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FACULDADE DE TECNOLOGIA ITAQUERA

Carlos Gomes
Charles Rodrigues da Silva
Celso Takechi Motohiro

Projeto Integrador:
Interface para controle de potncia multifuno
por controle manual e remoto via barramento
RS485 com protocolo ModBus RTU

So Paulo
2014

Carlos Gomes
Charles Rodrigues da Silva
Celso Takechi Motohiro

Projeto Integrador:
Interface para controle de potncia multifuno
por controle manual e remoto via barramento
RS485 com protocolo ModBus RTU

Documentao
apresentada

disciplina de Eletrnica de potncia


como parte da nota de trabalho
referente ao projeto integrador do
primeiro semestre.

Orientador:

So Paulo
2014

Sumrio
1. Introduo

2. Tema

3. Objetivo

4. Metodologia

5. Cronograma

6. Referencial terico

6.1. Controle de potncia

6.2. Borda de subida (Leading-edge)

10

6.3. Borda de descida(Trailing-edge)

13

6.4. Modulao por largura de pulso(PWM)

19

6.5. Motor universal

25

6.6. Linearidade do torque

27

7. Implementao

42

7.1. Projeto e implementao da dete

42

7.2. Projeto e implementao do mdulo de converso RS232 para RS485

43

7.3. Projeto e implementao da interface de I/O para o Arduino

45

8. Coleta de Dados

61

9. Concluso

62

10. Referncias Bibliogrficas

63

1 INTRODUO
Este estudo tem por objetivo aplicar os conhecimentos adquiridos em sala de aula e por
pesquisa na ampliao do projeto do semestre anterior, intitulado kit didtico para
estudo do barramento RS485 e protocolo de comunicao modbus RTU. Agora
incluindo um controle de potencia micro-controlado que possui como diferencial um
melhor controle para ofertar baixas potencias, o que um problema para os
controladores que possuem o TRIAC como elemento de controle, e estes so o que
dominam o mercado, alem de ofertar uma melhor linearidade no modo PWM .

2 TEMA
A maior parte dos trabalhos acadmicos de automao acaba tratando de um nico tema
ou resolvendo um nico problema de forma unidisciplinar, porm a necessidade real de
qualquer problema a multidisciplinaridade de matrias e tcnicas.
Por isso os esforos para este trabalho ter ser o mais amplo possvel nas disciplinas
tcnicas com uma profundidade adequada para a compreenso das mesmas.

3 OBJETIVO
Projetar uma interface para controle de potncia multifuno por controle manual e
remoto via barramento RS485 com protocolo ModBus RTU
contendo as seguintes partes:

Um boto de interface para a seleo de um dos trs modos de operao.


Uma Interface de potencia em CA.
Um mdulo com 5 LEDs indicando a otencia percentual ofertada.

4 METODOLOGIA
Por se tratar de um trabalho de aplicao imediata da tecnologia com o objetivo da
fixao e solidificao dos conhecimentos adquiridos o trabalho foi dividido da seguinte
maneira

Cronograma
Levantamento bibliogrfico com os fundamentos tericos necessrios para

execuo do projeto (Referencial Terico e bibliogrfico)


Desenvolvimento do projeto baseado nas informaes adquiridas
Implementao e testes
Coleta de dados
Concluso

5 CRONOGRAMA
Cronograma de atividades para elaborao do artigo tcnico e construo
do projeto prtico
Atividade
planejamento da elaborao do trabalho
prtico e artigo tcnico
artigo tcnico: redao da introduo e
objetivos
artigo tcnico: redao de materiais e
mtodos
trabalho prtico: definio de lista de
materiais e ferramentas a serem utilizadas
trabalho prtico: montagem
artigo tcnico: redao de resultados e
discusso de resultados
artigo tcnico: redao das concluses
artigo tcnico: 1 verso
artigo tcnico: reviso
artigo tcnico: aprovao da verso final pelo
grupo
artigo tcnico: entrega do artigo
trabalho prtico: reviso e ajustes finais
trabalho prtico: orgnizao da apresentao
do projeto
trabalho prtico: transporte do trabalho at
a Fatec Itaquera
trabalho prtico: apresentao do projeto
trabalho prtico: desmontagem do projeto
trabalho prtico: descarte de materiais

Data prevista de
concluso

Responsvel

23/03/2015

Carlos e Charles

03/04/2015

Todos

10/04/2015

Charles e Carlos

15/04/2015

Celso e Miche

17/04/2015

Celso e Michel

24/04/2015

Todos

28/04/2015
01/05/2015
06/05/2015

Carlos e Charles
Todos
Todos

07/05/2015

Todos

11/05/2015
14/05/2015

Carlos
Todos

16/05/2015

Todos

18/05/2015

Carlos e Celso

18 a 23/05
23/05/2015
23/05/2015

Todos
Todos
Todos

6 REFERENCIAL TEORICO
6.1 Controle de potncia
Os controladores de potncia (Dimmers) permitir-lhe controlar o nivel de potncia
entregue a um circuito de maneira razoavelmente precisa. H vrios tipos de
dispositivos de controle de potncia disponveis, mas os mais populares so o de
controle por borda de subida e por borda de descida.
Os controladores de potncia por controle de fase trabalham cortando fora partes da
tenso e reduzindo a potncia da fonte fornecida. Os dois tipos diferentes funcionam de
diferentes maneiras o que acaba afetando sua compatibilidade com certas cargas:
Os controladores de borda de subida so indicados para: cargas indutivas (por exemplo,
transformadores de baixa tenso magnticos), cargas resistivas (por exemplo,
incandescente).
Os controladores de borda de descida so indicados: cargas capacitivas (por exemplo,
transformadores de baixa tenso eletrnicos, reatores para lmpadas LED), cargas
resistivas (por exemplo incandescentes).

Porem tambm temos a modulao por largura de pulso (MLP) - mais conhecida pela
sigla em ingls PWM (Pulse-Width Modulation) - que envolve a modulao de sua
razo cclica (duty cycle) porem sem alterar a freqncia.

6.2 Borda de subida (Leading-edge)


Controladores de potncia por borda de subida so mais baratos e mais simples do que
os controladores de borda de descida, e foram usados originalmente para controlar o
brilho de lmpadas incandescentes e halgenas ou transformadores magnticos
wirewound . Eles usam um " TRIAC " ( Triodo para corrente alternada) para controlar a
potncia, e s vezes so chamados dimmers TRIAC .
A maioria dos dimmers por borda de subida possui uma potncia mnima de controle
relativamente baixa, o que causa um problema de controle de lmpadas LED ou CFL ou
qualquer outra carga de baixa potencia. Porem mesmo com esta caracterstica este o
controle mais comum no mercado.

6.3 Borda de descida(Trailing-edge)


8

Controladores de potencia por borda de descida so mais sofisticados do que os de


borda de subida, e costumam usar um MOSFET (Metal Oxide Semiconductor,
Transistor de Efeito de Campo) ou IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor), em vez
de possui um TRIAC e bobina. Garantindo um controle de potencia mais suave, e
reduzindo sensivelmente o zumbido eletromagntico.
Um dimmer de borad de descida possui uma carga mnima mais baixa (muitas vezes
10W) do que dimmers de borda de subida, tornando-se uma escolha melhor para o
controle de brilho de baixas potencias bem como cargas de baixa potencia.

6.4 Modulao por largura de pulso(PWM)


A vantagem de PWM que a perda de energia nos dispositivos de comutao muito
baixo. Quando um interruptor estiver desligado no h praticamente nenhuma corrente,
e quando ele est ligado e energia est sendo transferida para a carga, quase no h
queda de tenso atravs do interruptor. A perda de potncia, sendo o produto da tenso e
da corrente, , assim, em ambos os casos, prximo de zero. PWM tambm funciona
bem com controles digitais, que, devido sua natureza de ligar / desligar, pode
facilmente definir o ciclo de trabalho necessrio.

6.5 Motor universal


Chama-se motor universal um tipo de motor de funciona tanto em corrente contnua
quanto em corrente alternada. Na verdade, um motor universal um motor CC com
excitao srie , ou seja, um motor CC cujos enrolamentos de campo e de armadura
esto conectados em srie, podendo, portanto ser alimentado por uma nica fonte, que
pode ser contnua ou alternada monofsica. A figura abaixo mostra o modelo de um
motor universal.

Esse motor quando alimentado por tenso contnua funciona como um motor CC
descrito anteriormente. Porm, ao ser alimentado por tenso alternada senoidal
monofsica o motor

funciona do mesmo jeito, pois as correntes de campo e de

armadura so as mesmas (enrolamentos esto em srie) e quando uma muda sua


polaridade, a outra muda ao mesmo tempo. Em outras palavras, o sentido do fluxo
produzido pelo campo e o sentido da corrente de armadura mudam ao mesmo tempo,
mantendo o sentido da fora eletromagntica e, portanto do torque.

A inverso do sentido do movimento de rotao obtida, invertendo-se apenas as


ligaes das escovas. A representao esquemtica a seguir ilustra essa inverso.
Observe que a bobina ligada escova A dever ser ligada escova B e vice-versa.
10

Os motores universais possuem caractersticas de desempenho muito interessantes, o


que determina o tipo de aplicao em que usado. Essas caractersticas esto mostradas
na figura abaixo, em que se apresentam as curvas de torque e de velocidade em funo
da corrente de armadura.

Observe que os motores universais possuem elevado torque em baixa rotao, para um
certo valor de corrente de armadura. Essa caracterstica torna os motores universais
adequados para acionamento, em corrente alternada, de vrios eletrodomsticos
(liquidificadores, aspiradores de p, furadeiras), bem como acionamento de veculos
eltricos de transporte de massa (trens, carros eltricos, metr).
Torque desenvolvido em um motor universal (motor DC-Srie)
A equao para o torque desenvolvido em um motor de corrente contnua pode ser
derivado da seguinte forma. A fora sobre uma bobina.

6.6 PROTOCOLO MODBUS RTU

11

Redes de comunicao constituem um tema de crescente importncia em sistemas de


automao industrial. Atualmente, diversos dispositivos utilizados em automao
industrial so providos de interfaces de comunicao para algum tipo de rede. Alguns
dispositivos, como controladores programveis, fornecem mltiplas opes de rede de
comunicao, cada uma delas talhada para determinada classe de aplicao.
So muitos os motivos que determinaram a disseminao das redes de comunicao,
entre os quais pode-se citar:
-O barateamento dos microprocessadores e interfaces de comunicao serial. Isto
determinou a proliferao de dispositivos inteligentes de baixo custo que se comunicam
com outros dispositivos inteligentes. O alcance desta comunicao pode variar desde
poucos metros (dentro de uma sala), at os limites de empresas, cidades, estados e
pases.
-A dificuldade, falta de espao e alto custo, quando no impossibilidade, de passar
centenas ou milhares de fios de instrumentao ao longo de distncias que podem variar
de poucos metros a milhares de quilmetros. Uma rede de comunicao tem a
capacidade de transmitir atravs de um nico fio uma quantidade muito grande de
informaes. Isto pode substituir milhares de fios de instrumentao, propiciando
grande economia de espao e fiao.
-A distribuio e especializao do processamento. Ao invs de concentrar a inteligncia
num nico controlador ou computador central ligado por fios em instrumentos burros,
as redes possibilitam subdividir grandes tarefas em diversas sub-tarefas especializadas
executadas por diversos componentes de uma rede de comunicao (controladores,
instrumentos inteligentes, etc).
-Disponibilidade com custos cada vez mais acessveis de diversos meios de
comunicao pblicos ou privados, tais como cabos eltricos, fibras ticas, rdio,
micro-ondas, satlites, infra-estrutura telefnica, e outros.
A rede MOBUS RTU foi criada em 1978 pela empresa Modicon, fabricante de
controladores programveis. Ao invs de definir a rede como proprietria (uso
exclusivo) da empresa, o protocolo foi aberto e disponibilizado para uso geral. Devido
simplicidade de sua implementao, e ao pioneirismo de ser um protocolo aberto,
12

alcanou enorme popularidade entre fabricantes de diversos tipos de dispositivos de


automao, tais como:
-controladores programveis
-computadores de superviso
-terminais de operao
-instrumentos de medio e atuao (medidores de vazo, vlvulas inteligentes,
medidores de energia)
-RTUs (remote terminal units), ou unidades de entrada e sada remotas
-rels de proteo eltrica
-controladores PID multi-loop
Existe outra verso similar a rede MODBUS RTU, chamada de MODBUS ASCII, que
no entanto no possui tanta aceitao, porque necessita de mais bits para transmitir a
mesma informao que MODBUS RTU.
A figura 6.6.1 mostra a arquitetura de um equipamento com interface de comunicao
MODBUS RTU. Trata-se de um exemplo de equipamento de E/S Remoto (entradas e
sadas remotas), tambm conhecido como RTU (Remote Terminal Unit). Observa-se
que basta um microprocessador (CPU, uma UART (Universal Asynchronous Receiver
Transmitter), um conversor de meio fsico, e um conector, alm de alguns cristais. O
sistema de E/S (entradas e sadas) foi simplificado no desenho, pois no o interesse
primordial deste artigo.

figura 6.6.1

13

O conector o limite fsico da interface de comunicao do equipamento. Nele se


conectam os cabos de comunicao, que podem ser ligados a outros equipamentos com
interface MODBUS RTU de forma direta ou indireta, como veremos adiante. No
conector, encontram-se os pinos de transmisso e recepo de dados, alm de outros
pinos auxiliares (terra de sinal, e sinais de controle eventualmente necessrios).
O sinal de transmisso para o conector provm de um componente denominado
transmissor ou driver (TX), e o sinal de recepo do conector chega a um componente
determinador receptor ou receiver (RX). Estes componentes tm a funo de
transformar a codificao eltrica do sinal dentro do equipamento (TTL, CMOS, etc)
numa codificao adequada para a rede de comunicao externa ao equipamento (RS232, RS-485, fibra tica, etc).
A UART uma unidade de converso paralela/serial assncrona. Ela transforma os
dados vindos de forma paralela da CPU (via data bus ou barramento de dados) em um
sinal nico serial que ser transmitido via TX. De forma similar, a UART transforma os
dados vindos de forma serial da rede de comunicao via RX para dados na forma
paralela que podem ser lidos pela CPU.
A CPU e a UART se comunicam atravs do data bus de forma paralela (um
barramento de 8 ou 16 bits, tipicamente), com auxlio das linhas de controle RD (read) e
WR (write). A linha de interrupo (INTR) utilizada pela UART para avisar a CPU
sobre a recepo de um ou mais bytes via RX, ou para avisar a CPU que os bytes que a
mesma solicitou transmitir j foram transmitidos. INTR tambm pode avisar sobre
condies de erro na recepo de dados, entre outras funes. Registradores
especializados dentro da UART permitem a leitura e escrita de dados, cdigos de erros,
sinais de controle, configurao da velocidade de transmisso (baudrate), etc.
Observa-se que h um cristal para a UART, que utiliza o sinal de clock gerado como
base de tempo para determinar o tempo de durao de cada bit na comunicao serial.
Quanto menor a durao do bit, maior a taxa de comunicao (ou baudrate), medida em
bits por segundo (bps). Redes velozes possuem altos baudrates. A rede MODBUS
normalmente opera com baudrates entre 110 bps e 115.200 bps (mais tipicamente entre
9600 e 38400 bps).
Filosofia de Acesso ao Meio Fsico e Endereamento dos Dispositivos
14

A disciplina mestre-escravo consiste em que todas as comunicaes so iniciadas pelo


mestre, que transmite uma mensagem denominada requisio. Nesta requisio, o
mestre solicita um servio para um dos escravos. Para indicar qual o escravo que deve
executar este servio, a mensagem de requisio embute o endereo do escravo. Todos
os escravos recebem a mensagem de requisio, mas somente aquele cujo endereo
coincide com aquele embutido na requisio deve executar o servio. A execuo do
servio consiste em aes internas no escravo (tais como ler ou escrever operandos),
seguida da transmisso de uma mensagem deste escravo para o mestre, denominada
resposta. A resposta confirma a execuo do servio, e eventualmente contm dados
solicitados pelo mestre.
Cada dispositivo escravo pode ter um endereo de n associado na rede. No caso de
uma rede MODBUS, este endereo pode variar de 1 a 247, sendo possvel portanto
haver 1 mestre que no possui endereo e 247 escravos numa rede MODBUS.
Em resumo, a disciplina consiste em:
O mestre envia uma requisio para o escravo de endereo X, que ouvida por todos os
escravos na rede somente o escravo X executa o servio solicitado nesta requisio, e
envia uma resposta para o mestre.
Mensagens em Broadcast
Anteriormente, dissemos que o endereo de um escravo pode variar de 1 a 247. No
entanto, o mestre pode transmitir uma requisio para o endereo 0, que significa
broadcast. Isto determina que:
-todos

os

escravos

da

rede

devem

executar

servio

solicitado

-nenhum escravo deve emitir uma resposta para o mestre confirmando o servio (do
contrrio, todos tenderiam a transmitir ao mesmo tempo, causando coliso entre
respostas).
Portanto, o mestre no recebe confirmao do servio dos escravos (resposta). Este tipo
de endereamento til, por exemplo, se o mestre deseja escrever um mesmo conjunto
de dados, simultaneamente, em todos os escravos da rede.

15

No entanto, no faz sentido utilizar broadcast para ler dados dos escravos, pois estes
dados viriam na resposta, que no existe neste caso.
Tipos de Dados
O protocolo MODBUS define os seguintes tipos de dados:
Dados de 1 bit:
-coils: podem ser lidos do escravo ou escritos no escravo
-inputs: somente podem ser lidos do escravo
Dados de 16 bit (ou registers):
-holding registers: podem ser lidos do escravo ou escritos no escravo
-input registers: somente podem ser lidos do escravo
Endereamento Lgico dos Dados
Cada um dos tipos definidos anteriormente pode ter at 9999 operandos ou variveis.
Cada operando deve ter um endereo lgico para diferenci-lo dos demais operandos.
Existe uma faixa de endereos destinada aos operandos de cada tipo de dados, conforme
define-se a seguir:
-coils: 00001 a 09999
-inputs: 10001 a 19999
-input registers: 30001 a 39999
-holding registers: 40001 a 49999
Formato das Mensagens
Conforme visto anteriormente, h 2 tipos de mensagens:
-requisies transmitidas pelo mestre
-respostas transmitidas pelos escravos
Uma mensagem uma seqncia de bytes consecutivos. Na figura 2 mostramos um
exemplo de seqncia de 2 bytes. Uma mensagem MODBUS pode ser uma seqncia
16

que varia deste alguns poucos bytes (menos de 10) at algumas centenas (mximo de
256 bytes).
Cada um dos servios definidos na seo anterior possui um formato de mensagem para
a requisio e outro para a resposta.
A requisio normalmente deve transportar as seguintes informaes:
-O endereo do escravo (1 a 247, ou 0 para broadcast)
-O servio solicitado (ex: 16 = preset multiple registers). Isto automaticamente informa
-O tipo de operando -associado (no caso do comando 16, holding registers).
-O endereo do primeiro operando
-A quantidade de operandos consecutivos, a partir do primeiro
-Caso seja uma escrita, os dados a serem escritos pelo mestre no escravo. Pode-se ter no
mximo 250 bytes de dados (125 registers, ou 2000 bits).
-CRC (cyclic redundancy check), utilizado para deteco de erros.
A resposta normalmente deve transportar as seguintes informaes:
-O endereo do escravo (1 a 247)
-O servio solicitado
-O endereo do primeiro operando
-A quantidade de operandos consecutivos, a partir do primeiro
-Caso seja uma leitura, os dados a serem lidos pelo mestre a partir do escravo. Pode-se
ter no mximo 250 bytes -de dados (125 registers, ou 2000 bits).
-CRC (cyclic redundancy check), utilizado para deteco de erros.

6.7 PROJETO ASSISTIDO POR COMPUTADOR


Computer Aided Design (CAD), expresso da lngua inglesa que pode ser traduzida
como "Projeto Assistido por Computador", , se considerado de forma bastante ampla,
uma tecnologia multidisciplinar, um conjunto de ferramentas utilizadas por todas as
reas em que existe uma forma desenvolvida de interao do computador digital
atividade de projeto, bem como ao controle e gesto deste processo.
O CAD pode ser definido como a utilizao de um sistema computacional para o auxlio
na criao, modificao, anlise e/ou otimizao de um projeto, podendo interagir junto
a sistemas de automao da produo, como o CAM (Computer Aided Manufacturing),
que utiliza computadores e equipamentos de controle numrico nos processos de
produo.
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Esta , sem dvida, uma das principais caractersticas e potencialidades dos sistemas
CAD, uma maior integrao entre duas reas tradicionalmente isoladas como o setor de
projetos e a produo, caracterstica que vista como essencial para a "fbrica do
futuro". Todas as diretrizes produzidas pelo CAD so transformadas em um programa
que ser executado pelo CAM, ou seja, o CAD analisa, programa e demonstra na tela do
computador o novo produto e o CAM, atravs de mquinas de controle
computadorizado, executa sua fabricao. Outra das principais caractersticas do
sistema CAD favorecer de forma marcante uma nova forma de integrao vertical
entre as reas de projeto, produo, controle e gesto.

6.8

AVALIAO DE CONFIABILIDADE POR MONTE


CARLO

Todos os componentes eletrnicos possuem tolerncia de fabricao.

Resistores podem ser comprados com 10%, 5% e 1%.


Capacitores possuem tolerncias assimtricas como +20%/-50%.
Fontes de alimentao variam basicamente entre 1% e 10%

Os parmetros dos componentes podem variar com a temperatura e a idade do mesmo.


Os circuitos devem ser projetados para acomodar essas tolerncias e variaes.
Essas variaes podem gerar uma reduo na qualidade como um todo e at a reduo
de quantidades funcionais produzidas.
Estes problemas podem ser mitigados em uma inspeo final de todos os itens
produzidos para garantir que esto dentro das especificaes, e os que no passaram
retornam para linha de produo para as correes. Esta tcnica funciona bem para
pequenos lotes ou para produo de equipamentos especiais. Uma forma de atender a
um volume maior de produo projetor os circuitos com componentes de ajuste,
garantindo assim que um maior nmero de unidades atendam as especificaes.
Entretanto esto surgindo cada vez mais aplicaes que necessitam circuitos com alta
confiabilidade como aplicaes espaciais, aeronuticas e mdicas, que s podem ser
conseguidos com projetos baseados em modelos estatsticos bem definidos.

18

Para esta simulao vamos utilizar o mtodo de Monte Carlo para prever qual a
distribuio de probabilidades de um evento ocorrer, ou seja, qual a distribuio de
probabilidade de uma placa estar fora das especificaes de funcionamento.
Para a compreenso do mtodo ser feita uma demonstrao de como prever o consumo
de bebida em uma festa.
Para uma festa de 40 convidados, espera-se que 80% compaream e ser escolhida uma
distribuio binomial, pois a distribuio de probabilidade binomial adequada para
variveis discretas (quantidade de visitantes) que podem assumir somente duas
condies mutuamente exclusivas que estarem ou no presentes na festa, j para a
quantidade de litros consumidos estimado na literatura uma percpita de 600 ml por
pessoa, mas este tambm um valor que pode variar, ento estimamos em uma faixa de
400 e 800 ml, e como o consumo uma varivel continua e se adequa a uma
distribuio uniforma de probabilidade.
Ser gerada uma amostra de 10.000 itens para os convidados e seu consumo com base
nesta informao tambm foi gerado o histograma da figura 6.8.1 das distribuies de
probabilidade de consumo.

figura 6.8.1

Vemos pelo histograma acima que o consumo de 19500 ml ocorre em aproximadamente


400 das 10.000 simulaes, porem podemos melhorar a simulao ordenado a tabela por
consumo em ordem crescente e separando as 500 (5% das simulaes) simulaes que
mais consumiram e encontramos na linha de numero 500 uma quantidade de 25773 ml,
onde podemos concluir que temos uma chance de 95% do consumo ser menor que 25,8

19

litros aproximadamente e que a chance do consumo ser maior que os 25,8 litros de
apenas 5%, como pode ser visto no histograma da figura 6.8.2

figura 6.8.2

Poder ser verificado que para uma boa simulao temos a necessidade de uma gerao
de nmeros aleatrios muito grandes, e ainda mais qual a distribuio de
probabilidade da populao, o que pode ser um problema, uma forma de se conseguir
essa distribuio pode ser consultando a literatura ou aplicando o um teste de aderncia
como a do qui-quadrado, que determina quo aproximado as distribuies tericas,
como a normal, continua e etc., se ajustam as distribuies amostrais.

6.9 SENSORES E ATUADORES ELETROPNEUMTICOS


Vlvula de Controle Direcional
A funo das vlvulas direcionais de permitir, orientar ou interromper um fluxo de ar.
Por distribuir o ar aos elementos de trabalho, so conhecidas tambm como vlvulas de
distribuio. Constituem os instrumentos de comando de um circuito. Tambm so
utilizadas em tamanhos menores como emissoras ou receptoras de sinais para o
comando das vlvulas principais do sistema, e ainda em funes de tratamento de sinais.
Duas das principais caractersticas que possibilitam sua classificao, so o nmero de
vias e o nmero de posies, definidos a seguir:

20

Vias: Denominamos assim o nmero de bocais de conexo do elemento de distribuio.


Pode-se ter vlvulas de 2, 3, 4, 5 ou mais vias. No possvel um nmero de vias
inferior a dois.
Posies: refere-se ao nmero de posies estveis do elemento de distribuio. As
vlvulas mais comuns possuem 2 ou 3 posies, apesar de alguns modelos particulares
possurem mais. No possvel um nmero de posies inferior a dois.
Caractersticas funcionais das vlvulas: Existem vrias caractersticas a serem definidas
para a escolha de uma vlvula, que so as seguintes:
Vazo nominal: Expressa em Nl/min, representa a vazo normal de ar em l/min que
passa pela vlvula, com uma presso de alimentao de 6 bar e uma perda de carga de 1
bar.
Na figura 6.9.1 temos um vlvula de duas posies e quatro vias

figura 6.9.1

Frequncia de comutao: Reflete a rapidez com que a vlvula comuta as suas


posies.
Dimensionamento das vlvulas: A vazo normal necessria para o acionamento de um
cilindro pneumtico, depender em geral da vazo necessria para o acionamento, que
por sua vez depender do tamanho do cilindro, da velocidade de seu acionamento e da
presso de operao, onde:

Onde:
21

Qr =Vazo necessria (Nm3/h)


D = Dimetro do pisto do cilindro (cm)
C = Curso do cilindro
t = tempo de execuo do movimento
p = Presso de operao
A vazo nominal normal que a vlvula deve ter determinada pela seguinte expresso:

Onde:
Qn = Vazo nominal da vlvula (Nl/min)
p = Queda de presso admitida na vlvula (bar)
pe = Presso absoluta de alimentao da vlvula (bar)(presso manomtrica + 1,013)
Qr = Vazo exigida pelo acionamento (Nm3/h)
Atuador cilndrico de dupla ao
Os cilindros pneumticos so dispositivos que transformam a energia potencial do ar
comprimido em energia cintica ou em presso. Basicamente consistem em um
recipiente cilndrico provido de um mbolo ou pisto. Ao introduzir-se uma certa vazo
de ar comprimido, este se expande dentro da cmara e provoca um deslocamento linear.
Se for acoplada uma haste rgida ao embolo, este mecanismo ser capaz de empurrar um
corpo, ou simplesmente prend-lo. A fora proporcional presso do ar e superfcie
do pisto:

F=PxA
Onde:
F = fora
P = presso
A = rea do embolo
22

Os cilindros de ao dupla realizam trabalho recebendo ar comprimido em ambos os


lados. Desta forma realizam trabalho tanto no movimento de avano como no
movimento de retorno. Um sistema de comando adequado permite ao ar comprimido
atingir uma cmara de cada vez, exaurindo o ar retido na cmara oposta.
Certos tipos de cilindros incorporam um m no pisto com a finalidade de atuar um
sensor magntico do tipo Reed-Switch ou similar, montado na parte externa do cilindro,
durante o final de seu curso na figura 5.3.3.1 temos o seu smbolo do cilindro de dupla
ao com embolo magntico. Este sinal eltrico utilizado para comandar outros
componentes do sistema, tais como atuadores e contadores, emitir sinais luminosos,
atuar contatores, rels, CLP, ou mesmo controlar seu prprio movimento.

Figura 6.9.2

SENSOR INDUTIVO
Os sensores indutivos so equipamentos eletrnicos capazes de detectar a aproximao
de peas metlicas, componentes, elementos de mquinas, etc, em substituio s
tradicionais chaves fim de curso. A deteco ocorre sem que haja o contato fsico entre o
sensor e o acionador, aumentando a vida til do sensor por no possuir peas mveis
sujeitas a desgastes mecnicos.
O princpio de funcionamento baseia-se na gerao de um campo eletromagntico de
alta freqncia, que desenvolvido por uma bobina ressonante instalada na face
sensora.
A bobina faz parte de um circuito oscilador que em condio normal (desacionada) gera
um sinal senoidal. Quando um metal aproxima-se do campo, este por correntes de
superfcie (Foulcault) absorve a energia do campo, diminuindo a amplitude do sinal
gerado no oscilador.

23

A variao de amplitude deste sinal convertida em uma variao contnua que


comparada com um valor padro, passa a atuar no estgio de sada.
Na figura 6.9.3 encontra-se o smbolo do sensor indutivo NA

Figura 6.9.3

SENSOR CAPACITIVO
Os sensores de proximidade capacitivos so dispositivos capazes de detectar a presena
de objetos plsticos, lquidos, orgnicos e tambm os metlicos detectados pelos
sensores indutivos.
Eles funcionam gerando um campo eletrosttico criado por um oscilador controlado por
capacitor, e detectando mudanas neste campo causadas por um alvo que se aproxima
da face ativa.
As partes internas do detector consistem em uma ponta capacitiva, um oscilador, um
retificador de sinal, um circuito de filtragem e um circuito de sada. Na ausncia de um
alvo, o oscilador est inativo (no oscila). Quando o objeto a ser detectado se aproxima
da face sensorial ele aumenta a capacitncia do circuito com a ponta de compensao
at atingir um determinado valor, ativando o circuito oscilador e consequentemente o
circuito de sada, fazendo com que o sensor comute seu estado, de aberto para
fechado ou vice-versa.
Na figura 6.9.4 encontra-se o smbolo do sensor capacitivo NA

24

Figura 6.9.4

6.10 GRFICO DE GANTT


O diagrama de Gantt um grfico usado para ilustrar o avano das diferentes etapas
de um projeto. Os intervalos de tempo representando o incio e fim de cada fase
aparecem como barras coloridas sobre o eixo horizontal do grfico. Desenvolvido em
1917 pelo engenheiro mecnico Henry Gantt, esse grfico utilizado como uma
ferramenta de controle de produo. Nele podem ser visualizadas as tarefas de cada
membro de uma equipe, bem como o tempo utilizado para cumpri-la. Assim, pode-se
analisar o empenho de cada membro no grupo, desde que estejam associados, tarefa,
como um recurso necessrio ao desempenho dela.
Associado a esta ideia, est o fato de esta forma de representao grfica, das atividades
de um projeto, permitir, ainda, avaliar os seus custos, resultante do consumo de recursos
necessrios concluso de cada uma de suas tarefas. A forma de balizar o desempenho
do projeto, por medio relativa entre o tempo decorrido, e o grau atual de concluso da
tarefa, perante o previsto, e a partir do diagrama de Gantt, permite tirar concluses sobre
o seu desempenho em termos de custo e prazo. Uma das tcnicas de balizamento, mais
frequentes, e utilizadas para aquele efeito, chamado de EVM (Earned Value
Management). Na figura 6.10.11 temos um exemplo do grfico de Gantt

25

figura 6.10.1

Minimamente todos os sistemas de gesto de projetos seguem os seguintes passos


1. Cadastros dos recursos: Pessoas e equipamentos e disponibilidade de horas ms.
2. Cadastro das tarefas: Com data de inicio e termino e interdependncia das
mesmas.
3. Associar os recursos s tarefas: Observando as horas disponveis do recurso.
4. Cadastro de mile stones: So os momentos onde se deve verificar a pontualidade
do projeto.
5. A ps feito o cadastro deve ser feito o acompanhamento do projeto cadastrando
o percentual de execuo de cada tarefa.
Feito isso podemos levantar alguns relatrios
1. Analise PERT de cominho otimista e pessimista
2. Analise do cominho critico
3. Custo de um recurso
4. Custo de uma tarefa
5. Custo do projeto
Para fazer este controle vamos usar o ProjeX que um plugim do Exell para controle de
projeto por Diagrama de Gantt

26

7 IMPLEMENTAO
7.1 FONTE
A fonte de alimentao foi implementada com o intudo de fornecer uma teno de
24Vcc que uma padro industrial para alimentao de dispositivos, foi optado projetar
a fonte com reguladores lineares pela simplicidade e fcil acesso aos componentes, uma
preocupao com relao aos padres industrias que a mesma possui duas sadas
positivas, sendo uma para o mdulo e outra para sensores e demais dispositivos trs
sadas negativas, sendo uma para cada um dos positivos e a terceira para ficilitar o
processo de equipotencializao das referencias das fontes que normalmente o
negativo das mesmas.
Abaixo vemos na figura 7.1.1 imagens a) da PCI, b) do estudo dimencioal 2D, c) do
estudo dimensional 3D e d) a placa montada e por fim na figura 7.1.2 temos o diagrama
eltrico.

d
figura 7.1.1

27

figura 7.1.1

7.2 CONVERSOR RS232 PARA RS485


Todos os computadores portteis ou de mesa possuem portas de comunicao, onde se
destacam a serial RS-232, USB, e de rede, porem no comum virem de fbrica com
portas RS485, portanto para que o computador possa interfacear com este projeto, temos
a necessidade de um mdulo de converso, este mdulo de converso normalmente do
RS232 para o RS485, o processo comum converter os sinais do RS232 para TTL com
o circuito integrado MAX232, e posteriormente converter os sinais TTL para nveis
RS485 com o circuito integrado MAX485, mas o KIT do Garagino j vem com um cabo
que leva os nveis dos RS232 para TTL, o que levou a projetar somete a converso do
sinal TTL para os sinais RS485 com o circuito integrado MAX485, mas como est se
tornando comum computadores com somente com USB a converso deveria ser feita
via FT233 que pega a portas USB e converte em nveis lgicos TTL e posteriormente
com o MAX485 transfere os nveis TTL para RS485, porem o FT232 um componente
encontrado somente no formato SMD o que dificulta a solda manual, ento para este
projeto usaremos a converso RS232 para RS485 e caso o computador possua somente
USB, dever ser comprado separadamente um conversor USB para RS232.
Abaixo vemos na figura 7.2.1 imagens a) da PCI, b) do estudo dimencioal 2D, c) do
estudo dimensional 3D e na figura diagrama eltrico 7.2.2.
.

28

c
figura 7.2.1

29

figura 7.2.2

7.3 MDULO DE I/O


O Projeto do mdulo de I/O pode ser dividido em 5 blocos, onde os mesmos tem seu
funcionamento detalhado descrito abaixo, bem como detalhes de alguns escolhas e
dimensionamento.
1. Fonte de alimentao: O microcontrolador e todos os demais componentes no
mdulo de I/O so alimentados com 5Vcc, porem o padro de alimentao
industrial de 24Vcc, o que leva a uma necessidade de converso dos 24Vcc
para 5Vcc, e por simplicidade foi escolhido os reguladores da famlia 78, porem
o 7805 que gera 5Vcc em sua sada no suporta os 24Vcc o que nos levou a
implementar uma cascata de um 7815 que suporta os 24Vcc de entrada e gera
uma sada de 15Vcc est sim suportvel pelo 7505 podendo este agora gerar os
5Vcc necessrios.
2. Interface RS485: Tem como principal componente o MAX 485 que recebe um
sinal com nvel TTL e converte o mesmo para os nveis do barramento RS485.
Outro ponto a ser observado so os jumpers para ativar o resistor de inicio ou
final de linha e outros dois jumpers para acionar os resistores de Pull Up e Pull
Down das linha RS-485, permitindo dessa forma que o aluno possa verificar de
30

forma flexvel todas as possibilidades de configurao, e por ultimo destaca-se


que temos duas portas do barramento RS-485 permitindo o uso da topologia
Daisy Chain (mais indica), ou usando somente uma porta para implementar as
demais topologias.
3. Interfaceamento de entrada: A interface de entrada serve para compatibilizar
as tenes de entrada normalizadas

em 24Vcc para as 5Vcc do

microcontrolador, isso poderia ser feito de vrias forma porem foi escolhido um
simples divisar de tenso para facilitar a analise de Monte Carlo que ser feita, e
para baratear os custo de implementao do prottipo, podemos verificar
tambm que o divisor de teno no est ligado diretamente no micro
controlador, mas sim em um registrador de deslocamento, o que facilita a
expanso das portas de entrada consumindo sempre somente 3 portas do micro
controlador para isso, librando suas portas para outras funes futuras de
projeto.
4. Interfaceamento de sada: Como na interface de entrada, este circuito serve
para

compatibilizar

as

tenes

mxima

potencia

oferecida

pelo

microcontrolador com as necessidades das cargas a serem acionadas, e a forma


que traz uma maior versatilidade com o uso de reles, como no circuito de
entrada vemos que o acionamento dos transistores que acionam os reles de sada
no feita diretamente pelas portas do microcontrolador, mas sim por um
registrador de deslocamento, com isso podemos expandir facilmente as portas de
sada consumindo sempre somente 3 portas do microcontrolador, liberando
algumas portas para outras funes futuras de projeto.
5. Circuito de endereamento: O protocolo Modbus RTU necessita ser
endereado, e para isso foi criado um circuito onde o endereamento ser feito
por chaves do tipo DIP Switch.
6. Circuito de Reset: O circuito de reset, faz tanto o reset automtico no momento
em que o mdulo de I/O ligado, bem como o reset manual no jumper de reset.
Abaixo vemos na figura 7.3.2 a imagens da PCI, na figura 7.3.3 o estudo
dimensional 2D, na figura 7.3.3 o diagrama eltrico na figura 7.3.4 temos o estudo
dimensional 3D.

31

figura 7.3.1

figura 7.3.2

32

figura 7.3.3

figura 7.3.4

33

7.4 AVALIAO DE CONFIABILIDADE DO DIVISOR DE

TENSO DA ENTRADA PELO MDOTO DE MONTE


CARLO
Faremos duas analises com mil interaes cada, na primeira os dois resistores so de
10% e na segunda os dois resistores so de 5%
O calculo do divisor para uma corrente mxima de 1mA obtemos valores de 19K para
R1 e 5K para R2 porem comercialmente s so encontrados nos valores de 18K para R1
e 5,1K para R2
Para os resistores de 10% tivemos o seguinte resultado

E levando em conta que os valore aceitveis para o micro controlador ento entre 4,75V
e 5,25V, temos que a placa produzida no ira necessitar de remanufatura do divisor de
entrada somente 39% das vezes.

34

Podemos verificar que aumentando a preciso demos um problema maior, pois a gora
somente 32% no necessita de remanufatura, isso se justifica devido ao resistor ser
produzido com maior preciso entorno dos valores de 18K e 5,1K o que coloca o
divisor em uma faixa problemtica na maior parte do tempo.

7.5 INSTALAO DO ScadaBR


O software ScadaBR fica disponvel no site do projeto, http://www.scadabr.org.br procure dentro da seo Downloads. Alguns usurios vo preferir baixar diretamente no
repositrio do Sourceforge, em http://scadabr.sourceforge.net
A instalao no Windows bastante simplificada. Para usurios iniciantes ou para quem
quiser experimentar o ScadaBR, basta clicar sobre o boto "Prximo" vrias vezes at
finalizar, sem alterar as configuraes-padro. Todo o processo de instalao intuitivo
e vem com vrias instrues na tela, mas pode ser visto nos detalhes abaixo.

35

Aps a instalao j possvel explorar o ScadaBR. No menu iniciar ser instalado um


cone "Configurao do Tomcat",onde voc pode parar, iniciar o ScadaBR, ou definir
que o mesmo inicie automaticamente ao ligar o computador. Em alguns computadores,
voc deve clicar com o boto direito sobre "Configurao do Tomcat" e ento selecionar
"Executar como administrador". Se ainda no estiver iniciado, clique "Start".

36

Com o ScadaBR rodando, abra um navegador (nossa recomendao o Mozilla


Firefox) e digite o endereo:
http://localhost:8080/ScadaBR/:

Entre com usurio admin, senha admin


Na primeira vez que voc acessar o programa, ir abrir automaticamente a ajuda,
devendo a mesma ser lida atenciosamente conhecer as principais informaes tcnicas
sobre o ScadaBR. Para voltar futuramente ajuda, basta clicar sobre o cone com ponto
de interrogao.

37

Como voc poder ver na figura acima, existe uma barra de cones na parte de cima da
tela, junto ao logotipo do ScadaBR.
Tanto na barra de cones, como na aplicao do ScadaBR em geral, os principais cones
que voc precisa conhecer so:

7.6 CONFIGURAO DO ScadaBR PARA MODBUS RTU


Agora com o ScadaBR j instalado ele deve ser configurado para se conectar ao mdulo
de I/O via Modbus RTU e necessitamos coletar a condio da entrada do mesmo e
enviar comando para acionar as sadas, vamos fazer isso com uso do procedimento
abaixo.
Uma vez instalado o programa, rode a aplicao e faca o login, o default e admin para o
User Id e para o Password. Uma pagina como essa devera aparecer:

38

Inicialmente devemos criar uma data source, que identifica cada dispositivo na rede.
Clique em Data sources para abrir a lista de data source.

Clique em na aba e selecione Modbus Serial:

Clique em adicionar dispositivo:

Abrira uma tela parecida com a figura abaixo:

39

Preencha os seguintes dados:


Nome: Arduino
Periodo de Atualizacao: 1000ms
Porta: Use a COM que foi criada pelo conversor USB/RS485
Baudrate: 9600, deixar igual a linha do sketch COMM_BPS = 9600, /* baud rate */
Data Bits: 8
Stop Bits: 1
Parity: Nenhuma, deixar igual a linha do sketch PARITY = 'n', /* paridade */
Codificacao: RTU
OBS: Verifique a versao do sistemas operacional do computador (versao 32bits ou
64bits) e instale o Java de acordo com esta versao.
As outras opcoes desta caixa nao precisam ser alteradas.

40

Apos preencher tudo, clique em salvar.

Tendo criado o dispositivo de dados ou data source, devemos inserir os pontos de


medicao que sao chamados de data points. Clique em adcionar data points para
adicionar um data point no fim da pagina.

Para criar o data point que corresponde a leitura da chave ligada no pino digital D4 por
exemplo, preencha os campos da janela aberta desta forma:

Preencha o campo nome de forma semelhante ao nome dado a respectiva variavel no


sketch do Arduino.A Id do escravo, deve ser a mesma do sketch do Arduino:
MB_SLAVE = 1, /* endereco do escravo modbus.
Na biblioteca JPMZOMETA foram implementados o comandos 3, 6 e 16 do protocolo
Modbus, que sao os comandos para leitura e escrita dos registros do tipo holding. Desta
forma o campo faixa do registro de todos os datasources devero estar marcados como
registrador holding.
41

O campo tipo de dados modbus varia conforme o tipo da varivel, para representar o
estado de um pino digital, use binrio e o Bit em 0. Para uma varivel analgica marcar
como inteiro de dois bytes com sinal.
O campo offset deve estar de acordo com a posicao ocupada pela varivel na tabela
enum do sketch.
Marcar a caixa configurvel apenas nas variveis onde o SCADABR deve escrever,
alterando o valor das mesmas no sketch do Arduino. As variveis que representam
entradas digitais e analgicas no devem ser marcadas.
Apos preencher tudo, clique em salvar o data point criado.

Para criar o data point que corresponde ao LED ligado no pino digital D5 preencha os
campos da janela aberta desta forma:

Apos preencher tudo, clique em SALVAR para salvar o data point criado.

42

Agora voc deve habilitar todos os data points criados, clique no boto vermelho na
coluna Status de cada data point

A caixa Data Points deve estar parecida com a figura abaixo:

Na caixa Propriedades do modbus serial clique no boto vermelho para habilitar o Data
Source.

Clicar no olho para acessar a tela Watch list

A tela ser como esta:

43

Clique nas setas dos data points que desejar monitorar, assim eles vo aparecer na caixa
da direita da tela.

Com o Arduino ligado, o ScadaBR vai comear o polling atualizando os valores dos
data points habilitados no intervalo de tempo definido no campo perodo de atualizao
na caixa propriedades do modbus serial.
Quando o boto tctil estiver pressionado, o data point MB_PINO_4 estar em 1 e ira
marcar 0 quando o boto no estiver pressionado. O LED amarelo ligado no pino digital
13 do Arduino acende sempre que o boto estiver pressionado.
O data point MB_PINO_5 controla o estado do LED verde ligado no pino digital 5.
Clicando no cone pino ser aberta uma caixa onde e possvel ligar ou desligar o LED
digitando 1 ou 0 respectivamente.

44

Se ocorrer um problema qualquer na comunicao, ou se o data source ou o data point


no estiver habilitado uma mensagem de aviso como esta ser mostrada.

45

8 COLETA DE DADOS
Nem todos os mdulos implementados funcionaram como o previsto, porem foi
possvel chegar a algumas concluses preliminares. Abaixo temos o resultado das
coletas de dados
FONTE DE ALIMENTAO
Apresentou funcionamento adequado com um pequeno aquecimento dos reguladores.
CONVERSOR RS232 PARA R485
Os problemas de sinalizao no cabo que acompanha o Kit do Garagino, foraram um
reprojeto do mdulo, como esta constatao ocorreu tardiamente, impossibilitou a
reconstruo deste em tempo hbil.
MDULO DE I/O
Os teste na matriz de contato com acesso de forma indireta (RS232 em nveis TTL)
indicaram uma bom comportamento da interface
MANUAL DE INSTALAO E CONFIGURAO DO ScadaBR
Sendo instalado com sucesso no foi possvel testar seu funcionamento devido aos
problemas descritos n modulo de converso RS232 para RS485

46

9 CONCLUSO
O desenvolvimento deste projeto integrador foi muito enriquecedor, pois foi possvel
verificar a importncia das matrias que tivemos at o terceiro semestre, alm da
oportunidade do desenvolvimento de conhecimentos transversais como:
1.
2.
3.
4.

Gesto de projetos
Anlise dos requisitos e delimitao do escopo (abrangncia de um projeto)
Pesquisar e a aprender a usar ferramentas de apoio ao projeto
Estudar e a aplicar conhecimentos de novas tcnicas e produtos

E os conhecimentos especficos desenvolvidos que justificam as matrias


1. Portugus: Com a metodologia e tcnicas de redao tcnica/cientfica
2. Ingls: Com a leitura de interpretao de manuais tcnicos em ingls e
compreenso de vdeos demonstrativos de programas e equipamentos.
3. Estatstica: Que forneceu o conhecimento bsico para poder ser compreendido
o mtodo de Monte Carlo.
4. Eletrnica analgica: Onde foi ministrado praticamente todo o conhecimento
para a produo da fonte linear.
5. Eletrnica Digital I/II: Com os princpios bsicos dos registradores de
deslocamento.
6. Microcontroladores: Para este projeto o micro controlador o corao do
mesmo, onde o arduino foi pesquisado praticamente do zero pela maioria dos
membros da equipe.
7. CAD: Abrindo a porta para a importncia do projeto assistido por computador e
estimulando o estudo dos ECAD, que so produtos de CAD voltados para
eletroeletrnica.
8. Sistemas de controle: Onde foram pesquisados os sistemas supervisrios
9. Automao II: Que forneceu os princpios de gesto de projeto e com isso
facilitando o estudo do grfico de Grantt.
Podemos destacar algumas dificuldades tcnicas e gerencias do projeto
A previso da gesto de tempo no foi conhecidente com o previsto o que acabou
levando ao atraso do mesmo, pois as horas extra aulas previstas para a execuo do
trabalho acabou sendo consumida por trabalhos das matrias, e no tnhamos como
controlar o aparecimento das mesmas no cronograma.

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No projeto do conversor RS232 para RS485 foi imaginado que o cabo de comunicao
serial que vem junto com o Kit do Garagino forneceria todos os sinais eltricos
necessrios para a converso para RS485, porem verificamos tardiamente que isso no
a realidade, onde o reprojeto do mesmo foi necessrio no tendo tempo hbil para a
compra.
Prximos Passos
Destacamos as possibilidades de continuidade deste trabalho indicamos as
possibilidades abaixo tanto para hardware quando para software
Implementaes futuras para hardware
1.
2.
3.
4.

Implementar um barramento Full-Duplex pois o implementado simplex.


Implementar sadas e entradas analgicas.
Implementar sadas digitas a transistor possibilitando ter uma sada PWM.
Implementar uma entrada de contador rpido.

Implementaes futuras de software


1.

Implementar mais funes do Modbus

10 REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
Projeto de circuitos estrncios com estatstica: Filho, Mario Vaz da Silva 1998
Tecnologia eletropneumtica industrial: Parker 2005
Diagrama de Gantt: Kioskea 2014
Manual do Kit RS485: Labiratrio de Garagem (sem data)

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