UNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINAS

FACULDADE DE ENGENHARIA MECNICA

DEPARTAMENTO DE PROJETO MECNICO

Estimativa das freqncias naturais e

modos de um cabo em catenria

Autores:

Henrique Brenner de Arajo

RA: 033275
Raphael Issamu Tsukada
RA: 009701

Campinas, 2009
S. P. Brasil

NDICE

1 INTRODUO .............................................................................................. 2
2 MTODO ....................................................................................................... 3
2.1 Processamento de imagens ....................................................................... 4
2.2 O experimento no LIAB ........................................................................... 5
3 - PROCESSAMENTO DAS IMAGENS ......................................................... 9
4 RESULTADOS ............................................................................................. 10
5 SIMULAO NUMRICA ....................................................................... 15
6 PROPRIEDADES DO CABO...................................................................... 19
7 ESTUDO ANLITICO ................................................................................ 20
8 CONCLUSO ............................................................................................... 21
REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS ............................................................. 22

1. INTRODUO
Estruturas em forma de catenria ocorrem nas mais diversas aplicaes de
engenharia, tais quais cabos de transmisso de energia eltrica, correntes de ncoras,
risers. No caso da indstria petrolfera, os risers em forma de catenria, ou os Steel
Catenary Risers (SCR), so comuns e objeto de muitos investimentos em
desenvolvimento.
Uma dificuldade encontrada no estudo e desenvolvimento dessa aplicao a
realizao de testes em escala de prottipo. Tendo isso em vista, testes com modelos so
muito comuns na indstria petrolfera.
Tendo isso em vista, o presente trabalho tem por objetivo estimar freqncias
naturais e modos de um modelo de SCR.
2. MTODO
O modelo escolhido para o presente trabalho foi um cabo de ao revestido com
silicone, de 1/8.
O problema imediato ao se adotar tal modelo para anlises modais que, devido
baixa rigidez do mesmo, suas freqncias naturais so muito baixas. Para analisar sua
vibrao por mtodos convencionais seria necessrio utilizar acelermetros de grandes
dimenses, que, atados ao cabo, alterariam suas caractersticas inviabilizando a
obteno de dados representativos.
A soluo proposta para o presente estudo foi utilizar processamento de imagens
para detectar os movimentos do modelo quando sob vibrao forada.
Tambm prope-se, para o estudo das freqncias naturais e modos no presente
trabalho, a programao de um algoritmo em MatLab de elementos finitos para ser
desenvolvido com os resultados dos experimentos. Para tanto necessrio mensurar o
mdulo de Young do cabo e tambm a densidade do cabo.
Para a determinao do mdulo de Young, ser feito um ensaio de trao comum.
J para a determinao da massa especfica, um pedao de comprimento conhecido do
cabo ser pesado em balana de preciso.

2.1 Processamento de imagens

Para a realizao dos ensaios, o prof. Dr. Ricardo Machado Leite de Barros
emprestou as instalaes e instrumentos do Laboratrio de Instrumentao para
Biomecnica (LIAB), alm do apoio de sua equipe, para a realizao do ensaio. O
laboratrio acumula larga experincia com processamento de imagens aplicada ao
estudo dos movimentos do corpo humano, Figura 2.1, ou mesmo de movimentos em
esportes (o posicionamento de jogadores de futebol no campo durante um jogo, Figura
2.2).

Figura 2.1 Estudo dos movimentos da marcha humana.

Figura 2.2 Rastreamento da posio de jogadores em um jogo de futebol.

O sistema utilizado para o processamento de imagens o DVideow, cujo exemplo

de interface est mostrado na Figura 2.3. Esse sistema foi desenvolvido, a princpio, em
cooperao com o Instituto de Biomecnica da Escola Superior de Esportes de Colnia,
na Alemanha. Hoje o sistema continua em desenvolvimento com a colaborao do
Instituo de Computao da Unicamp.

Figura 2.3 Interface do sistema DVideow.

O sistema caracteriza-se por ser flexvel, aberto e estruturado, controlando e
executando os processos de aquisio de seqncias de imagens digitais, rastreamento
de objetos nessas seqncias e as transformaes imagem-objeto, nas diferentes
aplicaes do sistema.
2.2 O experimento no LIAB
Para a vibrao forada do cabo houve grande dificuldade para conceber um
aparato com o qual fosse possvel obter vibraes a partir de 0,5 Hz. necessrio
trabalhar com freqncias to baixas quanto 0,5 Hz por dois motivos. Primeiramente, as
ondas marinhas responsveis pelas excitaes do SCR no mar trabalham em freqncias
to baixas quanto 0,5 Hz. Em segundo lugar, estudos anteriores aos testes mostram que
5

o primeiro modo de vibrao do cabo utilizado como modelo aparece em torno da

freqncia de 0,7 Hz.
Para obter excitaes nessa faixa de freqncias, pensou-se em utilizar excitadores
hidrulicos o que logo foi descartado por suas dimenses e pneumticos que no
foram utilizados pela dificuldade em utilizar ar comprimido nas instalaes do LIAB.
Foi levantada tambm a possibilidade de utilizar um motor de passo para gerar o
sinal senoidal, no entanto no foi possvel adquirir um e montar o aparato necessrio
para control-lo em tempo hbil.
Por fim, o excitador utilizado foi um shaker seguindo os seguintes parmetros:

Tipo de teste: stepped sine;

Intervalo de freqncias e passo:

o Excitaes na transversal da SCR: 0,5 a 3,9 Hz, com passo 0,2
Hz;
o Excitaes no plano da SCR: 0,5 a 3,0 Hz, com passo de 0,5 Hz.

Para a aquisio de dados por processamento de imagens, foram colocados 19

pontos, enumerados de cima pra baixo, com marcadores distribudos a longo da
catenria. O shaker foi posicionado no 19 ponto.
A freqncia de amostragem das cmeras utilizada foi de 50 Hz, bem maior do
que 2 vezes a maior freqncia de teste.
J os filmes foram gravados com durao de 20s, iniciando a gravao 1 min aps
cada mudana na freqncia de excitao, para eliminar o registro do transiente.
Abaixo, na Figura 2.3, est um esquema da disposio das cmeras e volume de
calibrao utilizado par ao ensaio. No caso foi utilizado o mesmo volume de calibrao
utilizado para filmar a marcha do corpo humano, que suas dimenses se adequavam s
dimenses do cabo de ao em catenria proposto.

Figura 2.4 Esquema de posicionamento das cmeras.

Aps a calibrao, o erro em cada coordenada medida (x, y, z) ficou em 1,4mm.
A Figura 2.5 mostra o modelo de SCR montado j com os marcadores, pronto
para o experimento, exceto pelo shaker, que no havia sido instalado ainda no momento
da foto.

Figura 2.5 Modelo de SCR pronto para o experimento no LIAB.

J na Figura 2.6 mostrada a maneira de prender a extremidade superior do
modelo ao suporte.

Figura 2.6 Detalhe do modo utilizado para prender o modelo de SCR.

3. PROCESSAMENTO DAS IMAGENS

Como dito anteriormente, para o processamento das imagens foi utilizado o
programa DVideow (Barros et al., 1999, Figueroa et al., 2003). Um esquema dos passos
realizados no processamento de imagens apresentado na Fig. 3.1. O processamento
inicia a partir da marcao ponto a ponto dos pontos de interesse que sero analisados.
Neste caso, 18 pontos foram marcados a partir do seu centride da rea que aparecia na
fotografia.
1

Ma r ca o dos P on t os

T rack in g dos P on t os

Cor r e o

Ca libr a o

Y [cm]

Recon st r u o 3-D

X [cm]

Z [cm]

Figura 3.1 Esquema do processamento de imagem.

Em seguida foi realizada a operao de tracking dos pontos, que consiste em
determinar a posio do centride do ponto marcado em cada frame. O tracking
realizado utilizando a morfologia matemtica apresentada em Barros et al. (1999). O
pequeno deslocamento do cabo permitiu que esta operao fosse realizada para todos os
pontos simultaneamente, o que tornou o processamento muito mais rpido. Em nenhum
dos casos foi observada a perda do ponto de marcao, que pode ocorrer quando existe
um grande deslocamento entre um frame e outro, ou quando simplesmente o ponto
analisado desaparece do campo de captura das cmeras em um dos frames.
9

Uma vez determinada posio dos pontos de interesse para cada frame, uma
operao de correo realizada para minimizar as possveis distores que podem ter
ocorrido durante as medies. Esta correo realizada utilizando dados previamente
obtidos a partir do movimento de um corpo rgido de dimenses conhecidas. Neste caso
foi utilizada uma cruz (Fig. 3.2) com pontos reflexivos em cada extremidade.
Conhecendo a distncia entre estes pontos possvel determinar as distores de cada
cmera. Um exemplo de dado corrigido apresentado na Fig. 3.1.

Figura 3.2 Cruz utilizada para corrigir os dados medidos.

Aps a correo dos dados realizada a reconstruo 3-D do movimento dos
pontos de interesse utilizando os dados de calibrao das cmeras, previamente
determinados.

4. RESULTADOS
A partir do processamento das imagens foram obtidos os histricos de tempo para
as 3 dimenses (X, Y e Z) analisadas. Um exemplo de histricos de tempo
apresentado a Fig. 4.1, onde se pode visualizar os resultados obtidos para o caso no qual
o cabo foi excitado na transversal com freqncia de 1.1 hertz.
Devido inclinao do cabo em relao ao eixo X, observa-se, pelo histrico de
movimento em X, que as medidas dos movimentos dos pontos de interesse no oscilam
em torno de zero.
Observando estes resultados pode-se notar um aparente acoplamento dos
movimentos da estrutura, visto que a excitao na transversal provocou movimentos do
cabo nas trs direes.

10

A Figura 4.2 apresenta o histrico de tempo do movimento em X para o ponto

excitado pelo shaker. Observa-se que devido ao uso de baixas freqncias, que so
freqncias diferentes daquelas s quais o shaker foi projetado, a resposta se apresenta
em forma de uma funo step, embora a funo selecionada no gerador de sinais tenha
sido a seno. Outro fato interessante que ocorreu foi o shaker ter movimentado o cabo no
ponto excitado, sempre com a mesma amplitude para toda a faixa de freqncia
utilizada.
A partir dos histricos de deslocamento X mediu-se a amplitude de vibrao na
direo X para cada freqncia analisada, resultando nos resultados apresentados na
Fig. 4.3 e 4.4. Estas figuras representam a variao da amplitude de vibrao dos pontos
7 e 15 do cabo, respectivamente, com a freqncia de excitao. As amplitudes de
vibrao dos pontos analisados foram normalizadas pela amplitude de vibrao no
ponto de excitao para se ter uma idia da amplificao de vibrao, atravs do fator de
amplificao (Q).
Infelizmente os passos de freqncias de excitao adotados para as regies perto
da ressonncia foram muito grandes. Desta forma, no possvel observar com preciso
quais so as freqncias de ressonncia do cabo, embora uma boa aproximao seja
alcanada.
Tabela 4.1 Freqncias Naturais aproximadas.
Modo

fN [Hz]

1,1

2,3

3,9

11

Histrico de tempo do movimento em Z

220
200
180
160
140
120
100
80
60
40
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tempo [s]

Deslocamento Z [cm]

Deslocamento Y [cm]
Deslocamento X [cm]

Histrico de tempo do movimento em X

40
38
36
34
32
30
28
26
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tempo [s]

Histrico de tempo do movimento em Y

160
140
120
100
80
60
40
20
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tempo [s]

Figura 4.1 Histricos de tempo dos movimentos do cabo para o caso de movimento transversal com freqncia de 1.1 hertz.

12

Deslocamento em X [cm]

Histrico de tempo do ponto excitado pelo shaker

0,6
0,4
0,2
0
-0,2
-0,4
-0,6

10
12
Tempo [s]

14

16

18

20

Figura 4.2 Registro histrico do ponto excitado pelo shaker, na direo X.

1
1

Figura 4.3 Resultados obtidos para o ponto 7.

A partir da Fig. 4.5 podem-se observar os modos de vibrao variando com a
freqncia de excitao. Observa-se que para a faixa de freqncia excitada foi possvel
obter a vibrao do 1 ao 3 modo de vibrao.

13

Ex c ita o
1

Figura 4.4 Resultados obtidos para o ponto 15.

Q = Xm/Xf

15

Ponto 15

10

f 1,1 hz

5
0
1

2
f 2,3 hz

4
f 3,9 hz

5
Freqncia [Hz]

[cm]

[cm]

[cm]

[cm]

[cm]

X [cm]

[cm]
[cm]

[cm]

1Modo

2Modo

3Modo

Figura 4.5 Modos de vibrao.

14

5. SIMULAO NUMRICA
Inicialmente tentou-se realizar os clculo das freqncias naturais e modos de
vibrao do cabo em catenria a partir de um modelo simples de prtico. No entanto,
constatou-se que para este tipo de elemento o cabo se torna muito rgido provocando
pequenos deslocamentos e altas freqncias naturais. Nesta tentativa, uma anlise
esttica foi realizada anteriormente aos clculos das freqncias naturais e dos modos de
vibrao, pois a deformao causada pelo peso da estrutura fator importante e deve ser
levado em considerao.
Desta forma um modelo mais sofisticado utilizando uma aproximao por massa
concentrada foi utilizado.
Neste modelo numrico a flexo do cabo aproximada por molas rotacionais
(Fig. 5.1), tal como em Low e Langley (2006). Esta aproximao tem demonstrado ser
totalmente vivel para estruturas nas quais a rigidez flexo pequena.
Neste trabalho, as foras das molas sero derivadas diretamente da energia
potencial em coordenadas globais. Este mtodo ser estendido para obter diretamente a
matriz de rigidez de flexo.
A figura 5.1 mostra que a estrutura pode ser modelada por um numero finito de
ns e elementos. Para exemplificar, os ns foram numerados de 1 3 e neste caso so
considerados conectados pelos elementos j e k. Cada n tem um vetor de deslocamento
r r
r
y1 , y 2 e y 3 .

n 1

r
y1 = [y11

y12

y13 ]T

n 3

r
y 3 = [y 31
Elemento k

y 32

y 33 ]T

Elemento j
n 2
r
y 2 = [y 21 y 22 y 23 ]T

Figura 5.1 Esquema dos elementos j e k.

15

Cada elemento ser modelado como uma mola deformvel e as massas sero
concentradas nos ns adjacentes ao elemento. Calculando a energia de deformao da
mola, tem-se a Eq. 1.

V j=

r
1 EA r
y 2 y1 L j
2 Lj

)2

(1)

sendo Lj o comprimento original, E o modulo de elasticidade e A a rea da seo

transversal da estrutura. Desta forma, a fora agindo no n 1 calculada na direo q,
que sero numerados neste trabalho como 1, 2 e 3 sendo que os mesmos representam as
coordenadas x, y e z no referencial global, respectivamente, pela Eq. 2.

T1q =

V j
y1q

EA y 2q y1q
EA y 2q y1q

r
r
y 2 y1
Lj

(2)

Desta forma, a matriz de rigidez tangencial para o n 1 ser dada pela Eq. 3a e 3b.

1qq

1qr

2 Vj
y12q

EA y 2q y1q
EA
EA
=
r
r +
r
r 3
Lj
y 2 y1
y 2 y1

2 Vj
y1q y1r

)2

EA y 2q y1q (y 2 r y1r )
para q r
r
r 3
y 2 y1

(3a)

(3b)

Similarmente, pode-se provar que K A2 K 1A . A matriz de rigidez do elemento j

montada de acordo com a Eq. 4.

16

elem j

KA
= 1A
K 1

K 1A

K 1A

(4)

A flexo modelada usando a mola rotacional que acopla os dois elementos e os

trs ns como mostrado na Fig. 1. Assumindo que uma estrutura sem deformao seria
considerada reta, a energia potencial calculada atravs da Eq. 5.
U=

1
k b2
2

sendo k b =

(5)

2EI
.
L j Lk

O momento fletor no n central pode ser encontrado derivando a Eq. 5 em

r
respeito de . O ngulo pode ser funo dos nove deslocamentos, y = y1T y T2 y 3T .

Para a soluo deste problema foram utilizados coeficientes de influencia,

r
T = 1T

T2

3T , apresentados pelas Eq. 6a-c.

1 =

1
tk tk t j t j
L j sin

(6a)

2 =

1
tk tk t j t j
L j sin

(6b)

2 = 1 3

) ]

) ]

(6c)

r r
sendo t j e t k vetores tangentes unitrios para os elementos j e k, definidos pelas Eq. 7a
e b.

17

r
r
r
y 2 y1
tj = r
r
y 2 y1

(7a)

r
r
r
y3 y2
tk = r
r
y3 y2

(7b)

A matriz de rigidez devido flexo calculada pelas Eq. 8 e 9.

r
U
r = k b
y

(8)

rrT
2U
B
r r = k b = K
yy

(9)

A matriz de rigidez total calculada a partir da soma da matriz de rigidez axial KA e

a matriz de rigidez flexo KB, Eq. 10.

K = KA + KB

(10)

Neste caso, a matriz de rigidez calculada considerando apenas o peso da

estrutura, podendo ser considerada um clculo esttico.
Determinada matriz de rigidez, o clculo das freqncias naturais e dos modos
de vibrao pode ser realizado pela Eq. 11.

([K] + [I]{ }){} = {0}

2

(11)

18

6. PROPRIEDADES DO CABO

Para o clculo das freqncias naturais e os modos de vibrao do cabo em

catenria necessrio o prvio conhecimento da geometria e das propriedades
mecnicas do cabo.
A geometria do cabo pode ser obtida atravs da foto e resultados obtidos pelo
processamento das imagens.
As propriedades mecnicas foram determinadas atravs de medies. Para
determinar o Modulo de elasticidade do cabo foi realizado um ensaio de trao,
conforme Fig. 6.1.

Figura 6.1 - Ensaio de trao.

A partir deste ensaio verificou-se que o modulo de elasticidade do cabo de 90,8

GPa, bem inferior ao do ao, como esperado.
Alm do modulo de elasticidade, a massa linear do cabo tambm medida atravs
de balanas precisas. Estas medies indicaram que a massa linear do cabo de
0,047 kg/m.

19

7. ESTUDO ANLITICO

Para verificar a importncia de se considerar o efeito da flexo no clculo das

freqncias naturais, foi realizado um estudo analtico atravs do uso de formulaes
para cabos e vigas. As formulaes apresentadas neste trabalho podem ser encontradas
em Wilson (2003). Uma vez que o objetivo deste estudo foi verificar a importncia de
se considerar os efeitos de flexo no clculo das freqncias naturais, uma simplificao
adotada neste trabalho foi a considerao da trao constante ao longo de todo cabo.
Para cabos, a formulao geralmente utilizada para o clculo das freqncias
naturais definida pela Eq. 12.

f n ,cabo =

n T
2L m

(12)

Pode-se observar pela Tab. 2 que calculando as freqncias naturais

considerando apenas os efeitos de cabo, os resultados obtidos no apresentaram boa
correlao com os resultados experimentais.
No entanto, considerando o efeito combinado do cabo e da viga, atravs das Eq.
13 e 14, observamos pela Tab. 2, que os resultados obtidos foram mais consistentes com
os resultados experimentais.

f n ,comb = f 2 n ,cabo + f n2, viga

sendo, f n , viga = (n + 0,5)

2
L2

(13)

EI
m

(14)

Isto uma evidencia de utilizarmos modelos como os apresentados por Low e

Langley (2006), que levem em considerao os efeitos de flexo do cabo.

20

Tabela 2 - Freqncias naturais do cabo calculadas analiticamente.

Modo

fn,cabo [Hz]

fn,comb [Hz]

0,63

1,06

1,27

2,68

1,91

5,00

8. CONCLUSO

Neste trabalho procurou-se determinar as freqncias naturais de um cabo em

catenria, para a validao de modelos numricos. Embora a implementao numrica
ainda no tenha sido finalizada, os resultados experimentais permitiram tirar algumas
concluses.
1)

O processamento de imagens se apresentou como uma ferramenta

eficaz para identificao de modos e freqncias naturais;

2)

Apesar de robusta, essa ferramenta computacionalmente e

humanamente cara e complexa, visto que para cada caso analisado
foram gastos 30 minutos e ocupados aproximadamente 1,5 GB em
disco rgido;

3)

O mtodo stepped sine no foi aplicado adequadamente, o que no

permitiu a determinao das freqncias naturais com grande preciso;

4)

Observou-se que simples modelos de viga no conseguiram apresentar

respostas condizentes com os resultados experimentais. Desta forma, o
modelo mais sofisticado para cabos em catenria est sendo
implementado, de forma a permitir o clculo das freqncias naturais.

21

REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

BARROS, R.M.L; REN, B.; LEITE, N.J.; FIGUEROA, P.; Desenvolvimento e

Avaliao de um Sistema para Anlise Cinemtica Tridimensional de Movimentos
Humanos. Revista Brasileira de Engenharia. Caderno de Engenharia Biomdica,
Rio de Janeiro, v.15, n.1, p. 79 86, 1999.

FIGUEROA, P.; LEITE, N.J.; BARROS, R.M.L. A flexible software for tracking of
markers used in human motion analysis. Computer Methods and Programs in
Biomedicine, v. 72, n.2, p. 155 165, 2003.

LOW, Y.M.; LANGLEY, R.S. Dynamic analysis of a flexible hanging riser in the time
and frequency domain. Proceedings of 25th International Conference on Offshore
Mechanics and Arctic Engineering, Alemanha, 2006.

WILSON, J.F. Dynamics of offshore structures. John Wiley & Sons. New Jersey, 2003.

22