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Von Zuben
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Estudo de estabilidade em sistemas no-lineares

S ( x , ) = x n : x x <
diz-se que um ponto de equilbrio x de um sistema dinmico
1. estvel se existe um R0 > 0 tal que, para qualquer R < R0, existe um r,
0 < r < R, tal que, se x(0) pertence a S( x ,r), ento x(t) pertence a S( x ,R),
t 0.
2. assintoticamente estvel se estvel e alm disso x(t) tende a x quando
t .
3. marginalmente estvel se estvel, mas no assintoticamente estvel.
4. instvel se no estvel. Um ponto de equilbrio x instvel se, para algum
R > 0 e qualquer r > 0, existe um ponto na regio esfrica S( x ,r) tal que, se o
estado for inicializado nesse ponto, o estado move-se para fora de S( x ,R) em
algum momento.
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1 Anlise de estabilidade via linearizao

neste tpico, vamos recorrer freqentemente a tcnicas de linearizao de um
sistema no-linear em torno de um ponto de operao. Isto permite que o
sistema linear resultante seja analisado com base nas poderosas ferramentas de
anlise vlidas para o caso linear.
como a linearizao uma aproximao em torno de um ponto de operao,
ela s pode levar predio do comportamento do sistema em uma vizinhana
deste ponto. Nenhum outro comportamento no-local, muito menos o
comportamento global do sistema em todo o espao de operao, podem ser
preditos pelo modelo linearizado.
no h nada que deponha contra extrair o mximo de informao possvel a
respeito do comportamento de um sistema no-linear via linearizao. O
nico problema que no se pode ir alm desse mximo.

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Exemplo: Linearizao do sistema no-linear x = f (x (t ) )

Em torno de x1 = 4: x f ( x1 ) +

f
x

x = x1

Em torno de x2 = 6: x f ( x2 ) +

f
x

x = x2

(x x1 ) = 3 + x 4 x x 1
(x x2 ) = 7 + 2(x 6) x 2 x 5

f(x)

x1 = 4

x2 = 6

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srie de Taylor para : f: n , com n = 1 e em torno do ponto x = x :

f ( x) = f ( x ) +

df
dx

(x x) +
x=x

1 d2 f
2 dx 2

(x x )2 + O (( x x ) 3 )
x= x

1 d2
d
2
f ( x) = f ( x ) +
f ( x )( x x ) +
f ( x )(x x ) + O ( x x ) 3
2
2 dx
dx
f ( x ) = f ( x ) + f ( x )( x x ) +

1
2
f ( x )(x x ) + O ( x x ) 3
2

aproximao de 1a ordem (aproximao linear):

f ( x) f ( x ) +

df
dx

(x x) = f (x) +
x=x

d
f ( x )( x x ) = f ( x ) + f ( x )( x x )
dx

ou, fazendo y = x x ,
f ( x + y) f ( x ) +

df
dx

y = f (x) +
x=x

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d
f ( x ) y = f ( x ) + f ( x ) y
dx

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f(x)
f( x ) + f( x )y
f( x + y)

f( x )

funes de n variveis: f : n
f (x1 + y1 ,..., xn + y n ) f (x1 ,..., xn ) +

f (x1 ,..., xn ) y1 + ... +

f (x1 ,..., xn ) yn
x1
xn

ou, em notao matricial,

f ( x + y ) f ( x ) + f ( x ) T y
aproximao de 2a ordem: f ( x + y ) f ( x ) + f ( x )T y +

1 T 2
y f (x) y
2

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onde
y1
y= 

y n

x1
x= 

xn

f (x)
x


f ( x ) =

f ( x )
xn

considerando, agora, n funes f1, ..., fn : n

f 1 ( x + y ) f 1 ( x ) + f 1 ( x ) T y
f 2 ( x + y ) f 2 ( x ) + f 2 ( x ) T y


f n ( x + y ) f n ( x ) + f n ( x ) T y
ou, em notao matricial,
f ( x + y ) f ( x ) + Fy
onde F denominada matriz Jacobiana de f, avaliada em x , sendo que:

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f1 ( x )
f ( x )
2

f ( x) =

f ( x )
n

f 1 ( x ) T

f 2 ( x ) T

F=

T
f n ( x )

2 Linearizao em torno de um ponto de equilbrio

seja x n um ponto de equilbrio, ento:
para sistemas contnuos: x = f (x (t ) ), f ( x ) = 0 , e tomando x (t ) = x + y (t ) :
y = f (x + y (t ) ) f ( x ) + Fy (t ) y Fy (t )
para

sistemas

discretos:

x(k ) = x + y (k ) :

x ( k + 1) = f (x ( k ) ),

f (x) = x ,

tomando

x + y ( k + 1) f ( x ) + Fy ( k ) y ( k + 1) Fy ( k )

com este desenvolvimento, a anlise de estabilidade dos pontos de equilbrio

de sistemas no-lineares pode ser conduzida atravs de resultados conhecidos
acerca da estabilidade de sistemas lineares.
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3 Autovalores e autovetores de uma matriz

os autovalores de uma matriz quadrada F nn so os escalares reais e/ou
complexos 1, ..., n que satisfazem a igualdade
Fxi = i xi , i = 1,...,n
onde xi 0 o autovetor associado ao autovalor i, ou seja, uma direo
invariante sob a transformao realizada pela matriz F. Esta igualdade pode
ser reescrita na forma:

( i I F )xi = 0 .
para que existam solues no-triviais para xi, necessrio que i I F seja
uma matriz singular, o que implica:
det ( i I F ) = 0 .
os n autovalores da matriz quadrada F nn (denominada matriz de ordem
n), alm de poderem ser reais ou complexos, podem apresentar diferentes
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multiplicidades. Se todos apresentarem multiplicidade 1, ento temos n

autovalores distintos.
Exemplo:
1 0 f f
f f
F = 11 12 det 11 12 = 0
f 21 f 22
0 1 f 21 f 22
0 f f
f11 f12
det 11 12 = det
= 0
0 f 21 f 22
f 21 f 22
det(I F) = ( f11 )( f 22 ) f 21 f12 = 0
2 ( f11 + f 22 ) + ( f11 f 22 f 21 f12 ) = 0

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4 Condies de estabilidade baseadas nos autovalores de F

um ponto de equilbrio x de um sistema dinmico no-linear contnuo
assintoticamente estvel se todos os autovalores de F possurem parte real
negativa: Re{ i }< 0 , i = 1,...,n.
um ponto de equilbrio x de um sistema dinmico no-linear discreto
assintoticamente estvel se todos os autovalores de F estiverem estritamente
contidos num crculo de raio unitrio, ou seja, possurem mdulo menor que a
unidade: i < 1 , i = 1,...,n.
um ponto de equilbrio x de um sistema dinmico no-linear contnuo
instvel se ao menos um autovalor de F possuir parte real positiva: Re{ i }> 0 ,
para algum i {1,...,n}.
um ponto de equilbrio x de um sistema dinmico no-linear discreto
instvel se ao menos um autovalor de F possuir mdulo maior do que a
unidade: i > 1, para algum i {1,...,n}.

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no caso de sistemas contnuos, se todos os autovalores de F possurem parte

real no-positiva ( Re{ i } 0 , i = 1,...,n) e pelo menos um possuir parte real
nula, ento o ponto de equilbrio x pode ser estvel, assintoticamente estvel
ou instvel.
no caso de sistemas discretos, se todos os autovalores de F possurem mdulo
menor ou igual unidade ( i 1, i = 1,...,n) e pelo menos um possuir mdulo
unitrio, ento o ponto de equilbrio x pode ser estvel, assintoticamente
estvel ou instvel.

Nota: Obviamente, as concluses extradas a respeito do tipo de ponto de

equilbrio pela anlise dos correspondentes sistemas lineares, obtidos pela
linearizao dos sistemas no-lineares originais, so vlidas desde que a funo
f seja, por exemplo, analtica em torno do ponto de equilbrio.

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