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Carlos Gomes
Charles Rodrigues da Silva
Celso Takechi Motohiro
Projeto Integrador:
Interface para controle de potncia multifuno
por controle manual e remoto via barramento
RS485 com protocolo ModBus RTU
So Paulo
2014
Carlos Gomes
Charles Rodrigues da Silva
Celso Takechi Motohiro
Projeto Integrador:
Interface para controle de potncia multifuno
por controle manual e remoto via barramento
RS485 com protocolo ModBus RTU
Documentao
apresentada
Orientador:
So Paulo
2014
Sumrio
1. Introduo
2. Tema
3. Objetivo
4. Metodologia
5. Cronograma
6. Referencial terico
10
13
19
25
27
7. Implementao
42
42
43
45
8. Coleta de Dados
61
9. Concluso
62
63
1 INTRODUO
Este estudo tem por objetivo aplicar os conhecimentos adquiridos em sala de aula e por
pesquisa na ampliao do projeto do semestre anterior, intitulado kit didtico para
estudo do barramento RS485 e protocolo de comunicao modbus RTU. Agora
incluindo um controle de potencia micro-controlado que possui como diferencial um
melhor controle para ofertar baixas potencias, o que um problema para os
controladores que possuem o TRIAC como elemento de controle, e estes so o que
dominam o mercado, alem de ofertar uma melhor linearidade no modo PWM .
2 TEMA
A maior parte dos trabalhos acadmicos de automao acaba tratando de um nico tema
ou resolvendo um nico problema de forma unidisciplinar, porm a necessidade real de
qualquer problema a multidisciplinaridade de matrias e tcnicas.
Por isso os esforos para este trabalho ter ser o mais amplo possvel nas disciplinas
tcnicas com uma profundidade adequada para a compreenso das mesmas.
3 OBJETIVO
Projetar uma interface para controle de potncia multifuno por controle manual e
remoto via barramento RS485 com protocolo ModBus RTU
contendo as seguintes partes:
4 METODOLOGIA
Por se tratar de um trabalho de aplicao imediata da tecnologia com o objetivo da
fixao e solidificao dos conhecimentos adquiridos o trabalho foi dividido da seguinte
maneira
Cronograma
Levantamento bibliogrfico com os fundamentos tericos necessrios para
5 CRONOGRAMA
Cronograma de atividades para elaborao do artigo tcnico e construo
do projeto prtico
Atividade
planejamento da elaborao do trabalho
prtico e artigo tcnico
artigo tcnico: redao da introduo e
objetivos
artigo tcnico: redao de materiais e
mtodos
trabalho prtico: definio de lista de
materiais e ferramentas a serem utilizadas
trabalho prtico: montagem
artigo tcnico: redao de resultados e
discusso de resultados
artigo tcnico: redao das concluses
artigo tcnico: 1 verso
artigo tcnico: reviso
artigo tcnico: aprovao da verso final pelo
grupo
artigo tcnico: entrega do artigo
trabalho prtico: reviso e ajustes finais
trabalho prtico: orgnizao da apresentao
do projeto
trabalho prtico: transporte do trabalho at
a Fatec Itaquera
trabalho prtico: apresentao do projeto
trabalho prtico: desmontagem do projeto
trabalho prtico: descarte de materiais
Data prevista de
concluso
Responsvel
23/03/2015
Carlos e Charles
03/04/2015
Todos
10/04/2015
Charles e Carlos
15/04/2015
Celso e Miche
17/04/2015
Celso e Michel
24/04/2015
Todos
28/04/2015
01/05/2015
06/05/2015
Carlos e Charles
Todos
Todos
07/05/2015
Todos
11/05/2015
14/05/2015
Carlos
Todos
16/05/2015
Todos
18/05/2015
Carlos e Celso
18 a 23/05
23/05/2015
23/05/2015
Todos
Todos
Todos
6 REFERENCIAL TEORICO
6.1 Controle de potncia
Os controladores de potncia (Dimmers) permitir-lhe controlar o nivel de potncia
entregue a um circuito de maneira razoavelmente precisa. H vrios tipos de
dispositivos de controle de potncia disponveis, mas os mais populares so o de
controle por borda de subida e por borda de descida.
Os controladores de potncia por controle de fase trabalham cortando fora partes da
tenso e reduzindo a potncia da fonte fornecida. Os dois tipos diferentes funcionam de
diferentes maneiras o que acaba afetando sua compatibilidade com certas cargas:
Os controladores de borda de subida so indicados para: cargas indutivas (por exemplo,
transformadores de baixa tenso magnticos), cargas resistivas (por exemplo,
incandescente).
Os controladores de borda de descida so indicados: cargas capacitivas (por exemplo,
transformadores de baixa tenso eletrnicos, reatores para lmpadas LED), cargas
resistivas (por exemplo incandescentes).
Porem tambm temos a modulao por largura de pulso (MLP) - mais conhecida pela
sigla em ingls PWM (Pulse-Width Modulation) - que envolve a modulao de sua
razo cclica (duty cycle) porem sem alterar a freqncia.
Esse motor quando alimentado por tenso contnua funciona como um motor CC
descrito anteriormente. Porm, ao ser alimentado por tenso alternada senoidal
monofsica o motor
Observe que os motores universais possuem elevado torque em baixa rotao, para um
certo valor de corrente de armadura. Essa caracterstica torna os motores universais
adequados para acionamento, em corrente alternada, de vrios eletrodomsticos
(liquidificadores, aspiradores de p, furadeiras), bem como acionamento de veculos
eltricos de transporte de massa (trens, carros eltricos, metr).
Torque desenvolvido em um motor universal (motor DC-Srie)
A equao para o torque desenvolvido em um motor de corrente contnua pode ser
derivado da seguinte forma. A fora sobre uma bobina.
11
figura 6.6.1
13
os
escravos
da
rede
devem
executar
servio
solicitado
-nenhum escravo deve emitir uma resposta para o mestre confirmando o servio (do
contrrio, todos tenderiam a transmitir ao mesmo tempo, causando coliso entre
respostas).
Portanto, o mestre no recebe confirmao do servio dos escravos (resposta). Este tipo
de endereamento til, por exemplo, se o mestre deseja escrever um mesmo conjunto
de dados, simultaneamente, em todos os escravos da rede.
15
No entanto, no faz sentido utilizar broadcast para ler dados dos escravos, pois estes
dados viriam na resposta, que no existe neste caso.
Tipos de Dados
O protocolo MODBUS define os seguintes tipos de dados:
Dados de 1 bit:
-coils: podem ser lidos do escravo ou escritos no escravo
-inputs: somente podem ser lidos do escravo
Dados de 16 bit (ou registers):
-holding registers: podem ser lidos do escravo ou escritos no escravo
-input registers: somente podem ser lidos do escravo
Endereamento Lgico dos Dados
Cada um dos tipos definidos anteriormente pode ter at 9999 operandos ou variveis.
Cada operando deve ter um endereo lgico para diferenci-lo dos demais operandos.
Existe uma faixa de endereos destinada aos operandos de cada tipo de dados, conforme
define-se a seguir:
-coils: 00001 a 09999
-inputs: 10001 a 19999
-input registers: 30001 a 39999
-holding registers: 40001 a 49999
Formato das Mensagens
Conforme visto anteriormente, h 2 tipos de mensagens:
-requisies transmitidas pelo mestre
-respostas transmitidas pelos escravos
Uma mensagem uma seqncia de bytes consecutivos. Na figura 2 mostramos um
exemplo de seqncia de 2 bytes. Uma mensagem MODBUS pode ser uma seqncia
16
que varia deste alguns poucos bytes (menos de 10) at algumas centenas (mximo de
256 bytes).
Cada um dos servios definidos na seo anterior possui um formato de mensagem para
a requisio e outro para a resposta.
A requisio normalmente deve transportar as seguintes informaes:
-O endereo do escravo (1 a 247, ou 0 para broadcast)
-O servio solicitado (ex: 16 = preset multiple registers). Isto automaticamente informa
-O tipo de operando -associado (no caso do comando 16, holding registers).
-O endereo do primeiro operando
-A quantidade de operandos consecutivos, a partir do primeiro
-Caso seja uma escrita, os dados a serem escritos pelo mestre no escravo. Pode-se ter no
mximo 250 bytes de dados (125 registers, ou 2000 bits).
-CRC (cyclic redundancy check), utilizado para deteco de erros.
A resposta normalmente deve transportar as seguintes informaes:
-O endereo do escravo (1 a 247)
-O servio solicitado
-O endereo do primeiro operando
-A quantidade de operandos consecutivos, a partir do primeiro
-Caso seja uma leitura, os dados a serem lidos pelo mestre a partir do escravo. Pode-se
ter no mximo 250 bytes -de dados (125 registers, ou 2000 bits).
-CRC (cyclic redundancy check), utilizado para deteco de erros.
Esta , sem dvida, uma das principais caractersticas e potencialidades dos sistemas
CAD, uma maior integrao entre duas reas tradicionalmente isoladas como o setor de
projetos e a produo, caracterstica que vista como essencial para a "fbrica do
futuro". Todas as diretrizes produzidas pelo CAD so transformadas em um programa
que ser executado pelo CAM, ou seja, o CAD analisa, programa e demonstra na tela do
computador o novo produto e o CAM, atravs de mquinas de controle
computadorizado, executa sua fabricao. Outra das principais caractersticas do
sistema CAD favorecer de forma marcante uma nova forma de integrao vertical
entre as reas de projeto, produo, controle e gesto.
6.8
18
Para esta simulao vamos utilizar o mtodo de Monte Carlo para prever qual a
distribuio de probabilidades de um evento ocorrer, ou seja, qual a distribuio de
probabilidade de uma placa estar fora das especificaes de funcionamento.
Para a compreenso do mtodo ser feita uma demonstrao de como prever o consumo
de bebida em uma festa.
Para uma festa de 40 convidados, espera-se que 80% compaream e ser escolhida uma
distribuio binomial, pois a distribuio de probabilidade binomial adequada para
variveis discretas (quantidade de visitantes) que podem assumir somente duas
condies mutuamente exclusivas que estarem ou no presentes na festa, j para a
quantidade de litros consumidos estimado na literatura uma percpita de 600 ml por
pessoa, mas este tambm um valor que pode variar, ento estimamos em uma faixa de
400 e 800 ml, e como o consumo uma varivel continua e se adequa a uma
distribuio uniforma de probabilidade.
Ser gerada uma amostra de 10.000 itens para os convidados e seu consumo com base
nesta informao tambm foi gerado o histograma da figura 6.8.1 das distribuies de
probabilidade de consumo.
figura 6.8.1
19
litros aproximadamente e que a chance do consumo ser maior que os 25,8 litros de
apenas 5%, como pode ser visto no histograma da figura 6.8.2
figura 6.8.2
Poder ser verificado que para uma boa simulao temos a necessidade de uma gerao
de nmeros aleatrios muito grandes, e ainda mais qual a distribuio de
probabilidade da populao, o que pode ser um problema, uma forma de se conseguir
essa distribuio pode ser consultando a literatura ou aplicando o um teste de aderncia
como a do qui-quadrado, que determina quo aproximado as distribuies tericas,
como a normal, continua e etc., se ajustam as distribuies amostrais.
20
figura 6.9.1
Onde:
21
Onde:
Qn = Vazo nominal da vlvula (Nl/min)
p = Queda de presso admitida na vlvula (bar)
pe = Presso absoluta de alimentao da vlvula (bar)(presso manomtrica + 1,013)
Qr = Vazo exigida pelo acionamento (Nm3/h)
Atuador cilndrico de dupla ao
Os cilindros pneumticos so dispositivos que transformam a energia potencial do ar
comprimido em energia cintica ou em presso. Basicamente consistem em um
recipiente cilndrico provido de um mbolo ou pisto. Ao introduzir-se uma certa vazo
de ar comprimido, este se expande dentro da cmara e provoca um deslocamento linear.
Se for acoplada uma haste rgida ao embolo, este mecanismo ser capaz de empurrar um
corpo, ou simplesmente prend-lo. A fora proporcional presso do ar e superfcie
do pisto:
F=PxA
Onde:
F = fora
P = presso
A = rea do embolo
22
Figura 6.9.2
SENSOR INDUTIVO
Os sensores indutivos so equipamentos eletrnicos capazes de detectar a aproximao
de peas metlicas, componentes, elementos de mquinas, etc, em substituio s
tradicionais chaves fim de curso. A deteco ocorre sem que haja o contato fsico entre o
sensor e o acionador, aumentando a vida til do sensor por no possuir peas mveis
sujeitas a desgastes mecnicos.
O princpio de funcionamento baseia-se na gerao de um campo eletromagntico de
alta freqncia, que desenvolvido por uma bobina ressonante instalada na face
sensora.
A bobina faz parte de um circuito oscilador que em condio normal (desacionada) gera
um sinal senoidal. Quando um metal aproxima-se do campo, este por correntes de
superfcie (Foulcault) absorve a energia do campo, diminuindo a amplitude do sinal
gerado no oscilador.
23
Figura 6.9.3
SENSOR CAPACITIVO
Os sensores de proximidade capacitivos so dispositivos capazes de detectar a presena
de objetos plsticos, lquidos, orgnicos e tambm os metlicos detectados pelos
sensores indutivos.
Eles funcionam gerando um campo eletrosttico criado por um oscilador controlado por
capacitor, e detectando mudanas neste campo causadas por um alvo que se aproxima
da face ativa.
As partes internas do detector consistem em uma ponta capacitiva, um oscilador, um
retificador de sinal, um circuito de filtragem e um circuito de sada. Na ausncia de um
alvo, o oscilador est inativo (no oscila). Quando o objeto a ser detectado se aproxima
da face sensorial ele aumenta a capacitncia do circuito com a ponta de compensao
at atingir um determinado valor, ativando o circuito oscilador e consequentemente o
circuito de sada, fazendo com que o sensor comute seu estado, de aberto para
fechado ou vice-versa.
Na figura 6.9.4 encontra-se o smbolo do sensor capacitivo NA
24
Figura 6.9.4
25
figura 6.10.1
26
7 IMPLEMENTAO
7.1 FONTE
A fonte de alimentao foi implementada com o intudo de fornecer uma teno de
24Vcc que uma padro industrial para alimentao de dispositivos, foi optado projetar
a fonte com reguladores lineares pela simplicidade e fcil acesso aos componentes, uma
preocupao com relao aos padres industrias que a mesma possui duas sadas
positivas, sendo uma para o mdulo e outra para sensores e demais dispositivos trs
sadas negativas, sendo uma para cada um dos positivos e a terceira para ficilitar o
processo de equipotencializao das referencias das fontes que normalmente o
negativo das mesmas.
Abaixo vemos na figura 7.1.1 imagens a) da PCI, b) do estudo dimencioal 2D, c) do
estudo dimensional 3D e d) a placa montada e por fim na figura 7.1.2 temos o diagrama
eltrico.
d
figura 7.1.1
27
figura 7.1.1
28
c
figura 7.2.1
29
figura 7.2.2
microcontrolador, isso poderia ser feito de vrias forma porem foi escolhido um
simples divisar de tenso para facilitar a analise de Monte Carlo que ser feita, e
para baratear os custo de implementao do prottipo, podemos verificar
tambm que o divisor de teno no est ligado diretamente no micro
controlador, mas sim em um registrador de deslocamento, o que facilita a
expanso das portas de entrada consumindo sempre somente 3 portas do micro
controlador para isso, librando suas portas para outras funes futuras de
projeto.
4. Interfaceamento de sada: Como na interface de entrada, este circuito serve
para
compatibilizar
as
tenes
mxima
potencia
oferecida
pelo
31
figura 7.3.1
figura 7.3.2
32
figura 7.3.3
figura 7.3.4
33
E levando em conta que os valore aceitveis para o micro controlador ento entre 4,75V
e 5,25V, temos que a placa produzida no ira necessitar de remanufatura do divisor de
entrada somente 39% das vezes.
34
Podemos verificar que aumentando a preciso demos um problema maior, pois a gora
somente 32% no necessita de remanufatura, isso se justifica devido ao resistor ser
produzido com maior preciso entorno dos valores de 18K e 5,1K o que coloca o
divisor em uma faixa problemtica na maior parte do tempo.
35
36
37
Como voc poder ver na figura acima, existe uma barra de cones na parte de cima da
tela, junto ao logotipo do ScadaBR.
Tanto na barra de cones, como na aplicao do ScadaBR em geral, os principais cones
que voc precisa conhecer so:
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Inicialmente devemos criar uma data source, que identifica cada dispositivo na rede.
Clique em Data sources para abrir a lista de data source.
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Para criar o data point que corresponde a leitura da chave ligada no pino digital D4 por
exemplo, preencha os campos da janela aberta desta forma:
O campo tipo de dados modbus varia conforme o tipo da varivel, para representar o
estado de um pino digital, use binrio e o Bit em 0. Para uma varivel analgica marcar
como inteiro de dois bytes com sinal.
O campo offset deve estar de acordo com a posicao ocupada pela varivel na tabela
enum do sketch.
Marcar a caixa configurvel apenas nas variveis onde o SCADABR deve escrever,
alterando o valor das mesmas no sketch do Arduino. As variveis que representam
entradas digitais e analgicas no devem ser marcadas.
Apos preencher tudo, clique em salvar o data point criado.
Para criar o data point que corresponde ao LED ligado no pino digital D5 preencha os
campos da janela aberta desta forma:
Apos preencher tudo, clique em SALVAR para salvar o data point criado.
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Agora voc deve habilitar todos os data points criados, clique no boto vermelho na
coluna Status de cada data point
Na caixa Propriedades do modbus serial clique no boto vermelho para habilitar o Data
Source.
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Clique nas setas dos data points que desejar monitorar, assim eles vo aparecer na caixa
da direita da tela.
Com o Arduino ligado, o ScadaBR vai comear o polling atualizando os valores dos
data points habilitados no intervalo de tempo definido no campo perodo de atualizao
na caixa propriedades do modbus serial.
Quando o boto tctil estiver pressionado, o data point MB_PINO_4 estar em 1 e ira
marcar 0 quando o boto no estiver pressionado. O LED amarelo ligado no pino digital
13 do Arduino acende sempre que o boto estiver pressionado.
O data point MB_PINO_5 controla o estado do LED verde ligado no pino digital 5.
Clicando no cone pino ser aberta uma caixa onde e possvel ligar ou desligar o LED
digitando 1 ou 0 respectivamente.
44
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8 COLETA DE DADOS
Nem todos os mdulos implementados funcionaram como o previsto, porem foi
possvel chegar a algumas concluses preliminares. Abaixo temos o resultado das
coletas de dados
FONTE DE ALIMENTAO
Apresentou funcionamento adequado com um pequeno aquecimento dos reguladores.
CONVERSOR RS232 PARA R485
Os problemas de sinalizao no cabo que acompanha o Kit do Garagino, foraram um
reprojeto do mdulo, como esta constatao ocorreu tardiamente, impossibilitou a
reconstruo deste em tempo hbil.
MDULO DE I/O
Os teste na matriz de contato com acesso de forma indireta (RS232 em nveis TTL)
indicaram uma bom comportamento da interface
MANUAL DE INSTALAO E CONFIGURAO DO ScadaBR
Sendo instalado com sucesso no foi possvel testar seu funcionamento devido aos
problemas descritos n modulo de converso RS232 para RS485
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9 CONCLUSO
O desenvolvimento deste projeto integrador foi muito enriquecedor, pois foi possvel
verificar a importncia das matrias que tivemos at o terceiro semestre, alm da
oportunidade do desenvolvimento de conhecimentos transversais como:
1.
2.
3.
4.
Gesto de projetos
Anlise dos requisitos e delimitao do escopo (abrangncia de um projeto)
Pesquisar e a aprender a usar ferramentas de apoio ao projeto
Estudar e a aplicar conhecimentos de novas tcnicas e produtos
47
No projeto do conversor RS232 para RS485 foi imaginado que o cabo de comunicao
serial que vem junto com o Kit do Garagino forneceria todos os sinais eltricos
necessrios para a converso para RS485, porem verificamos tardiamente que isso no
a realidade, onde o reprojeto do mesmo foi necessrio no tendo tempo hbil para a
compra.
Prximos Passos
Destacamos as possibilidades de continuidade deste trabalho indicamos as
possibilidades abaixo tanto para hardware quando para software
Implementaes futuras para hardware
1.
2.
3.
4.
10 REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
Projeto de circuitos estrncios com estatstica: Filho, Mario Vaz da Silva 1998
Tecnologia eletropneumtica industrial: Parker 2005
Diagrama de Gantt: Kioskea 2014
Manual do Kit RS485: Labiratrio de Garagem (sem data)
48