxima especificada para o equipamento utilizado no teste.
61
Velocidade
Atual
Cdigo de
Velocidade
Mxima
A seguir, na Figura 36, o sistema encontra-se executando a uma velocidade

de 2.400 mm/min., tendo processado 50% do arquivo de comandos. O comando
seguinte a ser processado, conforme pode ser visto na janela do arquivo de passos,
o @ que ajusta a velocidade para o padro do equipamento, que estava sendo
empregada no incio do processo.
Velocidade
Atual
Cdigo de
Velocidade
Padro
Figura 36 Velocidade Padro
Com a execuo do comando @, possvel visualizar na Figura 37 que a

velocidade foi restabelecida a 1.200mm/min., conforme estipulado pelo usurio
como velocidade padro para o equipamento.
62
Velocidade
Atual
Cdigo de
Velocidade
Padro
Figura 37 Velocidade Padro Restabelecida
Durante o teste, o programa LPTControl conseguiu executar todas as

instrues contidas no arquivo, incluindo-se, os ajustes de velocidade e o tempo de
espera. Testes similares a este foram desenvolvidos em vrias plataformas
diferentes de hardware e software para verificar a compatibilidade do sistema
proposto com as diferentes verses do sistema operacional Windows e
especificaes de hardware. Os sistemas operacionais utilizados nos testes foram o
Microsoft Windows Vista 64bits e 32bits, Microsoft Windows XP e Microsoft Windows
98. As plataformas de hardware utilizadas incluram sistemas baseados nos
processadores Intel Core2Duo, Intel Pentium IV, Intel Celeron, AMD Athlon 64 X2 e
AMD K6 com quantidades de memria variando entre 128MB e 2GB. No foram
verificadas incompatibilidades entre o programa desenvolvido neste trabalho e as
tecnologias de hardware e software utilizadas nos testes.
5.2
Testes Prticos
Para analisar o sistema em aplicaes prticas, foram realizados testes em

uma empresa fabricante de mquinas CNC (Tecnopampa, 2009). O trabalho
desenvolvido foi aplicado em uma fresadora projetada para corte em madeira,
conforme mostra a Figura 38.
63
Figura 38 Mquina Router CNC Industrial 3 Eixos (Tecnopampa, 2009)
A Figura 39 mostra a configurao utilizada no programa LPTControl para

realizao dos testes na mquina Router CNC Industrial 3 Eixos da Empresa
Tecnopampa.
Figura 39 Configurao da Mquina Router CNC Industrial 3 Eixos
Para avaliar o desempenho do sistema, foram desenvolvidas aplicaes de

corte em chapa de MDF, produzindo-se geometrias variadas para avaliar o
sincronismo dos motores X e Y. Na Figura 40 so apresentados exemplos de cortes
feitos pela mquina na qual foram realizados os testes.
64
Figura 40 Cortes Realizados pela Mquina Router CNC Industrial 3 Eixos
Em todos os testes realizados foram criadas geometrias que possuem linhas

retas sobre os eixos X e Y.
5.2.1 Teste 1 Geometria de um Quadrado
No primeiro teste realizado, Figura 41, foi criada a geometria de um quadrado.

O corte obedece a uma seqncia de passos descrita no arquivo de dados.
Inicialmente a ferramenta foi posicionada, atravs de acionamentos nos eixos
X e Y, no local onde se deu incio ao corte. Na seqncia, a ferramenta foi ligada e
deslocada no eixo Z at atingir a profundidade desejada. Este posicionamento inicial
foi feito atravs do controle manual do programa LPTControl. Aps, foi utilizado um
arquivo de dados que continha as instrues necessrias para que o programa
manipulasse a mquina nos eixos X e Y de forma a produzir o corte de um quadrado
de tamanho 10 cm por 10 cm.
65
Figura 41 Corte da Geometria de um Quadrado
5.2.2 Teste 2 Geometria de um Tringulo
No segundo teste, foi criada a geometria de um tringulo, como pode-se

observar na Figura 42. Este corte foi realizado para conferir a interpretao de
cdigos com acionamento simultneo dos eixos e para analisar a manuteno da
velocidade de avano, quando a alterao na direo do movimento. O
deslocamento na diagonal mostrou ter a mesma velocidade desenvolvida com o
deslocamento em um nico eixo. Embora a velocidade real no tenha sido medida,
pode-se afirmar que o tempo entre pulso, para acionamento simultneo dos eixos,
foi corrigido proporcionalmente ao aumento na distncia percorrida segundo o
teorema de Pitgoras, porque a no aplicao desse recurso provocaria alterao
facilmente perceptvel. A geometria apresentada mede 10 cm por 10 cm de lados
com uma diagonal de 14,14 cm.
66
Figura 42 Corte da Geometria de um Tringulo
5.2.3 Teste 3 Geometria de um Hexgono
Para anlise dos cdigos de acionamento simultneo dos eixos em todas as

combinaes possveis com os eixos X e Y, foi feito o corte da geometria de um
hexgono medindo 15 cm por 10 cm, como est ilustrado na Figura 43. Neste teste,
tambm foi verificada a execuo de um arquivo de dados com interrupo do
processo (Figura 44), deslocamento manual da ferramenta para uma posio fora da
geometria de corte e posterior retorno automtico da ferramenta para a posio
onde o processo foi interrompido, para prosseguimento do corte.
67
Figura 43 Corte da Geometria de um Hexgono
Figura 44 Interrupo no Corte da Geometria de um Hexgono
5.2.4 Teste 4 Geometria de um Octgono
Neste teste realizado criou-se a geometria de um octgono medindo 15 cm

por 15 cm, ilustrado na Figura 45.
68
Figura 45 Corte da Geometria de um Octgono
O corte iniciou-se pela diagonal inferior direita e quando a ferramenta

encontrava-se na base da figura, interrompeu-se o processo (Figura 46) para utilizar
o recurso de execuo inversa (Figura 47) com o objetivo de retornar at um ponto
prximo da interseco da diagonal superior esquerda com o topo da figura. Neste
ponto utilizou-se o mdulo de controle manual do programa para aprofundar mais a
cavidade e ento a trajetria foi percorrida novamente a partir daquele ponto at o
final. Na Figura 48 pode-se ver uma amostra do uso do recurso de execuo
inversa.
69
Figura 46 Interrupo no Corte
Figura 47 Execuo Inversa
70
Figura 48 Corte Utilizando a Execuo Inversa
Este recurso foi utilizado para aprofundar a marcao anterior, a qual havia
ficado muito superficial, o que tornava difcil a visualizao da geometria na placa de
MDF. possvel perceber nitidamente no centro da figura o ponto em que a
marcao foi aprofundada.
5.3
Comparativo com o Software Comercial KCam4
Na Tabela 4, tem-se uma comparao entre o software comercial KCam4 e o

programa LPTControl. Entre as caractersticas avaliadas pode-se perceber algumas
diferenas entre os dois programas.
71
Tabela 4 Tabela Comparativa KCam4 x LPTControl

Caracterstica
KCam4
LPTControl
Nmero de eixos
Status da porta paralela
Sim
Sim
Avano automtico
Sim
Sim
Retrocesso automtico
No
Sim
Pausa
Sim
Sim
Interrupo
Sim
Sim
Retorno automtico aps deslocamento manual
No
Sim
Programao por aprendizagem
No
Sim
Configurar mltiplos equipamentos
Sim
Sim
Sistema de posicionamento
Por coordenadas
Por pulsos
Controle de velocidade em tempo real
No
Sim
Por se tratar de um software comercial e que se encontra em sua quarta

verso o KCam4 possui algumas caractersticas interessantes como controle de at
quatro eixos e processamento de arquivos GCode. Por outro lado o programa
desenvolvido neste trabalho conta com caractersticas avanadas de processamento
como retrocesso automtico, retorno automtico, programao por aprendizagem e
controle de velocidade em tempo real, as quais no se encontram presentes no
KCam4.
A programao por aprendizagem uma caracterstica particularmente
interessante, pois, permite que o usurio realize uma srie de comandos
manualmente e os armazene na forma de um arquivo de pulsos, o qual consistir
numa seqncia exata de pulsos necessria para repetir de forma automtica a
operao manual realizada pelo usurio.
Estas funcionalidades extras do LPTControl tornam o seu uso interessante
em vrios processos onde tais caractersticas podem representar vantagens
competitivas para os usurios.
6 CONCLUSES
A grande competitividade entre as empresas em busca da modernizao dos

equipamentos, diversificao da produo e a reduo de custos e tambm pela
exigncia dos consumidores, por produtos variados e de qualidade as leva a busca
de novos equipamentos para manterem-se no mercado atual. Pequenas e mdias
empresas procuram adaptar-se a essa situao usando tecnologias de baixo custo
para desenvolver ou adequar equipamentos j existentes. Para atender ao objetivo
geral proposto deste trabalho de apresentar uma metodologia de controle de
motores de passo em aplicaes de automao, primeiramente fez-se um estudo de
diversas
publicaes
respeito
de
aplicaes deste
tipo
de
motor
no
desenvolvimento de equipamentos CNC.

O programa desenvolvido para demonstrar a metodologia realiza as tarefas
que foram propostas nos objetivos e que se limitou ao desenvolvimento de uma
metodologia de software diferenciada para controle de equipamentos de at trs
eixos programveis construdos a partir de motores de passo, controlados via porta
paralela, para utilizao em processos de automao industrial. Esta metodologia
interpreta dados pr-processados de programas CNC. Todos os requisitos do
programa foram integralmente atendidos na verso final.
A tcnica, implementada na linguagem Borland Delphi 6, mostra que recursos
simples para fazer a comunicao entre a porta paralela de microcomputadores e
drives de motores de passos, podem ser eficientes para o desenvolvimento de
sistemas automticos dedicados com software embarcado. Entretanto, a aplicao
da metodologia proposta, que interpreta diretamente a seqncia de pulsos lida de
um arquivo texto, exige implementao de mdulos adicionais para operao.
Porm, com a alternativa de desenvolvimento prprio de programas computacionais
que gerem a seqncia de pulsos desejada, permite que as particularidades de
desempenho dos equipamentos possam ser mais precisamente direcionadas.
A interpretao de dados pr-processados reduz a complexidade do
programa de controle. Esta caracterstica tambm indica a aplicao da tcnica para
o projeto de equipamentos com o desenvolvimento da unidade de comando a partir
73
de circuitos eletrnicos com microprocessadores. A dificuldade, nesse caso,

implementar em linguagem computacional de baixo nvel, tcnicas como
interpolaes lineares ou circulares.
Esta ferramenta poder ser usada em empresas da rea metal-mecnica,
principalmente em processos que utilizem mesas de coordenadas para corte,
furao, fresamento e torneamento. Tambm poder ser usada para fins de
pesquisa, pois serve de mdulo bsico para o desenvolvimento de sistemas mais
complexos.
Algumas sugestes que poderiam ser implementadas em trabalhos futuros
so:
Adaptar o sistema LPTControl para ser controlado via porta USB;
Implementar rotinas de acelerao e desacelerao para equipamentos
que possuem uma inrcia muito grande ou para processos em que necessita-se
diminuir a velocidade para fazer curvas ou cantos formas geomtricas;
Reconhecer
entidades
geomtricas
na
aprendizagem;
Fazer a compensao do raio da ferramenta;
Desenvolver a simulao grfica para o programa.
programao
por
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
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em: http://www.tecnopampa.com.br. Acesso em: 20 jan. 2009.
ANEXOS
Anexo A Requisitos para Instalao do Sistema
Para o funcionamento do sistema LPTControl necessrio que o computador

tenha alguns componentes instalados que so: o driver para acessar a porta
paralela, o Borland Database Engine e a biblioteca qtintf.dll . Caso o computador
no possua esses trs componentes necessrio instal-los.
A seguir, seguem os passos de instalao de cada um deles:
Instalando um driver no Windows NT/2000 ou XP para rodar programas
que acessem a Porta Paralela
Para seguir os passos abaixo certifique-se de ter efetuado logon no Windows
NT, 2000 ou XP como administrador, ou no mnimo ter privilgios para instalar
programas no sistema.
Siga os passos abaixo para instalar o driver:
1) Descompacte o arquivo UserPort.zip;
2) Copie o Driver UserPort.sys para a seguinte pasta:
Nas verses do windows NT ou 2000
C:\WINNT\system32\drivers
Na verso do windows XP Service Pack (SP1 e SP2)
C:\WINDOWS\system32\drivers
3) Rode o programa UserPort.exe, selecione os endereos padro e use o
boto Remove para remov-los, conforme a figura abaixo:
Figura 1
79
Agora entre com os endereos pretendidos, para isso digite na caixa de

edio o endereo inicial e final, assim: 378-37A, depois s clicar no boto Add,
conforme mostra a figura abaixo:
Figura 2
5) Para ativar o driver e fechar o programa, clique nos botes: Update, Start e
por fim no Exit.
Pronto, agora j possvel executar qualquer programa que acesse a Porta
Paralela, no windows NT/2000 ou XP sem nenhuma restrio.
Instalando o Borland Database Engine

Para que o programa LPTControl possa acessar a sua base de dados
necessria a instalao do Borland Database Engine. O procedimento de instalao
muito simples, basta executar o arquivo Instalador_BDE_5.2_Compacto.exe e
seguir os procedimentos do assistente de instalao.
DLL
O Borland Delphi utiliza a biblioteca qtintf.dll para funes que acessa o
hardware. Caso o computador onde o sistema esteja sendo instalado no possua
esta DLL ser necessrio copi-la na pasta C:\WINDOWS\System32.
Com esses componentes instalados s clicar em LPTControl.exe para

executar o sistema.
Anexo B Ajuda Online do Sistema
Bem-Vindo ao Sistema de Ajuda do Programa LPTControl

Esta ajuda online contm todas as instrues necessrias a correta e eficiente
utilizao do programa para um melhor proveito dos recursos disponveis por parte
do usurio.
Figura 1 - Tela Principal do Programa LPTControl
Menu Principal
Atravs do menu principal pode-se ter acesso as configuraes do programa,
abertura do arquivo de passos entre outras opes.
Figura 1 - Menu Principal
O Menu Principal est dividido em quatro submenus:

Arquivo - Permite abrir e fechar um arquivo e sair do programa.
Editar - D acesso aos comandos relativos s configuraes do programa.
Exibir - Possui comandos para exibir dados sobre a execuo do programa.
Ajuda - Permite acesso a ajuda online do programa.
Clique sobre uma das opes acima se desejar maiores detalhes.
Menu Arquivo
Atravs do menu arquivo pode-se ter acesso as opes Abrir, Fechar e Sair.
81
Figura 1 - Menu Arquivo
O menu arquivo est dividido em trs submenus:

Abrir - Permite abrir um arquivo.
Fechar - Fecha o arquivo atual.
Sair - Encerra o programa.
Menu Arquivo Abrir
Clicando em "Arquivo-> Abrir"...
Figura 1 - Arquivo Abrir
Ser exibida uma janela para selecionar um arquivo a ser aberto.
Figura 2 - Caixa de Seleo
Aps selecionar o arquivo a ser aberto o usurio dever clicar no boto abrir
para concluir a tarefa.
Menu Arquivo Fechar
Clique em "Arquivo->Fechar" para fechar o arquivo atual.
Figura 1 - Fechar o Arquivo
Menu Arquivo Sair

Clique em "Arquivo->Sair" para sair do programa.
82
Figura 1 - Sair do Programa
Menu Editar
No menu editar temos a opo de editar as configuraes do programa.
Figura 1 - Menu Editar
Menu Editar Configuraes

Clicando em "Editar->Configuraes"
Figura 1 - Menu Editar Configuraes
Ser exibida a janela de configuraes do programa.
Configuraes Gerais
Nas Configuraes Gerais, como vemos na Figura abaixo temos:
O Cdigo utilizado pelo programa para identificar cada configurao sendo
gerado automaticamente a cada vez que criada uma nova configurao.
A Descrio o nome pelo qual uma determinada configurao identificada.
O Intervalo de Durao do Pulso o tempo de que o drive do motor de passo
necessita entre um pulso e outro. Este intervalo definido em microssegundos e
pode variar de 1 a 250.000.
83
O Nmero de Eixos a quantidade de eixos utilizada pelo equipamento. Este

programa aceita trabalhar com 1, 2 ou 3 eixos, conforme a ferramenta a ser
utilizada.
Figura 1 - Configuraes Gerais
Configuraes da Porta Paralela
Figura 1 - Configuraes da Porta Paralela
Nas Configuraes da Porta Paralela:

Sinal: A coluna sinal serve para identificar cada um dos bits da porta paralela.
Habilitado: Nesta coluna podemos habilitar ou desabilitar cada uma das
sadas da porta paralela de acordo com as necessidades do equipamento que est
conectado.
Funo: Nesta coluna possvel selecionar uma entre as funes disponveis
para cada bit da porta. Conforme Figura 2.
Invertido: Ao marcar a caixa de verificao invertido pode-se inverter o nvel
de sinal de sada de um determinado bit.
Figura 2 Funes
Configuraes Motores de Passo

Nas Configuraes dos Motores de Passo:
Temos que digitar o tamanho do passo dos eixos x, y e z. Os tamanhos dos
passos nas diagonais so preenchidos automaticamente usando a frmula de
Pitgoras.
84
Figura 1 - Configuraes dos Motores de Passo
No Ajuste de Velocidade:
A velocidade mxima calculada pelo programa.
A velocidade padro definida pelo usurio.
Figura 1 - Ajuste de Velocidade
Nova Configurao
Clicando no boto "Nova" ser criado um novo registro em branco que
permitir o usurio editar e gravar uma nova configurao.
Figura 1 - Nova Configurao em Branco
Selecionar Configurao
Clicando no boto "Selecionar" ter a opo de selecionar uma das
configuraes j existentes. Ao selecionar uma configurao ser aberta a janela
com a configurao escolhida, como no exemplo da Figura 1.
85
Figura 1 - Selecionar uma Configurao
Salvar Configurao
para salvar uma configurao nova ou as alteraes
Clique no boto
feitas em uma configurao j existente.

Excluir Configurao
Clique no boto
para excluir uma configurao existente.
Fechar Configurao
Clique no boto
para fechar a janela de configuraes.
Menu Exibir
Clicando no menu exibir temos opes para visualizar o status da porta
paralela e o arquivo de passos.
Figura 1 - Exibir Dados do Programa
Status da Porta Paralela

Clicando em "Exibir->Status da Porta Paralela"
Figura 1 - Menu Exibir Status da Porta Paralela
Ser exibida a janela de Status da Porta Paralela.
86
Figura 2 - Status da Porta Paralela
Ela mostra os sinais que esto sendo enviados pelo programa para a porta
paralela.
Arquivo de Passos
Clicando em "Exibir->Arquivo de Passos"
Figura 1 - Menu Exibir Arquivo de Passos
Ser exibida a janela mostrando o Arquivo de Passos.
Figura 2 - Arquivo de Passos
Atravs desta janela possvel acompanhar o andamento do arquivo que

est sendo executado.
Menu Ajuda
O menu ajuda oferece acesso as opes de ajuda online do programa.
Figura 1 - Menu Ajuda
Ajuda do LPTControl
Clicando em "Ajuda->Ajuda do LPTControl"
Figura 1 - Menu Ajuda do LPTControl
Voc ter acesso a ajuda online do programa.
87
Figura 2 - Ajuda Online do Programa LPTControl
Sobre
Clicando em "Ajuda->Sobre"
Figura 1 - Opo Sobre do Menu Ajuda
Voc abrir uma janela que contm informaes sobre o programa, tais como:
verso, autor e uma breve descrio.
Figura 2 Sobre
Boto Abrir
Clicando no boto
que est na barra de ferramentas ser exibida uma
janela para selecionar um arquivo a ser aberto.
88
Figura 1 - Caixa de Seleo
Aps selecionar o arquivo a ser aberto o usurio dever clicar no boto abrir
para concluir a tarefa.
Boto Configurao
Clicando no boto
que est na barra de ferramentas ser exibida a
janela de configuraes do programa.
Figura 1 - Editar Configuraes
Boto Status LPT

Clicando no boto
janela de Status da Porta Paralela.
Figura 1 - Status da Porta Paralela
89
Ela mostra os sinais que esto sendo enviados pelo programa para a porta
paralela.
Boto Arquivo de Passos
Clicando no boto
janela mostrando o Arquivo de Passos.
Figura 1 - Arquivo de Passos
Atravs desta janela possvel acompanhar o andamento do arquivo que

est sendo executado.
Boto Sair
Clique no boto
para sair do programa.
Boto Ajuda
Clique no boto
para ter acesso as opes de ajuda online do programa.
Controle de Execuo
No controle de execuo so mostrados os seguintes itens:
Nome do Arquivo: Nome do arquivo que foi aberto para execuo;
Tamanho do Arquivo: Tamanho do arquivo a ser executado;
Comandos Processados: Comandos processados at o momento;
Comandos Restantes: Comandos que restam para ser executados;
Velocidade Atual: Velocidade em mm/min que esto sendo executados os
comandos naquele momento;
Aguardando Tempo de Espera: o intervalo de tempo durante o qual a
execuo do arquivo interrompido.
Ao lado de Aguardando Tempo de Espera temos o nmero de repeties do
programa, que pode ser entre 1 e 100 repeties.
90
Figura 1 - Controle de Execuo
Boto Reverter
Clicando no boto
o arquivo de passos ser executado na ordem
inversa.
Boto Executar
Clicando no
ser executado o arquivo de passos.
Boto Interromper
Clicando no
ser interrompido o arquivo de passos.
Boto Parar
Clicando no
a execuo do arquivo de passos ser cancelada.
Controle Manual
o controle manual para cada eixo do equipamento.
Figura 1 - Controle Manual do Equipamento
Controle Manual Eixo X

o controle manual do eixo X. Ao clicar no sinal de mais (+) na cor verde
produzido um deslocamento na direo positiva do eixo X. De outra forma, ao clicar
91
no sinal de menos (-) na cor vermelha produzido um deslocamento na direo

positiva do eixo X.
Figura 1 - Controle Manual do Eixo X
Controle Manual Eixo Y

o controle manual do eixo Y. Ao clicar no sinal de mais (+) na cor verde
produzido um deslocamento na direo positiva do eixo Y. De outra forma, ao clicar
positiva do eixo Y.
Figura 1 - Controle Manual do Eixo Y
Controle Manual Eixo Z

o controle manual do eixo Z. Ao clicar no sinal de mais (+) na cor verde
produzido um deslocamento na direo positiva do eixo Z. De outra forma, ao clicar
positiva do eixo Z.
Figura 1 - Controle Manual do Eixo Z
Drive Ligado
Pressione o boto para ligar o drive da ferramenta. Quando o boto estiver
verde porque o drive est ligado.
Figura 1 - Drive Ligado
92
Drive Desligado
Pressione o boto para desligar o drive da ferramenta. Quando o boto
estiver vermelho porque o drive est desligado.
Figura 1 - Drive Desligado
Ferramenta Ligada
Pressione o boto para ligar a ferramenta. Quando o boto estiver verde
porque a ferramenta est ligada.
Figura 1 - Ferramenta Ligada
Ferramenta Desligada
Pressione o boto para desligar a ferramenta. Quando o boto estiver
vermelho porque a ferramenta est desligada.
Figura 1 - Ferramenta Desligada
Boto Gravar
Entre os botes para ligar e desligar o drive e a ferramenta temos o boto
Gravar que serve para armazenar os passos que o usurio dar manualmente em
um arquivo para um posterior uso. Esta tcnica conhecida como programao por
aprendizagem.
Figura 1 - Boto Gravar
Controle de Velocidade
a velocidade com que executado o arquivo de passos. O controle de
velocidade pode ser feito manualmente ou calculado pelo programa.
Figura 1 - Controle de Velocidade

Controle de Motor de Passo

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UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA MARIA

IMPLEMENTAO DE TCNICAS DE CONTROLE

Edinara Filipiak de Cristo

Santa Maria, RS, Brasil

IMPLEMENTAO DE TCNICAS DE CONTROLE

Edinara Filipiak de Cristo

Orientador: Prof. Dr. Alexandre Dias da Silva

Santa Maria, RS, Brasil

Universidade Federal de Santa Maria

A Comisso Examinadora, abaixo assinada,

IMPLEMENTAO DE TCNICAS DE CONTROLE

como requisito parcial para obteno do grau de

Alexandre Dias da Silva, Dr.

Incio da Fontoura Limberger, Dr. (UFSM)

Leandro Costa de Oliveira, Dr. (UFSM)

Santa Maria, 20 de fevereiro de 2009.

Dedico este trabalho a todas as pessoas

Elaborar uma dissertao no algo que possa ser feito sozinho. Os

microcomputadores, com at trs eixos programveis, para utilizao em processos

Figura 32 Tempo de Espera .................................................................................. 59

LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS

Estrutura do Trabalho .................................................................................... 15

Acionamentos em Sistemas Automatizados .................................................. 16

Controle de Motores de Passo Via Porta Paralela ......................................... 22

Aplicaes de Comando Numrico Computadorizado ................................... 26

Programao de Equipamentos CNC ............................................................ 29

Estrutura do Programa ................................................................................... 36

Executando um Arquivo de Comandos ...................................................... 36

Executando um Arquivo de Comandos na Ordem Inversa......................... 37

Executando um Arquivo de Comandos com Retorno Automtico .............. 38

Temporizao dos Pulsos .......................................................................... 40

DESENVOLVIMENTO DO PROGRAMA ........................................................... 42

Tabela de Cdigos do Programa LPTControl ................................................ 42

Interface Usurio/Programa ........................................................................... 44

Estrutura da Barra de Menus e da Barra de Ferramentas.......................... 45

Controle Automtico ................................................................................... 52

Controle Manual ......................................................................................... 54

Teste do Modo Automtico ............................................................................ 58

Testes Prticos .............................................................................................. 62

Teste 1 Geometria de um Quadrado ....................................................... 64

Teste 2 Geometria de um Tringulo ........................................................ 65

Teste 3 Geometria de um Hexgono....................................................... 66

Teste 4 Geometria de um Octgono ....................................................... 67

Comparativo com o Software Comercial KCam4 ........................................... 70

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ......................................................................... 74

Devido ao grande avano da tecnologia, mquinas com Comando Numrico

automatizao, custo reduzido, flexibilidade e produtividade adequada. Os

propiciar a substituio do meio de transmisso, papel ou verbal, para o eletrnico.

microcomputadores, com at trs eixos programveis, para utilizao em processos

principalmente transmisso de dados entre computador e circuitos acionadores

interface de comunicao computador-mquina para viabilizar o desenvolvimento de

Esta dissertao est dividida em seis captulos, sendo o primeiro uma

Ao longo deste captulo so apresentados vrios artigos e dissertaes alm

programao de equipamentos CNC.

Acionamentos em Sistemas Automatizados

Pazos e Lovisolo (2002) entendem por acionamento o conjunto composto

Conversor eletro-mecnico: A maioria das aplicaes utiliza motor de corrente

Transmisso mecnica conversora: Polia, correia ou coroa, parafuso: adapta a

Transformadores mecnicos: Engrenagens cilndricas.

Sensor de rotao: Tacogerador.

Dispositivo eletrnico: Comanda e/ou controla a potncia eltrica entregue ao

com preciso de posicionamento, homogeneidade e constncia de velocidade, baixa

inrcia, resposta dinmica, alta capacidade de sobrecarga, movimentos e paradas

Figura 1 Motores de Passo (Maxwell Bohr, 2006)