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Física I

Rotações de Corpos Rígidos

1 o semestre, 2015

Professor: Rogerio M. de Almeida email: rmenezes@id.uff.br Sala: C9

Movimento de um corpo rígido

Vamos abandonar o modelo de partícula: passamos a levar em conta as dimensões do corpo, introduzindo o conceito de corpo rígido

(CR): é aquele em que a distância entre quaisquer dois de seus pontos

é constante. Sendo i e j dois pontos quaisquer de um CR:

constante. Sendo i e j dois pontos quaisquer de um CR : : constante característica do
constante. Sendo i e j dois pontos quaisquer de um CR : : constante característica do

: constante característica do par (i, j)

O tipo mais geral de movimento de um CR é uma combinação de uma translação com uma rotação. Neste capítulo consideraremos

apenas o caso de rotação de um CR em torno de um eixo fixo, como é

o caso do movimento de roldanas, rotores, CDs, etc.

Excluiremos, por exemplo, movimentos como o do Sol (não rígido) ou o de uma bola de boliche, cuja rotação se dá em torno de um eixo que não é fixo (rolamento).

Queremos estudar a rotação de um corpo rígido em torno de um eixo fixo. O
Queremos estudar a rotação de um corpo
rígido em torno de um eixo fixo. O eixo fixo é
denominado eixo de rotação.

Por conveniência, vamos tomar o eixo de rotação (fixo) como sendo o eixo z.

tomar o eixo de rotação (fixo) como sendo o eixo z . O eixo de rotação

O eixo de rotação não precisa ser um dos eixos de simetria do corpo.

É conveniente escolher uma linha de referência (arbitrária) presa ao corpo, perpendicular ao eixo z, para definir as variáveis angulares em relação a ela.

Variáveis rotacionais

a) Posição angular

A posição da linha de referência (fixa ao corpo) define o ângulo de

rotação

corpo rígido.

do corpo rígido em torno do eixo.

é a posição angular do

O sentido da rotação é dado pela regra da mão direita.

do eixo. é a posição angular do O sentido da rotação é dado pela regra da

positivo

negativo

Variáveis rotacionais •   Cada ponto do corpo rígido executa um z movimento circular de
Variáveis rotacionais
•  
Cada ponto do corpo rígido executa um
z
movimento circular de raio r em torno do eixo.
r
•   distância percorrida pelo ponto:
y

b) Deslocamento angular

x

O deslocamento angular é definido como:

Esta variável tem módulo (

direção e sentido (

) ,

) a ela associados.

Vetor

?

x

z

r

y

Variáveis rotacionais

Não podemos associar um vetor a uma rotação, pois

vetores devem obedecer às regras da soma vetorial, o que não acontece com as rotações.

),

Por exemplo, a soma vetorial é comutativa (

mas duas rotações sucessivas feitas em ordens diferentes dão resultados diferentes!

O exemplo ao lado mostra duas rotações sucessivas

O exemplo ao lado mostra duas rotações sucessivas de o resultado final depende da ordem! em

de

o resultado final depende da ordem!

sucessivas de o resultado final depende da ordem! em torno dos eixos x e y nas

em torno dos eixos x e y nas duas ordens possíveis:

em torno dos eixos x e y nas duas ordens possíveis: Então: não é um vetor!

Então:

dos eixos x e y nas duas ordens possíveis: Então: não é um vetor! (a menos

não é um vetor!

e y nas duas ordens possíveis: Então: não é um vetor! (a menos que os ângulos

(a menos que os ângulos de rotação sejam infinitesimais).

Variáveis rotacionais c) Velocidade angular Deslocamento angular: r Velocidade angular (escalar) média y
Variáveis rotacionais
c) Velocidade angular
Deslocamento angular:
r
Velocidade angular (escalar) média
y
Velocidade angular instantânea (vetor)
x

A velocidade angular é uma característica do corpo como um todo e não somente de um ponto particular nele situado.

do corpo como um todo e não somente de um ponto particular nele situado . Deslocamento

Deslocamento angular em torno de

do corpo como um todo e não somente de um ponto particular nele situado . Deslocamento

:

do corpo como um todo e não somente de um ponto particular nele situado . Deslocamento
Variáveis rotacionais c) Aceleração angular Variação da velocidade angular Aceleração angular média
Variáveis rotacionais
c) Aceleração angular
Variação da velocidade angular
Aceleração angular média
Aceleração angular instantânea

Velocidade angular em função de

A aceleração angular instantânea é um vetor paralelo a eixo de rotação é fixo!

de A aceleração angular instantânea é um vetor paralelo a eixo de rotação é fixo !
de A aceleração angular instantânea é um vetor paralelo a eixo de rotação é fixo !
de A aceleração angular instantânea é um vetor paralelo a eixo de rotação é fixo !
de A aceleração angular instantânea é um vetor paralelo a eixo de rotação é fixo !

quando o

de A aceleração angular instantânea é um vetor paralelo a eixo de rotação é fixo !
de A aceleração angular instantânea é um vetor paralelo a eixo de rotação é fixo !

na direção fixa (

de A aceleração angular instantânea é um vetor paralelo a eixo de rotação é fixo !

):

Variáveis rotacionais

Quando o eixo de rotação é fixo, os vetores de aceleração angular e de velocidade angular estão ao longo do eixo.

Quando o eixo de rotação é fixo, os vetores de aceleração angular e de velocidade angular

Cinemática angular

Em capítulo anterior já estudamos o movimento circular uniforme. Vamos estudar agora o

Movimento circular uniformemente acelerado α é cte!

Dadas as condições iniciais:

acelerado  α é cte! Dadas as condições iniciais: Temos, para α constante: Comparando com as

Temos, para α constante:

α é cte! Dadas as condições iniciais: Temos, para α constante: Comparando com as variáveis do
α é cte! Dadas as condições iniciais: Temos, para α constante: Comparando com as variáveis do
α é cte! Dadas as condições iniciais: Temos, para α constante: Comparando com as variáveis do

Comparando com as variáveis do movimento linear:

α é cte! Dadas as condições iniciais: Temos, para α constante: Comparando com as variáveis do
Exercício Pião sujeito à aceleração angular Calcular e . Condições iniciais:
Exercício
Pião sujeito à aceleração angular
Calcular
e
.
Condições iniciais:

Relação com as variáveis lineares

Posição

Velocidade

z

r

é tangente à trajetória no ponto considerado

x

  Posição •   Velocidade z r é tangente à trajetória no ponto considerado x Em

Em módulo:

  Posição •   Velocidade z r é tangente à trajetória no ponto considerado x Em

(pois

  Posição •   Velocidade z r é tangente à trajetória no ponto considerado x Em

neste caso)

y

Relação com as variáveis lineares •   Aceleração
Relação com as variáveis lineares
•   Aceleração
Relação com as variáveis lineares •   Aceleração (em módulo: ) (em módulo: ) é o

(em módulo:

as variáveis lineares •   Aceleração (em módulo: ) (em módulo: ) é o vetor unitário
)
)

(em módulo:

)
)
é o vetor unitário tangente à trajetória; o vetor unitário na direção que vai do
é o vetor unitário tangente à trajetória;
o vetor unitário na direção que vai do eixo de rotação até a
partícula (versor da direção radial)
é

Energia Cinética de rotação

A energia cinética de um corpo em rotação é a soma:

A energia cinética de um corpo em rotação é a soma: No corpo em rotação, todos

No corpo em rotação, todos os pontos, exceto

os radiais, têm mesma velocidade angular

os pontos, exceto os radiais, têm mesma velocidade angular . Então: A grandeza entre parênteses é

. Então:

exceto os radiais, têm mesma velocidade angular . Então: A grandeza entre parênteses é definida como
exceto os radiais, têm mesma velocidade angular . Então: A grandeza entre parênteses é definida como
exceto os radiais, têm mesma velocidade angular . Então: A grandeza entre parênteses é definida como

A grandeza entre parênteses é definida como o momento de inércia I do corpo em relação ao eixo de rotação. Isto é:

ou:

como o momento de inércia I do corpo em relação ao eixo de rotação. Isto é:

(energia cinética de rotação)

Cálculo do momento de inércia No caso de partículas puntiformes: No caso de uma distribuição
Cálculo do momento de inércia
No caso de partículas puntiformes:
No caso de uma distribuição
contínua de massa:
onde
é uma massa infinitesimal,

que pode ser a de um fio, a de uma superfície ou a de um volume:

ser a de um fio, a de uma superfície ou a de um volume: densidade linear

densidade linear de massaser a de um fio, a de uma superfície ou a de um volume: : densidade

:

densidade superficial de massaser a de um fio, a de uma superfície ou a de um volume: densidade linear

densidade volumétrica de massaser a de um fio, a de uma superfície ou a de um volume: densidade linear

:

:

Cálculos de momento de inércia

Exemplos:

a) Anel de raio R e massa M uniformemente distribuída

M

b) Disco de raio R e massa M (idem)

dm

Notar que o resultado é o mesmo para um cilindro maciço!!!

Cálculos de momento de inércia

Cálculos de momento de inércia

Exercício

A figura mostra uma barra delgada uniforme de massa M e comprimento L. Ela poderia ser, por exemplo, a batuta de um maestro. Determine o seu momento de inércia em relação a um eixo passando pelo ponto O, a uma distância arbitrária h de uma de suas extremidades.

de inércia em relação a um eixo passando pelo ponto O, a uma distância arbitrária h

Exercício

Determine o momento de inércia de uma esfera maciça e uniforme (como uma bola de bilhar ou a bolha de aço de um mancal) em relação a um eixo que passa pelo seu centro.

e uniforme (como uma bola de bilhar ou a bolha de aço de um mancal) em

Alguns momentos de inércia

Alguns momentos de inércia

O teorema dos eixos paralelos

O teorema dos eixos paralelos

Exercício

Um cabo leve, flexível e não deformável é enrolado diversas vezes em torno da periferia de um tambor, um cilindro maciço com diâmetro de 0,120 m e massa igual a 50 kg, que pode girar em torno de um eixo estacionário horizontal mantido por mancais sem atrito. A extremidade livre do cabo é puxada com uma força constante de módulo igual a 9,0 N, deslocando-se por uma distância de 2,0 m. Ele se desenrola sem deslizar e faz o cilindro girar. Se o cilindro inicialmente está em repouso, calcule sua velocidade angular e a velocidade escalar final do cabo.

girar. Se o cilindro inicialmente está em repouso, calcule sua velocidade angular e a velocidade escalar

Exercício

Enrolamos um cabo leve e flexível em torno de um cilindro maciço com massa M

e raio R. O cilindro gira com atrito desprezível em torno de um eixo horizontal estacionário. Amarramos a extremidade livre do cabo a um objeto de massa m e libertamos o objeto sem velocidade inicial a uma distância h acima do solo. À

medida que o objeto cai, o cabo se desenrola sem deslizar nem se esticar, fazendo

o cilindro girar. Calcule a velocidade do objeto que cai e a velocidade angular do cilindro no instante em que o objeto atinge o solo.

Calcule a velocidade do objeto que cai e a velocidade angular do cilindro no instante em

Exercício

Exercício

Exercício

Exercício

Exercício

Exercício
Movimento linear velocidade linear aceleração linear a = constante
Movimento linear
velocidade linear
aceleração linear
a = constante

energia cinética

massa

aceleração linear a = constante energia cinética massa m energia cinética Equações dos movimentos linear e

m

energia cinética

Equações dos movimentos linear e rotacional

Movimento de rotação (eixo fixo)

velocidade angular

linear e rotacional Movimento de rotação (eixo fixo) velocidade angular aceleração angular I Momento de inércia
linear e rotacional Movimento de rotação (eixo fixo) velocidade angular aceleração angular I Momento de inércia

aceleração angular

linear e rotacional Movimento de rotação (eixo fixo) velocidade angular aceleração angular I Momento de inércia
linear e rotacional Movimento de rotação (eixo fixo) velocidade angular aceleração angular I Momento de inércia

I

Momento de inércia